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UNIVERSIDAD TÉCNICA DE ORURO

FACULTAD NACIONAL DE INGENIERÍA
CARRERA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA ELECTRÓNICA
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACIÓN

ELT 2692 SISTEMAS DE CONTROL II

LABORATORIO No. 1
MODELADO Y RESPUESTA DE SISTEMAS LINEALES
ADQUISICIÓN DE DATOS-DAQ
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1.1. OBJETIVOS.
- Realizar el montaje y medición de los sistemas lineales de: primer, segundo, tercer, y cuarto
orden realizado físicamente mediante amplificadores operacionales (A.O.), aplicando el
computador analógico.
- Obtener el modelo matemático de los sistemas lineales de: primer, segundo, tercer y cuarto
orden en forma analítica.
- Observar el comportamiento de la respuesta de los sistemas para un ingreso escalón, entrada
sinusoidal, triangular y cuadrada; midiendo los tiempos y constantes característicos en base a
la tarjeta de adquisición de datos (DAQ) PCL-812PG, PC LAB CARD de Advantech.
- Identificar los parámetros (a0, a1, a2, … , an y b0, b1, b2, … , bm) de las funciones de
transferencia de los sistemas propuestos, mediante el software WINFACT 96 y la tarjeta de
Adquisición de datos PLC-812PG.

1.2. FUNDAMENTO TEORICO.

Los modelos matemáticos de sistemas de control de parámetros concentrados, determinísticos,

continuos, lineales, tiempo invariantes, de sistemas eléctricos, mecánicos, hidráulicos, térmicos y
otros, en general tienen la misma forma de ecuaciones diferenciales y pueden ser clasificados de
primer orden, segundo orden, tercer orden y ordenes superiores en relación directa con el orden de la
derivada.
El montaje de los sistemas de primer orden, segundo orden, tercer orden y cuarto orden, se realizara
en el computador analógico constituido por amplificadores operacionales, con los cuales se puede
realizar las operaciones de amplificación, suma, resta, integración, derivación, multiplicación,
división y extracción de raíz cuadrada. Los amplificadores operacionales se alimentan con una
tensión  15V. una de sus características es su alta impedancia de ingreso, vienen en circuitos
integrados DIP 8 LM 741, cuádruple amplificador operacional LM324.

Asimismo, en este laboratorio se estudiara la aplicación de la tarjeta de adquisición de datos DAQ

PCL 812 PG, la tarjeta de conexión se señales digitales y analógicas de entrada y salida (I/O) PCLD-
780 y el software WINFACT 96, para la observación del comportamiento de la respuesta de los
sistemas indicados.

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Las características de la tarjeta de adquisición de datos DAQ PCL 812 PG

Existen tarjetas mucho mas avanzadas como la tarjeta NI USB 6218 de la National Instruments,
cuyas características técnicas más importantes son:

o 32 analog inputs (16-bit, 250 kS/s)

o 2 analog outputs (16-bit, 250 kS/s); 8 digital inputs; 8
digital outputs; two 32-bit counters
o 60 V CAT I isolation for improved accuracy and safety;
built-in signal connectivity
o NI signal streaming for sustained high-speed data streams
over USB; OEM version available
o Compatible with LabVIEW, LabWindows™/CVI, and
Measurement Studio for Visual Studio .NET
o NI-DAQmx driver software and NI LabVIEW
SignalExpress LE interactive data-logging software

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DEVICE SPECIFICATIONS
NI USB-6218
M Series Data Acquisition: Isolated 32 AI, 2 AO, 8 DI, 8 DO
Bus-Powered USB

The following specifications are typical at 25 °C, unless otherwise noted. For more information
about the NI USB-6218, refer to the NI USB-621x User Manual available from ni.com/manuals.

Caution The input/output ports of this device are not protected for electromagnetic interference
due to functional reasons. As a result, this device may experience reduced measurement accuracy
or other temporary performance degradation when connected cables are routed in an environment
with radiated or conducted radio frequency electromagnetic interference.
To ensure that this device functions within specifications in its operational electromagnetic
environment and to limit radiated emissions, care should be taken in the selection, design, and
installation of measurement probes and cables.

Analog Input
Number of channels 16 differential or 32 single ended
ADC resolution 16 bits
DNL No missing codes guaranteed
INL Refer to the AI Absolute Accuracy
section
Sample rate
Single channel maximum 250 kS/s
Multichannel maximum 250 kS/s
(aggregate)
Minimum 0 S/s
Timing resolution 50 ns
Timing accuracy 50 ppm of sample rate
Input coupling DC
Input range ±0.2 V, ±1 V, ±5 V, ±10 V
Maximum working voltage for ±10.4 V of AI GND
analog inputs (signal + common
mode)
CMRR (DC to 60 Hz) 100 dB
Input impedance
Device on
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AI+ to AI GND >10 GΩ in parallel with 100 pF

AI- to AI GND >10 GΩ in parallel with 100 pF
Device off
AI+ to AI GND 1 ,200 Ω
AI- to AI GND 1 ,200 Ω
Input bias current ±100 pA
Crosstalk (at 100 kHz)
Adjacent channels -75 dB
Non-adjacent channels -90 dB
Small signal bandwidth (-3 dB) 450 kHz
Input FIFO size 4 ,095 samples
Scan list memory 4 ,095 entries
USB USB Signal Stream, programmed
I/O
Overvoltage protection for all analog input and sense channels
Device on ±30 V for up to two AI pins
Device off ±20 V for up to two AI pins
Input current during overvoltage condition ±20 mA maximum/AI pin
Settling Time for Multichannel Measurements
Accuracy, full-scale step, all ranges
±90 ppm of step (±6 LSB) 4 μs convert interval
±30 ppm of step (±2 LSB) 5 μs convert interval
±15 ppm of step (±1 LSB) 7 μs convert interval
Typical Performance Graphs

Time (µs)

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Figure 2.AI CMRR
140

120

100
CMRR (dB)

80

60

40

60 100 1k 10 k 100 k

Frequency (Hz)

AI Absolute Accuracy
Note Accuracies listed are valid for up to one year from the device external calibration.
Table 1. AI Absolute Accuracy
Nominal
Range Nominal Residual Residual Absolute
Positive Range Gain Offset Accuracy
Full Offset
Negative Error Error
Tempco Random
at Full
Scale (ppm of (ppm of Scale Sensitivity
Full
(V) Reading) Range) (ppm of Noise, σ
Scale (V) Range/°C) (μVrms) (μV) (μV)
10 -10 75 20 34 229 2,690 91.6
5 -5 85 20 36 118 1,410 47.2
1 -1 95 25 49 26 310 10.4
0.2 -0.2 135 40 116 12 88 4.8
Note Sensitivity is the smallest voltage change that can be detected. It is a function of noise.

Gain tempco 7.3 ppm/°C

Reference tempco 5 ppm/°C
INL error 76 ppm of range
AI Absolute Accuracy Equation
AbsoluteAccuracy = Reading · (GainError) + Range · (OffsetError) + NoiseUncertainty
GainError = ResidualAIGainError + GainTempco · ( TempChangeFromLastInternalCal )
+ ReferenceTempco · ( TempChangeFromLastExternalCal )
OffsetError = ResidualAIOffsetError + OffsetTempco · (TempChangeFromLastInternalCal) +
INLError

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NoiseUncertainty = for a coverage factor of 3 σ and averaging
Random Noise ⋅ 3
100

100 points.
AI Absolute Accuracy Example
Absolute accuracy at full scale on the analog input channels is determined using the following
assumptions:
• TempChangeFromLastExternalCal = 10 °C
• TempChangeFromLastInternalCal = 1 °C
• number_of_readings = 100
• CoverageFactor = 3 σ
For example, on the 10 V range, the absolute accuracy at full scale is as follows:
GainError = 75 ppm + 7.3 ppm · 1 + 5 ppm · 10 = 132 ppm
OffsetError = 20 ppm + 34 ppm · 1 + 76 ppm = 130 ppm
NoiseUncertainty = = 68.7 µV
229 µ ⋅ 3
100

AbsoluteAccuracy = 10 V · (GainError) + 10 V · (OffsetError) + NoiseUncertainty = 2 ,690 µV

Analog Output
Number of channels 2
DAC resolution 16 bits
DNL ±1 LSB
Monotonicity 16 bit guaranteed
Maximum update rate
1 channel 250 kS/s
2 channels 250 kS/s per channel
Timing accuracy 50 ppm of sample rate
Timing resolution 50 ns
Output range ±10 V
Output coupling DC
Output impedance 0.2 Ω
Output current drive ±2 mA
Overdrive protection ±30 V
Overdrive current 2.4 mA
Power-on state ±20 mV
Power-on glitch ±1 V for 200 ms
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Output FIFO size 8 ,191 samples shared among

channels used
Data transfers USB Signal Stream, programmed
I/O
AO waveform modes Non-periodic waveform, periodic
waveform regeneration mode
from onboard FIFO, periodic
waveform regeneration from host
buffer including dynamic update
Settling time, full-scale step, 32 µs
15 ppm (1 LSB )
Slew rate 5 V/µs
Glitch energy
Magnitude 100 mV
Duration 2.6 µs

1.3 DESARROLLO.

Formar grupos de trabajo para la ejecución, análisis y realización práctica de cada uno de los
sistemas lineales en base a los amplificadores operacionales de las figuras 1 a 5. Cada grupo
desarrollara un sistema elegido al azar.

1.- Cada grupo debe deducir el modelo matemático que describe el comportamiento de la salida del
sistema que se les asigno, sistemas de las figuras 1, 2, 3, 4 y 5 de la guía. Asimismo, hallar la
solución analítica de los mismos para un ingreso escalón e ingreso sinusoidal.

2.- Los grupos deben ejecutar en forma práctica los circuitos de las figuras 1, 2, 3, 4 y 5 en el
computador analógico (de acuerdo al circuito asignado). Se tratan de sistemas de primer, segundo,
tercer y cuarto orden respectivamente. En estos circuitos, utilice lo siguientes valores de resistencias
y capacitancias: R = 100K, C = 4,7µF y C1=1µF.

3.- En cada uno de los sistemas, introduzca un ingreso escalón de -5V de amplitud. Con la ayuda de
la tarjeta de adquisición de datos PCL 812PG, las aplicaciones BORIS e IDA del Winfact 96
determinar: el comportamiento de la respuesta y el modelo matemático más adecuado. Realice varias
pruebas y elija el mejor. Las conexiones del computador analógico y DAQ se deben realizar como se
aprecia en la siguiente
R
figura. Las gráficas del
comportamiento y C modelo
I +12V
matemático deben R
- estar adjuntas
al informe. A1
A3
Ui
-5V Uo
A2
+
A2
-12V
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WINFACT

Tarjeta de
adquisición de
datos
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4.- En el Winfact 96 aplicación BORIS, realice el siguiente diagrama para la adquisición de datos:

5.- Posteriormente variar los valores de resistencia R, capacitancias C y C1; con estos valores
determine la respuesta y el modelo matemático para un ingreso escalón de -5V. (Realice por lo
menos 4 variaciones).

6.- Con los valores de R = 100K, C = 4,7µF y C1=1µF, en los circuitos de las figuras 1, 2, 3, 4 y 5
mediante un generador de señales, introducir una señal sinusoidal, onda cuadrada y onda triangular
que tenga un pico máximo de 5V y la frecuencia adecuada (f = 0.5 Hz). Con la tarjeta de
adquisición de datos determinar y observar el comportamiento de la salida. Asimismo, halle en
forma manual la respuesta analítica de los mismos.

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1.4. CUESTIONARIO
En el informe de grupo todos los pasos del desarrollo deben estar incluidos, desde el modelado
analítico hasta la adquisición de datos. Este informe será defendido en forma grupal (15 minutos
para la exposición y 5 minutos para preguntas y respuestas). Asimismo, responder el siguiente
cuestionario.

1- Halle el modelo matemático en forma analítica del sistema asignado al grupo para el ingreso
escalón de amplitud – 5V y el ingreso de onda sinusoidal de amplitud máxima de 5V y
frecuencia de 0,5Hz.

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2.- Investigue la clasificación más completa de los sistemas de control lineales y no lineales.

Los sistemas de control se clasifican en sistemas de lazo abierto y a lazo cerrado

a) SISTEMA EN LAZO ABIERTO:

La variable controlada o de salida no se mide, ni se utiliza para modificar la entrada. La entrada a la

planta no es función de la salida como ocurría en lazo cerrado. Se emplea normalmente cuando las
perturbaciones sobre el sistema son pequeñas y tenemos un buen modelo de planta.

También se utiliza este tipo de sistemas si la señal de salida del sistema es imposible o muy difícil de
medir.

Entrada: decisión de Alimentación Salida: cambio

prender o apagar eléctrica de temperatura
Interruptor Calentador Eléctrico

Fig. 1.2. Sistema de lazo abierto (D.B.)

b) SISTEMA EN LAZO CERRADO:

La variable controlada se mide y se utiliza esa medición para modificar la entrada sobre la planta. Esa
medida se lleva a cabo normalmente por un sensor. Estos sistemas de circuito cerrado usan la
retroalimentación desde un resultado final para ajustar la acción de control sobre la planta.

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Fig. 1.3. Sistema de lazo cerrado (D.B.).

Tabla 1.1. Características de los sistemas de lazo abierto y lazo cerrado:

CLASIFICACIÓN DE SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO:

 SEGÚN LA CARACTERÍSTICA TEMPORAL DE LA LEY DE CONTROL:

Si se atiende a la varianza en el tiempo de la ley de control se puede distinguir:

Control fijo o estándar. Los parámetros de la ley de control no varían en el tiempo. Es interesante cuando las
leyes del actuador y de la planta son fijas. Como ya se ha apuntado, se llama control robusto a aquel que
funciona correctamente ante errores en la modelización de la planta.

 SEGÚN EL NÚMERO DE ENTRADAS Y SALIDAS

Si se atiende al número de entradas y de salidas que posee el sistema se puede distinguir:

• Sistema SISO (single input, single output). Posee una única entrada y una salida.
• Sistema MIMO (multiple input, multiple output). Posee varias entradas y varias salidas.

 SEGÚN LA LINEALIDAD DEL SISTEMA

Si se atiende a la linealidad del sistema se puede distinguir:

Sistemas lineales. Las ecuaciones diferenciales que describen al sistema, tanto a la planta como al
controlador, son lineales.
Sistemas no lineales. Las ecuaciones diferenciales que describen al sistema no son lineales. Unas veces es la
planta que no es lineal y otras veces es el controlador el que no es lineal.

 SEGÚN LA CONTINUIDAD DEL SISTEMA

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Si se atiende a la continuidad del sistema se puede distinguir:

 SISTEMAS CONTINUOS. Continuamente ajusto a la ley de control, es un control en todo instante.
 SISTEMAS DISCRETOS. Ajusto a la ley de control a observaciones discretas. Ambos sistemas permiten
un análisis similar en caso de que el tiempo de muestreo sea mucho más rápido que la planta.

3.- Realice una amplia explicación, de los conceptos de la respuesta transitoria y la respuesta en
estado permanente.

El régimen normal de funcionamiento de un sistema no se produce inmediatamente después de aplicarle una

entrada determinada, pues en el cambio ocurren una serie de fenómenos transitorios. Por lo tanto, en la
respuesta de un sistema a lo largo del tiempo se pueden distinguir:
 RESPUESTA TRANSITORIA.
 RESPUESTA PERMANENTE.

Una respuesta permanente es la que ofrece un sistema en el momento en que sus variables se han
estabilizado y presentan un valor normal de funcionamiento.
Una respuesta transitoria por respuesta transitoria nos referimos a la que va del estado inicial al estado
final. La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escalón unitario depende de las condiciones
iniciales. Por conveniencia al comparar repuesta transitoria de varios sistemas, es una práctica común la
condición inicial estándar de que el sistema está en reposo al inicio. Por lo cual la salida y todas las derivadas
con respecto al tiempo son cero. De este modo las características de respuesta e comparan con facilidad. La
respuesta transitoria de un sistema de control práctico exhibe con frecuencia oscilaciones amortiguadas
antes de alcanzar el estado estable.
Al especificar las características de la respuesta transitoria de un sistema de control para una entrada escalón
unitario es común especificar la siguiente:
- Tiempo de retardo, td
- Tiempo de subida, tr
- Tiempo pico, tp
- Sobre paso máximo, Mp
- Tiempo de establecimiento, ts

1.- tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la respuesta alcance la primera vez de la mitad del
valor final
2.- tiempo de subida es el tiempo requerido para que la respuesta pase de l10 al 90% del 5 al 95% o del 0 al
100% de su valor final. Par un sistema subamortiguado de segundo orden, por lo común se usa de 0 al 100%
3.- tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico del sobre paso
4.- sobrepaso máximo, es el valor pico máximo de la curva de respuesta medido a partir de la unidad. Si el
valor final en estado estable de la respuesta es diferente de la unidad es común usar el porcentaje de
sobrepaso máximo
5.- el tiempo de establecimiento es el tiempo que se requiere para que la curva de respuesta alcance un
rango alrededor del valor final del tamaño especificado por el porcentaje absoluto del valor final

En general los sistemas físicos reales que forman parte del sistema de control poseen inercias que le impiden
seguir la señal de entrada de manera instantánea, esto implica la existencia de un período transitorio que es
necesario conocer, así como el tiempo requerido para llegar al estado estacionario.
Veremos cómo responde un sistema de primer orden sometido a distintas entradas de prueba.

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Desde ya “T” es la constante de tiempo y para un valor de 5 veces T, la respuesta es prácticamente igual a la
entrada; por lo que si t→∞ el error (diferencia entre las señales de entrada y salida) tiende a cero. Entrada
rampa unitaria.
Sea entonces:

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Se puede comprobar que se llega a (1) derivando (2) o viceversa integrar la (1) para obtener (2) los
coeficientes de las ecuaciones diferenciales deben ser constantes en el tiempo.
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN.
La transferencia de lazo cerrado de un sistema de segundo orden se puede expresar

En la figura anterior se ve la incidencia del parámetro ζ en la forma de la respuesta, según sea ζ el sistema
será sub - amortiguado, amortiguado crítico ó sobre-amortiguado. Se estudia la respuesta de un sistema de
segundo orden ante una entrada escalón unitario ya que este tipo de entrada es lo bastante drástica como
para probar la bondad del sistema en régimen transitorio. Además si se conoce la respuesta ante este tipo de

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entrada se puede calcular en forma analítica la respuesta ante cualquier tipo de entrada. Se suelen
especificar ciertos parámetros como se muestran en la siguiente figura:

Siendo:
td = tiempo de retardo
tr = tiempo de crecimiento
tp = tiempo de pico, tomado sobre su primer pico de sobre impulso
Mp = sobre impulso máximo, medido desde la unidad
ts = tiempo de establecimiento, para el cual la respuesta difiere del valor final en un rango de 2~5% (en valor
absoluto).
Para concluir comentaremos que es deseable que la respuesta sea rápida y amortiguada; para ello ζ debe
estar en un rango de 0,4~0,8.
Valores pequeños de ζ producen sobre impulso excesivo mientras que valores altos hacen que la respuesta
sea lenta. Finalmente la siguiente figura muestra los puntos a especificar para obtener una respuesta
transitoria satisfactoria.

ESTADO PERMANENTE
La respuesta completa de un circuito eléctrico lineal se compone de dos partes: la respuesta natural y la
respuesta forzada La primera es la respuesta transitoria de corta vida de un circuito ante un cambio
repentino en su condición y la segunda es la respuesta de estado permanente a largo plazo de un circuito a
cualquier fuente independiente presente. Hasta este punto, la única respuesta forzada considerada es la que
se debe a las fuentes de cd. Otra función forzada muy común es la forma de onda senoidal, que describe la
tensión disponible en la toma de corriente eléctrica doméstica, así como la tensión de las líneas de potencia
que se conectan a las áreas residenciales e industriales. En este capítulo se supone que la respuesta
transitoria es de poco interés, así que se necesita la respuesta de estado permanente de un circuito (aparato

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de televisión, tostador o red de distribución de potencia) a una tensión o corriente senoidal. Se analizará este
tipo de circuito con una técnica poderosa que transforma las ecuaciones integrodiferenciales en ecuaciones
algebraicas.
Características de las funciones senoidales.
 Representación fasarial de seno ida les.
 Conversión entre los dominios del tiempo y la frecuencia.
 Impedancia y admitancia.
 Reactancia y susceptancia.
Combinaciones en serie y en paralelo en el dominio de la frecuencia

4.- Qué son los sistemas no lineales, realizar una explicación de los mismos incluyendo 2
ejemplos de procesos no lineales.

Sistemas No Lineales de Control

La teoría de sistemas de control se ocupa del análisis y el diseño de componentes interactuantes de
un sistema en una configuración que proporcione a un comportamiento deseado. La configuración
esencial usada en teoría de sistemas de control se basa en el concepto fundamental de
realimentación, que consiste en el proceso de medir las variables de interés en el sistema y usar esa
información para controlar su comportamiento. La teoría y la práctica del control tiene un amplio
rango de aplicaciones en los campos de la ingeniería aeronáutica, química, mecánica, ambiental,
civil y eléctrica, así como en muchas otras disciplinas no ingenieriles. Las ventajas del control
eficiente en la industria son inmensas, e incluyen mejoras en la calidad de los productos, reducción
en el consumo de energía, minimización de los material de desecho, mayores niveles de seguridad y
reducción de la contaminación.
El punto de partida en el análisis de un sistema de control es su representación por un modelo
matemático, generalmente como un operador entre entradas y salidas del sistema, o como un
conjunto de ecuaciones diferencia y/o diferenciales. La mayoría de los modelos matemáticos usados
tradicionalmente por teóricos y prácticos del control son lineales.
De hecho, los modelos lineares son mucho más manejables que los no lineales, y pueden
representar en forma precisa el comportamiento de sistemas reales en muchos casos útiles.
Sin embargo, los avances tecnológicos actuales han generado una enorme variedad de nuevos
problemas y aplicaciones que son no lineales en esencia. Por ejemplo, fenómenos no lineales tales
como equilibrios múltiples, ciclos límite, bifurcaciones, corrimiento de frecuencias y caos, se
observan comúnmente en aplicaciones modernas importantes en ingeniería, tales como sistemas
de comando de vuelo, manipuladores robot, sistemas de autopistas automatizadas, estructuras de
ala de avión, y sistemas de inyección de combustible de alto rendimiento. Tales fenómenos no
lineales no se pueden describir mediante dinámica de modelos lineares — una razón ineludible para
el uso de modelos no lineales y el desarrollo de conceptos y herramientas de sistemas no lineales de
control.
Ejemplos:
EJEMPLO 1
Uno de los problemas más simples en robótica es el de controlar la posición de una junta de robot
usando un motor ubicado en el punto de giro. Matemáticamente esto no es más que un péndulo,
representado en la Figura usando la segunda ley de Newton podemos escribir la ecuación de
movimiento en la dirección tangencial:

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donde m es la masa de la bola, l es la longitud del brazo, _ es el ángulo entre la vertical y el brazo, g
es la aceleración de la gravedad,y k es el coeficiente de fricción. Tomando como variables de estado
x1 = Ө y x2 =Ӫ podemos escribir las ecuaciones de estado

Pendulo

Los PE son (haciendo x˙1 = x˙2 = 0) (npi, 0), n = 0,_1,_2, . . .. Obviamente sólo
los PE
(0, 0) y (pi, 0) son no triviales ya que el resto son repeticiones de los mismos.
Físicamente podemos ver que el PE en (0, 0) es estable mientras que el PE en
(pi, 0) es inestable, comoya vamos a estudiar en más detalle.Otra versión de la
ecuación del péndulo consiste en agregarle una entrada de control, por ejemplo
aplicando una cupla T:

EJEMPLO 1
Circuito con Diodo Túnel

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i mA
1
L
iL

+ vL − iR
i = h( v )
iC 0 ,5
R

E + +
C vC vR 0
− −
0 0,5 1 vV

Figura 1: Diodo Túnel

La Figura 1 muestra un circuito con diodo túnel, donde la relación constitutiva del diodo es iR =
k(vR). Usando las leyes de Kirchhoff y tomando como variables de estado x1 = vC (tensión en el
capacitor) y x2 = iL (corriente en la inductancia), el circuito puede describirse con las siguientes
ecuaciones de estado

x˙ ,
(1.6)
x˙ ,

donde i = h(v) es la característica v − i del diodo túnel. Los PE son las raíces de la ecuación

E 1 h(x1)
= .
Según el valor de E/R puede haber uno o tres PE, como se ve el la Figura 2

iR
1

Q1
Q2
0, 5

Q3
0
0 0,5 1 vR

Figura 2: Puntos de equilibrio del circuito de diodo túnel

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5.- Investigue por lo menos dos softwares que permiten simular los circuitos utilizados en base
a los amplificadores operacionales.

 Simulacion de Circuitos electrónicos mediante PSIM

Physical Security Information Systems ó PSIM es una categoría de software basado en web
que se utiliza para implementar plataformas de integración de alto nivel con el objetivo de
automatizar la gestión y manejo de situaciones en los centros de operaciones. Debido a que
el PSIM funciona - por encima - de todos los sistemas existentes y aunado a la creciente
estandarización de plataformas IP, las posibilidades de comunicación y colaboración con
nuevos subsistemas es prácticamente ilimitada.

 Aplicación a circuitos con Transistores y Amplificadores

6.- Utilice un asistente de sistemas de control para verificar y comparar el comportamiento de

los sistemas de primer, segundo, tercer y cuarto orden (asignado a cada grupo).

1.5. CONCLUSIONES.

BIBLIOGRAFIA
[1] Katsuhiko Ogata INGENIERIA DE CONTROL MODERNA, cuarta edición. Prentice Hall
Hispanoamericana 2003.
[2] Benjamín C. Kuo AUTOMATIC CONTROL SYSTEMS, septima edición, Prentice Hall, 1996.
[3] www.ni.com
[4] www.advantech.com

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