ROBOTICA 299011-1

Presentado por.
YOOLFRAN ARRIETA RADA COD. 12436687

Tutor.
SANDRA ISABEL VARGAS

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA (UNAD)

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIAS
PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA
Valledupar
2018
INTRODUCCION
 PROYECTO A DESARROLLAR
Diseñar un robot industrial que permita realizar el ensamblado de un producto en una
empresa de telecomunicaciones, usando los conceptos, definiciones, y herramientas
descritas en los contenidos del curso de robótica. El sistema Robótico debe tomar las piezas
necesarias para el ensamble de la estructura base de un teléfono celular.

El sistema robótico debe ensamblar las siguientes componentes.

 Dos tapas, inferior y superior del teléfono celular.
 Auricular.
 Micrófono.
 Parlante.
 Batería.
 Teclado.
Las piezas mencionadas llegan dentro de un recipiente que se mueve en una banda
transportadora.
Actividades a desarrollar.
El estudiante debe estudiar las temáticas correspondientes a la Unidad 1, y realizar las
siguientes actividades.
1) Identificar qué aspectos referentes a la morfología del robot sabe y cuales se
desconocen. Seleccionar de los siguientes términos, los desconocidos y buscar su
significado en las referencias del entorno de conocimiento. Escribir las definiciones
en idioma español y en idioma inglés.
Concepto. Definición en español.
Articulación provee al robot de, al
Articulación. menos, un grado de libertad. En
otras palabras, las articulaciones
permiten al manipulador realizar
movimientos. Lineales que pueden
ser horizontales o verticales.
Angulares (por articulación).
Prismática /Lineal. Junta en la que
el eslabón se apoya en un deslizador
lineal. Actúa linealmente mediante
los tornillos sinfín de los motores, o
los cilindros.
Rotacional. Junta giratoria a
menudo manejada por los motores
eléctricos y las transmisiones, o por
los cilindros hidráulicos y palancas.
Cada uno de los movimientos
Grados de libertad. independientes (giros y movements
desplazamientos) que puede realizar
cada articulación con respecto a la
anterior. Son los parámetros que se
precisan para determinar la posición
y la orientación del elemento
terminal del manipulador. El
número de grados de libertad del
robot viene dado por la suma de los
GDL de las articulaciones que lo
componen. Puesto que las
articulaciones empleadas suelen ser
únicamente de rotación y compose it. Since the joints
prismáticas, con un solo grado de
libertad cada una, el número de
GDL del robot suele coincidir con el
número de articulaciones que lo
componen. Puesto que para
posicionar y orientar un cuerpo de
cualquier manera en el espacio son
necesarios seis parámetros, tres para
definir la posición y tres para la
orientación, si se pretende que un
robot posicione y oriente su extremo
(y con él la pieza o herramienta
manipulada) de cualquier modo en
el espacio, se precisará al menos
seis grados de libertad.
Definición en inglés.
Articulation provides the
robot with at least one
degree of freedom. In other
words, the joints allow the
manipulator to perform
movements. Linear that can
be horizontal or vertical.
Angular (by articulation).
Prismatic / Linear. Joint in
which the link rests on a
linear slider. Acts linearly
by means of the augers of
the motors, or the cylinders.
Rotational. Rotating joint
often driven by electric
motors and transmissions,
or by hydraulic cylinders
and levers.
Each of the independent
(turns and
displacements) that each
joint can make with respect
to the previous one. These
are the parameters that are
required to determine the
position and orientation of
the terminal element of the
manipulator. The number of
degrees of freedom of the
robot is given by the sum of
the GDL of the joints that
used are usually only
rotation and prismatic, with
only one degree of freedom
each, the number of GDL of
the robot usually coincides
with the number of joints
that compose it. Since to
position and orient a body
in any way in space are
necessary six parameters,
three to define the position
and three for orientation, if
a robot is intended to
position and orient its end
(and with it the part or tool

Las dimensiones de los elementos
Zona de trabajo. del manipulador, junto a los grados
de libertad, definen la zona de
trabajo del robot, característica
fundamental en las fases de
selección e implantación del modelo
adecuado.
La zona de trabajo se subdivide en
áreas diferenciadas entre sí, por la
accesibilidad especifica del
elemento terminal (aprehensor o
herramienta), es diferente a la que
permite orientarlo verticalmente o
con el determinado ángulo de
inclinación.
También queda restringida la zona
de trabajo por los límites de giro y
desplazamiento que existen en las
articulaciones.
El volumen de trabajo de un robot
Volumen de trabajo. se refiere únicamente al espacio
dentro del cual puede desplazarse el
extremo de su muñeca. Para
determinar el volumen de trabajo no
se toma en cuenta el actuador final.
La razón de ello es que a la muñeca
del robot se le pueden adaptar
grippers de distintos tamaños. Para
ilustrar lo que se conoce como
volumen de trabajo regular y
volumen de trabajo irregular,
tomaremos como modelos varios
robots.
El robot cartesiano y el robot
cilíndrico presentan volúmenes de
trabajo regulares. El robot
cartesiano genera una figura cúbica.
El robot de configuración
cilíndrica presenta un volumen de
trabajo parecido a un cilindro
(normalmente este robot no tiene
una rotación de 360°)
Por su parte, los robots que poseen
una configuración polar, los de
brazo articulado y los modelos
SCARA presentan un volumen de
trabajo irregular.
manipulated ) in any way in
space, it will require at least
six degrees of freedom.
The dimensions of the
manipulator elements,
together with the degrees of
freedom, define the working
area of the robot, a
fundamental characteristic
in the phases of selection
and implementation of the
appropriate model.
The work zone is
subdivided into areas
differentiated from each
other, by the specific
accessibility of the terminal
element (aprehensor or
tool), it is different from the
one that allows it to be
oriented vertically or with
the determined angle of
inclination.
The working area is also
restricted by the limits of
rotation and displacement
that exist in the joints.
The working volume of a
robot refers only to the
space within which the end
of your wrist can move. To
determine the work volume,
the final actuator is not
taken into account. The
reason for this is that
grippers of different sizes
can be adapted to the wrist
of the robot. To illustrate
what is known as regular
work volume and irregular
work volume, we will take
several robots as models.
The Cartesian robot and
the cylindrical robot present
regular work volumes. The
Cartesian robot generates a
cubic shape.
The cylindrical
configuration robot has a
working volume similar to a
cylinder (normally this
robot does not have a
rotation of 360 °)
On the other hand, the
robots that have a polar
configuration, the
articulated arm and the
SCARA models present an
irregular work volume.
Sensores internos. Para conseguir que un robot realice
su tarea con la adecuada precisión,
velocidad e inteligencia, será
preciso que tenga conocimiento
tanto de su propio estado como del
estado de su entorno. La
información relacionada con su
estado (fundamentalmente la
posición de sus articulaciones) la
consigue con los denominados
sensores internos. Sensores de
posición. Para el control de posición
angular se emplean
fundamentalmente los denominados
encoders y resolvers. Los
potenciómetros dan bajas
prestaciones por lo que no se
emplean salvo en contadas
ocasiones (robots educacionales,
ejes de poca importancia). Sensores
de velocidad. La captación de la
velocidad se hace necesaria para
mejorar el comportamiento
dinámico de los actuadores del
robot. La información de la
velocidad de movimiento de cada
actuador se realimenta normalmente
a un bucle de control analógico
implementado en el propio
accionador del elemento motor. No
obstante, en las ocasiones en las que
el sistema de control del robot lo
exija, la velocidad de giro de cada
actuador es llevada hasta la unidad
de control del robot.
Normalmente, y puesto que el bucle
de control de velocidad es
analógico, el sensor usado es una
taco generatriz que proporciona
una tensión proporcional a la
velocidad de giro de su eje (10 mV
por rpm). Otra posibilidad, usada
para el caso de que la unidad de
control del robot precise conocer la
velocidad de giro de las
articulaciones, consiste en derivar la
información de posición que ésta
posee.
Sensores de presencia. Este tipo de
sensor es capaz de detectar la
presencia de un objeto dentro de un
radio de acción determinado. Esta
detección puede hacerse con o sin
contacto con el objeto. En el
segundo caso se utilizan diferentes
principios físicos para detectar la
presencia, dando lugar a los
diferentes tipos de sensores. En el
caso de detección con contacto, se
trata siempre de un interruptor,
normalmente abierto o normalmente
cerrado según interese, actuando
mecánicamente a través de un
vástago u otro dispositivo. Los
detectores de presencia se utilizan
en robótica principalmente como
auxiliares de los detectores de
posición, para indicar los límites de
las articulaciones y permitir
localizar la posición de referencia de
To get a robot to perform its
task with adequate
precision, speed and
intelligence, it will be
necessary to have
knowledge of both its own
state and the state of its
environment. The
information related to its
status (fundamentally the
position of its joints) is
achieved with the so-called
internal sensors. Position
sensors For the angular
position control, the so-
called encoders and
resolvers are mainly used.
The potentiometers give
low benefits so they are not
used except on rare
occasions (educational
robots, axes of little
importance). Speed
sensors. The acquisition of
the speed is necessary to
improve the dynamic
behavior of the actuators of
the robot. The information
on the movement speed of
each actuator is normally
fed back to an analog
control loop implemented in
the actuator of the motor
element itself. However, on
occasions when required by
the robot control system,
the speed of rotation of each
actuator is brought to the
control unit of the robot.
Normally, and since the
speed control loop is
analog, the sensor used is a
generator block that
provides a voltage
proportional to the speed of
rotation of its axis (10 mV
per rpm). Another
possibility, used in the case
that the robot control unit
needs to know the speed of
rotation of the joints,
consists in deriving the
position information that it
possesses.
Presence sensors. This type
of sensor is capable of
detecting the presence of an
object within a certain
radius of action. This
detection can be done with
or without contact with the
object. In the second case,
different physical principles
are used to detect the
presence, giving rise to the
different types of sensors.
In the case of detection with
contact, it is always a
switch, normally open or
normally closed according
 cero de éstos en el caso de que sean
incrementales.
Sensores externos. Se refiere al estado de su entorno, se
adquiere con los sensores externos.
Sensores externos. El empleo de
mecanismos de detección exteriores
permite a un robot interaccionar con
su ambiente de una manera flexible.
Esto contrasta con el
funcionamiento preprogramado en
el que a un robot se le enseña a
realizar tareas repetitivas mediante
una serie de funciones
preprogramadas. Aunque ésto está
bastante lejos de la forma más
predominante de funcionamiento de
los robots industriales actuales, la
utilización de la tecnología de
detección para proporcionar a las
máquinas un mayor grado de
inteligencia en relación con su
ambiente es, en realidad, un tema
activo de investigación y desarrollo
en el campo de la robótica. Un robot
que puede ver y sentir es más fácil
de entrenar en la ejecución de las
tareas complejas mientras que, al
mismo tiempo, exige mecanismos
de control menos estrictos que las
máquinas preprogramadas. Un
sistema sensible y susceptible de
entrenamiento es también adaptable
a una gama mucho más amplia de
tareas, con lo que se consigue un
grado de universalidad que se
traduce, a la larga, en más bajos
costes de producción y susceptible to training is
mantenimiento. La función de los
sensores del robot puede dividirse
en dos categorías principales.
Estado interno y estado externo.
Los sensores de estado interno.
Operan con la detección de
to interest, acting
mechanically through a rod
or other device. The
presence detectors are used
in robotics mainly as
auxiliary to the position
detectors, to indicate the
limits of the joints and to
allow locating the reference
position of zero of these in
the case that they are
incremental.
It refers to the state of its
environment, it is acquired
with external sensors.
External sensors The use of
external detection
mechanisms allows a robot
to interact with its
environment in a flexible
way. This contrasts with the
preprogrammed operation
in which a robot is taught to
perform repetitive tasks
through a series of
preprogrammed functions.
Although this is quite far
from the most predominant
mode of operation of
current industrial robots, the
use of detection technology
to provide machines with a
greater degree of
intelligence in relation to
their environment is, in fact,
an active research topic.
And development in the
field of robotics. A robot
that can see and feel is
easier to train in the
execution of complex tasks
while, at the same time, it
requires less strict control
mechanisms than
preprogrammed machines.
A sensitive system
also adaptable to a much
wider range of tasks, thus
achieving a degree of
universality that translates,
in the long run, into lower
production and maintenance
 variables, tales como la posición de
la articulación del brazo, que se
utilizan para el control del robot.
Los sensores de estado externo.
Operan con la detección de
variables tales como. El alcance, La
proximidad y El contacto.
Actuadores. Los actuadores tienen como misión
generar el movimiento de los
elementos del robot según las
órdenes dadas por la unidad de
control. Se clasifican en tres grandes
grupos, según la energía que
utilizan. Neumáticos, Hidráulicos y
Eléctricos.
Los actuadores neumáticos utilizan
el aire comprimido como fuente de
energía y son muy indicados en el
control de movimientos rápidos,
pero de precisión limitada. Los
motores hidráulicos son
recomendables en los
manipuladores que tienen una gran
capacidad de carga, junto a una
precisa regulación de velocidad. Los
motores eléctricos son los más
utilizados, por su fácil y preciso
control, así como por otras
propiedades ventajosas que
establece su funcionamiento, como
consecuencia del empleo de la
energía eléctrica.
Eslabon. Elementos estructurales sólidos.
costs. The function of the
robot sensors can be divided
into two main categories.
Internal state and external
state. The internal state
sensors. They operate with
the detection of variables,
such as the position of the
arm joint, which are used to
control the robot. The
external status sensors.
They operate with the
detection of variables such
as. The scope, proximity
and contact.
The mission of the actuators
is to generate the movement
of the robot elements
according to the commands
given by the control unit.
They are classified into
three large groups,
according to the energy they
use. Tires, Hydraulics and
Electric.
The pneumatic actuators
use the compressed air as an
energy source and are very
indicated in the control of
fast movements, but of
limited precision. The
hydraulic motors are
recommended in the
manipulators that have a
large load capacity, together
with precise speed
regulation. The electric
motors are the most used,
for their easy and precise
control, as well as for other
advantageous properties
that establishes their
operation, as a result of the
use of electric power.
Solid structural elements.
Efector final.
Estructura mecánica de un robot.
Efector final es el dispositivo en el
extremo de un brazo robótico,
diseñado para interactuar con el
medio ambiente. La naturaleza
exacta de este dispositivo depende
de la aplicación del robot. En la
definición estricta, que origina una
serie de manipuladores robóticos,
existe un efector final. En un sentido
más amplio, un efector final puede
ser visto como parte del robot que
interactúa con el ambiente de
trabajo.
Componentes. Manipulador,
controlador, dispositivos de entrada
y salida de datos y dispositivos
especiales.
Principales características de los
Robots. Grados de libertad, Espacio
de trabajo, Precisión de los
movimientos, Capacidad de carga,
Velocidad, Tipo de actuadores y
Programabilidad.
Tipos de configuraciones
morfológicas. Cartesiana,
cilíndrica, esférica de brazo
articulad y SCARA (Selective
Compliance Assembly Robot Arm).
End effector is the device at
the end of a robotic arm,
designed to interact with the
environment. The exact
nature of this device
depends on the application
of the robot. In the strict
definition, which originates
a series of robotic
manipulators, there is a
final effector. In a broader
sense, a final effector can be
seen as part of the robot that
interacts with the work
environment.
Components. Manipulator,
controller, data input and
output devices and special
devices.
Main characteristics of
Robots. Degrees of
freedom, Workspace,
Accuracy of movements,
Load capacity, Speed, Type
of actuators and
Programmability.
Types of morphological
configurations. Cartesian,
cylindrical, spherical
articulated arm and SCARA
(Selective Compliance
Assembly Robot Arm).
2) Determinar y justificar la configuración mecánica adecuada para el robot a
construir, incluyendo el efector final.
Se determina un sistema robótico de esta forma y/o modelo con la finalidad de ejecutar
movimientos precisos para el desarrollo de esta actividad ajustada a este proyecto como es
el de ensamblar partes pequeñas y delicadas con una mayor precisión sujetándonos al
cuidado de estas.

En justificación mencionare las partes que constituyen esta maqueta de robot.

Subsistemas de robots. Un sistema robótico consiste por lo general en tres subsistemas.

Subsistema de movimiento, subsistema de reconocimiento y subsistema de control.

Subsistema de movimiento. El subsistema de movimiento es la estructura física del robot

que realiza un movimiento deseado parecido al de los brazos humanos.
Manipulador. Se trata de la estructura física, la parte que se está moviendo. Ésta incluye
eslabones (también llamados “cuerpos”) y articulaciones (que también se denominan “pares
cinemáticos”), normalmente conectadas en serie, como es el caso de los robots que se
muestran en los robots PUMA.
Efector final. Ésta es la parte instalada en el extremo del manipulador. Es equivalente a la
mano humana. Un efector final podría ser una mano mecánica que manipula un objeto o
que lo sostiene antes de que sea movido por el brazo del robot.
Actuador. Los actuadores de un robot proporcionan el movimiento para el manipulador y
para el efector final. Se clasifican como neumáticos, hidráulicos o eléctricos, según su
principio de operación.
Transmisión. Como lo sugiere el término, estos elementos transmiten el movimiento de
motores y de actuadores a los eslabones del manipulador. En el caso de motores eléctricos,
estos elementos, junto con el motor eléctrico, forman un actuador. Los siguientes son
elementos de transmisión típicos.
a) Transmisión por banda y cadena.
b) Engranajes.
Subsistema de reconocimiento. El subsistema de reconocimiento utiliza diferentes sensores
para recabar información sobre el propio robot, sobre cualquier objeto que va a ser
manipulado y sobre el ambiente de trabajo. Basándose en los datos de los sensores, este
subsistema reconoce el estado del robot, el de los objetos y el del ambiente de trabajo.
Sensores. La mayoría de los sensores son esencialmente transductores, que convierten la
forma de una señal en otra. Por ejemplo, el ojo humano convierte patrones de luz en señales
eléctricas. Los sensores forman parte de una de varias áreas generales: visión, tacto,
detección de rango y proximidad, navegación, reconocimiento del habla, etc. Cada una de
estas áreas es en sí un área de investigación individual.
Convertidor analógico digital (ADC). Este dispositivo electrónico se comunica con los
sensores y con el controlador del robot. Por ejemplo, el ADC convierte el voltaje creado
por una deformación unitaria en una galga extensométrica en una señal digital, es decir, 0 o
1, de manera que el controlador digital del robot pueda procesar esta información.
Físicamente se ve como cualquiera otra tarjeta de interface de computadora dentro de la
unidad de procesamiento central (CPU).
Subsistema de control. El subsistema de control regula el movimiento del robot con el fi n
de lograr una determinada tarea, usando la información proporcionada por el subsistema de
reconocimiento.
Controlador digital. El controlador digital es un dispositivo electrónico especial que tiene
un CPU, memoria y, a veces, un disco duro para almacenar los datos programados. En
sistemas de robótica, estos componentes se mantienen dentro de una caja sellada que se
denomina controlador. Se usa para controlar los movimientos del manipulador y del efector
final. Un controlador de robot es como un supervisor en una fábrica. Puesto que una
computadora tiene las mismas características que un controlador digital, también se utiliza
como un controlador de robot. Un controlador procesa los comandos programados por el
usuario y transmite señales apropiadas a los actuadores a través de los convertidores
analógicos digitales (DAC).
Convertidor digital analógico (DAC). Un DAC convierte la señal digital del controlador
del robot en una señal análoga para accionar los actuadores; por ejemplo, un motor
eléctrico de CD. El controlador digital también está acoplado a un DAC para re- convertir
su señal en una señal análoga equivalente, es decir, el voltaje eléctrico para el motor de CD.
Amplificador. Puesto que los comandos de control del controlador digital convertidos en
señales análogas por el ADC son muy débiles, requieren de amplificación para realmente
accionar los motores eléctricos del manipulador de robot.
3) Determinar las medidas de los eslabones, bosquejar el volumen de trabajo estimado
y la capacidad de carga del robot según las medidas del producto a ensamblar.
4) Determinar y justificar las especificaciones de los sensores y actuadores requeridos
para cada una de las articulaciones, adjuntar las referencias de los mismos, y si es
posible una cotización.
5) Investigar una aplicación de la robótica en la industria en el área de ensamble de
productos. Esta investigación debe realizarla buscando un artículo científico en las
bases de datos de la biblioteca virtual de la Universidad Nacional abierta y a
Distancia. Realizar un breve resumen del artículo (máximo una hoja).
6) Revisar y ajustar el diseño del robot si es necesario.
CONCLUCION
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

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