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Scuola di Ingegneria Industriale

Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica


A.A. 2012/13

Progettazione di Sistemi Meccanici


Carlo GORLA
Progetto di un Albero di Trasmissione
Definizioni

•  Assi:
Ø  fissi o rotanti;
Ø  sollecitati solamente a flessione, non a torsione.

•  Alberi:
Ø  sempre rotanti;
Ø  sollecitati sia a flessione, sia a torsione.

Linea d’asse: rettilinea, a gomiti.


Tipo di sezione: cava o piena.
Forma della sezione: circolare o profilata (quadrati, scanalati).
Lunghezza: lunghi o corti.
Tipologia: di pezzo, snodati flessibili.
Vincoli: isostatici, iperstatici (a prescindere dalla libertà di ruotare).

Carlo GORLA – Progettazione di Sistemi Meccanici – Lez 2 2


Esempio di albero

Carlo GORLA – Progettazione di Sistemi Meccanici – Lez 2 3


Progetto di un albero: dimensionamento di massima

La progettazione di un albero consiste principalmente nel


dimensionamento dei diametri delle varie sezioni.
Dimensionamento di massima:
Ø  esperienza;
Ø  calcoli semplificati;
Ø  formule empiriche.

Verifiche:
Ø  Resistenza alle sollecitazioni statiche;
Ø  Resistenza a fatica;
Ø  Entità massima delle deformazioni;
Ø  Velocità critiche sia flessionali, sia torsionali.

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Progetto di un albero: dimensionamento dei dettagli

Progetto della geometria dei “punti critici”:


Ø  raccordi tra tratti a diversi diametri
Ø  sedi e spallamenti per cuscinetti Sovra-
Ø  sedi di linguette e chiavette sollecitazioni
Ø  profili scanalati localizzate
Ø  etc. (Effetto d’intaglio)

Primo dimensionamento dei dettagli (raccordi, smussi, cave, …):


Ø  esperienza;
Ø  calcoli semplificati;
Ø  formule empiriche.

Verifiche:
Ø  Resistenza alle sollecitazioni statiche;
Ø  Resistenza a fatica.

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Progetto di un albero: scelta del materiale

Nella trattazione seguente ci si riferirà sempre ad alberi costruiti in acciaio.


Si ha una importante divisione a seconda del tipo di albero:
Ø  alberi lunghi;
Ø  alberi corti.
In generale negli alberi lunghi la condizione limite è rappresentata dalla
deformazione massima accettabile, quella che viene definita come freccia
massima (fmax).
Il parametro importante è quindi la rigidezza dell’albero, legata al modulo di
elasticità che assume valori simili per tutti gli acciai.
Non sono quindi necessari acciai ad alta resistenza, possono essere usati
acciai come Fe360, Fe430 o Fe510.
Negli alberi conti la condizione limite è rappresentata dalla vita a fatica.
In questo caso è necessario usare acciai ad alta resistenza (non legati o
debolmente legati). Esempi tipici sono il C40 od il 30NiCrMo3.
In generale vengono anche sottoposti a trattamento termico per migliorarne le
caratteristiche di resistenza a fatica (es. bonifica).

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Progetto di un albero: condizioni particolari

Bisogna prendere in considerazione il fatto che gli alberi possono


lavorare in condizioni particolari in cui possono diventare limitanti altre
sollecitazioni:
Ø  usura; Rimedio: cementazione o
Ø  fatica da contatto; nitrurazione.
Ø  corrosione;
Ø  etc. Rimedio: rivestimenti.

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Progetto di un albero: passi preliminari

Prima di procedere con il dimensionamento è necessario effettuare delle


considerazioni preliminari sulla geometria dell’albero.

•  Prima stima delle distanze tra supporti, mozzi, etc.


Ø  riduzione degli ingombri;
Ø  interfacce con altre parti della macchina;
Ø  etc.

•  Scelta di un diametro “medio” necessario:


Ø  stima delle sollecitazioni agenti sull’albero.

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Progetto di un albero: calcolo delle azioni interne (1)

Schematizzazione delle azioni agenti su di ruota


dentata elicoidale montata su di un albero
vincolato isostaticamente (cerniera e
cuscinetto).

d
M t = Ft ⋅
2

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Progetto di un albero: calcolo delle azioni interne (2)

E’ necessario effettuare le seguenti operazioni:


•  individuare i piani in cui eseguire lo studio (x-z ed y-z);
•  riportare tutti i carichi sull’asse dell’albero;
•  ricordarsi dei momenti di trasporto.

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Progetto di un albero: calcolo delle azioni interne (3)

L’operazione successiva è il calcolo delle reazioni vincolari.

d
l = a+b Mt = Ft
2

⎧
⎪ A0 = − Fa ⎧ a
⎪ ⎪⎪ 1 l Ft
H =
⎪ b
⎨ 0H = Ft ⎨
⎪ l ⎪V = a F − d F
⎪ b d ⎪⎩ 1 l r 2 ⋅ l a
⎪⎩ 0 l r 2 ⋅ l Fa
V = F +

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Progetto di un albero: calcolo delle azioni interne (4)

Bisogna quindi fissare una convenzione per il calcolo delle azioni interne. La
convenzione può essere fissata arbitrariamente, l’importante è essere
conformi nella scrittura delle azioni interne.

Ø  Azione assiale: N

Ø  Taglio: T

Ø  Momento flettente: Mf

Ø  Momento torcente: Mt

Carlo GORLA – Progettazione di Sistemi Meccanici – Lez 2 12


Progetto di un albero: calcolo delle azioni interne (5)

Le azioni interne vengono calcolate indipendentemente sui due piani.


⎛ d ⎞ a ⎛ d ⎞ ⎛ a ⎞ a ⋅b
⎜ b ⋅ Fr + ⋅ Fa ⎟ ⋅ ⎜ a ⋅ Fr − ⋅ Fa ⎟ ⋅ ⎜ 1 − ⎟ ⋅ Ft
⎝ 2 ⎠ l ⎝ 2 ⎠ ⎝ l ⎠
Mf l

a d a
F− F Ft

b
Fr +
d
Fa
l 2⋅l
T b
F
l

l 2 ⋅l l

Piano x-z
Fa
N Piano y-z

d
2
Ft
Mt
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Progetto di un albero: progetto di massima (1)

Considerando la flessione ed in particolare avendo calcolato il


massimo momento flettente con la risoluzione delle azioni interne, si
può scrivere:

M f , MAX
d ≥ 2.16 3
σ amm

Mf,MAX : massimo momento flettente


d : diametro albero nella sezione con massimo Mf
σamm (~ Rm / 6) : massima sollecitazione ammissibile per il materiale

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Progetto di un albero: progetto di massima (2)

Passando alla torsione, avendo calcolato il massimo momento


flettente con la risoluzione delle azioni interne, si può scrivere:

M t , MAX
d ≥ 1.72 3
τ amm

Mt,MAX : massimo momento torcente


d : diametro albero nella sezione con massimo Mt
τamm (~ Rm / 15) : massima sollecitazione ammissibile per il materiale

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Progetto di un albero: progetto di massima (3)

Nel caso l’albero venga sollecitato sia a torsione che a flessione:

M f ,eq 2
d ≥ 2.17 3 dove M f ,eq = M
2 2
f ,max + (α ⋅ M t )
σ amm

α2 = 0.25 : flessione rotante con torsione pulsante o costante


α2 = 0.75 : flessione rotante con torsione alternata

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Progetto di un albero: sovrasollecitazioni locali (1)

Le operazioni fondamentali da
eseguire sono:

• determinazione del fattore Kt (ad


es. da diagrammi sperimentali)
• c a l c o l o d e l l a s o l l e c i t a z i o n e
massima effettiva:

σ max = Kt ⋅ σ nom

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Progetto di un albero: sovrasollecitazioni locali (2)

E’ possibile determinare il fattore Kt anche con metodi numerici (FEM, BEM,


etc.)

Fa

Fr

Cuscinetto volvente reggispinta


Ft

Ampia zona di sovrasollecitazione


causata dalla variazione di
Cuscinetto volvente radiale geometria
Lato motore
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Progetto di un albero: verifica di resistenza statica

Ci si limita al caso dei materiali duttili, ammettendo che sia accettabile


lo snervamento localizzato. In questo caso è possibile eseguire la
verifica statica nell’ipotesi di insensibilità all’intaglio.
Si fa riferimento ad un criterio per materiali isotropi, in generale si usano
il criterio di Huber-Hencky-von Mises od il criterio di Guest-Saint Venant-
Tresca:

* 2 2 σ sn
σ vM = σ nom + 3 ⋅τ nom ≤
η
* 2 2 σ sn
σ GT = σ nom + 4 ⋅τ nom ≤
η

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Progetto di un albero: verifica di resistenza a fatica

Nel caso di verifica di resistenza a fatica bisogna tenere in


considerazioni diversi fattori.
In generale il progetto di un albero a fatica deve sempre considerare i
seguenti effetti:

1. effetto dell’intaglio (coefficiente di intaglio a fatica Kf, passaggio dal


limite di fatica della provetta a quello del componente);
2. finitura superficiale (coefficiente b2);
3. effetto dimensionale (coefficiente b3).

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Progetto di un albero: sensibilità all’intaglio (1)

Il coefficiente di intaglio a fatica Kf viene espresso attraverso la


seguente relazione che dipende dal coefficiente di intaglio teorico Kt e
dalla sensibilità all’intaglio q:

K f = 1 + q ⋅ ( Kt − 1)
La sensibilità all’intaglio q viene espressa dalle due seguenti relazioni
empiriche:

Neuber Peterson
1 1
q= oppure q=
1+ ρ ' r 1+ a r

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Progetto di un albero: sensibilità all’intaglio (2)

Risulta interessante osservare l’espressione della sensibilità all’intaglio


data da Neuber e Peterson.

2
⎛ 140 ⎞
ρ ʹ′ ≈ ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ R m ⎠

Risulta evidente che materiali con diverse caratteristiche meccaniche


sono diversamente sensibili all’intaglio.
In particolare più sono elevate le caratteristiche, più elevata è la
sensibilità.
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Progetto di un albero: effetto della finitura superficiale

L’effetto della finitura superficiale è strettamente legato al coefficiente


di intaglio, le asperità possono aumentare il valore di sforzo locale,
degradando quindi il limite di fatica del pezzo.

σ lim (R a ≠ R a, rif )
b2 =
σ lim (R a = R a, rif )

Carlo GORLA – Progettazione di Sistemi Meccanici – Lez 2 23


Progetto di un albero: effetto dimensionale

Passando dalla provetta al pezzo si nota una diminuzione del limite di


fatica, fenomeno che prende il nome di effetto dimensionale.

σ lim (d ≠ 10mm)
b3 =
σ lim (d = 10mm)

Carlo GORLA – Progettazione di Sistemi Meccanici – Lez 2 24


Progetto di un albero: limite di fatica del pezzo

Gli effetti precedentemente illustrati portano alla formulazione del


limite di fatica del pezzo, sulla base del limite di fatica del provino:

b2 ⋅ b3
σ lim = ⋅ σ FA
Kf
In cui σFA è il limite di fatica ricavato dalle prove di laboratorio su provini
standard.
La sollecitazione ammissibile a fatica è quindi ricavata introducendo un
valore del coefficiente di sicurezza η:

σ lim
σ amm =
η

Carlo GORLA – Progettazione di Sistemi Meccanici – Lez 2 25


Progetto di un albero: verifica di resistenza a fatica

La verifica a fatica di un albero soggetto a flesso-torsione deve riferirsi


ad un criterio di fatica multiassiale.
Tra i vari criteri i più usati sono quello di Gough-Pollard e quello del
Sines.
Nel seguito si farà sempre riferimento al criterio di Gough-Pollard che
nella sua forma più generale può essere formulato come:

σ GP = σ a2 + H lim
2
⋅τ a2 ≤ σ amm

Hlim = σ lim τ lim


E’ importante rimarcare come i limiti a torsione e flessione siano
fortemente dipendenti dal tipo di sollecitazione applicata, ovvero se il
ciclo di carico è alternato simmetrico o vi è anche presenza di sforzo
medio (diagrammi di Haigh o Smith).

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Progetto di un albero: verifica delle deformazioni (1)

E’ importante tenere in mente che la verifica a rottura del pezzo è una


condizione necessaria ma non sufficiente per un buon progetto.
E’ infatti necessario anche tenere conto delle massime deflessioni con
cui un albero può operare, soprattutto quando siamo in presenza di
alberi lunghi e di basse tolleranze negli ingombri.
Di solito si fa riferimento alle seguenti condizioni:

Ø  freccia massima minore di l/3000, dove l è la distanza tra i supporti;

Ø  rotazione ai supporti inferiore a 10-3 radianti (circa 3 gradi.)

Carlo GORLA – Progettazione di Sistemi Meccanici – Lez 2 27


Progetto di un albero: verifica delle deformazioni (2)

Consideriamo il seguente esempio.

Ø  Vincoli: cerniera e carrello.


Ø  Carichi: radiali su due piani ortogonali.

Carlo GORLA – Progettazione di Sistemi Meccanici – Lez 2 28


Progetto di un albero: verifica delle deformazioni (3)

Pξζ ⋅ a 2 ⋅ b2 2 2
f max,ξζ = f max = f max, xz + f max, yz
3 ⋅ E ⋅ Jξζ ⋅ l
Deformata per il solo carico
Pxz

fmax,xz Deformata per il


solo carico Pyz

fmax,yz

2 2
Analogamente per le rotazioni: α = α +α xz yz

Carlo GORLA – Progettazione di Sistemi Meccanici – Lez 2 29


Progetto di un albero: velocità critiche flessionali (1)

Velocità critiche
flessionali

Consideriamo un albero la cui massa, in


relazione alle proporzioni, sia
schematizzabile come concentrata in una
sola sezione dell’albero.

Carlo GORLA – Progettazione di Sistemi Meccanici – Lez 2


Progetto di un albero: velocità critiche flessionali (2)

Velocità critiche flessionali


Rigidezza flessionale

3⋅ E ⋅ J ⋅l
K= 2 2
a ⋅b
Carico radiale da applicare nella sezione del disco e necessario per provocare una freccia ( f )
unitaria
Carlo GORLA – Progettazione di Sistemi Meccanici – Lez 2
Progetto di un albero: velocità critiche flessionali (1)

Velocità critiche flessionali

K⋅y
richiamo elastico flessionale

Esiste una particolare velocità angolare in cui: K ⋅ y = m ⋅ω 2 ⋅ y

m ⋅ω ⋅ y 2
forza centrifuga K
ωcr =
m
Carlo GORLA – Progettazione di Sistemi Meccanici – Lez 2
Progetto di un albero: velocità critiche torsionali (1)

Si consideri prima il caso di un albero snello, con massa trascurabile, il


cui estremo di sinistra è incastrato su quello di destra è calettato un
disco sottile con momento di inerzia I.
L’albero è caratterizzato da una rigidezza torsionale espressa da:

L’albero è caratterizzato da una rigidezza torsionale espressa da:

G⋅Jp
kθ =
l
in cui G è il modulo elastico tangenziale e Jp il momento d’inerzia polare
della sezione dell’albero.
Carlo GORLA – Progettazione di Sistemi Meccanici – Lez 2 33
Progetto di un albero: velocità critiche torsionali (2)

Per una certa rotazione arbitraria θ si genera quindi una coppia di


richiamo data da:
G⋅Jp
Mϑ = ⋅θ
l
L’equazione che governa le vibrazioni torsionali risulta quindi:

 GJ p
Iθ + θ = M cos(Ωt )
l

da cui si ricava facilmente che la frequenza propria ω del sistema è:

G⋅Jp
ω=
I ⋅l
Si ha pertanto risonanza quando Ω = ω.

Carlo GORLA – Progettazione di Sistemi Meccanici – Lez 2 34


Progetto di un albero: velocità critiche torsionali (3)

Gli alberi sono in realtà liberi di ruotare e portano più di una massa (per
esempio volani o ruote dentate).
Si consideri quindi lo stesso sistema illustrato in precedenza, in cui però
anche sull’estremo di sinistra è calettato un disco sottile.

Trascurando il momento forzante, l’oscillazione libera del sistema deve


avvenire in equilibrio dinamico, ovvero una massa deve oscillare in un
senso e l’altra deve farlo nell’altro senso.

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Progetto di un albero: velocità critiche torsionali (4)

Deve quindi esistere una sezione dell’albero che durante la vibrazione


è come se rimanesse fissa in quanto i due tratti di albero in quel punto
devono possedere la stessa pulsazione, ovvero:

G⋅Jp G⋅Jp
ω= = ⇒ I1 ⋅ l1 = I 2 ⋅ l2
I1 ⋅ l1 I 2 ⋅ l2

Considerando la seguente relazione:

l1 + l2 = l

Si ottiene la seguente relazione per la velocità critica torsionale:

I1 + I 2 G ⋅ J p
ω= ⋅
I1 ⋅ I 2 l

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Progetto di un albero: montaggio cuscinetti (1)

La scelta dei cuscinetti è di fondamentale importanza, in quanto è


necessario fare la scelta costruttiva più opportuna in relazione allo
schema ideale che si è usato nella fase di dimensionamento.
Nel caso illustrato di seguito si ha un esempio di errato montaggio dei
cuscinetti (a) e della corretta soluzione (b).

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Progetto di un albero: montaggio cuscinetti (2)

Nella figura vengono riportate due diverse soluzioni costruttive per il


montaggio dei cuscinetti:
Ø  a sinistra i cuscinetti non sono vincolati assialmente alla scatola;
Ø  a destra uno dei cuscinetti è vincolato assialmente in una sola
direzione.

Carlo GORLA – Progettazione di Sistemi Meccanici – Lez 2 38


Progetto di un albero: montaggio cuscinetti (3)

Un’altra cosa importante è l’alloggiamento dei cuscinetti su albero e


scatola, bisogna fare il modo di avere il corretto dimensionamento tra
le ghiere del cuscinetto e le spalle dei supporti.
Nella figura vengono presentati due casi di adattamento alla sede per
uno spallamento insufficiente (a) ed uno eccessivo (b).

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Progetto di un albero: montaggio cuscinetti (4)

I cuscinetti vengono schermati dall’ambiente esterno tramite delle


tenute, le quali hanno anche il ruolo di evitare la perdita del mezzo
lubrificante.
E’ importante non avere nessun corpo estraneo nella pista di
rotolamento dei rulli o sfere dei cuscinetti in modo da evitare il
danneggiamento degli stessi.

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Progetto di un albero: disegno costruttivo (1)

Seppur un albero risulti semplice dal punto di vista costruttivo in quanto


a geometria (solido di rivoluzione), il disegno costruttivo può a volte
essere anche molto complesso in quanto deve recare le indicazioni
sulle lavorazioni e sulle tolleranze per l’accoppiamento con altri organi.

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Progetto di un albero: disegno costruttivo (2)

In figura viene riportato un secondo esempio di albero che reca, a


sbalzo, una puleggia fissa ed una folle.

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Progetto di un albero: disegno costruttivo (3)

In figura viene riportato un terzo esempio di albero per un piccolo


motore elettrico.

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Progetto di un albero: disegno costruttivo (4)

In figura viene riportato un quarto esempio di albero in cui vengono


messe in risalto le lavorazioni ed i profili scanalati.

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