Atelier d’Automatique 1 ISET de Sousse

TP N°6
Régulation de niveau d’eau

1. Objectif
L’objectif de cette manipulation est de modéliser un système hydraulique et d’étudier
l’influence de chaque action d’un régulateur analogique PID afin d’obtenir les performances
souhaitées pour la régulation de niveau d’eau.
2. Principe de fonctionnement
2.1 Système en boucle ouverte
Le schéma synoptique du système hydraulique étudié en boucle ouverte est donné par la
figure suivante:
Tension Tension de Tension de
d’entrée Amplificateur commande Réservoir + Niveau Capteur sortie
Pompe du
Ve de puissance Vc h Vs
niveau

Figure 1 : Schéma synoptique du système en boucle ouverte

Le système comprend :
 Un amplificateur de puissance de gain G ;
dh( t )
 Un réservoir et une pompe : qe ( t )  qs ( t )  S ; qe ( t )  Kc vc ( t ) et
dt
qs ( t )  Ki h( t ) ;

 Un capteur de niveau : vs ( t )  K s h( t ) .

2.2 Système en boucle fermée

Le schéma synoptique du système hydraulique étudié en boucle fermée est donné par la
figure suivante:
Entrée de
Tension Tension de
Référence Erreur d’entrée Système Niveau sortie
+- Correcteur hydraulique Capteur
 Ve Vs
Vr h

Figure 2 : Schéma synoptique du système hydraulique en boucle fermée

Hatem CHOUCHANE & Ahmed Anis KAHLOUL 1

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La consigne est une tension continue (image de la hauteur), la grandeur de sortie est
mesurée par un capteur différentiel, qui donne une tension image de la hauteur dont on désire
réguler.
2.3 Modélisation du système hydraulique
1) Représenter le schéma fonctionnel du système en faisant apparaître la fonction de transfert
de chaque bloc.
Vs ( p )
2) Déduire la fonction de transfert du système hydraulique : F ( p )  .
Ve ( p )
3) Déterminer les expressions des paramètres du système (gain statique et constante du
temps).
4) En prenant un correcteur Proportionnel : C( p )  K P . En déduire l’expression de la
Vs ( p )
fonction de transfert du système en boucle fermée : T ( p )  .
Vr ( p )
3. Manipulation
3.1 Etude du système en boucle ouverte
1) Relever la réponse du système en boucle ouverte, suite à un échelon d’entrée de 4 V .
Vs ( p )
2) Déterminer la fonction de transfert du système hydraulique : F ( p )  .
Ve ( p )
3) Conclure sur la stabilité du système.
3.2 Système en boucle fermée
1) Relever la réponse du système en boucle fermée pour un correcteur Proportionnel :
KP  1 .
Vs ( p )
2) Déterminer la fonction de transfert du système en boucle fermée : T ( p )  .
Vr ( p )

3) Ajuster la valeur du correcteur proportionnel K P et remplir le tableau suivant :

KP
L’erreur  ( V )
Temps de réponse à 5%
4) Peut-on annuler l’erreur en utilisant un correcteur Proportionnel.
5) Donner la valeur de K P , qui rend le système marginalement stable.
6) Introduire un correcteur intégral et observer l’évolution de l’erreur.
7) Conclure.

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