17/10/2013

4 - GRAFCET. PART I

4 - GRAFCET (I)
… Continguts
1. IIntroducció
d ió
2. Regles i sintaxi
3. Regles d’evolució
4. Estructures especials
5. GRAFCETs parcials
6. Consideracions temporals

1
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Introducció
† GRAFCET Æ mètode
è d gràfic
àfi per a dissenyar
di
automatismes seqüencials, tant a nivell de
comportament com a nivell de programa
† 1977, França

† Es reconeix en la Norma Internacional IEC-848

4 - GRAFCET (I)
… Introducció, Principis de GRAFCET
† GRAFCET Æ Successió
S ió d’etapes
d’
† Les etapes estan associades

† Etapa activa Æ s’executen les accions corresponents si

les condicions són certes
† Etapa no activa Æ no s’han d’executar les accions
corresponents

2
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Introducció, Principis de GRAFCET
† Cada
C d dues
d etapes Æ 1 transició
i ió
† Cada transició Æ 1 receptivitat Æ condició a complir

† Transició vàlida Æ l’etapa anterior és activa

† Transició franquejable si:

„ Transicióvàlida Totes dues condicions
„ Receptivitat
R i i es compleix
l i h d
han de ser certes
t

4 - GRAFCET (I)
… Introducció, Principis de GRAFCET
† Cada
C d dues
d etapes Æ 1 transició
i ió
† Cada transició Æ 1 receptivitat Æ condició a complir

† Transició vàlida Æ l’etapa anterior és activa

† Transició franquejable si:

„ Transicióvàlida Totes dues condicions
„ Receptivitat
R i i es compleix
l i h d
han de ser certes
t

3
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Introducció, Principis de GRAFCET
† Si es franqueja
f j una transició:
i ió
„ Les etapes anteriors es desactiven
„ Les etapes posteriors es tornen actives

4 - GRAFCET (I)
… Introducció, Principis de GRAFCET
† Exemple:
E l

‰ 3 etapes Æ 0, 1 i 2
‰En començar Æ Etapa 0 activa, fins
que es prem el Polsador
‰A continuació Æ Etapa 1, fins Fi avanç
‰Aleshores Æ Etapa 2, fins Fi retrocés
‰Torna a l’Etapa
p 0

4
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Introducció, Principis de GRAFCET
U ili dell GRAFCET Æ 3 nivells
† Utilització
ió
d i ll d’d’especificacions
ifi i
d’un automatisme:
„ Nivell 1 Æ Descripció funcional
„ Nivell 2 Æ Descripció tecnològica
„ Nivell 3 Æ Descripció operativa

4 - GRAFCET (I)
… Introducció, Principis de GRAFCET
† Nivell
Ni ll 1 Æ Descripció
D i ió ffuncional
i l
„ Descripcióglobal, poc detallada de l’automatisme
„ Comprendre ràpidament la seva funció
„ Explica què és allò que volem que faci la màquina
„ No hi ha cap referència a les tecnologies que cal emprar

5
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Introducció, Principis de GRAFCET
† Nivell
Ni ll 2 Æ Descripció
D i ió tecnològica
lò i
„ Descripció a nivell tecnològic i operatiu de l’automatisme
„ Es defineixen les tecnologies emprades per a cada funció
„ GRAFCET Æ descriu les tasques que han de realitzar els
elements
„ En aquest nivell completem l’estructura de la màquina,
només cal l’automatisme que la controla

4 - GRAFCET (I)
… Introducció, Principis de GRAFCET
† Nivell
Ni ll 3 Æ Descripció
D i ió operativa
i
„ Implementació de l’automatisme
„ GRAFCET Æ defineix la seqüència d’actuacions que farà
l’automatisme
„ Si s’implementa amb un PLC Æ defineix l’evolució de
l’automatisme i l’activació de les sortides en funció de
l’evolució de les entrades

6
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Introducció, Principis de GRAFCET
† Nivells
Ni ll d
de GRAFCET

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Etapes
† Etapa:
E
„ Caracteritza comportament invariant d’una part o de la
totalitat del sistema
„ Situació elemental amb comportament estable

7
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Etapes
† Etapa:
E

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Transicions
† Transició:
T i ió
„ Representa la possibilitat d’evolucionar cap a l’etapa
següent
„ L’evolució te lloc en franquejar la transició
„ Franquejament d’una transició Æ canvi de situació
d’activitat de les etapes

8
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Transicions
† Transició:
T i ió

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Transicions
† Transició:
T i ió
„ També es pot donar que una etapa tingui més d’una sortida

9
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Transicions
† Transició:
T i ió
„ Cal evitar situacions que puguin dur a confusió Æp.ex.
Casos dubtosos on no sabem si les línies horitzontals i
verticals s’han de connectar o no

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Transicions
† Transició:
T i ió
„ Cal evitar situacions que puguin dur a confusió Æp.ex.
Casos dubtosos on no sabem si les línies horitzontals i
verticals s’han de connectar o no

10
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Transicions
† Transició:
T i ió

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Accions
† Acció:
A ió
„ Representa allò que cal fer mentre l’etapa és activa
„ Poden ser:
„ Externes Æ emissió d’ordres cap al sistema que controla
„ Internes Æ funcions pròpies del sistema d’automatització
(activació de temporitzadors, increment de comptadors, etc.)
„ De
D d Æ etapes sense cap acció
vegades ió Æ generalment,
l ell
sistema espera quelcom

11
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Accions
† Acció:
A ió

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Accions
† Acció:
A ió
„ Segons el tipus de GRAFCET:
„ Accions en forma literal Æ tancar vàlvula, avançar cilindre, etc.
„ Accions en forma simbòlica Æ caldrà taula annexa per
especificar el significat

12
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Accions
† Les
L accions
i poden
d estar condicionades
di i d
† Si una acció està condicionada Æ només s’executa
mentre l’etapa és activa i es verifica la condició

Dues maneres d’implementar accions condicionades

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Receptivitats associades a accions
† Receptivitat
R i i Æ condició
di ió que call per poder
d ffranquejar
j
una transició vàlida
† Receptivitat pot ser:
„ Certa
„ Falsa

† Es poden escriure en forma:

„ Literal Æ fi retrocés, temperatura assolida, etc.
„ Simbòlica Æ SA1, BQ3, etc. Aquí cal una taula de símbols

13
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Receptivitats associades a accions
† Receptivitat:
R i i
„ Una sola variable o dada
„ Una equació booleana amb diverses dades

† Franquejament de la receptivitat:
„ Valor 0 Æ fals Æ no es pot franquejar
„ Valor 1 Æ cert Æ es pot franquejar

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Receptivitats associades a accions
† Dades
D d d’una
d’ equació
ió b
booleana
l d’
d’una receptivitat:
i i
„ Externes Æ cal comprovar els estats de les dades
„ Internes Æ depenen de funcions pròpies del sistema
automàtic

14
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Receptivitats associades a accions
† Exemples:
E l

„ Temp>30ºC Æ Certa si la temperatura supera els 30ºC

„ C12 Æ Certa si el comptador C12 ha assolit el
valor preseleccionat de comptatge
„ SL3 + SB2 Æ Certa si SL3 o SB2
„ =1 Æ Receptivitat sempre certa
„ BQ2· (SL1+SB1) Æ BQ2 ha de ser cert i SL1+SB1 també

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Receptivitats associades a accions
† Les
L receptivitats
i i també
bé es poden
d representar:
„ En forma de text
„ Dibuix normalitzat (relé, portes lògiques, etc)

15
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Regles de sintaxi
† No
N pot haver
h dues
d etapes consecutives
i sense una
transició al mig

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Regles de sintaxi
† No
N pot haver
h dues
d transicions
ii consecutives
i sense una
etapa al mig

16
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Estructures bàsiques
1. SSeqüència
üè i
† Succeció alternada d’etapes i de transicions en que
les etapes es van activant una rera l’altra

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Estructures bàsiques
1. SSeqüència
üè i
† Es considera:
„ Seqüència activa quan almenys una de les seves etapes
és activa
„ Seqüència inactiva quan cap de les seves etapes és
activa

17
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Estructures bàsiques
1. SSeqüència
üè i
† Selecció de seqüència
„ Si s’ha de triar entre dues o més seqüència Æ funció de
les transicions
„ No cal que les diverses seqüències tinguin mateix nombre
d’etapes

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Estructures bàsiques
2. S l ió d
Selecció de SSeqüència
üè i
‰ No cal que les seqüències tinguin el mateix
nombre d’etapes
‰En aquest cas Æ si estem a l’etapa 8 i b és
certa:
‰ Si c és certa Æ camí esquerre
‰Si c és falsa Æ camí dret

Selecció de seqüència Æ camins

excloents obligatòriament
Per tant (2) i (7) han de ser
excloents

18
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Estructures bàsiques
3. S l d’
Salt d’etapes
„ Casparticular de 2 seqüències, en que
una no té cap etapa

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Estructures bàsiques
4. R
Repetició
i ió d
de seqüència
üè i
„ Cas particular del salt d’etapes
„ El salt es fa de forma ascendent Æ
repetició de la seqüència anterior al
salt

19
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Estructures bàsiques
5. P l l li
Paral·lelisme estructurall
„A partir d’una etapa, s’executen dues seqüències
simultàniament
„ No és necessari que les branques tinguin el mateix nombre
d’etapes
„ L’inici i el final de les seqüències Æ doble línia horitzontal
„ Transició només vàlida quan totes les etapes anteriors són
actives

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Estructures bàsiques
5. P l l li
Paral·lelisme estructurall

20
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Estructures bàsiques
5. P l l li
Paral·lelisme estructurall

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Estructures bàsiques
6. P l l li
Paral·lelisme iinterpretat
„ Es dona quan una etapa té dues o més sortides amb
transicions no exclusives

21
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Estructures bàsiques
6. P l l li
Paral·lelisme iinterpretat
„ Si c i b són certes en el moment que les transicions (2) i
(7) són vàlides Æ etapes 1 i 2 actives simultàniament
„ Si les condicions no són excloents Æ paral·lisme
interpretat Å ambdues receptivitats certe

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Estructures bàsiques
6. P l l li
Paral·lelisme iinterpretat
„ Paral·lisme interpretat intencionat

22
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Estructures bàsiques
6. P l l li
Paral·lelisme iinterpretat
„ Convergència del paral·lelisme

Fins que 2 i 3 no són actives Æ transició Es passarà de l’etapa 1 a la 5 quan f

no vàlida sigui certa, independentment de si r està
activa o no
Si torna a activar-se 2 i es valida r Æ 5

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Accions i receptivitats
condicionades per etapes
† Condició de receptivitat o d’acció Æ pot ser etapa
† Si és així Æ X precedint el nombre de l’etapa

Receptivitat = etapa 20 Condició per l’acció = etapa 12

23
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Accions i receptivitats
condicionades per etapes
† Condició de receptivitat o d’acció Æ pot ser etapa
† Si és així Æ X precedint el nombre de l’etapa

Receptivitat = etapa 20 Condició per l’acció = etapa 12

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Condicions per temps
† Es
E pot condicionar
di i d
de 2 maneres:
„ Activar temporitzador dins l’etapa amb preselecció i
prendre com a condició l’assoliment de preselecció
„ Activar temporitzador dins l’etapa i prendre com a condició
la comparació amb un valor de referència

24
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Condicions per temps
† GRAFCET preveu considerar
id ell temps:
1. Notació 1
„ Condició que depèn del temps Æ t/num_etapa/temps
„ Quan ha passat el temps Æ condició certa
2. Notació 2
„ Condició que depèn del temps Æ temps1/num_etapa/temps2
„ Quan han passat 5s després d’activar X7 Æ certa
„ Quan han passat 7s després de desactivar X7 Æ falsa

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Condicions per temps
† GRAFCET preveu considerar
id ell temps:
„ Exemple 1a notació

25
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Condicions per temps
† GRAFCET preveu considerar
id ell temps:
„ Exemple 2a notació

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Condicions per temps
† Cas
C de i i 0 Æ preferència
d que t1 o t2 sigui f è i notació
ió
simplificada
† Ex.1: 5s/X7
„ S’activaen passar 5s
„ Es desactiva en desactivar-se X7

26
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Condicions per temps
† Cas
C de i i 0 Æ preferència
d que t1 o t2 sigui f è i notació
ió
simplificada
† Ex.2: X7/7s
„ S’activaen activar-se X7
„ Es desactiva en passar 7 segons de desactivar-se X7

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Condicions per flancs
† Útil
Ú il per d
detectar canvii d’estat
d’ de
d variables
i bl

27
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Condicions per flancs
† Receptivitats
R i i condicionades
di i d per fl
flancs
„ Canvi d’estat en una variable Æ franquejament transició

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Condicions per flancs
† Receptivitats
R i i condicionades
di i d per fl
flancs
„ Canvi d’estat en una variable Æ franquejament transició

28
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Condicions per flancs
† Receptivitats
R i i condicionades
di i d per fl
flancs
„ Canvi d’estat en una variable Æ franquejament transició

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Condicions per flancs
† Receptivitats
R i i condicionades
di i d per fl
flancs
„ Canvi d’estat en una variable Æ franquejament transició

29
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Condicions per flancs
† Receptivitats
R i i condicionades
di i d per fl
flancs
„ Canvi d’estat en una variable Æ franquejament transició

4 - GRAFCET (I)
… Regles i sintaxi. Condicions per flancs
† Receptivitats
R i i condicionades
di i d per fl
flancs
„ Canvi d’estat en una variable Æ franquejament transició

30
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Exercici
† Controlar
C l lla grua perque faci
f i els
l cicles
i l representats en
la figura

4 - GRAFCET (I)
… Exercici
† Cicle
Ci l 1
1: Començant
C en la
l posició
i ió de
d repòsò (la
(l
representada en la figura) realitza el cicle 1, fins
arribar a la posició de repòs 2 Æ hi roman un temps
determinat
† Cicle 2: En tornar a arribar a la posició 1 Æ en acabat
la g
grua s’aturarà
† El sistema disposa d’un interruptor de control
d’arrancada que haurà de ser activat, cada vegada
que vulguem que la grua faci els dos cicles

31
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Exercici
† GRAFCET 1 nivell
1er i ll

4 - GRAFCET (I)
… Exercici
† GRAFCET 1 nivell
1er i ll

32
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Exercici
† GRAFCET 2 nivell
2on i ll

4 - GRAFCET (I)
… Exercici
† GRAFCET 2 nivell
2on i ll

33
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Representació de GRAFCETs complexos
† Difícil
Difí il
d
de representar
† Més d’una manera de representar-lo

† De vegades cal fer reenviaments

4 - GRAFCET (I)
… Representació de GRAFCETs complexos
† GRAFCETs
GRAFCET no massa complexos:
l

† GRAFCETs més complexos (més d’un full):

34
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Representació de GRAFCETs complexos
† Reenviament
R i Æ trenca seqüència
üè i etapa-transició-
i ió
etapa
† Millor trencar pel punt transició-etapa Æ millor
representar transició amb les etapes que les validen

4 - GRAFCET (I)
… Representació de GRAFCETs complexos
† Reenviament
R i a diverses
di etapes (paral·lelisme,
( l l li selecció
l ió
de seqüències, etc.) Æ referència de destí Æ etapa
més a l’esquerra
† Reenviaments de diverses etapes Æ referència
d’origen l’etapa més a l’esquerra

35
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Representació d’accions segons IEC-848
† Norma
N IEC 848 Æ Preparació
IEC-848 P ió de
d diagrames
di
funcionals per a sistemes de control Æ descripció de les
accions associades a les etapes

4 - GRAFCET (I)
… Representació d’accions segons IEC-848
† Acció
A ió genèrica:
èi

Lògica que relaciona l’acció Descripció Referència del senyal de

amb l’activació de l’etapa
p de l’acció comprovació
p d’execució

36
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Representació d’accions segons IEC-848
† Acció
A ió genèrica:
èi

Lògica que
relaciona l’acció
amb l’activació de
l’etapa (casella 1)

† La 1 i la 3 només es representen quan sigui necessari

† La 3 no es fa servir gaire

4 - GRAFCET (I)
… Representació d’accions segons IEC-848
† Exemples:
E l

37
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Representació d’accions segons IEC-848
† Exemples:
E l

4 - GRAFCET (I)
… Representació d’accions segons IEC-848
† Exemples:
E l

38
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Representació d’accions segons IEC-848
† Exemples:
E l

4 - GRAFCET (I)
… Representació d’accions segons IEC-848
† Exemples:
E l

39
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Representació d’accions segons IEC-848
† Exemples:
E l

4 - GRAFCET (I)
… Representació d’accions segons IEC-848
† Exemples:
E l

40
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Representació d’accions segons IEC-848
† La
L casella
ll 1 pot tenir
i més
é d’una
d’ ll
lletra
† L’ordre de les lletres Æ ordre de les funcions

† En alguns casos no és important, en altres si

4 - GRAFCET (I)
… Representació d’accions segons IEC-848

41
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Representació d’accions segons IEC-848

4 - GRAFCET (I)
… Exercici:

42
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Exercici:

4 - GRAFCET (I)
… Exercici:

43
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Exercici:

4 - GRAFCET (I)
… Exercici:

44
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Exercici:

4 - GRAFCET (I)
… Exercici:

45
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Exercici:

4 - GRAFCET (I)
… Exercici:

46
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Exercici:

4 - GRAFCET (I)
… Exercici:

47
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Exercici:

4 - GRAFCET (I)
… Exercici:

48
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Exercici:

4 - GRAFCET (I)
… Exercici:

49
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Exercici:

4 - GRAFCET (I)
… Exercici:

50
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Exercici:

4 - GRAFCET (I)
… Exercici:

51
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Exercici:

4 - GRAFCET (I)
… Exercici:
† Taula
T l d’
d’entrades
d / sortides
id / altres
l elements
l

Entrades Sortides Comptadors

Polsador EVR C1
Nivell Motor A C2
Motor H
Motor C
Bomba
EVE

52
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Exercici:

4 - GRAFCET (I)
… Exercici:

53
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Exercici:

4 - GRAFCET (I)
… Exercici:

54
 17/10/2013

4 - GRAFCET (I)
… Exercici:

4 - GRAFCET (I)
… Exercici:

55