3.1.

CONCEPTO Y CARACTERÍSTICAS DE UN CONTROLADOR

Los controladores son elementos que se le agregan al sistema original para mejorar sus
características de funcionamiento, con el objetivo de satisfacer las especificaciones de
diseño tanto en régimen transitorio como en estado estable.
La primera forma para modificar las características de respuesta de los sistemas es el ajuste
de ganancia (lo que posteriormente se definirá como control proporcional). Sin embargo,
aunque por lo general el incremento en ganancia mejora el funcionamiento en estado
estable, se produce una pobre respuesta en régimen transitorio y viceversa. Por tal motivo,
es necesario agregar elementos a la simple variación de ganancia, lo cual da lugar a los
diversos tipos de controladores:

 Control proporcional (P).

 Control integral (I).
 Control derivativo (D).

Además, los controladores pueden interactuar entre sí, lo que da por resultado la formación
de las siguientes configuraciones:

 Control proporcional-integral (PI).

 Control proporcional-derivativo (PD).
 Control proporcional-integral-derivativo (PID).

Puesto que los controladores incorporan elementos adicionales al sistema a manera de

polo(s) y/o cero(s), es importante establecer cuál es el efecto sobre el sistema a
consecuencia de la adición de tales elementos.

Características de los diferentes tipos de controladores P, PI, PD y PID.

Control Proporcional

 El tiempo de elevación experimenta una pequeña reducción.

 El máximo pico de sobreimpulso se incrementa.
 El amortiguamiento se reduce.
 El tiempo de asentamiento cambia en pequeña proporción.
 El error de estado estable disminuye con incrementos de ganancia.
 El tipo de sistema permanece igual.

Control Proporcional-Integral
 El amortiguamiento se reduce.
 El máximo pico de sobreimpulso se incrementa.
 Decrece el tiempo de elevación.
 Se mejoran los márgenes de ganancia y fase.
 El tipo de sistema se incrementa en una unidad.
 El error de estado estable mejora por el incremento del tipo de sistema.

Control Proporcional-Derivativo

 El amortiguamiento se incrementa.
 El máximo pico de sobreimpulso se reduce.
 El tiempo de elevación experimenta pequeños cambios.
 Se mejoran el margen de ganancia y el margen de fase.
 El error de estado estable presenta pequeños cambios.
 El tipo de sistema permanece igual.

Control Proporcional-Integral-Derivativo

Este tipo de controlador contiene las mejores características del control proporcional
derivativo y del control proporcional-integral.

La tabla 3.1.1 es una referencia con respecto al tipo de controlador a utilizar diversos
procesos industriales.

Tabla 3.1.1. Controladores a utilizar en procesos industriales.

Acciones de control
Sea un sistema de lazo cerrado como el mostrado en la figura 3.1.1, donde el error E(s) es
igual a la suma algebraica de R(s) − B(s).
El diseño del controlador consiste en modificar las características de respuesta de los
elementos que se encuentran en la trayectoria directa o en la de retroalimentación, de
manera tal que la respuesta de la configuración en lazo cerrado satisfaga los requisitos de
funcionamiento.

Figura 3.1.1. Sistema de lazo cerrado al que se le agrega un controlador Gc(s) en la

trayectoria directa.

EFECTO EN LA ADICION DE POLOS

El incremento en el número de polos en un sistema ocasiona que el lugar geométrico de
raíces se desplace hacia la derecha del eje j, lo que reduce la estabilidad relativa del sistema
o, en algunos casos, lo hace inestable. Lo anterior se muestra en la figura 3.1.2.

Figura 3.1.2. Tendencia a la reducción de la estabilidad relativa del sistema como

consecuencia de la adición de polos.

EFECTO EN LA ADICIÓN DE CEROS

Incorporar ceros en un sistema produce que el lugar geométrico de raíces se desplace hacia
el semiplano izquierdo, lo que hace estable o más estable al sistema. Lo anterior se muestra
en la figura 3.1.3.
En términos generales, el diseño de los controladores se enfoca en la adición de ceros para
mejorar la respuesta transitoria, así como la colocación de un polo en el origen para corregir
el comportamiento de estado estable del sistema.

Figura 3.1.3. Tendencia a incrementar la estabilidad relativa del sistema debido a la

adición de ceros.