Apuntes de Robótica Ingeniería Informática

4.4. Servo-amplicadores
Como complemento a este tema, mencionemos estos dispositivos que, aun cuando no son
propiamente robóticos, son necesarios para el funcionamiento de los actuadores eléctricos.
Los servo-amplicadores convierten la señal de baja tensión generada por el sistema de
control en una de más alta tensión y la suciente intensidad como para hacer girar el motor
y la carga a él unida. Hay dos tipos esenciales: lineales, y de modulación PWM.
+Servo-amplicadores lineales : Están basados en el uso de transistores de potencia
que funcionan en la zona de característica lineal, es decir, en clase A, con lo que la intensidad
que circula entre colector y emisor es proporcional a la intensidad de base, o sea, I = βI ,
donde la constante β está entre 10 y 200, dependiendo del transistor. Existen dos variantes,
c B

el tipo H y el T. Sus esquemas pueden verse en la gura 4.14

VCC
VCC
C1
Q 1 Q2 Q1
I1
M
Vi
C2 I2
Q 3 Q4 M

Q2

VCC

Tipo H Tipo T

Figura 4.14: Esquema de los servo-amplicadores lineales

Respecto al tipo H, si C1 es un voltaje positivo, y C2 se conecta a tierra, Q y Q
conducen, y la corriente es I , con lo que el motor gira en cierto sentido. Si, por contra, C1
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se conecta a tierra y C2 es positivo, son Q y Q los que conducen, y entonces la intensidad

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es I , con lo que el motor gira en sentido opuesto. La velocidad se controla cambiando la

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intensidad de base, I , la cual es proporcional a la tensión de entrada. En esta conguración

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el motor está "otante"(es decir, no conectado a tierra). En el tipo T no ocurre esto, pero se
B

require alimentación bipolar; este caso usa sólo dos transistores complementarios. La V debe
ponerse positiva o negativa, según el sentido de giro deseado. En ambos tipos es necesario
i

poner diodos de protección (el motor tiene alta inductancia y provoca extracorrientes de
apertura y cierre), y también disipadores de calor para los transistores, pasivos, o incluso
activos (ventiladores).
+Amplicadores tipo PWM : Los amplicadores controlados por anchura de pulso
(Pulse Width Modulation, o PWM) se basan en el hecho de que la función de transferencia
del motor puede verse como la de un ltro pasa-baja, y por tanto si se le envía una onda,
digamos cuadrada, de frecuencia mayor que la frecuencia de corte, el motor se comporta
aproximadamente como un integrador, y gira con una velocidad proporcional al valor de
la integral de la corriente (a impedancia ja, de la tensión) que lo atraviesa. Son iguales a
los anteriores, pero la tensión de entrada es un onda cuadrada, de amplitud tal que haga
trabajar a los transistores en saturación cuando da el valor máximo, y en corte cuando da el
mínimo. De este modo los transistores trabajan en clase C, y esto hace que apenas disipen
calor. Ello es porque la potencia disipada en un transistor es W = V I , siendo V la
dis CE C CE

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