Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Madrid 2010
Datos de catalogación bibliográfica:
MECÁNICA
Ricardo López Rodríguez
ISBN: 978-84-7360-348-5
Materias: Física, 53
www.editorialtebar.com
Mecánica
© 2010 Editorial Tébar, S.L.
C/ de las Aguas, 4
28005 Madrid (España)
Tel.: 91 550 02 60
Fax: 91 550 02 61
pedidos@editorialtebar.com
www.editorialtebar.com
ISBN: 978-84-7360-348-5
Depósito legal:
Justificación ....................................................................................... 9
Capítulo 1. Introducción histórica a la Física .................................... 13
Capítulo 2. Análisis dimensional ...................................................... 29
Capítulo 3. Suma de vectores .......................................................... 35
Capítulo 4. Otras operaciones vectoriales ......................................... 45
Capítulo 5. Momento de una fuerza ................................................. 53
Capítulo 6. Torsor estático ............................................................... 61
Capítulo 7. Momento mínimo nulo ................................................... 69
Capítulo 8. Diferenciales .................................................................. 75
Capítulo 9. Funciones vectoriales ..................................................... 83
Capítulo 10. Componentes intrínsecas de la aceleración ..................... 93
Capítulo 11. Torsor cinemático .......................................................... 99
Capítulo 12. Eje instantáneo de rotación y mínimo deslizamiento ....... 107
Capítulo 13. Geometría de masas I ..................................................... 117
Capítulo 14. Geometría de masas II .................................................... 129
Capítulo 15. Las leyes de Newton ...................................................... 135
Capítulo 16. Teorema de la energía para una partícula ...................... 157
Capítulo 17. Dinámica de Sistemas y del Sólido Rígido ...................... 167
Capítulo 18. Estática y elasticidad ..................................................... 181
Capítulo 19. Estática de fluidos ......................................................... 197
Capítulo 20. Dinámica de fluidos ....................................................... 209
Referencias ........................................................................................ 223
Capítulo 1
queño, para los átomos, y la relatividad para lo muy rápido, con velocida-
des comparables a la de la luz, que es un límite que no se puede alcanzar.
Uno de los méritos de Newton es que separó, junto a Galileo, la física de la
escolástica. Ésta pretendía deducir todo de ciertas hipótesis, con la lógica.
Los científicos sabemos ahora que es necesaria la experimentación: una teo-
ría puede ser correcta, solamente si sus predicciones coinciden con las obser-
vaciones.
Insistamos que la experimentación no es la única herramienta de que dispo-
nen un físico o un ingeniero. A partir de hechos conocidos un científico pue-
de deducir nuevos conocimientos proponiendo un modelo al que se aplican
las matemáticas, pudiéndose predecir nuevos efectos aún no descubiertos o
relaciones insospechadas entre magnitudes. Esto es la “Física Teórica”. Así
el físico a veces es un filósofo.
Otra característica de la naturaleza es su simplicidad, cuando los formalis-
mos se van tornando muy complicados para explicar los hechos, nacen ideas
nuevas muy simples. Y si un fenómeno se comprende realmente bien es po-
sible explicarlo con sencillez.
Por otra parte los distintos campos de la física se conectan entre sí continua-
mente. Los métodos matemáticos de las doctrinas más elaboradas acaban
por tener utilidad en otras partes. Por esto es preferible aprender los princi-
pios generales, entonces puede subsanarse fácilmente alguna laguna.
neos tenían dificultades para botar un gran barco, él lo hizo solo, con un
sistema de poleas. Entonces es cuando se cree dijo: “Dadme un punto de
apoyo y moveré la Tierra”.
El sitio de Siracusa, en la segunda guerra púnica, ha sido argumento de di-
vertidas películas. La defensa de la ciudad estaba encomendada al ya ancia-
no Arquímedes. Las catapultas y otros inventos hacían estragos sobre las
tropas de desembarco. El general romano responsable del asedio quedó tan
impresionado que decidió perdonar la vida del sabio. Desgraciadamente un
soldado, maltrecho por la batalla lo encontró completamente abstraído ha-
ciendo cálculos sobre una bandeja con arena. Como Arquímedes se negó a
seguirle hasta acabar con sus cálculos, el soldado acabo con su vida.
Pitágoras no se sabe a ciencia cierta si vivió o representa a una serie de per-
sonajes. Contribuye a la confusión el que en el siglo primero, el cristianismo
y el pitagorismo fueran las dos religiones prohibidas del imperio romano. Así
la pesca milagrosa se ha llegado a atribuir también a Pitágoras.
Quizá el físico griego más importante es Aristóteles. Porque a pesar de sus
errores señaló la posibilidad de reflexionar sobre la naturaleza. La “física”
de Aristóteles es la del “sentido común”, la que aprendemos en nuestra ado-
lescencia.
Descartes
Descartes a primera vista no hace nada útil a lo largo de su vida; basta resal-
tar que se levanta siempre al mediodía. Así y todo hace más por la filosofía
que los veinte siglos que le preceden, desde Aristóteles. Ésta es la que estaba
realmente dormida.
En 1634 llega a conocimiento de Descartes el “Diálogo sobre los dos princi-
pales sistemas del Mundo” de Galileo, y lo devora en treinta horas. Entonces
concibió el mundo como un inmenso billar donde sus infinitos puntos mate-
riales constituyentes chocan incesantemente. Ofrece así la posibilidad de dar
una explicación mecánica de todos los fenómenos del mundo sensible, pa-
lanca poderosa para la investigación.
No olvidemos en fin el “Discurso del método” en el que sienta las bases del
método científico.
nada. El examen detallado de estas estructuras, que dio origen a lo que lla-
mamos la teoría del caos, está comenzando y aún no aporta conclusiones de
carácter general.
Después de los trabajos de Poincaré, los métodos de aproximación de Lapla-
ce perdieron su validez universal, ya que las ecuaciones que describen el
conjunto del sistema solar no admiten soluciones exactas, y no se puede de-
mostrar con certeza absoluta que el orden del sistema solar jamás será des-
truido.
Volviendo a los iniciadores de todo esto, Newton y Leibniz, señalemos que
Newton fue enterrado con honores en la abadía de Westminster. Al sepelio
de Leibniz sólo acudió su fiel criado.
La mecánica newtoniana está presente en todas las ramas de la técnica, cita-
remos p.ej. que en el movimiento de proyectiles da lugar a una corrección en
la aceleración, llamada aceleración de Coriolis. En 1914 se enfrentaron las
flotas alemana e inglesa cerca de las islas Malvinas. Los proyectiles ingleses
se desviaban sistemáticamente 100 metros a la izquierda. ¿La causa? La co-
rrección de Coriolis se había efectuado en el hemisferio Norte.
El tiempo y la entropía
Los hombres no asociamos el tiempo realmente a las agujas de un reloj. No
nos referimos a la teoría de la relatividad de Einstein, que ciertamente per-
mite viajar disponiendo de mucha energía hacia el futuro, sin retorno. Más
importante es el tiempo fisiológico, asociado a la percepción, que hace que
una clase se haga larga y una película corta.
Este tiempo está vinculado a la entropía, que mide la tendencia de los proce-
sos a realizarse en un sentido. Acabamos de ver que la entropía es propor-
cional al logaritmo neperiano del desorden, de la probabilidad, del colectivo
molecular.
Debemos explicar qué es la probabilidad. Con un ejemplo, sea un cilindro
Vessel: un cilindro hueco con un pistón que confina a un gas en la mitad iz-
INTRODUCCIÓN HISTÓRICA A LA FÍSICA 21
de gusano. (La relatividad sólo permite pasar al futuro, sin retorno. Esto está
bien, porque de no ser así se violaría el principio de causalidad, al poder
cambiar la Historia).
Física Nuclear
Volviendo por un momento al siglo pasado, un problema fascinante que sur-
gió con la teoría de la evolución fue explicar cómo el sol ha brillado tanto
tiempo. Las teorías de Darwin mostraban que las cronologías bíblicas tenían
un valor simbólico, y que el sistema solar era mucho más viejo de lo espera-
do. Los primeros termodinámicos, entre ellos lord Kelvin idearon ingeniosas
teorías para salvaguardar la conservación de la energía: caída de meteoritos
sobre el Sol, absorción de planetas y contracción gravitatoria.
Ya aventuró lord Kelvin que tenía que ser así, a no ser que hubiera nuevas
formas de energía desconocidas para nosotros. Así cuando el astrónomo
Eddington, que verificó en 1919 la teoría de la relatividad general, fotogra-
fiando la curvatura de los rayos solares por la atracción gravitatoria, dio una
conferencia ante la Royal Society en 1920, encontró entre el público a lord
Kelvin, ya anciano, y preocupado porque sus teorías quedaban obsoletas.
Eddington salvó inteligentemente la situación, haciendo referencia a la men-
ción en los antiguos trabajos termodinámicos de posibles nuevas formas de
energía, de las que precisamente iba a tratar, con lo que recibió una mirada
agradecida de lord Kelvin.
Efectivamente los procesos nucleares explicaban la energía solar.
En 1938 Otto Hahn descubrió la fisión nuclear, confirmando la relación de
Einstein,
E = Dm · c2
Szilard apuntó la posibilidad de una reacción en cadena, y en 1942 Fermi
construyó la primera pila atómica en Chicago. En fin, tras una carta de Eins-
26 MECÁNICA
El inicio de la computación
No podemos olvidar la máquina de Turing, el primer ordenador. El divulga-
dor Paul Strathern, en su librito “Turing y la computadora” (siglo XXI de
España Editores) llega a afirmar que, volviendo a la Segunda Guerra Mun-
dial, el bloqueo que los submarinos alemanes impusieron a Gran Bretaña
acabó gracias a que la máquina de Turing encontró la clave de las máquinas
de escribir “Enigma”, encargadas de cifrar los mensajes radiados entre los
sumergibles. Esto es cierto, pero tampoco hay que olvidar el papel esencial
que jugó el radar, pues aquellos submarinos con motores diesel sólo podían
sumergirse durante breves espacios de tiempo.
Desde el punto de vista teórico la máquina de Turing fue el primer sistema
lógico al que se aplicó el controvertido teorema de Gödel. Según éste la lógi-
ca no contiene un sistema completo de postulados, lo que se traduce en que
se puede demostrar la veracidad o falsedad de cualquier proposición.
Límites de la Ciencia
Como ocurría a finales del siglo XIX no deja de escucharse que la Ciencia
está terminada y que sólo resta desarrollarla. Esto es un error. Como decía
Harry B. Gray en sus “Principios Básicos de Química” (Reverté, 1969), no
hemos hecho más que separar unas gotas del océano del saber.
Seguramente nos ocurrirá como en el siglo XIX, orgulloso del formidable
desarrollo de la mecánica analítica, de la mecánica estadística, del elec-
tromagnetismo. Todo se tuvo que adaptar a las revoluciones relativista y
cuántica.
Y es que el científico a veces se encierra en su mundo y no se da cuenta de
que es soberbio. Que si fuera p.ej. agricultor necesitaría una vida para
aprender todo lo que no dicen los libros. Otro ejemplo: No sabemos de mu-
chas enfermedades, ni como actúan la mayoría de los fármacos. No sabemos
nada realmente sobre los misterios del cosmos, y queremos concluir esta in-
troducción con el soliloquio de la apertura del Fausto de Goethe, que toma-
mos de la termodinámica estadística de Reif, quinto volumen del curso de
Física de Berkeley:
“Ojala pudiera conocer lo que contiene el mundo en sus entrañas, re-
velar el desarrollo de las fuerzas activas y la fuente de todas las cosas,
y abandonar para siempre el juego de las palabras vacías.”
28 MECÁNICA
Referencias
PAUL STRATHERN: “Arquímedes y la palanca”. “Bohr y la teoría cuántica”. “Crick,
Watson y el ADN”. “Curie y la radioactividad”. “Darwin y la evolución”. “Des-
cartes en 90 minutos”. “Einstein y la relatividad”. “Galileo y el sistema solar”.
“Newton y la gravedad”. “Oppenheimer y la bomba atómica”. “Pitágoras y su
teorema”. “Turing y el ordenador”. “Wittgenstein en 90 minutos”. Siglo XXI de
España Editores.
Capítulo 2
Análisis dimensional
C.G.S. son las iniciales de cm, gramo, segundo... El sistema M.K.S. es el in-
ternacional. UTM es unidad técnica de masa, que como excepción es unidad
derivada, ya que en el sistema técnico la unidad fundamental es el kilopon-
dio, kp, o fuerza con que la Tierra atrae al kg.
Vamos a demostrar que 1 UTM = 9.8 kg.
El Newton, N = masa × aceleración = kg · m · s-2 (4)
-2
Hemos tenido buen cuidado en poner la unidad de aceleración 1 ms ; sin
embargo el kp es la fuerza, m · g, con que la Tierra atrae al kg ¡que es
masa! Entonces,
kp = kg · 9.8 m · s-2 = 9.8 N (5)
Como en el sistema técnico F = m · a, con la unidad de aceleración según la
tabla, 1 ms-2, que formamos con el metro y el segundo. No es g, que solo
ha servido para definir al peso. Entonces,
ANÁLISIS DIMENSIONAL 31
Ejercicios
1. Probar que 1 N = 105 dinas (din).
2. ¿Cuántas din pesa 1 mg?
Peso = masa · g = 10-3 gramos · 980 cm · s-2 = 0.98 din
recordando que din = m · a = gramo · cm · s-2.
3. Encontrar la petición más ventajosa en una charcutería.
Deme: A) 1 N de jamón. B) 1 kp de jamón. C) 1 kg de jamón.
D) 1 UTM de jamón.
Sol.: A) 102 gramos. B) 1 kg (que pesa un kp). C) 1 kg. D) 9.8 kg.
4. La densidad del agua es 1 g/cm3. Expresarla en el sistema internacional.
1g 0.001 kg 0.001 kg 1 kg
3
= 3
= 3
=
cm (0.1 dm) 0.001 dm litro
1 kg 1 kg 1 000 kg
3
= 3
=
dm (0.1 m) m3
5. La densidad de un líquido tiene un valor de 0.102 UTM/dm3. Expre-
sarla en el sistema internacional. De acuerdo con el resultado ¿Podría-
mos saber de que líquido se trata?
6. Se define el trabajo de una fuerza constante que empuja un cuerpo un
espacio s, como (work), W = F · s. La unidad de trabajo en el sistema
internacional es el Joule = Newton × metro. La unidad CGS es el er-
gio = dina × cm. En el sistema técnico tenemos el kilopondímetro kpm.
Comprobar: A) 1 N = 107 erg. B) 1 kpm = 9.8 N.
7. ¿Cuál es el peso de un astronauta de 100 kg en la luna, si la gravedad
allí es aproximadamente un sexto de la terrestre?
100 kg · g
Fuerza = Peso = m · gLUNA = = 16.67 kg = 163.3 N
6
Ejercicios
1. Deducir la expresión que da el periodo de un péndulo,
l
T = 2p
g
no por dinámica; sino por análisis dimensional.
Sol.: Supondremos que el periodo es una función desconocida de la
masa del péndulo, de su longitud y de la aceleración de la gravedad.
T = f (m, l, g) (12)
Pero según la relación (1) de la lección podemos suponer una relación
monómica (lo que la dinámica indica es cierto para ángulos mucho me-
nores a un radian). Entonces con una constante C adimensional,
ANÁLISIS DIMENSIONAL 33
T = C · ma · l b · gc (13)
Tomando dimensiones en los dos miembros, recordando que las dimen-
siones de g son LT -2, queda,
Dimensiones de T: 1 = -2c
Dimensiones de L: 0=b+c
Dimensiones de M: 0=a
Concluimos que en esta aproximación, que puede mostrarse es excelen-
te, el periodo es independiente de la masa:
l
T=C (14)
g
Puede comprobarse (14) y determinar la constante C = 2 p, con un ex-
perimento, con varios péndulos de diferente longitud. Si en ordenadas
representamos el periodo al cuadrado (que obtendremos midiendo el
tiempo para 20 oscilaciones completas, y dividiendo entre 20), y en ab-
cisas la longitud, veremos que surge la gráfica de la recta por el origen,
x
y = T 2 = C2 (15)
g
La pendiente será C2/g.
2. Determinar las dimensiones y unidades de la constante de gravitación
universal.
[F] · [L]
Sol.: = MLT -2 · L2 · M -2 = M -1 · L3 · T -2
[M]2
Unidad: m3/kg · s del último resultado. También de la expresión de la
fuerza, la unidad es, N · m2/kg2.
Suma de vectores
Las magnitudes escalares poseen sólo valor numérico. Su nombre hace men-
ción a la única escala utilizada en su medida. Por ejemplo el tiempo, la
masa, o la temperatura T (x, y, z), que es un campo escalar. Las magnitu-
des vectoriales además de valor numérico poseen dirección y sentido; por
ejemplo las fuerzas, con tres componentes, tres escalares. Las operaciones
más sencillas entre vectores están descritas por los tensores, que son matri-
ces 3 × 3. Estudiamos los vectores por su interés para la estática.
3.1. Vectores
La posición de un punto P respecto de un sistema de referencia con origen
O y tres ejes perpendiculares (OX, OY, OZ), viene dada por sus coordena-
das cartesianas P (x, y, z). También por un segmento que parte de O y
muere en P, un segmento orientado, es el vector de posición que se simboli-
za OP, r o también OP o r. Al punto O se le denomina origen del vector,
a P extremo.
El concepto de vector de posición es originario de la astronomía. Otras mag-
nitudes vectoriales son la velocidad y la aceleración. En cuanto veamos la
flecha de vector encima de p.ej. el vector velocidad, ya sabemos que tiene
36 MECÁNICA
Según las magnitudes que representen los vectores son libres, deslizantes y
ligados (o localizados). Los vectores libres pueden aplicarse en cualquier
punto del espacio. Los vectores deslizantes pueden desplazarse sobre la recta
que los contiene, su recta de acción. Los vectores ligados es preciso aplicar-
los en un punto concreto. Por ejemplo las fuerzas sobre cuerpos pastosos. Si
las fuerzas se aplican sobre cuerpos rígidos veremos son vectores deslizantes.
Los vectores libres están muy restringidos, y no estamos en condiciones aún
de poner ningún ejemplo.
Se denomina módulo del vector a su longitud, tomada siempre como positi-
va. Escribiremos para el módulo de OP, |OP |, |a | o simplemente a para el
módulo de un vector genérico (normalmente una fuerza), a.
Se denomina vector unitario o versor de a al de módulo uno. Se escribe ua.
El vector opuesto de a tiene el mismo módulo y dirección, pero sentido
opuesto. Se escribe -a.
Esta regla equivale a decir que las componentes se suman. Veámoslo con un
ejemplo en el plano, figura siguiente. Sea P (x, y) la posición conocida de
una corbeta con base en Cartagena. El barco lanza un helicóptero que descu-
bre un submarino en la posición Q (x1, y1) a determinar.
Si las coordenadas del helicóptero respecto de la corbeta son (a, b), conoci-
das en la corbeta, para ubicarlas desde la base naval harán la composición:
x1 = x + a y1 = y + b
ax ay
Por simetría cos a = , cos b =
a a
Evidentemente, cos2 a + cos2 b + cos2 g = 1
Ejercicios
1. Sea OP = (1, 3), PQ = (3, 1), OQ = (4, 4), dibujar los tres vectores
comprobando la suma de los dos primeros.
2. Dados los vectores a (1, 2, 3) y b (3, 4, 5) calcular su suma, su dife-
rencia y 3 a + 4 b.
Sol.: (4, 6, 8), (-2, -2, -2), (15, 22, 31).
3. ¿Porqué si A, B y C son números conocidos, y D, E, F, desconocidos, si
se tiene,
Ai + Bj + Ck = Di + Ej + Fk
necesariamente A = D, B = E, C = F.
La igualdad la podemos poner en la forma,
(A - D) i + (B - E) j + (C - F) k = 0
Y como los tres versores i, j, k son perpendiculares, son linealmente in-
dependientes, necesariamente se ha de anular cada una de las últimas
componentes, como queríamos demostrar.
4. Mostrar que las componentes de un versor coinciden con sus cosenos
directores.
SUMA DE VECTORES 43
Ejercicios
1. Calcular i · i, i · j, j · j.
2. Demostrar con estos resultados, que a · b = ax · bx + ay · by. Sugerencia,
desarróllese el producto (ax i + ay j ) · (bx i + by j ).
3. Sean a (1, 2, 3), b (3, 4, 5), c (1, -2, 1) calcular todos los productos
escalares posibles, y el ángulo entre cada pareja de vectores.
OTRAS OPERACIONES VECTORIALES 47
Pensemos que giramos un grifo, desde arriba contra las agujas del reloj, sale
agua, porque su tornillo ha subido.
Por esto en lugar de cumplirse la propiedad conmutativa, se tiene,
a × b = -b × a
porque el giro de a a b es opuesto al de b a a.
Damos por supuesto que se calcula con el determinante,
i j k
a × b = ax ay az
bx by bz
Pongamos un ejemplo bien sencillo, a (3, 0, 0), b (0, 2, 0),
i j k
a×b= 3 0 0 = 6k
0 2 0
OTRAS OPERACIONES VECTORIALES 49
Ejercicios
1. Demostrar que i × j = k.
2. Dados los vectores a (1, 2, 1), b (1, 1, -1) hallar sus productos escala-
res y vectoriales.
3. Dados los vectores a (0, 2, 2), b (1, 1, -1) hallar sus productos escala-
res y vectoriales.
4. ¿Cuánto vale el área triangular delimitada por los vectores a (1, 2, 3) m,
b (3, 2, 1) m al concurrir?
Sol.: 4.18 m2.
5. Sean a (1, 2, 3), b (4, 5, 6), c (3, 0, 1). Calcular a · a, a × a, b · b,
b × b. ¿Qué significa que a · c sea nulo?
Sol.: 14, 0, 77, 0, son perpendiculares.
6. ¿Cuánto vale (OP + PQ) × PQ al aplicar la propiedad distributiva de
la suma respecto del producto vectorial?
Sol.: OP × PQ.
7. Escribir la ecuación del plano con vector asociado a (1, 2, 3) que pasa
por el punto P0 (4, 5, 6).
Sol.: (x - 4) + 2 (y - 5) + 3 (z - 6) = 0.
Ejercicios
1. Calcular el producto mixto de los vectores a (2, 0, 0) m, b (0, 2, 0) m,
c (0, 0, 2) m. ¿Significa algo?
2. Un poste está sujeto por tres tirantes AC, AD y AE. Las coordenadas de
los puntos son A (2, 3, 12); C (1, -1, 1); D (-2, 1, 2); E (5, 8, 0). Ha-
llar la mínima distancia del extremo superior del poste (A) al plano de-
terminado por los tres puntos de anclaje (C, D, E).
Sol.: Volumen = producto mixto = CA · (CD × CE) = área base por al-
tura = |CD × CE| altura. Operando, altura = 10.68 metros.
OTRAS OPERACIONES VECTORIALES 51
3. Sean a (1, 0, 3), b (3, 2, 1), c (1, 2, 3). Calcular su producto mixto e
interpretarlo.
4. Sean a (1, 0, 3), b (4, 4, 2), c (1, 0, 3). Calcular su producto mixto e
interpretarlo.
5. ¿Cuánto vale un determinante con dos filas iguales o proporcionales?
6. Dados los vectores a (1, 1, 0), b (0, 1, 1) y c (0, 1, 0) calcular su do-
ble producto vectorial: a × (b × c ).
Acabaremos antes haciendo uso de la identidad
a × (b × c ) = b (a · c ) - c (a · b) = (0, 0, 1)
Capítulo 5
5.1. Introducción
Sea la fuerza f aplicada en el punto P (x, y, z). Se define el momento res-
pecto del punto O (el origen de coordenadas si no se advierte lo contrario)
como,
MO = OP × f o simplemente MO = r × f (1)
siendo r el vector de posición OP. Entonces el momento es perpendicular a
la fuerza y a OP. Se aplica por convenio en O.
Hemos denominado recta de acción de la fuerza, a la recta que la contiene.
Puede demostrarse que en algunos casos el módulo del momento mide la
tendencia de la fuerza a hacer girar el cuerpo sobre el que actúe, alrededor
de un eje fijo, coincidente en dirección con el vector momento.
M’O = OP × f (2)
Pero como bien sabemos (figura anterior),
OP’ = OP + PP’ (3)
Quedando, M’O = OP × f + PP’ × f (4)
pero el último producto vectorial es nulo, al estar los vectores alineados
(sen = 0), como queríamos demostrar.
Los efectos de las fuerzas cuando actúan sobre un sólido rígido sólo depen-
den de sus momentos, por eso se comprende que se comporten esas fuerzas
como vectores deslizantes.
Queremos destacar:
A) Es perpendicular al llamado “plano del par”
B) Cumple, M = módulo de una de las fuerzas por el “brazo del par”.
C) Cumple la regla de Maxwell para el sentido del momento, aplicada al
giro que imprime el par.
En la figura siguiente observamos un ejemplo más general de brazo de par,
b. No debe surgir ninguna duda, los vectores se pueden deslizar.
Ejercicios
1. Sea el vector f (1, 2, 3) Newton en P (1, 1, 1) metros. Calcular su bra-
zo respecto del origen.
Sol.: 0.65 metros.
2. Sea el vector f (1, 2, 3) Newton sobre P (5, 6, 7) m. A) Determinar su
momento respecto del origen. B) Mostrar numéricamente que no varía
al deslizar el vector sobre su recta de acción.
Sol.: MO = (4, -8, 4). Otro punto de la recta de acción es p.ej.
OP + f = (6, 8, 10). Obsérvese que el momento tomando este punto, Q,
en lugar de P, es el mismo.
3. Se intuye que la estática del sólido rígido descansa en las condiciones:
R = 0, M = 0 respecto de cualquier origen (relación 6). Sea la viga de la
MOMENTO DE UNA FUERZA 59
figura sobre la que actúan las fuerzas dibujadas, determinar las reaccio-
nes en los apoyos A y B.
Torsor estático
6.1. Invariantes
Son invariantes aquellas magnitudes que no cambian con el origen de mo-
mentos. El primero es la resultante. El segundo es el producto escalar de la
62 MECÁNICA
No nos puede salir cualquier cosa: el módulo del momento será más o menos
grande, pero la componente m será constante. Tendremos la suerte de que
en algún punto el momento conste solamente de la componente m. Hemos
topado con un punto del eje cental. Allí el momento es mínimo al tenerse,
|MO’| = ¥m2 + p2 = ¥cte2 + p2 (3)
Basta escoger p = 0.
¿Cómo se expresará el momento mínimo? Su módulo es m, y está alineado
con la resultante, luego,
R
m=m (4)
R
El momento mínimo está alineado con la resultante.
Ejemplo. Sea el torsor MO (1, 0, -1); R (0, 2, 2). Hallar el tercer invarian-
te y el momento mínimo.
R -2 -1
m = MO · = =
R ¥8 ¥2
1 1
m = İ0, - , - ı
2 2
El signo menos significa que apunta en sentido contrario al de la resultante.
Ejercicios
1. Sea el sistema f1 (1, 2, 3) por P1 (4, 5, 6), f2 (7, 8, 9) por P2 (0, 0, 0).
Calcular los invariantes del sistema. Calcular la proyección del momen-
to sobre la resultante.
Sol.: MO = OP1 × f1 porque P2 es el origen.
MO = (3, -6, 3)
La resultante R (8, 10, 12) es el primer invariante.
El segundo es MO · R = 24 - 60 + 36 = 0
MO · R
El tercero es, m= =0
R
que es la proyección del momento sobre la resultante.
Calcular el momento en el punto O’ (1, 1, 1).
MO’ = MO + O’O × R =
= (3, -6, 3) + (-12 + 10, -8 + 12, -10 + 8) = (1, -2, 1)
64 MECÁNICA
Sol.: Nos damos cuenta en la relación de base (1) del problema (8) que
aquí no tiene sentido eliminar m/R sino que directamente anulamos los
tres corchetes.
[1] = 0, [2] = 0, [3] = 0 (2.bis)
Estas tres ecuaciones se demuestra que no son independientes, una so-
bra, y de nuevo tenemos el eje central como intersección de dos planos.
En el caso que nos ocupa, son:
1 - (y - z) = 0, 2 - (z - x) = 0, -3 - (x - y) = 0
Fíjese que si sumamos la primera con la segunda miembro a miembro,
obtenemos la tercera.
12. Sea la viga de la figura sobre la que actúan las fuerzas indicadas. Deter-
minar el momento mínimo y el eje central.
En este tema, que es el último de la primera parte estudiamos tres casos par-
ticulares de sistemas de vectores deslizantes. Todos ellos tienen en común
que el segundo invariante es nulo, y por tanto no tienen momento mínimo.
El punto importante es que el sistema puede hacerse equivalente a la resul-
tante, como vector deslizante, sobre cualquier punto del eje central. Expli-
quémonos bien, allí no hay momento, el torsor se reduce a la resultante.
Por esto se cumple el teorema de Varignon, si C es un punto del eje central,
el momento en cualquier otro punto O, es
MO = OC × R
Destaquemos que C ha de ser necesariamente del eje central.
Se trata de los vectores concurrentes, de los contenidos en un plano, y de los
paralelos. Vamos a estudiarlos en forma de ejercicios.
Ejercicios
1. Un sistema de fuerzas concurre en C (1, 1, 1). R = (2, 3, 4). ¿Cuánto
vale MO? Ecuación del eje central.
70 MECÁNICA
Ejercicio. Sea la viga de la figura. Determinar el eje central: 1º) Por aplica-
ción de la ecuación 2 bis del problema 11 de la lección pasada. 2º) Calcu-
lando el centro del sistema (el análogo al centro de masas (5)).
Ejercicios avanzados
1. Un s.v.d. consta de un vector fuerza a (1, 2, 1) en A (2, 3, 1). Determi-
nar en que punto del plano OYZ debemos añadir el vector b (0, 2, 1)
para que el sistema global equivalga a un solo vector, la resultante so-
bre el eje central. Eje que se determinará. Momento mínimo.
Sol.: Hay que anular el segundo invariante. El momento valdrá,
MOMENTO MÍNIMO NULO 73
i j k i j k
MO = 2 3 1 + 0 y z =
1 2 1 0 2 1
= (1, -1, 1) + (y - 2z, 0, 0) = (1 + y - 2z, -1, 1) (1)
Como la resultante es, R = (1, 4, 2) (2)
MO · R = 1 + y - 2z - 4 + 2 = -1 + y - 2z = 0 (3)
Podemos elegir el punto sobre el plano (3). Elijamos p.ej. y = 0,
z = -0.5.
Eje central. Llamando ahora P (x, y, z) a los puntos del eje central (que
ya no son los de antes), aplicaremos la ecuación 2.bis de la lección ante-
rior. Esta nos da las tres relaciones siguientes:
2 - 2y + 4z = 0, -1 - z + 2x = 0, 1 - 4x + y = 0
Para comprobar que las tres ecuaciones no son independientes calcula-
remos el determinante de los coeficientes,
0 -2 4
D= 2 0 -1 = -8 + 8 = 0
-4 1 0
En cuanto al momento mínimo, si no se ha dado cuenta inmediatamente
de que es nulo, debe repasar toda la teoría.
y-2 z-3
2. Un s.v.d. tiene por eje central la recta x - 1 = = . El mo-
4 5
mento mínimo es m = (1, 4, 5) y el módulo de la resultante vale 25.92.
Determinar el momento en el punto P (1, 1, 1).
Sol.: Q (1, 2, 3) pertenece al eje central, luego MQ = (1, 4, 5) y apli-
cando la ecuación del campo de momentos,
MP = MQ + PQ × R
averiguaremos el momento en P, teniendo en cuenta que la resultante es
de la forma,
R = k (1, 4, 5)
La constante k la determinamos tomando módulos,
R = 25.92 = k ¥1 + 42 + 52 = k · 6.48, k = 4,
R = (4, 16, 20), MP = (-11, 12, 1)
Comprobar ahora el cálculo del momento mínimo con este momento.
74 MECÁNICA
MP · R -11 · 4 + 12 · 16 + 1 · 20
m= R= (4, 16, 20) = (1, 4, 5)
R2 671.84
3. Un s.v.d. tiene resultante R (2, 4, -3) y MO = (5, 6, 1). Averiguar los
posibles puntos P (x, y, z) en que debemos añadir el vector v (-2, -4, 3)
para que el sistema conjunto sea nulo.
Sol.: El sistema nulo es de interés en estática, puesto que la resultante
y el momento son ambos nulos. Aquí la resultante ya se ve que es nula,
luego basta aplicar la condición,
OP × v = -MO
i j k
x y z = (-5, -6, -1)
-2 -4 3
Que se plasma en las relaciones,
3y + 4z = -5
-2z - 3x = -6
-4x + 2y = -1
Calculando el determinante de los coeficientes vemos que no son inde-
pendientes luego la recta de acción del vector v podría estar constituida
p.ej. por las dos primeras.
4. Un s.v.d. tiene resultante R (2, 4, -3) y MO (5, 6, 1). Averiguar el lu-
gar geométrico de los puntos del espacio P (x, y, z) en que debemos
añadir el vector v (1, -2, 1) para que el sistema conjunto equivalga a
un solo vector.
Sol.: R’ = (3, 2, -2)
i j k
M’O = (5, 6, 1) + x y z = (5 + y + 2z, 6 + z - x, 1 - 2x - y)
1 -2 1
El segundo invariante debe ser nulo,
M’O · R = 25 + 5y + 8z + 2x = 0
Luego el punto P debe estar sobre este último plano.
Capítulo 8
Diferenciales
Sin embargo a veces iremos más deprisa, interesa entonces tomar por ejem-
plo un diferencial de tiempo, dt es un incremento de tiempo pequeño, p.ej.
dt = 0.1 s. La “pequeñez” siempre es relativa naturalmente, de esto hablare-
mos luego. Le corresponde un diferencial de espacio, dx = 2 m, luego la
velocidad real, la velocidad en ese instante, es:
Dx dx
v = lím = = 20 m/s = 72 km/h (2)
Dt dt
Resumiendo, Dx es un incremento general, que puede ser grande o pequeño,
dx es siempre pequeño. Esta notación para la derivada es la de Leibniz.
También están las de Lagrange y Newton, respectivamente,
dx
= x’ (t) = x (3)
dt
Demostración
Sea x = f (t) + g (t)
xfin - xin (f + gfin) - (fin + gin) f - fin g - gin
= fin = fin + fin
tfin - tin tfin - tin tfin - tin tfin - tin
78 MECÁNICA
df dg
en el límite tiende a +
dt dt
Ejercicios
1. Calcular las siguientes derivadas d sen 4t/dt, d · 4 · cos 4t/dt, de4t/dt,
(d · 4e4t)/dt, (d ln t)/dt, (d ln 5t)/dt.
Sol.: 4 cos 4t, -16 sen 4t, 4e4t, 16e4t, 1/t, 5/t.
2. Deducir la derivada de x = t2.
Sol.: x + dx (t + dt)2 = t2 + dt2 + 2t · dt
Como x = t2; dx = dt2 + 2t · dt
Imaginemos que t = 1 segundo, dt = 0.001 seg. Claramente
dx = 2t · dt
3. Sabemos que sen (t + dt) = sen t · cos (dt) + sen (dt) · cos t, deduzca de
esto que la derivada del seno es el coseno. (Sugerencia, para evaluar el
sen (dt) frente a dt, dibuje los dos en la circunferencia trigonométrica de
radio la unidad).
k 2
4. Un móvil se desplaza según la relación x = t , k es una constante.
2
Calcular su velocidad y su aceleración en función del tiempo.
Sol.: v = kt, a = k.
5. Repetir el ejercicio anterior si es x = k1 · t3.
82 MECÁNICA
Sol.: v = 3 · k1 · t2, a = 6 · k1 · t.
6. Evaluar sin la calculadora la raíz cuadrada de 0.9 mediante el cálculo
diferencial.
Sol.: Sabemos de la regla de derivación de t n:
(t + dt)n - t n § nt n - 1 · dt
Haciendo n = 1/2, t = 1,
dt
(1 + dt)1/2 § 1 + = 1 - 0.05 = 0.95
2
7. Deducir la derivada de ln t.
ln (t + dt) - ln t 1 t + dt 1 dt
= · ln = · ln İ1 + ı=
dt dt t dt t
1 t dt 1 1 1
= · · ln İ1 + ı= · ln (1 + e)1/e = · ln e =
t dt t t t t
8. Obtener por aplicación del ejercicio anterior la diferencial del producto.
Sol.: Sea u = x (t) · y (t); ln u = ln x + ln y. Diferenciando,
du dx dy
= +
u x y
Esto es, du = dx · y + dy · x
Capítulo 9
Funciones vectoriales
Nos queda mostrar que hay que restar F (a) de F (b). Esto se ve en la si-
guiente figura,
FUNCIONES VECTORIALES 85
t=b
t=b
Ĵ dt = t1 + (t2 - t1) + ... + (tn - 1 - tn - 2) + (b - tn - 1) = b (4)
t=0
86 MECÁNICA
Pues ahora de que está convencido con el caso más elemental pasemos al
general,
t=b t=b
Ĵ f (t) · dt = Ĵ dF = F (b) - F (0) (5)
t=0 t=0
Ejercicios
1. Deducir por integración que si la aceleración, a, es fija, la velocidad y el
espacio son, respectivamente.
1
v = v0 + a · t, x = x0 + v0 · t + a · t2
2
x0 y v0 son la posición y velocidad inicial.
2. Deducir por integración que si la aceleración es constante, de la rela-
ción
dv dv dx dv
a= = · = · v, a · dx = v · dv
dt dx dt dx
1 2
se obtiene, a · (x - x0) = (v - v02)
2
que es la relación espacio-velocidad del movimiento uniformemente ace-
lerado.
3. Un tren sale de la estación a v1 = 56 km/h. Dos horas después sale otro
tras él a v2 = 100 km/h. ¿A partir de que instante puede producirse
una colisión?
Sol.: Tomaremos el origen de tiempos cuando sale el segundo tren, en-
tonces para cada uno de ellos, e = e0 + v · t. Como e10 = 56 · 2 =
= 112 km,
e2 = 100 t = e1 = 112 + 56 t, t = 2.5 horas
4. Una avioneta rueda en la pista de despegue según la ecuación: acelera-
ción, a = 0.0001 · t 2 ms-2, con t en segundos. Averiguar la longitud de
la pista si se eleva al cabo de un minuto y medio. ¿Cuál será la veloci-
dad en km/h?
Sol.: Integrando, velocidad,
t3
v = 0.0001 · + cte
3
La cte es nula porque para t = 0 la velocidad es nula.
FUNCIONES VECTORIALES 87
Ejercicios
1. Calcular la longitud de la parábola x = t, y = t2, desde t = 0, hasta
t = 100.
dx 2 dy 2
De (17), ds = v · dt, como v = İ ı + İ ı
dt dt
t = 100
s=Ĵ ¥1 + 4t 2 dt
t=0
Componentes intrínsecas
de la aceleración
dv dT
a= ·T+v· = acel. tangencial + algo (3)
dt dt
La aceleración tangencial es la usual en el movimiento rectilíneo, es el ritmo,
positivo o negativo con que aumenta la celeridad. Averigüemos lo que es
algo en el movimiento circular uniforme, en el que al ser la celeridad cons-
tante la aceleración es el algo vectorial que buscamos.
En este movimiento se cumple, ejercicio 3, que,
a = -w2 · r (4)
Luego la corrección que buscamos es una aceleración centrípeta, porque
apunta hacia el centro de la circunferencia. También se le denomina acelera-
ción normal, porque es perpendicular, normal a la trayectoria, al contrario
que la aceleración tangencial que se confunde con ella. Su módulo vale,
an = w 2 · R (5)
con el radio de la circunferencia, módulo del vector de posición. Como la
velocidad lineal es el producto de la angular por el radio se puede reescribir,
v2
an = (6)
R
Incluso en forma vectorial, introduciendo el versor normal N,
v2
an = ·N (7)
R
Ejercicios
1. ¿La aceleración sobre un bus al tomar una curva es centrípeta o cen-
trífuga?
10. Un avión de caza se mueve a 300 km/h con cosenos directores cos a =
= 0.8, cos b = 0.2, respecto del sistema de referencia del laboratorio.
Calcular el radio de curvatura de la trayectoria descrita tras pararse sus
motores, cuando sólo actúa la aceleración de la gravedad.
Sol.: v = 83.3 m/s, vx = v · cos a = 66.6 m/s,
vy = v · cos b = 16.7 m/s, vz = 47 m/s
Calculemos la aceleración tangencial tomando a = -g · k,
(0, 0, -9.8) · (66.6, 16.7, 47)
at = a · T = = 5.5 m/s2
83.3
Ahora determinamos la aceleración normal con la expresión,
a2 = at2 + a2n, an = 8 m/s2
Y de aquí obtenemos el radio de curvatura,
v2 6 938
r= = = 867 metros
an 8
11. Un móvil describe una trayectoria según el vector de posición,
r = (t - sen t, 1 - cos t, 0)
Calcular el radio de curvatura para t = p/3 radianes.
Sol.: La velocidad,
v = (1 - cos t, sen t) = (0.5, 0.87) = T
El tangente es la misma velocidad puesto que su módulo es uno. La
aceleración,
a = (sen t, cos t) = (0.87, 0.5)
La aceleración tangencial,
at = a · T = 0.87 · 0.5 + 0.5 · 0.87 = 0.87 m/s2
Como a2 = at2 + a2n = 1 = 0.872 + a2n, an = 0.49 m/s2
v2
r= § 2 metros
an
12. Un móvil recorre la parábola x = t, y = (b/2) · t2, donde b es una cons-
tante. Demostrar que el radio de curvatura en función del tiempo viene
dado por la expresión, r = (1/b) (1 + b2 t2)3/2.
Capítulo 11
Torsor cinemático
v=w×r (2)
que va a resultar útil en las rotaciones, véase la figura donde el origen O
es fijo.
Teorema de Chasles
El movimiento más general de un sólido es la suma o superposición de una
traslación con una rotación. Para justificarlo veamos en la figura siguiente
d r1 dr
que r1 = r0 + r, entonces la velocidad absoluta es vabs = = v0 + .
dt dt
Los resultados anteriores son válidos, con la salvedad de que variaría ins-
tante a instante la dirección de w (t), que se llama por esto rotación ins-
tantánea.
i j k
vR = v0 + w × OR = (99, 0, 0) + 0 -1 2 = (97, -10, -5) m/s
-5 0 2
|vR| = vR = ¥972 + 102 + 52 m/s = 351 km/h
Al ser la velocidad del c.m. O normal al vector w nos hace predecir que la
velocidad mínima es nula. El movimiento es pues la mera rotación alrededor
del eje instantáneo, que es la recta de contacto entre el plano inclinado y el
cilindro. Todo ello de acuerdo con el supuesto de no resbalar P. Obsérvese
para la dinámica que la velocidad de desplazamiento del punto de contacto
P es la misma que la del c.m. O. P instantáneamente está en reposo, para
describir el giro, pero se desplaza en el tiempo.
Además se tiene ya que el punto P está en reposo, vP = vO - w · R = 0, esto es,
vO = w · R (6)
110 MECÁNICA
Ejercicios
1. Un sólido rígido gira en un instante dado alrededor del origen con una
velocidad angular w (3, 0, 1) rad/s, y se traslada con la velocidad
vO (1, 2, 0) m/s. Hallar el eje instantáneo de rotación y mínimo desliza-
miento, y la traslación a lo largo de este eje (velocidad mínima).
Sol.: El segundo invariante vale 3, luego aplicaremos la ecuación (4).
Repasémosla: Llamando O’ (x, y, z) a los puntos del eje central,
m
vO’ = vO + O’O × w = ·w (8)
w
m es el tercer invariante. Sustituyendo,
i j k
m
(1, 2, 0) + -x -y -z = · (3, 0, 1) (9)
w
3 0 1
Desarrollando en componentes y eliminando m/w, con la primera y
tercera componentes de la ecuación:
1-y
= 3y, y = 0.1 (10)
3
Además, al anular la segunda componente, (wy = 0),
2 - 3z + x = 0 (11)
La intersección de los dos últimos planos constituye el eje central.
La velocidad mínima es,
m 3
vO’ = ·w= · (3, 0, 1) = (0.9, 0, 0.3) m/s (12)
w 10
2. Un sólido rígido tiene vP (1, 2, 0) m/s en P (1, 0, 1) y w (0, 1, -1) rad/s.
Determinar el eje instantáneo de rotación y mínimo deslizamiento (eje
central donde debe figurar vO). Y la velocidad de deslizamiento mínimo,
de traslación mínima.
Sol.: El segundo invariante es 2, luego debemos utilizar la relación (4).
Pero en esta figura vO (L, M, N) que podemos determinar con el campo
de momentos, campo de velocidades,
EJE INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN Y MÍNIMO DESLIZAMIENTO 111
Ejercicios
1. En la viga que desliza sobre el suelo y la pared, razonar porqué las co-
ordenadas del CIR son (4, 1) m si vA = 10 m/s.
vP = w × OP (24)
La velocidad de Q será,
vQ = vP + w’ × PQ = w × OP + w’ × PQ (25)
Pero conocemos:
1
w = (0, 0, 209.3) rad/s, OP = İ-0.15 · , 0.13ı m
2
Además al ser un movimiento plano w’ será de la forma,
w’ = (0, 0, w’) con componente positiva o negativa.
En cuanto a PQ, como h = 0.075 = 0.25 sen q, sen q = 0.3, cos q =
= 0.95,
PQ = (0.075, 0.25 cos q) = (0.075, 0.24)
Luego (25) nos da, teniendo en cuenta que Q se desplaza sólo de arriba
abajo,
i j k
vQ = (0, vQ) = 0 0 209.3 +
-0.075 0.13 0
i j k
+ 0 0 w’ (26)
0.075 0.24 0
Las componentes cartesianas de esta ecuación vectorial se plasman en,
0 = -27.2 - 0.24w’, w’ = -113.3 rad/s
vQ = -15.7 + w’ · 0.24 = -42.9 m/s = 154.4 km/h
Capítulo 13
Geometría de masas I
m1 r1 + m2 r2 + ... § mi ri
rcm = OC = = (1)
m m
Esto se proyecta en las relaciones,
§ mi · xi
xcm =
m
118 MECÁNICA
§ mi · yi
ycm = (2)
m
§ m i · zi
zcm =
m
A los numeradores de las expresiones anteriores se les denomina momentos
de primer orden o momentos estáticos.
§ mi · xi 6×1+3×2-1×3
xcm = = = 1.5 m
m 6
§ mi · yi 2×1+0×2+1×3
ycm = = = 0.83 m
m 6
§ m i · zi -25 × 1 + 7 × 2 - 1 × 3
zcm = = = 2.33 m
m 6
Cuando como en este ejemplo se utiliza un sumatorio se habla de sistema
discreto. En el caso general se piensa en una distribución continua de mate-
ria, y se debe pasar a utilizar una integral.
Sea mi = dm, lo bastante grande como para contener muchas masas ele-
mentales, por ejemplo átomos, y lo suficientemente pequeño para que su
coordenada x tenga una imprecisión despreciable. Por ejemplo la masa con-
tenida en un mm3. Se justifica así el paso de suma a integral de Riemann,
§ mi · xi 1
xcm = = Ĵ x · dm (3)
m m CUERPO
1
así (5) queda, xcm = Ĵ x · dV (6)
V CUERPO
llamando V al volumen total. El elemento de masa se ha convertido al ser la
densidad fija en el elemento de volumen. La masa en volumen.
No dudemos lo que significa (6): Tomar un pequeño elemento, dV, de volu-
men, multiplicarlo por su coordenada x ... repetirlo con los demás elementos
de volumen (una infinidad), y sumar.
Obsérvese que al ser la densidad fija, de m = Ĵ r · dV obtenemos que
CUERPO
la densidad instantánea coincide con la media. m = r · V,
120 MECÁNICA
m
r= (7)
V
Cuerpos planos
Son los que más trataremos. Se introduce la densidad superficial s =
= dm/da la masa contenida en la unidad de área (gramos/mm2). En este
caso la expresión general (3) da
1 1
xcm = Ĵ x · dm = Ĵ x · s (x, y, z) · da (8)
m CUERPO m CUERPO
Como antes si s es fija sale de la integral quedando, al ser
m=Ĵ s · da = s · a
CUERPO 1
xcm = Ĵ x · da (9)
a CUERPO
Fíjese que no necesita aprender más que el concepto general densidad para
obtener las fórmulas análogas (6) y (9).
Como ocurría antes, al ser la densidad superficial fija,
GEOMETRÍA DE MASAS I 121
m
s= (10)
a
Cuerpos lineales
Imaginemos un alambre. Se introduce la densidad lineal como,
dm
l= (11)
dl
la masa contenida en la unidad de longitud l. Podemos ya ceñirnos al caso
de densidad lineal fija, en este caso (3) da, por consideraciones similares a
las hechas,
1
xcm = Ĵ x · dl (12)
l CUERPO
x1 =
(§ m i · xi)1
m1
x2 =
(§ m i · xi)2
(14)
m2
x3 =
(§ m i · xi)3
m3
Esto es, de (13), mxcm = m1 · x1 + m2 · x2 + m3 · x3 (15)
“El centro de masas global se calcula como si las partes fueran puntos
situados en los centros de masas de las partes”.
(15) se convierte si la densidad volúmica es constante en,
Vxcm = V1 · x1 + V2 · x2 + V3 · x3 (16)
Si la densidad superficial es fija,
axcm = a1 · x1 + a2 · x2 + a3 · x3 (17)
Si la densidad lineal es constante,
lxcm = l1 · x1 + l2 · x2 + l3 · x3 (18)
GEOMETRÍA DE MASAS I 123
Figura a x y ax ay
1 20 2.5 2 50 40
2 6 6.5 2 39 12
SUMA 26 89 52
89 52
Resultado, xcm = = 3.42, ycm = =2
26 26
claro hay un eje de simetría en y = 2.
Triángulo cualquiera
Coordenada x
Ahora, axcm = a1 · x1 + a2 · x2
Las abcisas x1 y x2 de los centros de masas de los dos triángulos rectángu-
los son,
-c b
x1 = , x2 =
3 3
(piénsese en las alturas desde el origen medidas en horizontal). Aplicando la
expresión anterior,
c b
c · h · İ- ı+b·h·İ ı
3 3 1 b 2 - c2 1
xcm = = · = (b - c) (20)
(c + b) · h 3 b+c 3
Ejemplo del triángulo rectángulo: Volumen del cono. Gira un triángulo rec-
tángulo, de altura h sobre el eje OX, y altura R sobre OY. Engendra un cono
con un círculo en la base de radio R, y altura h. Apliquemos Guldín:
1 R 1
Vrev = a · 2pycm = · Rh · 2p · = · p · R2 · h (22)
2 3 3
“El volumen del cono es un tercio del que correspondería a un cilindro con
esas dimensiones”. Al alumno posiblemente nunca le habían demostrado por
integración este resultado que aplicaba de memoria. Por eso no podíamos
deducir del volumen del cono la altura del c.m. del triángulo.
Geometría de masas II
I = § mi · R2i (1)
Expresión integral
Se comprende por lo visto en el tema anterior que como la materia está
distribuida de modo continuo a nuestra escala, macroscópica en oposición
al mundo atómico o microscópico, hacemos mi = dm, lo bastante grande
como para contener muchos átomos, y lo suficientemente pequeño para
que su distancia al eje tenga una imprecisión despreciable. Por ejemplo la
masa contenida en un mm3. Se justifica así el paso de suma a integral de
Riemann,
I=Ĵ R2 · dm (5)
CUERPO
Como todas las masas están a la misma distancia R del eje de los cilindros,
el momento de inercia respecto de dicho eje es, la masa total por la distancia
al cuadrado:
I1 = m1 · R2 (6)
GEOMETRÍA DE MASAS II 131
Pero debemos significar que la masa y el momento de inercia son muy pe-
queños, (m1 = dm)
I1 = dI = dm · R 2 = r · da · h · R 2 (7)
donde hemos introducido el valor del volumen. El área de la corona circular
se obtiene desenrollando el rectángulo rayado de base 2pR y altura dR. En
otras palabras es la diferencial del área del círculo pR 2.
El cilindro se descompone en porciones como esta,
x
m · x2
I = Ĵ r · 2pR · dR · h · R 2 = (8)
0 2
El radio del cilindro es x. En lo sucesivo pondremos R, quedando claro que
no se puede utilizar la misma variable en el integrando, R, que en el límite
superior de la integral, x.
Radio de giro
En el ejemplo de la carcasa todas las masas están a una distancia R del eje,
luego diremos que el radio de giro es R. Pero en general el radio de giro k,
es un promedio sobre las distancias al cuadrado. Si todas las masas estuvie-
ran a la misma distancia del eje, como si fuera el cuerpo una carcasa, diría-
mos que el momento de inercia es naturalmente por definición,
I = m · k2 (9)
Luego en el caso del cilindro el radio de giro es k = x/¥2 . Saber un radio
de giro es saber a través de (9) un momento de inercia. No tiene más trascen-
dencia.
3
L
L/2 Į į
2 L2
I=Ĵ R2 · dm = Ĵ x2 · l · dx = l 2 =m (10)
CUERPO -L/2 3 12
Hemos utilizado la densidad lineal.
Iz mR2
I= = (18)
2 2
Ixz = -§ mi xi zi (20)
Iyz = -§ mi yi zi (21)
lim x =
bè0
a
b
0
Galileo corrigió a Aristóteles que decía que todo movimiento requiere una
causa, pensando en las fuerzas de rozamiento y careciendo de experimentos
adecuados.
En la película “Agora” se ilustra el principio de Galileo cuando Hipatia hace
un experimento en la nave del emperador romano de Alejandría, que se des-
plaza a velocidad constante con todas las velas desplegadas. Se lanza desde
un mástil en el centro de la nave un saco con tierra y para sorpresa de todos,
en lugar de caer en la popa del barco, cae al pie del mástil.
Es lógico, el saco está animado de la misma velocidad que el barco.
Crítica
15.1.2. Ejemplos
1. Un móvil de masa inerte m = 3 kg, sigue la trayectoria cuyo vector de
posición es r = (t 2, t 3 + 2t, sen t) en el sistema internacional (S.I.) ¿Qué
fuerza está actuando sobre él?
Si derivamos una vez obtendremos la velocidad: v = (2t, 3t2, cos t), y
derivando la velocidad y multiplicando por la masa tendremos la fuerza.
F = 3 (2, 6t, -sen t)
2. La fuerza de resistencia que experimenta un cuerpo de 9.8 Newton de
peso que se mueve en cierto medio unidimensional varía con la veloci-
dad según la expresión:
v2
F = -2
3+x
donde x es el espacio recorrido. Determinar la ley horaria si el espacio
inicial es nulo y la velocidad inicial son 5 m/s.
dv -2v2
La masa es 1 kg, luego = . Esto es,
dt 3+x
dv dv dx dv -2v2
= = v=
dt dx dt dx 3+x
dónde hemos introducido la variable intermedia x y aplicado la regla de
la cadena. Podremos así determinar la velocidad.
Operando y separando variables nos queda,
dv 2
= dx
v 3+x
como podemos efectuar la introducción bajo el signo diferencial
dx = d (3 + x), la expresión anterior se integra en
v 3+x
ln = -2 ln İ ı
v0 3 + x0
Y sustituyendo los valores iniciales pasando el -2 del segundo miembro
a exponente queda,
v 9 dx 45
= =
5 (3 + x)2 dt (3 + x)2
haciendo 3 + x = u, dx = du, separando variables u2 du = 45 dt, que
se integra como:
LAS LEYES DE NEWTON 139
(3 + x)3
= 45t + C
3
Como si t es nulo, x también, 9 = C, que nos da ley horaria implícita-
mente. Si la queremos explícitamente (lo que no siempre es posible),
despejamos x,
x = (135t + 27)1/3 - 3
x>0
Š
F<0
x
¿Por qué creían esto? Si la Tierra estuviera en el centro del universo, todas
las estrellas prácticamente fijas, describirían órbitas circulares diarias alrede-
dor nuestro, por la rotación de la Tierra. Ocurre que los planetas presentan
desde esta perspectiva unos movimientos erráticos, muy complicados de ca-
racterizar.
En el momento en que Copérnico y Galileo insinúan que todos los planetas
giran alrededor del Sol, abren las puertas a que el astrónomo Kepler descu-
bra, con multitud de datos, que las órbitas son elipses. Newton posterior-
mente lo deduce con viejos teoremas de geometría (la prueba ahora se hace
con una sencilla ecuación diferencial, véase por ejemplo el Kittel de Mecáni-
ca, volumen 1 del curso de física de Berkeley, de la editorial Reverté).
Es sabido que Copérnico y Galileo tuvieron serias dificultades con la iglesia
tradicional. Esto fue debido a que Santo Tomás de Aquino había logrado
reconciliar el cristianismo con las doctrinas de Aristóteles a través de la esco-
lástica. Creemos que los pobres franciscanos, por ejemplo, no tendrían difi-
cultades en aceptar estas ideas.
Newton pese a ser teólogo, tuvo el mérito de separar la mecánica de la esco-
lástica, matematizando así la naturaleza.
C) Otras fuerzas
Aunque las estudiaremos más despacio a continuación, diremos que un sub-
marino, un objeto que se desplaza sobre un fluido a marcha lenta experi-
menta una fuerza de rozamiento proporcional a la velocidad. Si ésta aumen-
ta la resistencia ya es proporcional al cuadrado de la velocidad.
D) Gravedad
El peso es W = mg. Como se tiene para un objeto que cae libremente que
ma = mg, deducimos que todos los cuerpos caen con la aceleración de la
gravedad.
La gravedad es menor en el ecuador que en los polos por la aceleración cen-
trífuga debida a la rotación de la Tierra. Calculemos su diferencia:
2 × 3.14 rad 2 40 000 × 103 m
w 2R = İ ı İ ı 0.034 ms-2
24 × 3 600 s 2 × 3.14
hemos puesto la velocidad angular en radianes por segundo, y después he-
mos dividido la circunferencia terrestre por 2p para obtener el radio. Es una
142 MECÁNICA
E) Fuerza de rozamiento
Cuando un cuerpo se desplaza sobre otro en un plano horizontal surge una
fuerza resistente debido por una parte a las irregularidades de las superfi-
cies en contacto, las minicrestas de uno se incrustan y desincrustan en las
del otro. Además como las áreas de contacto son muy pequeñas las presio-
nes son muy grandes y se forman y deshacen continuamente auténticas sol-
daduras.
Además están las fuerzas atractivas entre dipolos moleculares de van der
Waals, pero estas parece que se van a cancelar porque si por un extremo del
cuerpo en movimiento lo frenan, por el otro lo atraen. Aunque los cuerpos se
atraen mutuamente. Sin embargo fíjese Ud. que aunque las superficies sean
lisas se formaran soldaduras, luego siempre habrá rozamiento entre sólidos.
La experiencia muestra que en bastantes casos se puede hacer la aproxima-
ción para la fuerza de rozamiento:
Froz = mN (13)
donde m es el coeficiente de rozamiento cinético y N la reacción normal por
parte del suelo, que en éste caso es el peso. El coeficiente de rozamiento no
depende de que sea más o menos grande la superficie de contacto, sólo de-
pende de la naturaleza de las superficies.
LAS LEYES DE NEWTON 143
p
b= -a
b 2
a a
Conclusión
Diremos para terminar que hemos estado hablando de fuerzas a nuestra es-
cala o “macroscópicas”, desde el punto de vista atómico y molecular, “fuer-
zas microscópicas” las fuerzas pueden ser: Gravitatorias, electromagnéticas,
nucleares fuertes, y nucleares débiles.
Einstein unificó electricidad y magnetismo. Las fuerzas magnéticas a groso
modo son del orden de 10-4 las eléctricas. Pues Einstein todavía pretendía la
unificación del electromagnetismo con la gravitación, que no se ha logrado
aún. Las fuerzas gravitatorias son muy débiles, del orden de 0.25 × 10-40
las fuerzas eléctricas, entre electrones. Hacen falta masas enormes como la
de la Tierra para que se pongan de manifiesto.
Las fuerzas nucleares débiles, que surgen en las desintegraciones, son elec-
tromagnéticas. Las fuertes son las responsables de las explosiones nucleares,
de intensidad enorme, y siempre atractivas. Pensemos que “pegan” los pro-
tones en los núcleos, pese a su enorme repulsión electrostática inversamente
proporcional al cuadrado de la distancia según nos enseñó Coulomb.
Concretando, en las aplicaciones “macroscópicas” que no toquen la energía
nuclear hay que quedarse sólo con electromagnetismo, y gravedad.
También se distinguen fuerzas de contacto y a distancia (o campos). Vemos
que desde el punto de vista “microscópico” todo son campos. En cambio
cuando una roca por ejemplo se apoya sobre una montaña habrán fuerzas
de contacto, que serán electromagnéticas, y una fuerza a distancia, que será
el peso.
146 MECÁNICA
3ª ley de Newton
A toda fuerza que un pequeño cuerpo 1 hace sobre otro 2, le corresponde
sobre 1, otra igual y opuesta proveniente de 2 (Ley de acción y reacción).
Hay que recalcar que acción y reacción están aplicados en objetos diferen-
tes. De no ser así no podríamos siquiera lanzar un pedazo de tiza: La acción
está sobre la tiza, la reacción queda sobre la mano. Otro ejemplo la atrac-
ción gravitatoria del Sol está sobre la Tierra, la reacción sobre el Sol.
Advirtamos este principio falla en las interacciones en que se dan desplaza-
mientos muy rápidos cercanos a la velocidad de la luz, que es un límite que
no se puede alcanzar.
Si por ejemplo se trata de una señal electromagnética que informa del cam-
bio de dirección de la recta que une las cargas, al moverse una de las cargas
muy rápido se necesita cierto tiempo para que la segunda carga “vea” a la
primera en su nueva ubicación, debido a la finitud de la velocidad de la se-
ñal, de la velocidad de la luz.
x
0 x1
01
x0 x
d 2x
Esto es, Fefectiva = m = Freal + Faparente (20)
dt 2
donde se ha introducido la fuerza aparente o de inercia,
Principio de D’Alambert
No nos resistimos a formular la condición de equilibrio de un objeto en un
sistema de referencia acelerado, al ser
148 MECÁNICA
d 2x
m = 0 = Freal + Faparente (23)
dt 2
según (20). Este principio convierte la dinámica en estática.
t
mvz (t) - mvz0 = Ĵ Fz (t) dt (28)
0
dv dx
m = -kv = -k , luego m dv = -k dx,
dt dt
mv0
e integrando x= = 50 metros (38)
k
La distancia recorrida no es infinita.
antena
condensador variable
tierra
Voltaje
t
la parte inferior se cancela
Obtenemos así una señal modulada en amplitud, pero que podemos suponer
constante en nuestro estudio porque la frecuencia de modulación, varía mu-
chísimo más despacio que la de la onda portadora w0 .
Capítulo 16
Teorema de la energía
para una partícula
x
dW = F (x) · dx W = Ĵ F (u) · du (2)
0
r
1
W= xkx
2
F = ku
du u=x u
TEOREMA DE LA ENERGÍA PARA UNA PARTÍCULA 159
Una cuestión de pega. ¿Por qué cuando se sujeta un libro sobre el suelo,
sin desplazamiento vertical, pese a ser nulo el trabajo se gasta energía?
La respuesta nos la da Richard Feynman en sus estupendas lecciones de físi-
ca. Hay dos clases de músculos los lisos y los estriados. Los lisos son del tipo
conectado o desconectado, son los que cierran las conchas de los moluscos.
No necesitan aporte energético. Los estriados funcionan de modo continuo
conectado-desconectado, necesitando por ello aporte de energía. Por eso se
producen temblores.
Ejemplo. Un vagón cae por una rampa de clasificación del 4%. Si su veloci-
dad inicial es de 36 km/h y se aplican los frenos averiguar la distancia re-
corrida. Tómese el coeficiente de rozamiento acero-acero estático 0.74, des-
pués rehágase con el coeficiente dinámico, por si las ruedas giran un poco
0.57. Hágase g = 10 m/s2.
1
m · g · sen a · e - m · m · g · cos a · e = - m · v12
2
1 2 1 1
e= v1 =5
2 g (-sen a + m · cos a) -0.04 + m
Obsérvese que como se trata de un ángulo muy bajo (2.29º) el coseno es
0.9992.
Sustituyendo queda para el caso estático e = 7.14 metros, y si las llantas
ruedan un poco e = 9.43 metros, que es la distancia más segura.
16.3. Potencia
Si un profesor hace 600 Cal = 600 kcal en la cinta del gimnasio en una
hora hace una potencia,
W 4.18 Joule
P= = 600 × 103 × = 697 watios = 697 w (6)
t 3 600 segundos
TEOREMA DE LA ENERGÍA PARA UNA PARTÍCULA 161
q
dr
t2
W = Ĵ Fx [x (t), y (t), z (t)] x (t) dt + Fy [x (t), y (t), z (t)] y (t) dt +
t1
Siendo h la altura del punto 2 sobre el 1. Si aplicamos una fuerza Fapl casi
igual en módulo a F, y opuesta a ella, podremos desplazar el cuerpo en un
sentido o en otro. Entonces,
Wapl = mgh (15)
que viene a decir que si nos “gastamos” 100 euros, nuestra “energía poten-
cial” disminuye en 100. Si ahorramos W = -50 euros, esto es lo que au-
menta U.
La energía potencial está indeterminada en el origen. Podemos sin ninguna
connotación definir un cero de energías potenciales a determinada altura. Lo
que cuentan son las diferencias.
Ejercicios
1. Hallar el trabajo realizado por un campo al mover un cuerpo desde el
punto P1 (1, 0, 1) al P2 (2, 3, 2) si la energía potencial es U =
= 4 (x2 + y2 + z2).
Sol.: Será W = -(U2 - U1) = (U1 - U2) = 4 (1 + 1 - 4 - 9 - 4) = -60 Jou-
les.
2. Una corriente de agua cae desde una altura de 15 metros. Si el gasto es
de 20 litros/segundo. ¿Qué potencia podría tener una turbina movida
por la corriente si no se perdiese energía en forma de calor en el choque,
ni el agua se llevara parte de la energía cinética? Despréciense también
los rozamientos en la conducción.
Sol.: La energía potencial inicial se convertirá en energía cinética, y a la
postre en energía eléctrica: Para una masa m, E = mgh, con potencia,
E m
P= = gh = 20 × 10 × 15 = 3 kw
t t
3. Calcular con el análisis matemático la máxima cantidad de energía que
podríamos obtener en el cálculo anterior.
Sol.: Supongamos que en un tiempo dt, un elemento de masa dm gol-
pea un punto de la periferia de la turbina. Por el teorema del impulso la
fuerza sobre la paleta es,
F dt = dm (vin - vfin) (21)
El punto considerado de la paleta de la turbina avanza un espacio
dx = v dt, siendo v su velocidad. Así que el trabajo desarrollado es,
dW = F dx = dmv (vin - vfin) (22)
1
El rendimiento respecto de la energía cinética inicial dmv 2in es:
2
v v
h=2 İ1 - fin ı (23)
vin vin
Vamos a suponer que el agua abandona la turbina con la velocidad de
la paleta, entonces vfin = v. Demostraremos que el mejor rendimiento
166 MECÁNICA
Dinámica de Sistemas
y del Sólido Rígido
Introducción
Un sistema teórico es un conjunto de puntos materiales, a cada uno de los
cuáles se puede aplicar la segunda ley de Newton. Se comprende que se
haya intentado explicar en el siglo pasado, cualquier fenómeno físico con la
dinámica, todo parecía reducirse a la resolución de un sistema de ecuaciones
indefinido
Fi = mi a, i:1aN
Así en un cuerpo la aplicación de la 2ª ley a cada molécula permitiría dedu-
cir sus propiedades. Sin embargo el científico hoy es más humilde, por la
aparición del principio de incertidumbre, y por la complejidad de la química
y la biología.
El principio de incertidumbre, o principio de indeterminación, no permite
satisfacer el esquema de la mecánica clásica, al no disponer de las posicio-
nes y velocidades iniciales con precisión absoluta.
168 MECÁNICA
Otro tanto ocurre con el momento, sólo contribuyen al momento total las
fuerzas exteriores. Las interiores constituyen pares de fuerzas con la misma
recta de acción, que no hacen nada; porque podemos deslizar una de las fuer-
zas sobre su recta de acción (el momento no cambia) y al llegar a concurrir
cada fuerza con su opuesta, se cancelan, no contribuyendo al momento total.
Las fuerzas exteriores no podemos deslizarlas hasta fuera de la roca, así que
sí crean momento.
Ejemplos
1. Cuando estalla una carcasa en un castillo fallero el movimiento de cada
fragmento será más o menos complejo, según las fuerzas internas desco-
nocidas en principio; pero el centro de masas del conjunto puesto que
está sometido únicamente al peso, sigue la ley de caída de graves: Des-
ciende por la misma vertical por la que ha ascendido el cohete.
Un cohete de 100 kg asciende en el desierto y se descompone en dos
fragmentos, si uno de ellos de 75 kg cae en la posición (1, 2) km res-
pecto de la base, que es el punto de lanzamiento ¿Dónde estará el otro
fragmento?
El cohete sube y luego el centro de masas desciende, figura siguiente,
debiendo valer (0, 0) m. Así
75 25
rc.m. = (1 000, 2 000) + (x, y) = (0, 0)
100 100
c.m.
c.m.
dP d § m i vi
F= = (3)
dt dt
DINÁMICA DE SISTEMAS Y DEL SÓLIDO RÍGIDO 171
fi
ri
c.m.
R mg sen q
F
d
En otras palabras la reacción normal desde el plano no pasa por el c.m. sino
por su derecha, siendo su pequeño brazo lo que se denomina longitud de ro-
dadura: d. Insistimos en que tiene un valor muy pequeño, pero como vere-
mos es la única causa de la disipación de energía, por ejemplo en los roda-
mientos a bolas de una bicicleta. Si la omitiéramos, violaríamos el principio
de conservación de la energía.
DINÁMICA DE SISTEMAS Y DEL SÓLIDO RÍGIDO 173
d
W = mge · sen q0 = mge · cos q0 · tg q0 = N·e (13)
R
Que es la expresión que buscábamos. Fíjese que es como si fuera un trabajo
de rozamiento con el coeficiente de rozamiento cambiado por la longitud de
rodadura dividida por el radio del cilindro. A destacar que este trabajo es
mucho menor que el trabajo de rozamiento por deslizamiento.
T1 T2
T2
T1
1.000 kg
1.001 kg
Sea una polea con rozamientos casi nulos. Esto se logra en la práctica con
un eje con rodamientos a bolas. Ponemos en el lado de la izquierda una
masa m1 = 1 001 gramos, y en el lado de la derecha una masa ligerísima-
mente menor m2 = 1 000 gramos. Como las tensiones en ambos lados no
hemos demostrado que son iguales las llamaremos T1 y T2 respectivamente.
La masa de la polea es M, y supondremos que es bastante pequeña.
Las ecuaciones del movimiento serán:
m 1 g - T1 = m 1 a
m 2 a - T2 = m 2 g
Nos falta la ecuación del momento: Suma de fuerzas por su brazo = Ia,
1 1
(T1 - T2) R = MR2a = MRa ,
2 2
DINÁMICA DE SISTEMAS Y DEL SÓLIDO RÍGIDO 175
§ mir i’ = 0 (17)
Ejemplo 2. Sea un tractor cuya masa sin las ruedas es de 2 ton. Los ejes
pesan cada uno 200 kp y tienen un radio de 0.5 metros. Si el tractor se
desplaza a una celeridad de 5 m/s. ¿Cuál es su energía cinética?
5
v = wR w= 10 rad/s
0.5
1
Krot = 2 Iw2 § 200 × 0.25 × 100 = 5 000 Joules
2
Hemos supuesto que la masa de los neumáticos está prácticamente en la pe-
riferia, esto es que I = mR2. La energía cinética total será
1
K= (2 000 + 400) 52 + 5 000 = 35 000 Joules
2
¿Si se deja libre en una cuesta del 2% que altura alcanzará? ¿Que espacio
recorrerá? Despreciar, porque se puede, el rozamiento en la rodadura.
ri - rj Fji
ri
rj
178 MECÁNICA
dei = ri dq
dq
ri
Conclusión
No queremos cansar al alumno generalizando el teorema de conservación de
la energía, con idénticos resultados que los logrados en la dinámica del pun-
to o del cuerpo sin rotación.
DINÁMICA DE SISTEMAS Y DEL SÓLIDO RÍGIDO 179
Estática y elasticidad
18.1. Introducción
La palabra estática en griego significa estar de pie. En física significa lograr
que un punto material o un sólido rígido estén en reposo sobre un sistema de
referencia inercial.
Para que un punto esté en reposo basta con que la resultante de las fuerzas
que actúen sobre él sean nulas. Además habrá, normalmente con rozamien-
tos, que privarle de su velocidad inicial. (Téngase en cuenta que se cumplirá
el principio de inercia de Galileo, y la nulidad de fuerzas nos garantiza que
hemos logrado un sistema de referencia inercial, pero si estamos sobre otro a
celeridad constante respecto del primero, el punto se moverá).
Es interesante describir el equilibrio en función del potencial como muestra
la figura siguiente. El equilibrio es estable si al desplazar el punto de la posi-
ción de equilibrio vuelve a él. En caso contrario es inestable. Indiferente si
no tiene ninguna tendencia una vez separado del equilibrio.
182 MECÁNICA
INESTABLE
INDIFERENTE
ESTABLE
Ejercicios
1. Se suspende un peso W en la forma indicada en la figura. Demostrar
que las tensiones en los dos cables son,
W · cos q1 W · cos q2
T2 = T1 = (2)
sen (q1 + q2) sen (q1 + q2)
q1 q2
T1 T2
W
ESTÁTICA Y ELASTICIDAD 183
F’roz
N’
N
W
q
Froz
184 MECÁNICA
mN = N’ (5)
N + m’N’ = W (6)
Y recordando que cada momento respecto del origen de la escalera es sim-
plemente el producto fuerza por su brazo:
1
W cos q = N’L · sen q + m’N’L · cos q
2
1
Mejor, W = N’L · tg q + m’N’L (7)
2
Estas ecuaciones dan el mínimo valor de la tangente para que la escalera
empiece a deslizar. Eliminando N y N’
1 m’
tg q = -
2m
2 2
Si ambos coeficientes de rozamiento corresponden a madera - madera en
seco, valen 0.25. Lo que da q = 61.9º.
Desde luego, si hubiera un hombre sobre la escalera habría que modificar el
peso total, y añadir un término al momento antihorario (de caída).
18.2.1. La articulación
En ella el cilindro de sujeción soldado al cuerpo C2 puede rodar con un poco de
holgura sobre la pared cilíndrica vaciada en el cuerpo C1. (Figura siguiente).
En la articulación (la bisagra de una puerta), pueden surgir fuerzas con cual-
quier dirección y sentido; pero salvo un pequeño momento de rodadura no
compensa los momentos de las fuerzas sobre el cuerpo C2. Estúdiese el si-
guiente ejemplo.
ESTÁTICA Y ELASTICIDAD 185
|F1| = 30 kp
F1
30°
1m 1m
F2
20 kN
1m
.)
mp
(co
Real
rí a
nie
Inge
I n g e n ie rí a
U
Tensión
Esfuerzo
Deformación
dR/R
n=- (13)
dl/l
Se comprende que la verdadera variación de volumen es sustituyendo el úl-
timo resultado en (12):
dV dR dl dl
=2 + = (1 - 2n) (14)
V R l l
Digamos que en la tracción el volumen empírico siempre aumenta, luego
1 - 2n > 0 y n ha de ser menor que 0.5. En la compresión, análogamente el
volumen total siempre disminuye.
Sin embargo n no varía ente 0 y 0.5. Puede ser negativo, como señala Feyn-
man en el caso de algunos polímeros, que se engrosan al estirarlos.
l
q
h
Por eso el material en esta zona fibra neutra debe ser mínimo, utilizándose
vigas con sección en forma de doble T. Se tiene, para la viga apoyada en los
dos extremos,
ESTÁTICA Y ELASTICIDAD 193
l3
h= W (17)
48 EIg
Ig es el llamado momento de inercia geométrico de la sección transversal de
la viga, respecto de la fibra neutra que hemos dicho que no trabaja. Momen-
to de inercia geométrico quiere decir que cambiamos el elemento de masa
por el elemento de superficie. Un ejemplo, una varilla circular, el momento
de inercia sobre su diámetro es:
MR 2 pR 2R 2 pR 2
Ig = = = (18)
4 4 4
Donde la masa ha figurado como comodín que hemos transformado ensegui-
da en área. Digamos que la varilla apoyada en un solo extremo se deforma
cuatro veces más.
El momento de inercia geométrico de una varilla de sección rectangular de
dimensiones a, b, apoyada sobre a, es
ab 2
Ig = (19)
12
j
jÙ1
18.9. Torsión
Veamos el caso de un hilo, p.ej. de acero, empotrado en el techo y que se
suelda en su extremo inferior a una barra ligera que sujetan, a 1 metro
cada una, dos masas p.ej de 1 kg cada una. Si se gira la barra decimos que
el hilo está sometido a torsión, cumpliéndose:
M = cte. q (22)
Estática de fluidos
19.1. Introducción
En los fluidos sus diversas partes deslizan unas sobre otras con suma facili-
dad (su nombre ya lo indica fluyen). Son tanto los líquidos como los gases.
Nosotros nos centraremos en la estática de los líquidos esencialmente.
En los sólidos los átomos se encuentran fuertemente ligados entre sí, consti-
tuyendo la red cristalina. Sabemos tienen los átomos cierta energía cinética
relacionada con su temperatura, vinculada a los movimientos de vibración
alrededor de sus posiciones de equilibrio en la red.
En los líquidos la energía cinética de las moléculas es mayor, entonces la se-
paración entre moléculas crece por los choques entre ellas. Las fuerzas entre
moléculas son menores lo que implica que puedan resbalar unas sobre otras.
Los gases ocupan todo el volumen del recipiente porque las débiles fuerzas
entre sus moléculas no pueden frenar su expansión tras los choques y rebo-
tes consiguientes. Recuerde que el modelo del gas perfecto se parece a un
enorme conjunto de esas bolas de caucho que rebotan casi elásticamente (en
espacios vacíos). La presión es el resultado de la acción promedio de estas
“bolas” sobre las paredes del recipiente.
198 MECÁNICA
W
ESTÁTICA DE FLUIDOS 199
Se cumple: Para todo peso, por pequeño, que éste sea, existe desplaza-
miento.
Sabemos que en los líquidos las fuerzas de rozamiento con un sólido son
proporcionales a la velocidad, si ésta es pequeña. Tienden a cero cuando la
velocidad tiende a cero.
Advirtamos que sí existen fuerzas de rozamiento, análogas a éstas, entre dos
capas líquidas en movimiento relativo. Esto será objeto de estudio en la di-
námica de fluidos; pero por ahora suponemos velocidades casi nulas.
Todo esto implica que en estática de fluidos las únicas acciones desde un
fluido son normales necesariamente a su superficie. Las componentes tan-
genciales de las fuerzas no tienen oportunidad de transmitirse. Una porción
dada de líquido sólo puede empujar, con acción normal a su superficie, a las
porciones vecinas de líquido, ó al recipiente.
Ecuación fundamental
Sea un recipiente que contiene una masa m de fluido. Pensemos en las fuer-
zas que actúan sobre el fondo de la vasija, normales siempre a la superficie
200 MECÁNICA
dx
dy
p
a= -q
2
dz
P×S q
S’ cos q = S
a
(S = dy dz)
q
F = pS’
ESTÁTICA DE FLUIDOS 201
En el dibujo se visualizan las fuerzas que el resto del fluido hace sobre esta
porción. La condición de equilibrio es la anulación de las fuerzas sobre todas
las caras. Supongamos en principio que las presiones dependan de la direc-
ción: La anulación de la componente de la fuerza en la dirección OX es,
pxS = pS’ cos q (4)
Donde nos hemos olvidado del peso porque es un infinitésimo de tercer or-
1
den, r · dx dy dz, frente a las superficies que son infinitésimos de segun-
2
do orden.
Como S’ cos q = S, ha de ser px = p. Con los cambios oportunos de orien-
tación se tiene que para cualquier ángulo,
px = py = pz = p (5)
Principio de Pascal
Es consecuencia de la ecuación fundamental p = p0 + rgz, que si se varía
la presión exterior p0, en cada punto del líquido varía la presión en la misma
cuantía, y en cada dirección, según la expresión (5). Esto ocurre por ejemplo
en la elemental prensa hidráulica donde las fuerzas se multiplican (como
ocurre también en la palanca).
VACÍO
p = rgz
P P0
202 MECÁNICA
Torricelli demostró que la atmósfera equilibra al nivel del mar una columna
de 760 mm de mercurio; como la densidad del mercurio es 13.6 g/cm3,
1 atm = p0 = rgz = 13.6 × 103 kg/m3 × 9.807 m/s2 × 0.760 m =
= 1.013 × 105 N/m2 (7)
Al mm de mercurio se le denomina Tor. Brindamos como ejercicio al alumno
que de la relación exacta (7) obtenga el valor de la atmósfera técnica.
La baria es la dina/cm2, muy pequeña; entonces se utiliza el bar,
1 bar = 1 000 000 barias.
Puede comprobarse que una atmósfera es aproximadamente un bar.
Dx
L F
W = F Dx = 2 sL Dx = s · DA (15)
La tensión superficial multiplicada por el incremento de área (total: arri-
ba + debajo). De (14) ya hemos hablado antes.
Es el mismo efecto que pega la humedad a las hojas de las plantas y colabo-
ra a hacer subir el agua por los estrechos tubos capilares. Una parte del as-
censo es por adherencia, pero hay que advertir que la parte principal es por
efecto del vacío, de una presión negativa, tras la vaporización del agua en
las hojas.
Dinámica de fluidos
CONDUCCIÓN
Es útil considerar unas tuberías ficticias cuyas paredes son las líneas de co-
rriente que se apoyan en una curva cerrada contenida en el plano transver-
sal a la velocidad del fluido. Todo lo que se demuestre para una tubería real
finita valdrá para estos tubos de corriente que se comportan como auténticas
tuberías: Las partículas que entran en ellas no pueden salir más que por el
otro extremo de la tubería.
fluido y a un trabajo motor que podrá ser positivo o negativo (figura siguien-
te). Es positivo si aporta energía a la corriente fluida.
F2
2’
d Wm >
<0
2 dl2
1 1’
F1
dl1
Al cabo de un tiempo dt habrá pasado a tener los límites 1’2’. Pasa un volu-
men dVol tanto por 1 como por 2, porque se trata de un líquido. Se tendrá
para la variación de energía total,
dE = dWtotal = F1 dl1 - F2 dl2 + dWm - dWroz (8)
con el diferencial de trabajo motor y el módulo del trabajo de rozamiento.
1ª fase
Se cumple para el trabajo de las fuerzas de presión,
F1 · dl1 = p1 · S1 · dl1 = p1 · dVol (9)
Análogamente F2 · dl2 = p2 · dVol. Así se puede poner:
(p1 - p2) · dm
F1 · dl1 - F2 · dl2 = (10)
r
Introduciendo el trabajo motor por kg entrante por 1
dWm
wm = (11)
dm
y el módulo del trabajo de rozamiento ocasionado al cruzar un 1 kg,
dWroz
wroz = (12)
dm
DINÁMICA DE FLUIDOS 213
2ª fase
La energía es en parte cinética, y en parte gravitatoria. Para evaluar los
cambios totales nos fijamos que por estar en condiciones estacionarias, las
energías vinculadas al fluido 1’2 no han cambiado. Hemos perdido las con-
tribuciones de 11’, hemos ganado las de 22’. Luego como la masa de 11’ es
igual a la de 22’, dm,
dE 1 2
= (n2 - n21) + g · Dzc.m. (14)
dm 2
Todo ocurre como si las fuerzas de presión hubieran ocasionado el tránsito
de 11’a 22’.
Llamando a zc.m. simplemente z, queda:
p1 p 1 2
Į - 2 + wm - wrozį = (n2 - n21) + g · Dz (15)
r r 2
Si no hay trabajo motor y despreciamos los rozamientos (lo que es más cierto
para bajas velocidades) queda el teorema de Bernoilli,
1 1
p1 + r · n21 + r · g · z1 = p2 + r · n22 + r · g · z2 (16)
2 2
No se pueden relacionar con estas igualdades dos puntos arbitrarios cual-
quiera del fluido; sólo en tuberías (con valores medios para las velocidades
en una sección transversal), ó también en tubos de corriente de pequeña sec-
ción transversal: Lo que es lo mismo, con rigor, a lo largo de una línea de
corriente.
Para fluido que no se desplaza en “vertical” utilizaremos la ecuación de la
estática de los fluidos (Aquí z crecía hacia abajo). A lo largo de una línea de
corriente el teorema de Bernouilli. (Aquí z crece hacia arriba).
214 MECÁNICA
Venturímetro
Un inventor afirma poder medir el caudal de una tubería cerrada con el si-
guiente dispositivo, donde los manómetros verticales son transparentes. Sus
lecturas son 3 y 0.2 metros respectivamente. S1 = p · 0.12 m2, S1 =
= p · 0.12 m2, S2 = p · 0.052 m2. ¿Cuál es el caudal?
216 MECÁNICA
3m 3m
0.2 m
2
z=0
1
B) El tubo de Pitot
Las diferentes capas de fluido no tienen la misma velocidad, veamos como
averiguar su ley de variación. El tubo de Pitot es un manómetro que se curva
en forma de L mirando a la corriente. En la línea de corriente que bordea el
orificio inferior se tiene, escogiendo el origen de alturas en esa misma línea,
1 1
p1 + r · n21 = p2 + r · n22 = p2 (24)
2 2
porque el punto 2 es de estancamiento, sin velocidad. Además por la estática,
DINÁMICA DE FLUIDOS 217
h
h2
h1
1 2
p1 = p0 + r · g · h1 p2 = p0 + r · g · h2 (25)
1
luego, p0 + r · g · h1 + r · n21 = p0 + r · g · h2
2
Y la velocidad es, n = n1 = ¥g (h2 - h1) = ¥gh (26)
siendo h la altura sobre el nivel del líquido. Obsérvese que la fórmula es
análoga a la de caída libre.
Dos alumnos midieron la velocidad en función de la profundidad para un
canal de riego, encontrando una variación lineal, a mayor distancia del sue-
lo, mayor velocidad.
C) El teorema de Torricelli
Da la velocidad con que fluye el agua de un depósito de base muy grande
frente a la sección del orificio de salida. Sigamos una línea de corriente que
partirá en la superficie del líquido, a la presión atmosférica, y con velocidad
de descenso despreciable, y con una altura h (la del depósito). A la salida la
altura será nula, la presión será de nuevo la atmosférica y la velocidad n:
Teníamos,
1 1
p1 + r · n21 + r · g · z1 = p2 + r · n22 + r · g · z2 (27)
2 2
1
Esto es p0 + r · g · h = p0 + r · n22 (28)
2
n = n2 = ¥gh (29)
El caudal de salida es una fracción entre k = 0.5 y 0.6 del teórico, por la
contracción de la vena líquida por el rozamiento en el orificio de salida:
Q = 0.6 n · S = 0.6 ¥gh · S (30)
218 MECÁNICA
dr
El Número de Reynolds
Llevemos lo anterior a los fluidos. Sea una conducción en el laboratorio que
vemos funciona en régimen laminar. Esto lo podemos averiguar inyectando
líneas de un fluido coloreado, que no se cruzarán. Al ser las fuerzas viscosas,
dn dn
F = h · Slat · =m
dr dt
La solución de esta ecuación será la misma, régimen laminar, si al variar los
parámetros los dos miembros siguen siendo iguales. Se define la viscosidad
cinemática n:
h
n= (37)
r
La viscosidad dividido por la densidad, y el número de Reynolds:
r·n·d n·d
R= = (38)
h n
con el diámetro de de la conducción.
Los estudios empíricos de las conducciones muestran que para una sección
fija de la conducción modelo, hay una transición del régimen laminar al tur-
bulento para cierta velocidad critica. Corresponde a un número de Reynolds
de 2 400 aproximadamente, tal que si R < 2 400 el régimen es laminar. Si
es superior es turbulento. Sorprendentemente esto vale para cualquier con-
ducción con densidades, diámetros y velocidades diferentes.
8·h·Q
wL = (39)
p · r4
Con el radio r de la conducción, luego aumenta con el caudal y el estrecha-
miento. El caudal el proporcional a r4.
En régimen turbulento puede hablarse todavía de pérdida lineal de carga
(mientras la velocidad y la sección sean constantes). La relación para las pér-
didas de carga en ambos regímenes es:
wT
= R 3/4 (40)
wL
fórmula de Blasius. Dado el gran valor de R (mayor a 2 400, 2 4003/4 = 343),
la pérdida de carga es muy superior a la del régimen laminar. No olvidemos
que según (19) las pérdidas de carga entrañan pérdidas por rozamiento que
además crecerán con el caudal, téngase en cuenta que se puede poner,
Q Q
R = 4r = cte (41)
phd d
Con el diámetro de la conducción.
Se disipa mucha más energía para hacer circular el fluido en régimen turbu-
lento que en laminar; pero siempre, excepto pocas aplicaciones, es necesario
el régimen turbulento. En el caso del agua si R = 2 400, en el límite laminar
turbulento se tiene como es fácil deducir de (41),
d (cm) = Q (litros/s) 50 (42)
¡Un caudal de un litro por segundo requiere al menos 50 cm de diámetro
para régimen laminar!
La expresión (19) de la potencia para el caso del agua circulando en régimen
turbulento queda así teniendo en cuenta (40) y (41),
Q 2.75
P = 1.543 l (kwatios) (43)
d 4.75
Referencias