Introducción al método de los elementos

finitos aplicado al análisis estructural.

Fundamentos del método y aplicación
a barras traccionadas o comprimidas
Bibliografía recomendada:
 El Método de los Elementos
Finitos aplicado al análisis
estructural. Manuel Vázquez, Eloísa
López. Ed. Noela 2001. ISBN:
9788488012067

 Cálculo de Estructuras por el

Método de los Elementos
Finitos. Análisis elástico lineal.
Eugenio Oñate. Ed. UPC 2004. ISBN:
9788487867002
Características básicas del M.E.F.
 Es una generalización del método matricial
 Discretiza la estructura en ELEMENTOS (trozos)
 Los elementos contienen puntos llamados NODOS
(generalmente en los bordes)
 Los elementos que comparten nodos están unidos.
 En cada nodo tendremos unos determinados
GRADOS DE LIBERTAD que definen el estado del
mismo.
 Los grados de libertad en un análisis estructural
simple (nuestro caso) se corresponden con
DESPLAZAMIENTOS y/o GIROS de los nodos.
 OBJETIVO: conocer los resultados en los G.D.L. de
los nodos para así saber cómo se deforma la
estructura.
División en elementos finitos
 Modelización: dividimos la estructura en elementos.
◦ Se consideran las cargas en los nodos (si no lo están, deben trasladarse a
los nodos mediante simplificaciones)
◦ El método calcula de forma exacta resultados en los nodos. Los resultados
intermedios se obtienen a partir de estos por aproximaciones.
◦ A mayor número de elementos
mayor número de nodos y, por
tanto, mayor precisión en el
cálculo.
◦ En las zonas con cargas
concentradas o donde se
prevea concentración de
tensiones se discretiza en
un mayor número de
elementos.
Tipos de elementos finitos Nodo

 Elementos unidimensionales
◦ En estructuras son elementos tipo barra. Cuadrilateral
 Elementos bidimensionales
◦ En estructuras son elementos planos cuadrilaterales o
triangulares.
 Elementos tridimensionales Hexaédrico
◦ En estructuras son elementos tetraédricos, hexaédricos o
prismáticos.

 Los nodos no tienen por qué estar solamente en los

vértices. Puede haber en los lados y en el interior del
elemento
◦ Esto implica más complejidad en el estudio del elemento
 En cada nodo puede interesarnos considerar uno o
varios grados de libertad.
◦ Recordemos: los grados de libertad en problemas
estructurales simples son desplazamientos y/o giros de
los nodos.
◦ A menor número de G.D.L. más simple es el problema.
Vector desplazamientos del elemento: {ue}
 Los desplazamientos de las zonas situadas entre nodos se obtienen
de forma aproximada.
 Para trabajar con dichos desplazamientos debemos:
1. Escribirlos en función de los parámetros nodales (desplazamientos) en
los grados de libertad de los nodos.
2. Decidir cómo supondremos que varían esos desplazamientos en la zona
entre nodos.
 La forma que seleccionemos irá implícita en una matriz llamada
matriz de aproximación o matriz de funciones de forma [Ne]
 Así, conociendo el vector de los parámetros nodales o
desplazamientos de los nodos del elemento {δe}:

ue    Ne e 
Vector de desplazamientos Matriz de funciones de Desplazamientos
del elemento forma del elemento nodales del elemento
Funciones de forma Ni unidimensionales
Nodo1 Nodo2
 Tomamos como ejemplo un elemento de
longitud L que sólo puede estar sometido a
Elemento 1-2
tracciones o compresiones (barra biarticulada,
p. ej.)
 Consideramos que los únicos grados de
u1 u(x) u2
libertad son los desplazamientos axiales u1 y 0
u2 (la barra sólo puede alargarse o acortarse).
x
 El desplazamiento axial u(x) de un punto L
cualquiera del elemento puede expresarse con
una función de aproximación: u(x)=ax+b
 La elegida es una función lineal (polinomio de Lineal : u(x)=ax+b
primer grado), pero puede haber otros casos Cuad. : u(x)=ax2+bx+c
en los que interese utilizar funciones Cúb.: u(x)=ax3+bx2+cx+d
cuadráticas (2º grado), cúbicas (3er grado), etc.
 Los coeficientes a y b de esas funciones de b  u1
aproximación pueden escribirse dependiendo 1 u  u (0)  a ·0  b 
 u2  u1
de u1 y u2.Ya que: u 2  u ( L )  a ·L  b  a 
L
◦ u1=u(0) y u2=u(L)
Funciones de forma Ni unidimensionales (II)
 Cuando tenemos los coeficientes a, b de las funciones de aproximación
escritos en función de los desplazamientos de los nudos u1, u2 puede
escribirse la función de aproximación de desplazamientos u(x) como:
u ( x )  ax  b 
b  u1 
 u2  u1  x x
  u ( x )  x  u1   1   1
u  u2
u  u1  L  L L
a 2
L 

 A las funciones que van multiplicadas por los parámetros nodales
(desplazamientos u1 y u2) se les llama funciones de forma. En este caso, son:
◦ N1=1-x/L
◦ N2=x/L
 Así, la función de aproximación de desplazamientos puede escribirse:
u(x)=N1·u1+N2·u2
 u1 
 Lo que se puede escribir en forma matricial: u ( x)   N N2   
 u1 
1
   u2 
u ( x)  1  x x
L  u2 

 L
Que es la expresión buscada: ue    Ne e 
Vector de desplazamientos Matriz de funciones de Desplazamientos
= x
del elemento forma del elemento nodales del elemento
Interpretación gráfica de las funciones de forma
 Las funciones de forma de un elemento son polinomios que tienen un valor
unidad en el nodo correspondiente y un valor 0 en el resto.

1 1
N1 N2
u(x) u(x)
x x
0 x L 0 x L

u1=1 u(x) u2=0 u(x) u2=1

0 0 u1=0

x x
L L

 Las función de forma Ni determina cómo son los desplazamientos en un punto

cualquiera del elemento (x) cuando el desplazamiento del nodo i es 1 y 0 el del
resto de los nodos.
 En el ejemplo presentado usamos una función de aproximación lineal, es decir,
se supone que el desplazamiento axial u de los puntos del elemento varía
linealmente entre los nodos. Esto es exacto para elementos comprimidos
o traccionados uniformemente. F F
Funciones de forma de elemento cuadrático
 Cuando un elemento tiene nodos entre los Nodo1 Nodo3
extremos decimos que se trata de un elemento de Nodo2
grado superior.
 Si continuamos con el caso simple de barras que Elemento 1-2-3
sólo pueden estar sometidas a tracciones o
compresiones, podemos pensar en un elemento con u1 u(x) u2 u3
3 nodos. x1=0
x
 Como se dijo, las funciones de forma de un
x2=L/2
elemento son polinomios que tienen un valor
unidad en el nodo correspondiente y un valor 0 en x3=L
el resto.
1 1 1
N1 N2 N3
x
x x
L
0 L/2 L 0 L/2 L 0 L/2

 Las funciones de forma pueden obtenerse mediante la siguiente

aplicación de los polinomios de Lagrange:
Ni  
 x  xj 
i  j  xi  x j 
Es un polinomio de valor 1 en el
nodo i y 0 en el resto de nodos
Funciones de forma de elemento cuadrático (II)
 N1: buscamos un polinomio que tenga valor 1 en el nodo 1 y valor 0 en los
nodos 2 y 3.
x  x2  x  x3   x  2   x  L  1
1
N1 
 
L
 2  2 x  L  x  L  N1
 1 2  1 3   0  2   0  L  L
x  x x  x L 0 L/2 L
 N2: buscamos un polinomio que tenga valor 1 en el nodo 2 y valor 0 en los
nodos 1 y 3. 1
 x  x1  x  x3    x  0  x  L    4 x x  L N2
N2   
 2 1  2 3   2  0  2  L 
x  x x  x L L L2

0 L/2 L
 N3: buscamos un polinomio que tenga valor 1 en el nodo 3 y valor 0 en los
nodos 1 y 2.
 x  x1  x  x2 
L x  0  x  2  1 1
N3    2 x  2x  L
 x3  x1  x3  x2   L  0   L  2  L
N3
L
L
0 L/2
 Un elemento cuadrático como este implica que las deformaciones axiales
varían de forma parabólica entre los nodos. Esta suposición es exacta en
barras con carga axial distribuida uniformemente. R
Ejemplo: barra sometida a su
peso propio. q=cte=A.  q

A
Funciones de forma de elementos de grado n-1
 Si trabajamos con cargas aún más complejas en barras sometidas a
tracciones y compresiones hay que utilizar elementos de grado
superior.

 Ejemplo: Obtener las funciones de forma de un elemento

lagrangiano de cuatro nodos.
u1 u2 u3 u3
N1
L/3 L/3 L/3

Mediante los polinomios de Lagrange se obtienen funciones cúbicas. N2

N 
 x  L  x  2 L   x  L 
3 3 N 
 x  0  x  2L 3   x  L 
 0  3  0  3   0  L 
1
L 2 L 2
 L 3  0 L 3  2L 3  L 3  L  N3

 x  0  x  L 3   x  L   x  0  x  L 3  x  2L 3 
N  N 
 3  0 3  3  3  L 
3
2 L 2 L L 2 L 4
 L  0  L  L 3  L  2L 3 
N4
Condición de polinomio completo de u(x)
 Recordemos que: ue    Ne e 
Vector de desplazamientos Matriz de funciones de Desplazamientos
= x
del elemento forma del elemento nodales del elemento
 Las funciones de desplazamientos que se obtengan deben ser un
polinomio completo (debe contener todos los términos de grado
inferior).
 P. ej.: ax2+c no es polinomio completo, falta el término en x.
 P. ej.: ax3+cx+d no es polinomio completo, falta el término en x2.
 El grado de las funciones de desplazamientos es el grado de las funciones
de forma Ni.
 Si se omite algún término puede que no se alcance la solución exacta
aunque se utilice un polinomio de grado elevado.
Obtención de la matriz de rigidez elemental [ke]
 La matriz de rigidez para un elemento se obtiene aplicando:
◦ El Principio de los Trabajos Virtuales. (Ppio. Despl.Virt.)
◦ Las ecuaciones de Compatibilidad y Comportamiento.
 El Principio de los trabajos virtuales (PDV). Aplicación general:
◦ Tenemos un sistema real de fuerzas en equilibrio sobre el elemento:
 {Pe} aplicadas en los nodos P p
 {qe} distribuidas en su volumen q 
 {pe} distribuidas en su superficie.
◦ En ese sistema real habrá unas tensiones reales {}
◦ Consideramos un sistema virtual de desplazamientos compatibles con
las condiciones del contorno:
 {δe}* desplazamientos nodales *
 {ue}* desplazamientos entre nodos
◦ En ese sistema virtual habrá unas deformaciones virtuales *
relacionadas con los desplazamientos.
◦ PTV Trabajo virtual externo=Trabajo virtual interno
Obtención de [ke] (II): planteamiento del PTV
 PTV Trabajo virtual externo=Trabajo virtual interno
◦ Trabajo virtual externo: las fuerzas externas reales realizan
trabajo sobre desplazamientos virtuales.
We ( ext )   e   P    u  q  dV   u   p  dS
* T
e e
* T
e e e
* T
e e
Ve Se
 Usando las funciones de forma: {ue}=[Ne]{δe}
 Aplicando la relación ([a][b])T=[b]T[a]T
 {ue} T={δe}T[Ne]T , por tanto también: {ue*} T={δe*}T[Ne]T

We ( ext )   e*  Pe    e*  e e e e

       Ne   pe  dSe
T T T
 
T * T
N q dV
Ve Se

◦ Trabajo virtual interno: las tensiones reales realizan trabajo

sobre las deformaciones virtuales. P p

We (int)    *   dVe
T

q *
Ve 
Obtención de [ke] (III): condiciones [∂] y [D]
 Uso de las condiciones de compatibilidad y comportamiento.
◦ Las condiciones de compatibilidad relacionan las deformaciones y los
desplazamientos. Las simbolizaremos como [∂]
   ue 
◦ Las condiciones de comportamiento son las que relacionan tensiones y
deformaciones (leyes de Hooke en elasticidad). Las simbolizaremos como
[D]
    D 
 Si aplicamos estas condiciones en el We(int)
We (int)    
* T

  dVe      ue       e   N e    
* T * T T * T T T 

Ve         e     e  e 
  D   D  u  D  N 
We (int)    e*  N e     · D    N e  e ·dVe
T T T

Ve

 A [∂][Ne] le llamaremos matriz de deformación del elemento [Be]

◦ Y como: [Be]T=([∂][Ne])T= [Ne]T[∂]T

We (int)    e*  Be   D  Be  e  dVe

T T

Ve
Obtención de [ke] (IV): ecuación final
 Igualando trabajos externos e internos:
 e   e   e    e   e  e  e    e   e  e  e    Be T  D Be e  dVe
 * T
P   * T
N
T
q dV   * T
N
T
p dS   * T

Ve Se Ve

 Eliminando de los dos términos {δ*e}T:

 Pe     Ne  qe  dVe    Ne   pe  dSe    Be   D Be  dVe ·e 
T T T

Ve Se Ve

Fuerzas en MATRIZ DE Desplazamientos

nodos Fuerzas de volumen Fuerzas de superficie RIGIDEZ DEL en los nodos
trasladadas a nodos trasladadas a nodos ELEMENTO

Fe   ke e 

que es la ecuación matricial de equilibrio del elemento.
Cálculo matricial
 Una vez obtenidas las matrices de rigidez elementales
y trasladadas las fuerzas a los nodos se trabaja del mismo
modo que en cálculo matricial de estructuras:
◦ Se han de pasar las matrices de los elementos y los vectores de fuerzas o
desplazamientos a coordenadas globales.
 Se usa la matriz de rotación [R] para las submatrices de la matriz de rigidez.
También se usa la matriz [R] para cambiar
el sistema de referencia en vectores 2
cos   sen 
Fe G   RFe L  R  
 sen cos  
y
e G   Re L  x
1
◦ Se debe ensamblar la matriz de rigidez global [K0] uniendo las
diferentes matrices elementales.

◦ Se resuelve el sistema de ecuaciones resultante. F0   K0 0

Resumen del método
1. Discretizar la estructura en elementos
2. Obtener la matriz de funciones de forma [Ne]
◦ Funciones que tienen valor 1 en el nudo correspondiente y 0 en el resto.
3. Identificar las condiciones de
◦ Compatibilidad [∂]: que relacionan deformaciones y desplazamientos de
los elementos.
   ue 
◦ Comportamiento [D]: que relacionan tensiones y deformaciones. Ley de
Hooke en casos elásticos.     D 
4. Obtener la llamada matriz de deformación del elemento [Be]  Be    Ne 
5. Obtener la matriz de rigidez del elemento [ke]
 ke     Be   D Be  dVe
T

Ve
6. Pasar las matrices de rigidez elementales a coordenadas globales si
es necesario  Pe

   N e  qe  dVe
7. Ensamblar la matriz de rigidez de toda la estructura. T

8. Obtener el vector de fuerzas {Fe} a través de las fuerzas en los Fe  Ve
nodos equivalentes a las cargas distribuidas de volumen qe o de 
   N e   pe  dSe
T
superficie pe. Considerando los diferentes vectores de fuerzas
elementales se obtiene el global {F0}  Se
9. Resolver la ecuación matricial para obtener los desplazamientos
de los nodos y las reacciones.
0 F    K  
0 0
Ej. de aplicación a barra comprimida (1)
 Tenemos una barra con tres secciones P=2Ah
diferentes sometida a una compresión P y a su
A
peso propio (densidad ). Obtener la reacción

h

correspondiente y el desplazamiento de los
puntos donde hay cambio de sección. 2A

Discretizar en elementos.Tomaremos 3 elementos,

h
1.
uno para cada tramo (I, II y III). 4A
2. Obtener las funciones de forma. En este punto hay

h

que tomar una decisión sobre el tipo de funciones de
aproximación a usar. Si utilizamos funciones de
aproximación lineales:
III
1 1
N1 N2
u(x) u(x)
x x II
0 x L 0 x L
Para un elemento, N1 es la Para un elemento, N2 es la
función lineal de valor 0 en el I
función lineal de valor 1 en el
1er nodo y valor 0 en el 2º. 1er nodo y valor 1 en el 2º.

Usando polinomios

 xx  j  x  L x  x  0 x
de Lagrange: Ni N1   1 N2  
x  x 
i j i j 0  L L  L  0 L
Ej. de aplicación a barra comprimida (II)
3. Identificar las condiciones de
compatibilidad: [∂] como las barras sólo
pueden sufrir deformaciones
longitudinales, la única condición de
compatibilidad que influye en nuestro
problema es: u
x 
x
u 
    ue    x     
x x
3. Identificar las condiciones de comportamiento: [D] Como las barras
sólo pueden tener tensiones y deformaciones en la dirección longitudinal
las leyes de Hooke que definen el comportamiento se resumen en:
x
    D    x  E· x   D  E x 
E
Ej. de aplicación a barra comprimida (III)
4. Obtener la matriz de deformación del elemento[Be] a partir de las
condiciones de compatibilidad y las funciones de forma
   x x  1 1 1
 Be     Ne    N1 N2   1       1 1
x x  L L  L L L
5. Obtener la matriz de rigidez del elemento[ke] a partir de la matriz
anterior y la matriz de comportamiento
1  1 1 EAe  1 1
 ke     Be   D Be  dVe    ·E·  1 1·Ae dx  2  
T

L1 L 
L  1 1  L
dx
Ve L

 ke  
EAe  1 1 Considerando una sección Ae
L  1 1 
dVe=Aedx, así ya podemos
integrar para la longitud y un material E constante
L del elemento. para cada elemento, ambos
salen de la integral.
Particularizando  k   EA  1 1
 P=2Ah
para cada uno de  III  h  1 1 III
los tres A

h
2 EA  1 1 
elementos del  kII  
modelo tenemos h  1 1
 II 2A

h

tres matrices 4A
elementales: 4 EA  1 1 I
 kI  

h
h  1 1
 
Ej. de aplicación a barra comprimida (IV) 4
6. Pasar a coordenadas globales las matrices de rigidez elementales: en III
este caso no es necesario este paso puesto que en el problema 3
planteado sólo nos interesa una coordenada que es la dirección del
eje de la barra. II
2

7. Ensamblar la matriz de rigidez total de la estructura: I

x
1

 1 2 
4EA 
 kI   1 1  1

h 
 1 1 2  1  1 
2 3 4 2 3 4
4 4 0 0   4 4 0 0 
EA  1
EA 
1

 K0    4 4  2 2 0    4 6 2 0 
    h  2
 h  2

2 2  1 1  0 2 3 1
2 3
2EA 
 kII   1 1  2 0 3 3

h   0 0 1 1 4
  0 0 1 1 4

 1 1 3 

 3 4 
EA 
kIII   1 1  3

h 
 1 1 4 
 Ej. de aplicación a barra comprimida (V) 

Pe
   N e  qe  dVe
T

8. Obtener el vector de fuerzas equivalentes en cada elemento: Fe  Ve


se ensamblarán posteriormente obteniendo el vector de    N e   pe  dSe
T

fuerzas nodales de toda la estructura.  Se

Reacción en el nodo 1 (incógnita)
 PI   x   h2  
  4 A  h   
 4 Ah 
 1
 L   R  
 R1  1  R1  1 
1
   2 h 
   1

FI     FI            AI dx       
2

  N e T    AI dx 02 L x  02      4 Ah 
 L
2
h
 L     4 A 2h   2  2

 PII     2 A  h    2 Ah   R1  2 Ah  1
 
0  2    
2
   3 Ah 
FII     FII       2

2
  2
  N e     AII dx  3 
0   2 A  h    2 Ah 
 L
T

 2   2  3 F0     3 Ah  3
 2 
 PIII    Ah    Ah   5 Ah 
     4
 0  3  2   
3
   2 
FIII     FIII      
2

  N e     AIII dx   2  Ah  4   Ah    Ah
  2 Ah  4
T

 L 
 2   2   AeL/2
Fuerza puntual en el nodo 4

Puede observarse que cuando tenemos carga uniformemente

repartida el total de las carga en cada elemento (AeL) se reparte L Ae
por igual entre los nodos.
AeL/2
 Ej. de aplicación a barra comprimida (VI)
9. Resolver la ecuación matricial para obtener los desplazamientos de
los nodos y las reacciones.

F0   K0 0
Para resolver suele diferenciarse entre grados de libertad libres (en los que desconocemos el
desplazamiento) y restringidos (donde desconocemos las reacciones).

 FL   K LL K LR   L  FL    K LL  L    K LR  R 

4(L)
     III
 FR   K RL K RR   R  FR    K RL  L    K RR  R  3(L)
De manera que si los desplazamientos de los grados de libertad restringidos son II
0 (como en este caso). Se puede usar la matriz reducida de los grados de libertad 2(L)
libres [KLL] para obtener los desplazamientos nodales desconocidos {δL}.
 2 I
 3 Ah   2 
 
3
 6 2 0
4
 u2   1,75  1(R)
3 Ah  3 EA    h 2
FL    K LL  L    2 
u3    L    K LL   FL    3,75 
1
 
 2  h  2 3 1 
3   6,25 E
 5 Ah  4   u4   
  0 1 1 4
 2  
Una vez calculados los desplazamientos nodales incógnita se
pueden calcular las reacciones.
 1,75 
   h2
 R1  9 Ah
EA
 R   RL  L  1
F  K   R  2 Ah   4 0 0  3,75 
h 6,25 E
 
Ej. de aplicación a barra comprimida (VII)
Una vez calculados los desplazamientos nodales u2   1,75 
incógnita se pueden calcular las funciones de      h2
desplazamiento que nos darán los desplazamientos u3    3,75
u  6,25 E
para los puntos que no son los nodos de acuerdo a las  4  
funciones de forma: {ue}=[Ne]{δe}.

Como en este caso calculamos las funciones de forma sólo para un

elemento genérico cuyo primer nodo tenía una coordenada x=0
deberemos entender los resultados del mismo modo. Es decir, en x=0
estará el primer nodo y x=h estará el segundo nodo
u  x   0   h  1,75  h x
2
uI ( x)   N1 N 2   1   1  x
u2   h h   1,75 E E x=h

u  x   1, 75  h  1, 75  h  2  h x

2 2
uII ( x)   N1 N 2   2   1  x x
h   3, 75 E
u3  
h E E x=0

u  x   3,75  h  3,75  h  2,5  h x

2 2
uIII ( x)   N1 N 2   3   1  x
u4   h h   6, 25 E E E
Ej. de aplicación a barra comprimida (VIII)
 Después de obtener las funciones de desplazamiento pueden obtenerse las
tensiones aplicando las ecuaciones de compatibilidad y de comportamiento.
d 
    ue    x  ·u ( x)  du
dx 
 x  E · x=h
    D     x  E· x  dx

Como antes, se considera para cada elemento que en x=0 x

está el primer nodo y x=h está el segundo nodo x=0

du d  h 
 x I  E· I  E·  1, 75 x   1, 75 h Tensiones x
dx dx  E  P=2Ah

duII d   h2 h  III -2,5h A

 x II  E·  E·  1, 75  2 x   2 h

h

dx dx  E E 
II -2h 2A
duIII d   h2 h  
 x III  E·  E·  3, 75  2,5 x   2,5 h

h
dx dx  E E  4A
I -1,75h
Como vemos, en este caso utilizar funciones de

h

forma lineales supone una simplificación que no
da la solución exacta, puesto que intuitivamente se
ve que las tensiones debieran ser variables en cada
tramo debido al peso propio.
Estructuras articuladas:[ke]
 Si en lugar de considerar únicamente barras aisladas 2
sometidas a tracción y compresión consideramos una
estructura de barras con nudos articulados y cargas en los
nudos: y
x 
◦ Las barras sólo podrán tener esfuerzos normales (tracción o
compresión) 1

◦ Cada barra puede discretizarse en un elemento de dos nodos si no

hay cargas distribuidas sobre ellas.
◦ Como vimos en el ejemplo, la matriz de rigidez elemental en EAe  1 1
  
L  1 1 
coordenadas locales para el elemento con 2 grados de libertad  e  Lk
longitudinales u será:
◦ Sin embargo, en la estructura articulada los nodos también pueden
desplazarse en la dirección transversal (grados de libertad v), por
tanto hay que añadir esos “huecos” en la matriz de rigidez en
locales.
 u '1 

v '1 u '2 v '2
 La matriz de rigidez 2
1 0 1 0 u '1 
elemental debe ser de
EAe  0 dimensión nxn siendo
 ke   0 0 0  n el número de
L 
v '1 
L
grados de libertad
1 0 1 0  que se consideren en y
 u '2
  x
el elemento.
 0 0 0 0 v '2 
 1
Estructuras articuladas: cambio de base.
 Dado que en general no tiene por qué coincidir
el sistema de referencia local de la barra con el 2
global, habrá que cambiar de base la matriz de cos  sen 
rigidez con ayuda de la matriz de rotación [R].  R   
 sen cos  
 La matriz de rotación [R] es válida para cambios 
y
de referencia que impliquen 2 g.d.l. Por tanto, las x
1
submatrices correspondientes a nodos ij (de
2x2) se cambian de base usando [R] y [R]T  kij    R   kij   R 
T

 Para cambiar de sistema de referencia la matriz G L

de una barra completa con 2 nodos (4 g.d.l. )

debe utilizarse una matriz mayor (4x4): la matriz
de cambio de base [L].
cos   sen 0 0 
 0 
 R 0   sen cos  0
Así, la matriz elemental en  L    0
coordenadas globales para una  0 R  0 cos   sen 
estructura articulada es:  
 0 0 sen cos  
 cos 2  sen ·cos   cos 2   sen ·cos  
 
sen ·cos  sen 2  sen ·cos  sen 2 
 ke G   L ke L  L  Ae E / L 
T

  cos 2   sen ·cos  cos 2  sen ·cos  

 
  sen ·cos   sen 2 sen ·cos  sen 2 