Apuntes de Robótica Ingeniería Informática

Paso 0 Paso 1

Figura 4.12: Esquema del motor brushless

por pasos, por semipasos, o en modo contínuo. Para este último caso, imaginemos p. ej.
un motor de dos fases de imán permanente, y que a cada fase se le manda una señal de la
forma que se muestra en la gura 4.13.

Paso 0 Paso 1

Figura 4.13: Señales para control contínuo de motores paso a paso

Se puede parar el envío de estas señales de tensión, no necesariamente en 'Paso 0' o en

'Paso 1', sino en cualquier punto intermedio; esto daría una energización diferente a ambas
bobinas, y situaría el rotor en un punto intermedio arbitrario entre una y otra. A efectos
de cálculo, el seno y el coseno no tienen por qué ser calculados llamando a las funciones
trigonométricas en cada instante; pueden ser obtenidos a partir del valor en el instante an-
terior, ya que, si δ es el incremento angular que deseamos para cada periodo (dependiente
de la velocidad angular pedida), se tiene que
sin (x + δ) = sin x cos δ + cos x sin δ
cos (x + δ) = cos x cos δ − sin x sin δ
si+1 = si cδ + ci sδ
ci+1 = c!i cδ + si sδ ! !
si+1 cδ sδ si
=
ci+1 −sδ cδ ci
lo cual sólo requiere unas pocas multiplicaciones y sumas, pues δ es constante, y por tanto
lo son su seno y coseno. Para girar al revés la matriz es análoga, cambiando δ por −δ.
ROB4/11