Fase 3 - Realizar el modelamiento cinemático de un sistema robótico

Juan David Usma Salinas.

Cod: 1039023110

Tutora

Sandra Isabel Vargas

Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Automatización electronica

Robótica 299011

2018
Investigar la función de tres (3) de los siguientes comandos, y su sintaxis
en el software Matlab.

Comando Función sintaxis

Fkine Toma parámetros un objeto TR = FKINE(ROBOT, Q)
robot y un vector de
movimiento en el que se
especifica el valor del
parámetro variable de cada
articulación y devuelve la
matriz homogénea que
describe la posición y
orientación de la extremidad
final.
Trplot trazar una transformación trplot (T, opciones) dibuja un
homogénea un marco de cuadro de coordenadas 3D
coordenadas representado por la
transformada homogénea T
(4x4).

H = trplot (T, opciones) como

arriba, pero devuelve un asa.

trplot (H, T) mueve el cuadro

de coordenadas descrito por
el mango H a la pose T (4x4).

trplot (R, opciones) como el

anterior, pero el cuadro de
coordenadas se gira alrededor
del origen de acuerdo con la
matriz de rotación ortoronal R
(3x3).

H = trplot (R, opciones) como

arriba, pero devuelve un asa.

trplot (H, R) mueve el marco

de coordenadas descrito por
el mango H a la orientación R.
Ikine Toma como argumentos un Q = IKINE(ROBOT, T, Q, M)
objeto de tipo robot y una
matriz de transformación que
indique la posición final
deseada.