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P OLYCOPI É DE T RAVAUX

P RATIQUES
———————————————-

Licence SST - EEA - S5


Université de Franche-Comté à Besançon

I NTRODUCTION À LA C OMMANDE (IC)

Micky R AKOTONDRABE
tél : 03 81 40 28 03
mail : mrakoton@femto-st.fr

document téléchargeable sur


http://www.femto-st.fr/˜micky.rakotondrabe/teaching.php

1
Table des matières

1 TP N˚1 : E TUDE D ’ UN SYST ÈME DE CHAUFFAGE 5


1.1 Objectif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Présentation du matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Modélisation du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4 Identification du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.5 Commande en Boucle Ouverte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.6 Commande en Boucle Fermée - utilisation de la commande Tout-Ou-Rien . . . 9

2 TP N˚2 : E TUDE DE LA POSITION ANGULAIRE D ’ UNE MAQUETTE F EEDBACK 10


2.1 Objectif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2 Présentation du matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3 Identification du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.4 Commande en position angulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4.1 Correcteur proportionnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4.2 Correcteur proportionnel-dérivé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

3 TP N˚3-A : E TUDE DU D ÉBIT D ’ UN SYST ÈME HYDRAULIQUE INDUSTRIEL 15


3.1 Objectif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.2 Présentation du matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.3 Introduction à la commande PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.4 Commande PID avec un réglage automatique des paramètres . . . . . . . . . . 18
3.5 Commande PID avec un réglage manuel des paramètres - méthode par Z IEGLER -
N ICHOLS en boucle fermée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.6 Commande PID avec un réglage manuel des paramètres - méthode par essai-erreur 18
3.7 Comparaison des trois méthodes de réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.8 Schéma de principe du circuit hydraulique et nomenclature . . . . . . . . . . . 19

4 TP N˚3-B : E TUDE DE LA POSITION LIN ÉAIRE D ’ UN CHARIOT ÉLECTRIQUE 23


4.1 Objectif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.2 Présentation du matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.3 Identification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.4 Commande Plus-Ou-Moins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.5 Introduction à la commande PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

2
4.5.1 Correcteur P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.5.2 Correcteur PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.6 Commande PID avec réglage par la méthode de ZN-BO . . . . . . . . . . . . 25

5 TP N˚4 : S IMULATION OF SYSTEMS USING THE M ATLAB -S IMULINK


c SOFT-
WARE 26
5.1 Objective . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
5.2 Presentation of the software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
5.3 Handling M ATLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
5.3.1 Numerical computation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
5.3.2 Simulation of systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
5.4 Handling S IMULINK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
5.5 Identification and control of a 1st order system . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
5.5.1 Identification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
5.5.2 Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
5.6 Identification and control of a 2nd order system . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
5.6.1 Identification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
5.6.2 Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

A Identification 33
A.1 Modèle du 1er ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
A.1.1 Identification temporelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
A.1.2 Identification fréquentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
A.2 Modèle de B RO ÏDA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
A.3 Modèle du 1er ordre suivi d’un intégrateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
A.4 Modèle du 2nd ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
A.4.1 Système oscillant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
A.4.2 Système apériodique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

B Equations des correcteurs à base de P, I et D 39


B.1 Correcteur P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
B.2 Correcteur PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
B.3 Correcteur PD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
B.4 Correcteur PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

C Correcteurs PID à base d’Amplificateurs Opérationnels 42


C.1 Sommateur - Amplificateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
C.2 Intégrateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
C.3 Dérivateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

D Méthodes de réglage empiriques d’un correcteur PID 45


D.1 Méthode de C OHEN et C OON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
D.2 Méthode par Essai-Erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
D.3 Méthode de Z IEGLER et N ICHOLS en Boucle Fermée (ZN-BF) . . . . . . . . . 46

3
D.4 Méthode de Z IEGLER et N ICHOLS en Boucle Ouverte (ZN-BO) . . . . . . . . 47

E Quelques fonctions de M ATLAB 48


E.1 Calcul de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
E.2 Calcul matriciel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
E.3 Quelques fonctions utilisées en Automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

Bibliographie 52

4
Chapitre 1

TP N˚1 : E TUDE D ’ UN SYST ÈME DE


CHAUFFAGE

1.1 Objectif
La régulation de température est un problème courant dans la vie de tous les jours, dans les
industries ou dans la recherche (sèche-cheveux, confection d’aliments, couveuse, système de
chauffage domestique, centrale nucléaire, etc.). L’objectif de ce TP est multiple :

– modélisation un système de chauffage,


– identification les paramètres du modèle par deux méthodes : temporelle et fréquentielle,
– et introduction à la commande en boucle ouverte et boucle fermée. Cette dernière utilisera
la commande de type Tout-Ou-Rien.

1.2 Présentation du matériel


Le système de chauffage étudié est un sèche-cheveux (Process Trainer PT 326) (Fig. 1.1). Il
est constitué de :

– une résistance chauffante, utilisant l’effet Joule pour transformer l’énergie électrique en
énergie thermique, qui chauffe l’air,
– un ventilateur, dont la vitesse notée α est réglable (de 0 à 10) par le biais d’un poten-
tiomètre ”throttle control”, qui souffle l’air chaud,
– un tube qui canalise le flux d’air chaud vers le point d’utilisation,
– une sonde (thermistance 1 ) pour mesurer la température. Ce capteur peut être placé en
trois points différents du tube : L = 28mm (orifice gauche), L = 140mm (orifice
médian) et L = 279mm (orifice droit). Afin d’obtenir un signal exploitable par un
système de commande ou affichable sur un oscilloscope, la thermistance est placée dans
1
Thermistance : résistance dont la valeur varie en fonction de la température.

5
un pont de W HEATSTONE qui transforme la variation de résistance en une tension électrique
proportionnelle à la température,
– différents points d’entrée et de sortie de signaux pour l’alimentation ou la commande et
pour la mesure.

F IG . 1.1 – Photo de la maquette thermique.

Un ordinateur avec une carte d’acquisition dSPACE est utilisé pour l’alimentation et la com-
mande du système (Fig. 1.2). Le logiciel M ATLAB -S IMULINK c sera utilisé pour cela. Les
programmes supplémentaires C OCKPIT et T RACE faciliteront la commande en temps réel du-
rant les experimentations.

6
ordinateur

carte DSpace
u T
procédé

(a)

ordinateur

d
Tc
carte DSpace

ε u T
+- régulateur procédé

(b)

F IG . 1.2 – (a) : alimentation à partir d’un ordinateur et d’une carte dSPACE. (b) : commande en
boucle fermée à partir d’un ordinateur et d’une carte dSPACE.

1.3 Modélisation du système


Le schéma fonctionnel du procédé (sèche-cheveux) est représenté par la Fig. 1.3 dans lequel
on a :

– U : la tension d’alimentation à appliquer à la borne A de la maquette,


– T : l’image électrique de la température de sortie. Elle est disponible à la borne B,
– d : une perturbation en sortie qui agit sur le fonctionnement du système. Cette perturba-
tion représente les changements pouvant intervenir dans l’atmosphère de travail (refroi-
dissement ou réchauffement de l’air ambiant, obstacle devant la ventillation, etc.) et il est
également possible de la ramener en entrée (perturbation en entrée),
– et G(p) : le modèle qui représente le procédé,

d
u G ( p) ++ T

F IG . 1.3 – Schéma fonctionnel du système.

7
Q UESTION 1 On suppose pour le moment d = 0. Le procédé peut être modélisé par un
système du 1er ordre avec retard de constante de temps τ , de gain statique K et de retard Tr .
De tel modèle est appelé modèle de B RO ÏDA. Ecrire la fonction de transfert G(p).

1.4 Identification du système


Q UESTION 2 : IDENTIFICATION TEMPORELLE Pour les différentes combinaisons de vi-
tesse α du ventilateur et de position L du capteur (voir Tab. 1.1), identifiez les paramètres de
G(p). Pour cela, utiliser un échelon U = 5V en entrée. La première combinaison α-L ainsi que
l’utilisation de M ATLAB -S IMULINK et C OCKPIT seront présentées par l’assistant TP.

TAB . 1.1 – Tableau d’identification

K τ Tr
α = 4 et L = 140
α = 4 et L = 279
α = 8 et L = 140
α = 8 et L = 279

Pour le reste du TP, nous prennons α = 4 et L = 140. Par ailleurs, nous supposerons que le
modèle de G(p) et sans retard.

Q UESTION 3 : IDENTIFICATION FR ÉQUENTIELLE Identifier les paramètres de G(p) avec


la méthode fréquentielle. Pour cela, utiliser une tension U de type sinusoı̈dal d’amplitude 5V et
de différentes fréquences (0.01Hz, 0.03Hz, 0.06Hz, 0.1Hz, 0.3Hz, 0.6Hz, 1Hz, 3Hz, 6Hz,
10Hz, 30Hz).

1.5 Commande en Boucle Ouverte


L’un des objectifs de la commande d’un système est de faire suivre sans erreur la sortie
(température T du sèche-cheveux) à une valeur souhaitée appelée consigne ou référence. Cette
consigne est évidemment homogène (même type) à la sortie, dans notre cas on la notera par
Tc (consigne en température). Ainsi, lorsque le régime est permanent, l’erreur Tc − T doit être
nulle, c’est-à-dire TTc (t → ∞) = TTc (p → 0) = 1. Or, le système a pour entrée une tension U .

La commande en boucle ouverte (Fig. 1.4) consiste donc à retrouver un coefficient Kbo
mis en cascade avec le système et qui satisfera TTc (t → ∞) = TTc (p → 0) = 1, lorsque la
perturbation d est nulle.

Q UESTIONS 4
– Ecrire la fonction de transfert qui lie T et Tc quand d = 0,

8
d
Tc K u ++ T
bo G ( p)

F IG . 1.4 – Commande en boucle ouverte.

– calculer la valeur de Kbo pour que TTc (t → ∞) = TTc (p → 0) = 1,


– commandez le procédé en boucle ouverte en utilisant la valeur trouvée,
– appliquer maintenant des perturbations (en bouchant à la main le tube) et analyser les
performances statiques du système commandé (en visualisant T et Tc à l’oscilloscope),
– faites une conclusion sur la(es) limite(s) de la commande en boucle ouverte.

1.6 Commande en Boucle Fermée - utilisation de la commande Tout-


Ou-Rien
Le schéma de principe de la commande en boucle fermée étudiée est présenté sur la Fig. 1.5
dans lequel la fonction de transfert C(p) est le correcteur ou régulateur.

d
Tc ε C ( p) u ++
T
+- G ( p)

F IG . 1.5 – Commande en boucle fermée.

Q UESTIONS 5
– Réaliser un régulateur Tout-Ou-Rien (TOR) dans votre fichier S IMULINK,
– vérifier à l’oscilloscope les résultats T et Tc et commenter.

9
Chapitre 2

TP N˚2 : E TUDE DE LA POSITION


ANGULAIRE D ’ UNE MAQUETTE
F EEDBACK

2.1 Objectif
Les moteurs à courant continu sont utilisés pour l’actionnement de nombreux systèmes.
Tandis que dans certaines applications, on s’intéresse à leur vitesse de rotation (mini-drones,
perceuses électriques, etc.), dans d’autres on s’intéresse plus à la position angulaire (pendule in-
verse, articulations d’un bras de robot, etc.). Selon les applications, les performances souhaitées
sont plus où moins sévères demandant ainsi un correcteur plus ou moins compliqué.

Les objectifs de ce TP sont :

– l’identification des paramètres du modèle,


– la commande en boucle fermée de la position,

2.2 Présentation du matériel


La maquette de TP utilisée est une maquette fournie par F EEDBACK. Elle est composée de
deux boı̂tiers : boı̂tier de la partie opérative et boı̂tier de la partie commande.

La partie opérative (Fig. 2.1) est composée de :

– un moteur à courant continu,


– un réducteur de vitesse, couplé au moteur, de type poulies-courroie et de rapport de
réduction kr = 1/32,
– un rotor de sortie couplé au réducteur et possédant une graduation,
– un frein de F OUCAULT permettant de perturber la vitesse de rotation du moteur,

10
– un générateur tachymétrique (tacho ou dynamo) couplé au rotor du moteur et utilisé pour
mesurer la vitesse de rotation de ce dernier,
– un codeur incrémental utilisé pour mesurer la position angulaire du rotor du moteur,
– un codeur absolu utilisé pour mesurer la position angulaire du rotor de sortie,
– un afficheur numérique indiquant la vitesse de rotation du moteur (en V olt ou en tr/min),
– un rotor gradué à faire tourner manuellement afin de simuler une consigne de position
angulaire,
– un interrupteur pour choisir la plage de fréquence du signal électrique d’entrée qu’on peut
utiliser (plage [0.1Hz, 1Hz] ou plage [1Hz, 10Hz]), et un potentiomètre pour choisir la
valeur de la fréquence dans la plage (0 à 100%),
– des bornes d’entrée qui ne seront pas utilisées dans ce TP.

F IG . 2.1 – Partie opérative.

On notera par ω la vitesse de rotation du rotor de sortie et par ωm celle du rotor du moteur.
θ étant la position angulaire du rotor de sortie.

La partie commande (Fig. 2.2) est composée de :

– une zone correspondant à l’image de la partie opérative. La borne d’alimentation du mo-


teur (application de U ) ainsi que la borne de mesure de la vitesse de rotation du moteur
notée ωm sont disponibles sur cette zone,

11
– une zone pour générer les signaux d’entrée (alimentation U ou consigne). Trois types de
signaux sont possibles : échelon, triangulaire et rectangulaire. Leur amplitude est de 10V .
Un potentiomètre peut varier celle-ci de 0 à 100%,
– une zone où l’on peut récupérer la mesure de la position angulaire du rotor de sortie,
– une zone utilisée pour réaliser un comparateur ou un sommateur,
– un potentiomètre utilisé pour le gain proportionnel du correcteur,
– une zone pour réaliser les éléments du correcteur PID (Proportionnel Intégral et Dérivé).

F IG . 2.2 – Partie commande.

2.3 Identification du système


Le moteur à courant continu est représentable par un modèle du premier ordre d’entrée U et
de sortie la vitesse de rotation du moteur ωm (Fig. 2.3). La vitesse de rotation du rotor de sortie
1
est ω et sa position angulaire est θ. Rappelons que kr = 32 désigne le rapport de réduction.

L’unité de ωm est le V olt car il s’agit d’informations provenant de la dynamo. Les signaux
indésirables sont rassemblés dans une perturbation en entrée notée d 1 . Dans la figure, K désigne
le gain statique du moteur+dynamo et τ la constante de temps.
1
Il est toujours possible d’introduire la perturbation à un autre point.

12
d
u K ωm 1 θ
++ kr ω
1+τ.p p

F IG . 2.3 – Schéma-bloc de l’ensemble du procédé.

Q UESTIONS 1
– Identifier les paramètres K et τ du système. Pour cela, utiliser une entrée U de type
échelon d’amplitude 5V puis visualiser à l’oscilloscope la sortie ωm et l’entrée ap-
pliquée,
– écrire ensuite la fonction de transfert liant ω et U et donnez les valeurs numériques des
paramètres associés au modèle,
– écrire la fonction de transfert liant θ et U et donnez les valeurs numériques des pa-
ramètres associés au modèle.

2.4 Commande en position angulaire


Dans cette section, on s’intéresse à la commande en position angulaire du rotor de sortie ω.
Le schéma de principe de l’asservissement est donné par la Fig. 2.4.

d
θc ε u K .kr ω 1 θ
+- C(p) ++
1+τ p p

F IG . 2.4 – Schéma fonctionnel du système commandé en boucle fermée.

2.4.1 Correcteur proportionnel


On choisit un régulateur de type proportionnel (P), c’est-à-dire C(p) = Kp (où Kp positif
s’appelle gain proportionnel).

Q UESTIONS 2
– Donner la fonction de transfert liant la consigne θc et la sortie θ,
– faire le câblage afin de réaliser une commande proportionnelle. Pour cela, utilisez comme
consigne le rotor gradué. Le signal issu de celui-ci se trouve sur la borne marquée θi ,
– pour différentes valeurs du gain proportionnel Kp (faible, milieu, élevée), que constatez
vous sur les performances : erreur statique, rapidité, dépassement, etc. ?

13
2.4.2 Correcteur proportionnel-dérivé
On prend maintenant un régulateur de type proportionnel-dérivé (PD), c’est-à-dire C(p) =
Kp · (1 + Kd · p) (où Kd positif s’appelle gain du dérivateur).

Q UESTIONS 3
– Donner la fonction de transfert liant la consigne θc et la sortie θ,
– faire le câblage afin de réaliser une commande proportionnelle-dérivée,
– fixer le gain proportionnel Kp élevé, puis essayer différentes valeurs de Kd . Que constatez
vous sur les performances : erreur statique, rapidité, dépassement, etc. ?

14
Chapitre 3

TP N˚3-A : E TUDE DU D ÉBIT D ’ UN


SYST ÈME HYDRAULIQUE INDUSTRIEL

3.1 Objectif
Que ce soit dans les barrages hydroélectriques, dans les systèmes d’alimentation d’eau po-
table ou en industrie pétro-chimique, la régulation du débit du fluide est importante. Dans ce TP,
on étudiera la régulation du débit d’eau sur une maquette hydraulique (fabriquée par P IGNAT).

3.2 Présentation du matériel


La maquette (Fig. 3.1) est composée de deux parties : la partie opérative et la partie com-
mande.

La partie opérative est composée de :

– une arrivée d’eau potable,


– une cuve,
– des actionneurs :
– une pompe centrifuge dont la vitesse de rotation est constante,
– une vanne de débit pré-actionnée par un vérin pneumatique,
– un thermoplongeur placé dans la cuve,
– des vannes manuelles d’arrivée et d’évacuation,
– un échangeur thermique,
– des capteurs :
– un débimètre électromagnétique,
– un débimètre à flotteur,
– un capteur de pression différentielle qui permet de mesurer la hauteur (niveau) d’eau
dans la cuve,
– deux capteurs de température dont un dans la cuve,

15
– des capteurs de sécurité (thermostat de sécurité et flotteur dans la cuve).

partie partie
commande opérative

F IG . 3.1 – Photo de la maquette hydraulique.

Un schéma de principe de la partie opérative ainsi qu’une nomenclature sont donnés aux
Fig. 3.4, Tab. 3.2 et Tab. 3.3.

La partie commande permet de :

– réaliser deux systèmes de commandes indépendants simultanément par le biais de deux


panels de commande, par exemple une commande pour le débit et une commande pour le
niveau d’eau dans la cuve,
– introduire la ou les consignes,
– afficher les différentes mesures.

La maquette permet de réaliser une régulation/asservissement de la température d’eau dans


la cuve, du niveau d’eau et du débit d’eau circulant dans le circuit hydraulique. Cependant, ce
TP s’intéresse seulement à la régulation du débit. Ainsi, on n’utilisera qu’un seul panel de com-

16
mande (sur les deux disponibles).

Pour cette maquette de TP, des correcteurs à base de P, I et D sont possibles. Les correcteurs
à base de P, I et D (Proportionnel, Intégral et Dérivé) sont caractérisé par respectivement le
gain proportionnel noté Kp , le gain de l’intégrateur noté Ki et le gain du dérivateur Kd . Pour
cette maquette, on utilise le terme Pb ou Bande Proportionnelle (Proportional Band) pour le
correcteur P au lieu du terme Kp . Le terme Pb est le plus souvent utilisé dans les maquettes
industrielles. La relation entre Pb et Kp est la suivante :
100
Pb = (3.2.1)
Kp
Augmenter Kp revient donc à diminuer Pb .

3.3 Introduction à la commande PID


Le procédé ou système est représenté par la Fig. 3.2. Tandis que q désigne le débit d’eau, u
désigne l’entrée électrique de la vanne de débit.

u système
q

F IG . 3.2 – Le procédé (ou système).

Nous souhaitons commander ce système afin d’obtenir des performances optimales. On


entend, ici, par performances le temps de réponse à 5%, le temps de montée, l’erreur statique et
le dépassement. Pour faire cela, on utilise le schema fonctionnel de la Fig. 3.3. Dans la figure,
qc indique la consigne en débit.

qc ε 100 1 u q
+
- Ki p
++ système
Pb +

d
Kd
dt

F IG . 3.3 – Régulation/asservissement du système hydraulique.

17
3.4 Commande PID avec un réglage automatique des paramètres
La partie commande de la maquette possède un calculateur fonctionnant comme un ordina-
teur. Ce calculateur peut chercher automatiquement les paramètres d’une commande P, PI, PD
ou PID pour que les performances du système asservi soient les meilleures selon des critères
prédéfinis.

Q UESTIONS 1 Câbler la maquette afin de réaliser une commande en boucle fermée comme
indiquée sur la Fig. 3.3. Metter le panel de commande en mode auto-tuning (recherche automa-
tique des paramètres de P,I et D). Lorsqu’il aura trouvé les paramètres (signalé par l’arrêt du
clignotement de l’affichage), appliquer une consigne de débit du type échelon d’amplitude 150
et quantifier les performances suivantes :
– l’erreur statique notée s si le système asservi est stable,
– le temps de réponse à 5% noté tr si le système asservi est stable,
– le temps du premier dépassement noté tm (temps de montée) si la réponse est oscillante
(amortie ou pas),
– le dépassement noté D (en %) si la réponse est oscillante (amortie ou pas).
– concluez sur les performances obtenues.

3.5 Commande PID avec un réglage manuel des paramètres - méthode


par Z IEGLER -N ICHOLS en boucle fermée
Les critères de performances selon le calculateur à l’intérieur du panel de commande ne
correspondent pas forcément à ceux que l’on attend. Dans cette section, on teste une méthode de
réglage, appelée méthode par Z IEGLER -N ICHOLS en boucle fermée, de type empirique effectué
par un opérateur humain.

Q UESTIONS 2 Trouver les paramètres de P, I et D du correcteur PID en utilisant cette


méthode. Ces paramètres étant trouvés et implémentés, en utilisant une consigne de débit du
type échelon d’amplitude 150, quantifier les performances suivantes :
– l’erreur statique notée s si le système asservi est stable,
– le temps de réponse à 5% noté tr si le système asservi est stable,
– le temps du premier dépassement noté tm (temps de montée) si la réponse est oscillante
(amortie ou pas),
– le dépassement noté D (en %) si la réponse est oscillante (amortie ou pas).
– concluez sur les performances obtenues.

3.6 Commande PID avec un réglage manuel des paramètres - méthode


par essai-erreur
Une autre méthode de type empirique est la méthode par essai-erreur.

18
Q UESTIONS 2 Avec le même câblage de la maquette que la commande auparavant, trouver
les paramètres de P, I et D du correcteur PID en utilisant la méthode par essai-erreur. Ces
paramètres étant trouvés et implémentés, en utilisant une consigne de débit du type échelon
d’amplitude 150, quantifier les performances suivantes :
– l’erreur statique notée s si le système asservi est stable,
– le temps de réponse à 5% noté tr si le système asservi est stable,
– le temps du premier dépassement noté tm (temps de montée) si la réponse est oscillante
(amortie ou pas),
– le dépassement noté D (en %) si la réponse est oscillante (amortie ou pas).
– concluez sur les performances obtenues.

3.7 Comparaison des trois méthodes de réglage


Dans cette section, on compare les performances obtenues avec les trois méthodes de réglage
du correcteur PID.

Q UESTIONS 3 Remplir le Tab. D.1. Metter X pour les performances non-quantifiables. Com-
menter les performances obtenues avec les différentes méthodes.

TAB . 3.1 – Tableau de comparaison

Méthode s tr tm D
auto-tuning
Ziegler-Nichols en BF
essai-erreur

3.8 Schéma de principe du circuit hydraulique et nomenclature

19
F IG . 3.4 – Schéma de principe du circuit hydraulique.

20
TAB . 3.2 – Nomenclature
PIGNAT SA Nomenclature
6 rue Calmette INDICE A
69741 Genas Cedex REGULATION FOLIO 1/2
Tel : 04 78 90 50 03 MULTI-BOUCLES REF. PIGNAT
Fax : 04 78 90 63 88 0007116
Repère Schéma Référence et libellé Quantité U.E.
EVUUL 200SV3
01 Régulateur de niveau à flotteur 1,00
Deux contacts inverseurs à L1 = 56, L2 = 56, câble PVC 3 m
AMTS20-150
02 Thermostat de sécurité 0-150˚ 1,00
Doigt de gant inox 3/8 D.8 L = 120
S1N
03 Echangeur inox 316 S = 0,11 m2 1,00
28 28110 11/77
04 Vanne de régulation Varipak DN 25 1,00
GV 2,3 à 0,9 avec positionneur pneumatique
IFM1010K/IFC010
05 Débimètre électromagnétique ecoflux DN 15 0 A 2,5 M3/H 1,00
Convertisseur 4/20 mA Passif Almi. 220 VAC
45FC-K060SPE
06 Thermoplongeur 6kw- 4W/cm2 Tube inx 316 L 1,00
Ecrou laiton Diam 140 - H=120mm + Capot et joint
PANDA00/02/0,75
07 Pompe centrifuge I 316L 380V 50 Hz 0,75kW à bride 1,00
Débit 3m3/h à 25 MCE
3051CD2A02A1AH2
08 Transmetteur de pression différentielle 0/100 mb 4/20 MA + PE 1,00
ref. 3051 CD 2A02A1 AH2 B2
90001043
09 Débimètre à flotteur inox 1,00
0-400L :H raccord PVC DN 15
9000129701
10 Capteur PT100 sans tête 316L 2,00
D=6x100 câble PVC 6M-A-1/3D1N

21
TAB . 3.3 – Nomenclature (suite)
PIGNAT SA Nomenclature
6 rue Calmette INDICE A
69741 Genas Cedex REGULATION FOLIO 2/2
Tel : 04 78 90 50 03 MULTI-BOUCLES REF. PIGNAT
Fax : 04 78 90 63 88 0007116
9000051801
11 Vanne à boule monobloc nick. 1,00
1/4”G.passage intégral.REF :505
4272/04A
15 cuve inox 13 litres 1,00
3480/05A
16 Couvercle de cuve DIAM.219 1,00
9000051803
17 Vanne à boule monobloc nick. 3,00
1/2”G.passage intégral.REF :505
9000051802
18 Vanne à boule monobloc nick. 2,00
3/8”G.passage intégral.REF :505
900090304
19 Vanne pointeau 3/8” F/F droit 1,00
Laiton Nickelé passage 9mm
30541523
21 Flexible vinyl armé DIA=15x23 10,00
305851924
22 Flexible PVC DIA= 18x23mm 1,00
900011710406
23 Flexible rilsan DIA=6x4 10,00
Tuyau souple bleu

22
Chapitre 4

TP N˚3-B : E TUDE DE LA POSITION


LIN ÉAIRE D ’ UN CHARIOT
ÉLECTRIQUE

4.1 Objectif
Dans ce TP, nous nous intéressons à la position linéaire d’un système actionné par un moteur
électrique. Les exemples d’applications sont nombreux (bandes transporteuses, grues, métro,
etc.).

4.2 Présentation du matériel


La Fig. 4.1 présente le système étudié. On s’intéresse à la position linéaire du chariot suivant
l’axe x. L’actionneur étant le moteur à courant continu. Le système rotor du moteur, poulie et
courroie permet de transformer le mouvement de rotation en un mouvement translation. Le
chariot comporte un pendule mais on ne s’intéresse pas à celui-ci.

x
chariot
courroie

M
rail
moteur poulie

pendule

F IG . 4.1 – Présentation de la maquette

23
4.3 Identification
La fonction de transfert qui lie la tension d’alimentation u du moteur et la vitesse linéaire v
du chariot peut être représenté par un modèle du 1er ordre :

V K
= (4.3.1)
U 1 + τp
où K est le gain statique et τ la constante de temps.

La position linéaire x étant l’intégrale de la vitesse, on a :

X K
G(p) = = (4.3.2)
U p (1 + τ p)
Le schéma fonctionnel correspondant est donné par la Fig. 4.2.

d
u K v 1 x
++
1+τ.p p
F IG . 4.2 – Schéma fonctionnel du système.

La commande du système sera fait sur ordinateur, grâce à M ATLAB -S IMULINK.

Q UESTIONS 1 Identifier les paramètres K et τ du système. Pour cela, appliquer un échelon


de u = 0.3 à l’entrée puis visualiser et imprimer la courbe de réponse x(t).

4.4 Commande Plus-Ou-Moins


Pour une tension constante, on a vu que la position x diverge. On souhaite utiliser un système
de commander pour améliorer les performances. Dans un premier temps, on s’intéresse à la
commande de type Plus-Ou-Moins. Le schéma du système régulé/asservi est représenté par la
Fig. 4.2.

d
xc ε u K v 1 x
+- C(p) ++
1+τ p p

F IG . 4.3 – Schéma fonctionnel du système régulé/asservi.

Dans la figure, xc est la consigne en position. Le bloc C(p) contient le correcteur. Dans cette
partie, c’est un correcteur Plus-Ou-Moins.

24
Q UESTIONS 2
– Réaliser sous S IMULINK le correcteur Plus-Ou-Moins,
– tester un gain du correcteur égale à 0.2 puis à 0.5,
– commenter les résultats.

4.5 Introduction à la commande PID


Q UESTIONS 3 Réaliser sous Simulink le correcteur PID. Les valeurs des paramètres Kp , Ki
et Kd seront optimisées dans les questions suivantes.

4.5.1 Correcteur P
D’abord, on s’intéresse à un correcteur proportionnel (P). Pour cela, mettre Ki = 0 et
Kd = 0.

Q UESTIONS 4 Pour différentes valeurs du gain Kp (1, 2, 3 et 4), tester la réponse à un


échelon d’amplitude xc = 0.5. Tester également la réponse à une perturbation. Commenter sur
les performances en fonction de Kp .

4.5.2 Correcteur PI
On introduit ensuite un intégrateur afin d’obtenir un correcteur proportionnel-intégral (PI).
Pour cela, mettre le gain Kp = 2, le gain Ki = 0.5 et laisser Kd = 0.

Q UESTIONS 5 Tester de nouveau la réponse à un échelon d’amplitude xc = 0.5 ainsi que la


réponse à une perturbation. Commenter les résultats.

4.6 Commande PID avec réglage par la méthode de ZN-BO


On s’intéresse toujours à la commande PID dans cette partie. Les paramètres Kp , Ki et Kd
seront réglés en utilisant la méthode de Z IEGLER -N ICHOLS en Boucle-Ouverte (ZN-BO).

Q UESTIONS 6 Pour chacun des correcteurs suivants, tester la réponse à un échelon d’ampli-
tude xc = 0.5 ainsi que la réponse à une perturbation :

– correcteur proportionnel (P),


– correcteur proportionnel-intégral (PI),
– correcteur proportionnel-intégral-dérivé (PID).
Comparer et commenter les résultats.

25
Chapitre 5

TP N˚4 : S IMULATION OF SYSTEMS


USING THE M ATLAB -S IMULINK

c SOFTWARE

5.1 Objective
The main objective of this practical is to handle the M ATLAB -S IMULINK
c software by
creating, simulating and controlling systems.

5.2 Presentation of the software


M ATLAB, for MATrix LABoratory, is a programming language (like C, C++, Basic, etc.) and
a numerical computing (like an adding machine 1 ) environment developped by M ATH W ORKS
society. The logo of M ATLAB is . M ATLAB is very useful and powerful for :

– numerical computation,
– simulating systems,
– etc.

In order to more facilitate the simulation of systems, M ATH W ORKS has embedded to M AT-
LAB a graphical environment called S IMULINK. In this, instead of programming with texts, one
programs with bloc schemes.

5.3 Handling M ATLAB


In order to familiarize with M ATLAB, perform the sequel.

1
Calculatrice

26
5.3.1 Numerical computation
Create the following scalars and matrixes and perform the different operations :

a = cos(3.14159265)

b = a − cos(pi)

 
3 9 1
A =  √5 −4 0.2 
65 35.4 −1

 
3 0 −5.8 pi
B=
e3 log10 (20) arctan(0) 19
(5.3.1)
A2

C = A−1

D = C − A3

E = B · BT

F = BT · B
You can also create and test your own variables and operations.

5.3.2 Simulation of systems


Create the following systems and simulate their step response, impulse response and bode
diagram :

27
0.8
G1 =
2p + 1

0.6
G2 =
5p + 1

G3 = G1 · G2 (5.3.2)

0.8
G4 =
6× 10−3 p2 + 16 × 10−3 p + 1

1
G5 =
0.03p2 + 0.13p + 1
Plot in the same figure the step response of G6 = G4 + G5 and of G7 = G4 · G5 . Idem for
their bode diagrams.

5.4 Handling S IMULINK


In order to familiarize with S IMULINK, create the following systems, apply a step with an
amplitude equal to 10 at their inputs and plot the corresponding step responses :
0.8
Ga =
2p + 1

0.8
Gb =
6× 10−3 p2 + 16 × 10−3 p + 1 (5.4.1)

Ga + G b

Ga · Gb

5.5 Identification and control of a 1st order system


5.5.1 Identification
Let the Fig. 5.1 present a 1st order system , where u is the input and y is the output.
When applying a step input with an amplitude u = 10, we obtain the response y as shown
in Fig. 5.2.

28
u K y
1+τ.p
F IG . 5.1 – A 1st order system.

9
y(t)
8

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t[s]
F IG . 5.2 – The step response of the system.

Q UESTIONS 1 Using the previous curve, identify the static gain K and the time constant
τ of the model. Then, simulate the identified model and check if the resulting step response
corresponds to the one of Fig. 5.2.

5.5.2 Control
We would like to control the previous system in order to ameliorate the performances. The
principle scheme of the closed-loop system is pictured in Fig. 5.3. In this figure, we have :

– yc : the reference input (La consigne),


– y : the output (la sortie),
– Kp : the proportional gain (le gain proportionnel),
– Ki : the gain of the integral (le gain de l’intégrateur),
– Kd : the gain of the derivative (le gain du dérivateur).

Q UESTION 2 Create the scheme pictured in Fig. 5.3 in S IMULINK. For that, use the identified
values of K and τ . Be ensured that the sampling time is fixed and equal to 0.1s. To modify

29
yc ε 1 u K y
+
- Kp Ki ++
p + 1+τ.p

d
Kd
dt

F IG . 5.3 – Principle scheme of the closed-loop system.

the sampling time, use the menu : Simulation, Simulation parameters, Type (Fixed-step ; ode1
(Euler)), Fixed step size (0.1).

Q UESTIONS 3 First, use Ki = 0 and Kd = 0.


– Apply different values of Kp (1, 20 and 40) and for each simulate the step response.Because
Kp alone exists, we have a proportional (P) controller,
– give comments on the performances of the closed-loop system according to the value of
Kp .

Q UESTIONS 4 Second, leave Kp = 20 and Kd = 0.


– Apply different values of Ki (0.2, 0.5 and 1.5) and for each simulate the step response.
Here, we have a proportional-integral (PI) controller,
– give comments on the performances of the closed-loop system according to the value of
Ki .

5.6 Identification and control of a 2nd order system


Here, instead of controlling a 1st order system (Fig. 5.4), we are interested by a 2nd order
system, whose the transfer function is defined by :

K
G(p) = 1 2 2ξ
(5.6.1)
ωn2p + ωn p +1
where K is the static gain (gain statique), ξ is the damping ratio (coefficient d’amortisse-
ment) and ωn is the natural frequency (pulsation naturelle) 2 .

5.6.1 Identification
When applying a step input with an amplitude u = 10, we obtain the response y as shown
in Fig. 5.5.
2
In english, the word frequency can be used to mean pulstation (rad/s) and fréquence (Hz) in french.

30
u 1 2 2ξ
K y
2
p + p +1
ωn ωn

F IG . 5.4 – A 2nd order system.

8
y(t)

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
t[s]

F IG . 5.5 – The step response of the system.

Q UESTIONS 5 Using the previous curve, identify the different parameters K, ωn and ξ of
the model. After that, simulate the identified model and check if the resulting step response
corresponds to the one of Fig. 5.2.

5.6.2 Control
We would like to control the previous system in order to ameliorate the performances. The
principle scheme of the closed-loop system is pictured in Fig. 5.6.

Q UESTION 6 Create the scheme pictured in Fig. 5.6 in S IMULINK. For that, use the identified
values of K, ωn and ξ. Be ensured that the sampling time is fixed and equal to 0.1s. However,
set the length os simulation into 20s (Stop time= 20s).

Q UESTIONS 7 Set Kp = 1, Ki = 0 and Kd = 0. This is equivalent to a proportional (P)


controller. Simulate the closed-loop system and comment about the following performances :
static error, overshot and vibration.

31
yc +
-
ε Kp Ki
1
++ u K y
p + 1 2 2ξ
2
p + p +1
ωn ωn
d
Kd
dt

F IG . 5.6 – Principle scheme of the closed-loop system.

Q UESTIONS 8 Now, set Kp = 20, Ki = 2 and Kd =. This is equivalent to a proportional-


integral (PI) controller. Simulate the closed-loop system and comment about the following per-
formances : static error, overshot and vibration.

Q UESTIONS 9 Finally, leave Kp = 20 and Ki = 2. Kd will be varied. This is equivalent


to a proportional-integral-derivative (PID) controller. For different values of Kd (0.1, 0.25 and
0.5), simulate the closed-loop system and comment on the following performances : overshot
and vibration.

32
Annexe A

Identification

Soit le système d’entrée U et de sortie y (Fig. A.1).

u y
G ( p)
F IG . A.1 – Un système.

A.1 Modèle du 1er ordre


Soit :

K
G(p) = (A.1.1)
1 + τ.p
où K est le gain statique et τ la constante de temps.

Ces paramètres de modèle peuvent être identifiés soit dans le domaine temporel soit dans le
domaine fréquentiel.

A.1.1 Identification temporelle


Un signal d’entrée u canonique est appliqué au procédé. Nous choisissons une entrée échelon
d’amplitude A. La réponse y est ensuite tracée (Fig. A.2). Tandis que τ se déduit de la courbe
(à 63% ou à 95% de la valeur finale), K est donnée par :

B
K= (A.1.2)
A
où B est la valeur finale de y(t).

33
A
entrée U
B
0, 95.B
sortie y

0, 63.B

τ t [s]
3.τ
F IG . A.2 – Réponse en échelon d’un système du 1er ordre.

A.1.2 Identification fréquentielle


Pour l’identification fréquentielle, un signal d’entrée u de type sinusoı̈dal est appliqué au
système. Pour cela, tandis qu’on utilise une seule amplitude A, on prendra plusieurs valeurs
de la fréquence. Pour chaque fréquence, on relève la réponse fréquentielle de la sortie y. Si B
désigne l’amplitude correspondante, on calcule l’amplitude GdB en décibels telle que :
 
B
Gdb = 20. log (A.1.3)
A
L’unité de GdB est le décibel (dB). Le log utilisé est le logarithme décimal.

Ayant calculé GdB pour plusieurs valeurs de fréquences, on trace ensuite le diagramme de
B ODE en amplitude (la magnitude) correspondant (Fig. A.3).

On déduit de la courbe le gain statique K par :


G0
K = 10 20 (A.1.4)
et la constante de temps par :
1
τ= (A.1.5)
ωc
où G0 est la magnitude lorsque la fréquence tend vers zéro, ωc est la pulsation de coupure
telle que ωc = 2.π.fc . La fréquence de coupure est obtenue à GdB = G0 − 3dB.

34
GdB [dB]
0
G0
G0 - 3dB

fc
f [Hz]

F IG . A.3 – Magnitude du système G.

A.2 Modèle de B RO ÏDA


Le modèle de B RO ÏDA est un modèle du 1er ordre suivi d’un retard Tr (Fig. A.4). Son
équation est :

K
G(p) = .e−Tr .p (A.2.1)
1 + τ.p
L’identification se fait comme suit :

– le gain statique est calculé avec la valeur finale de y, telle que K = B


A,
– le retard Tr est donné par le temps de début de la réaction du système, ’identification de
τ se fait en appliquant la méthode pour les systèmes du 1er ordre (à 63% ou à 95% de la
valeur finale).

A.3 Modèle du 1er ordre suivi d’un intégrateur


Un système du 1er ordre suivi d’un intégrateur a pour fonction de transfert (Fig. A.5) :

Y 1 K
G(p) = = (A.3.1)
U p (1 + τ.p)
Lorsqu’un échelon d’amplitude A est appliqué à l’entrée u, la réponse y est représentée par
la Fig. A.6.

35
A
entrée U

B
0, 95.B sortie y

0, 63.B

Tr τ t [s]

F IG . A.4 – Identification du modèle de B RO ÏDA.

dy
u K dt 1 y
1+τ.p p
F IG . A.5 – Un système du 1er ordre suivi d’un intégrateur.

Tandis que la constante de temps τ est identifiée comme indiquée sur la Fig. A.6, on calcule
le gain statique K comme suit :

∆y 1
K= . (A.3.2)
∆t A

A.4 Modèle du 2nd ordre


La fonction de transfert d’un système du second ordre est du type :

K
G(p) = (A.4.1)
a.p2 + b.p + 1
Le paramètre K indique le gain statique.

Deux cas sont possibles :


– le système est oscillant,
– le système est apériodique (non-oscillant).

36
y(t)

∆y

∆t

0
0 τ t

F IG . A.6 – Réponse en échelon d’un système du 1er ordre suivi d’un intégrateur.

A.4.1 Système oscillant


Dans ce cas, on utilise l’écriture suivante :

K K
G(p) = = (A.4.2)
a.p2

+ b.p + 1 1 2 2ξ
ωn2p + ωn p +1

où
– ωn > 0 est la pulsation naturelle en rad
 
s ,
– et 0 ≤ ξ < 1 est le coefficient d’amortissement.

Son identification peut se faire comme suit. Soit la courbe de la Fig. A.7 la réponse à un
échelon d’amplitude u = A du système.

Etape 1 - A partir de la réponse à un échelon, on note les éléments suivants :


– le temps du premier dépassement noté tdep ,
Y −Yf inale
– le dépassement Ydep telle que Ydep = max Yf inale .

Etape 2 - On calcule ensuite le coefficient d’amortissement par la formule :


1
ξ=s  2 (A.4.3)
π
1+ ln(Ydep )

37
Etape 3 - Enfin, la pulsation naturelle est déduite :
π
ωn = p (A.4.4)
tdep . 1 − ξ 2
La pulsation naturelle peut être également calculée à partir de la pulsation propre notée
ωp . On entend par pulsation propre la pulsation correspondant aux oscillations aperçues sur
la réponse à un échelon. Si ces oscillations possèdent une période propre notée Tp , alors la
pulsation propre est :
2.π
ωp = 2.π.fp = (A.4.5)
Tp
La relation entre la pulsation naturelle et la pulsation propre est :
ωp
ωn = p (A.4.6)
1 − ξ2

y
Ymax

Ydep

Yfinale

Tp

0
0 tdep t[s]

F IG . A.7 – Réponse en échelon d’un système du 2nd ordre.

A.4.2 Système apériodique


Lorsque le système du second ordre est non-oscillant (apériodique), il est équivalent à la
mise en série, ou à la multiplication, de deux systèmes du premier ordre. On peut donc écrire :

Y (p) K K 1 K
G(p) = = 2
= . = 2
U (p) a.p + b.p + 1 τ1 .p + 1 τ2 .p + 1 τ1 .τ2 .p + (τ1 + τ2 ) .p + 1
(A.4.7)
où τ1 et τ2 sont les constantes de temps des deux sous-systèmes du 1er ordre.

38
Annexe B

Equations des correcteurs à base de P,


I et D

Soit le schéma fonctionnel d’un système asservi sur la Fig. B.1.

yc ε u y
+- C(p) procédé

F IG . B.1 – Schéma fonctionnel d’un système asservi.

B.1 Correcteur P
Le correcteur C(p) est un correcteur Proportionnel (ou P) s’il a pour fonction de transfert :

U (p)
C(p) = = Kp (B.1.1)
ε(p)
Le schéma correspondant est donné à la Fig. B.2.

ε Kp u

F IG . B.2 – Schéma fonctionnel d’un corretceur P.

39
B.2 Correcteur PI
Le correcteur C(p) est un correcteur Proportionnel-Intégral (ou PI) s’il a pour fonction de
transfert :
 
U (p) 1
C(p) = = Kp 1 + (B.2.1)
ε(p) Ti .p
dans le quel T1i est remplacé souvent par Ki . Ti s’appelle temps d’intégration et Ki le gain
de l’intégrateur. Le schéma correspondant est donné à la Fig. B.3.

ε 1 1 u
Kp Ki = p
++
Ti

F IG . B.3 – Schéma fonctionnel d’un corretceur PI.

B.3 Correcteur PD
Le correcteur C(p) est un correcteur Proportionnel-Dérivé (ou PD) s’il a pour fonction de
transfert :

U (p)
C(p) = = Kp (1 + Td .p) (B.3.1)
ε(p)
où Td (parfois noté par Kd ) s’appelle le gain du dérivateur. Le schéma correspondant est
donné à la Fig. B.4.

ε Kp K d = Td p ++ u

F IG . B.4 – Schéma fonctionnel d’un corretceur PD.

Or, un dérivateur parfait Td .p n’est pas causale, on utilise souvent un dérivateur filtré dans
la pratique. Dans le cas d’un filtre du premier ordre, la fonction de transfert de C(p) est :
 
U (p) Td .p
C(p) = = Kp 1 + (B.3.2)
ε(p) 1 + τf .p
où τf est la constante de temps du filtre. Elle est choisie très petite devant Td .

40
B.4 Correcteur PID
Le correcteur C(p) est un correcteur Proportionnel-Intégral-Dérivé (ou PID) s’il a pour
fonction de transfert :
 
U (p) 1
C(p) = = Kp 1 + + Td .p (B.4.1)
ε(p) Ti .p
Le schéma correspondant est donné à la Fig. B.5.

ε 1 1 u
Kp Ki = p
++
Ti +

K d = Td p

F IG . B.5 – Schéma fonctionnel d’un corretceur PID.

41
Annexe C

Correcteurs PID à base


d’Amplificateurs Opérationnels

Pour réaliser des correcteurs analogiques utilisant les actions P, I et D, ou encore un bloc
sommateur, on peut utiliser des amplificateurs opérationnels.

C.1 Sommateur - Amplificateur


La Fig. C.1 donne le montage d’un sommateur-inverseur à trois entrées. L’équation corres-
pondante est :

R1
Vs = − . (Ve1 + Ve2 + Ve3 ) (C.1.1)
R

R
R1
R

V e3 R

V e2 VS
V e1

F IG . C.1 – Montage d’un sommateur inverseur.

Lorsqu’il n’y a qu’une seule entrée, on obtient un amplificateur-inverseur utilisé pour le gain
d’un correcteur Proportionnel.

42
C.2 Intégrateur
La Fig. C.2 donne le montage d’un intégrateur-inverseur. L’équation différentielle liant la
tension d’entrée et la tension de sortie est :
Z
1
Vs = − . Ve .dt (C.2.1)
RC
La fonction de transfert correspondante est :

Vs (p) 1
=− (C.2.2)
Ve (p) RC.p

Ve VS

F IG . C.2 – Montage d’un intégrateur-inverseur.

C.3 Dérivateur
La Fig. C.3 donne le montage d’un dérivateur-inverseur avec filtre. L’équation différentielle
liant la tension d’entrée et la tension de sortie est :

dVs dVe
Vs + Rf C. = −RC.
dt dt
La fonction de transfert correspondante est :

Vs (p) RC.p
=−
Ve (p) 1 + Rf C.p
La résistance Rf est utilisée pour réaliser le filtrage du dérivateur. Lorsque celle-ci a une
valeur nulle, on a :

dVe
Vs = −RC.
dt
La fonction de transfert correspondante est donc :

43
Vs (p)
= −RC.p
Ve (p)

C Rf

Ve VS

F IG . C.3 – Montage d’un dérivateur-inverseur.

44
Annexe D

Méthodes de réglage empiriques d’un


correcteur PID

On présente ici quelques méthodes de réglage des paramètres des correcteur P, PI, PD ou
PID. Soit le correcteur PID de fonction de transfert :
 
U (p) 1
C(p) = = Kp 1 + + Td .p (D.0.1)
ε(p) Ti .p

D.1 Méthode de C OHEN et C OON


La méthode de C OHEN et C OON peut être utilisée sur des systèmes modélisables par un
modèle de B RO ÏDA dont l’équation est :

K
G(p) = .e−Tr .p (D.1.1)
1 + τ.p
où K est le gain statique, τ la constante de temps et Tr le retard.

La méthode ne s’applique que sur des systèmes stables car elle fait intervenir l’aspect sta-
tique du procédé. Le Tab. D.1 donne les réglages de C OHEN et C OON à partir des paramètres
du modèle de Broı̈da et qui font intervenir le rapport µ = Tτr .

TAB . D.1 – Réglages de C OHEN et C OON.

Kp Ti = K1i Td = Kd
1 µ
P K.µ . 1+ 3 ∞ 0
µ
PI 1
K.µ . 0, 9 + 12 Tr . 30+3.µ
9+20.µ 0
1 4 µ 32+6.µ 4
PID K.µ . 3 + 4 Tr . 13+8.µ Tr . 11+2.µ

45
D.2 Méthode par Essai-Erreur
Cette méthode consiste à régler dans l’ordre et un par un les paramètres du correcteur PID.
Ainsi, on règle d’abord P, ensuite I et enfin D. Les étapes de la méthode sont les suivantes.

– Faire le câblage afin de réaliser un correcteur P uniquement, puis mettre le gain Kp du


correcteur suffisamment petit afin qu’on se trouve dans une zone de stabilité.

– Augmenter par petits incréments le gain Kp jusqu’à obtenir une oscillation entretenue
de période Tc en sortie du système asservi. Il y a une plage de valeur de Kp où l’os-
cillation est entretenue mais ce qui nous intéresse c’est la limite ”oscillation amortie” et
”oscillation entretenue”. On appelle gain ultime ou gain critique Kpc le gain proportion-
nel correspondant.

– Réduire ce gain Kpc d’un facteur 2 et conserver le comme valeur de réglage de P.

– Le gain Ti étant initialement très grand, diminuer sa valeur par petits incréments jus-
qu’à obtenir de nouveau une oscillation entretenue. Mettre Ti trois fois la valeur critique
trouvée et le conserver comme valeur de réglage de I.

– Augmenter Td jusqu’à obtenir de nouveau une oscillation entretenue. Mettre Td à un tiers


de la valeur critique trouvée et le conserver comme valeur de réglage de D.

D.3 Méthode de Z IEGLER et N ICHOLS en Boucle Fermée (ZN-BF)


Cette méthode est plus simple et s’applique à des procédés stables ou instables. Elle consiste
à augmenter, comme les premières étapes de la méthode par Essai-Erreur, le gain du régulateur P
(sans I ni D) jusqu’à l’obtention d’une oscillation entretenue de période Tc . Le gain du régulateur
correspondant est appelé gain critique Kpc .

Ziegler et Nichols donnent les valeurs de réglage optimum des actions P, I et D à partir de
Tc et Kpc .

TAB . D.2 – Réglages de Z IEGLER et N ICHOLS en boucle fermée.

Kp Ti = K1i Td = Kd
P 0, 5.Kpc ∞ 0
PI 0, 45.Kpc 0, 83.Tc 0
PID 0, 6.Kpc 0, 5.Tc 0, 125.Tc

46
D.4 Méthode de Z IEGLER et N ICHOLS en Boucle Ouverte (ZN-
BO)
Cette méthode permet de calculer les paramètres d’un correcteur à base de P, I et D lorsque
le système à commander est un 1er ordre avec intégrateur. Soit le système à commander de
fonction de transfert suivante :

Y 1 K
G(p) = = (D.4.1)
U p (1 + τ.p)
Alors, le correcteur P, PI ou PID pour commander de tel système, d’après la méthode de
Z IEGLER et N ICHOLS en boucle ouverte (ZN-BO), a pour paramètres :

TAB . D.3 – Réglages de Z IEGLER et N ICHOLS en boucle ouverte.

Kp Ti = K1i Td = Kd
1
P Kτ ∞ 0
0.9
PI Kτ 3.33τ 0
1.2
PID Kτ 2τ 0.5τ

47
Annexe E

Quelques fonctions de M ATLAB

E.1 Calcul de base


a = cos(5)
⇒ a = 0.283662185463226

b = (3 − 1.5 ∗ exp (12)) / log (5)


⇒ b = −151685.992508581

log 10 (1e − 5)
⇒ −5

sin(pi/2)
⇒ 1

tan(pi)
⇒ −1 .22464679914735e − 016
(Normalement zéro, mais il y a la précision numérique de M ATLAB)

atan(− inf)
⇒ −1 .5707963267949
= − π2


E.2 Calcul matriciel


 
A= 3 2 −5 8; 1 5 6 2; 4 −58 −100 1e5

48
 
3 2 −5 8
⇒ A= 1 5 6 2 
4 −58 −100 105

A∗B
⇒ multiplication de deux matrices

A. ∗ B
⇒ multiplication élément par élément

A+B
⇒ addition

A−B
⇒ soustraction

Aˆn
⇒ A ∗ A ∗ A... ∗ A (n fois), A doit être carrée

A0
⇒ adjoint (transposée conjuguée) de A

Inv(A)
⇒ inverse de A (carrée)

A/B
⇒ division à gauche de A par B

A\B
⇒ division à droite de A par B

A./B
⇒ division élément par élément de A par B, division à gauche

A.\B
⇒ division élément par élément de A par B, division à droite

49
A/c
⇒ division des éléments de A par un scalaire c

A∗c
⇒ multiplication des éléments de A par un scalaire c

A+c
⇒ addition des éléments de A par un scalaire c

A−c
⇒ soustraction des éléments de A par un scalaire c

ones(n, m)
⇒ matrice de taille n · m d’éléments 1

zeros(n, m)
⇒ matrice de taille n · m d’éléments 0

eye(n, m)
⇒ matrice de taille n · m et dont la première diagonale est 1, le reste des éléments sont 0

E.3 Quelques fonctions utilisées en Automatique


G = tf ([num], [den])
⇒ créer une fonction de transfert. [num] et [den] sont des vecteurs contenant les coefficients du
numérateur et du dénominateur

impulse(G)
⇒ tracer la réponse impulsionnelle de G

step(G)
⇒ tracer la réponse indicielle de G

bode(G)
⇒ tracer le diagramme de B ODE de G

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nyquist(G)
⇒ tracer le diagramme de N YQUIST de G

nichols(G)
⇒ tracer le diagramme de B LACK -N ICHOLS de G

bodemag(G)
⇒ tracer la magnitude (diagramme de B ODE en amplitude) de B ODE de G

plot(t, y)
⇒ tracer une courbe dont l’abscisse est donnée par le vecteur t et l’ordonnée par y

grid
⇒ mettre un grillage sur la courbe

hold on
⇒ garder la dernière figure afin de tracer sur celle-ci une autre courbe

plot(t, y,0 r0 )
⇒ tracer une courbe y en fonction de t avec une couleur rouge. la fonction help plot permet
d’afficher la liste des couleurs ainsi que d’autres options

xlabel(0 t(s)0 )
⇒ mettre le titre t(s) sur l’axe des abscisses

ylabel(0 y(mètre)0 )
⇒ mettre le titre y(mètre) sur l’axe des ordonnées

title(Courbe de réponse)
⇒ mettre le titre Courbe de réponse sur la figure

legend(00 ,00 ,00 , etc)


⇒ mettre les légendes des différentes courbes sur la figure

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Bibliographie

[] Micky R AKOTONDRABE. Polycopiés L ICENCE EEA 3ème année : Introduction à la


commande, asservissement continu. Université de Franche-Comté.
[04] Philippe DE L ARMINAT. Automatique - commande des systèmes linéaires. Hermès -
Lavoisier, (ISBN : 2-86601-515-0, 2ème édition), 2004.
[06a] Henri B OURL ÈS. Systèmes linéaires : de la modélisation à la commande. Hermès -
Lavoisier, (ISBN : 978-2-7462-1300-5), 2006.
[06b] Daniel L EQUESNE. Régulation PID analogique - numérique - floue. Hermès - Lavoisier,
(ISBN : 2-7462-1301-X), 2006.
[07a] Cédric C L ÉVY. TP automatique, master SAPIAA 1ère année. Université de Franche-
Comté, 2006-2007.
[07b] Arnaud H UBERT. TP automatique, ISIFC 2ème année. Université de Franche-Comté,
2006-2007.

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