ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE CHIMBORAZO

FACULTAD DE INFORMÁTICA Y ELECTRÓNICA

ESCUELA DE INGENIERÍA EN CONTROL Y REDES INDUSTRIALES
CONTROL AUTOMÁTICO

UNIDAD I
INTRODUCCION AL CONTROL AUTOMATICO

PRINCIPALES CONCEPTOS DE CONTROL:

 Plantas. Es cualquier objeto físico que se va a controlar.

 Procesos. Es una operación o un desarrollo natural progresivamente continuo, marcado
por una serie de cambios graduales que se suceden unos a otros de una forma
relativamente fija y que conducen a un resultado o propósito determinados; o una
operación artificial o voluntaria que se hace de forma progresiva y que consta de una
serie de acciones o movimientos controlados, sistemáticamente dirigidos hacia un
resultado o propósito determinado.
 Sistemas. Un sistema es una combinación de componentes que actúan juntos y realizan
un objetivo determinado.
 Perturbaciones. Una perturbación es una señal que tiende a afectar negativamente el
valor de la salida de un sistema.
 Control realimentado. El control realimentado se refiere a una operación que, en
presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y
alguna entrada de referencia, y lo realiza tomando en cuenta esta diferencia.

SISTEMAS DE CONTROL A LAZO ABIERTO

Los sistemas en los cuales la salida no tiene efecto sobre la acción de control se denominan
sistemas de control en lazo abierto. En otras palabras, en un sistema de control en lazo abierto
no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada. Un ejemplo práctico es una
lavadora. El remojo, el lavado y el centrifugado en la lavadora operan con una base de tiempo. La
máquina no mide la señal de salida, que es la limpieza de la ropa.
En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de
Referencia.

SISTEMA DE CONTROL A LAZO CERRADO

Los sistemas de control realimentados se denominan también sistemas de control en lazo

cerrado. En la práctica, los términos control realimentado y control en lazo cerrado se usan
indistintamente. En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la señal de
error de actuación, que es la diferencia entre la señal de entrada y la señal de realimentación con
el fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor deseado. El término control en
lazo cerrado siempre implica el uso de una acción de control realimentado para reducir el error
del sistema.

SISTEMA DE CONTROL MULTIVARIABLE

La mayoría de los procesos industriales requieren el control sobre más de una variable puesto
que el proceso que se realiza para la producción o fabricación de algún producto requiere
controlar varios parámetros.

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UNIDAD II

MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS LINEALES.

Un modelo matemático de un sistema dinámico se define como un conjunto de ecuaciones que

representan la dinámica del sistema con precisión o, al menos, bastante bien. Téngase presente
que un modelo matemático no es único para un sistema determinado. Un sistema puede
representarse de muchas formas diferentes, por lo que puede tener muchos modelos
matemáticos, dependiendo de cada perspectiva.
La dinámica de muchos sistemas, ya sean mecánicos, eléctricos, térmicos, económicos,
biológicos, etc., se describe en términos de ecuaciones diferenciales. Dichas ecuaciones
diferenciales se obtienen a partir de leyes físicas que gobiernan un sistema.
Se debe siempre recordar que obtener un modelo matemático razonable es la parte más
importante de todo el análisis.

DIAGRAMA DE BLOQUES

Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las funciones que lleva a
cabo cada componente y el flujo de señales. Tales diagramas muestran las relaciones existentes
entre los diversos componentes. A diferencia de una representación matemática puramente
abstracta, un diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar de forma más realista el flujo de las
señales del sistema real.

o Punto de suma. Es el símbolo que indica una operación de suma. El signo más o el signo
menos en cada punta de flecha indica si la señal debe sumarse o restarse. Es importante
que las cantidades que se sumen o resten tengan las mismas dimensiones y las mismas
unidades.

AMPLIFICADORES OPERACIONALES

Los amplificadores operacionales, también conocidos como amplificador operacional, se utilizan

con frecuencia para amplificar las señales de los circuitos sensores.
La entrada e1 hacia la terminal negativa del amplificador está invertida y la entrada e2 hacia la
terminal positiva no lo está. Por consiguiente, la entrada total al amplificador se convierte en
e2.e1. Donde las entradas e1 y e2 pueden ser señales de cd o ca y K es la ganancia diferencial o la
ganancia de voltaje. La magnitud de K es, aproximadamente, de 105V106 para las señales de cd y
señales de ca que tienen frecuencias menores que unos 10 Hz. (La ganancia diferencial
disminuye con la frecuencia de la señal y se estabiliza alrededor de la unidad para frecuencias de

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1 MHzV50 MHz.) Obsérvese que el amplificador operacional amplifica la diferencia entre los
voltajes e1 y e2.

o Amplificador inversor.
o Amplificador no inversor:

MODELAMIENTO DE SISTEMAS MECANICOS

SISTEMAS DE NIVEL LÍQUIDO

Al analizar sistemas que implican el flujo de líquidos, resulta necesario dividir los regímenes de
flujo en laminar y turbulento, de acuerdo con la magnitud del número de Reynolds. Si el número
de Reynolds es mayor que entre 3000 y 4000, el flujo es turbulento. El flujo es laminar si el
número de Reynolds es menor que unos 2000.

Resistencia y capacitancia de sistemas de nivel de líquido.

Considérese el flujo a través de un tubo corto que conecta dos tanques. La resistencia R para el
flujo de líquido en tal tubo se define como el cambio en la diferencia de nivel (la diferencia entre
el nivel de líquido en los dos tanques) necesaria para producir un cambio de una unidad en el
caudal; es decir,

Como la relación entre el caudal y la diferencia de nivel es distinta para el flujo laminar y el flujo
turbulento, en lo sucesivo se considera ambos casos.
Considérese el sistema de nivel de líquidos que aparece en la Figura. En este sistema
El líquido sale a chorros a través de la válvula de carga a un lado del tanque. Si el flujo a través de
esta restricción es laminar, la relación entre el caudal en estado estable y la altura en estado
estable en el nivel de la restricción se obtiene mediante.

La resistencia del flujo laminar es constante y análoga a la resistencia eléctrica.

La capacitancia C de un tanque se define como el cambio necesario en la cantidad de líquido
almacenado, para producir un cambio de una unidad en el potencial (altura). (El potencial es la
cantidad que indica el nivel de energía del sistema.)

Debe señalarse que la capacidad (m3) y la capacitancia (m2) son diferentes. La capacitancia del
tanque es igual a su área transversal. Si esta es constante, la capacitancia es constante para
cualquier altura.

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SISTEMAS TERMICOS

Los sistemas térmicos son aquellos que involucran la transferencia de calor de una sustancia a
otra. Estos sistemas se analizan en términos de resistencia y capacitancia, aunque la capacitancia
térmica y la resistencia térmica tal vez no se representen con precisión como elementos de
parámetros concentrados, como, por lo general, están distribuidos en todas las sustancias. Para
lograr análisis precisos, deben utilizarse modelos de parámetros distribuidos. Sin embargo, para
simplificar el análisis, aquí se supondrá que un sistema térmico se representa mediante un
modelo de parámetros concentrados, que las sustancias que se caracterizan por una resistencia
al flujo de calor tienen una capacitancia térmica insignificante y que las sustancias que se
caracterizan por una capacitancia térmica tienen una resistencia insignificante al flujo de calor.

Resistencia y capacitancia térmicas. La resistencia térmica R para la transferencia de calor

entre dos sustancias se define del modo siguiente:

La resistencia térmica para una transferencia de calor por conducción o por convección se
obtiene mediante:

Como los coeficientes de conductividad y convección térmica son casi constantes, la resistencia
térmica para la conducción o la convección es constante.
La capacitancia térmica C se define mediante:

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UNIDAD III
CARACTERISTICAS Y COMPORTAMIENTO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL CON
RETROALIMENTACION

SEÑALES TIPICAS DE ENTRADA

Las señales de prueba que se usan regularmente son funciones escalón, rampa, parábola,
impulso, etc. Con estas señales de prueba, es posible realizar con facilidad análisis matemáticos y
experimentales de sistemas de control, ya que las señales son funciones del tiempo muy simples.

La forma de la entrada a la que el sistema estará sujeto con mayor frecuencia en una operación
normal determina cuál de las señales de entrada típicas se debe usar para analizar las
características del sistema. Si las entradas para un sistema de control son funciones del tiempo
que cambian en forma gradual, una función rampa será una buena señal de prueba. Asimismo, si
un sistema está sujeto a perturbaciones repentinas, una función escalón será una buena señal de
prueba; y para un sistema sujeto a entradas de choque, una función impulso será la mejor. Una
vez diseñado un sistema de control con base en las señales de prueba, por lo general el
comportamiento del sistema en respuesta a las entradas reales es satisfactorio. El uso de tales
señales de prueba permite comparar el comportamiento de todos los sistemas sobre la misma
base.

ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA Y ESTACIONARIA

La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes: la respuesta transitoria

y la respuesta en estado estacionario. La respuesta transitoria se refiere a la que va del estado
inicial al estado final. Por respuesta en estado estacionario se entiende la manera como se
comporta la salida del sistema conforme t tiende a infinito. Por tanto, la respuesta del sistema y
(t) se puede escribir como y(t)+yE(t) donde el primer término del miembro derecho de la
ecuación es la respuesta transitoria y el segundo término es la respuesta en el estado
estacionario.

ANALISIS DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Wn. = Frecuencia natural no amortiguado. - Si ζ>0 y ζ<1 el sistema es

subamortiguado.
ζ= Índice de amortiguamiento. - Si ζ=1 el sistema es amortiguado
- Si ζ>1 el sistema es
σ= Coeficiente de relación.
sobreamortiguado.
- Si ζ=0 el sistema no se amortigua
Lo ideal es que ζ este entre 0.8 y 0.4.

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ESPECIFICACIONES EN EL DOMINIO DEL TIEMPO

 Td= El tiempo que toma que la señal alcance el 50% .

 Tr= Tiempo que toma que la señal cruce por primera vez la señal de entrada.
 Tp= Tiempo que toma que la señal alcance el máximo pico-
 Ts= Tiempo para que la salida del sistema esté en una banda de error entre el 2% y 5 %
 Mp= Sobre impulso máximo.

EFECTO DE AÑADIR POLOS Y CEROS EN UNA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA.

 AÑADIR CEROS:

Un cero adicional hace el sistema más rápido y oscilatorio, disminuye el tiempo de

levantamiento e incrementa el sobreimpulso máximo.

 AÑADIR POLOS:

Un polo adicional hace al sistema más lento, decrementa el sobreimpulso máximo y tiempo de
crecimiento del sistema.

UNIDAD IV
ESTABILIDAD DE LOS SISTEMAS LINEALES CON REALIMENTACION Y ACCIONES BASICAS
DE CONTROL.

ESTABILIDAD

Tipos:

- Estructural: Se puede expresar en variables de estado con vectores

- Externa: Entradas y salidas acotadas. Se puede analizar a partir de la función de
transferencia.

Condiciones:

- Un sistema es estable si toda entrada acotada produce una salida acotada.

- Un sistema es inestable si toda entrada acotada produce una salida no acotada.

Para analizar la estabilidad externa de un sistema es necesario ubicar los polos en el plano
complejo.

- Si los polos están en el semiplano izquierdo el sistema es estable.

- Si por lo menos un plano no está en el semiplano izquierdo el sistema es inestable.

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- Si hay polos simples en el eje imaginario y ningún polo en el semiplano derecho, el

sistema es marginalmente estable.
- Si por lo menos hay un polo múltiple en el eje imaginario, el sistema es inestable.

CRITERIO DE RUTH HURWITZ

El criterio de estabilidad de Routh dice si existen o no raíces inestables en una ecuación

polinomial, sin tener que obtenerlas en realidad. Este criterio de estabilidad sólo se aplica a los
polinomios con una cantidad finita de términos. Cuando se aplica el criterio a un sistema de
control, la información sobre la estabilidad absoluta se obtiene directamente de los coeficientes
de la ecuación característica.

UNIDAD V

MÉTODO DE LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

Pasos:

a) Dibujar en el plano S los polos y ceros de lazo abierto.

b) Determinar las partes del eje real que pertenecen al LGR
c) Determinar el número de asíntotas (NA), ubicación del punto de partida (σA) y el ángulo
de las mismas (φA).
d) Si existen calcular los puntos de ruptura o despegue.
e) Dibujar el esbozo completo.
f) Si existen calcular los cortes con el eje imaginario y si existen raíces complejas calcular
los ángulos a los que se dirigen las ramas.

UNIDAD VII

COMPENSADORES DOMINIO DE LA FRECUENCIA

COMPENSADOR EN ADELANTO

Mejora la respuesta transitoria y modifica un poco la exactitud en estado estacionario.

Procedimiento:

Ts+1
a) Suponer que el compensador en adelanto de la forma 𝐾𝑐𝛼 𝛼Ts+1 donde vamos a sustituir
K= 𝐾𝑐 ∝
b) Determinar el valor de K que satisfaga el coeficiente de error estático de velocidad
solicitado.

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c) Trazar el diagrama de bode de KG(s) en lazo abierto y determinar el margen de fase del
sistema.
d) Determinar el angulo de fase necesario para agregar al sistema y determinar el factor de
atenuación α
𝜑𝑚 = 𝑀𝐹𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑜 − 𝑀𝑓𝑜𝑟𝑖𝑔𝑖𝑛𝑎𝑙 + (5 − 12)
1 − Sen 𝜑𝑚
𝛼=
1 + Sen 𝜑𝑚
e) Determinar la frecuencia en que la magnitud del sistema no compensado es igual a
1 1
−20 log α. Esta frecuencia corresponde 𝑊𝑚 = α𝑇 que será la nueva frecuencia de
√ √
cruce de ganancia.

COMPENSADOR EN ATRASO

Suprime los efectos del ruido en altas frecuencias.

Procedimiento:

Ts+1
a) Suponer que el compensador en adelanto de la forma 𝐾𝑐𝛽 donde vamos a sustituir
𝛽Ts+1
K= 𝐾𝑐𝛽
b) Determinar el valor de K que satisfaga el coeficiente de error estático de velocidad
solicitado.
c) Trazar el diagrama de bode de KG(s) en lazo abierto y determinar el margen de fase del
sistema.
d) Si el sistema no compensado no satisface las especificaciones en margen de fase y
ganancia, hallar el punto donde la función de transferencia de lazo abierto es igual a
𝜑𝑚 = −180 + 𝑀𝐹𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑜 + (5 − 12)
e) Elegir la frecuencia donde se encuentra este angulo como nueva frecuencia de cruce de
1 Wm
ganancia e igualar a T = 10
f) Determinar la atenuación necesaria para bajar la curva de magnitud a 0dB en la nueva
frecuencia de cruce de ganancia, esta atenuación es igual a −20 log 𝛽.
1
g) Encontrar la otra frecuencia de cruce correspondiente al polo que se ubicara en T𝛽.
h) Usando el valor de K y el de 𝛽 calcular la constante Kc del compensador, multiplicar la
función de transferencia original por la del compensador y determinar si el margen de
fase obtenido satisface
El margen de fase deseado.

COMPENSADOR ATRASO ADELANTO

Combina las ventajas del compensador en atraso y el compensador de adelanto.

Procedimiento:

T1s+1 T2s+1
a) Suponer el compensador atraso-adelanto de la forma 𝐾𝑐𝛽𝛼 𝛼T1s+1 𝛽T2s+1

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b) Determinar el valor de K que cumpla las especificaciones del coeficiente de error estático
de velocidad solicitado.
c) Graficar el diagrama de bode de KG(s) y obtener el margen de fase y de ganancia con sus
respectivas frecuencias.
d) Escoger la nueva frecuencia de cruce de ganancia en donde la curva de fase cruce por -
180.
e) Calcular el angulo necesario que deberá proporcionar el compensador con la formula.

𝜑𝑚 = −180−< 𝐺(𝑗𝑤𝑐) + 𝑀𝐹𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑜 + (5 − 12)

El angulo hallado es el que compensará el compensador en adelanto, pero si el angulo es

mayor a 65 deberemos escoger una nueva frecuencia de cruce de ganancia.
f) Calcular el factor

1 − Sen 𝜑𝑚
𝛼=
1 + Sen 𝜑𝑚

g) El compensador en atraso deberá proporcionar una atenuación total que es igual a

20 log 𝛽 = |𝐺(𝑗𝑤𝑐)| − 10 𝑙𝑜𝑔𝛼

Pero β<17 si no lo es nuevamente se debe mover la frecuencia de cruce de ganancia.

1 Wm 1
=
T2 10
𝑇1 =
√α𝑊𝑐

h) Encontrar las frecuencias de esquina del compensador con sus partes de atraso y
adelanto.
i) Determinar el valor de Kc y multiplicar la función de transferencia original de la función
de transferencia del compensador.

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FORTALEZAS:

Para tener fortalezas en la materia de control automático ha acido gracias al tener

conocimientos anteriores como, circuitos, matemáticas…etc. ya que son materias
fundamentales para estudiar esta materia y dado esto podemos decir que mi fortaleza
en la materia de control automático son:

 Los Sistemas Eléctricas.

 Diagramas de Bloques.
 MATLAB.
 Bode.
 Lugar Geométrico de las Raíces.

DEBILIDADES:

Para mí las debilidades en la materia de control automático son:

 La agilidad al resolver los ejercicios

 Los sistemas líquidos, térmicos.

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