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MECÁNICA

Ricardo López Rodríguez


MECÁNICA
Ricardo López Rodríguez

Madrid 2010
Datos de catalogación bibliográfica:

MECÁNICA
Ricardo López Rodríguez

EDITORIAL TÉBAR, S.L., Madrid, año 2010

ISBN: 978-84-7360-348-5
Materias: Física, 53

Formato: 170 × 240 mm Páginas: 224

www.editorialtebar.com

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Mecánica
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ISBN: 978-84-7360-348-5
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© Imagen de la cubierta: Yang MingQi - Fotolia
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A Amparo Lassalle
Justificación

El Proyecto de innovación educativa supuso una revolución en la Univer-


sidad Politécnica de Valencia, allá por el año 1987.
Se le entregaban a los alumnos los apuntes al pie de la letra, de lo que se
iba a tratar en clase. Fue ¿por qué no decirlo? un éxito.
Mucho ha llovido desde entonces, y ahora llega Bolonia con nuevos
desafíos.
Por eso hemos adaptado nuestros viejos textos a las nuevas demandas.
El nivel es, como debe ser, ni demasiado alto, ni demasiado bajo, para
poder cubrir los extensos programas, las nuevas clases prácticas y los semi-
narios.
Se hace en primer lugar en este manual un repaso del cálculo vectorial y
del cálculo infinitesimal. Se sigue con los sistemas de vectores deslizantes,
haciendo hincapié en los de segundo invariante nulo. Se prosigue con la geo-
metría de masas, la dinámica en extenso, sobre todo la del punto material
frente a del sólido rígido que creemos que, acertadamente, reducimos. El
teorema de conservación de la energía en forma amena. La estática, un es-
quema de elasticidad, los fluidos ideales y reales, en paralelo con muchas
experiencias y un apunte de los fenómenos de superficie, útiles para todo.
Agradecemos a D. Álvaro Tébar Less su apoyo entusiasta en esta nueva
empresa, y estamos esperando recibir todo tipo de críticas y comentarios.
En Valencia a 15 de marzo de 2010
Ricardo López
rilopez@fis.upv.es
Contenido

Justificación ....................................................................................... 9
Capítulo 1. Introducción histórica a la Física .................................... 13
Capítulo 2. Análisis dimensional ...................................................... 29
Capítulo 3. Suma de vectores .......................................................... 35
Capítulo 4. Otras operaciones vectoriales ......................................... 45
Capítulo 5. Momento de una fuerza ................................................. 53
Capítulo 6. Torsor estático ............................................................... 61
Capítulo 7. Momento mínimo nulo ................................................... 69
Capítulo 8. Diferenciales .................................................................. 75
Capítulo 9. Funciones vectoriales ..................................................... 83
Capítulo 10. Componentes intrínsecas de la aceleración ..................... 93
Capítulo 11. Torsor cinemático .......................................................... 99
Capítulo 12. Eje instantáneo de rotación y mínimo deslizamiento ....... 107
Capítulo 13. Geometría de masas I ..................................................... 117
Capítulo 14. Geometría de masas II .................................................... 129
Capítulo 15. Las leyes de Newton ...................................................... 135
Capítulo 16. Teorema de la energía para una partícula ...................... 157
Capítulo 17. Dinámica de Sistemas y del Sólido Rígido ...................... 167
Capítulo 18. Estática y elasticidad ..................................................... 181
Capítulo 19. Estática de fluidos ......................................................... 197
Capítulo 20. Dinámica de fluidos ....................................................... 209
Referencias ........................................................................................ 223
Capítulo 1

Introducción histórica a la Física

Amicus Plato, Amicus Aristóteles, Magis Amica Veritas


Soy amigo de Platón, soy amigo de Aristóteles, pero la verdad
es mi mayor amiga.
(Isaac Newton, estudiante)

1.1. La Ciencia Física


Tomamos la definición del profesor Julio Palacios, en su discurso de acepta-
ción en la Real Academia Española en 1953:
“La Física estudia el mundo inanimado y sus fenómenos, buscando no
la simple descripción o clasificación de los hechos, sino una interpreta-
ción de todos los fenómenos naturales; su objetivo es descubrir y dar
forma matemática a las leyes universales que relacionan entre sí las
magnitudes que intervienen en los fenómenos reales”.
El universo es realmente enorme y antiguo. La Galaxia tiene unos
100 000 millones de estrellas, de las que vemos unas 7 000, y se sabe que
consta de miles de millones de galaxias.
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Nuestro Sol se formó aproximadamente hace 5 000 millones de años y per-


manecerá como ahora otro tanto. En 50 000 millones de años será frío. An-
tes se extinguirá la vida.
El físico teórico Dirac, uno de los fundadores de la mecánica cuántica, creía
que se han originado infinidad de universos, hasta que la carga del electrón
y la constante de gravitación universal han tomado los valores que conoce-
mos. De ello depende la supervivencia de la materia, requiriéndose que sus
valores se hayan afinado con gran exactitud.
Parece que el hombre sea una mota insignificante en el universo. Sin embar-
go en la Tierra se dan condiciones excepcionales que hacen posible la vida.
De la gran explosión surgieron las partículas elementales, al separarse la
materia de la radiación. Partículas que sólo pueden encontrarse ahora en los
grandes aceleradores. Se formaron tras mucho tiempo las moléculas orgáni-
cas. Y después surgió la vida. En estas largas cadenas moleculares parece se
producían mutaciones al azar. Las que eran capaces de adaptarse a su am-
biente eran capaces de perpetuarse según la teoría de Darwin.
Sin embargo recientemente a la luz de la teoría cuántica se empieza a espe-
cular con campos morfogenéticos ligados a la vida.
Sin pretender pasar por uno de aquellos retrógrados que se oponía a Darwin
porque sus escritos contradecían la Biblia, basta visitar un parque zoológico,
con la especificidad de cada órgano de un animal, o pensar en la compleji-
dad de un ojo, para dudar que la teoría de la evolución no sea quizá sufi-
ciente para explicar la naturaleza.
Sea como fuere, tras mucho tiempo surgimos nosotros, los hombres, que es-
tamos en este momento en el mejor lugar de la evolución. Con nuestro deve-
nir personal. Esto es la vida humana.
Y como quién dice, hace dos días, empezamos a preguntarnos sobre la pro-
pia “naturaleza”. Esto es lo que significa “física” en griego. Por eso durante
mucho tiempo se le ha denominado “filosofía natural”.
Lo que sabemos se esconde en unas pocas leyes, que parecen bellas. Con
expresiones matemáticas simples. Por ejemplo las cuatro ecuaciones vecto-
riales de Maxwell, en derivadas parciales, del electromagnetismo, que predi-
cen que los campos eléctricos se propagan a la velocidad de la luz.
Luego la luz es una onda electromagnética.
La mecánica antigua, la mecánica clásica se esconde en las leyes de Newton
(finales del siglo XVII). Ahora tenemos la mecánica cuántica para lo muy pe-
INTRODUCCIÓN HISTÓRICA A LA FÍSICA 15

queño, para los átomos, y la relatividad para lo muy rápido, con velocida-
des comparables a la de la luz, que es un límite que no se puede alcanzar.
Uno de los méritos de Newton es que separó, junto a Galileo, la física de la
escolástica. Ésta pretendía deducir todo de ciertas hipótesis, con la lógica.
Los científicos sabemos ahora que es necesaria la experimentación: una teo-
ría puede ser correcta, solamente si sus predicciones coinciden con las obser-
vaciones.
Insistamos que la experimentación no es la única herramienta de que dispo-
nen un físico o un ingeniero. A partir de hechos conocidos un científico pue-
de deducir nuevos conocimientos proponiendo un modelo al que se aplican
las matemáticas, pudiéndose predecir nuevos efectos aún no descubiertos o
relaciones insospechadas entre magnitudes. Esto es la “Física Teórica”. Así
el físico a veces es un filósofo.
Otra característica de la naturaleza es su simplicidad, cuando los formalis-
mos se van tornando muy complicados para explicar los hechos, nacen ideas
nuevas muy simples. Y si un fenómeno se comprende realmente bien es po-
sible explicarlo con sencillez.
Por otra parte los distintos campos de la física se conectan entre sí continua-
mente. Los métodos matemáticos de las doctrinas más elaboradas acaban
por tener utilidad en otras partes. Por esto es preferible aprender los princi-
pios generales, entonces puede subsanarse fácilmente alguna laguna.

1.2. Algunas anécdotas de la historia de la Física


El periodo griego. Arquímedes y Pitágoras
Como señalaba el escritor norteamericano Carl Sagan, en su estupendo libro
sobre astronomía “Cosmos”, del que se hizo una serie para la televisión, los
innumerables estudios griegos perdidos en el incendio de la biblioteca de
Alejandría, hubieran podido adelantar mucho la historia de la humanidad.
Son serios y actuales los estudios de Arquímedes (287-212 a.C.), que se pue-
de considerar padre de la mecánica. Por eso estática deriva de la palabra
griega “estáticos”, estar de pie, o de “estenai”, estarse quieto. Newton dijo
refiriéndose a Arquímedes, que si había llegado tan lejos es por haberse au-
pado sobre gigantes.
Arquímedes prácticamente inventó el cálculo diferencial. Suyas son las ex-
presiones que dan la superficie y el volumen de la esfera. También una
aproximación excelente de p. Cuenta la historia que como sus contemporá-
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neos tenían dificultades para botar un gran barco, él lo hizo solo, con un
sistema de poleas. Entonces es cuando se cree dijo: “Dadme un punto de
apoyo y moveré la Tierra”.
El sitio de Siracusa, en la segunda guerra púnica, ha sido argumento de di-
vertidas películas. La defensa de la ciudad estaba encomendada al ya ancia-
no Arquímedes. Las catapultas y otros inventos hacían estragos sobre las
tropas de desembarco. El general romano responsable del asedio quedó tan
impresionado que decidió perdonar la vida del sabio. Desgraciadamente un
soldado, maltrecho por la batalla lo encontró completamente abstraído ha-
ciendo cálculos sobre una bandeja con arena. Como Arquímedes se negó a
seguirle hasta acabar con sus cálculos, el soldado acabo con su vida.
Pitágoras no se sabe a ciencia cierta si vivió o representa a una serie de per-
sonajes. Contribuye a la confusión el que en el siglo primero, el cristianismo
y el pitagorismo fueran las dos religiones prohibidas del imperio romano. Así
la pesca milagrosa se ha llegado a atribuir también a Pitágoras.
Quizá el físico griego más importante es Aristóteles. Porque a pesar de sus
errores señaló la posibilidad de reflexionar sobre la naturaleza. La “física”
de Aristóteles es la del “sentido común”, la que aprendemos en nuestra ado-
lescencia.

Galileo Galilei y Descartes. El inicio de la ciencia


Galileo (1564-1642) enuncia, frente a Aristóteles, la ley de inercia, la ley del
movimiento de proyectiles, y la del péndulo. Estableció que en caída libre la
velocidad es proporcional al tiempo, mientras que la distancia depende del
tiempo al cuadrado, como debe saber el lector que haya estudiado el movi-
miento uniformemente acelerado. Recordemos lo que dijo Amstrong, el pri-
mer astronauta que pisó la Luna, dejando caer un martillo a la vez que una
pluma: “ambos tocan el suelo a la vez, como ya predijo Galileo”.
Galileo estaba protegido por un noble; Sagredo. Por eso en su obra “Diálogo
sobre los dos máximos sistemas del Mundo”, dirigida al gran público, mues-
tra las disputas de Simplicio, representante de la escolástica y las tradicio-
nes, de Saviati, reformador incansable, y de Sagredo, moderador y con sen-
tido común. Los enemigos de Galileo le hicieron creer al papa Urbano, que
él mismo, era el torpe Simplicio.
Galileo al apoyar que la Tierra giraba se oponía a Aristóteles, reconciliado
con la Iglesia gracias a la obra de Santo Tomás de Aquino.
INTRODUCCIÓN HISTÓRICA A LA FÍSICA 17

Aristóteles distinguía el mundo perfecto de los cielos del terrenal imperfecto.


En el cielo estaban los dioses, algunos de ellos “vagabundos”, por su trayec-
toria errática. Por eso “planeta” en griego significa vagabundo. Si se supone
que en su movimiento describen órbitas elípticas alrededor del Sol todo que-
da claro.
Cuando Galileo descubrió con un telescopio de 30 aumentos los anillos de
Saturno, observó que a veces desaparecían. Esto depende de su orientación.
Como la Inquisición le decía que aquello no eran más que visiones diabóli-
cas, Galileo, mostrando espíritu científico llegó a dudar de que todo aquello
fueran ilusiones. Destaquemos el bajo espíritu científico de la Inquisición,
que no dudaba de nada.
Pero el problema principal, con la Inquisición, eran las concepciones atomis-
tas, ya que según ellos había problemas para explicar la presencia de Cristo
en la eucaristía.

Descartes
Descartes a primera vista no hace nada útil a lo largo de su vida; basta resal-
tar que se levanta siempre al mediodía. Así y todo hace más por la filosofía
que los veinte siglos que le preceden, desde Aristóteles. Ésta es la que estaba
realmente dormida.
En 1634 llega a conocimiento de Descartes el “Diálogo sobre los dos princi-
pales sistemas del Mundo” de Galileo, y lo devora en treinta horas. Entonces
concibió el mundo como un inmenso billar donde sus infinitos puntos mate-
riales constituyentes chocan incesantemente. Ofrece así la posibilidad de dar
una explicación mecánica de todos los fenómenos del mundo sensible, pa-
lanca poderosa para la investigación.
No olvidemos en fin el “Discurso del método” en el que sienta las bases del
método científico.

Newton y Leibniz. La mecánica newtoniana


La mecánica descansa en la segunda ley de Newton,
Fuerza = masa × aceleración
No es ésta una definición. La fuerza es una función de la posición, de la ve-
locidad y del tiempo. Como la aceleración es la segunda derivada de la posi-
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ción, pensando en una dimensión el problema fundamental de la dinámica


es una ecuación diferencial, una ecuación con derivadas, con diferenciales,
dx d 2x
F İx, , tı = m
dt dt2
Newton creó el cálculo de fluxiones, cálculo diferencial, al mismo tiempo
que el filósofo Leibniz. Sus enfrentamientos por la primacía en el cálculo in-
finitesimal no son un ejemplo para la ciencia. Leibniz afirmaba con astucia,
dx
pero con razón que su notación para la derivada, , permite llegar más
dt
lejos en los desarrollos a las inteligencias mediocres, como la de este profe-
sor, en comparación a los métodos de Newton. A él se debe también el signo
Ĵ de suma infinita, de integral.
El problema que le planteó Hooke, miembro de la Real Sociedad Inglesa de
Física, a Newton fue: ¿Qué aspecto tendría la órbita descrita por un planeta
bajo la influencia de una fuerza central inversamente proporcional al cua-
drado de la distancia? “Una elipse, lo he calculado”, respondió Newton.
Esto estaba de acuerdo con las antiguas observaciones del astrónomo Kepler.
Éste es uno de los éxitos de Newton, que se basó en antiguos teoremas de
geometría. Ahora la prueba se hace con una sencilla ecuación diferencial, al
alcance de cualquier alumno que entienda algo de derivadas.
Newton pensaba, con regocijo de Leibniz, que era necesaria la intervención
continua de Dios en la naturaleza, porque según sus cálculos el sistema solar
era inestable. Más tarde; Laplace, profesor de Napoleón, mostró la estabili-
dad del universo. Cuando dedicó su tratado de mecánica celeste al empera-
dor, éste le pregunto por el Creador. Laplace respondió: “No he tenido nece-
sidad de esa hipótesis”. “Es una bella hipótesis” argumentó Napoleón.
La solución del movimiento de tres cuerpos en interacción gravitatoria, la
Tierra, el Sol y la Luna (p.ej. también el problema equivalente del átomo de
He, con dos electrones orbitando sobre el núcleo), sobrepasaba los cálculos
de Newton.
Decenas de años después de la publicación de sus “Principios de Filosofía
Natural” el movimiento de la Luna confirmó toda la teoría. Y durante los
dos siglos posteriores se pensó que con estos métodos se podría resolver
cualquier problema mecánico.
A finales del siglo XIX, el matemático francés Henri Poincaré demostró que
el problema de los tres cuerpos no acepta soluciones. Hoy en día, los estu-
dios numéricos que se realizan en computadoras revelan que ese tipo de
problemas está ligado a estructuras geométricas de una riqueza jamás imagi-
INTRODUCCIÓN HISTÓRICA A LA FÍSICA 19

nada. El examen detallado de estas estructuras, que dio origen a lo que lla-
mamos la teoría del caos, está comenzando y aún no aporta conclusiones de
carácter general.
Después de los trabajos de Poincaré, los métodos de aproximación de Lapla-
ce perdieron su validez universal, ya que las ecuaciones que describen el
conjunto del sistema solar no admiten soluciones exactas, y no se puede de-
mostrar con certeza absoluta que el orden del sistema solar jamás será des-
truido.
Volviendo a los iniciadores de todo esto, Newton y Leibniz, señalemos que
Newton fue enterrado con honores en la abadía de Westminster. Al sepelio
de Leibniz sólo acudió su fiel criado.
La mecánica newtoniana está presente en todas las ramas de la técnica, cita-
remos p.ej. que en el movimiento de proyectiles da lugar a una corrección en
la aceleración, llamada aceleración de Coriolis. En 1914 se enfrentaron las
flotas alemana e inglesa cerca de las islas Malvinas. Los proyectiles ingleses
se desviaban sistemáticamente 100 metros a la izquierda. ¿La causa? La co-
rrección de Coriolis se había efectuado en el hemisferio Norte.

Mecánica y termodinámica. Ludwig Boltzmann


La termodinámica propiamente dicha surge a mediados del siglo XIX con la
determinación del equivalente mecánico del calor por Joule (1818-1889).
Éste demostró la equivalencia entre calor y trabajo, echando por tierra la
teoría del calórico.
En una serie de experimentos midió la variación de temperatura de un baño
de agua, cuando una rueda de paletas sumergida en el mismo se hace girar
mediante un sistema de pesas, que descienden una distancia conocida. Sus
resultados fueron publicados por primera vez en 1843, pero recibieron poca
atención. Por el contrario; William Thomson, después lord Kelvin, un joven
físico muy prestigioso, puso de manifiesto que el trabajo de Joule era erró-
neo debido a que no parecía estar de acuerdo con el segundo principio de la
termodinámica en su primera versión, con la vieja concepción de la conser-
vación del calórico. Joule fue invitado a comunicar sus resultados en una
reunión científica celebrada en Oxford en 1847. Thomson asistió con la in-
tención de criticarlos públicamente. Sin embargo, cuando escuchó a Joule
comenzó a percatarse de la importancia de su trabajo.
Hay que notar que el experimento de Joule distaba en su época de cualquier
tipo de expresión cuantitativa del principio de conservación de la energía. El
contexto del experimento era la discusión sobre la naturaleza del calor, y
20 MECÁNICA

Joule parecía haber demostrado que el calor era movimiento de partículas,


más que una sustancia, el calórico.
Se comprende entonces que la teoría cinético molecular que se había descu-
bierto dos veces (primero fue John Herapath en 1820, luego la redescubrió
John Waterston en 1845), fue ignorada, hasta que finalmente, la mayoría de
los científicos la aceptaron en la década de 1850, en gran medida debido al
trabajo de James Joule.
Para que el alumno se percate, la termodinámica se trata pese a ser una
rama de la dinámica. Bien es verdad que algunos especialistas argumentan
la limitada validez de estos modelos mecánicos, frente a la fuerza experi-
mental de los razonamientos puramente termodinámicos, algunos de los
cuáles ya se les ha insinuado al alumno en sus cursos de química.
Es en el último cuarto del siglo XIX cuando Maxwell y Ludwig Boltzmann
(1844-1906) crearon las dos teorías mecánicas de la materia, la teoría cinéti-
ca y la mecánica estadística. Pero sólo tras el experimento de la gota de
aceite de Millikan se acepta la estructura discreta de la materia. Que los áto-
mos sugeridos por las leyes químicas de Dalton (1803), sustituyeran a los
virtuales puntos materiales de la mecánica.
Boltzmann sufrió depresiones en parte quizá por el desprecio que sufría,
como profesor de la universidad de Viena, por la escuela energética (termo-
dinámica pura). Lamentablemente se suicido sólo tres años antes de la expe-
riencia de Millikan. Su compañero Max Planck mandó grabar en su sepultu-
ra la expresión que relaciona la entropía con el desorden molecular,
S = k · log W

El tiempo y la entropía
Los hombres no asociamos el tiempo realmente a las agujas de un reloj. No
nos referimos a la teoría de la relatividad de Einstein, que ciertamente per-
mite viajar disponiendo de mucha energía hacia el futuro, sin retorno. Más
importante es el tiempo fisiológico, asociado a la percepción, que hace que
una clase se haga larga y una película corta.
Este tiempo está vinculado a la entropía, que mide la tendencia de los proce-
sos a realizarse en un sentido. Acabamos de ver que la entropía es propor-
cional al logaritmo neperiano del desorden, de la probabilidad, del colectivo
molecular.
Debemos explicar qué es la probabilidad. Con un ejemplo, sea un cilindro
Vessel: un cilindro hueco con un pistón que confina a un gas en la mitad iz-
INTRODUCCIÓN HISTÓRICA A LA FÍSICA 21

quierda del recipiente. Repentinamente desplazamos el pistón hasta que el


volumen se duplica. Tras un tiempo muy breve las moléculas se reparten
equitativamente sobre todo el volumen.
El proceso inverso no se produce nunca, pues todo es un problema de proba-
bilidades. Supongamos que tratamos con un mol de moléculas. La probabili-
dad de que la primera esté en la mitad izquierda es 1/2. La probabilidad de
que estén las dos primeras, al tratarse de sucesos independientes viene dada
por el producto de las probabilidades, 1/22...

la probabilidad de que todas las moléculas se autoconfinen en la parte iz-


quierda es 1/2N, con el número de Avogadro N.
La física no prohíbe el que repentinamente se concentren todas las molécu-
las en la parte izquierda del cilindro. Sin embargo es altamente improbable.
Serían necesarios tiempos de observación inimaginablemente altos para
que esto ocurriera. En cambio la probabilidad de que las moléculas ocupen
todo el recipiente es la unidad. Así, si pudiéramos obtener a cada segundo
una fotografía de la posición de las moléculas sería necesario el paso de
unos 4.6 × 1015 siglos para encontrar a las moléculas en la parte izquier-
da. Aún reduciendo el tiempo para un nuevo reparto al tiempo libre entre
choques para el oxígeno a la temperatura ambiente, necesitaríamos un mi-
llón de siglos.
En todas la reacciones químicas, incluidas las involucradas en la percepción,
aumenta el desorden molecular (la entropía): se igualan gradientes de pre-
sión, temperatura, concentración y potencial químico. Tienen un sentido que
vinculamos al tiempo.
Se tiende a decir que llegará un día en que todo el universo será una jalea
uniforme sin desequilibrios. Entonces no será posible ningún tipo de proce-
so, incluidos los vitales. Esto constituiría la muerte térmica. Sin embargo
como los fenómenos en las grandes colectividades moleculares son de natu-
raleza estadística, podría surgir una gran fluctuación que creara un nuevo
universo.
22 MECÁNICA

La vida es un desafío a la entropía. Cuando somos jóvenes creamos estructu-


ras muy ordenadas, a costa de aumentar la entropía, el desorden del am-
biente. Nuestro decremento se ve inexorablemente compensado por el au-
mento de entropía del universo. Así, cuando vamos al gimnasio o estudia-
mos disminuimos la entropía. Cuando nos dejamos llevar por la pereza
aumenta.

La mecánica relativista y la teoría de campos


Einstein unificó el campo eléctrico con el magnético. Mostró que éste último
era simplemente una corrección del campo electrostático debida a la veloci-
dad de los conductores. Lo veremos con un ejemplo. Sea una placa rectan-
gular de superficie S = L × l. Posee una carga Q. El teorema de Gauss de la
electrostática prueba que el campo eléctrico en el entorno de la superficie es
normal a ella y de módulo,
Q
E=
eS
con la constante dieléctrica del medio.
Supongamos que se desplaza, con movimiento rectilíneo, en la dirección de
la dimensión l. Esta experimenta un ligerísimo acortamiento, la conocida
contracción de Lorentz,
l = l0 ¥1 - b2
con la velocidad relativista b = v/c. L no varía, pero la superficie se con-
trae, y el campo se modifica, surgiendo la fuerza magnética.
Einstein intentó sin éxito unificar también electromagnetismo y gravitación.
En esto trabajan en la actualidad los físicos teóricos, unificando también las
fuerzas nucleares fuertes y débiles (propias a los procesos de desintegra-
ción). Trabajan con espacios de 10 dimensiones, generalizando la idea del
físico ruso Kaluza, que por los años treinta le propuso a Einstein introducir
una cuarta dimensión espacial, además de la quinta temporal. Einstein me-
ditó la carta de Kaluza ¡durante dos años!, y finalmente aconsejó que la
publicaran.
Parece que las dimensiones que no observamos están “enrolladas” con di-
mensiones extraordinariamente pequeñas. Explican p.ej. las vibraciones
electromagnéticas, y sólo serían observables en los momentos iniciales del
universo. Pero los teóricos llegan a divagar, se llega a especular en esa teo-
ría con la existencia de innumerables universos paralelos conectados entre
sí, y con la posibilidad de viajar al pasado a través de los llamados agujeros
INTRODUCCIÓN HISTÓRICA A LA FÍSICA 23

de gusano. (La relatividad sólo permite pasar al futuro, sin retorno. Esto está
bien, porque de no ser así se violaría el principio de causalidad, al poder
cambiar la Historia).

Heisenberg, la mecánica de matrices


y el principio de incertidumbre
El alumno debe haberse percatado antes, y también al estudiar el Curso de
Orientación Universitaria, que la mecánica pura puede llevarse a predecir
las leyes de los gases, a la termodinámica, a interpretar la temperatura abso-
luta como una medida de la energía cinética media de las moléculas de los
gases.
También debió percatarse el curso anterior que en el modelo atómico de
Bohr se lleva la mecánica a los átomos.
Una primera aproximación a la realidad son las órbitas electrónicas, que en
el caso del hidrógeno dan lugar a órbitas elípticas, como señaló Sommerfeld,
de acuerdo con la mismísima teoría de la gravitación de Newton.
Sin embargo ¿Qué ocurre cuando tenemos más de un electrón? Ya hemos
dicho antes, que en el caso de tres cuerpos en la interacción similar gravita-
toria, el Sol, la Tierra y la Luna, el problema de los tres cuerpos no admite
solución en la mecánica de Newton.
Sin embargo Bohr y su discípulo Heisenberg lograron encontrar, en el Insti-
tuto de Física Teórica de Copenhague, unas reglas precisas para interpretar
la peculiar posición de las líneas espectrales, no sólo del hidrógeno, sino del
helio y de todo el sistema periódico. Esto constituye la mecánica cuántica.
Su primera versión se denomina mecánica de matrices, porque Heisenberg
abandonó la noción de órbita y trabajaba solamente con las magnitudes
observables de la radiación espectral, frecuencia e intensidad de las ondas,
disponiéndolas en forma de matrices, y aplicando sin saberlo el cálculo
matricial que solamente conocían entonces (alrededor de 1920), los mate-
máticos.
Heisenberg estableció también el principio de incertidumbre, que afirma es
imposible conocer con toda exactitud, simultáneamente, la posición y el mo-
mento lineal (mal llamado cantidad de movimiento) de cualquier partícula.
El producto de las imprecisiones es igual a la constante de Planck dividida
por 2p (½ = h/2p).
½
Dx · Dp =
2
24 MECÁNICA

Para comprender como esto se pone de manifiesto solamente a escala atómi-


ca, pensemos que la constante ½ = 1.05 · 10-34 Joule × segundo, vale 2 ve-
ces la unidad. Entonces las indeterminaciones serían captadas por nuestros
sentidos. Si lanzáramos un balón de 1 kg y conociéramos su posición con
una precisión de 1 metro, tendríamos una imprecisión en la velocidad de
1 metro/segundo = 3.6 km/h. Si afináramos la trayectoria del centro de ma-
sas al mm, el error en la velocidad sería 1 000 veces mayor: ¡3 600 km/h!
Si supiéramos exactamente donde está el balón el momento lineal podría to-
mar cualquier valor. Si conociéramos al detalle cuándo viene, la energía po-
dría tomar cualquier valor. Si supiéramos exactamente su energía no sabría-
mos cuándo va a pasar el balón.
Pues aunque parezca increíble, hay infinidad de pruebas de que así funcio-
nan las transiciones electrónicas entre los niveles de energía de los átomos.
Estos hechos que obligan a adoptar ideas probabilistas sobre el estado de los
electrones hacen abandonar la noción clásica de órbita por la de nube de
probabilidad u orbital. Nos hacen ver que nuestras ideas sobre los cuerpos, a
nuestra escala, son incompletas. Que lo que llamamos sentido común no es
más que la descripción de los objetos que aprendemos en nuestra infancia. Y
que no es más que una faceta de la realidad.
Heisenberg fue el “niño prodigio” de la ciencia alemana de la década de los
años veinte, pues elaboró la mecánica cuántica con la licenciatura recién
acabada. En su libro “Diálogos sobre la Física Atómica” (B.A.C.), reeditados
ahora con otro título, quizás “La parte y el todo”, relata primero sus estudios
en el seminario de Sommerfeld en Munich, y más tarde sus interminables
discusiones con Bohr en Copenhague.
Como era un teórico puro, descuidaba el laboratorio, lo que casi le costó que
le suspendieran en la defensa de su tesis doctoral sobre hidrodinámica. No
supo explicar el funcionamiento de una batería (con ocasión de la defensa de
la tesis se examinaban entonces de toda la Física). Su maestro Sommerfeld
que estaba en el tribunal le salvó por los pelos.
El principio de incertidumbre también implica que no sepamos a ciencia cier-
ta cuándo un átomo va a emitir un fotón. Einstein nunca lo admitió: “Dios
no juega a los dados” argumentaba. En los congresos de física atómica te-
nían lugar largas discusiones entre Bohr y Heisenberg por un lado, que de-
fendían el principio de incertidumbre y Einstein que inventaba situaciones
en las que parecía fallar.
Bohr y Heisenberg, tras una noche entera de trabajo, lograban salvar de
nuevo este principio uno de los pilares de la mecánica cuántica, al menos
hasta hoy.
INTRODUCCIÓN HISTÓRICA A LA FÍSICA 25

A Heisenberg siempre se le ha criticado que dirigiese la construcción de la


bomba atómica nazi. Pero tengamos en cuenta que la historia la escriben los
vencedores. A nadie se le escapa el infinito horror de los campos de extermi-
nio, pero la propaganda de un régimen totalitario puede falsear la realidad.
Y no olvidemos tampoco los horrendos bombardeos aliados sobre Alemania,
que día y noche reducían a polvo las ciudades, matando y quemando a sus
habitantes.
Según el mismo Heisenberg, él sabía a ciencia cierta que estas investigacio-
nes con el agua pesada no iban a llegar a ningún lado, dado el precario esta-
do de la ciencia alemana con los nazis y durante la guerra que se sabía per-
dida. Y pensaba que estas técnicas serían muy convenientes para la dura
etapa, que se avecinaba, de reconstrucción de Alemania.

Física Nuclear
Volviendo por un momento al siglo pasado, un problema fascinante que sur-
gió con la teoría de la evolución fue explicar cómo el sol ha brillado tanto
tiempo. Las teorías de Darwin mostraban que las cronologías bíblicas tenían
un valor simbólico, y que el sistema solar era mucho más viejo de lo espera-
do. Los primeros termodinámicos, entre ellos lord Kelvin idearon ingeniosas
teorías para salvaguardar la conservación de la energía: caída de meteoritos
sobre el Sol, absorción de planetas y contracción gravitatoria.
Ya aventuró lord Kelvin que tenía que ser así, a no ser que hubiera nuevas
formas de energía desconocidas para nosotros. Así cuando el astrónomo
Eddington, que verificó en 1919 la teoría de la relatividad general, fotogra-
fiando la curvatura de los rayos solares por la atracción gravitatoria, dio una
conferencia ante la Royal Society en 1920, encontró entre el público a lord
Kelvin, ya anciano, y preocupado porque sus teorías quedaban obsoletas.
Eddington salvó inteligentemente la situación, haciendo referencia a la men-
ción en los antiguos trabajos termodinámicos de posibles nuevas formas de
energía, de las que precisamente iba a tratar, con lo que recibió una mirada
agradecida de lord Kelvin.
Efectivamente los procesos nucleares explicaban la energía solar.
En 1938 Otto Hahn descubrió la fisión nuclear, confirmando la relación de
Einstein,
E = Dm · c2
Szilard apuntó la posibilidad de una reacción en cadena, y en 1942 Fermi
construyó la primera pila atómica en Chicago. En fin, tras una carta de Eins-
26 MECÁNICA

tein (precisamente él, pacifista declarado) al presidente de los EEUU, se em-


prendió el proyecto “Manhattan”, la construcción de una bomba atómica.
A todo esto contribuyó una entrevista de Bohr, en Dinamarca (ocupada por
los nazis), con su antiguo discípulo Heisenberg. Se dice que Heisenberg con-
testó con evasivas a la cuestión de las armas nucleares. En cualquier caso
avisado Bohr de que iban a detenerle, pasó a la neutral Suecia, donde la
Gestapo había puesto precio a su cabeza. Un bombardero ligero “mosquito”
inglés le sacó de allí en el departamento de las bombas, lo que casi le cuesta
la vida por asfixia. Al llegar a Inglaterra avisó del peligro en ciernes.
Se cuenta que cuando más adelante quiso paralizar la carrera nuclear se en-
trevistó con Churchill, que mostró su malestar porque aquel hombre supiera
tanto de un proyecto que se suponía se mantenía ultrasecreto. Como no iba
a ser así, si como hemos visto Bohr fue uno de los pioneros de la física ató-
mica y nuclear.

El inicio de la computación
No podemos olvidar la máquina de Turing, el primer ordenador. El divulga-
dor Paul Strathern, en su librito “Turing y la computadora” (siglo XXI de
España Editores) llega a afirmar que, volviendo a la Segunda Guerra Mun-
dial, el bloqueo que los submarinos alemanes impusieron a Gran Bretaña
acabó gracias a que la máquina de Turing encontró la clave de las máquinas
de escribir “Enigma”, encargadas de cifrar los mensajes radiados entre los
sumergibles. Esto es cierto, pero tampoco hay que olvidar el papel esencial
que jugó el radar, pues aquellos submarinos con motores diesel sólo podían
sumergirse durante breves espacios de tiempo.
Desde el punto de vista teórico la máquina de Turing fue el primer sistema
lógico al que se aplicó el controvertido teorema de Gödel. Según éste la lógi-
ca no contiene un sistema completo de postulados, lo que se traduce en que
se puede demostrar la veracidad o falsedad de cualquier proposición.

Una cuestión de biofísica


Siendo la “Óptica Fisiológica” el campo en el que he trabajado, quiero citar
un experimento fascinante citado por Carl Sagan en “Los Dragones del
Edén”, librito sobre la teoría de la evolución.
El campo visual derecho es procesado en el hemisferio cerebral izquierdo, y
viceversa. La cuestión es que los hemisferios son diferentes. Uno es respon-
INTRODUCCIÓN HISTÓRICA A LA FÍSICA 27

sable de la intuición, el otro de la racionalización. Roger Sperry del Instituto


Tecnológico de California ha investigado con pacientes epilépticos, a los que
se les ha seccionado el cuerpo calloso que une los dos hemisferios para su-
primir los numerosos ataques sufridos por estos.
Se han prestado a ver p.ej. la palabra hatband (cinta del sombrero), de forma
que hat se halla solamente en el campo visual izquierdo y band solo en el
derecho. El paciente ve la palabra band, pero no tiene consciencia de que ve
hat. Cuando se le pide que explique de qué band (cinta o banda) se trata, el
paciente supone una banda elástica, una banda de jazz o cualquier otra
cosa. Sin embargo si se le pide que escriba con la mano izquierda lo que ha
visto en la pantalla, sin saber lo que escribe, el paciente escribe: hat.
Por el movimiento de la mano sabe que ha escrito algo, pero como no puede
leerlo, la información no llega al hemisferio izquierdo, que es el que regula
la facultad del habla. Así, sorprendentemente, puede escribir la respuesta,
pero no darla de viva voz. Por esto los psiquiatras hablan del “zombi” que
llevamos dentro.

Límites de la Ciencia
Como ocurría a finales del siglo XIX no deja de escucharse que la Ciencia
está terminada y que sólo resta desarrollarla. Esto es un error. Como decía
Harry B. Gray en sus “Principios Básicos de Química” (Reverté, 1969), no
hemos hecho más que separar unas gotas del océano del saber.
Seguramente nos ocurrirá como en el siglo XIX, orgulloso del formidable
desarrollo de la mecánica analítica, de la mecánica estadística, del elec-
tromagnetismo. Todo se tuvo que adaptar a las revoluciones relativista y
cuántica.
Y es que el científico a veces se encierra en su mundo y no se da cuenta de
que es soberbio. Que si fuera p.ej. agricultor necesitaría una vida para
aprender todo lo que no dicen los libros. Otro ejemplo: No sabemos de mu-
chas enfermedades, ni como actúan la mayoría de los fármacos. No sabemos
nada realmente sobre los misterios del cosmos, y queremos concluir esta in-
troducción con el soliloquio de la apertura del Fausto de Goethe, que toma-
mos de la termodinámica estadística de Reif, quinto volumen del curso de
Física de Berkeley:
“Ojala pudiera conocer lo que contiene el mundo en sus entrañas, re-
velar el desarrollo de las fuerzas activas y la fuente de todas las cosas,
y abandonar para siempre el juego de las palabras vacías.”
28 MECÁNICA

Referencias
PAUL STRATHERN: “Arquímedes y la palanca”. “Bohr y la teoría cuántica”. “Crick,
Watson y el ADN”. “Curie y la radioactividad”. “Darwin y la evolución”. “Des-
cartes en 90 minutos”. “Einstein y la relatividad”. “Galileo y el sistema solar”.
“Newton y la gravedad”. “Oppenheimer y la bomba atómica”. “Pitágoras y su
teorema”. “Turing y el ordenador”. “Wittgenstein en 90 minutos”. Siglo XXI de
España Editores.
Capítulo 2

Análisis dimensional

2.1. Las leyes de la Física


Llamamos magnitud a todo observable que se pueda medir. La belleza o el
dolor son observables, pero no se pueden medir.
La experiencia indica la existencia de leyes fundamentales, en las que la re-
lación entre magnitudes es un monomio,
y = C · xn1 · xn2 · ... · xnn
1 2 n
(1)
x e y son magnitudes, n potencias fijas, C una constante de proporcionali-
dad. Si C depende del cuerpo con que se trate se habla de constantes carac-
terísticas, p.ej. los coeficientes elásticos. Si C es independiente de los cuerpos
se habla de constantes universales, p.ej. la constante G de gravitación uni-
versal. Así la fuerza entre el Sol y la Tierra es,
F = G · M · m · r-2 (2)
Figuran las dos masas y su distancia r.
30 MECÁNICA

2.2. Magnitudes fundamentales y derivadas


Se denominan magnitudes fundamentales aquellas que no están relaciona-
das entre sí. Solamente se pueden definir describiendo un procedimiento de
medida. En mecánica son longitud, masa y tiempo. Necesitaremos reglas,
balanzas y relojes para determinarlas.
Por el contrario las magnitudes derivadas proceden de las fundamentales a
través de una expresión matemática. P.ej. la velocidad media es, llamando s
al espacio (space) y t al tiempo, v = Ds/Dt. La aceleración media, si pasa-
mos de 7 ms-1 a 8 ms-1 en 1 segundo,
Dv 8 ms-1 - 7 ms-1
a= = = 1 ms-2 (3)
dt 1s
Por la segunda ley de Newton, F = m · a, la fuerza es masa por aceleración,
magnitud derivada. El trabajo, fuerza por espacio es derivada, la energía ci-
nética es la mitad de la masa por el cuadrado de la velocidad, derivada.

2.3. Sistemas de unidades

Longitud Masa Tiempo Fuerza


C.G.S. cm gramo (g) segundo (s) dina (din)
M.K.S. m kg s Newton
Técnico m UTM s kp

C.G.S. son las iniciales de cm, gramo, segundo... El sistema M.K.S. es el in-
ternacional. UTM es unidad técnica de masa, que como excepción es unidad
derivada, ya que en el sistema técnico la unidad fundamental es el kilopon-
dio, kp, o fuerza con que la Tierra atrae al kg.
Vamos a demostrar que 1 UTM = 9.8 kg.
El Newton, N = masa × aceleración = kg · m · s-2 (4)
-2
Hemos tenido buen cuidado en poner la unidad de aceleración 1 ms ; sin
embargo el kp es la fuerza, m · g, con que la Tierra atrae al kg ¡que es
masa! Entonces,
kp = kg · 9.8 m · s-2 = 9.8 N (5)
Como en el sistema técnico F = m · a, con la unidad de aceleración según la
tabla, 1 ms-2, que formamos con el metro y el segundo. No es g, que solo
ha servido para definir al peso. Entonces,
ANÁLISIS DIMENSIONAL 31

F = ma = kp = 9.8 N = UTM · 1 m · s-2 = 9.8 kg · m · s-2 (6)


implica que UTM = 9.8 kg.

Ejercicios
1. Probar que 1 N = 105 dinas (din).
2. ¿Cuántas din pesa 1 mg?
Peso = masa · g = 10-3 gramos · 980 cm · s-2 = 0.98 din
recordando que din = m · a = gramo · cm · s-2.
3. Encontrar la petición más ventajosa en una charcutería.
Deme: A) 1 N de jamón. B) 1 kp de jamón. C) 1 kg de jamón.
D) 1 UTM de jamón.
Sol.: A) 102 gramos. B) 1 kg (que pesa un kp). C) 1 kg. D) 9.8 kg.
4. La densidad del agua es 1 g/cm3. Expresarla en el sistema internacional.
1g 0.001 kg 0.001 kg 1 kg
3
= 3
= 3
=
cm (0.1 dm) 0.001 dm litro
1 kg 1 kg 1 000 kg
3
= 3
=
dm (0.1 m) m3
5. La densidad de un líquido tiene un valor de 0.102 UTM/dm3. Expre-
sarla en el sistema internacional. De acuerdo con el resultado ¿Podría-
mos saber de que líquido se trata?
6. Se define el trabajo de una fuerza constante que empuja un cuerpo un
espacio s, como (work), W = F · s. La unidad de trabajo en el sistema
internacional es el Joule = Newton × metro. La unidad CGS es el er-
gio = dina × cm. En el sistema técnico tenemos el kilopondímetro kpm.
Comprobar: A) 1 N = 107 erg. B) 1 kpm = 9.8 N.
7. ¿Cuál es el peso de un astronauta de 100 kg en la luna, si la gravedad
allí es aproximadamente un sexto de la terrestre?
100 kg · g
Fuerza = Peso = m · gLUNA = = 16.67 kg = 163.3 N
6

2.4. Homogeneidad: Ecuaciones dimensionales


Fourier en su “Théorie Analytique de la chaleur” puso de manifiesto que los
dos miembros de una ecuación física deben tener las mismas unidades, de-
32 MECÁNICA

ben contener las mismas magnitudes fundamentales. Deben ser homogéneas.


Este hecho no sólo permite descubrir errores, sino que como hizo Lord Ra-
yleigh da la solución a ciertos problemas de hidráulica.
Dimensión de una magnitud es la forma en que ésta depende de las funda-
mentales, longitud, masa y tiempo, que se abrevian L, M, T. Para designar
las dimensiones de la velocidad, escribiremos,
longitud
[v] = Į į = LT -1 (7)
tiempo
Para la aceleración, [a] = LT -2 (8)
-2
Para la fuerza, [F] = MLT (9)
Estas ya no son ecuaciones entre cantidades. En la relación (9) p.ej. estamos
diciendo que la unidad de fuerza es igual a la unidad de masa multiplicando
a la de longitud y dividida por la de tiempo al cuadrado.

Ejemplo. El teorema de las fuerzas vivas de Leibniz, o de la energía cinéti-


ca, dice que el trabajo efectuado sobre una partícula es igual a la energía ci-
nética adquirida por ésta. W = F · s, para fuerzas constantes en el desplaza-
miento. La energía cinética es K = ½ mv2. ¿W = K es homogénea? ¿Los
dos miembros tienen las mismas magnitudes fundamentales?
[W] = [F] · [s] = MLT -2 L = ML2 T -2 (10)
1
[K] = Į į · [m] · [v]2 = ML2 T -2 (11)
2
El factor 1/2 no tiene dimensiones (no tiene unidades).

Ejercicios
1. Deducir la expresión que da el periodo de un péndulo,
l
T = 2p
g
no por dinámica; sino por análisis dimensional.
Sol.: Supondremos que el periodo es una función desconocida de la
masa del péndulo, de su longitud y de la aceleración de la gravedad.
T = f (m, l, g) (12)
Pero según la relación (1) de la lección podemos suponer una relación
monómica (lo que la dinámica indica es cierto para ángulos mucho me-
nores a un radian). Entonces con una constante C adimensional,
ANÁLISIS DIMENSIONAL 33

T = C · ma · l b · gc (13)
Tomando dimensiones en los dos miembros, recordando que las dimen-
siones de g son LT -2, queda,
Dimensiones de T: 1 = -2c
Dimensiones de L: 0=b+c
Dimensiones de M: 0=a
Concluimos que en esta aproximación, que puede mostrarse es excelen-
te, el periodo es independiente de la masa:
l
T=C (14)
g
Puede comprobarse (14) y determinar la constante C = 2 p, con un ex-
perimento, con varios péndulos de diferente longitud. Si en ordenadas
representamos el periodo al cuadrado (que obtendremos midiendo el
tiempo para 20 oscilaciones completas, y dividiendo entre 20), y en ab-
cisas la longitud, veremos que surge la gráfica de la recta por el origen,
x
y = T 2 = C2 (15)
g
La pendiente será C2/g.
2. Determinar las dimensiones y unidades de la constante de gravitación
universal.
[F] · [L]
Sol.: = MLT -2 · L2 · M -2 = M -1 · L3 · T -2
[M]2
Unidad: m3/kg · s del último resultado. También de la expresión de la
fuerza, la unidad es, N · m2/kg2.

2.5. Semejanza en Física


Veamos unas ideas tomadas del aeromodelismo. En una avioneta real se re-
quieren del orden de 5 kw de potencia para elevar 1 kg de masa. Si cons-
truimos un modelo escala 1/10, la ecuación fundamental de la dinámica se
sigue cumpliendo, F = masa × aceleración; pero nos encontraremos con
que la sustentación, dependiente de la superficie disminuirá en un factor
100, según el cuadrado de la razón de semejanza; sin embargo el peso dis-
minuirá en un factor 1 000, por ser proporcional al volumen.
Obtenemos una mejora en la relación peso potencia de un factor 10: necesi-
taremos solo 500 w para elevar un kg, frente a los 5 000 w del principio.
34 MECÁNICA

Si la escala es 1/100 obtendremos, razonando igual, una mejora en la rela-


ción peso potencia de 100/5 w para elevar 100 g. Esta potencia se la
puede suministrar a nuestro juguete una pila eléctrica, como ocurre desde
hace pocos años (se necesitaban baterías de alto rendimiento).
Un insecto vuela mucho mejor que una pesada águila (aunque ésta lo haga
muy bien, una mosca no necesita ningún esfuerzo). Volveremos a estas ideas
en hidráulica, al hablar del número de Reynolds.
Capítulo 3

Suma de vectores

Las magnitudes escalares poseen sólo valor numérico. Su nombre hace men-
ción a la única escala utilizada en su medida. Por ejemplo el tiempo, la
masa, o la temperatura T (x, y, z), que es un campo escalar. Las magnitu-
des vectoriales además de valor numérico poseen dirección y sentido; por
ejemplo las fuerzas, con tres componentes, tres escalares. Las operaciones
más sencillas entre vectores están descritas por los tensores, que son matri-
ces 3 × 3. Estudiamos los vectores por su interés para la estática.

3.1. Vectores
La posición de un punto P respecto de un sistema de referencia con origen
O y tres ejes perpendiculares (OX, OY, OZ), viene dada por sus coordena-
das cartesianas P (x, y, z). También por un segmento que parte de O y
muere en P, un segmento orientado, es el vector de posición que se simboli-
za OP, r o también OP o r. Al punto O se le denomina origen del vector,
a P extremo.
El concepto de vector de posición es originario de la astronomía. Otras mag-
nitudes vectoriales son la velocidad y la aceleración. En cuanto veamos la
flecha de vector encima de p.ej. el vector velocidad, ya sabemos que tiene
36 MECÁNICA

tres escalares, las tres componentes de que precisamente vamos a tratar en


esta lección. Dar sólo un número es un error.

Según las magnitudes que representen los vectores son libres, deslizantes y
ligados (o localizados). Los vectores libres pueden aplicarse en cualquier
punto del espacio. Los vectores deslizantes pueden desplazarse sobre la recta
que los contiene, su recta de acción. Los vectores ligados es preciso aplicar-
los en un punto concreto. Por ejemplo las fuerzas sobre cuerpos pastosos. Si
las fuerzas se aplican sobre cuerpos rígidos veremos son vectores deslizantes.
Los vectores libres están muy restringidos, y no estamos en condiciones aún
de poner ningún ejemplo.
Se denomina módulo del vector a su longitud, tomada siempre como positi-
va. Escribiremos para el módulo de OP, |OP |, |a | o simplemente a para el
módulo de un vector genérico (normalmente una fuerza), a.
Se denomina vector unitario o versor de a al de módulo uno. Se escribe ua.
El vector opuesto de a tiene el mismo módulo y dirección, pero sentido
opuesto. Se escribe -a.

3.2. Suma de vectores


En matemáticas decimos que definimos una operación, p.ej. la suma, cuando
damos una regla, simplemente “porque queremos”. Así
OP + PQ = OQ
Regla del triángulo. Véase la figura. Parte del origen del primer vector y
muere en el extremo del segundo. ¡Recuerde: el punto intermedio P desa-
parece!
SUMA DE VECTORES 37

Esta regla equivale a decir que las componentes se suman. Veámoslo con un
ejemplo en el plano, figura siguiente. Sea P (x, y) la posición conocida de
una corbeta con base en Cartagena. El barco lanza un helicóptero que descu-
bre un submarino en la posición Q (x1, y1) a determinar.
Si las coordenadas del helicóptero respecto de la corbeta son (a, b), conoci-
das en la corbeta, para ubicarlas desde la base naval harán la composición:
x1 = x + a y1 = y + b

Queremos destacar que las componentes, que repasaremos más adelante


más despacio, sólo coinciden con las coordenadas en el caso de vectores de
posición como los que nos ocupan.
Aunque esta regla de suma estaba escondida en la antigua mecánica en las
leyes de composición de fuerzas y velocidades, no se define con la facilidad
que lo hemos hecho, hasta la representación geométrica de los números com-
plejos, que en realidad son vectores con dos componentes.
El alumno debe recordar que son válidas para la suma, y en general para
todas las operaciones vectoriales, las propiedades usuales del álgebra numé-
rico. Sólo falla la propiedad conmutativa del producto vectorial, que cambia
de signo al cambiar el orden de los factores.
Por otra parte se define fácilmente la sustracción de vectores sumando al
minuendo el opuesto del vector sustraendo, figura siguiente.
38 MECÁNICA

Vector nulo es el de módulo cero. Tiene tres escalares como componentes, es


(0, 0, 0).

3.3. Componentes en general


Pensando ahora en el espacio ¿qué significa que una fuerza es p.ej.: a =
= 3 i + 4 j + 5 k = (3, 4, 5) kg?

Introducimos el producto de un vector por un escalar, ma, figura siguiente.


SUMA DE VECTORES 39

Es un vector en la misma dirección que a, su módulo es el valor absoluto de


ma, el sentido es el de a si m es positivo, y el opuesto si m es negativo.
Introducimos ahora los ejes coordenados, y en el dibujo vemos como por la
suma de 3 i + 4 j, con la regla del triángulo introducida en el parágrafo 2
generamos un primer vector en el plano OXY: a ’. Sumando a este último el
5 k, logramos un vector que se caracteriza porque sus proyecciones sobre los
ejes OX, OY, OZ, respectivamente son 3, 4 y 5 respectivamente, como in-
tuíamos antes de este repaso.

3.4. Expresión del módulo en función de


las componentes
Aplicando dos veces el teorema de Pitágoras tendremos, llamando a1 =
= 3 i + 4 j = ax i + av j = (ax, ay)

|a | = a = ¥a12 + az2 = ¥ax2 + ay2 + az2


Dado un vector a puede formarse su unitario, o versor, dividiéndolo por su
módulo.

3.5. Cosenos directores


Volvamos al dibujo anterior. La dirección del vector puede especificarse con
sus cosenos directores, que vamos a definir. La perspectiva ayuda a definir
el tercer coseno director, cos g:
cateto contiguo a
cos g = = z
hipotenusa a
40 MECÁNICA

ax ay
Por simetría cos a = , cos b =
a a
Evidentemente, cos2 a + cos2 b + cos2 g = 1

Ejemplo. Sea el vector a (1, 1, 0) determinar sus cosenos directores.


1 1
Son , , 0 respectivamente. Corresponden evidentemente a un vector
¥2 ¥2
en el plano OXY según la bisectriz del primer cuadrante, puesto que forma
45º con los ejes OX y OY.

3.6. Expresión en componentes de la multiplicación


por un escalar
2 (3, 4, 5) = (6, 8, 10), basta multiplicar cada componente por el escalar.
Lo comprobamos en la figura siguiente, en el plano, por semejanza de trián-
gulos.
SUMA DE VECTORES 41

3.7. Componentes del vector PQ


PQ = (xQ - xp, yQ - yp, zQ - zp)
Denominaremos a este resultado la regla “extremo menos origen”. Véase la
figura siguiente para la justificación en el plano.

Para la demostración general partimos de OP + PQ = OQ. Luego


PQ = OQ - OP

Ejemplo. Una ciudad está en la posición P (150, 160) km respecto del


aeropuerto de Madrid. Un avión en Q (270, 250) km. Hallar el vector relati-
vo PQ, y la distancia ente P y Q.
Sol.: PQ = (270 - 150, 200 - 160) = (120, 90) km. Su módulo es de
150 km.

3.8. Ecuación de la recta


Sea un punto conocido de ella PO (xO, yO, zO) y sea un vector a (ax, ay, az)
también conocido contenido en ella (vector de dirección). De la figura se tie-
ne para un punto arbitrario P (x, y, z) desconocido,
POP = ma
donde m puede tomar cualquier valor. Esto se puede escribir,
(x - xO) i + (y - yO) j + (z - zO) k = max i + may j + maz k
Esto es, (x - xO) = max
(y - yO) = may
(z - zO) = maz
42 MECÁNICA

Eliminando m, tenemos la ecuación en forma continua,


(x - xO) (y - yO) (z - zO)
= =
ax ay az

Ejercicios
1. Sea OP = (1, 3), PQ = (3, 1), OQ = (4, 4), dibujar los tres vectores
comprobando la suma de los dos primeros.
2. Dados los vectores a (1, 2, 3) y b (3, 4, 5) calcular su suma, su dife-
rencia y 3 a + 4 b.
Sol.: (4, 6, 8), (-2, -2, -2), (15, 22, 31).
3. ¿Porqué si A, B y C son números conocidos, y D, E, F, desconocidos, si
se tiene,
Ai + Bj + Ck = Di + Ej + Fk
necesariamente A = D, B = E, C = F.
La igualdad la podemos poner en la forma,
(A - D) i + (B - E) j + (C - F) k = 0
Y como los tres versores i, j, k son perpendiculares, son linealmente in-
dependientes, necesariamente se ha de anular cada una de las últimas
componentes, como queríamos demostrar.
4. Mostrar que las componentes de un versor coinciden con sus cosenos
directores.
SUMA DE VECTORES 43

5. Un vector tiene módulo 36 Newton. Sabiendo que está situado en el


plano OXY y que forma un ángulo de 57º con el eje de abcisas calcular
sus componentes.
Sol.: (19.6, 30.2) N.
6. Hallar las componentes de un vector de módulo 25 metros, está situado
en el plano OYZ y forma un ángulo de 30º con el eje OY.
Sol.: (0, 12.5, 21.7) m.
7. Sean P (2, 3, 5), Q (1, -1, 3). Dar las componentes del vector PQ.
Sol.: (-1, -4, -2).
8. Sean P (1, 1, 1), Q (0, 0, 0). Dar las componentes del vector PQ.
Sol.: (-1, -1, -1).
9. Calcular el módulo del vector a (3, 4, 5).
Sol.: 7.07.
10. Calcular el módulo del vector a (1, 0, 2).
Sol.: 2.23.
11. Dado el vector a (3, 4, 5). Calcular su unitario o versor.
Sol.: (0.42, 0.56, 0.71).
12. Un vector tiene cos a = 0.1, cos b = 0.2. ¿Cuánto vale cos g?
Sol.: 0.97.
13. Un avión se desplaza a 300 km/h con cosenos directores cos a = 0.3,
cos b = 0.4. ¿Cuánto valen las componentes de su velocidad?
Sol.: (90, 120, 260) km/h.
14. Vamos a realizar un ejercicio relacionado con la suma de fuerzas: Sobre
un transatlántico actúan dos remolcadores con fuerzas de módulos 100
y 200 kp, formando ángulos de 30º y 60º respectivamente con el eje
de abcisas del sistema de referencia. Determinar: 1) Las componentes
de la fuerza total (resultante). 2) La dirección del movimiento. 3) El
módulo de la resultante.
Sol.: 1) (187, 223) kp; 2) q = 50.0º; 3) F = 291 kp.
15. Sean las fuerzas en el plano OXY: F1 = (100, 200) kp. La segunda tie-
ne de módulo 300 kp y forma un ángulo de 30º con el eje OX. La
tercera pasa por los puntos P (1, 0) y Q (3, 1) y tiene de módulo
44 MECÁNICA

150 kp. Calcular el módulo de la resultante y el ángulo que forma con


el eje OX.
Sol.: 646.4 kp, 40.17º.
16. Escribir la ecuación del lugar geométrico intersección de las rectas por el
punto (1, 2, 3), con vectores asociados respectivamente (6, 4, 9) y
(60, 40, 90).
17. Un láser envía un haz desde el punto P (1, 2, 1) que se observa pasa por
Q (2, 3, 4). Si intercaláramos una pantalla plana de ecuación y = 6.
¿Qué punto de ella brillaría?
Sol.: (5, 6, 13).
18. Se lanza un haz láser desde el punto P (1, 1, 2). ¿Cuál debe ser el ver-
sor de la recta que alcanza el punto Q (3, 3, 7)?
Sol.: (0.35, 0.35, 0.87).
Capítulo 4

Otras operaciones vectoriales

En esta lección vamos a tratar con el producto escalar y el producto vecto-


rial. El primero permite obtener la proyección de un vector sobre otro. El
producto vectorial abre dos posibilidades:
1ª) Hallar el área del paralelogramo encerrado por dos vectores al con-
currir.
2ª) Encontrar la dirección normal al plano definido por esos vectores.

4.1. Producto escalar


Sean dos vectores concurrentes, representantes de cualquier tipo de magni-
tud, que forman un ángulo q. Se define el producto escalar como,
a · b = a · b · cos q
Imaginemos una fuerza constante F que empuja una vagoneta sobre carriles,
se define el trabajo mecánico (Work) como el producto escalar,
W = F · s = F · s · cos q = FÚTIL · desplazamiento
46 MECÁNICA

hemos llamado “space” al desplazamiento. Esta definición ignora la compo-


nente de la fuerza que inútilmente trata sólo de sacar a la vagoneta de los
carriles.

El trabajo, el producto escalar será negativo cuando la fuerza frene la vago-


neta: cuando el ángulo esté entre 90 y 180º.

Damos por supuesto que el producto se calcula con la expresión,


a · b = ax · b x + a y · b y + a z · b z
De aquí se deduce el ángulo entre dos vectores:
ax · bx + ay · by + az · bz
cos q =
ab
Por ejemplo los vectores (4, 2, 0) y (3, 3, 0) forman un ángulo de 18.43º.
Por ejemplo los vectores (0, 2) y (2, 0) forman un ángulo de 90º. De aquí
concluimos la condición de perpendicularidad:
a·b=0

Ejercicios
1. Calcular i · i, i · j, j · j.
2. Demostrar con estos resultados, que a · b = ax · bx + ay · by. Sugerencia,
desarróllese el producto (ax i + ay j ) · (bx i + by j ).
3. Sean a (1, 2, 3), b (3, 4, 5), c (1, -2, 1) calcular todos los productos
escalares posibles, y el ángulo entre cada pareja de vectores.
OTRAS OPERACIONES VECTORIALES 47

a (1, 2, 3) · b (3, 4, 5) = 3 + 8 + 15 = 26 coseno = 0.983


b (3, 4, 5) · c (1, -2, 1) = 3 - 8 + 5 = 0 perpendiculares
a (1, 2, 3) · c (1, -2, 1) = 1 - 4 + 3 = 0 perpendiculares
4. Calcular la proyección de a sobre b.
Será a cos q = ¥14 · 0.983 = 3.68
5. Sean los vectores a (1, 1, 2), b (4, 3, bz) determinar bz para que sean
perpendiculares.
6. Sean los vectores a (1, 0), b (-1, 0) determinar la proyección de a so-
bre b. Interprétese con un dibujo.
7. Una fuerza de 100 kp = 980 N, forma un ángulo de 45º con la vía so-
bre la que empuja una vagoneta 10 metros. ¿Cuánto trabajo realiza?
Sol.: 6 929.6 Joule.

4.2. Aplicación a la ecuación del plano


Sea a (A, B, C) un vector conocido perpendicular al plano, el vector asocia-
do al plano. Si lo aplicamos en el punto conocido del plano, P0 (x0, y0, z0),
cualquier punto P (x, y, z) de éste verifica la condición de perpendiculari-
dad, véase la figura:
P0 P · a = 0

Recordando que P0 P = (x - x0) i + (y - y0) j + (z - z0) k, el producto escalar


valdrá,
A (x - x0) + B (y - y0) + C (z - z0) = 0
o también Ax + By + Cz + D = 0
donde D es simplemente el número,
D = -Ax0 - By0 - Cz0
48 MECÁNICA

“Concluimos que toda ecuación de primer grado en x, y, z representa


un plano”.
En particular la ecuación de la recta en forma continua no es más que la in-
tersección de dos planos.

4.3. Producto vectorial


Se representa como a × b. Su módulo es |a × b| = ab sen q, representa
pues el área del paralelogramo delimitado por los vectores al concurrir. Su
dirección es perpendicular al plano que contiene este paralelogramo, su sen-
tido viene dado por la regla de Maxwell, padre del electromagnetismo. Va-
mos de a hacia b por el camino más corto, y pensamos como si este giro ac-
tuara sobre un tornillo, su movimiento de avance nos da el sentido del pro-
ducto vectorial.

Pensemos que giramos un grifo, desde arriba contra las agujas del reloj, sale
agua, porque su tornillo ha subido.
Por esto en lugar de cumplirse la propiedad conmutativa, se tiene,
a × b = -b × a
porque el giro de a a b es opuesto al de b a a.
Damos por supuesto que se calcula con el determinante,
i j k
a × b = ax ay az
bx by bz
Pongamos un ejemplo bien sencillo, a (3, 0, 0), b (0, 2, 0),
i j k
a×b= 3 0 0 = 6k
0 2 0
OTRAS OPERACIONES VECTORIALES 49

Fíjese que los vectores delimitan un rectángulo de lados 3 × 2, en el plano


OXY, conforme con lo que estamos repasando.

Ejercicios
1. Demostrar que i × j = k.
2. Dados los vectores a (1, 2, 1), b (1, 1, -1) hallar sus productos escala-
res y vectoriales.
3. Dados los vectores a (0, 2, 2), b (1, 1, -1) hallar sus productos escala-
res y vectoriales.
4. ¿Cuánto vale el área triangular delimitada por los vectores a (1, 2, 3) m,
b (3, 2, 1) m al concurrir?
Sol.: 4.18 m2.
5. Sean a (1, 2, 3), b (4, 5, 6), c (3, 0, 1). Calcular a · a, a × a, b · b,
b × b. ¿Qué significa que a · c sea nulo?
Sol.: 14, 0, 77, 0, son perpendiculares.
6. ¿Cuánto vale (OP + PQ) × PQ al aplicar la propiedad distributiva de
la suma respecto del producto vectorial?
Sol.: OP × PQ.
7. Escribir la ecuación del plano con vector asociado a (1, 2, 3) que pasa
por el punto P0 (4, 5, 6).
Sol.: (x - 4) + 2 (y - 5) + 3 (z - 6) = 0.

4.4. Producto mixto


ax ay az
a · (b × c ) = bx by bz
cx cy cz
50 MECÁNICA

Puede ser negativo, pero su valor absoluto es el volumen del paralelepípedo


de lados a, b, c. Efectivamente,
a · (b × c ) = |a | · |b × c | cos j

Pero |b × c | sabemos es el área del paralelogramo de la base, mientras que


|a | cos j es la altura del paralelepípedo.
Si en un producto mixto hay dos vectores iguales o proporcionales éste es
nulo (determinante nulo).
Si en un producto mixto permutamos dos factores, el determinante, el pro-
ducto cambia de signo.

Ejercicios
1. Calcular el producto mixto de los vectores a (2, 0, 0) m, b (0, 2, 0) m,
c (0, 0, 2) m. ¿Significa algo?

2. Un poste está sujeto por tres tirantes AC, AD y AE. Las coordenadas de
los puntos son A (2, 3, 12); C (1, -1, 1); D (-2, 1, 2); E (5, 8, 0). Ha-
llar la mínima distancia del extremo superior del poste (A) al plano de-
terminado por los tres puntos de anclaje (C, D, E).
Sol.: Volumen = producto mixto = CA · (CD × CE) = área base por al-
tura = |CD × CE| altura. Operando, altura = 10.68 metros.
OTRAS OPERACIONES VECTORIALES 51

3. Sean a (1, 0, 3), b (3, 2, 1), c (1, 2, 3). Calcular su producto mixto e
interpretarlo.
4. Sean a (1, 0, 3), b (4, 4, 2), c (1, 0, 3). Calcular su producto mixto e
interpretarlo.
5. ¿Cuánto vale un determinante con dos filas iguales o proporcionales?
6. Dados los vectores a (1, 1, 0), b (0, 1, 1) y c (0, 1, 0) calcular su do-
ble producto vectorial: a × (b × c ).
Acabaremos antes haciendo uso de la identidad
a × (b × c ) = b (a · c ) - c (a · b) = (0, 0, 1)
Capítulo 5

Momento de una fuerza

Esta lección se resume en la afirmación implícita de Arquímedes:


“Momento = Fuerza × su brazo = Resistencia × el suyo”

O también podríamos decir que en el equilibrio el momento total es nulo. Es


divertido comprobar las leyes de la palanca con un compañero intentando
abrir, y cerrar, una puerta. El punto de apoyo es la bisagra, y como todos
sabemos lleva las de ganar el alumno que tenga más brazo.
54 MECÁNICA

La relación Momento = fuerza × brazo, es muy importante. Fijémonos en el


rotor (parte giratoria) del motor eléctrico de la figura siguiente. La fuerza 1
no tiene brazo, no girará el motor. La 2 tiene brazo, lo moverá.

5.1. Introducción
Sea la fuerza f aplicada en el punto P (x, y, z). Se define el momento res-
pecto del punto O (el origen de coordenadas si no se advierte lo contrario)
como,
MO = OP × f o simplemente MO = r × f (1)
siendo r el vector de posición OP. Entonces el momento es perpendicular a
la fuerza y a OP. Se aplica por convenio en O.
Hemos denominado recta de acción de la fuerza, a la recta que la contiene.
Puede demostrarse que en algunos casos el módulo del momento mide la
tendencia de la fuerza a hacer girar el cuerpo sobre el que actúe, alrededor
de un eje fijo, coincidente en dirección con el vector momento.

5.2. Propiedad fundamental


El momento no varía al deslizar la fuerza sobre su recta de acción.

En principio cabe esperar un momento distinto de MO = OP × f, si aplica-


mos la fuerza en P’. Le llamaremos
MOMENTO DE UNA FUERZA 55

M’O = OP × f (2)
Pero como bien sabemos (figura anterior),
OP’ = OP + PP’ (3)
Quedando, M’O = OP × f + PP’ × f (4)
pero el último producto vectorial es nulo, al estar los vectores alineados
(sen = 0), como queríamos demostrar.
Los efectos de las fuerzas cuando actúan sobre un sólido rígido sólo depen-
den de sus momentos, por eso se comprende que se comporten esas fuerzas
como vectores deslizantes.

5.3. Momento = fuerza × su brazo


Se desprende de lo anterior que si deslizamos la fuerza hasta el punto H de
la siguiente figura, el módulo del momento es fuerza × su brazo, desde el
instante en que surge el seno de 90º en el producto vectorial, que vale la
unidad.

Ejemplo. Sea f (1, 1) Newton sobre la recta de acción y = x - 4.


A) Determinar el momento en dos puntos de la recta.
B) Determinar el brazo de la fuerza.
C) Determinar el momento respecto del punto O’ (-1, +1) metros.
A) No perdamos el tiempo, escogemos el punto x = 0, y = -4, y es sufi-
ciente, obtenemos
i j k
0 -4 0 = 4k
1 1 0
56 MECÁNICA

B) El brazo, b, lo obtenemos de la relación,


|MO| 4
b= =
f ¥2
En la figura siguiente dibujamos la recta, que pasa por (0, -4) y (4, 0),
y vemos en los triángulos rectángulos que el cateto b = 4 sen 45º,
como ya habíamos obtenido.

C) Para calcular el momento en O’, formamos con la regla “extremo menos


origen”, el vector O’P = (1, -5). MO’ = O’P × f = 6 k.

5.4. Campo de momentos


Acabamos de ver que si bien el momento no varía al deslizar la fuerza sobre
su recta de acción, si que cambia cuando varía el origen. Basta pensar que el
brazo es diferente. Es útil la siguiente expresión,
MO’ = MO + O’O × f (5)
Basta escribir, MO’ = O’P × f = (O’O + OP) × f

5.5. Sistemas de vectores deslizantes


En el problema general nos enfrentamos a N fuerzas, la primera, f1 aplica-
da en el punto P1 (hablando con rigor su línea de acción pasa por P1). f2 en
P2, etc.
La suma de todas ellas es la resultante del sistema, R. Es la responsable de
la “traslación” del movimiento de conjunto sin cambio de orientación. Del
cambio de orientación responde el momento total, suma de todos los mo-
mentos.
MOMENTO DE UNA FUERZA 57

El momento no variará si alguna de las fuerzas deslizan sobre su recta de


acción. Sin embargo si cambiamos de origen tenemos un nuevo campo vec-
torial que responde a la expresión,
MO’ = MO + O’O × R (6)
Obsérvese que esta expresión se convierte en la deducida en el parágrafo
anterior para el caso de una sola fuerza.
Es tan importante esta ecuación que en plan jocoso debería llamarse la ecua-
ción que aparece en todas partes. Además, fíjese que si ha calculado MO con
N determinantes, y pretendiera calcular MO’ directamente,
MO’ = O’P1 × f1 + O’P2 × f2 + ... (7)
tendríamos que evaluar de nuevo otros N determinantes. Sin embargo la
fórmula anterior requiere sólo el determinante O’O × R.
¿Cómo es posible esto? El artificio es el mismo que hemos utilizado en la
pregunta anterior de campo de momentos,
MO’ = O’P1 × f1 + O’P2 × f2 + ... =
= (O’O + OP1) × f1 + (O’O + OP2) × f2 + ... = O’O × ( f1 + f2 + ...) + MO

5.6. El par de fuerzas


El sistema se compone de dos fuerzas iguales y opuestas, aplicadas en pun-
tos diferentes. La resultante es nula, y por (6) el momento no depende del
origen.
Fijémonos que hemos encontrado el significado del momento, equivale a un
par de fuerzas, que no tienen resultante, sólo momento.

Ejemplo. Sea el sistema de la figura, calculemos el momento p.ej. respecto


del origen
i j k
M = MO = 0 2 0 = 6k
-3 0 0
58 MECÁNICA

Queremos destacar:
A) Es perpendicular al llamado “plano del par”
B) Cumple, M = módulo de una de las fuerzas por el “brazo del par”.
C) Cumple la regla de Maxwell para el sentido del momento, aplicada al
giro que imprime el par.
En la figura siguiente observamos un ejemplo más general de brazo de par,
b. No debe surgir ninguna duda, los vectores se pueden deslizar.

Ejercicios
1. Sea el vector f (1, 2, 3) Newton en P (1, 1, 1) metros. Calcular su bra-
zo respecto del origen.
Sol.: 0.65 metros.
2. Sea el vector f (1, 2, 3) Newton sobre P (5, 6, 7) m. A) Determinar su
momento respecto del origen. B) Mostrar numéricamente que no varía
al deslizar el vector sobre su recta de acción.
Sol.: MO = (4, -8, 4). Otro punto de la recta de acción es p.ej.
OP + f = (6, 8, 10). Obsérvese que el momento tomando este punto, Q,
en lugar de P, es el mismo.
3. Se intuye que la estática del sólido rígido descansa en las condiciones:
R = 0, M = 0 respecto de cualquier origen (relación 6). Sea la viga de la
MOMENTO DE UNA FUERZA 59

figura sobre la que actúan las fuerzas dibujadas, determinar las reaccio-
nes en los apoyos A y B.

La ecuación de fuerzas nos dice YA + YB = 600 kp. Ahora cancelemos


el momento total, tomando origen en A, cada contribución es fuerza
multiplicada por su brazo,
100 × 1 + 300 × 2 = YB × 2
YA = 250 kp, YB = 350 kp
4. Un sistema de vectores deslizantes tiene MO = (2, 1, -3) Nm, MA =
= (0, 3, -1) Nm en A (0, 3, -1), MB = (-1, 2, -1) Nm en B (1, 1, 1).
Calcular la resultante del sistema.
Aplicamos la ecuación del campo de momentos (6), entre O y A,
MO’ = MO + O’O × R
Obtenemos, Rz = 2, Rx - R y = 2
Aplicando (6) entre O y B obtenemos,
Ry = -1, Rx = 1
Capítulo 6

Torsor estático

Dos sistemas de vectores deslizantes son equivalentes en un punto cuando


además de tener la misma resultante, poseen el mismo momento respecto de
ese punto. El conjunto resultante-momento se denominan torsor en ese pun-
to, porque la resultante empuja, y el momento retuerce.
Se comprende a través de la ecuación del campo de momentos, que si dos
sistemas son equivalentes en un punto, son equivalentes en todo el espacio.
Tendrán en cualquier otro punto la misma resultante, y por la fórmula del
campo de momentos, el mismo momento.
Todo esto es útil de momento para la estática. Dos sistemas equivalentes no
sólo provocan la misma traslación, que impone la resultante; si no que cau-
san también la misma rotación, generada por el momento.
En esta lección vamos a buscar, dado un sistema, el equivalente más senci-
llo. En muchos casos de interés es simplemente la resultante deslizando so-
bre una recta denominada eje central. Su ubicación es nuestro objetivo.

6.1. Invariantes
Son invariantes aquellas magnitudes que no cambian con el origen de mo-
mentos. El primero es la resultante. El segundo es el producto escalar de la
62 MECÁNICA

resultante por el momento. El tercero se obtiene de dividir el segundo por el


módulo de la resultante.
Debemos probar por tanto el segundo invariante:
MO’ · R = (MO + O’O × R) · R = MO · R + (O’O × R) · R = MO · R (1)
Fíjese que hemos utilizado la fórmula del campo de momentos, y hemos eli-
minado un producto mixto que contenía en las filas del determinante asocia-
do dos veces la resultante.
Pero el que tiene más significado es el tercer invariante:
MO’ · R M · R · cos q
m= = O’ MO’ · cos q (2)
R R
Como ilustra la figura siguiente es la componente del momento en cualquier
punto en la dirección de la resultante. Componente que es fija.

6.2. Momento mínimo


Vamos a mostrar que existen puntos en el espacio que dan momento de mó-
dulo mínimo. Imaginemos que la hoja de papel es la pantalla de un ordena-
dor táctil, en la que poniendo el bolígrafo se dibuja el momento en cada
punto, figura siguiente.
TORSOR ESTÁTICO 63

No nos puede salir cualquier cosa: el módulo del momento será más o menos
grande, pero la componente m será constante. Tendremos la suerte de que
en algún punto el momento conste solamente de la componente m. Hemos
topado con un punto del eje cental. Allí el momento es mínimo al tenerse,
|MO’| = ¥m2 + p2 = ¥cte2 + p2 (3)
Basta escoger p = 0.
¿Cómo se expresará el momento mínimo? Su módulo es m, y está alineado
con la resultante, luego,
R
m=m (4)
R
El momento mínimo está alineado con la resultante.

Ejemplo. Sea el torsor MO (1, 0, -1); R (0, 2, 2). Hallar el tercer invarian-
te y el momento mínimo.
R -2 -1
m = MO · = =
R ¥8 ¥2
1 1
m = İ0, - , - ı
2 2
El signo menos significa que apunta en sentido contrario al de la resultante.

Ejercicios
1. Sea el sistema f1 (1, 2, 3) por P1 (4, 5, 6), f2 (7, 8, 9) por P2 (0, 0, 0).
Calcular los invariantes del sistema. Calcular la proyección del momen-
to sobre la resultante.
Sol.: MO = OP1 × f1 porque P2 es el origen.
MO = (3, -6, 3)
La resultante R (8, 10, 12) es el primer invariante.
El segundo es MO · R = 24 - 60 + 36 = 0
MO · R
El tercero es, m= =0
R
que es la proyección del momento sobre la resultante.
Calcular el momento en el punto O’ (1, 1, 1).
MO’ = MO + O’O × R =
= (3, -6, 3) + (-12 + 10, -8 + 12, -10 + 8) = (1, -2, 1)
64 MECÁNICA

Comprobar ahora el segundo invariante:


(1, -2, 1) · (8, 10, 12) = 8 - 20 + 12 = 0
2. Sean f1 (1, 2, 1) en P1 (0, 0, 0), f2 (2, 2, 2) en P2 (1, 2, 0), f3 (3, -1, 0)
en P3 (1, 1, 1). Calcular MO y después MO’ a través de la ecuación del
campo de momentos. Comprobar en esos dos puntos el segundo inva-
riante.
Sol.: MO = (5, 1, -6), MO’ = (7, -5, 6), R = (6, 2, 3)
MO · R = (5, 1, -6) · (6, 2, 3) = 30 + 2 - 18 = 14
MO’ · R = (7, -5, -6) · (6, 2, 3) = 42 - 10 -18 = 14
3. Sea el torsor MO = (1, 2, 3), R = (4, 0, 6), determinar el segundo inva-
riante. Calcular el tercer invariante. Determinar el momento mínimo.
Sol.: El segundo invariante es
MO · R = (1, 2, 3) · (4, 0, 6) = 4 + 18 = 22
También se llama invariante fundamental.
MO · R 22
m= = = 3.05
R R
También se denomina invariante central.
El momento mínimo,
R
m=m = 0.42 (4, 0, 6) = (1.66, 0, 2.52)
R
4. Sea el torsor MO’ = (1, 1, 1), R = (1, 0, 1) determinar el momento mínimo.
MO’ · R 2
Sol.: m= R= (1, 0, 1) = (1, 0, 1)
R2 2
5. Sea el torsor MO = (1, 2, 3), R = (4, 5, 6), determinar el segundo inva-
riante, el tercero, el momento mínimo y la proyección del momento so-
bre la resultante.
Sol.: MO · R = 4 + 10 + 18 = 32
32
m= = 3.65
R
MO · R
m= R = 0.41 · (4, 5, 6) = (1.66, 2.05, 2.46)
R2
La proyección del momento sobre la resultante es m.
TORSOR ESTÁTICO 65

6. Sean f1 (1, 2, 0) en P1 (3, 0, 2), f2 (4, 0, 3) en P2 (1, 1, 1), f3 (4, 5, 6)


en P3 (2, 0, 2). Comparar los módulos de MO y del momento mínimo.
Sol.: MO = (-11, -1, 12), MO = 16.3
MO · R
|m | = Ĭ Ĭ = 0.13
R
Es lógico, éste último tenía que resultar menor.
Obsérvese que m puede resultar negativo, nosotros hemos dicho antes
que era el módulo del momento mínimo. Esto es para simplificar, pero
el módulo del momento mínimo es el valor absoluto de m.
7. Demostrar que el eje central es una recta paralela a la resultante.
Sol.: Sean O’ y O’’ dos puntos del eje central. Se cumplirá la ecuación
del campo de momentos (que surge en todas partes),
MO’’ = MO’ + O’’O’ × R
Pero recordando que el momento en los puntos O’ y O’’ del eje central
es el momento mínimo nos queda la ecuación de paralelismo entre la
recta O’O’’ y la resultante:
O’’O’ × R = 0
Efectivamente tomando módulos, |O’’O’ | · R · sen q = 0. La única ma-
nera de que se cumpla esto es anulando el seno entre el segmento O’O’’
sobre el eje central y la resultante. Esto significa un ángulo de 0 o 180º,
luego el segmento y la recta son paralelos. Ya sabemos que el eje cen-
tral es una recta paralela a la resultante, lógico si sobre él desliza el
momento mínimo que está alineado por definición con la resultante.
Todo cuadra. Ahora nos falta encontrar la ecuación del eje central.
8. Deducir la ecuación del eje central si el momento mínimo es diferente de
cero.
Sol.: Llamando O’ (x, y, z) a los puntos aún desconocidos del eje cen-
tral, se tendrá puesto que el eje central es el lugar geométrico de los
puntos del espacio cuyo momento es mínimo,
MO’ = m
Incorporando los datos del problema, MO (L, M, N) y la resultante, a
través de la ecuación del campo de momentos que surge siempre,
m
MO + O’O × R = (Rx, Ry, Rz)
R
66 MECÁNICA

donde hemos escrito de forma explícita el momento mínimo. Desarro-


llando queda,
i j k
(L, M, N) + -x -y -z =
Rx Ry Rz
m
= (L - yRz + zRy, M - zRx + xRz, N - xRy + yRx) = (Rx, Ry, Rz)
R
Vamos a utilizar la siguiente notación,
L - yRz + zRy = [1], M - zRx + xRz = [2], N -xRy + yRx = [3]
con lo que la relación anterior se expresa,
m
([1], [2], [3]) = (Rx, Ry, Rz) (1)
R
Eliminando m/R queda le ecuación final para nuestro caso m distinto
de cero.
[1] [2] [3]
= = (2)
Rx Ry Rz
Que nos da el eje central como intersección de dos planos.
9. Escribir la ecuación del eje central para el torsor MO = (1, 2, 1), R =
= (3, 4, 5).
Sol.: El segundo invariante vale 3 + 8 + 5 = 16, luego el momento
mínimo es diferente de cero y basta con aplicar la última ecuación del
problema anterior,
[1 - 5y + 4z] [1 - 3z + 5x] [1 - 4x + 3y]
= =
3 4 5
10. Escribir la ecuación del eje central para el torsor MO = (1, 2, 1), R =
= (0, 4, 5).
Sol.: Este es un caso especial porque no podemos dividir por Rx = 0.
Salvemos la dificultad volviendo a la ecuación anterior (1) del problema
8. Vemos que basta con anular el corchete (1). El eje central será,
[2] [3]
[1] = 0, =
Ry Rz
De nuevo tenemos la intersección de dos planos.
11. ¿Y si el torsor fuera el MO = (1, 2, -3), R = (1, 1, 1) cuyo segundo in-
variante es nulo, que no tiene momento mínimo?
TORSOR ESTÁTICO 67

Sol.: Nos damos cuenta en la relación de base (1) del problema (8) que
aquí no tiene sentido eliminar m/R sino que directamente anulamos los
tres corchetes.
[1] = 0, [2] = 0, [3] = 0 (2.bis)
Estas tres ecuaciones se demuestra que no son independientes, una so-
bra, y de nuevo tenemos el eje central como intersección de dos planos.
En el caso que nos ocupa, son:
1 - (y - z) = 0, 2 - (z - x) = 0, -3 - (x - y) = 0
Fíjese que si sumamos la primera con la segunda miembro a miembro,
obtenemos la tercera.
12. Sea la viga de la figura sobre la que actúan las fuerzas indicadas. Deter-
minar el momento mínimo y el eje central.

Sol.: MO = -100 kp · metro · k


el segundo invariante es nulo, como N = -100, L = M = 0, las ecua-
ciones 2.bis nos proporcionan con Rx = Rz = 0, Ry = -10:
z = 0, -100 + 10x = 0, x = 10 metros
¡El sistema equivale a la resultante en el punto intermedio! Allí no hay
momento.
13. Sea la viga de la figura, de peso despreciable, sobre la que actúan las
fuerzas indicadas. Determinar el momento mínimo y el eje central.

Sol.: MO = (-300 · 1 + 200 · 2) k = 100 kp · metro · k


68 MECÁNICA

N = 100, L = M = 0. El segundo invariante es nulo, luego la ecuación


2.bis del problema 11 nos da con Rx = Rz = 0, Ry = -100:
-100 z = 0, z = 0 (plano OXY),
0 = 0, 100 = 100 x, x=1
El sistema equivale a la resultante de 100 kp a un metro del origen.
Verifíquese que se cumple la ley de la palanca.
14. De un sistema de vectores deslizantes conocemos que el módulo de
la resultante es R = 9, que el eje central es la recta (x - 1) = (y - 2)/2 =
= (z - 2)/2, y que el segundo invariante es 27. Calcular: A) Vector re-
sultante y momento respecto de un punto del eje central. B) Momentos
respecto al punto A (1, 1, 1).
Sol.:
A) La resultante será paralela al eje central R = k (1, 2, 2). Tomando
módulos 9 = 3k, k = 3. R = (3, 6, 6). El momento respecto de un
punto del eje central es el momento mínimo,
MO · R 27
m= R= · (3, 6, 6) = (1, 2, 2)
R2 81
B) El momento en A lo calculamos a partir de MO’ = m, con
O’ (1, 2, 2) del eje central a partir de la relación del campo de mo-
mentos,
MA = (1, 5, -1)
Capítulo 7

Momento mínimo nulo

En este tema, que es el último de la primera parte estudiamos tres casos par-
ticulares de sistemas de vectores deslizantes. Todos ellos tienen en común
que el segundo invariante es nulo, y por tanto no tienen momento mínimo.
El punto importante es que el sistema puede hacerse equivalente a la resul-
tante, como vector deslizante, sobre cualquier punto del eje central. Expli-
quémonos bien, allí no hay momento, el torsor se reduce a la resultante.
Por esto se cumple el teorema de Varignon, si C es un punto del eje central,
el momento en cualquier otro punto O, es
MO = OC × R
Destaquemos que C ha de ser necesariamente del eje central.
Se trata de los vectores concurrentes, de los contenidos en un plano, y de los
paralelos. Vamos a estudiarlos en forma de ejercicios.

Ejercicios
1. Un sistema de fuerzas concurre en C (1, 1, 1). R = (2, 3, 4). ¿Cuánto
vale MO? Ecuación del eje central.
70 MECÁNICA

Sol.: Al aplicar todos los vectores en el punto de concurrencia C, allí el


momento es nulo, y podemos aplicar el teorema de Varignon,
MO = OC × R = (1, -2, 1)
El eje central lo escribimos directamente teniendo en cuenta que es una
recta por C paralela a la resultante,
x - xC y - yC z - zC
= =
Rx Ry Rz
x-1 y-1 z-1
= =
2 3 4
2. Sea el sistema concurrente,
x-3 y-4 z-1
Sol.: f1 (1, 2, 4) con recta de acción = =
1 2 4
x-3 y-4 z-1
f1 (2, 2, 1) con recta de acción = =
2 2 1
x-3 y-4
f1 (3, 1, 0) con recta de acción = ; z=1
3 1
Razonar que equivale a la resultante R = (6, 5, 5) con recta de acción
x-3 y-4 z-1
= =
6 5 5
3. Sea el sistema plano de fuerzas a (1, 1) en A (1, 1), b (2, 2) en
B (2, 2), c (1, 2) en C (2, 1), determinar el segundo invariante y la rec-
ta de acción de la resultante.
Sol.: MO = (0, 0, 3). Obsérvese que el momento es perpendicular al
plano OXY. ¿Por qué? Entonces el segundo invariante, y el momento
mínimo son nulos. Hay que aplicar la ecuación (2.bis) del problema 11
de la lección anterior, que nos da:
z = 0, N - x Ry + y Rx = 0
z = 0, 5x - 3y = 3
Resaltemos que el eje central está en el plano OXY de las fuerzas.
4. Sea el sistema de fuerzas a (1, 2) en A (3, 4), b (5, 6) en B (7, 8),
c (9, 10) en C (11, 12). Determinar el segundo invariante y la recta de
acción de la resultante.
Sol.: En un sistema plano, luego utilizaremos el ejercicio anterior,
MOMENTO MÍNIMO NULO 71

R = (15, 18, 0) MO = (0, 0, 6)


El segundo invariante es nulo. El eje central es la recta z = 0,
5x - 3y = 3.
5. Repaso: Sea el torsor MO = (1, 0, 1), R = (1, 1, 1). Determinar los in-
variantes del sistema, la proyección del momento sobre la resultante,
el momento mínimo, y el punto en el que el eje central intersecta el
plano x = 0.
El segundo invariante vale 2. El tercero 1.15, que es la proyección fija
del momento sobre la resultante. El momento mínimo es (2/3, 2/3, 2/3).
El eje central lo da la ecuación 2 de la lección anterior,
1 - y + z = -z + x = 1 - x + y
-5 -2
Si x = 0, y= , z=
3 3

7.1. Sistemas de vectores paralelos.


Centro de masas
Vamos a pensar en términos de los infinitos pesos, asociados a los puntos
materiales de masa mi que componen un cuerpo extenso:
fi = mi · g · k (1)
La resultante es, R=m·g·k (2)
El momento,
MO = r1 × m1gk + r2 × m2 gk + ... = (m1 r1 + m2 r2 + ...) × gk (3)
Evidentemente el momento es perpendicular a la resultante que tiene la di-
rección de k. Luego el segundo invariante y el momento mínimo son nulos,
pudiéndose aplicar el teorema de Varignon,
1
MO = OC × R = (m1 r1 + m2 r2 + ...) × mgk (4)
m
en el último miembro de (4) hemos incluido el último miembro de (3). La con-
clusión es que un punto C del eje central es el centro de masas del sistema:
m1 r1 + m2 r2 + ...
OC = (5)
m
72 MECÁNICA

Quizá el alumno recuerde de COU que este punto C es el de aplicación de la


resultante de los pesos. Ahora tiene la explicación. Poniendo allí la resultan-
te, no hay que añadir ningún momento mínimo.
El cálculo del c.m. lo abordaremos en el capítulo de geometría de masas.
Las sumas infinitas se convierten en integrales.

Ejercicio. Sea la viga de la figura. Determinar el eje central: 1º) Por aplica-
ción de la ecuación 2 bis del problema 11 de la lección pasada. 2º) Calcu-
lando el centro del sistema (el análogo al centro de masas (5)).

1º) MO = (400 + 100 × 4) · k = 800 kp · metro · k


N = 800 en la ecuación. L = M = 0. Como R = 500 j el módulo
del momento mínimo m = 0, y la ecuación 2.bis de la lección ante-
rior nos da:
z = 0, 0 = 0, 800 - 500x = 0
x = 1.6 metros. El sistema equivale a la resultante de 500 kp a
1.6 metros del origen.
2º) Obteniendo la componente x del punto C,
f1 x1 + f2 x2 400 · 1 + 100 · 4
xC = = = 1.6 metros
f1 + f 2 500
igual que en el primer apartado.

Ejercicios avanzados
1. Un s.v.d. consta de un vector fuerza a (1, 2, 1) en A (2, 3, 1). Determi-
nar en que punto del plano OYZ debemos añadir el vector b (0, 2, 1)
para que el sistema global equivalga a un solo vector, la resultante so-
bre el eje central. Eje que se determinará. Momento mínimo.
Sol.: Hay que anular el segundo invariante. El momento valdrá,
MOMENTO MÍNIMO NULO 73

i j k i j k
MO = 2 3 1 + 0 y z =
1 2 1 0 2 1
= (1, -1, 1) + (y - 2z, 0, 0) = (1 + y - 2z, -1, 1) (1)
Como la resultante es, R = (1, 4, 2) (2)
MO · R = 1 + y - 2z - 4 + 2 = -1 + y - 2z = 0 (3)
Podemos elegir el punto sobre el plano (3). Elijamos p.ej. y = 0,
z = -0.5.
Eje central. Llamando ahora P (x, y, z) a los puntos del eje central (que
ya no son los de antes), aplicaremos la ecuación 2.bis de la lección ante-
rior. Esta nos da las tres relaciones siguientes:
2 - 2y + 4z = 0, -1 - z + 2x = 0, 1 - 4x + y = 0
Para comprobar que las tres ecuaciones no son independientes calcula-
remos el determinante de los coeficientes,
0 -2 4
D= 2 0 -1 = -8 + 8 = 0
-4 1 0
En cuanto al momento mínimo, si no se ha dado cuenta inmediatamente
de que es nulo, debe repasar toda la teoría.
y-2 z-3
2. Un s.v.d. tiene por eje central la recta x - 1 = = . El mo-
4 5
mento mínimo es m = (1, 4, 5) y el módulo de la resultante vale 25.92.
Determinar el momento en el punto P (1, 1, 1).
Sol.: Q (1, 2, 3) pertenece al eje central, luego MQ = (1, 4, 5) y apli-
cando la ecuación del campo de momentos,
MP = MQ + PQ × R
averiguaremos el momento en P, teniendo en cuenta que la resultante es
de la forma,
R = k (1, 4, 5)
La constante k la determinamos tomando módulos,
R = 25.92 = k ¥1 + 42 + 52 = k · 6.48, k = 4,
R = (4, 16, 20), MP = (-11, 12, 1)
Comprobar ahora el cálculo del momento mínimo con este momento.
74 MECÁNICA

MP · R -11 · 4 + 12 · 16 + 1 · 20
m= R= (4, 16, 20) = (1, 4, 5)
R2 671.84
3. Un s.v.d. tiene resultante R (2, 4, -3) y MO = (5, 6, 1). Averiguar los
posibles puntos P (x, y, z) en que debemos añadir el vector v (-2, -4, 3)
para que el sistema conjunto sea nulo.
Sol.: El sistema nulo es de interés en estática, puesto que la resultante
y el momento son ambos nulos. Aquí la resultante ya se ve que es nula,
luego basta aplicar la condición,
OP × v = -MO
i j k
x y z = (-5, -6, -1)
-2 -4 3
Que se plasma en las relaciones,
3y + 4z = -5
-2z - 3x = -6
-4x + 2y = -1
Calculando el determinante de los coeficientes vemos que no son inde-
pendientes luego la recta de acción del vector v podría estar constituida
p.ej. por las dos primeras.
4. Un s.v.d. tiene resultante R (2, 4, -3) y MO (5, 6, 1). Averiguar el lu-
gar geométrico de los puntos del espacio P (x, y, z) en que debemos
añadir el vector v (1, -2, 1) para que el sistema conjunto equivalga a
un solo vector.
Sol.: R’ = (3, 2, -2)
i j k
M’O = (5, 6, 1) + x y z = (5 + y + 2z, 6 + z - x, 1 - 2x - y)
1 -2 1
El segundo invariante debe ser nulo,
M’O · R = 25 + 5y + 8z + 2x = 0
Luego el punto P debe estar sobre este último plano.
Capítulo 8

Diferenciales

En esta lección vamos a comenzar de hecho con la dinámica, con el estudio


del movimiento. Tradicionalmente se ha distinguido entre el estudio pura-
mente geométrico del movimiento, sin atender a las fuerzas, a sus causas (la
cinemática) y el estudio completo, que es la dinámica. Modernamente esta
diferencia no es muy estricta.

8.1. Derivada = velocidad instantánea


Sea un viaje entre Valencia y Alicante, distantes 180 km. Existirá la fun-
ción, espacio-tiempo,
x = x (t) (1)
la ley horaria, que a cada hora, a cada tiempo t, le hace corresponder una
distancia x desde Valencia. (1) será conocida o una incógnita. El objetivo úl-
timo de la dinámica es determinar (1).
Supongamos que empleamos un tiempo Dt = 2 horas, la velocidad media es,
Dx
v= = 90 km/h
Dt
76 MECÁNICA

Sin embargo a veces iremos más deprisa, interesa entonces tomar por ejem-
plo un diferencial de tiempo, dt es un incremento de tiempo pequeño, p.ej.
dt = 0.1 s. La “pequeñez” siempre es relativa naturalmente, de esto hablare-
mos luego. Le corresponde un diferencial de espacio, dx = 2 m, luego la
velocidad real, la velocidad en ese instante, es:
Dx dx
v = lím = = 20 m/s = 72 km/h (2)
Dt dt
Resumiendo, Dx es un incremento general, que puede ser grande o pequeño,
dx es siempre pequeño. Esta notación para la derivada es la de Leibniz.
También están las de Lagrange y Newton, respectivamente,
dx
= x’ (t) = x (3)
dt

Ejemplo. Sea x = t3, vamos a ver que la velocidad es v = 3t2. Se tendrá


inmediatamente después de pasar un pequeño dt
(t + dt)3 = x + dx
porque x habrá variado un poco. Esto es,
t3 + 3t2 dt + 3t dt2 + dt3 = t3 + dx
Que no haya confusión con la notación:
dt2 = (dt)2, dt3 = (dt)3
Imaginemos para que se entienda bien que dt = 0.001 segundos, la expre-
sión anterior Leibniz nos diría que se escribe, cancelando t3
3t2 · 0.001 + 3t · 0.000001 + 0.000000001 = dx
Esto es con aproximación total
3t2 · 0.001 = 3t2 dt = dx
La velocidad es, v = 3t2
dx
En general, si x = t n = nt n - 1 (4)
dt
DIFERENCIALES 77

8.2. Significado geométrico de la derivada

Obviamente es la pendiente en t de la recta tangente a la curva x (t).

8.3. Reglas de derivación

La derivada de la función constante es nula.


En la figura ya vemos que la pendiente es nula. Está claro x = Cte, dx = 0,
dx/dt = 0.
La derivada de x = C · t es dx/dt = C.
Basta pensar que la gráfica es una recta por el origen, de pendiente C.
La derivada de una suma es la suma de las derivadas.
Por ejemplo, si
dx
x = 4t2 + 5t3, = 8t + 15t2
dt

Demostración
Sea x = f (t) + g (t)
xfin - xin (f + gfin) - (fin + gin) f - fin g - gin
= fin = fin + fin
tfin - tin tfin - tin tfin - tin tfin - tin
78 MECÁNICA

df dg
en el límite tiende a +
dt dt

8.4. Aplicación de las derivadas al cálculo de


máximos y mínimos relativos de las funciones
Imaginemos que representamos en ordenadas las alturas x alcanzadas por
una piedra en función del tiempo, en abcisas.

Los puntos en los que existe un extremo relativo de la función, un máximo


p.ej., en pura cinemática corresponden a aquellos en los que la velocidad
ascensional es nula. De otro modo la derivada, la pendiente de la curva en
ese punto debe ser nula. Imaginemos que tratamos con el polinomio,
x = -t3 + t2 + t - 1
Derivamos e igualamos a cero,
dx
= -3t2 + 2t + 1 = 0
dt
Tenemos dos raíces, +1, -1/3. Corresponden a un máximo y a un mínimo
respectivamente. Quizá el alumno recuerde el criterio de la segunda deriva-
da, si es positiva, la función tiene un mínimo y al revés. Efectivamente si
derivamos la velocidad, la raíz x = +1, nos da una aceleración negativa, y
-1/3 una aceleración positiva:
dv
a= = -6t + 2 = -4 ó +4 respectivamente
dt
Ésta es la aceleración vertical, como en esos puntos la velocidad vertical es
nula, una aceleración negativa indica que el punto va a caer, estamos ante
un máximo, y hemos explicado con criterios cinemáticos estas reglas.
DIFERENCIALES 79

8.5. ¿Cuán pequeño debe ser un dt?


Antes hemos elegido dt = 0.1 segundos pensando intuitivamente que ya era
muy pequeño, pero quién nos dice que en este intervalo no haya grandes
variaciones de velocidad. Vamos a suponer que igual que calculamos la ve-
locidad calculamos su derivada, la aceleración. Y que ésta nos resulta
a = dv/dt = 0.2 m/s2. Hemos visto que la velocidad estaba alrededor de
20 m/s. ¿En cuánto nos podemos equivocar por la anchura finita de dt?
Pues la variación de velocidad en todo el intervalo será alrededor de
dv = a · dt = 0.02 m/s = ±0,01 m/s
Así que con esta medida podemos estar seguros hasta las centésimas, hacer
caso de nuestro velocímetro digital hasta ellas,
v = 20.34 ± 0.01 m/s
Hemos dividido por dos la indeterminación porque la medida está centrada
en el valor que nos da el velocímetro 20.34 m/s. ¿Que ocurriría si
dt = 0.01 segundos? Pues podríamos fiarnos de una cifra más del velocíme-
tro digital, obteniendo p.ej.
v = 20.343 ± 0.001 m/s
Creemos que ya se ha comprendido la filosofía de este asunto. Un libro de
texto llega a decir, en consonancia con lo expuesto, que la diferencial en físi-
ca coincide con el error de la medida. Joaquín Catalá en un clásico texto
también insiste en que en física con menor rigor que en las ciencias exactas,
todo incremento finito, físicamente pequeño puede considerarse y tratarse
como una diferencial.

8.6. ¿Por qué escribimos d2x/dt2 para la aceleración?


Observe la siguiente tabla.
80 MECÁNICA

Recorrido empírico en la arrancada de una motocicleta


(72 km/h en diez segundos)
t (s) x (m) t (s) v (m/s) t (s) a (m/s2)
0 0 0 0 0 -
1 1 0.5 1 0.25 2
2 4 1.5 3 1 2
3 9 2.5 5 2 2
4 16 3.5 7 3 2
5 25 4.5 9 4 2

El conocer el espacio recorrido entre t = 0 y t = 1 segundo nos proporcio-


na la celeridad en el instante intermedio, segunda fila. Por otra parte en la
misma fila, como la velocidad cambia en 1 m/s durante 0.5 segundos, la
aceleración vale 2 m/s2.
d2x
¿Pero por qué escribimos = x para la aceleración, para la segunda de-
dt2
rivada respecto del tiempo? Fijémonos que en un tiempo t,
dx (t) = x (t) · dt
Hemos recalcado que éste es el cambio dx en t. En t + dt se cumplirá,
dx (t + dt) = x (t + dt) · dt
porque el incremento dt es el mismo. No hay ninguna razón para que cambie.
Restando, miembro a miembro de la última expresión la primera, queda,
x (t + dt) - x (t)
dx (t + dt) - dx (t) = d2x = [x (t + dt) - x (t)] · dt = · dt2
dt
Interpretemos la última expresión. Surge en el segundo miembro la diferen-
cial segunda de x, d 2x, la diferencial de la diferencial. Y por fin en el último
miembro, en la fracción identificamos la segunda derivada respecto del tiem-
po, como queríamos demostrar.

8.7. La fórmula de los incrementos finitos


Hasta ahora hemos diferenciado y utilizado expresiones que son exactas en
el límite Dt tiende a cero. Existe sin embargo una expresión válida para las
funciones de interés en física, derivables y continuas que afirma que pode-
mos prever la variación máxima de la variable independiente x, a partir del
incremento finito que le corresponde Dt. Véase la figura.
DIFERENCIALES 81

La fórmula de los incrementos finitos establece que siempre hay un punto


intermedio del intervalo de la variable t, en el que la derivada coincide con
la pendiente media, que a fin de cuentas es la que nos da el cambio exacto.
Lo malo es que en general no sabemos cuál es ese punto intermedio. Pero si
sabemos el valor máximo que toma la derivada podremos acotar, saber la
máxima variación que puede tener lugar en la función x.

Ejercicios
1. Calcular las siguientes derivadas d sen 4t/dt, d · 4 · cos 4t/dt, de4t/dt,
(d · 4e4t)/dt, (d ln t)/dt, (d ln 5t)/dt.
Sol.: 4 cos 4t, -16 sen 4t, 4e4t, 16e4t, 1/t, 5/t.
2. Deducir la derivada de x = t2.
Sol.: x + dx (t + dt)2 = t2 + dt2 + 2t · dt
Como x = t2; dx = dt2 + 2t · dt
Imaginemos que t = 1 segundo, dt = 0.001 seg. Claramente
dx = 2t · dt
3. Sabemos que sen (t + dt) = sen t · cos (dt) + sen (dt) · cos t, deduzca de
esto que la derivada del seno es el coseno. (Sugerencia, para evaluar el
sen (dt) frente a dt, dibuje los dos en la circunferencia trigonométrica de
radio la unidad).
k 2
4. Un móvil se desplaza según la relación x = t , k es una constante.
2
Calcular su velocidad y su aceleración en función del tiempo.
Sol.: v = kt, a = k.
5. Repetir el ejercicio anterior si es x = k1 · t3.
82 MECÁNICA

Sol.: v = 3 · k1 · t2, a = 6 · k1 · t.
6. Evaluar sin la calculadora la raíz cuadrada de 0.9 mediante el cálculo
diferencial.
Sol.: Sabemos de la regla de derivación de t n:
(t + dt)n - t n § nt n - 1 · dt
Haciendo n = 1/2, t = 1,
dt
(1 + dt)1/2 § 1 + = 1 - 0.05 = 0.95
2
7. Deducir la derivada de ln t.
ln (t + dt) - ln t 1 t + dt 1 dt
= · ln = · ln İ1 + ı=
dt dt t dt t
1 t dt 1 1 1
= · · ln İ1 + ı= · ln (1 + e)1/e = · ln e =
t dt t t t t
8. Obtener por aplicación del ejercicio anterior la diferencial del producto.
Sol.: Sea u = x (t) · y (t); ln u = ln x + ln y. Diferenciando,
du dx dy
= +
u x y
Esto es, du = dx · y + dy · x
Capítulo 9

Funciones vectoriales

9.1. Integral definida


Esta sección es apropiada sobre todo para los alumnos que proceden de for-
mación profesional. De todas formas creemos que resultará un grato repaso
a todo el mundo.
Dada la función f (t) queremos calcular el área debajo de la curva, desde el
eje abcisas, entre el origen y la recta t = b.

Fijémonos en el área rayada, su pequeño valor es dA = f (t) dt. El área bus-


cada será la suma,
f (t1) · dt + f (t2) · dt + ...
84 MECÁNICA

donde t1 es cualquier punto del intervalo entre t = 0 y t = dt. t2 es cual-


quier punto del intervalo entre t = dt y t = 2 dt, etc. (Estamos tomando
para mayor facilidad dt constante en todas partes). Esto se abrevia con la
notación,
t=b
A (b) = § f (t) · dt
t=0

Como es una suma infinita Leibniz introdujo la siguiente notación, con la S


de suma,
t=b t=b
A (b) = § f (t) · dt = Ĵ f (t) · dt (1)
t=0 t=0

¿Qué interesa demostrar?

Que el área dibujada es,


t=b
Ĵ f (t) · dt = F (b) - F (a) (2)
t=a

donde la derivada de F es f. F se llama la primitiva de f.


Demostración. En la figura siguiente añadimos la franja rayada de la dere-
cha. ¿Cuánto crece el área? dA = f (b) dt, luego hacemos A = F, y ya tene-
mos parte de la prueba.

Nos queda mostrar que hay que restar F (a) de F (b). Esto se ve en la si-
guiente figura,
FUNCIONES VECTORIALES 85

Ejemplo. Sea x = t, el área entre t = 0 y t = b vale ½ b2. Basta, para


verlo con dibujar el triángulo rectángulo que se forma. Con la regla anterior,
regla de Barrow,
t=b
t2 t = b b 2
Ĵ t · dt = Į į =
t=0 2 t=0 2
t2 t2 t = b
porque la derivada de es 2t. El corchete Į į indica F (b) - F (0).
2 2 t=0
t=b
tn + 1 t = b
Entonces si x = t n, Ĵ tn · dt = Į į (3)
t=a n + 1 t=a
tn + 1 n + 1 n+1-1
porque la derivada de es ·t = t n.
n+1 n+1
t=b
b3 b4
Por ejemplo, Ĵ (t2 + 3t3) dt = +3
t=0 3 4

t=b

9.2. ¿Cuánto vale entonces Ĵ dt?


t=0

Esta pregunta es muy frecuente entre los no iniciados. La integral de dt vale


t, esto es b - 0 = b. Luego los signos diferencial e integral se cancelan.
Argumento poco convincente. La primitiva de 1 es t.
Argumento mejor. Dispongamos sobre la recta real los diversos diferencia-
les de t, a los que incluso permitimos tener tamaños diferentes porque no nos
estorban. Tenemos n valores de t, n puede ser tan grande como deseemos.

t=b
Ĵ dt = t1 + (t2 - t1) + ... + (tn - 1 - tn - 2) + (b - tn - 1) = b (4)
t=0
86 MECÁNICA

Pues ahora de que está convencido con el caso más elemental pasemos al
general,
t=b t=b
Ĵ f (t) · dt = Ĵ dF = F (b) - F (0) (5)
t=0 t=0

donde hemos tenido muy en cuenta que la primitiva F, cumple dF/dt = f.

Ejercicios
1. Deducir por integración que si la aceleración, a, es fija, la velocidad y el
espacio son, respectivamente.
1
v = v0 + a · t, x = x0 + v0 · t + a · t2
2
x0 y v0 son la posición y velocidad inicial.
2. Deducir por integración que si la aceleración es constante, de la rela-
ción
dv dv dx dv
a= = · = · v, a · dx = v · dv
dt dx dt dx
1 2
se obtiene, a · (x - x0) = (v - v02)
2
que es la relación espacio-velocidad del movimiento uniformemente ace-
lerado.
3. Un tren sale de la estación a v1 = 56 km/h. Dos horas después sale otro
tras él a v2 = 100 km/h. ¿A partir de que instante puede producirse
una colisión?
Sol.: Tomaremos el origen de tiempos cuando sale el segundo tren, en-
tonces para cada uno de ellos, e = e0 + v · t. Como e10 = 56 · 2 =
= 112 km,
e2 = 100 t = e1 = 112 + 56 t, t = 2.5 horas
4. Una avioneta rueda en la pista de despegue según la ecuación: acelera-
ción, a = 0.0001 · t 2 ms-2, con t en segundos. Averiguar la longitud de
la pista si se eleva al cabo de un minuto y medio. ¿Cuál será la veloci-
dad en km/h?
Sol.: Integrando, velocidad,
t3
v = 0.0001 · + cte
3
La cte es nula porque para t = 0 la velocidad es nula.
FUNCIONES VECTORIALES 87

Para t = 90 segundos, v = 24.37 m/s = 87.75 km/h. Volviendo a in-


tegrar,
t4
x = 0.0001 · + Cte’
3
Donde la constante vuelve a ser nula. Para t = 90 segundos, x =
= 547 metros.

9.3. Función vectorial del tiempo


Es un conjunto de tres funciones escalares, x (t), y (t), z (t). Serían p.ej. las
coordenadas del vector de posición r (t) de un avión. En la pantalla del ra-
dar aparecen recogidas las dos primeras.
Luego matemáticamente una función vectorial de una variable representa
una trayectoria. Es una curva que sale, en general, del plano, una curva ala-
beada. Sin embargo empezaremos con un ejemplo de curva plana. Imagine-
mos un punto sobre una circunferencia en movimiento uniforme. Se puede
introducir la velocidad angular,
dq
w= (6)
dt
es la fracción, instantánea de radianes, dq, que recorre el punto en un segun-
do. Se mide en radián/segundo. Como suponemos que el ritmo es constante
podemos integrar,
q t
dq = w · dt, Ĵ dq = w Ĵ dt
q=0 t=0

Esto es, q=w·t (7)

En la figura tenemos, proyectando el vector de posición sobre los ejes coor-


denados,
88 MECÁNICA

x = R · cos wt, y = R · sen wt, z=0 (8)


Veamos que si eliminamos el tiempo nos queda la ecuación de la circunfe-
rencia, de la trayectoria,
x2 + y2 = R 2 (9)

9.4. Vector velocidad


dr Dr
Es el límite, = lím (10)
dt Dt
dr dx dy dz
Se tiene, =İ , , ı (11)
dt dt dt dt
Lo justificaremos en el plano.

Obsérvese que d r = dx · i + dy · j, como a fin de cuentas pretendíamos de-


mostrar.

Ejemplo. Movimiento circular uniforme.


x = R · cos wt, y = R · sen wt, z=0
dx d cos q dq dy
=R· · = -wR · sen wt, = wR · cos wt (12)
dt dq dt dt
En forma vectorial,
v = (-wR · sen wt, wR · cos wt) (13)
Luego su módulo vale,
v = wR ¥sen2 wt + cos2 wt , v = wR (14)
“La velocidad lineal es el producto de la velocidad angular por el
radio”.
FUNCIONES VECTORIALES 89

9.5. Vecsor tangente


Es el unitario en la dirección de la velocidad. Se tiene,
v
T= , v=v·T (15)
v

Obsérvese la figura, donde la clave estriba en que d r se confunde con la


trayectoria. Su módulo es el diferencial de espacio, “space”,
ds = |d r | = 10 mm p.ej. (16)
El módulo de la velocidad es la celeridad, v. Si por ejemplo dt = 1 ms,
ds 10 mm
v= = = 10 ms-1 = 36 km/h (17)
dt 1 ms
Por eso en la figura el módulo de la velocidad debería medir 10. También
dibujamos en la misma línea el vector tangente, que mide la unidad.

Ejemplo. En el movimiento circular uniforme el tangente es, a través de (15),


T (-sen q, cos q) (18)
Es satisfactorio que coincide con lo obtenido geométricamente en el dibujo
siguiente,
90 MECÁNICA

Se propone comprobar analíticamente que el vector tangente es perpendicu-


lar al vector de posición en cada punto.

Aplicación: vectores giratorios


Son aquellos cuyo módulo es constante. Su extremo se encuentra siempre
por tanto sobre una circunferencia. Mostrar según lo anterior, que su deriva-
da es normal en cada punto al propio vector.

Ejercicios
1. Calcular la longitud de la parábola x = t, y = t2, desde t = 0, hasta
t = 100.
dx 2 dy 2
De (17), ds = v · dt, como v = İ ı + İ ı
dt dt
t = 100
s=Ĵ ¥1 + 4t 2 dt
t=0

Esta integral la podemos abordar con el programa “derive”. Es difícil.


2. Un volante gira a w0 = 100 rad/s, cuando se ve sometido a una acele-
dw
ración angular a = = -10 rad · s-2. ¿Cuánto tiempo tarda en dete-
dt
nerse? ¿Cuántas vueltas da?
Sol.: 10 s, 79.6 vueltas.
3. ¿Porqué en física es obligatorio emplear los radianes?
Sol.: En una circunferencia partimos de la proporcionalidad,
Arco = s = ángulo × radio = q · R (19)
Claro, si el ángulo se duplicara el arco se duplicaría también.

Nos damos cuenta que para la circunferencia total se tiene,


2pR = qMAX · R (20)
FUNCIONES VECTORIALES 91

El ángulo total es 2p como queríamos mostrar. Por otra parte derivando


(19) obtenemos la velocidad lineal,
ds dq
v= = ·R=w·R (21)
dt dt
Expresión que ya habíamos obtenido para el movimiento circular uni-
forme. Ahora w puede variar. Derivando otra vez obtenemos la acelera-
ción lineal,
dv dw
a= = ·R=a·R (22)
dt dt
“La aceleración lineal es el producto de la aceleración angular por el
radio”. Insistamos, sea esta última fija o no.
4. Una rueda pasa de 2 000 r.p.m. (revoluciones por minuto) a 1 800 r.p.m.
dando 200 vueltas. ¿Cuántas revoluciones dará hasta pararse si supo-
dw dw dq dw
nemos constante a? Sugerencia: a = = · = · w. Sepá-
rense variables e intégrese. dt dq dt dq

5. Dedúzcase que la derivada de una suma de vectores es la suma de las


derivadas. Sugerencia, procédase como con las funciones escalares, re-
visado en la lección anterior.
6. Dedúzcase la regla de derivación,
d [m (t) · r (t)] dm dr
= ·r+m·
dt dt dt
m (t + dt) · r (t + dt) - m (t) · r (t)
Sol.: Es, =
dt
dm dr
m (t) + dt r (t) + dt
dt dt
= · - m (t) · r (t) =
dt 1
dm dr
= ·r+m·
dt dt
donde hemos empezado por recordar las definiciones de derivada de m
y de r, luego hemos eliminado un infinitésimo.
Reglas análogas se cumplen para el producto escalar y el vectorial.
7. Mostrar dado un vector arbitrario r, r · d r = r · dr.
Sol.: Basta diferenciar la identidad, r · r = r2.
d r · r + r · dr = 2 r · d r = 2r · dr
92 MECÁNICA

En particular los vectores de módulo constante, los vectores giratorios, al


ser dr = 0, cumplen la condición de perpendicularidad ya mencionada,
r · dr = 0
8. Demostrar que la velocidad de caída es v = ¥2gh . Sugerencia
dv dv dz dv
a = -g = = · = · v. Tómese OZ positivo hacia arriba, se-
dt dz dt dz
párense variables e intégrese.
Capítulo 10

Componentes intrínsecas
de la aceleración

10.1. El caso del movimiento circular uniforme


Recordemos que del mismo modo que definíamos la velocidad, dado r (t),
como
dr
v=
dt
Podemos definir la aceleración como, lo que varía el vector velocidad en
dt = 1 segundo,
dv
a= (1)
dt
(Piénsese que el denominador es 1). Una forma de calcularla es a través de
la expresión,
dvx dvy dvz
a= ·i+ ·j+ ·k (2)
dt dt dt
Una segunda forma es partiendo de la expresión de la velocidad en función
de la celeridad y del vector tangente, v = v · T:
94 MECÁNICA

dv dT
a= ·T+v· = acel. tangencial + algo (3)
dt dt
La aceleración tangencial es la usual en el movimiento rectilíneo, es el ritmo,
positivo o negativo con que aumenta la celeridad. Averigüemos lo que es
algo en el movimiento circular uniforme, en el que al ser la celeridad cons-
tante la aceleración es el algo vectorial que buscamos.
En este movimiento se cumple, ejercicio 3, que,
a = -w2 · r (4)
Luego la corrección que buscamos es una aceleración centrípeta, porque
apunta hacia el centro de la circunferencia. También se le denomina acelera-
ción normal, porque es perpendicular, normal a la trayectoria, al contrario
que la aceleración tangencial que se confunde con ella. Su módulo vale,
an = w 2 · R (5)
con el radio de la circunferencia, módulo del vector de posición. Como la
velocidad lineal es el producto de la angular por el radio se puede reescribir,
v2
an = (6)
R
Incluso en forma vectorial, introduciendo el versor normal N,
v2
an = ·N (7)
R

10.2. ¿Qué ocurre en general?


Se demuestra que la trayectoria se confunde instantáneamente con una cir-
cunferencia, a cuyo radio r se denomina radio de curvatura. Esto es va cam-
biando la circunferencia con su radio punto a punto. Puede consultarse
cualquier texto de geometría diferencial si se desea ampliar, también nues-
tros “Seminarios de física” (Editorial de la Universidad Politécnica de Valen-
cia, año 2002, pág. 24).
COMPONENTES INTRÍNSECAS DE LA ACELERACIÓN 95

Entonces la aceleración normal en general es,


v2
an = ·N (8)
r
Obsérvese que si el radio de curvatura es infinito la aceleración normal es
nula. También ocurre que el movimiento es rectilíneo.
Así como la componente de la aceleración tangencial puede ser positiva o
negativa (tener el mismo sentido o sentido contrario que el versor tangente),
la componente normal siempre es positiva, esto es la aceleración normal es
siempre centrípeta.

Ejercicios
1. ¿La aceleración sobre un bus al tomar una curva es centrípeta o cen-
trífuga?

Sol.: Aquí tratamos con dos sistemas de referencia, el del laboratorio y


el del autobús. El sistema del laboratorio es el único adecuado para de-
finir el movimiento, es un sistema que parece “fijo”, pero se mueve alre-
dedor del Sol. En realidad es un sistema de referencia inercial, porque
sobre él se cumple el principio de inercia de Galileo. Así como se cum-
96 MECÁNICA

ple sobre cualquier otro sistema de referencia que se mueva rectilínea-


mente y a celeridad fija respecto de él, que también es inercial.
Desde el sistema de referencia del laboratorio la aceleración es centrípe-
ta como hemos mostrado antes. Desde el sistema acelerado del
autobús, lo que ocurre es que al girar los cuerpos sueltos tienden a se-
guir en línea recta por inercia, como muestra la figura, dando la sensa-
ción en el sistema de referencia del bus de que se van hacia fuera a
causa de una falsa fuerza ficticia.
v2
Es lo mismo escribir fuerza, F = m , F = m · ac, con la aceleración
R
centrípeta, que decir que hay equilibrio porque F - m · ac = 0, llaman-
do a -m · ac fuerza centrífuga.
Sin embargo esto es mecánica newtoniana. En la teoría general de la
relatividad la fuerza centrífuga se asume como real.
2. Una lavadora gira a 300 r.pm. Averiguar la aceleración centrípeta si el
radio del tambor es de 15 cm.
2
300 · 2p
Sol.: an = w 2 · R = İ ı · 0.15 § 14.7 · g
60
Los efectos de la inercia convierten el tambor en el ultracentrifugado en
un mundo con 14.7 veces la gravedad.
3. Demostrar la relación (4).
Sol.: r = R · (cos wt, sen wt)
derivando, r = Rw · (-sen wt, cos wt)
volviendo a derivar,
r = Rw2 · (-cos wt, -sen wt) = -w2 r
como queríamos demostrar.
4. Un hombre está sobre el eje OX de un tiovivo a 5 metros del origen.
Calcular su velocidad si girara a 30 r.p.m. Aceleración normal.
Sol.: 15.7 m/s, 49.3 m/s2.
5. Una lavadora gira a 600 r.p.m. en el ultracentrifugado. Calcular la
aceleración si el tambor tiene 10 cm de radio.
Sol.: 394 ms-2 § 39 · g. Los efectos que sufriría una persona serían los
correspondientes a pesar 39 veces más.
COMPONENTES INTRÍNSECAS DE LA ACELERACIÓN 97

6. Un simulador de vuelo de 6 metros de diámetro gira a 0.2 r.p.s. ¿Qué


gravedad efectiva se alcanza?
Sol.: 0.47 · g.
7. La velocidad de un móvil en cierto instante es v = (1, 2) m/s. Su acele-
ración a (3, 4) m/s2. Calcular el radio de curvatura.

Sol.: De la figura se desprende:


at = a · T = |a | · |T | cos q = a · cos q (1)
Esto es, recordando que el tangente es el unitario de la velocidad,
3+8
at = = 4.92 m/s2
¥5
Por otra parte, en la misma figura, por Pitágoras,
a2 = a2t + a2n (2)
con la aceleración normal. Esto es, 25 = 24,2 + a2n; an = 0.89 m/s2.
De aquí obtenemos el radio de curvatura,
v2 5
r= = = 11.18 metros (3)
an 0.89
8. Un móvil se desplaza con velocidad v = (0, 3, 4) m/s y aceleración
a = (4, 3, 0) m/s2. Calcular la aceleración tangencial, la aceleración nor-
mal, y el radio de curvatura.
Sol.: at = 1.8 m/s, an = 4.66 m/s2, r = 5.36 metros.
9. La velocidad de un móvil en cierto instante es v = (4, 3) m/s. Su acele-
ración a (3, 4) m/s. Calcular el radio de curvatura.
Sol.: r = 17.86 metros.
98 MECÁNICA

10. Un avión de caza se mueve a 300 km/h con cosenos directores cos a =
= 0.8, cos b = 0.2, respecto del sistema de referencia del laboratorio.
Calcular el radio de curvatura de la trayectoria descrita tras pararse sus
motores, cuando sólo actúa la aceleración de la gravedad.
Sol.: v = 83.3 m/s, vx = v · cos a = 66.6 m/s,
vy = v · cos b = 16.7 m/s, vz = 47 m/s
Calculemos la aceleración tangencial tomando a = -g · k,
(0, 0, -9.8) · (66.6, 16.7, 47)
at = a · T = = 5.5 m/s2
83.3
Ahora determinamos la aceleración normal con la expresión,
a2 = at2 + a2n, an = 8 m/s2
Y de aquí obtenemos el radio de curvatura,
v2 6 938
r= = = 867 metros
an 8
11. Un móvil describe una trayectoria según el vector de posición,
r = (t - sen t, 1 - cos t, 0)
Calcular el radio de curvatura para t = p/3 radianes.
Sol.: La velocidad,
v = (1 - cos t, sen t) = (0.5, 0.87) = T
El tangente es la misma velocidad puesto que su módulo es uno. La
aceleración,
a = (sen t, cos t) = (0.87, 0.5)
La aceleración tangencial,
at = a · T = 0.87 · 0.5 + 0.5 · 0.87 = 0.87 m/s2
Como a2 = at2 + a2n = 1 = 0.872 + a2n, an = 0.49 m/s2
v2
r= § 2 metros
an
12. Un móvil recorre la parábola x = t, y = (b/2) · t2, donde b es una cons-
tante. Demostrar que el radio de curvatura en función del tiempo viene
dado por la expresión, r = (1/b) (1 + b2 t2)3/2.
Capítulo 11

Torsor cinemático

En este capítulo vamos a tratar con el concepto de sólido rígido o indeforma-


ble. En éste, por definición las distancias entre sus partes son fijas. Así,
cuando gira, giran todas sus partes lo mismo. Esto se traduce en que sólo
hacen falta 6 parámetros para describir su evolución, sus movimientos. Ima-
gine que tratamos con un mol de materia, que como sabemos contiene el
número de Avogadro N de átomos, que pueden jugar el papel de puntos
materiales. Cada uno de ellos requiere tres coordenadas para conocer su po-
sición, luego en principio cabría esperar en el caso del sólido 3 × N coorde-
nadas. Sin embargo, como decimos éstas se reducen a 6, al mantenerse fija
la distancia entre los átomos. Cuando este modelo falla se entra en la teoría
de la elasticidad.

11.1. Vector velocidad angular o rotación


instantánea
Sea un movimiento circular, uniforme o arbitrario. La velocidad lineal cum-
ple la conocida relación “velocidad = velocidad angular × radio”:
v=w·R (1)
Vamos a darle dirección y sentido a la velocidad, con la expresión,
100 MECÁNICA

v=w×r (2)
que va a resultar útil en las rotaciones, véase la figura donde el origen O
es fijo.

¿Qué es w ? Es el vector velocidad angular. Su módulo es en cada instante la


velocidad angular, y yace sobre el eje de rotación, que permanece inmóvil.
Los demás puntos describen circunferencias más o menos grandes alrededor
de este eje. El sentido de w viene dado por la regla de Maxwell del tornillo
teniendo en cuenta el sentido de giro del movimiento circular. En la figura
éste es contra las agujas del reloj, entonces el vector w va hacia arriba.
Comprobemos fácilmente que la igualdad (2) se cumple en módulo, ya que
debe resultar evidente al lector que también lo hace en dirección y sentido.
|v | = |w| · |r | · sen q = w · R (3)

Ejemplo. El tiovivo de la figura gira a 15 revoluciones por minuto (r.p.m.).


A) Averiguar el vector velocidad para el hombre situado en el eje OX.
B) Averiguar las componentes de la aceleración.

A) En primer lugar convirtamos las revoluciones por minuto en radianes


por segundo. Ya sabemos de la cinemática del movimiento circular
TORSOR CINEMÁTICO 101

que esto es obligatorio siempre que se relacionan magnitudes angula-


res y lineales.
15 · 2p rad
w= = 1.57 rad/s
60
i j k
v= 0 0 1.57 = 6.28 · j m/s
4 0 0
Esto es correcto, es perpendicular al eje OX.
B) La aceleración centrípeta es,
v2
an = = 9.86 m/s2
R
La aceleración tangencial es nula al ser constante la celeridad.
Si en lugar de ser constante la velocidad angular pasa a 1.61 rad/s
en un segundo. ¿Cuánto valdría la aceleración tangencial?
v1 = w1 · R, v 2 = w2 · R (4)
Restando y dividiendo por el incremento de tiempo,
v2 - v 1 w - w1
§ at = 2 ·R (5)
Dt Dt
El alumno debe recordar de aquí, la aceleración tangencial es el pro-
ducto de la aceleración angular por el radio. Esto es, at = 0.16 m/s2.

11.2. Velocidad de cada punto:


Campo de velocidades
Traslación y rotación
Imaginemos un disco imanado que levita sobre una plancha también imana-
da. En la figura lo vemos de perfil.
102 MECÁNICA

En una traslación cualquier recta trazada sobre el sólido permanece paralela


a si misma durante el movimiento, que vemos en la figura siguiente desde
arriba. En otras palabras, no gira.

En la rotación ya sabemos existe un eje que permanece inmóvil. En este caso


un punto.

Teorema de Chasles
El movimiento más general de un sólido es la suma o superposición de una
traslación con una rotación. Para justificarlo veamos en la figura siguiente
d r1 dr
que r1 = r0 + r, entonces la velocidad absoluta es vabs = = v0 + .
dt dt

Esto lo podemos poner, llamando vp a la velocidad absoluta del punto P, y


haciendo r = OP,
vp = v0 + w × r (6)
ya que d r/dt representa una velocidad de rotación, asociada a un movi-
miento circular. v0 es una traslación. Efectivamente, si w fuera nula todos los
puntos se desplazarían a la misma velocidad.
No nos debe extrañar esta expresión, del campo de velocidades, que es fácil
de intuir. Si subimos por ejemplo a un helicóptero sufrimos, en el movimien-
to más general, el desplazamiento del origen, acompañado de una rotación
alrededor de él.
TORSOR CINEMÁTICO 103

Rotación instantánea, w (t)


¿Que ocurriría si el suelo imanado no fuera plano y variara suavemente su
orientación?

Los resultados anteriores son válidos, con la salvedad de que variaría ins-
tante a instante la dirección de w (t), que se llama por esto rotación ins-
tantánea.

Ejemplo 1. En un helicóptero, sea O el centro de masas. El piloto, en el


punto OP (2, 0, 0) m (a proa) se desplaza a una velocidad,
vp = 356.4 · i + 14.4 · j + 7.2 · k (km/h) = 99 · i + 4 · j + 2 · k (m/s)
con i, j, k, del sistema de referencia del laboratorio. Si el centro de masas, O,
se mueve a una velocidad v0 = 99 · i (m/s) y un pasajero en la posición late-
ral OQ = (0, 1, 0) m se mueve a vQ = 97 · i (m/s). Averiguar la rotación
instantánea w (t).
De la relación (6), vp = v0 + w × r, esto es,
i j k
vp - v0 = (0, 4, 2) = wx wy wz
2 0 0
De aquí se obtiene, wy = -1 rad/s, wz = 2 rad/s
De la relación análoga a (6) vQ = v0 + w × OQ,
i j k
vQ - v0 = (-2, 0, 0) = wx -1 2 , wx = 0 rad/s
0 1 0

Ejemplo 2. En el helicóptero anterior calcular el módulo de la velocidad (la


celeridad) de la cola, en la posición OR = (-5, 0, 2) m.
104 MECÁNICA

i j k
vR = v0 + w × OR = (99, 0, 0) + 0 -1 2 = (97, -10, -5) m/s
-5 0 2
|vR| = vR = ¥972 + 102 + 52 m/s = 351 km/h

Ejercicio. Un sólido rígido tiene la velocidad v0 (2, 0, 1) m/s en el origen,


vA (1, 1, 0) m/s en A (1, 0, -1) m, y vB (3, -1, 2) m/s en B (0, 1, 1).
¿Cuánto vale w ? ¿En que unidades?
Sol.: Aplicando dos veces la ecuación del campo de velocidades obtenemos
w = (1, 1, 0) rad/s.

11.3. Campo de momentos


La expresión (6) del campo de velocidades da al mismo tiempo un campo de
momentos,
vp = v0 + w × r = v0 + PO × w
Hay que asumir que la velocidad es un momento, y que w juega el papel
de la resultante, que como veremos es un vector libre. Es preciso no con-
fundirse, porque se tiende a equiparar a w con el momento, por aquello de
que ambos están relacionados con la rotación. Es útil decir siempre “la re-
sultante w ”.

Ejemplo. Calcular los productos (segundo invariante) en el caso del proble-


ma del helicóptero, v0 · w, vp · w, vQ · w, vR · w.
v0 · w = (99, 0, 0) · (0, -1, 2) = 0
Que es el mismo resultado que dan los otros productos. Advertiremos que
estos números no tenían porque haber salido cero. Este caso como veremos
equivale a tener momento mínimo nulo, que expresará que en ese instante el
helicóptero se encuentra en una rotación pura alrededor del eje central.

11.4. w es un vector libre (primer invariante


o resultante)
¿Qué ocurre si cambiamos el origen O a O’ por ejemplo en el helicóptero?
Vamos a mostrar que podemos poner w en el origen que deseemos, vector
libre, siempre que le asociemos la correspondiente velocidad de traslación
TORSOR CINEMÁTICO 105

v0’. La velocidad y la resultante se complementan así, dando en cada origen


el torsor cinemático: momento-resultante.
Según la ecuación (6), la velocidad del punto O’ es,
v0’ = v0 + w × OO’ luego v0 = v0’ + w × O’O (7)
La misma ecuación (6) se puede transformar sustituyendo v0 según lo an-
terior
vp = v0 + w × OP = v0’ + w × O’O + w × OP =
= v0’ + w × (O’O + OP) = v0’ + w × O’P (8)
Sólo hemos utilizado la regla de cancelación del punto intermedio en la
suma. ¿Y que expresa (8)? Pues claramente nos dice que la rotación la pode-
mos poner en O’, de allí sale el preceptivo vector O’P, que nos da le veloci-
dad de rotación, w × O’P. Y en fin para que todo cuadre la velocidad de
traslación es v0’. Incluso gráficamente se puede intuir este resultado: Imagine-
mos que contemplamos la rotación de la Tierra en la figura siguiente desde
“arriba”, si trazamos dos orígenes diferentes el giro observado es el mismo
desde cualquier origen.

Ejercicio. Un sólido rígido tiene la velocidad v A (3, 5, 1) m/s en


A (1, 2, 1) m y w = (-1, 0, 3) rad/s. Calcular vB en B (2, 2, 2) m, y vC
en C (3, 3, 3) m.
Sol.: vB = vA + w × AB = (3, 5, 1) + (0, 3 + 1, 0) = (3, 0, 1) m/s
vC = vA + w × AC = (3, 5, 1) + (-3, 6 + 2, -1) = (0, 13, 0) m/s
Capítulo 12

Eje instantáneo de rotación


y mínimo deslizamiento

12.1. Eje central: eje instantáneo. Velocidad mínima


Si repasamos los últimos párrafos de la última lección, es inmediato que la
analogía total entre el campo de velocidades, y el campo de momentos de la
lección “el torsor estático” impone la idea de velocidad mínima (momento
mínimo). Pensemos, y repasemos “el torsor estático” si se precisa. El momen-
to pasa a ser ahora velocidad, la resultante a w:
PASA PASA
M v, R w (1)
Entonces, véase “el torsor estático” la ecuación del campo de velocidades
basta para crear la idea de velocidad mínima, figura siguiente.
108 MECÁNICA

El tercer invariante m es el módulo de la velocidad mínima, que resulta estar


alineada con la resultante w, como bien debemos saber.
w
vMÍN = m · (2)
w
También surge la idea de eje central, lugar geométrico de los puntos del es-
pacio con velocidad mínima. Recordemos que el eje central está alineado
con la resultante w.
¿Para qué sirve el eje central, el eje instantáneo?: Sea O’ uno de sus puntos.
El movimiento de cualquier otro punto P, puede describirse como una hélice
alrededor del eje central. Nos explicamos el origen O’ tiene la velocidad mí-
nima, de traslación, vO’. Que yace sobre el eje. Como también tiene esta di-
rección la rotación w, el punto P se desplaza según la traslación que le impo-
ne vO’, y a este efecto se superpone la rotación alrededor del eje central,
dando como resultante una hélice.
Por eso el nombre correcto de este eje central es, eje instantáneo de rota-
ción y mínimo deslizamiento: eje instantáneo de rotación, porque manda la
rotación instantánea w. De mínimo deslizamiento, porque la traslación es la
mínima.
Esta descripción es muy interesante para el mundo de los mecanismos. Algo
veremos en el movimiento plano de un sólido rígido, que materializará el
movimiento p.ej. de la sección de un motor de explosión, esto es la descrip-
ción del movimiento de las partes del motor.
Para obtener la ecuación del eje central bastará con volver a la lección “el
torsor estático”, con la conocida notación:
vO = (L, M, N), R = (wx, wy, wz) (3)
[1] [2] [3]
aplicando la ecuación, = = (4)
wx wy wz
EJE INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN Y MÍNIMO DESLIZAMIENTO 109

si el segundo invariante es diferente de cero (la velocidad mínima, o de tras-


lación en el eje central es diferente de cero). O aplicaremos la conocida al-
ternativa,
[1] = [2] = [3] = 0 (5)
si el segundo invariante (y la velocidad mínima) son nulos. Fíjese, que como
adelantábamos en la lección anterior, en el problema del helicóptero, en este
caso el movimiento de cualquier punto es una rotación alrededor del eje cen-
tral, por no haber velocidad de traslación mínima. El eje central puede estar
dentro del helicóptero o fuera como una simple recta abstracta, figura si-
guiente.

Ejemplo: Cilindro rodando sin deslizar.

Al ser la velocidad del c.m. O normal al vector w nos hace predecir que la
velocidad mínima es nula. El movimiento es pues la mera rotación alrededor
del eje instantáneo, que es la recta de contacto entre el plano inclinado y el
cilindro. Todo ello de acuerdo con el supuesto de no resbalar P. Obsérvese
para la dinámica que la velocidad de desplazamiento del punto de contacto
P es la misma que la del c.m. O. P instantáneamente está en reposo, para
describir el giro, pero se desplaza en el tiempo.
Además se tiene ya que el punto P está en reposo, vP = vO - w · R = 0, esto es,
vO = w · R (6)
110 MECÁNICA

Y derivando respecto del tiempo,


aO = a · R (7)
Relaciones que insistimos son válidas siempre que el cilindro no deslice.

Ejercicios
1. Un sólido rígido gira en un instante dado alrededor del origen con una
velocidad angular w (3, 0, 1) rad/s, y se traslada con la velocidad
vO (1, 2, 0) m/s. Hallar el eje instantáneo de rotación y mínimo desliza-
miento, y la traslación a lo largo de este eje (velocidad mínima).
Sol.: El segundo invariante vale 3, luego aplicaremos la ecuación (4).
Repasémosla: Llamando O’ (x, y, z) a los puntos del eje central,
m
vO’ = vO + O’O × w = ·w (8)
w
m es el tercer invariante. Sustituyendo,
i j k
m
(1, 2, 0) + -x -y -z = · (3, 0, 1) (9)
w
3 0 1
Desarrollando en componentes y eliminando m/w, con la primera y
tercera componentes de la ecuación:
1-y
= 3y, y = 0.1 (10)
3
Además, al anular la segunda componente, (wy = 0),
2 - 3z + x = 0 (11)
La intersección de los dos últimos planos constituye el eje central.
La velocidad mínima es,
m 3
vO’ = ·w= · (3, 0, 1) = (0.9, 0, 0.3) m/s (12)
w 10
2. Un sólido rígido tiene vP (1, 2, 0) m/s en P (1, 0, 1) y w (0, 1, -1) rad/s.
Determinar el eje instantáneo de rotación y mínimo deslizamiento (eje
central donde debe figurar vO). Y la velocidad de deslizamiento mínimo,
de traslación mínima.
Sol.: El segundo invariante es 2, luego debemos utilizar la relación (4).
Pero en esta figura vO (L, M, N) que podemos determinar con el campo
de momentos, campo de velocidades,
EJE INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN Y MÍNIMO DESLIZAMIENTO 111

vO = vP + OP × w (1, 2, 0) + (-1, 1, 1) = (0, 3, 1) m/s (13)


Como conocemos la resultante w (0, 1, -1) rad/s, (4) nos proporciona,
y = z, x = 2 (14)
La velocidad mínima no es más que el momento mínimo (0, ¥2 , -¥2 ).
3. Un sólido rígido tiene vO (1, 2, 3) m/s y w (4, 5, 6) rad/s. Calcular la
velocidad mínima. Escribir la ecuación del eje instantáneo.
Sol.: vMÍN (1.66, 2.08, 2.49) m/s en la recta,
1 + 5z - 6y 2 + 6x - 4z 3 + 4y - 6x
= =
4 5 6
4. Un sólido rígido tiene vP (1, 2, 3) m/s en P (1, 1, 0) y w (4, 5, 6) rad/s.
Calcular la velocidad mínima. Escribir la ecuación del eje instantáneo.
Sol.: Utilizando la ecuación del campo de velocidades para determinar
la velocidad en el origen, vMÍN (1.66, 2.08, 2.49) m/s como en el ejerci-
cio anterior, en la recta,
7 + 5z - 6y -4 + 6x - 4z 4 + 4y - 6x
= =
4 5 6
5. Un sólido rígido está sometido únicamente a una rotación de componen-
tes w (1, 1, 1) rad/s. Además sabemos que el eje instantáneo de rota-
ción y mínimo deslizamiento es la recta x = y = z. Determinar: A) Ve-
locidad de deslizamiento mínimo. B) Velocidad de los puntos
O (0, 0, 0), B (1, 2, 3) y C (0, 2, 0).
Sol.:
A) Ya nos están diciendo que en el eje instantáneo el torsor cinemáti-
co sólo contendrá a la rotación. La velocidad de traslación, el des-
lizamiento mínimo, es nulo.
B) Como el origen pertenece al eje instantáneo, vO = 0, entonces cal-
cularemos la velocidad en el punto B con la ecuación del campo de
velocidades,
vB = vO + w × OB = w × OB
Análogamente, vC = vO + w × OC = w × OC
112 MECÁNICA

12.2. Estudio del movimiento plano del sólido


rígido. Aplicación a los mecanismos
Imaginemos que trazamos la sección de un motor de explosión, como en la
figura siguiente. Los gases explosivos penetran en el espacio entre los dos
cilindros perfectamente concéntricos (cámara de explosión), empujando el
punto P del pistón hacía abajo, en nuestro dibujo hacia la derecha. La vari-
lla OP, biela, transforma el movimiento rectilíneo adelante y atrás del punto
P en un movimiento circular en el cigüeñal con velocidad angular W. Ésta es
la velocidad de giro del eje del motor. Al conjunto biela-pistón se denomina
émbolo.

Lo que interesa destacar ahora es que todos los puntos de la sección, O, P,


... centrándonos en la biela, están contenidos en el mismo plano, que deno-
minamos p. A consecuencia de esto el vector velocidad angular de la biela
w, diferente del vector del cigüeñal W, al ser sólidos distintos, es normal al
plano p.
Al demostrar lo anterior se deduce que el segundo invariante para la biela
vO · w = 0, y que no existe velocidad mínima. El eje central es una recta per-
pendicular al plano p al tener la dirección de w. Intersecta el plano p en el
llamado centro instantáneo de rotación (CIR). El nombre viene de que el mo-
vimiento es una simple rotación alrededor del CIR desde que la velocidad
mínima es nula.
Se aplicará por último la ecuación (5) correspondiente a segundo invarian-
te nulo.
Vamos pues a mostrar que el segundo invariante es nulo. Del campo de ve-
locidades se deduce,
vP - vO = w × OP (15)
vP - vO pertenece al plano p puesto que los desplazamientos de P, y de O
están en contenidos en el plano. OP también es del plano:
EJE INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN Y MÍNIMO DESLIZAMIENTO 113

A) Si w pertenece al plano (15) no se puede cumplir. El producto de OP


en el plano por w también en el plano daría un vector vP - vO normal
al plano en contra de lo supuesto.
B) En cambio si w es normal al plano no hay problemas con (15) como
queríamos demostrar, figura siguiente.

Ejemplo: Un sólido en movimiento plano en z = 0, tiene vO = (1, 2, 0) m/s


y w (0, 0, 3) rad/s. A) Determinar la velocidad del punto P (3, 0, 0). B) De-
terminar las coordenadas del CIR.
A) vP = vO + w × OP =
i j k
= (1, 2, 0) + 0 0 3 = (1, 11, 0) m/s (en el plano) (16)
3 0 0
B) De la ecuación (5) obtenemos y = 1/3, x = -2/3. Al quedar z libre el
eje instantáneo es el dibujado, donde se ve que tiene la dirección del
vector rotación.
114 MECÁNICA

Ejercicios
1. En la viga que desliza sobre el suelo y la pared, razonar porqué las co-
ordenadas del CIR son (4, 1) m si vA = 10 m/s.

Sol.: La velocidad de cada punto se halla sobre una circunferencia con


centro el CIR. Luego trazando sendas rectas normales a las velocidades
encontramos el CIR en su intersección.
2. En el motor cuyo perfil se muestra la velocidad de giro del eje es w =
= 3 600 r.p.m. (revoluciones por minuto). Calcular la velocidad del pis-
tón en ese instante y ubicar gráficamente el centro instantáneo de rota-
ción de la biela PQ. PQ = 0.2 m. OP = 0.1 m.

Sol.: El ejercicio lo resuelve la ecuación del campo de velocidades,


vQ = vP + w’ × PQ (17)
con la rotación de la biela. Ahora reparemos que P está sometido a una
rotación con centro en O. Su velocidad lineal es,
vP = w · OP = 376.8 rad/s · 0.1 m = 37.68 m/s (18)
Entonces el vector velocidad es,
vP = 37.68 · cos 60º · i - 37.68 · sen 60º · j =
EJE INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN Y MÍNIMO DESLIZAMIENTO 115

= 18.84 · i - 32.63 · j m/s (19)


Para averiguar q utilizaremos la relación,
OP cos 30º = QP sen q (20)
Esto da, sen q = 0.43, cos q = 0.90
i j k
Entonces, w’ × PQ = 0 0 w’ =
0.2 · sen q 0.2 · sen q 0
i j k
= 0 0 w’ = -w’ · 1.8 · i + w’ · 0.086 · j m/s (21)
0.086 1.8 0
Sustituyendo en (17) los resultados (19) y (21), y teniendo en cuenta que
el pistón sólo tiene desplazamiento vertical queda, componente en “x”
de la ecuación,
0 = 18.84 - w’ · 1.8 entonces w’ = 10.46 rad/s
En cuanto a la componente en “y” de (17) da,
vQ = -32.63 + w’ · 0.086 = -31.73 m/s
Es la velocidad hacia abajo del pistón.
3. En el motor de sección dibujada calcular la velocidad del pistón. OP =
= 0.15 m, PQ = 0.25 m, w = 2 000 rpm = +209.33 rad/s.

P está en rotación alrededor de O, luego,


116 MECÁNICA

vP = w × OP (24)
La velocidad de Q será,
vQ = vP + w’ × PQ = w × OP + w’ × PQ (25)
Pero conocemos:
1
w = (0, 0, 209.3) rad/s, OP = İ-0.15 · , 0.13ı m
2
Además al ser un movimiento plano w’ será de la forma,
w’ = (0, 0, w’) con componente positiva o negativa.
En cuanto a PQ, como h = 0.075 = 0.25 sen q, sen q = 0.3, cos q =
= 0.95,
PQ = (0.075, 0.25 cos q) = (0.075, 0.24)
Luego (25) nos da, teniendo en cuenta que Q se desplaza sólo de arriba
abajo,
i j k
vQ = (0, vQ) = 0 0 209.3 +
-0.075 0.13 0
i j k
+ 0 0 w’ (26)
0.075 0.24 0
Las componentes cartesianas de esta ecuación vectorial se plasman en,
0 = -27.2 - 0.24w’, w’ = -113.3 rad/s
vQ = -15.7 + w’ · 0.24 = -42.9 m/s = 154.4 km/h
Capítulo 13

Geometría de masas I

En este tema aprenderemos a calcular analíticamente en primer lugar, el cen-


tro de masas. Además de aplicarse en él la resultante de los pesos, juega un
papel importante en la dinámica de los sistemas. Emplearemos el concepto
de integral de Riemann. También estudiaremos con técnicas análogas el cál-
culo de momentos de inercia. No sólo es necesario este concepto en la diná-
mica de la rotación, además permite calcular p.ej. el momento de un sistema
de fuerzas de presión.

13.1. Centro de masas de un sistema material


Se tenía para el centro de gravedad o de masas, llamando ri = OPi al vector
de cada masa mi en que descomponíamos el cuerpo en estudio,

m1 r1 + m2 r2 + ... § mi ri
rcm = OC = = (1)
m m
Esto se proyecta en las relaciones,

§ mi · xi
xcm =
m
118 MECÁNICA

§ mi · yi
ycm = (2)
m

§ m i · zi
zcm =
m
A los numeradores de las expresiones anteriores se les denomina momentos
de primer orden o momentos estáticos.

Ejemplo. Sean tres masas pequeñas de valores 1, 2 y 3 kg. Están en las


posiciones P1 (6, 2, -25) m, P2 (3, 0, 7) m, P3 (-1, 1, -1) m. Calcular la
posición del centro de masas.

§ mi · xi 6×1+3×2-1×3
xcm = = = 1.5 m
m 6

§ mi · yi 2×1+0×2+1×3
ycm = = = 0.83 m
m 6

§ m i · zi -25 × 1 + 7 × 2 - 1 × 3
zcm = = = 2.33 m
m 6
Cuando como en este ejemplo se utiliza un sumatorio se habla de sistema
discreto. En el caso general se piensa en una distribución continua de mate-
ria, y se debe pasar a utilizar una integral.
Sea mi = dm, lo bastante grande como para contener muchas masas ele-
mentales, por ejemplo átomos, y lo suficientemente pequeño para que su
coordenada x tenga una imprecisión despreciable. Por ejemplo la masa con-
tenida en un mm3. Se justifica así el paso de suma a integral de Riemann,

§ mi · xi 1
xcm = = Ĵ x · dm (3)
m m CUERPO

13.2. Determinación práctica del centro de masas


Obsérvese la figura siguiente. Como el peso total está aplicado en el c.m. si
podemos colgar una maqueta del cuerpo, cuando quede en equilibrio se ten-
drá que el momento respecto del punto de suspensión es nulo. Entonces la
recta vertical por O contiene el c.m. En el caso de un cuerpo plano dos ope-
raciones como ésta dan el c.m. por intersección de las dos rectas asociadas.
Sin embargo esto es bastante tedioso realmente.
GEOMETRÍA DE MASAS I 119

13.3. Expresiones prácticas


La densidad r es el cociente verdadero de la masa por el volumen que ocu-
pa (gramos/mm3). Decimos verdadero porque es una derivada frente a la
densidad media r = m/V,
dm
r= (4)
dV
Si sustituimos en (3),
1
xcm = Ĵ x · r (x, y, z) · dV (5)
m CUERPO
donde denotamos que la densidad en general es variable dependiendo del
punto con coordenadas (x, y, z). Supondremos normalmente que la densi-
dad es constante. Entonces sale fuera de la integral, además en el denomina-
dor tenemos,
m=Ĵ r · dV
CUERPO

1
así (5) queda, xcm = Ĵ x · dV (6)
V CUERPO
llamando V al volumen total. El elemento de masa se ha convertido al ser la
densidad fija en el elemento de volumen. La masa en volumen.
No dudemos lo que significa (6): Tomar un pequeño elemento, dV, de volu-
men, multiplicarlo por su coordenada x ... repetirlo con los demás elementos
de volumen (una infinidad), y sumar.
Obsérvese que al ser la densidad fija, de m = Ĵ r · dV obtenemos que
CUERPO
la densidad instantánea coincide con la media. m = r · V,
120 MECÁNICA

m
r= (7)
V

Ejemplo. La densidad de un punto de una varilla delgada de longitud l es


directamente proporcional a la distancia del punto al origen, en el extremo
izquierdo de la varilla. Demostrar que el c.m. en lugar de estar a l/2 del
origen, está a 2 l/3. Esto es que la mayor presencia de masa a la derecha
del centro de la varilla desplaza el c.m. hacia su derecha.
La densidad no es constante, eligiendo el eje OX coincidiendo con la varilla,
se tiene,
r = kx
con k constante. Debemos utilizar la expresión más general (5),
1 1 l kS l 3
xcm = Ĵ x · r (x, y, z) · dV = Ĵ x · kx · S · dx = ·
m CUERPO m 0 m 3
interviene la sección transversal de la varilla S. Podemos eliminar kS, te-
niendo en cuenta que la masa total es,
l
l2
m=Ĵ r (x, y, z) · dV = Ĵ kx · S · dx = kS ·
CUERPO 0 3
Sustituyendo kS en la expresión anterior obtenemos el resultado pedido.

Cuerpos planos
Son los que más trataremos. Se introduce la densidad superficial s =
= dm/da la masa contenida en la unidad de área (gramos/mm2). En este
caso la expresión general (3) da
1 1
xcm = Ĵ x · dm = Ĵ x · s (x, y, z) · da (8)
m CUERPO m CUERPO
Como antes si s es fija sale de la integral quedando, al ser
m=Ĵ s · da = s · a
CUERPO 1
xcm = Ĵ x · da (9)
a CUERPO
Fíjese que no necesita aprender más que el concepto general densidad para
obtener las fórmulas análogas (6) y (9).
Como ocurría antes, al ser la densidad superficial fija,
GEOMETRÍA DE MASAS I 121

m
s= (10)
a

Cuerpos lineales
Imaginemos un alambre. Se introduce la densidad lineal como,
dm
l= (11)
dl
la masa contenida en la unidad de longitud l. Podemos ya ceñirnos al caso
de densidad lineal fija, en este caso (3) da, por consideraciones similares a
las hechas,
1
xcm = Ĵ x · dl (12)
l CUERPO

13.4. Ejes de simetría


Si estudiamos el c.m. de un rectángulo todos decimos que está en su centro
geométrico. Esto es consecuencia de que si un cuerpo tiene un eje de simetría
el c.m. está sobre él. Si tiene dos está en su intersección. Para probarlo trace-
mos el sistema coordenado OXY pasando por el centro geométrico del rec-
tángulo, el eje OX, eje de simetría, paralelo a los lados horizontales, figura
siguiente, el eje OY, segundo eje de simetría, paralelo a los lados verticales.

Naturalmente estamos suponiendo densidad superficial fija y debemos apli-


car la expresión (9),
1
xcm = Ĵ x · da
a CUERPO
Pero fijémonos que el resultado es cero. Debido a que el eje OY es de sime-
tría por cada elemento de área da con coordenada x, encontraremos otro si-
122 MECÁNICA

métrico con coordenada -x, que cancela la primera contribución a la suma.


Luego el c.m. al ser el x = 0 está sobre el eje OY como queríamos probar.
Consideraciones análogas nos llevan a que el c.m. también debe estar sobre
el eje OX.

13.5. Teorema de descomposición


Si dividimos un cuerpo en diferentes porciones, de las que conocemos sus
c.m. y sus masas (o áreas) de la definición de centro de masas se desprende
que podemos calcular el c.m. de la figura global. P.ej. para tres partes, al
extender el sumatorio a sus partes

mxcm = (§ mi · xi)1 + (§ mi · xi)2 + (§ mi · xi)3 (13)

m es la masa total. Llamando m1 a la masa de la porción primera y x1 la co-


ordenada x de su centro de masas, etc., se tendrán las relaciones evidentes,

x1 =
(§ m i · xi)1
m1

x2 =
(§ m i · xi)2
(14)
m2

x3 =
(§ m i · xi)3
m3
Esto es, de (13), mxcm = m1 · x1 + m2 · x2 + m3 · x3 (15)
“El centro de masas global se calcula como si las partes fueran puntos
situados en los centros de masas de las partes”.
(15) se convierte si la densidad volúmica es constante en,
Vxcm = V1 · x1 + V2 · x2 + V3 · x3 (16)
Si la densidad superficial es fija,
axcm = a1 · x1 + a2 · x2 + a3 · x3 (17)
Si la densidad lineal es constante,
lxcm = l1 · x1 + l2 · x2 + l3 · x3 (18)
GEOMETRÍA DE MASAS I 123

Ejemplo. Calcular el c.m. de la figura siguiente.

Hemos de aplicar las expresiones,


axcm = a1 · x1 + a1 · x1
aycm = a1 · y1 + a1 · y1
Construimos la siguiente tabla, con las dimensiones en metros,

Figura a x y ax ay
1 20 2.5 2 50 40
2 6 6.5 2 39 12
SUMA 26 89 52

89 52
Resultado, xcm = = 3.42, ycm = =2
26 26
claro hay un eje de simetría en y = 2.

13.6. Centro de masas del triángulo


Vamos a demostrar que está a un tercio de su altura. Empezaremos con el
triángulo rectángulo de la figura.
124 MECÁNICA

Sea el rectángulo horizontal de la figura de base x y altura dy. Es el elemen-


to de área da, sobre él y está entre y e y + dy (p.ej. entre 1 m y
1 m + 1 mm), prácticamente y, entonces,
1 2
ycm = Ĵ y · da = Ĵ y · base (y) · dy =
a CUERPO b · h CUERPO
2
= Ĵ y · x · dy (19)
b · h CUERPO
Lo pondremos todo en función de y. La recta hipotenusa es,
h
y=- ·x+h
b
ya que la pendiente es -h/b y la ordenada en el origen h. Luego despe-
jando x,
(-y + h) b
x=
h
Y la integral (19) queda,
h
2 b
ycm = Ĵ - · y2 · dy + b · y · dy =
b·h 0 h
2 b h3 b · h2 2 b · h2 h
= Į- · + į= · =
b·h h 3 2 b·h 6 3

Triángulo cualquiera

Por el teorema de descomposición aplicado a los triángulos rectángulos en


que se descompone el triángulo propuesto,
aycm = a1 · y1 + a2 · y2
h h h h
aycm = a1 · + a2 · = (a1 + a2) · , ycm =
3 3 3 3
“La altura del c.m. es un tercio de la altura del triángulo”.
GEOMETRÍA DE MASAS I 125

Coordenada x
Ahora, axcm = a1 · x1 + a2 · x2
Las abcisas x1 y x2 de los centros de masas de los dos triángulos rectángu-
los son,
-c b
x1 = , x2 =
3 3
(piénsese en las alturas desde el origen medidas en horizontal). Aplicando la
expresión anterior,
c b
c · h · İ- ı+b·h·İ ı
3 3 1 b 2 - c2 1
xcm = = · = (b - c) (20)
(c + b) · h 3 b+c 3

Ejemplo. Una placa delgada y homogénea está formada por un cuadrado


de 20 cm de lado, un paralelogramo de 50 cm × 10 cm, y un triángulo
isósceles de base 20 cm y altura h, según la figura. Hallar h para que el
c.m. del conjunto coincida con el c.m. del paralelogramo.

ycm está sobre el eje de simetría. Por otra parte,


xcm = a1 · x1 + a2 · x2 + a3 · x3
70 + 2h
Esto es, (400 + 500 + 10h) 45 = 4 000 + 500 × 45 + 10h
3
Operando y resolviendo la ecuación de segundo grado que resulta se obtiene
h = 31 cm.

13.7. Teorema de Guldín


Sea una región plana en OXY, como en la figura siguiente. La coordenada
1
ycm vale según sabemos, ycm = Ĵ y · da. Hagámosla girar alrededor
a CUERPO
del eje OX, y calculemos el volumen de la figura de revolución generada.
126 MECÁNICA

Cada elemento de área da crea al girar un “anillo”, cuyo volumen


(desenrollarlo mentalmente) es igual al de un paralelepípedo de base da y
altura 2py,
dVrev = da · 2py
Sumando todos estos volúmenes obtenemos el volumen de la figura de revo-
lución y el teorema de Guldín

Vrev = Ĵ dVrev = Ĵ da · 2py = a · 2pycm (21)


CUERPO PLANO

En el último paso hemos utilizado la definición de centro de masas.

Ejemplo del triángulo rectángulo: Volumen del cono. Gira un triángulo rec-
tángulo, de altura h sobre el eje OX, y altura R sobre OY. Engendra un cono
con un círculo en la base de radio R, y altura h. Apliquemos Guldín:
1 R 1
Vrev = a · 2pycm = · Rh · 2p · = · p · R2 · h (22)
2 3 3
“El volumen del cono es un tercio del que correspondería a un cilindro con
esas dimensiones”. Al alumno posiblemente nunca le habían demostrado por
integración este resultado que aplicaba de memoria. Por eso no podíamos
deducir del volumen del cono la altura del c.m. del triángulo.

Centro de masas del semicírculo


Aplicando Guldin, se engendra una esfera,
4 pR2
Vrev = · p · R3 = 2p · · ycm (23)
3 2
GEOMETRÍA DE MASAS I 127

ycm = 0.42 · R (24)


Es inmediato que este resultado se aplica también a un cuarto de círculo,
apoyado sobre el eje OX. Pero no es valido para otras fracciones del círculo.

13.8. Figuras recortadas


Lo veremos con un problema. C.M. de la figura, la zona 1 está vacía. La 2
llena.

Por simetría xcm = 0. Al ser para todo el rectángulo 1 ą 2:


aycm = a1 · y1 + a2 · y2 (25)
ycm - a1 · y1
y2 = (26)
a - a1
Partimos del rectángulo completo y las figuras recortadas entran en la expre-
sión habitual del c.m. con áreas negativas. El resultado es, y2 = 0.70 R.
Capítulo 14

Geometría de masas II

14.1. Momento de inercia respecto de un eje


Ya hemos dicho antes que no sólo es necesario este concepto en la dinámica
de la rotación, además permite calcular p.ej. el momento de un sistema de
fuerzas de presión. Los momentos estáticos son momentos de primer orden,
porque éste el exponente al que están elevadas las variables x, y, z. Ahora
van a surgir momentos de segundo orden.
Sea un cuerpo que descomponemos en masas mi, se define el momento res-
pecto de un eje como la suma de las masas por las distancias respectivas, al
cuadrado, a dicho eje, figura siguiente:
130 MECÁNICA

I = § mi · R2i (1)

Si el eje es el OZ el momento correspondiente lo designaremos Iz que se ex-


presa, según nos indica la figura anterior:

Iz = § mi · (x2i + y2i ) (2)

Análogamente, Ix = § mi · (y2i + z2i ) (3)

Iy = § mi · (x2i + z2i ) (4)

Expresión integral
Se comprende por lo visto en el tema anterior que como la materia está
distribuida de modo continuo a nuestra escala, macroscópica en oposición
al mundo atómico o microscópico, hacemos mi = dm, lo bastante grande
como para contener muchos átomos, y lo suficientemente pequeño para
que su distancia al eje tenga una imprecisión despreciable. Por ejemplo la
masa contenida en un mm3. Se justifica así el paso de suma a integral de
Riemann,
I=Ĵ R2 · dm (5)
CUERPO

Ejemplo. Momento de inercia del cilindro. Imaginemos una carcasa como la


de la figura. Representa el volumen entre dos cilindros concéntricos muy
próximos de radios respectivos R y R + dR.

Como todas las masas están a la misma distancia R del eje de los cilindros,
el momento de inercia respecto de dicho eje es, la masa total por la distancia
al cuadrado:
I1 = m1 · R2 (6)
GEOMETRÍA DE MASAS II 131

Pero debemos significar que la masa y el momento de inercia son muy pe-
queños, (m1 = dm)
I1 = dI = dm · R 2 = r · da · h · R 2 (7)
donde hemos introducido el valor del volumen. El área de la corona circular
se obtiene desenrollando el rectángulo rayado de base 2pR y altura dR. En
otras palabras es la diferencial del área del círculo pR 2.
El cilindro se descompone en porciones como esta,
x
m · x2
I = Ĵ r · 2pR · dR · h · R 2 = (8)
0 2
El radio del cilindro es x. En lo sucesivo pondremos R, quedando claro que
no se puede utilizar la misma variable en el integrando, R, que en el límite
superior de la integral, x.

Radio de giro
En el ejemplo de la carcasa todas las masas están a una distancia R del eje,
luego diremos que el radio de giro es R. Pero en general el radio de giro k,
es un promedio sobre las distancias al cuadrado. Si todas las masas estuvie-
ran a la misma distancia del eje, como si fuera el cuerpo una carcasa, diría-
mos que el momento de inercia es naturalmente por definición,
I = m · k2 (9)
Luego en el caso del cilindro el radio de giro es k = x/¥2 . Saber un radio
de giro es saber a través de (9) un momento de inercia. No tiene más trascen-
dencia.

Ejemplo. Momento de inercia de una barra delgada respecto de un eje nor-


mal a ella por su centro.
132 MECÁNICA

3
L
L/2 Į į
2 L2
I=Ĵ R2 · dm = Ĵ x2 · l · dx = l 2 =m (10)
CUERPO -L/2 3 12
Hemos utilizado la densidad lineal.

Ejercicio. Repetir el ejercicio anterior para una varilla respecto de un eje


que forma un ángulo a con la varilla.
L2
Sol.: m sen2 a.
12

14.2. Teorema de Steiner o de los ejes paralelos


El momento de inercia respecto de un eje es igual al calculado respecto de
otro paralelo que pase por el c.m. sumándole el producto de la masa total
por la distancia entre ejes al cuadrado.
I = Icm + m · D2 (11)
Demostración. No perdemos generalidad si escogemos la dirección de los
dos ejes citados paralela al OZ, y si el origen de coordenadas coincide con el
c.m. figura siguiente.

Icm = § mi · (xi2 + yi2) (12)

Pero, I = § mi [(xi - x1)2 + (yi - y1)2] =

= § mi (xi2 + yi2) + m (x12 + y12) - 2 § mi xi - 2 § mi yi

Lo que prueba el teorema, ya que § mi xi = mxcm = 0; § mi yi = mycm = 0


al escoger el origen en el centro de masas. La distancia entre los ejes al cua-
drado es (x12 + y12).
GEOMETRÍA DE MASAS II 133

Ejercicio. Calcular a través de (10) el momento de inercia de una varilla


delgada respecto de un eje normal a ella por su extremo.
L2
Sol.: por Steiner m .
3

14.3. Momento de inercia respecto de un punto.


Aplicación a los sistemas planos con
un centro de simetría
Del mismo modo que el momento de inercia respecto de un eje es la suma de
las masas elementales multiplicadas por sus distancias al cuadrado a dicho
eje, el momento de inercia respecto de un punto es la suma de las masas por
las distancias al cuadrado a dicho punto.
Respecto del origen,
IO = § mi · (xi2 + yi2 + zi2) (13)
Se cumple evidentemente,
2 IO = Ix + Iy + Iz (14)
Basta escribir dos veces (13)

2 IO = § mi · (xi2 + yi2 + zi2) + § mi · (xi2 + yi2 + zi2)

Y recordar (2), (3) y (4).


Pero si el cuerpo es plano IO = Iz porque las distancias se toman en el pla-
no. (14) queda,
Iz = Ix + Iy (15)
Ahora pensemos en ejemplos con simetría central, p.ej. un disco, en el que el
momento de inercia respecto de su eje es mR2/2, y los momentos de inercia
respecto de sus diámetros son iguales y los llamamos I = Ix = Iy. Estos son
difíciles de obtener por integración, que evitamos, ya que se tiene,
Iz
I= (16)
2
Iz mR2
En el caso del disco, I= = (17)
2 4
Si partimos de una circunferencia con momento de inercia Iz = mR2 (16) da
ahora para el momento de inercia respecto de su diámetro,
134 MECÁNICA

Iz mR2
I= = (18)
2 2

14.4. Productos de inercia


Se definen los productos de inercia de un sólido rígido mediante las expre-
siones,
Ixy = -§ mi xi yi (19)

Ixz = -§ mi xi zi (20)

Iyz = -§ mi yi zi (21)

El álgebra enseña mediante la diagonalización de matrices que puede esco-


gerse la orientación de los ejes coordenados, de modo que se anulen los
productos de inercia. Los tres ejes así obtenidos son los ejes principales de
inercia, perpendiculares entre sí.
Puede demostrarse que si el rotor de un motor gira alrededor de uno de sus
ejes principales, no crea reacciones en los soportes del eje o cojinetes. Puede
verse nuestro artículo en la Revista Española de Física, volumen 8, número
2, 1994, pág. 40.
Capítulo 15

Las leyes de Newton

15.1. Las leyes de Newton


Empezamos ahora con la dinámica, el estudio del movimiento atendiendo a
sus causas, que denominaremos fuerzas más adelante. Bien es verdad que
modernamente no hay una distinción estricta entre cinemática y dinámica.

1ª ley de Newton (1642-1727)


Todo cuerpo permanece en su estado de reposo o de movimiento rectilíneo y
uniforme mientras no se actúe sobre él.
Newton incorpora a su esquema dinámico el principio de inercia de Galileo
(1564-1642). Este razonaba con los dos planos inclinados de la figura, lan-
zando una bolita sobre el de la izquierda, discutía bien que al disminuir la
pendiente del segundo plano, el recorrido sobre éste aumentaría indefinida-
mente. Podemos tener en cuenta la noción actual de energía potencial mgh,
así la altura alcanzada en el segundo plano debe ser casi la inicial porque
podemos despreciar las pérdida de energía en la rodadura.
136 MECÁNICA

lim x = ’
bè0

a
b
0

Galileo corrigió a Aristóteles que decía que todo movimiento requiere una
causa, pensando en las fuerzas de rozamiento y careciendo de experimentos
adecuados.
En la película “Agora” se ilustra el principio de Galileo cuando Hipatia hace
un experimento en la nave del emperador romano de Alejandría, que se des-
plaza a velocidad constante con todas las velas desplegadas. Se lanza desde
un mástil en el centro de la nave un saco con tierra y para sorpresa de todos,
en lugar de caer en la popa del barco, cae al pie del mástil.
Es lógico, el saco está animado de la misma velocidad que el barco.

2ª ley de Newton (o segunda ley simplemente)


Definiendo la cantidad de movimiento de un punto material como
p=m·v (1)
se cumple que la fuerza, F, provoca un cambio en ella tal que
dp
F= (2)
dt
A la cantidad de movimiento se le llama también momento lineal ó simple-
mente momento cuando no hay posible duda. Como hay que suponer por
ahora que la masa del punto material es constante caemos en la conocida
ecuación
dv
F=m =m·a (3)
dt
Fuerza es igual a masa por aceleración. Esto algunos lo toman como la defi-
nición dinámica de fuerza. En nuestra opinión es un error como vamos a
mostrar, ya que existe la definición estática que dice que la fuerza causa de-
formaciones, que se pueden medir con un muelle por ejemplo.
Es tan importante la segunda ley que la vamos a escribir de muchas mane-
ras. Desde luego en los problemas las componentes dan lugar a las tres ecua-
ciones
LAS LEYES DE NEWTON 137

dvx dvy dvz


Fx = m m · ax Fy = m m · ay Fz = m m · az (4)
dt dt dt

Crítica

Tomamos ésta de la mecánica de Sommerfeld: “Debemos intentar ahora al-


canzar una idea clara del concepto de fuerza. Kirchhoff quería degradarla a
la cantidad definida por el producto de la masa por la aceleración. Hertz,
también, trataba de eliminarla y reemplazarla acoplando el sistema bajo
consideración con otros, generalmente sistemas ocultos interactuando con el
primero. Hertz llevó a cabo este programa con consistencia admirable. Su
método, sin embargo, lleva a resultados útiles sólo con esfuerzo; y es espe-
cialmente desaconsejable para el principiante... Somos de la opinión de que
tenemos al menos una noción cualitativa de fuerza que adquirimos comple-
tamente por la experiencia cuando usamos nuestros músculos. Además La
Tierra nos proporciona la comparación estándar de fuerzas a través del peso,
con lo cuál podemos medir todas las otras fuerzas... dando un contenido
concreto al primer miembro, F, de la segunda ley; que se convierte así en un
concepto físico real”.

15.1.1. Problema fundamental de la dinámica


En otras palabras la ecuación fuerza = masa × aceleración, no es la defini-
ción de fuerza. La experiencia ha mostrado que la fuerza es en cada proble-
ma una función de la posición, de la velocidad y del tiempo. Así la relación
fundamental de la dinámica matemáticamente es una ecuación diferencial
de segundo orden (esto quiere decir que figura la segunda derivada por
ejemplo de x respecto del tiempo).
En una dimensión, movimiento a lo largo de OX
dv
m = F (x, v, t) (5)
dt
dx
F İx, , tı
d 2x dt
ó = (6)
dt 2 m
Su solución, la ley x en función de t contiene dos constantes a determinar
para cada movimiento particular. Esto ocurre por figurar la segunda deriva-
da. Las constantes no son otra cosa que la posición y la velocidad inicial.
138 MECÁNICA

15.1.2. Ejemplos
1. Un móvil de masa inerte m = 3 kg, sigue la trayectoria cuyo vector de
posición es r = (t 2, t 3 + 2t, sen t) en el sistema internacional (S.I.) ¿Qué
fuerza está actuando sobre él?
Si derivamos una vez obtendremos la velocidad: v = (2t, 3t2, cos t), y
derivando la velocidad y multiplicando por la masa tendremos la fuerza.
F = 3 (2, 6t, -sen t)
2. La fuerza de resistencia que experimenta un cuerpo de 9.8 Newton de
peso que se mueve en cierto medio unidimensional varía con la veloci-
dad según la expresión:
v2
F = -2
3+x
donde x es el espacio recorrido. Determinar la ley horaria si el espacio
inicial es nulo y la velocidad inicial son 5 m/s.
dv -2v2
La masa es 1 kg, luego = . Esto es,
dt 3+x
dv dv dx dv -2v2
= = v=
dt dx dt dx 3+x
dónde hemos introducido la variable intermedia x y aplicado la regla de
la cadena. Podremos así determinar la velocidad.
Operando y separando variables nos queda,
dv 2
= dx
v 3+x
como podemos efectuar la introducción bajo el signo diferencial
dx = d (3 + x), la expresión anterior se integra en
v 3+x
ln = -2 ln İ ı
v0 3 + x0
Y sustituyendo los valores iniciales pasando el -2 del segundo miembro
a exponente queda,
v 9 dx 45
= =
5 (3 + x)2 dt (3 + x)2
haciendo 3 + x = u, dx = du, separando variables u2 du = 45 dt, que
se integra como:
LAS LEYES DE NEWTON 139

(3 + x)3
= 45t + C
3
Como si t es nulo, x también, 9 = C, que nos da ley horaria implícita-
mente. Si la queremos explícitamente (lo que no siempre es posible),
despejamos x,
x = (135t + 27)1/3 - 3

15.1.3. Problemas con masa variable


Aunque estamos tratando con un punto material, podemos adelantar la ecua-
d (mv) dm dv
ción para un cuerpo grande, ¿F = m × a? ó F = = v+m si
dt dt dt
la masa cambia. Naturalmente estamos en un movimiento unidimensional.
Se suele decir que la verdadera ley de Newton es la última; pero vamos a
demostrar que las dos ecuaciones dicen lo mismo si se trata con la suma de
masas por aceleraciones. Es lógico, el sistema se puede dividir en partes “in-
divisibles” a cada una de las cuales se le aplicará Fi = mi × ai.
Lo veremos con un ejemplo. Sobre una cinta transportadora que se está ace-
lerando se vierte masa a un ritmo dm/dt. ¿Cuánto vale la suma de masas
por aceleraciones?:
v
F = (m + dm) a + dm (7)
dt
Es decir la aceleración del dm es v/dt (más dm × a que lo podemos clara-
mente despreciar). Y la ecuación (7) expresa la variación del momento lineal
total como habíamos advertido,
dm
F = ma + v
dt

15.1.4. Algunos ejemplos de fuerzas

A) Fuerzas dependientes de la posición


En un muelle se cumple la ley de Hooke: F = -kx = -constante por despla-
zamiento. El movimiento libre del muelle da lugar a oscilaciones armónicas,
esto es que dependen del seno o del coseno del tiempo multiplicando a la
frecuencia angular.
Es lógico buscar una función que suba y baje,
140 MECÁNICA

x>0
Š
F<0
x

x = A cos w0t (8)


La posición inicial de reposo es la “amplitud” A. Efectivamente para t = 0,
x = A, y la velocidad vale v = -Aw0 sen w0t = 0, para t = 0. La acelera-
ción es, a = -Aw02 cos w0t, que se puede poner a = -w02x. Luego se verifica
la ecuación diferencial del movimiento
F = -kx = ma -kx = -mw02x, (9)
Además determinamos la frecuencia angular que vale
w02 = k/m (10)
Esto es viene fijada la frecuencia de las oscilaciones libres por la constante
del muelle. Volveremos sobre todo esto al hablar del oscilador armónico
forzado.

B) Fuerzas centrales inversamente proporcionales


al cuadrado de la distancia
Con la ecuación de la gravitación universal,
d 2r M·m
m =G· ur (11)
dt 2 r2
dedujo Newton que las órbitas de los planetas alrededor del Sol eran elip-
ses. Merece comentarse este triunfo de la ciencia.
Los filósofos griegos creían que los “planetas” eran dioses (porque estaban
en los cielos) vagabundos. Planeta significa vagabundo en griego. Marte es
el dios de la guerra. Venus, el primer planeta del atardecer, es la diosa de la
belleza, Júpiter, el padre de los demás dioses.
LAS LEYES DE NEWTON 141

¿Por qué creían esto? Si la Tierra estuviera en el centro del universo, todas
las estrellas prácticamente fijas, describirían órbitas circulares diarias alrede-
dor nuestro, por la rotación de la Tierra. Ocurre que los planetas presentan
desde esta perspectiva unos movimientos erráticos, muy complicados de ca-
racterizar.
En el momento en que Copérnico y Galileo insinúan que todos los planetas
giran alrededor del Sol, abren las puertas a que el astrónomo Kepler descu-
bra, con multitud de datos, que las órbitas son elipses. Newton posterior-
mente lo deduce con viejos teoremas de geometría (la prueba ahora se hace
con una sencilla ecuación diferencial, véase por ejemplo el Kittel de Mecáni-
ca, volumen 1 del curso de física de Berkeley, de la editorial Reverté).
Es sabido que Copérnico y Galileo tuvieron serias dificultades con la iglesia
tradicional. Esto fue debido a que Santo Tomás de Aquino había logrado
reconciliar el cristianismo con las doctrinas de Aristóteles a través de la esco-
lástica. Creemos que los pobres franciscanos, por ejemplo, no tendrían difi-
cultades en aceptar estas ideas.
Newton pese a ser teólogo, tuvo el mérito de separar la mecánica de la esco-
lástica, matematizando así la naturaleza.

C) Otras fuerzas
Aunque las estudiaremos más despacio a continuación, diremos que un sub-
marino, un objeto que se desplaza sobre un fluido a marcha lenta experi-
menta una fuerza de rozamiento proporcional a la velocidad. Si ésta aumen-
ta la resistencia ya es proporcional al cuadrado de la velocidad.

D) Gravedad
El peso es W = mg. Como se tiene para un objeto que cae libremente que
ma = mg, deducimos que todos los cuerpos caen con la aceleración de la
gravedad.
La gravedad es menor en el ecuador que en los polos por la aceleración cen-
trífuga debida a la rotación de la Tierra. Calculemos su diferencia:
2 × 3.14 rad 2 40 000 × 103 m
w 2R = İ ı İ ı 0.034 ms-2
24 × 3 600 s 2 × 3.14
hemos puesto la velocidad angular en radianes por segundo, y después he-
mos dividido la circunferencia terrestre por 2p para obtener el radio. Es una
142 MECÁNICA

diferencia inapreciable. Además la gravedad normal se toma a 45º de lati-


tud, y vale al nivel del mar 9.806 m/s2.
Señalemos, lo que nos servirá en lo sucesivo, un hecho de sentido común: Si
ponemos todas las unidades en el sistema internacional, el resultado nos sal-
drá en dicho sistema automáticamente.
El teorema de Gauss y solamente el teorema de Gauss (u otra integración)
demuestra que sobre la superficie de la Tierra el valor de la gravedad es el
que crearía una masa puntual situada en el centro de la Tierra. Si no se men-
ciona que esto queda por demostrar, normalmente con cargas eléctricas, uno
no tiene más remedio que creérselo sin más. Porque la fórmula de gravita-
ción universal en principio no se puede aplicar a cuerpos sobre la superficie
de la Tierra que no ven la Tierra como una masa puntual.
Así, en y sobre la superficie de la Tierra se cumple la famosa fórmula que
tanto cae en las pruebas de selectividad (sin demostración):
M
g=G (12)
r2

E) Fuerza de rozamiento
Cuando un cuerpo se desplaza sobre otro en un plano horizontal surge una
fuerza resistente debido por una parte a las irregularidades de las superfi-
cies en contacto, las minicrestas de uno se incrustan y desincrustan en las
del otro. Además como las áreas de contacto son muy pequeñas las presio-
nes son muy grandes y se forman y deshacen continuamente auténticas sol-
daduras.
Además están las fuerzas atractivas entre dipolos moleculares de van der
Waals, pero estas parece que se van a cancelar porque si por un extremo del
cuerpo en movimiento lo frenan, por el otro lo atraen. Aunque los cuerpos se
atraen mutuamente. Sin embargo fíjese Ud. que aunque las superficies sean
lisas se formaran soldaduras, luego siempre habrá rozamiento entre sólidos.
La experiencia muestra que en bastantes casos se puede hacer la aproxima-
ción para la fuerza de rozamiento:
Froz = mN (13)
donde m es el coeficiente de rozamiento cinético y N la reacción normal por
parte del suelo, que en éste caso es el peso. El coeficiente de rozamiento no
depende de que sea más o menos grande la superficie de contacto, sólo de-
pende de la naturaleza de las superficies.
LAS LEYES DE NEWTON 143

Antes de iniciarse el movimiento también habrá una fuerza de rozamiento


que se opondrá a que el cuerpo arranque, pero a no ser que se produzca el
movimiento o que éste sea inminente se cumplirá simplemente,
F = Froz (14)
Claro la fuerza es incapaz ahora de arrancar el cuerpo, así que la fuerza de
rozamiento que ya no es (13) automáticamente equilibra F. Es que de no ser
así el cuerpo se movería en el sentido del rozamiento, lo que es imposible.
Sin embargo hay que matizar que en el instante del arranque el coeficiente
de rozamiento, sólo en ese instante es mayor que el coeficiente dinámico.
Se trata del coeficiente estático. Unos valores que tomamos del Serway (7ª
edición).
Al influir en el rozamiento las irregularidades de las superficies en contacto,
es mayor entre materiales idénticos que encajan mejor, empleándose mate-
riales diferentes en los rodamientos, acero y bronce fosforoso, pese a ser el
segundo material más blando.
En una cámara de alto vacío y a grandes temperaturas, al eliminar la pelícu-
la de humedad, y demás gases adsorbidos física y químicamente sobre las
superficies en contacto, las fuerzas atractivas entre dipolos se hacen enor-
mes, dando lugar a coeficientes m del orden de 7 en el caso de contactos
acero-acero.

Coeficiente de rozamiento estático dinámico


Acero-acero 0.74 0.57
Aluminio-acero 0.61 0.47
Vidrio-vidrio 0.94 0.4
Madera-madera 0.25-0.5 0.2
Madera encerada-Nieve húmeda 0.14 0.1
Metal-metal lubricado 0.15 0.06
Teflón-teflón 0.1 0.03
Hule-concreto 1.0 0.8
Articulación sinovial en humanos 0.01 0.003

Dependencia del rozamiento con la celeridad

Si las velocidades entre las superficies en contacto aumentan, m ya hemos


dicho que se mantiene prácticamente constante tras el bajón inicial (coefi-
144 MECÁNICA

ciente estático-coeficiente dinámico). Pero si las velocidades son muy altas m


disminuye lentamente para volver a aumentar tras un mínimo.
Se interpreta porque los materiales funden en parte en las zonas de contacto,
presentando un coeficiente m mucho menor, propio de los fluidos y que por
eso aumenta de nuevo con la velocidad. Por eso este efecto es difícilmente
aprovechable por el desgaste de los materiales.

F) Fuerzas sobre un plano inclinado


Surgen la fuerza tangencial F, paralela al plano, hacia abajo y la fuerza nor-
mal, N, (perpendicular al plano), que aprieta el objeto contra el plano.
Se comprende que la fuerza de rozamiento cinético será de nuevo (13), mien-
tras que
F = mg sen a N = mg cos a (15)

p
b= -a
b 2

a a

Para recordar, por la trigonometría si el ángulo es cero F = 0 y N = mg.


p
Si el ángulo son radianes, F = mg, N = 0.
2
Recordemos que la aceleración con que cae un cuerpo sobre un plano la ob-
tenemos poniendo para la fuerza total la tangencial menos la de rozamiento,
ma = mg sen a - mmg cos a
a = g (sen a - m cos a) (16)

G) Medida del coeficiente de rozamiento


Si vamos aumentando la inclinación del plano con el objeto cuyo coeficiente
queremos medir, al iniciarse el movimiento a = 0, lo que nos da:
tg a = m (17)
LAS LEYES DE NEWTON 145

El lector pensará, y pensará bien, que éste coeficiente es el estático. Para


obtener el dinámico bastará con impedir que el cuerpo se aceleré bajando
oportunamente la inclinación del plano.
Este procedimiento tan atractivo y simple, puede razonarse se generaliza fá-
cilmente para medir por ejemplo las fuerzas para mover un vagón en un tren
eléctrico miniatura, así como la fuerza de arrastre de la locomotora. Basta
suponer que la fuerza de arrastre es proporcional al peso F = kN, donde a
k le hemos denominado “coeficiente de arrastre”, que no es el coeficiente de
rozamiento, porque los ejes del vagón están incrustados en cojinetes. Puede
verse la ponencia “El tren eléctrico una práctica no convencional de mecáni-
ca” presentada por el autor en la Reunión Bienal de la Real Sociedad Espa-
ñola de Física en Sevilla en 2001.

Conclusión

Diremos para terminar que hemos estado hablando de fuerzas a nuestra es-
cala o “macroscópicas”, desde el punto de vista atómico y molecular, “fuer-
zas microscópicas” las fuerzas pueden ser: Gravitatorias, electromagnéticas,
nucleares fuertes, y nucleares débiles.
Einstein unificó electricidad y magnetismo. Las fuerzas magnéticas a groso
modo son del orden de 10-4 las eléctricas. Pues Einstein todavía pretendía la
unificación del electromagnetismo con la gravitación, que no se ha logrado
aún. Las fuerzas gravitatorias son muy débiles, del orden de 0.25 × 10-40
las fuerzas eléctricas, entre electrones. Hacen falta masas enormes como la
de la Tierra para que se pongan de manifiesto.
Las fuerzas nucleares débiles, que surgen en las desintegraciones, son elec-
tromagnéticas. Las fuertes son las responsables de las explosiones nucleares,
de intensidad enorme, y siempre atractivas. Pensemos que “pegan” los pro-
tones en los núcleos, pese a su enorme repulsión electrostática inversamente
proporcional al cuadrado de la distancia según nos enseñó Coulomb.
Concretando, en las aplicaciones “macroscópicas” que no toquen la energía
nuclear hay que quedarse sólo con electromagnetismo, y gravedad.
También se distinguen fuerzas de contacto y a distancia (o campos). Vemos
que desde el punto de vista “microscópico” todo son campos. En cambio
cuando una roca por ejemplo se apoya sobre una montaña habrán fuerzas
de contacto, que serán electromagnéticas, y una fuerza a distancia, que será
el peso.
146 MECÁNICA

Como comenta Serway en sus “Fundamentos de Física”, los primeros cientí-


ficos, incluyendo a Newton se sentían incómodos con fuerzas que actúan a
distancia entre los objetos. Para superar esta dificultad Michael Faraday
(1791-1867) introdujo precisamente el concepto de campo.

3ª ley de Newton
A toda fuerza que un pequeño cuerpo 1 hace sobre otro 2, le corresponde
sobre 1, otra igual y opuesta proveniente de 2 (Ley de acción y reacción).
Hay que recalcar que acción y reacción están aplicados en objetos diferen-
tes. De no ser así no podríamos siquiera lanzar un pedazo de tiza: La acción
está sobre la tiza, la reacción queda sobre la mano. Otro ejemplo la atrac-
ción gravitatoria del Sol está sobre la Tierra, la reacción sobre el Sol.
Advirtamos este principio falla en las interacciones en que se dan desplaza-
mientos muy rápidos cercanos a la velocidad de la luz, que es un límite que
no se puede alcanzar.
Si por ejemplo se trata de una señal electromagnética que informa del cam-
bio de dirección de la recta que une las cargas, al moverse una de las cargas
muy rápido se necesita cierto tiempo para que la segunda carga “vea” a la
primera en su nueva ubicación, debido a la finitud de la velocidad de la se-
ñal, de la velocidad de la luz.

15.2. ¿Es válida la 2ª ley en sistemas de referencia


en movimiento?
Sí y sólo si están en movimiento rectilíneo y uniforme respecto del sistema
de referencia del laboratorio, que es en el que en primera instancia hemos
planteado la segunda ley F = m × a. Estos sistemas se llaman inerciales,
porque sobre ellos se cumple el principio de inercia de Galileo como vamos
a ver. Por ejemplo en un tren o un avión a celeridad fija y en movimiento
rectilíneo tenemos la confortable sensación de estar en tierra firme.
Es decir en mecánica no se pueden definir sistemas de referencia fijos, sola-
mente los inerciales. Cabía la duda de que con el electromagnetismo se pu-
diera identificar sistemas fijos; pero de nuevo el movimiento siempre es rela-
tivo, como desarrollo Einstein.
Es célebre una experiencia con luz (radiación electromagnética) en el interfe-
rómetro de Michelson, mediciones de Michelson-Morley que se desarrollaron
en Chicago para detectar el movimiento de la Tierra sobre un supuesto
LAS LEYES DE NEWTON 147

“eter” inmóvil que llenaría todo el espacio, y que se mostró inexistente. La


expectación era tal que para evitar vibraciones en las delicadas mediciones
se llegaron a paralizar los tranvías de Chicago. (Joaquín Catalá “Física” ed.
Saber).
Discutiremos sólo el movimiento rectilíneo:
d 2x1
Freal =
dt 2
Como x1 = x0 + x (18)
El origen O1 es el que suponemos “fijo” (inercial) y O es el origen móvil.
d 2x0 d 2x
Freal = m + m (19)
dt 2 dt 2

x
0 x1
01
x0 x

d 2x
Esto es, Fefectiva = m = Freal + Faparente (20)
dt 2
donde se ha introducido la fuerza aparente o de inercia,

Faparente = -ma0 (21)


Notemos que la fuerza efectiva no es real, pero mide los efectos experimen-
tados en el sistema de referencia del tren, no mirando más que las paredes
del tren. Para entenderlo hagamos un supuesto: Un alumno está montado
sobre un patinete en la dirección de la marcha. El tren frena, como no hay
rozamiento entre el suelo y el alumno la fuerza real es nula y las ecuaciones
(20) (21) nos dicen,
Fefectiva = Faparente = -ma0 > 0 (22)
¡El patín sale impulsado hacia delante! Un observador exterior diría que sim-
plemente continúa avanzando por inercia a velocidad constante. Fijémonos
que las fuerzas aparentes sólo actúan sobre las partes móviles del sistema.

Principio de D’Alambert
No nos resistimos a formular la condición de equilibrio de un objeto en un
sistema de referencia acelerado, al ser
148 MECÁNICA

d 2x
m = 0 = Freal + Faparente (23)
dt 2
según (20). Este principio convierte la dinámica en estática.

15.3. Fuerzas dependientes del tiempo.


Teorema de la cantidad de movimiento
Otro modo de escribir la 2ª ley sólo para fuerzas constantes o dependientes
del tiempo. (De no ser así no se puede plantear la integral a continuación).
Empecemos con un movimiento en una dimensión, según OX,
t v
dv
Si F (t) = m Ĵ F (t) dt = Ĵ m dv (24)
dt 0 v0

La integral temporal de la fuerza se llama impulso mecánico, I, resulta ser


igual a la variación en la cantidad de movimiento, p:
I = mv - mv0 = Dp (25)

Ejemplo. Un tractor de cuatro toneladas se mueve a 36 km/h cuando fre-


na bruscamente. Averiguar el tiempo de frenado si tomamos el coeficiente
de rozamiento cinético hule-concreto dinámico 0.8.
La fuerza es el rozamiento -m · m · g, y la velocidad final nula, como la
inicial es de 10 m/s, tomando g = 10 m/s2, nos queda:
-0.8m · 10t = -m · 10 luego t = 1.25 s
Independiente de la masa. Fíjese que éste es un problema rectilíneo unifor-
memente retardado, pero que nuestro planteamiento actual es más escueto
que en cinemática. Cuando estudiemos la energía, con métodos análogos
obtendremos el espacio recorrido, más interesante.

Forma vectorial del teorema de la cantidad de movimiento


Debemos poner en general,
t
mvx (t) - mvx0 = Ĵ Fx (t) dt (26)
0
t
mvy (t) - mvy0 = Ĵ Fy (t) dt (27)
0
LAS LEYES DE NEWTON 149

t
mvz (t) - mvz0 = Ĵ Fz (t) dt (28)
0

Y multiplicando por los correspondientes versores, i, j, k, y sumando:


t
Dp = mv (t) - v0 = Ĵ F (t) dt = I (29)
0

Cuando la fuerza es nula se habla de conservación de la cantidad de movi-


miento, esto es trivial aquí en dinámica del punto al significar que la veloci-
dad es constante. En el siguiente ejemplo, basado en la ley de acción y reac-
ción si tenemos más información

15.4. Principio de conservación de la cantidad


de movimiento
Una lancha patrullera de 10 ton dispara en reposo un proyectil de 10 kg a
una velocidad u = 200 ms-1 en horizontal. Calcular la velocidad de retroce-
so de la lancha.
La fuerza de rozamiento de la lancha con el agua es nula al ser cero la velo-
cidad. Entonces se tiene,
dv du
M = -m (30)
dt dt
El signo menos es porque trabajamos con componentes, por la ley de acción
y reacción. De aquí,
M dv + m du = 0
Integrando,
Mv + mu = 0 (31)
v = -0.72 km/h. Además tomamos nota de que “En un sistema aislado la
cantidad de movimiento se mantiene constante” (Principio de conservación
de la cantidad de movimiento).
Sin embargo este principio de conservación es más general que la ley de ac-
ción y reacción, basta con suponer que el espacio no cambia en las traslacio-
nes. (Véase por ej. La Mecánica del curso de Física de Berkeley).

15.5. Teorema del momento cinético


La segunda ley es tan importante que la escribimos de otra forma. Sea un
punto material con vector de posición r y velocidad v, respecto de un origen
150 MECÁNICA

fijo. Se define el momento cinético (ó momento angular), como el momento


de la cantidad de movimiento:
L = rxmv (32)
Se cumple el teorema del momento cinético
dL
=M (33)
dt
“La variación del momento cinético con el tiempo es igual al momento de las
fuerzas aplicadas”. Para comprobarlo basta derivar (32) respecto del tiempo,
dL dr dv
= xmv + rxm = rxmv + rxF = rxF (34)
dt dt dt
Como queríamos demostrar, al ser nulo el producto vectorial de la velocidad
por el momento lineal.
En el caso de las fuerzas centrales entre el Sol y la Tierra el momento será
nulo, lo que lleva a que el momento cinético se mantendrá constante. Esto
implica la ley de las áreas de Kepler y el que la órbita sea plana.

15.6. Fuerzas dependientes de la velocidad


Sea una lancha con velocidad v0, a la que se para el motor en t = 0. Pode-
mos obtener la dependencia de la velocidad con el tiempo, separando varia-
bles en la ecuación del movimiento,
v t
dv dv k
m = - kv Ĵ = -Ĵ dt (35)
dt v0 v 0 m

El lector estará estudiando en cálculo que esto se integra en,


v k k
ln İ ı= t ó v = v0 exp İ- ıt (36)
v0 m m
La velocidad va disminuyendo exponencialmente, sin llegar a ser nunca
nula. Parece que el espacio que va a recorrer va a ser infinito. La intuición
falla, veámoslo.
Una lancha se desplaza a 36 km/h, calcular la constante k para que reduz-
ca su velocidad en un factor e (§2.72) en 5 segundos. Distancia recorrida
hasta detenerse. m = 10 000 kg.
v0e-1 = v0e-kt/m 1 = kt/m k = 2 000 kg/s (37)
Las unidades hacen que kt/m sea adimensional. Ahora recurrimos a un ata-
jo que nos evita otra integración.
LAS LEYES DE NEWTON 151

dv dx
m = -kv = -k , luego m dv = -k dx,
dt dt
mv0
e integrando x= = 50 metros (38)
k
La distancia recorrida no es infinita.

15.6.1. Ecuación de la arrancada


Si una lancha es impulsada por una fuerza constante F0 la ecuación del mo-
vimiento es
dv
m = F0 - kv (39)
dt
Integremos con el cambio de variable y = F0 - kv, dy = -k dv, desde t = 0,
v = 0, hasta t, v.
-m dy dy -k dt F0 - kv -kt
· =y = ln = (40)
k dt y m F0 m
kv -kt
1- = exp
F0 m
-kt
F0 İ1 - exp ı
m
v= (41)
k
Su gráfica es la siguiente:

Para t = 0, v = 0, como era de esperar. Para t un poco grande, “tiende a


infinito”, v tiende a F0/k. ¡Claro podíamos haberlo predicho sin la integral!
En la ecuación (39) al principio la fuerza de rozamiento, proporcional a la
velocidad, es nula o muy pequeña, y hay aceleración. Al ir aumentando v se
iguala la fuerza impulsora con el rozamiento, hasta que se alcanza la veloci-
dad límite, constante, con derivada nula,
vlim = F0/k (42)
152 MECÁNICA

Un paracaidista cae a 5-6 m/s con el paracaídas abierto. Antes no tiende


tampoco a una velocidad indefinida, el rozamiento con el aire lo mantiene a
unos 60 m/s (216 km/h).
Una bolita pequeña que cae en el seno de un líquido también experimenta
una fuerza análoga a la dada por la ecuación (39),
dv
m = mg - 6pmrv (43)
dt
Según la ley de Stokes. m que mide la fricción con el líquido se denomina
viscosidad. r es el radio de la bolita. La velocidad límite ahora permite me-
dir la viscosidad,
mg
vlim = (44)
6pmr
Ejercicio. Un submarino nuclear se desplaza rápidamente, por lo que expe-
rimenta una fricción proporcional al cuadrado de su celeridad F = kv 2.
Averiguar la constante k si cuando se mueve a 40 km/h y para sus moto-
res, tarda 10 segundos en pasar a 30 km/h. Masa = 10 000 toneladas.
La ecuación del movimiento es
dv
M = -kv2
dt
k
Separando variables, v-2 dv = - dt
m
Integrando con la celeridad en m/s:
8.33 1 1
[v-1] 11.11 = -10-7 k10 Į - į = -10-6 k
11.11 8.33
k = 3.104 N/(m/s2)

15.7. Fuerzas con dependencia del tiempo


Se aplica lo dicho al hablar del teorema del impulso mecánico. Y una vez
obtenida la velocidad v = dx/dt = v (t) se integra dx = v (t) dt (como en el
párrafo anterior).
LAS LEYES DE NEWTON 153

15.8. Un problema físico real con dependencia


de la posición y del tiempo: El oscilador
armónico forzado. Resonancia
Supongamos un muelle o un péndulo oscilando con su frecuencia propia w0.
Hemos visto en 15.1.4.A que la ecuación del movimiento en las proximida-
des del equilibrio estable era
d 2x
m + kx = 0 (45)
dt 2
d 2x
Como teníamos x = A cos w0t, se cumplía 2
= -w02x, luego podemos
reescribir (45) en la forma: dt
d 2x
m + mw02x = 0 (46)
dt 2
Que no es más que la ecuación del oscilador libre, donde w0 está fijada por k.
Si le aplicamos una fuerza armónica F0 cos wt, con frecuencia angular va-
riable nos enfrentamos a la ecuación:
d 2x
m + mw02x = F0 cos wt (47)
dt 2
Este es un oscilador forzado. Ensayemos la solución x = A cos wt “forzada”
a la misma frecuencia w del oscilador. Sustituyendo en (47) obtenemos,
-mAw2 cos wt + mw02A cos wt = F0 cos wt (48)
Esto nos da una amplitud, A,
F0 F0
A= x= cos wt (49)
m (w02 - w2) m (w02 - w2)
Según esto la amplitud se hace infinita cuando la frecuencia w de la fuerza
aplicada coincide con la frecuencia propia. En realidad A se hace muy gran-
de, permaneciendo finita por el amortiguamiento que hemos omitido. Se
dice entonces que el sistema ha entrado en resonancia. Por ejemplo si a un
columpio con un niño le damos empujones de forma adecuada su movimien-
to se mantiene frente al rozamiento.

15.8.1. Otros ejemplos y aplicaciones de la resonancia


Cuando una tropa numerosa cruza un puente (que tiene su frecuencia propia
de vibración), hay que ordenar paso de maniobra. Porque dice la leyenda,
154 MECÁNICA

pero con visos de realidad, que en alguna ocasión el puente ha entrado en


resonancia con la frecuencia de la marcha desplomándose.
En una molécula que supondremos diatómica para que siga el modelo mate-
mático anterior, todo ocurre como si sus átomos estuvieran enlazados por un
resorte, vibrando según su frecuencia natural (normalmente en el infrarrojo).
Si hacemos incidir radiación de frecuencia variable, se presentará un máxi-
mo de absorción de la radiación cuando su frecuencia sea la de resonancia.
Así es como los espectroscopistas moleculares (a caballo entre la química y
la física) deducen la “constante” k del enlace, obteniendo información quími-
ca, que en el caso de varios átomos proporciona con la ayuda de los ordena-
dores la estructura molecular de la especie en estudio.
El autor ha vivido esto, en el año 1980, en el Instituto de Óptica “Daza de
Valdés” donde jugó un tiempo a la espectroscopía. Todo esto ha cambiado
mucho, porque para determinar la estructura molecular por ej. de una molé-
cula de interés biológico con 10 átomos había que utilizar dos cajas con tar-
jetas perforadas en Fortran. Esto se llevaba al ordenador central del Consejo
de Investigaciones Científicas, que tras muchas vueltas daba muchísima in-
formación. La cuestión es que todo esto, ahora se puede hacer con un orde-
nador portátil. Lo difícil es tener las frecuencias propias que son empíricas, y
las da el espectrógrafo.
Un último ejemplo, un receptor de radio de Galena. Ocurre que las cargas
oscilan en el circuito antena-bobina-condensador variable-tierra según la
ecuación (47).
Cuando seleccionamos con el dial del condensador variable una emisora,
entramos en resonancia con sus ondas F0 cos wt, haciendo que la frecuen-
cia de nuestro circuito w0 (determinada como insinuamos por el condensador
variable), coincida con w.
También estarán presentes otras ondas procedentes de otras emisoras, pero
como no resuenan en el circuito de entrada de nuestro receptor son imper-
ceptibles.
LAS LEYES DE NEWTON 155

antena

bobinas auriculares de 2 000 W

condensador variable

tierra

En la misma emisora también se hace que una fuente de tensión variable


(según la intensidad del sonido) entre en resonancia con el circuito de la an-
tena. La misión del diodo es rectificar la onda alterna que de otro modo se-
ría inaudible, porque a una señal positiva le correspondería otra negativa en
el instante siguiente, que la cancelaría:

Voltaje

t
la parte inferior se cancela

Obtenemos así una señal modulada en amplitud, pero que podemos suponer
constante en nuestro estudio porque la frecuencia de modulación, varía mu-
chísimo más despacio que la de la onda portadora w0 .
Capítulo 16

Teorema de la energía
para una partícula

Vamos a abordar un nuevo método para abordar la dinámica, con lo que


lograremos simplificar los planteamientos, que además serán los adecuados
más adelante para tratar problemas con intercambio de energía en forma
de calor.

16.1. Concepto de trabajo en una dimensión


Sea una fuerza constante en la dirección y sentido OX, se define el trabajo
(work) como el producto de la fuerza por el espacio
W=F·x (1)
Su unidad es el Joule = J = Newton × metro. Sus dimensiones ML2 T -2.
Si la fuerza es perpendicular al desplazamiento el trabajo es nulo.
¿Y si la fuerza es variable F = F (x)? Se define el trabajo elemental toman-
do solamente un desplazamiento dx, para que la fuerza sea prácticamente
constante:
158 MECÁNICA

x
dW = F (x) · dx W = Ĵ F (u) · du (2)
0

donde en la última expresión hemos integrado (sumado) la anterior y hemos


tenido en cuenta que la variable de integración, muda, es diferente del límite
superior.
Todo esto quizá merece una reflexión. Supongamos que, pensando en la pri-
mera expresión en (2), a una distancia x = 10 m le corresponde una fuerza
F = 1 N. Y si dx = 0.001 m (1 mm), a x + dx = 10.001 m le corresponde
una fuerza p.ej. F’ = 1.005 N, la fuerza habrá variado un poco, suponemos
que en 0.005 N. ¿Cuál es la oscilación en el trabajo de tomar la fuerza in-
ferior o la superior?
Pues con la inferior vale dW = 0.001 J, y con la superior dW’ = F’ · dx =
= 0.001005 J. Vemos entonces que la variación es imperceptible y que las
definiciones (2) son rigurosas.

Ejemplo. Trabajo para alargar un resorte


F = kx, positiva porque la fuerza la aplicamos nosotros sobre el resorte.
x x
1
W = Ĵ F (u) · du = kĴ u du = kx2 (3)
0 0 2
Podemos adelantar que por esto la energía de una onda es proporcional al
cuadrado de su amplitud. Podemos justificarlo gráficamente.
Tracemos en ordenadas la fuerza = ku, y en abcisas u los desplazamientos.
Sabemos que el área debajo de la recta fuerza = ku, desde el origen, hasta
la vertical u = x es la integral (3) y como es el área de un triángulo de base
x, y altura kx queda (3).

r
1
W= xkx
2

F = ku

du u=x u
TEOREMA DE LA ENERGÍA PARA UNA PARTÍCULA 159

El lector despistado que no recuerde que el área es la integral, que piense en


el área sobre un pequeño du, vale ku · du = F · du = dW. Superponiendo
todas las áreas como ésta se llega a lo dicho en el párrafo anterior. En la fi-
gura se aprecia en el dW lo de la pequeña “oscilación” según que tomemos
la fuerza superior o la inferior, y que esta oscilación es de nuevo desprecia-
ble, siempre que lo sea du.

Una cuestión de pega. ¿Por qué cuando se sujeta un libro sobre el suelo,
sin desplazamiento vertical, pese a ser nulo el trabajo se gasta energía?
La respuesta nos la da Richard Feynman en sus estupendas lecciones de físi-
ca. Hay dos clases de músculos los lisos y los estriados. Los lisos son del tipo
conectado o desconectado, son los que cierran las conchas de los moluscos.
No necesitan aporte energético. Los estriados funcionan de modo continuo
conectado-desconectado, necesitando por ello aporte de energía. Por eso se
producen temblores.

16.2. Teorema de la energía cinética


Newton no utilizó nunca el término energía y falleció 50 años antes de que
Young lo propusiera. A comienzos del siglo XIX la energía seguía siendo un
término literario, pero a mitad del siglo los ingenieros ya lo manejaban.
Young sugirió llamar vis viva, fuerza viva, al producto m · v2. Pero se des-
1
cubrió en 1820 un error, debía ponerse K = m · v2, para lo que hoy lla-
2
mamos energía cinética, y antes se denominaba energía verdadera. ¿Por qué
todo esto?
Se cumple que el trabajo aplicado es igual a la variación en la energía ciné-
tica. Variación positiva o negativa según que la fuerza empuje o frene el
cuerpo. Sea una fuerza unidimensional dependiente de la posición F (x).
Al ser
dv dvdx dx
F (x) = m , F (x) · dx = m = m dv = m dv · v (4)
dt dt dt
E integrando entre u = 0, v = v1, y u = x con v = v2
x
1 1
W = Ĵ F (u) · du = m · v22 - m · v12 (5)
0 2 2
160 MECÁNICA

Como queríamos demostrar. Si la fuerza es constante se obtiene la relación


espacio-velocidad de la cinemática, que como se ve ya no es necesario me-
morizar.

Ejemplo. Un tractor de 4 ton a 36 km/h frena bruscamente. Averiguar la


distancia recorrida tomando como coeficiente de rozamiento dinámico 0.8
correspondiente a hule-concreto. Suponemos un coeficiente dinámico porque
las ruedas rodaran un poco al estar dotadas de frenos ABS.
1
-m · m · g · e = - m · v12 e = 6.25 metros
2
Esto explica la regla de circulación de que la distancia de seguridad en el
frenado de un vehículo se obtiene tomando la velocidad en km/h, quitando
un cero, y elevando lo que queda al cuadrado. Por ej. a 80 km/h 64 me-
tros, en cambio a 100 km/h 100 m: Teorema de las fuerzas vivas o de la
energía cinética.

Ejemplo. Un vagón cae por una rampa de clasificación del 4%. Si su veloci-
dad inicial es de 36 km/h y se aplican los frenos averiguar la distancia re-
corrida. Tómese el coeficiente de rozamiento acero-acero estático 0.74, des-
pués rehágase con el coeficiente dinámico, por si las ruedas giran un poco
0.57. Hágase g = 10 m/s2.
1
m · g · sen a · e - m · m · g · cos a · e = - m · v12
2
1 2 1 1
e= v1 =5
2 g (-sen a + m · cos a) -0.04 + m
Obsérvese que como se trata de un ángulo muy bajo (2.29º) el coseno es
0.9992.
Sustituyendo queda para el caso estático e = 7.14 metros, y si las llantas
ruedan un poco e = 9.43 metros, que es la distancia más segura.

16.3. Potencia
Si un profesor hace 600 Cal = 600 kcal en la cinta del gimnasio en una
hora hace una potencia,
W 4.18 Joule
P= = 600 × 103 × = 697 watios = 697 w (6)
t 3 600 segundos
TEOREMA DE LA ENERGÍA PARA UNA PARTÍCULA 161

Si hace 300 Cal (en una hora) da la mitad de la potencia anterior.


Hay que saber que al ser
W x
P= =F· =F·v (7)
t t
donde hemos supuesto la fuerza fija, se tiene
“Potencia = fuerza × velocidad” (8)
Un automóvil en primera da muy poca velocidad a cambio de ganar fuerza,
por ejemplo para subir una pendiente. Su cambio de marchas es parecido al
de una bicicleta, y todo en el fondo está basado en las leyes de la palanca.
También hay que saber que si multiplicamos la potencia por el tiempo que
ésta actúa, obtenemos trabajo. Véase (7).
kw × hora = (1 000 Joule/s) × 3 600 s = 3 600 000 Joule (9)

Ejercicio. Dotamos a una bicicleta eléctrica de 100 kp de peso total de


un motor eléctrico de 200 w. ¿A que celeridad ascenderá una pendiente
del 10%?
Ftan = mg sen a § mg tg a = 100 · 10 · 0.1 = 100 N
P = 200 = 100 v (m/s) v = 2 m/s = 7.2 km/h

16.4. El trabajo en tres dimensiones


Sea una fuerza que depende de la posición,
F (r ) = Fx (x, y, z) i + Fy (x, y, z) j + Fz (x, y, z) k (10)
162 MECÁNICA

q
dr

Ésta lleva una partícula sobre la trayectoria dibujada desde la posición 1


hasta la 2. Si descomponemos el camino en pequeños trayectos, que vecto-
rialmente corresponden a un d r como puede repasarse en la figura
(rinicial + d r = rfinal), y donde además sobre el camino deberíamos dibujar va-
rías fuerzas con direcciones al azar para denotar que es una fuerza variable,
volviendo a lo que queríamos, de la definición en una dimensión,
dW = Fx dx
Parece debemos generalizar a esta nueva definición,
dW = F · dr = F · de · cos q = Futil de (11)
Es el producto del módulo de la fuerza por el del desplazamiento por el co-
seno del ángulo que forman la fuerza y el desplazamiento. ¡Tomamos un de
para que la fuerza no varíe!
Y esta definición tiene hasta significado, imaginemos que el cuerpo es una
vagoneta que rueda sobre los carriles que representan la trayectoria. La fuer-
za se descompone en una componente perpendicular a los raíles que no hace
nada, y en otra, que hemos denominado fuerza útil que es la que empuja a
la vagoneta. Ésta componente es el módulo de la fuerza por el coseno.
¿Cómo calcular el trabajo? Debemos recordar, por ej. gráficamente en dos
dimensiones que las componentes de d r son respectivamente dx, dy, dz. Y
como sabemos hacer muy bien los productos escalares, en función de las
componentes quedará (11):
dW = F (r ) · dr = Fx (x, y, z) dx + Fy (x, y, z) dy + Fz (x, y, z) dz (12)
Para integrar hay que saber la ecuación de la curva x (t), y (t), z (t), que-
dando
TEOREMA DE LA ENERGÍA PARA UNA PARTÍCULA 163

t2
W = Ĵ Fx [x (t), y (t), z (t)] x (t) dt + Fy [x (t), y (t), z (t)] y (t) dt +
t1

+ Fz [x (t), y (t), z (t)] z (t) dt (13)


Tres integrales de t, porque Fx por ejemplo ya depende solo de t, y el punto
arriba del x a continuación significa derivada respecto del tiempo en la nota-
ción de Newton, y se tiene evidentemente dx = x (t) dt, la diferencial de
una función es el producto de su derivada por dt. De todos modos veremos
casos muy sencillos, sólo hemos querido que no haya quedado ninguna duda
respecto del cálculo general de (12).

16.5. Un ejemplo físico. Las fuerzas peso


Sea el peso F = -mgk, al ser d r (dx, dy, dz), queda el producto escalar:
2
W = -mg Ĵ dz = -mg (x2 - z1) = -mgh (14)
1

Siendo h la altura del punto 2 sobre el 1. Si aplicamos una fuerza Fapl casi
igual en módulo a F, y opuesta a ella, podremos desplazar el cuerpo en un
sentido o en otro. Entonces,
Wapl = mgh (15)

16.6. Otra clase de energía: La energía potencial


La introdujo Rankine en 1850. El trabajo de rozamiento depende del cami-
no, hágase el cálculo para desplazar el borrador sobre una mesa, a través de
dos curvas diferentes que unen dos puntos fijos. Además siempre es negati-
vo, por eso se dice que es un trabajo disipativo, porque gasta la energía.
Sin embargo si las fuerzas no son rozamiento el trabajo no depende del ca-
mino, y podemos definir una función energía potencial U, que sólo depende
de 1 y de 2. En el caso gravitatorio
DU = Wapl = mgh (16)
Acumulamos trabajo cuando hacemos sobre el cuerpo un trabajo positivo.
Esto es lo mismo que decir que la energía potencial es la despensa de traba-
jo, porque si es el campo F el que computamos, se tiene
DU = -W (17)
En el ejemplo de la vagoneta si la vagoneta sube el trabajo aplicado es posi-
tivo, el del campo evidentemente negativo. Manejaremos normalmente (17),
164 MECÁNICA

que viene a decir que si nos “gastamos” 100 euros, nuestra “energía poten-
cial” disminuye en 100. Si ahorramos W = -50 euros, esto es lo que au-
menta U.
La energía potencial está indeterminada en el origen. Podemos sin ninguna
connotación definir un cero de energías potenciales a determinada altura. Lo
que cuentan son las diferencias.

Energía potencial de un resorte

Es evidente de (3) que la energía potencial que acumula un resorte es:


x x
1
DU = Wapl = Ĵ F (u) · du = k Ĵ u du = kx2 (18)
0 0 2

16.7. El teorema de conservación de la energía


Si sobre un cuerpo actúan fuerzas con energía potencial (que no son de roza-
miento), el teorema de las fuerzas vivas (o de la energía cinética), establece:
W = DK y por otra parte de la definición de energía potencial W = -DU,
luego
DK + DU = 0 = D (K + U) (19)
Si no entiende el último paso haga DU = K2 - K1, etc. con todas las va-
riables.
Definimos la energía total E = K + U, y nos resulta que se mantiene
constante. Por eso las fuerzas que admiten potencial, aquellas cuyo traba-
jo no depende del camino se llaman “conservativas”, porque conservan la
energía.

Un ejemplo. El profesor se lanza en bicicleta por un hondo valle bajando


una pendiente y subiendo luego hasta justo la altura inicial. No pedalea.
En la primera cima tiene U = mhg K = 0, en el fondo U = 0, K =
1
= m · v 2 = mgh. Al subir se para porque U = mgh de nuevo, K = 0.
2
Ahora podría dar la vuelta y estar así una y otra vez, hasta que se cansara.

Discusión. La realidad es que no llegaría a la cima por los rozamientos en


la rodadura, por eso tendría que pedalear con un trabajo que llamaremos,
como no, trabajo aplicado. Ahora Wapl  -W. No es preciso recurrir a las ma-
TEOREMA DE LA ENERGÍA PARA UNA PARTÍCULA 165

temáticas de nuevo, se entiende que el teorema general de la energía, si tra-


tamos con el módulo del trabajo de rozamiento quedará:
DE = Wapl - Wroz (20)

Ejercicios
1. Hallar el trabajo realizado por un campo al mover un cuerpo desde el
punto P1 (1, 0, 1) al P2 (2, 3, 2) si la energía potencial es U =
= 4 (x2 + y2 + z2).
Sol.: Será W = -(U2 - U1) = (U1 - U2) = 4 (1 + 1 - 4 - 9 - 4) = -60 Jou-
les.
2. Una corriente de agua cae desde una altura de 15 metros. Si el gasto es
de 20 litros/segundo. ¿Qué potencia podría tener una turbina movida
por la corriente si no se perdiese energía en forma de calor en el choque,
ni el agua se llevara parte de la energía cinética? Despréciense también
los rozamientos en la conducción.
Sol.: La energía potencial inicial se convertirá en energía cinética, y a la
postre en energía eléctrica: Para una masa m, E = mgh, con potencia,
E m
P= = gh = 20 × 10 × 15 = 3 kw
t t
3. Calcular con el análisis matemático la máxima cantidad de energía que
podríamos obtener en el cálculo anterior.
Sol.: Supongamos que en un tiempo dt, un elemento de masa dm gol-
pea un punto de la periferia de la turbina. Por el teorema del impulso la
fuerza sobre la paleta es,
F dt = dm (vin - vfin) (21)
El punto considerado de la paleta de la turbina avanza un espacio
dx = v dt, siendo v su velocidad. Así que el trabajo desarrollado es,
dW = F dx = dmv (vin - vfin) (22)
1
El rendimiento respecto de la energía cinética inicial dmv 2in es:
2
v v
h=2 İ1 - fin ı (23)
vin vin
Vamos a suponer que el agua abandona la turbina con la velocidad de
la paleta, entonces vfin = v. Demostraremos que el mejor rendimiento
166 MECÁNICA

que se puede obtener es 0.5, correspondiente a regular v a la mitad de v


inicial.
v
Efectivamente si vfin = v, introduciendo la variable x = queda el
rendimiento, vin
h = 2 (x - x2) (24)
Busquemos el máximo de esta función de x. Derivando:
dh d 2h
= 2 - 4x = 0 x = 0.5 = -4 (25)
dx dx2
Y el rendimiento resulta 0.5 = 50%. Como la función sólo existe entre
x = 0, y x = 1 debemos estudiar la posibilidad de extremos absolutos
en esos puntos. En ambos puntos el rendimiento se hace nulo, luego el
único máximo es el anterior.

16.8. Crítica. Primer principio de la termodinámica


Debe advertirse que las fuerzas de rozamiento ya hemos dicho que son mani-
festaciones a nuestra escala de fuerzas moleculares, esencialmente eléctricas:
Con energía potencial. Otro tanto ocurre con las fuerzas aplicadas, que pre-
ferimos no describirlas con su energía potencial.
La existencia de estas nuevas energías potenciales lleva así al primer princi-
pio de la termodinámica o de conservación de la energía contando también
las energías cinéticas y potenciales moleculares. Las transferencias de ener-
gía cinética molecular, cuando es al azar constituyen el calor.
Capítulo 17

Dinámica de Sistemas
y del Sólido Rígido

Introducción
Un sistema teórico es un conjunto de puntos materiales, a cada uno de los
cuáles se puede aplicar la segunda ley de Newton. Se comprende que se
haya intentado explicar en el siglo pasado, cualquier fenómeno físico con la
dinámica, todo parecía reducirse a la resolución de un sistema de ecuaciones
indefinido
Fi = mi a, i:1aN
Así en un cuerpo la aplicación de la 2ª ley a cada molécula permitiría dedu-
cir sus propiedades. Sin embargo el científico hoy es más humilde, por la
aparición del principio de incertidumbre, y por la complejidad de la química
y la biología.
El principio de incertidumbre, o principio de indeterminación, no permite
satisfacer el esquema de la mecánica clásica, al no disponer de las posicio-
nes y velocidades iniciales con precisión absoluta.
168 MECÁNICA

Casi todos los resultados se aplicarán al sólido rígido, y al sólido rígido en


rotación. Esto se advertirá en cada parágrafo.

17.1. Fuerzas exteriores e interiores


Sea una roca apoyada sobre otras rocas y sobre el suelo. Nuestra roca es el
sistema (una porción limitada de materia, con frontera real o virtual). Llama-
mos fuerzas interiores a las que se ejercen entre los átomos interiores a la roca.
Por el principio de acción y reacción se cancelan por parejas. Fuerzas exte-
riores son las que vienen del exterior de la roca. Pueden ser de contacto y a
distancia. De contacto si son originadas por la acción de apoyarse nuestra
roca sobre otra (serán eléctricas). A distancia: El Peso. En cualquier caso to-
das éstas también cumplen el principio de acción y reacción. Pero la acción
está sobre la roca, la reacción fuera de ella.
Por ello la resultante que será la suma de todas las fuerzas será simplemente
la superposición de las fuerzas exteriores.

Otro tanto ocurre con el momento, sólo contribuyen al momento total las
fuerzas exteriores. Las interiores constituyen pares de fuerzas con la misma
recta de acción, que no hacen nada; porque podemos deslizar una de las fuer-
zas sobre su recta de acción (el momento no cambia) y al llegar a concurrir
cada fuerza con su opuesta, se cancelan, no contribuyendo al momento total.
Las fuerzas exteriores no podemos deslizarlas hasta fuera de la roca, así que
sí crean momento.

17.2. Propiedades dinámicas del centro de masas


De la definición de centro de masas
™mi ri
OC = rc.m. =
m
DINÁMICA DE SISTEMAS Y DEL SÓLIDO RÍGIDO 169

se deduce su velocidad: mvc.m. = ™mi vi = P (1)


Así “la cantidad de movimiento total es igual a la masa total por la veloci-
dad del centro de masas”. Derivemos de nuevo.
mac.m. = ™mi ai = F (2)
La resultante, F, que contendrá sólo las fuerzas exteriores, es igual a la masa
total por la aceleración del centro de masas. Éste es el primer teorema de
dinámica de sistemas: La trayectoria del centro de masas es la que seguiría
un punto material dotado con la masa m, sometido a F.

Ejemplos
1. Cuando estalla una carcasa en un castillo fallero el movimiento de cada
fragmento será más o menos complejo, según las fuerzas internas desco-
nocidas en principio; pero el centro de masas del conjunto puesto que
está sometido únicamente al peso, sigue la ley de caída de graves: Des-
ciende por la misma vertical por la que ha ascendido el cohete.
Un cohete de 100 kg asciende en el desierto y se descompone en dos
fragmentos, si uno de ellos de 75 kg cae en la posición (1, 2) km res-
pecto de la base, que es el punto de lanzamiento ¿Dónde estará el otro
fragmento?
El cohete sube y luego el centro de masas desciende, figura siguiente,
debiendo valer (0, 0) m. Así
75 25
rc.m. = (1 000, 2 000) + (x, y) = (0, 0)
100 100

c.m.

De aquí x = -3 km, y = -6 km. Ahí estará el segundo fragmento sin


necesidad de buscarlo.
2. En un sólido en rotación, como el rotor de un motor, aparece una fuerza
neta cuando el c.m. está fuera del eje: La fuerza centrípeta total mac.m.,
170 MECÁNICA

responsable del movimiento circular del centro de masas. Como esta


fuerza la crean los cojinetes, los soportes del eje, sobre ellos surge la
consiguiente reacción.
La cuestión es que la fuerza y su reacción varían continuamente de di-
rección, siempre apuntando hacia el c.m. con problemas de vibraciones.
El proceso por el que el centro de masas se lleva al eje, taladrando ma-
terial en la posición oportuna se denomina equilibrado estático. Si se
cuelga el rotor por su eje, si está equilibrado debe quedar en equilibrio
indiferente. Véase la figura.

c.m.

3. Una rueda de 100 kg gira a 2 000 rpm. El c.m. está desplazado


1 mm del eje giro. ¿Qué fuerza centrípeta actúa a cada instante sobre el
rotor, ocasionando idéntica reacción en el eje?
Será simplemente
2 000 × 2p
F = mw 2r = 100 × Į į 10-3 = 4 382 N § 438 kp
60
Pero esto es necesario para el equilibrado, no es suficiente. Puede pro-
fundizarse, en el llamado “equilibrado dinámico” en nuestro artículo
“Rotación con eje fijo, las componentes olvidadas del momento cinéti-
co” Revista Española de Física vol. 8 (2) (1994).

17.3. Teorema de la cantidad de movimiento


Ya lo hemos visto antes como caso particular con dos cuerpos. Generalicé-
moslo. La relación (2) también se puede poner

dP d § m i vi
F= = (3)
dt dt
DINÁMICA DE SISTEMAS Y DEL SÓLIDO RÍGIDO 171

Si en particular la fuerza externa es nula, la cantidad de movimiento es


constante (“Principio de conservación de la cantidad de movimiento”). Si
además el sistema está inicialmente en reposo, continuará en reposo el cen-
tro de masas.
Por ejemplo un hombre está sobre una barca, ambos están en reposo. Si el
hombre salta de ella con velocidad horizontal v, se tendrá:
P = 0 = Mu + mv u = -(m/M) v (4)
Ecuación que da también el retroceso de los cañones al disparar. Fíjese que
figuran las componentes, no los módulos de las velocidades.

17.4. La ecuación de la rotación


para sistemas planos
M = Ia (5)
Ésta es la segunda ecuación de dinámica de sistemas, en nuestro caso parti-
cular de un sólido rígido girando alrededor de un eje fijo. M es el momen-
to en la dirección del eje. I el momento de inercia respecto del eje. a la ace-
leración angular. Para convencerse basta seguir a la masa mi sometida a la
fuerza tangencial Fi que es la única que tiene brazo respecto del eje: ri.
El momento total de las fuerzas exteriores será la suma de todos los momentos:

M = § Fi ri = § (mi a ri) ri = (§ mi ri2) a (6)

Hemos puesto momento = suma de fuerzas por brazo, y después aceleración


tangencial = aceleración angular × radio. Surge por fin la suma de las masas
por las distancias al cuadrado que es el momento de inercia c.q.d.

fi
ri

El truco es que a es la misma para todas las masas.


172 MECÁNICA

17.5. El cilindro cayendo sin deslizar por un plano


inclinado. Longitud de rodadura
La ecuación (6) es válida como se ve para un origen fijo. Se demuestra que
también es válida tomando como origen el c.m. aunque éste esté acelerado,
es decir no sea un sistema inercial. Entonces las dos ecuaciones a aplicar al
cilindro serán
mg sen q - F = ma (7)
Ésta es la primera ecuación de dinámica de sistemas, y nos dice que la fuer-
za tangencial menos el rozamiento entre el cilindro y el plano igualan a la
masa total por la aceleración del centro de masas que simplemente llama-
mos a. ¿Quién es F? Es la fuerza de rozamiento en la rodadura, desconocida
en principio que obliga al cilindro a rodar sin deslizar, sin patinar. F debe
ser menor que mN.
Hablando de los momentos F creará un momento, respecto del c.m. horario,
pero no hay que olvidar que tenemos un momento que se opone al movi-
miento. De no ser así el cilindro rodaría para cualquier inclinación del plano
por pequeña que ésta fuera, y sabemos que se requiere un ángulo umbral.
En la figura hemos trazado una perpendicular al plano desde el c.m. ¿No es
cierto que por el avance del cilindro el plano se comprimirá a la derecha de
esta zona, y serán más intensas las reacciones del plano a la derecha que a
la izquierda del pie de la perpendicular?

c.m.
R mg sen q

F
d

En otras palabras la reacción normal desde el plano no pasa por el c.m. sino
por su derecha, siendo su pequeño brazo lo que se denomina longitud de ro-
dadura: d. Insistimos en que tiene un valor muy pequeño, pero como vere-
mos es la única causa de la disipación de energía, por ejemplo en los roda-
mientos a bolas de una bicicleta. Si la omitiéramos, violaríamos el principio
de conservación de la energía.
DINÁMICA DE SISTEMAS Y DEL SÓLIDO RÍGIDO 173

Se comprende que la segunda ecuación de dinámica de sistemas será:


1
FR - d · mg cos q = mR2a (8)
2
Ésta última ecuación se puede reescribir teniendo en cuenta al final que la
aceleración a es el producto de la angular por el radio del cilindro, y divi-
diendo por R:
d 1
F- mg cos q = ma (9)
R 2
Y sumando (9) miembro a miembro con (7) nos queda al cancelarse F,
d 3
mg sen q - mg cos q = ma
R 2
Que nos da una aceleración:
2 d
a= g İsen q - cos qı (10)
3 R

17.5.1. Ángulo umbral de desplazamiento.


Medida de la longitud de rodadura
Podemos medir la longitud de rodadura como el coeficiente de rozamiento.
En un plano inclinado, cuando se inicie el desplazamiento se tendrá
2 d
a= g İsen q0 - cos q0ı 
3 R
d
luego, tg q0 = (11)
R
Éste es a la vez el ángulo umbral para el movimiento.

17.5.2. Trabajo en la rodadura


Supongamos el c.m. de un cilindro desciende una altura hc.m. = e · sen q0
sobre un plano inclinado. e es el espacio recorrido sobre el plano. No habrá
apenas variación de energía cinética, por tratarse del ángulo umbral. La
energía potencial variará en

DU = § mighi = mghc.m. = W (12)

Siendo W el trabajo realizado. Esto se puede reescribir en la forma,


174 MECÁNICA

d
W = mge · sen q0 = mge · cos q0 · tg q0 = N·e (13)
R
Que es la expresión que buscábamos. Fíjese que es como si fuera un trabajo
de rozamiento con el coeficiente de rozamiento cambiado por la longitud de
rodadura dividida por el radio del cilindro. A destacar que este trabajo es
mucho menor que el trabajo de rozamiento por deslizamiento.

Ejemplo. La máquina de Atwood

T1 T2

T2

T1
1.000 kg

1.001 kg

Sea una polea con rozamientos casi nulos. Esto se logra en la práctica con
un eje con rodamientos a bolas. Ponemos en el lado de la izquierda una
masa m1 = 1 001 gramos, y en el lado de la derecha una masa ligerísima-
mente menor m2 = 1 000 gramos. Como las tensiones en ambos lados no
hemos demostrado que son iguales las llamaremos T1 y T2 respectivamente.
La masa de la polea es M, y supondremos que es bastante pequeña.
Las ecuaciones del movimiento serán:
m 1 g - T1 = m 1 a
m 2 a - T2 = m 2 g
Nos falta la ecuación del momento: Suma de fuerzas por su brazo = Ia,
1 1
(T1 - T2) R = MR2a = MRa ,
2 2
DINÁMICA DE SISTEMAS Y DEL SÓLIDO RÍGIDO 175

teniendo en cuenta que la aceleración (común) es igual a la aceleración angu-


lar por el radio de la polea. Total que nos queda, dividiendo por el radio
1
(T1 - T2) = Ma
2
Concluimos que para que las tensiones sean iguales no hace falta que la ace-
leración sea muy pequeña. Basta con que lo sea la masa de la polea. Memo-
rícese este resultado.
Y haciendo en las ecuaciones del movimiento de traslación T1 = T2 , nos
queda para la aceleración de caída,
m1 - m 2
a= g
m1 + m 2
En nuestro caso a = 0.01 m/s2. ¿Cuánto tiempo tardará en bajar 2 metros?
1 2
Como e = at , ¡tiempo = 20 segundos!
2

17.6. El teorema de la energía cinética para sistemas


Vamos simplemente a generalizar el teorema de la energía, haciendo algunas
matizaciones, en particular el teorema de König.
Sea Fi la fuerza sobre la parte iésima del sistema. Definimos la energía ciné-
tica total como la suma
1
K=§ mi v2i (14)
2
Como se tiene para cada partícula por dinámica del punto, dWi = dKi su-
mando a todas ellas
dW = dK (15)
E integrando, W = DK (16)
Recordemos que la ecuación de la energía cinética se cumple tanto para
fuerzas conservativas como disipativas. En este último caso la integral del
trabajo dependerá del camino de integración.

17.6.1. El teorema de König de la energía cinética


Afirma que la energía es la suma de la que tendría una partícula con la
masa total animada de la velocidad del centro de masas, más la energía alre-
dedor del centro de masas.
176 MECÁNICA

Efectivamente, mrc.m. = § miri tomando el origen de los vectores en un pun-


to fijo. Si tomamos como origen el centro de masas, y significamos entonces
a los vectores posición (y también a los velocidad) con un tilde, tendremos:

§ mir i’ = 0 (17)

Y derivando § miv i’ = 0 (17)

Ahora podemos pasar a la demostración del teorema, propiamente dicha. Se


tiene,
ri = rc.m. + r i’ derivando vi = vc.m. + v i’ (19)
Y calculamos la energía cinética
1 1 1 1
K=§ miv2i = § mi (vc.m. + vi’ ) (vc.m. + vi’) = mv2c.m. + § mi v’i 2 (20)
2 2 2 2
como queríamos demostrar, ya que los productos proporcionales a (18) se
anulan.
Vamos a ver la utilidad de este teorema en el movimiento de rotación, para
describir la energía de rotación de un neumático por ejemplo.

17.6.2. Energía cinética de rotación alrededor de un eje


Con la notación habitual tendremos
1 1 1
Krot = § miv2i = § mi (w · r2i ) = Iw2 (21)
2 2 2
La energía cinética de rotación es la mitad del producto del momento de
inercia por la velocidad angular al cuadrado.

17.6.3. Móvil en desplazamiento y rotación combinada.


Aplicación del teorema de König.
1 1
Pues será simplemente K = mv2c.m. + Iw2 para un cuerpo que se despla-
2 2
za y gira. Ya que debemos recordar que la energía de rotación es la calcula-
da alrededor del c.m.

Ejemplo 1. Un cilindro rueda sin deslizar (v = wR). Evaluar su energía ci-


nética total.
1 1 1 3
K= mv2 + · mR2w2 = mv2 (22)
2 2 2 4
DINÁMICA DE SISTEMAS Y DEL SÓLIDO RÍGIDO 177

ya que la velocidad lineal es el producto de la velocidad angular por el


radio.

Ejemplo 2. Sea un tractor cuya masa sin las ruedas es de 2 ton. Los ejes
pesan cada uno 200 kp y tienen un radio de 0.5 metros. Si el tractor se
desplaza a una celeridad de 5 m/s. ¿Cuál es su energía cinética?
5
v = wR w= 10 rad/s
0.5
1
Krot = 2 Iw2 § 200 × 0.25 × 100 = 5 000 Joules
2
Hemos supuesto que la masa de los neumáticos está prácticamente en la pe-
riferia, esto es que I = mR2. La energía cinética total será
1
K= (2 000 + 400) 52 + 5 000 = 35 000 Joules
2
¿Si se deja libre en una cuesta del 2% que altura alcanzará? ¿Que espacio
recorrerá? Despreciar, porque se puede, el rozamiento en la rodadura.

U = § mighi = mghc.m. = 35 000 J = 2 400 × 10 × hc.m. hc.m. = 1.45 m

Como hc.m. = 0.02 e, e = 72.5 metros.

17.7. Las fuerzas internas no realizan trabajo


en el sólido rígido
Emparejemos el trabajo de la fuerza de j sobre i con la de i sobre j.
dW = Fij · dri - Fij · drj = Fij · d (ri - rj) (23)

Fij d (ri - rj)

ri - rj Fji

ri
rj
178 MECÁNICA

(ri - rj) es de módulo constante y describe una circunferencia.


Ahora bien como ilustra la figura esos dos vectores son perpendiculares, y su
producto escalar nulo.

17.8. El trabajo y el momento


En el caso de un sólido rígido rotando es costumbre dar el trabajo por la ex-
presión:
W = Mq (24)
Siempre con pares constantes es el producto del momento por el ángulo gira-
do. Si el par variara con el ángulo la expresión correcta sería la media,
2
W = Ĵ M (q) dq (25)
1

Para demostrarlo recurrimos a nuestra figura de siempre, siguiente. Al ser


dei = ri dq, dW = § Fi dei = (§ Firi) dq, donde identificamos al momento
total como la suma de fuerzas tangenciales Fi por su brazo ri.

dei = ri dq

dq
ri

Ejemplo. El eje de un tractor sufre un par de 1 000 Nm, si gira 10 vueltas


por segundo ¿Qué potencia realiza?
q
P=M = Mw = 62 kw (26)
t

Conclusión
No queremos cansar al alumno generalizando el teorema de conservación de
la energía, con idénticos resultados que los logrados en la dinámica del pun-
to o del cuerpo sin rotación.
DINÁMICA DE SISTEMAS Y DEL SÓLIDO RÍGIDO 179

Si que queremos advertirle que la 2ª ecuación general para dinámica de sis-


temas es la del momento cinético, que es la generalización de la vista en di-
námica del punto.
dL
M (27)
dt
Válida como decíamos antes con un origen fijo, o respecto del centro de
masas.
Como caso particular, en la rotación alrededor de un eje estudiada por noso-
tros, se convierte en,
M = Ia (28)
Nos gustaría entretenernos con (27) aplicándola a las propiedades equili-
brantes de las ruedas de una moto, que se comportan como giróscopos. Pero
esto se sale de nuestro programa (puede verse la mecánica del curso de física
de Berkeley).
Capítulo 18

Estática y elasticidad

18.1. Introducción
La palabra estática en griego significa estar de pie. En física significa lograr
que un punto material o un sólido rígido estén en reposo sobre un sistema de
referencia inercial.
Para que un punto esté en reposo basta con que la resultante de las fuerzas
que actúen sobre él sean nulas. Además habrá, normalmente con rozamien-
tos, que privarle de su velocidad inicial. (Téngase en cuenta que se cumplirá
el principio de inercia de Galileo, y la nulidad de fuerzas nos garantiza que
hemos logrado un sistema de referencia inercial, pero si estamos sobre otro a
celeridad constante respecto del primero, el punto se moverá).
Es interesante describir el equilibrio en función del potencial como muestra
la figura siguiente. El equilibrio es estable si al desplazar el punto de la posi-
ción de equilibrio vuelve a él. En caso contrario es inestable. Indiferente si
no tiene ninguna tendencia una vez separado del equilibrio.
182 MECÁNICA

INESTABLE

INDIFERENTE

ESTABLE

Se comprende que las posiciones de equilibrio estable corresponden a los


mínimos de la energía potencial. Las posiciones de equilibrio inestable son
los máximos de la energía potencial.
En los mínimos de potencial desarrollando en serie se cumple que la fuerza
restauradora del equilibrio es proporcional al desplazamiento:
F = -kx (1)
“Ut tensio sic vis”: Como es la fuerza es la deformación. Gracias a esta ley,
que se cumple también con los muelles se pudieron fabricar los primeros re-
lojes, y navegar por el Atlántico con precisión, sabiendo la posición de las
estrellas para cada hora, lo que antes era imposible. Saber a ciencia cierta a
que distancia se estaba de Portugal.
Se comprende también que si se deja oscilar el cuerpo, por lo visto en diná-
mica se obtendrán oscilaciones armónicas de frecuencia determinada por la
constante k.

Ejercicios
1. Se suspende un peso W en la forma indicada en la figura. Demostrar
que las tensiones en los dos cables son,
W · cos q1 W · cos q2
T2 = T1 = (2)
sen (q1 + q2) sen (q1 + q2)

q1 q2

T1 T2

W
ESTÁTICA Y ELASTICIDAD 183

2. Discutir las condiciones de equilibrio para un hombre de 86 kg sobre el


tren AVE, en movimiento rectilíneo, sometido a una deceleración
a = -0.05 m/s2.
Sol.: Como vimos en dinámica la suma de las fuerzas reales con las de
inercia debe dar cero, esto es F - ma = 0. F = -86 × 0.05 = -4.3 Newton.
Debemos frenarlo con una fuerza de 4.3 Newton.

18.2. Estática del sólido rígido


De las ecuaciones del movimiento se deduce que tiene que ser nula la resul-
tante de las fuerzas exteriores y tiene que ser nulo el momento.
¿Y donde tomamos el origen de momentos? En cualquier punto (yo les acon-
sejaría donde más fuerzas están aplicadas, para que ellas no participen en el
momento). Claro por la ecuación del campo de momentos:
M0’ = M0 + O’O × R (3)
Como la resultante, que sólo aquí llamamos R, es nula, el momento no de-
pende del origen.
Ejemplo. El problema de la escalera.
Veamos la siguiente estructura, figura siguiente. Los pesos se reducen al
peso total W en el centro de masas. Si suponemos la condición límite de des-
plazamiento inminente se tiene
Froz = mN F’roz = m’N’ (4)
donde N, N’ designan los módulos de las reacciones normales. Las ecuacio-
nes de equilibrio son (5), (6), (7):

F’roz

N’

N
W

q
Froz
184 MECÁNICA

mN = N’ (5)
N + m’N’ = W (6)
Y recordando que cada momento respecto del origen de la escalera es sim-
plemente el producto fuerza por su brazo:
1
W cos q = N’L · sen q + m’N’L · cos q
2
1
Mejor, W = N’L · tg q + m’N’L (7)
2
Estas ecuaciones dan el mínimo valor de la tangente para que la escalera
empiece a deslizar. Eliminando N y N’
1 m’
tg q = -
2m
2 2
Si ambos coeficientes de rozamiento corresponden a madera - madera en
seco, valen 0.25. Lo que da q = 61.9º.
Desde luego, si hubiera un hombre sobre la escalera habría que modificar el
peso total, y añadir un término al momento antihorario (de caída).

18.2.1. La articulación
En ella el cilindro de sujeción soldado al cuerpo C2 puede rodar con un poco de
holgura sobre la pared cilíndrica vaciada en el cuerpo C1. (Figura siguiente).

En la articulación (la bisagra de una puerta), pueden surgir fuerzas con cual-
quier dirección y sentido; pero salvo un pequeño momento de rodadura no
compensa los momentos de las fuerzas sobre el cuerpo C2. Estúdiese el si-
guiente ejemplo.
ESTÁTICA Y ELASTICIDAD 185

Entonces el momento de todas las fuerzas respecto de la articulación


debe ser nulo.
Ejemplo. Sobre una puerta actúa la fuerza F1 de módulo 30 kp:

|F1| = 30 kp
F1

30°

1m 1m

F2

¿Cuánto debe valer F2 para equilibrarla?


Al estar la articulación la condición de la resultante se cumple automática-
mente, basta exigir la condición del momento. La componente “horizontal”
de valor 30 kp cos 30º no tiene brazo respecto de la articulación O, luego
el momento de F1 vale:
30 kp sen 30º 1 m = 15 kpm
El de F2 cumplirá,
F2 2 m = 15 kpm. F2 = 7.5 kp.

18.2.2. Vigas empotradas


Ahora hay que tener en cuenta que las fuerzas repartidas sobre el empotra-
miento pueden reducirse no sólo a la resultante; sino que pueden dar mo-
mento respecto del punto de empotramiento O, como ilustra la figura si-
guiente:

20 kN
1m

¿Cuánto vale la resultante de las fuerzas en el empotramiento? 20 kN.


¿Y su momento en O? 20 kNm.
186 MECÁNICA

18.3. Elasticidad. Ley de Hooke. Zona de fluencia


Sea una varilla de longitud l0 sometida a tracción. Actúa una carga s = F/S,
la fuerza por unidad de sección transversal. En los cursos de mecánica se
dice que en la zona lineal se cumple la ley de Hooke,
Dl0 s
e= = (8)
l0 E
con el módulo de Young E. e se denomina deformación relativa o unitaria.
El módulo de Young se medirá en N/m2 ya que e es adimensional y s tiene
unidades de presión. En la tabla 2 damos unos valores típicos para esta
magnitud y otros coeficientes elásticos.

Tabla 1. Densidades de algunas sustancias


Acero 7.7 × 103
Agua pura (4 ºC) 1.000 × 103
Agua pura (20 ºC) 0.998 × 103
Agua de mar (15 ºC) 1.025 × 103
Aire (20 ºC) 1.20
Alcohol etílico 0.97 × 103
Aluminio 2.7 × 103
Cobre 8.9 × 103
Dióxido de carbono 1.98
Gasolina 0.68 × 103
Clicerina 1.26 × 103
ESTÁTICA Y ELASTICIDAD 187

Tabla 2. Módulos elásticos


Módulos Módulo de Módulo
Sustancia de Young comprensibilidad de rigidez
109 N/m2 109 N/m2 109 N/m2
Acero 200 140 80
Aluminio 70 70 25
Bronce 100 80 35
Cobre 120 40
Cuarzo 70 30
Granito 45 45
Hierro forjado 190 50
Hormigón 20
Huesos
Tracción 16 80
Compresión 9
Ladrillo 14
Mármol 50 70
Madera pino
Perpen. a la veta 1
Paralelo a la veta 10 10
Nylon 5
Poliestireno 3
Vidrio
30
(Cuarzo fundido) 70
Agua 2.0
Alcohol 1.0
Mercurio 2.5

Esta expresión experimental está de acuerdo con la intuición: Si se duplica


la longitud inicial cabe esperar un incremento de longitud doble, de acuerdo
con (8), ya que hay más facilidad para estirar. Por otra parte si se duplica la
sección cabe esperar la mitad del incremento de longitud, de acuerdo tam-
bién con (8) al tener el doble de material a traccionar.
Por otra parte es lógica al estar la varilla en el entorno de una posición de
equilibrio estable, de modo que al desarrollar en serie la función l (s), cabe
esperar linealidad.
188 MECÁNICA

También se dice que al superar el límite elástico, carga en que la varilla ya


no recupera las dimensiones primitivas, al cesar la deformación, surge la
zona de fluencia, el material se alarga con más facilidad. Experimentalmente
se constata que la pendiente de la curva l (s) aumenta.
En esta nota mostramos que esto se predice al menos cualitativamente de
la ley de Hooke bien planteada, en forma diferencial.
dl ds
= (9)
l E
s
Su integración conduce a, l = l0 exp İ ı (10)
E
Que se puede desarrollar en serie, tratando a s/E como infinitésimo,
s s
l = l0 İ + + ...ı (11)
E 2E2
Se ve claramente la zona lineal y una zona cuadrática que podría ser la de
fluencia (pero no es). De hecho la expresión (9) ya nos dice que la derivada
de la longitud respecto de la carga, crece con la longitud (véase nuestro ar-
tículo en la Revista Española de Física, 2010).

18.4. Análisis de una curva típica tensión


deformación
En primer lugar diremos que lo que vale para tracción, vale para compre-
sión, sin más que variar el signo del alargamiento. Hay que distinguir entre
materiales elásticos y plásticos. En los primeros al cesar las fuerzas deforma-
doras se recuperan las dimensiones primitivas.
Pero el que un material sea elástico o plástico (con deformación permanen-
te), depende de que se rebase o no el llamado límite elástico, en esa zona la
deformación es lineal con la fuerza como veíamos en el parágrafo anterior.
Ocurre que un material que está mucho tiempo sometido a tracción o com-
presión, en la zona elástica, no volverá a tener sus dimensiones iniciales in-
mediatamente tras cesar la deformación, permanecerá un rato deformado.
Esto se denomina histéresis o “inercia” elástica.
En la zona de fluencia, tras el límite elástico, la pendiente de la curva ten-
sión s deformación, D = l/l0 baja ¿Que significa esto? Que si a la izquierda
del límite elástico, exagerando un incremento de esfuerzo (carga) de 1 N/m2
es debido a una variación de deformación DD = l/l0 = 1.001, a la derecha
ESTÁTICA Y ELASTICIDAD 189

un incremento de 1 N/m2 es debido a DD = 1.01. El material, es un ejem-


plo, se deforma 10 veces más.

.)
mp
(co
Real

rí a
nie
Inge
I n g e n ie rí a
U
Tensión
Esfuerzo

Deformación

Hemos entrado en la zona plástica, que es muy amplia y es aprovechable en


las aplicaciones. Sólo tras avanzar un rato en la zona plástica llegamos a un
aumento de la pendiente de la curva: La zona de robustecimiento. Indicio de
que el material está ya próximo a la rotura.
Las curvas de la ingeniería son las que se logran manteniendo la sección
constante, frente a la curva real en que la sección varía como veremos a con-
tinuación.
Una carga inferior a la de rotura, actuando repetidamente puede fracturar el
material.
190 MECÁNICA

Tabla 3. Límite elástico y resistencia a la rotura de algunos materiales


Límite de Rotura por Rotura por Rotura por
Sustancia elasticidad tracción comprensión cizalladura
107 N/m2 107 N/m2 107 N/m2 107 N/m2
Acero 30 50 50 25
Aluminio 18 20 20 20
Cobre 20 40 20
Granito 17 33 55 17
Hierro forjado 0.2 2 0.2
Hormigón 4
Ladrillo
Huesos
Tracción 12
Compresión 17
Madera 10
Mármol 20
Poliestireno 5 10
Vidrio 5 110

18.5. La contracción lateral


En una varilla al someterla a tracción se comprende que se estrechará, y al
someterla a compresión se engrosará.
Sea una varilla por ejemplo de sección circular, se tiene para la variación de
volumen V = pR2l; ln V = ln p + 2 ln R + ln l, y diferenciando
dV dR dl
=2 + (12)
V R l
Supongamos, lo que no es verdad, que el volumen no varía porque se com-
pensa el estrechamiento de R con el aumento de l, de (12) queda
dR/R
= -0.5
dl/l
Pues bien en lugar del 0.5 encontramos el coeficiente de Poisson, n que vere-
mos que no puede llegar a valer 0.5, y que es una constante:
ESTÁTICA Y ELASTICIDAD 191

dR/R
n=- (13)
dl/l
Se comprende que la verdadera variación de volumen es sustituyendo el úl-
timo resultado en (12):
dV dR dl dl
=2 + = (1 - 2n) (14)
V R l l
Digamos que en la tracción el volumen empírico siempre aumenta, luego
1 - 2n > 0 y n ha de ser menor que 0.5. En la compresión, análogamente el
volumen total siempre disminuye.
Sin embargo n no varía ente 0 y 0.5. Puede ser negativo, como señala Feyn-
man en el caso de algunos polímeros, que se engrosan al estirarlos.

Una deducción alternativa para el cambio de volumen


Algún alumno no habrá estudiado todavía la diferencial logarítmica, expo-
nemos este otro método para deducir (12):
V = pR2l
entonces dV = 2pR dRl + pR2 dl
que dividiendo por V nos da el resultado buscado. Pero ¿De donde sale la
diferencial?
Vamos a suponer dR = 0.001 m, dl = 0.001 m, la diferencial será
dV = p (R + dR)2 (l + dl) - pR2l =
= pR2l + p dR2l + 2pR dRl + pR2 dl + p dR2 dl + 2pR dR dl - pR2l
Cancelando el primer término con el último, el segundo por ser una milloné-
sima más o menos, conservando el tercero y el cuarto por ser milésimas.
Cancelando el quinto por ser una milmillonésima, el sexto por ser una millo-
nésima, obtenemos sin misterios el resultado buscado.

18.6. Coeficiente de compresibilidad


Sea un paralelepípedo sólido inmerso en un fluido. Estará sometido a pre-
sión, con fuerza perpendicular a la superficie de cada cara. (Esto lo veremos
más adelante). Supondremos que el sólido es isótropo, esto es, tiene las mis-
mas propiedades en las tres direcciones del espacio, especificadas por idénti-
co módulo de Young.
192 MECÁNICA

Se define el coeficiente de compresibilidad, como la variación relativa de


volumen con la unidad de presión:
1 dV
c=- · (15)
V dP
Se mide en Pascales-1. Su inverso es el módulo de compresibilidad Q, ta-
bla anterior. Vamos a calcularlo con la relación (14). La variación de volu-
men será, con el signo menos de la compresión:
dV dl dl dl dP
= - (1 - 2n) 1 - (1 - 2n) 2 - (1 - 2n) 3 = - (1 - 2n) 3 (16)
V l1 l2 l3 E
donde al final hemos utilizado la ley de Hooke, cambiando la carga por la
presión. El resultado es evidentemente,
1 - 2n
c=3 (16)
E
Es un hecho notable, que vemos aquí, que cualquier constante elástica se pue-
de expresar en función del módulo de Young y del coeficiente de Poisson.

18.7. Flexión plana


Sea una viga con un plano de simetría, se dice que está sometida a flexión
cuando actúan cargas normales a su eje. La distancia recorrida por el punto
medio de la viga, si ésta está apoyada en sus dos extremos, se llama flecha h.
Si está apoyada en un solo extremo la flecha es la distancia recorrida por el
extremo de la viga. En cualquier caso la ley de Hooke general nos dice que
la flecha es proporcional al peso W. Ahora hablaremos de la constante de
proporcionalidad. Antes diremos que las fibras superiores se alargan, las in-
feriores se acortan, y las intermedias no trabajan.

l
q
h

Por eso el material en esta zona fibra neutra debe ser mínimo, utilizándose
vigas con sección en forma de doble T. Se tiene, para la viga apoyada en los
dos extremos,
ESTÁTICA Y ELASTICIDAD 193

l3
h= W (17)
48 EIg
Ig es el llamado momento de inercia geométrico de la sección transversal de
la viga, respecto de la fibra neutra que hemos dicho que no trabaja. Momen-
to de inercia geométrico quiere decir que cambiamos el elemento de masa
por el elemento de superficie. Un ejemplo, una varilla circular, el momento
de inercia sobre su diámetro es:
MR 2 pR 2R 2 pR 2
Ig = = = (18)
4 4 4
Donde la masa ha figurado como comodín que hemos transformado ensegui-
da en área. Digamos que la varilla apoyada en un solo extremo se deforma
cuatro veces más.
El momento de inercia geométrico de una varilla de sección rectangular de
dimensiones a, b, apoyada sobre a, es
ab 2
Ig = (19)
12

18.8. Cizalla o esfuerzo cortante


S F

j
jÙ1

Aquí hay una deformación tangencial sin cambio de volumen. Se cumple la


ley de Hooke:
1 F
j= · (20)
G S
Donde G es el módulo de cizalla y S es la superficie superior del paralele-
pípedo.
Es muy interesante, pero no cansaremos al alumno mostrando la relación
entre el módulo de cizalla, el módulo de Young, y el coeficiente de Poisson.
E
G= (21)
2 (1 + n)
Proponemos ahora como ejercicio que de la tabla 2, que da los módulos de
Young y de cizalla de diferentes sustancias, se obtenga algún coeficiente de
Poisson.
194 MECÁNICA

Volviendo a la experiencia es como el resbalar de las páginas de un libro,


unas sobre otras.

18.9. Torsión
Veamos el caso de un hilo, p.ej. de acero, empotrado en el techo y que se
suelda en su extremo inferior a una barra ligera que sujetan, a 1 metro
cada una, dos masas p.ej de 1 kg cada una. Si se gira la barra decimos que
el hilo está sometido a torsión, cumpliéndose:
M = cte. q (22)

El par aplicado es proporcional al ángulo girado. Es fácil darse cuenta que el


proceso es la superposición de muchas cizallas concéntricas. Es elemental
demostrar que la constante vale:
G · Ig
cte. = (23)
L
L es la longitud del hilo y figura el momento de inercia geométrico de la
MR 2 pR 4
sección del hilo respecto de su centro. Esto es Ig = = , donde de
2 2
nuevo figura la masa como comodín que enseguida transformamos en área,
y R es el radio del hilo.
ESTÁTICA Y ELASTICIDAD 195

El péndulo de torsión. Cálculo de la constante de cizalla


Si dejamos oscilar el “péndulo” que hemos formado, respecto de una posi-
ción inicial, podemos averiguar con toda exactitud la constante de cizalla.
La ecuación del movimiento será, de (22),
d 2q
I = -cte. q (24)
dt 2
donde hemos puesto el oportuno signo menos del momento restaurador. Y
figura el momento de inercia de la barra con las bolas de 1 kg. La solución
como sabemos muy bien es:
-Iw2q = -cte. q
cte. G · p · R4
Esto es w= = ;
I 2I
2I
y el periodo vale, T = 2p (25)
G · p · R4
Por ejemplo, como tenemos G en la tabla 2, I = 2 kg m2 del enunciado, y si
hacemos R = 0.002 m, nos quedará ¡T = 14 segundos!
Comprobemos que no nos pasamos del límite de rotura por tracción del hilo,
aplicamos una carga 1.6 × 106 Pa frente a la de rotura de 30 × 107 Pa.

18.10. Energía elástica


Al cumplirse la ley de Hooke en la notación p.ej. F = kx, ya sabemos que
la energía que se acumula en el material es
1
U= kx2 (26)
2
Capítulo 19

Estática de fluidos

19.1. Introducción
En los fluidos sus diversas partes deslizan unas sobre otras con suma facili-
dad (su nombre ya lo indica fluyen). Son tanto los líquidos como los gases.
Nosotros nos centraremos en la estática de los líquidos esencialmente.
En los sólidos los átomos se encuentran fuertemente ligados entre sí, consti-
tuyendo la red cristalina. Sabemos tienen los átomos cierta energía cinética
relacionada con su temperatura, vinculada a los movimientos de vibración
alrededor de sus posiciones de equilibrio en la red.
En los líquidos la energía cinética de las moléculas es mayor, entonces la se-
paración entre moléculas crece por los choques entre ellas. Las fuerzas entre
moléculas son menores lo que implica que puedan resbalar unas sobre otras.
Los gases ocupan todo el volumen del recipiente porque las débiles fuerzas
entre sus moléculas no pueden frenar su expansión tras los choques y rebo-
tes consiguientes. Recuerde que el modelo del gas perfecto se parece a un
enorme conjunto de esas bolas de caucho que rebotan casi elásticamente (en
espacios vacíos). La presión es el resultado de la acción promedio de estas
“bolas” sobre las paredes del recipiente.
198 MECÁNICA

Las fuerzas intermoleculares


En los tres estados de la materia superpuestas a otras formas de enlace sur-
gen acciones eléctricas atractivas entre los dipolos atómicos ó moleculares.
Las fuerzas de van der Waals (físico holandés, 1873-1927, que estudió los
gases). Son llamadas de cohesión si se ejercen dentro de una misma sustan-
cia, y de adherencia entre dos sustancias diferentes; dan lugar a fenómenos
en las superficies límites, que son analizados en el tema tensión superficial.
Pensemos por ej. en una gota de líquido que se acerca a una masa del mis-
mo, y que es instantáneamente atraída y absorbida.

19.2. La compresibilidad en los líquidos.


Experiencia 1
Pero si pretendemos comprimir un líquido surgen fuerzas intensas que se
oponen. Por esto se supone en muchas aplicaciones que la densidad es cons-
tante, esto es que el líquido es incompresible.
Una experiencia que demuestra la escasa compresibilidad en líquidos se con-
sigue disponiendo un recipiente de madera fina lleno de agua hasta la mitad.
Si se dispara con un fusil de pequeño calibre a la parte sin agua el proyectil
cruza limpiamente. Al disparar al agua, el recipiente estalla: El agua no tie-
ne tiempo de subir para desalojar el volumen de la bala, y comprime ex-
traordinariamente las paredes. Lo mismo ocurre cuando estallan cargas anti-
submarino con efectos en una amplia zona.

19.3. Rozamiento en líquidos. Experiencia 2


Supongamos ahora un bloque de madera sumergido en una caja abierta de
plástico transparente, y le atamos un hilo que a través de una polea va a
parar a unas pesas.

W
ESTÁTICA DE FLUIDOS 199

Se cumple: Para todo peso, por pequeño, que éste sea, existe desplaza-
miento.
Sabemos que en los líquidos las fuerzas de rozamiento con un sólido son
proporcionales a la velocidad, si ésta es pequeña. Tienden a cero cuando la
velocidad tiende a cero.
Advirtamos que sí existen fuerzas de rozamiento, análogas a éstas, entre dos
capas líquidas en movimiento relativo. Esto será objeto de estudio en la di-
námica de fluidos; pero por ahora suponemos velocidades casi nulas.
Todo esto implica que en estática de fluidos las únicas acciones desde un
fluido son normales necesariamente a su superficie. Las componentes tan-
genciales de las fuerzas no tienen oportunidad de transmitirse. Una porción
dada de líquido sólo puede empujar, con acción normal a su superficie, a las
porciones vecinas de líquido, ó al recipiente.

19.4. Ecuación fundamental. Manometría


¿Por qué la presión?
Supongamos que Ud. me da un martillazo de 1 kp en la mano abierta, ó
que después lo repite sobre un alfiler sobre mi mano. El efecto es más terri-
ble en el segundo caso, por eso definimos la presión como el cociente de la
fuerza sobre la superficie sobre la que actúa. Se mide en Pascales,
Pa = N/m2.
Pero esto es la presión media, si la presión es variable, su valor instantá-
neo será:
dF
p= (1)
dS
El elemento de fuerza dividido por el de superficie.
La presión no es una fuerza, de hecho vamos a demostrar que en cada punto
es un escalar independiente de la dirección. La fuerza asociada la obtendre-
mos multiplicando el diferencial de fuerza por el versor normal a la superfi-
cie a la que actúe. Porque hemos dicho que las acciones eran perpendicula-
res a la superficie.

Ecuación fundamental
Sea un recipiente que contiene una masa m de fluido. Pensemos en las fuer-
zas que actúan sobre el fondo de la vasija, normales siempre a la superficie
200 MECÁNICA

de separación. Serán la suma de la acción del peso con el efecto debido al


peso de la atmósfera (la presión atmosférica p0).
Las componentes verticales de las fuerzas cumplirán:
F0 + mg = F, pero mg = rgV = rgSz (2)
donde figura en primer lugar la fuerza de la atmósfera F0, y en la última
expresión van surgiendo la densidad r, la sección S, y la profundidad que
tomamos, únicamente aquí en estática, como positiva hacía abajo z. Lue-
go en la primera expresión las fuerzas son proporcionales a la superficie, y
dividiendo por ella se puede escribir, cambiando el orden:
p = p0 + pgz (3)
Hemos supuesto que la densidad se mantiene constante con la profundidad.
Son por tanto adecuadas para líquidos. p0 , la presión atmosférica es del or-
den de 1 kp/cm2. Esto es unos 105 N/m2 ó Pascales.

La presión es independiente de la dirección


Se obtiene teóricamente, y se comprueba experimentalmente. Si sumergimos
un manómetro plano en un tanque de experimentación, al variar su orienta-
ción la lectura no cambiará.
Esto es, las presiones asociadas a las paredes verticales, que dan fuerzas ho-
rizontales, valen de nuevo:
p = p0 + pgz
Si las paredes están inclinadas la fuerza es normal a ellas y la extraeremos
de (3) de nuevo.
Justifiquemos teóricamente que la presión no depende de la dirección. Aisle-
mos mentalmente un pequeño prisma de fluido como el de la figura siguiente.

dx
dy
p
a= -q
2
dz
P×S q
S’ cos q = S
a
(S = dy dz)
q
F = pS’
ESTÁTICA DE FLUIDOS 201

En el dibujo se visualizan las fuerzas que el resto del fluido hace sobre esta
porción. La condición de equilibrio es la anulación de las fuerzas sobre todas
las caras. Supongamos en principio que las presiones dependan de la direc-
ción: La anulación de la componente de la fuerza en la dirección OX es,
pxS = pS’ cos q (4)
Donde nos hemos olvidado del peso porque es un infinitésimo de tercer or-
1
den, r · dx dy dz, frente a las superficies que son infinitésimos de segun-
2
do orden.
Como S’ cos q = S, ha de ser px = p. Con los cambios oportunos de orien-
tación se tiene que para cualquier ángulo,
px = py = pz = p (5)

Principio de Pascal
Es consecuencia de la ecuación fundamental p = p0 + rgz, que si se varía
la presión exterior p0, en cada punto del líquido varía la presión en la misma
cuantía, y en cada dirección, según la expresión (5). Esto ocurre por ejemplo
en la elemental prensa hidráulica donde las fuerzas se multiplican (como
ocurre también en la palanca).

19.5. Unidades de presión


Pascal, Pa, es el Newton/m2. Ya hemos dicho también que la presión at-
mosférica se denomina atmósfera, aproximadamente es el kp/cm2, que se
denomina atmósfera técnica.
p0 = 1 atm = 1.033 kp/cm2 § 1 kp/cm2 § 105 Pascal (6)

VACÍO

p = rgz

P P0
202 MECÁNICA

Torricelli demostró que la atmósfera equilibra al nivel del mar una columna
de 760 mm de mercurio; como la densidad del mercurio es 13.6 g/cm3,
1 atm = p0 = rgz = 13.6 × 103 kg/m3 × 9.807 m/s2 × 0.760 m =
= 1.013 × 105 N/m2 (7)
Al mm de mercurio se le denomina Tor. Brindamos como ejercicio al alumno
que de la relación exacta (7) obtenga el valor de la atmósfera técnica.
La baria es la dina/cm2, muy pequeña; entonces se utiliza el bar,
1 bar = 1 000 000 barias.
Puede comprobarse que una atmósfera es aproximadamente un bar.

Aplicación. Pozos aspirantes


Si en lugar de mercurio dispusiéramos agua en la figura anterior, la altura
subida sería mucho mayor, porque el mercurio tiene una densidad muy alta:
kp/cm2 = r · g · z = 1 000 kg/m3 · 9.8 m/s2 · z § 105 N/m2
Que da una altura z de aproximadamente 10 metros.
Es la máxima altura a la que se puede aspirar agua de un pozo, ya que es la
atmósfera la única que empuja. Para alturas mayores hay que empujar el
caudal desde bajo con bombas impelentes.

19.6. Fuerzas ejercidas por fluidos en reposo


sobre superficies sumergidas
Sea la pequeña superficie del diagrama. Se tendrá,

F=Ĵ rgz dS (7)


superficie

donde no figura la presión atmosférica porque actúa a ambos lados de la


pequeña superficie.
ESTÁTICA DE FLUIDOS 205

19.8. Fenómenos de superficie


Introducción
Planeemos una experiencia, consiste en averiguar la fuerza necesaria para
separar una pieza, por ejemplo en forma de cilindro hueco, del agua u otro
líquido. La práctica yo la he realizado con una balanza. De uno de sus bra-
zos pende el cilindro, que se mantiene vertical a ras del agua mediante tres
hilos atados a tres puntos equidistantes de su circunferencia superior.
Encontraríamos que el peso requerido en el otro platillo es proporcional a la
suma de las longitudes de las dos circunferencias límites sólido-líquido de la
base del cuerpo, L,
F=s·L (13)
Si el cilindro fuera macizo la longitud es la mitad, correspondiente a una
sola circunferencia límite.
s es un factor dependiente de la temperatura al que se denomina tensión
superficial. Es la fuerza necesaria por unidad de longitud.
Si cambiáramos el agua por otro líquido se desquilibraría la balanza: s de-
pende de las sustancias en contacto. Existe pues una fuerza pequeña que
atrae la pieza hacia la masa líquida. Se dice que es una fuerza de adheren-
cia, por ejercerse entre materiales distintos.

19.8.1. La tensión superficial


Las moléculas de la masa acuosa se atraen entre sí, fuerzas de cohesión. Las
fuerzas de cohesión y las de adherencia tienen el mismo origen, atracciones
eléctricas intermoleculares. Dan lugar a fenómenos de importancia en la teo-
ría del rozamiento, de la lubricación y en la físico-química agrícola.
La mecánica cuántica demuestra la existencia espontánea de estas fuerzas
atractivas entre los dipolos moleculares, son las fuerzas de dispersión de
London, las fuerzas de van der Waals. Su efecto disminuye muy rápidamen-
te al aumentar la distancia entre las moléculas, mucho más deprisa que la
ley r -2. Esto da lugar al concepto de esfera de acción, con radio englobando
unos pocos dipolos, que señala el límite de la interacción. Con esta idea se
explica que una molécula en el interior del fluido no experimente fuerza
neta, porque las primeras capas que la rodean son las que cuentan, y la ac-
ción total es nula por simetría.
206 MECÁNICA

Las moléculas en la superficie están sometidas a fuerza resultante hacia el


interior. Entonces para sacar cierta masa del interior, aumentando la superfi-
cie, hay que efectuar trabajo, luego el líquido tiene una energía potencial
proporcional al número de moléculas en la superficie, a la superficie a fin de
cuentas. Por eso una libélula sobre el agua flota, porque si se hundiera au-
mentaría la superficie.
Dispongamos ahora un bastidor en forma de U, preparemos una solución ja-
bonosa, y dejemos que un alambre, de longitud L deslice sobre el bastidor,
encerrando una membrana líquida. Aparece una acción que tiende a dismi-
nuir el tamaño de la membrana. Se puede poner para la fuerza, teniendo en
cuenta que hay dos superficies, arriba y debajo,
F = 2sL (14)
El trabajo, a que hacíamos referencia hace un momento será,

Dx

L F

W = F Dx = 2 sL Dx = s · DA (15)
La tensión superficial multiplicada por el incremento de área (total: arri-
ba + debajo). De (14) ya hemos hablado antes.
Es el mismo efecto que pega la humedad a las hojas de las plantas y colabo-
ra a hacer subir el agua por los estrechos tubos capilares. Una parte del as-
censo es por adherencia, pero hay que advertir que la parte principal es por
efecto del vacío, de una presión negativa, tras la vaporización del agua en
las hojas.

19.8.2. Agentes tensoactivos


Hay que advertir que la adición de sustancias tensoactivas al agua, como el
jabón, disminuye la tensión superficial, y la energía almacenada en la super-
ficie, por acumulación de estas sustancias tensoactivas en la superficie. Éstas
moléculas tensoactivas se dirigen en inicio a las capas superficiales, y no es
sino cuando ellas se han enriquecido que pasan a la masa del líquido. Son
generalmente moléculas orgánicas con un agrupamiento polar (ŋ OH,
ŋ COOH, ŋ NH2) al que está asociado un resto no polar.
ESTÁTICA DE FLUIDOS 207

También puede aumentarse la tensión superficial, mediante la adición de sal


u azúcar. En las lavanderías se pone sal al agua jabonosa, para llevar el ja-
bón hacia la superficie: Este jabón restablece un valor bajo de las fuerzas de
cohesión. El jabón explica la posibilidad de formar pompas. Sin él las molé-
culas de la película son atraídas tan enérgicamente hacia el interior, que la
película se hace tan fina que estalla.

19.8.3. Ley de Laplace


Puede simplificarse la deducción de esta ley, para una gota esférica a la que
se “inyecta” (con una jeringa virtual) líquido, venciendo las fuerzas de cohe-
sión: El trabajo elemental es,
dW = Dp · dVgota = -s · dA = Dp · 4p · r 2 · dr = -s · d (4p · r 2) (16)
dA es el diferencial de área. El trabajo es
Dp · dV ó -s · dA.
2 2s
Esto da, Dp · 4p · r · dr = -s · 8p · r · dr Dp = - (17)
r

19.8.4. Gotas. Ley de Tate


El radio de los tubos dosificadores de líquidos determina exactamente el ta-
maño de la gota. Hagamos el balance de fuerzas que actúan en el estrecha-
miento, cuando la gota está a punto de desprenderse.
La presión atmosférica da un empuje neto hacia arriba p0 · p · r 21, por el
principio de Arquímedes. Además la tensión superficial tira hacia arriba con
un valor s · 2p · r1. La fuerza de la sobrepresión p provocada sobre la
goma por los dedos empuja hacia abajo, con valor p · p · r 21. Llamando mg
al peso de la gota,
mg = p0 · p · r 21 + s · 2p · r1 - p · p · r 21 = (p0 - p) p · r 21 + s · 2p · r1 (18)
2s
Pero por la ley de Laplace p - p0 = , donde r es el radio de curvatura
r
de la gota en la parte baja, que será proporcional a r1, luego
mg = cte s r1 = cte1 s r (19)
porque r1 es proporcional a r. Vemos, como conclusión, que comparando el
peso de gotas de diferentes líquidos podemos medir su tensión superficial.
Capítulo 20

Dinámica de fluidos

20.1. Introducción y conceptos fundamentales


Movimiento estacionario
Imaginemos una tubería transparente, en la que inyectamos algunas partícu-
las coloreadas para seguir su evolución. Veríamos que al cabo de un tiempo,
cuando el motor que impulsa el agua, ha alcanzado la velocidad de régimen,
en cada punto del fluido la velocidad ya no varía con el tiempo. Cambiará
punto a punto, pero no en el mismo punto. Cuando llegamos a esa situación
decimos que estamos en régimen estacionario ó permanente. Cuando hay
cambios se dice que el régimen es transitorio.
Si cerramos un poco el paso de la tubería se producen cambios, reajustes a
las nuevas condiciones dinámicas, hasta una nueva situación estacionaria.
Aunque el régimen transitorio es interesante, nos vamos a contentar con el
estacionario, que llena las principales aplicaciones.
210 MECÁNICA

Líneas de corriente. Tubos de corriente


Se definen las líneas de corriente como aquellas que coinciden en dirección,
en cada punto, con el vector velocidad. En régimen estacionario coinciden
con las trayectorias de las partículas.

CONDUCCIÓN

Es útil considerar unas tuberías ficticias cuyas paredes son las líneas de co-
rriente que se apoyan en una curva cerrada contenida en el plano transver-
sal a la velocidad del fluido. Todo lo que se demuestre para una tubería real
finita valdrá para estos tubos de corriente que se comportan como auténticas
tuberías: Las partículas que entran en ellas no pueden salir más que por el
otro extremo de la tubería.

Dinámica de fluidos perfectos


El ataque directo con la segunda ley es difícil matemáticamente y conduce a
una situación paradójica, porque al despreciar en un primer estudio los tér-
minos de rozamiento (que aquí se denomina viscosidad), se estudia un mode-
lo de agua que es tan extraño, que los físicos matemáticos la llaman según
Richard Feynman, el agua seca.
Pues bien a pesar de todo nosotros vamos a estudiar valores promedios con
esta agua seca, que suponemos incompresible y sin viscosidad en primera
aproximación. Se trata de los fluidos perfectos. Acabaremos este manual con
algunas propiedades de los fluidos viscosos.

20.2. Balance de masa. Ecuación de continuidad


Sea una conducción. Sea una región en ella limitada por dos secciones trans-
versales a la tubería. En un fluido circulando en régimen estacionario la
masa que por segundo entra en esa región es igual a la que sale:
DINÁMICA DE FLUIDOS 211

La masa ni se crea ni se destruye en esa región. La masa no se acumula por


ser régimen estacionario.
Se define el gasto másico Qm como la masa que ha cruzado cada sección
transversal en un segundo.
Dm
Qm = (1)
Dt
La ecuación de continuidad expresa que para cada sección que se quiera
considerar:
Qm = cte (2)
Se define el gasto volúmico, caudal, ó simplemente gasto Q como el número
de metros cúbicos que cruzan la sección transversal por segundo.
DVol
Q= (3)
Dt
Dm DVol
Evidentemente, Qm = =r (4)
Dt Dt
con la densidad r. Cómo
DVol Dl
=S =S·n (5)
Dt Dt
S: superficie de la sección, n: velocidad media, la ecuación de continui-
dad queda en la siguiente forma útil para valores en dos puntos de la
conducción:
r1 · S1 · n1 = r2 · S2 · n2 (6)
Recordemos esto dice que los kg/segundo son los mismos en cada sección.
Sólo en el caso de que la densidad se pueda suponer fija, caso de un líquido,
queda la relación en la forma,
S1 · n1 = S2 · n2 (7)
Importante relación a la que acudiremos con los líquidos, y que nos dice que
en una tubería que se estrecha la velocidad aumenta.

20.3. Ecuación energética. Teorema de Bernouilli


Sea una tubería, sea un líquido entre dos secciones, 1 y 2. Apliquémosle el
teorema de la energía, sin despreciar los rozamientos. Esta porción de líqui-
do está sometida a las fuerzas de presión en 1 y en 2, por parte del resto del
212 MECÁNICA

fluido y a un trabajo motor que podrá ser positivo o negativo (figura siguien-
te). Es positivo si aporta energía a la corriente fluida.

F2
2’

d Wm >
<0
2 dl2

1 1’

F1

dl1

Al cabo de un tiempo dt habrá pasado a tener los límites 1’2’. Pasa un volu-
men dVol tanto por 1 como por 2, porque se trata de un líquido. Se tendrá
para la variación de energía total,
dE = dWtotal = F1 dl1 - F2 dl2 + dWm - dWroz (8)
con el diferencial de trabajo motor y el módulo del trabajo de rozamiento.

1ª fase
Se cumple para el trabajo de las fuerzas de presión,
F1 · dl1 = p1 · S1 · dl1 = p1 · dVol (9)
Análogamente F2 · dl2 = p2 · dVol. Así se puede poner:
(p1 - p2) · dm
F1 · dl1 - F2 · dl2 = (10)
r
Introduciendo el trabajo motor por kg entrante por 1
dWm
wm = (11)
dm
y el módulo del trabajo de rozamiento ocasionado al cruzar un 1 kg,
dWroz
wroz = (12)
dm
DINÁMICA DE FLUIDOS 213

Queda el cambio de energía,


dE p p
= Į 1 - 2 + wm - wrozį (13)
dm r r

2ª fase
La energía es en parte cinética, y en parte gravitatoria. Para evaluar los
cambios totales nos fijamos que por estar en condiciones estacionarias, las
energías vinculadas al fluido 1’2 no han cambiado. Hemos perdido las con-
tribuciones de 11’, hemos ganado las de 22’. Luego como la masa de 11’ es
igual a la de 22’, dm,
dE 1 2
= (n2 - n21) + g · Dzc.m. (14)
dm 2
Todo ocurre como si las fuerzas de presión hubieran ocasionado el tránsito
de 11’a 22’.
Llamando a zc.m. simplemente z, queda:
p1 p 1 2
Į - 2 + wm - wrozį = (n2 - n21) + g · Dz (15)
r r 2
Si no hay trabajo motor y despreciamos los rozamientos (lo que es más cierto
para bajas velocidades) queda el teorema de Bernoilli,
1 1
p1 + r · n21 + r · g · z1 = p2 + r · n22 + r · g · z2 (16)
2 2
No se pueden relacionar con estas igualdades dos puntos arbitrarios cual-
quiera del fluido; sólo en tuberías (con valores medios para las velocidades
en una sección transversal), ó también en tubos de corriente de pequeña sec-
ción transversal: Lo que es lo mismo, con rigor, a lo largo de una línea de
corriente.
Para fluido que no se desplaza en “vertical” utilizaremos la ecuación de la
estática de los fluidos (Aquí z crecía hacia abajo). A lo largo de una línea de
corriente el teorema de Bernouilli. (Aquí z crece hacia arriba).
214 MECÁNICA

20.4. Aplicaciones de la ecuación energética (15)


20.4.1. Pérdida lineal de carga en una tubería
horizontal y de sección fija
Queda para un líquido con densidad fija según la relación (15):
p1 p
- 2 = wroz
r r
Suponiendo el trabajo de rozamiento proporcional a la longitud l recorrida
podemos hacer,
r · wroz = w · l (17)
donde la constante w se denomina pérdida lineal de carga, nombre que sur-
ge en tanto que se cumple, de acuerdo con la experiencia:
p2 = p1 - w · l (18)
relación tanto válida en régimen laminar como turbulento, volveremos a esto
más adelante. Se puede calcular teórica o experimentalmente.

Si no hubieran rozamientos una hilera de manómetros (tubos verticales) en la


conducción marcarían las mismas presiones mientras no cambiaran las velo-
cidades por el teorema de Bernouilli; esto ocurriría también en un fluido real
en reposo. Pero en el momento en que circula el líquido se observa la pérdi-
da lineal de carga como requiere el término wroz omitido en la relación de
Bernouilli.

20.4.2. Se puede calcular la potencia para hacer


circular un fluido por una tubería
dW dW dm
P= = sabiendo las presiones, las velocidades y las alturas. La
dt dm dt
pérdida de carga será proporcional a la longitud, si la sección es uniforme.
DINÁMICA DE FLUIDOS 215

Si la potencia se pierde por mero rozamiento será:


P = wroz · r · Q = w · l · Q (19)

Importante. Imaginemos que intercaláramos en la tubería de la figura ante-


rior un motor tras el manómetro 1, la ecuación energética (159 da en este
caso (para velocidades y alturas constantes en 1 y en 2),
p1 p
- 2 = wroz + wm = 0 (20)
r r
Y si el trabajo motor iguala al de rozamiento no habrá pérdida de carga, se
mantendrá la presión en el valor inicial. Pero si no está el motor el trabajo
de rozamiento se efectúa a expensas de la pérdida de presión.

20.5. Aplicaciones del teorema de Bernouilli


1 1
p1 + r · n21 + r · g · z1 = p2 + r · n22 + r · g · z2
2 2

A) Efecto Venturi. Venturímetro


En los estrechamientos de una tubería que supondremos horizontal, el líquido
aumenta su velocidad y se produce una depresión, ya que si z es constante,
1 1
p1 + r · n21 = p2 + r · n22 (21)
2 2
y n2 ha aumentado. Los pulverizadores de insecticida se basan en este efec-
to, la depresión causada por la rápida corriente de aire, succiona el líquido
insecticida, que se mezcla finamente pulverizado con el aire. Es similar a lo
que ocurre en los pulverizadores de perfume. También cuando un tren pasa
muy cerca de nosotros y nos aspira.

Venturímetro
Un inventor afirma poder medir el caudal de una tubería cerrada con el si-
guiente dispositivo, donde los manómetros verticales son transparentes. Sus
lecturas son 3 y 0.2 metros respectivamente. S1 = p · 0.12 m2, S1 =
= p · 0.12 m2, S2 = p · 0.052 m2. ¿Cuál es el caudal?
216 MECÁNICA

3m 3m

0.2 m
2
z=0
1

En cada manómetro el agua está estancada y se cumple la ecuación de la


estática,
p1 = p0 + r · g · h1 p2 = p0 + r · g · h2 (22)
1
Luego p1 - p2 = r (n22 - n21) = r · g · (h1 - h2)
2
Y (n22 - n21) = 2 · g · (h1 - h2) = 56 (23)
en el sistema internacional.
De aquí se puede obtener el gasto, Q = S · n:
Q2 Q2
- = 56 = Q2 (16 228 - 1 014) Q = 60.6 l/s
S22 S21

B) El tubo de Pitot
Las diferentes capas de fluido no tienen la misma velocidad, veamos como
averiguar su ley de variación. El tubo de Pitot es un manómetro que se curva
en forma de L mirando a la corriente. En la línea de corriente que bordea el
orificio inferior se tiene, escogiendo el origen de alturas en esa misma línea,
1 1
p1 + r · n21 = p2 + r · n22 = p2 (24)
2 2
porque el punto 2 es de estancamiento, sin velocidad. Además por la estática,
DINÁMICA DE FLUIDOS 217

h
h2

h1
1 2

p1 = p0 + r · g · h1 p2 = p0 + r · g · h2 (25)
1
luego, p0 + r · g · h1 + r · n21 = p0 + r · g · h2
2
Y la velocidad es, n = n1 = ¥g (h2 - h1) = ¥gh (26)
siendo h la altura sobre el nivel del líquido. Obsérvese que la fórmula es
análoga a la de caída libre.
Dos alumnos midieron la velocidad en función de la profundidad para un
canal de riego, encontrando una variación lineal, a mayor distancia del sue-
lo, mayor velocidad.

C) El teorema de Torricelli
Da la velocidad con que fluye el agua de un depósito de base muy grande
frente a la sección del orificio de salida. Sigamos una línea de corriente que
partirá en la superficie del líquido, a la presión atmosférica, y con velocidad
de descenso despreciable, y con una altura h (la del depósito). A la salida la
altura será nula, la presión será de nuevo la atmosférica y la velocidad n:
Teníamos,
1 1
p1 + r · n21 + r · g · z1 = p2 + r · n22 + r · g · z2 (27)
2 2
1
Esto es p0 + r · g · h = p0 + r · n22 (28)
2
n = n2 = ¥gh (29)
El caudal de salida es una fracción entre k = 0.5 y 0.6 del teórico, por la
contracción de la vena líquida por el rozamiento en el orificio de salida:
Q = 0.6 n · S = 0.6 ¥gh · S (30)
218 MECÁNICA

A k, que le hemos dado en general el valor 0.6 se denomina coeficiente de


descarga.

Aplicación. Tiempo de vaciado de un depósito


En un dt la altura se mantendrá prácticamente constante a z, y el elemento
de caudal será:
dz
S0 = -0.6 ¥gz · S (31)
dt
siendo S0 la sección de la base. Separando variables e integrando,
S0 h 1
Ĵ dz =t (32)
S 0 0.6 ¥2gz
S0 h 1 ¥h
Esto es, Ĵ · =t (33)
S 0 0.6 ¥2g (1/2)

Ejercicio. Deducir la velocidad de salida para agua en un depósito, someti-


da a una sobrepresión de 4 atm. mediante aire comprimido, con un orificio
a 10 m de la superficie libre. Gasto si el radio es de 5 cm.
Sol.: Siguiendo a la línea de corriente encontramos
1
p0 + r · g · h = p0 + r·n
2
p - p0
n= 2 + 2 · g · h = 28.3 m/s
r
Q = p × 0.052 × 0.6 × 28.3 = 133 l/s

20.6. Dinámica de fluidos viscosos.


Introducción. Viscosidad
Sea una conducción cilíndrica. Se sabe por la experiencia que las capas del
líquido en contacto con las paredes están siempre en reposo; a medida que
nos acercamos al centro de cada sección de la tubería la velocidad va en
aumento.
Podemos pensar en capas concéntricas de diferente velocidad, con bases co-
ronas circulares de radio entre r y r + dr (distancia al centro). Es en este
ejemplo n (r) por la simetría de la tubería.
DINÁMICA DE FLUIDOS 219

dr

En cada zona la velocidad es prácticamente constante. Cada capa acelera a


su vecina más lenta, y frena a la más rápida. El valor de la fuerza entre ca-
pas es según la hipótesis de Navier,
dv
F = h · Slat · (34)
dr
Figura una constante, h, que depende del líquido empleado y de su tempera-
tura: viscosidad. Figura también la superficie lateral entre las capas en con-
tacto, y también es proporcional al ritmo de variación de variación de la ve-
locidad con la distancia dv/dr. En nuestro ejemplo, y a una distancia r,
Slat = 2prl, siendo l la longitud de la capa.
Obsérvese que si el gradiente de la velocidad sobre la pared es constante, ya
tenemos explicado el que la fuerza de rozamiento sea proporcional a la lon-
gitud, y el que surja el concepto de pérdida lineal de carga.
Pasando a la unidad de viscosidad C.G.S. es el Poise. Despejando en (34),
1 Poise = din seg/cm2 (35)
En el M.K.S.
1 Poiseuille = N seg/m2 = 105 din seg/104 cm2 = Decapoise (36)
La viscosidad del agua es muy pequeña vale 0.001 Decapoises, lo que la
convierte en muy buen lubricante, pero es muy corrosiva.
La viscosidad de los líquidos disminuye con la temperatura, la de los gases
aumenta lentamente con ella.
220 MECÁNICA

Coeficiente de viscosidad de algunos fluidos


Temperatura, h (centipoises)
Fluido
ºC (miliPoiseuille)
16 113
Aceite de máquina ligero 38 34
100 4.9
Aceite de máquina (SAE 10) 30 200
Acetona 25 0.136
0 1.79
20 1
Líquidos Agua
60 0.467
100 0.282
Etanol 20 1.2
Eter 20 0.233
Glicerina 20 1 5000
Mercurio 20 1.55
Sangre 37 4
0 0.0171
Aire 18 0.0183
Gases 229 0.0264
Metano 20 0.0109
Vapor de agua 100 0.0125

20.7. Régimen laminar y turbulento


Corresponde el primero al flujo ya descrito, con las láminas líquidas de dife-
rente rapidez sin cruzarse. Pero en una conducción dada, a partir de cierta
velocidad crítica se forman remolinos y se cruzan las líneas de corriente: Ré-
gimen turbulento.
Bien es verdad que hablando con rigor el que se crucen las líneas de corrien-
te no implica remolinos necesariamente.
En éste el rendimiento de una bomba es mucho menor y las pérdidas de
energía en forma de calor aumentan; pero con el agua es inevitable un ritmo
alto. Se caracteriza por ser ruidoso, frente al silencio del régimen laminar.
DINÁMICA DE FLUIDOS 221

Recordatorio: La teoría de modelos


En el capítulo primero dijimos que en los túneles de viento se ensayan mo-
delos de aeroplanos, también se hacen prueba de cascos de barcos en cana-
les. La idea es que en cada caso se aplica la 2ª ley de Newton con la mecá-
nica de cada fenómeno; teniendo en cuenta que hay efectos que dependen
del volumen, otros de la superficie, incluso otros de la longitud (las olas),
luego al variar la escala se modificarán respectivamente como el cubo, el
cuadrado de la escala, ó simplemente como ésta.

El Número de Reynolds
Llevemos lo anterior a los fluidos. Sea una conducción en el laboratorio que
vemos funciona en régimen laminar. Esto lo podemos averiguar inyectando
líneas de un fluido coloreado, que no se cruzarán. Al ser las fuerzas viscosas,
dn dn
F = h · Slat · =m
dr dt
La solución de esta ecuación será la misma, régimen laminar, si al variar los
parámetros los dos miembros siguen siendo iguales. Se define la viscosidad
cinemática n:
h
n= (37)
r
La viscosidad dividido por la densidad, y el número de Reynolds:
r·n·d n·d
R= = (38)
h n
con el diámetro de de la conducción.
Los estudios empíricos de las conducciones muestran que para una sección
fija de la conducción modelo, hay una transición del régimen laminar al tur-
bulento para cierta velocidad critica. Corresponde a un número de Reynolds
de 2 400 aproximadamente, tal que si R < 2 400 el régimen es laminar. Si
es superior es turbulento. Sorprendentemente esto vale para cualquier con-
ducción con densidades, diámetros y velocidades diferentes.

20.8. Las leyes de Poiseuille y de Blasius


Poseuille demostró que a bajas velocidades, régimen laminar, se cumple
para la pérdida de carga,
222 MECÁNICA

8·h·Q
wL = (39)
p · r4
Con el radio r de la conducción, luego aumenta con el caudal y el estrecha-
miento. El caudal el proporcional a r4.
En régimen turbulento puede hablarse todavía de pérdida lineal de carga
(mientras la velocidad y la sección sean constantes). La relación para las pér-
didas de carga en ambos regímenes es:
wT
= R 3/4 (40)
wL
fórmula de Blasius. Dado el gran valor de R (mayor a 2 400, 2 4003/4 = 343),
la pérdida de carga es muy superior a la del régimen laminar. No olvidemos
que según (19) las pérdidas de carga entrañan pérdidas por rozamiento que
además crecerán con el caudal, téngase en cuenta que se puede poner,
Q Q
R = 4r = cte (41)
phd d
Con el diámetro de la conducción.
Se disipa mucha más energía para hacer circular el fluido en régimen turbu-
lento que en laminar; pero siempre, excepto pocas aplicaciones, es necesario
el régimen turbulento. En el caso del agua si R = 2 400, en el límite laminar
turbulento se tiene como es fácil deducir de (41),
d (cm) = Q (litros/s) 50 (42)
¡Un caudal de un litro por segundo requiere al menos 50 cm de diámetro
para régimen laminar!
La expresión (19) de la potencia para el caso del agua circulando en régimen
turbulento queda así teniendo en cuenta (40) y (41),
Q 2.75
P = 1.543 l (kwatios) (43)
d 4.75
Referencias

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BEER, JOHNSTON. Mecánica vectorial para ingenieros. Reverté.
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Politécnica de Valencia.
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224 MECÁNICA

RICARDO LÓPEZ. Seminarios de física. Servicio de publicaciones de la Universidad Po-


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ATANASIÓ LLEÓ. Física para ingenieros. Mundi-Prensa.
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