Fase 2.

Conceptualizar aspectos generales de un sistema robótico

Presentado a
SANDRA ISABEL VARGAS
Tutora

Presentado por
SUSANA THOMAS TRONCOSO
Estudiante del grupo colaborativo 299011_2

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

CURSO DE ROBOTICA
CEAD SANTA MARTA
05 DE MARZO DE 2018
 Actividades a desarrollar

El estudiante debe estudiar las temáticas correspondientes a la Unidad 1, y

realizar las siguientes actividades:
1. Identificar qué aspectos referentes a la morfología del robot sabe y
cuales se desconocen. Seleccionar de los siguientes términos, los
desconocidos y buscar su significado en las referencias del entorno de
conocimiento. Escribir las definiciones en idioma español y en idioma
inglés.

Concepto Definición en español Definición en Ingles

Articulación Son elementos físicos que Joint: They are physical

unen dos eslabones y elements that unite two
permiten el movimiento links and allow relative
relativo entre ellos. Hay movement between
dos tipos básicos de them. There are two
articulaciones: prismáticas basic types of joints:
(deslizantes) y prismatic (sliding) and
rotacionales (de rotational (of revolution).
revolución).

Grados de Cada uno de los Degrees of freedom:

libertad movimientos básicos que Each of the basic
definen la movilidad de un movements that define
determinado robot. the mobility of a given
robot.

Zona de trabajo

Volumen de
trabajo

Sensores Los sensores internos se Internal sensors:

internos emplean para monitorear Internal sensors are used
el estado interno de un to monitor the internal
robot, es decir, su state of a robot, that is,
posición, velocidad, its position, speed,
aceleración, etc., en un acceleration, etc., at a
momento determinado. given moment. Based on
Basado en estas this information, the
 informaciones, el controller decides on the
controlador decide acerca control command.
del comando de control. Depending on the
Dependiendo de las different amounts they
diferentes cantidades que measure, the sensors are
miden, los sensores se called position, speed,
denominan como de acceleration or force.
posición, velocidad,
aceleración o fuerza.

Sensores Los sensores externos se External sensors:

externos utilizan principalmente External sensors are
para saber más acerca del mainly used to learn
ambiente del robot, more about the
especialmente sobre los environment of the
objetos que se va a robot, especially about
manipular. Los sensores the objects to be
externos pueden dividirse manipulated. The
en las siguientes external sensors can be
categorías: divided into the following
categories:
● Tipo de contacto
● Type of contact
● Tipo sin contacto
● Non-contact type

Actuadores Un actuador es un Actuators: An actuator is

dispositivo capaz de a device capable of
transformar energía transforming hydraulic,
hidráulica, neumática o pneumatic or electric
eléctrica en la activación energy in the activation
de un proceso con la of a process with the
finalidad de generar un purpose of generating an
efecto sobre un proceso effect on an automated
automatizado (energía process (mechanical
mecánica). energy).

Eslabón Pieza metálica que Link: Metal piece that

enlazada con otras forma linked with others forms
una articulación. a joint.

Efector final Es el elemento que se Final effector: Is the

coloca en el extremo del element that is placed at
 último enlace del the end of the last link of
manipulador y que the manipulator and that
suministra la capacidad de provides the ability to
agarre del objeto que se grip the object to be
pretende manipular o la manipulated or the
colocación de una placement of a tool
herramienta apropiada appropriate for the task
para la tarea (pintura, (painting, welding, etc).
soldadura, etc)

Estructura La estructura mecánica de Mechanical structure of

mecánica de un un robot esta conformada the robot: The
robot por una serie de mechanical structure of a
eslabones unidos robot is made up of a
mediantes articulaciones series of linked links with
que permiten un articulations that allow a
movimiento relativo entre relative movement
cada dos eslabones between each two
consecutivos. consecutive links.

De acuerdo a los conceptos revisados en el paso anterior establezca y lleve a

cabo un plan de aprendizaje para:

1. Determinar y justificar la configuración mecánica adecuada para el

robot a construir, incluyendo el efector final

Ya que se debe un brazo robótico para ensamblar partes de un celular,

este tendrá la forma de un brazo humano y deberá tener un efector
final tipo herramienta con pinzas para tomar las partes, atornillador
para ensamblar y pinzas de soldadura para unir los componentes a la
placa del celular.
 Figura 1. Brazo robótico, Tomada de: http://blascarr.com/wp-
content/uploads/2014/07/Brazo-robotico.png

La configuración ideal para el diseño del brazo robótico es de tipo

angular o antropomórfico, ya que su estructura tiene un mejor acceso
a espacios cerrados y es fácil desde el punto de vista constructivo. Es
muy empleada en robots manipuladores industriales, especialmente en
tareas de manipulación que tengan una cierta complejidad. En esta
estructura es posible conseguir un gran volumen de trabajo.

2. Determinar las medidas de los eslabones, bosquejar el volumen de

trabajo estimado y la capacidad de carga del robot según las medidas
del producto a ensamblar.

3. Determinar y justificar las especificaciones de los sensores y

actuadores requeridos para cada una de las articulaciones, adjuntar las
referencias de los mismos, y si es posible una cotización.

Revisar el desarrollo de esta fase del proyecto a la luz del aprendizaje

adquirido y volver a identificar nuevos aprendizajes necesarios, para ello:

4. Investigar una aplicación de la robótica en la industria en el área de

ensamble de productos. Esta investigación debe realizarla buscando un
artículo científico en las bases de datos de la biblioteca virtual de la
Universidad Nacional abierta y a Distancia. Realizar un breve resumen
del artículo (máximo una hoja).

Revisar y ajustar el diseño del robot si es necesario.

 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

https://es.slideshare.net/paviruchi/tema-2-estructura-mecanica-de-un-robot
Vargas, S. (2017). Morfología del robot. [Video]. Recuperado de
http://hdl.handle.net/10596/12432