UNIDAD 2 MODELADO DE SISTEMAS DINAMICOS

Este tema está dedicado al modelado de sistemas dinámicos. Esto es, a la

obtención de un conjunto de ecuaciones matemáticas que describen el
comportamiento de un sistema físico. No se estudia el modelado de todos los
posibles sistemas físicos; tampoco el modelado pretende ser exhaustivo. La
exposición se centra principalmente en el modelado de sistemas lineales, aunque
en algún caso se considerarán modelos no lineales.

El modelado de un sistema dinámico consta de tres fases:

 A partir de la utilidad que vaya a tener el modelo decídase qué señales son
las de entrada o excitación, las de respuesta o salida, qué variables son
internas, y cuáles son los parámetros (constantes) a tener en cuenta.
Pueden dibujarse inicialmente bloques (sin
ecuaciones matemáticas) que describen la interacción de las
variables.

 Escribir las relaciones matemáticas que relacionan las variables de entrada

y salida de cada elemento del conjunto.

 Añadir las ecuaciones que ligan unos elementos con otros. Obtener
un modelo en espacio de estado o mediante funciones de
transferencia del conjunto.

Este proceso se sigue muchas veces de forma inconsciente. Aquellos que están
acostumbrados a trabajar, por ejemplo, con circuitos eléctricos pueden escribir
directamente las ecuaciones del modelo. En las secciones siguientes se presentan
modelos de diversos sistemas físicos. La exposición no abarca todos los modelos
dinámicos; no se incluyen, por ejemplo, modelos de población o modelos
económicos. Las ecuaciones que resultan del modelado de distintos sistemas
tienen, a menudo, la misma forma, lo que hace posible el establecimiento de
analogías. En este texto, sin embargo, no se hará un tratamiento amplio de
analogías.
2.1 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

Una vez que se han definido los diferentes tipos de sistemas, es necesario
conocer la dinámica de los mismos a partir de ecuaciones que relacionen el
comportamiento de una variable respecto a otra. Para lograr lo anterior se requiere
de gran conocimiento de los procesos y de los elementos que los conforman, y de
cada una de las disciplinas de la ingeniería involucradas. Es por ello que la
ingeniería de control se considera un campo interdisciplinario.

Una planta o cada una de las partes que forman un sistema de control, puede ser
representada por un conjunto de ecuaciones integro-diferenciales de n-ésimo
orden con coeficientes lineales invariantes en el tiempo que relacionan la variable
de entrada con la variable de salida de la forma:

Dónde: a1y b1 son constantes, u(t) es la entrada y y(t) es la salida.

Usando la transformada de Laplace para convertir la ecuación integro diferencial

(1.1) en una ecuación algebraica considerando que las condiciones iniciales son
iguales a cero llegamos a la siguiente expresión:

Relacionando la salida Y(s) con la entrada X(s) tenemos:

Esta última expresión es denominada la función de transferencia de sistema.

 La función de transferencia de un sistema lineal con coeficientes constantes
invariantes en el tiempo esta definida como: "La relación de la transformada de
Laplace de la salida con la transformada de Laplace de la entrada, suponiendo
condiciones iniciales cero". El hecho de trabajar con funciones de transferencia,
simplifica en gran medida el manejo matemático de los sistemas dado que las
ecuaciones diferenciales se transforman en ecuaciones algebraicas lineales, y las
operaciones en el dominio de la frecuencia compleja s son multiplicaciones
simples. Con ello la salida del bloque de la figura 1.6 es Y(s) = H(s)X(s).
Una metodología a seguir para la determinación de la función de transferencia de
un sistema es la siguiente:

1) Identificar las ecuaciones de equilibrio o leyes físicas involucradas en el sistema.

2) Siguiendo las ecuaciones de equilibrio plantear las ecuaciones integro

diferenciales correspondientes a cada variable de interés.

3) Obtener la transformada de Laplace de cada ecuación considerando condiciones

iniciales cero.

4) Relacionar la variable de salida con las variables de entrada.

Dada la naturaleza multidisciplinaria de un sistema de control este puede estar

Conformada por subsistemas interconectados, donde cada uno de ellos contiene
elementos cuyo comportamiento es estudiado por diferentes ramas de la
ingeniería.

Es por esta razón que a continuación se estudiarán los elementos así como las
leyes de equilibrio de los sistemas más comunes como son:

- Sistemas mecánicos.
- Sistemas eléctricos.
- Sistemas de nivel de líquidos.
- Sistemas térmicos.

2.2 SISTEMAS ANÁLOGOS

 Se denominan sistemas análogos aquellos que tienen igual modelo matemático
pero son diferentes físicamente. Las ventajas que tiene este proceder son dos
básicamente:

1. La solución de la ecuación que describe un sistema físico puede ser resuelta por
un sistema análogo de otro campo. Por ejemplo, si se traslada un sistema
mecánico a un símil eléctrico equivalente, se podrá aplicar todas las herramientas
de la teoría de los circuitos eléctricos.

2. Facilidad en el trabajo experimental. Resulta más económico montar un circuito

eléctrico que un montaje mecánico y las medidas son más asequible y hasta más
fiables.

Existen varias analogías entre los movimientos de traslación y los circuitos

eléctricos. Se ha elegido una de ellas, la que resulta más sencilla:

Ejemplo 4.2

El esquema de la figura muestra el comportamiento dinámico de una prensa

hidráulica. Al dar presión al fluido, P, transmite una fuerza sobre el pistón que al
desplazarse comprimirá al cuerpo. Este efecto se modela por un muelle, cuya
constante es kp. Además, se considera despreciable la masa del cuerpo a
comprimir respecto al de la prensa. No así la masa del pistón, al que se le
asigna por la letra M. La dinámica del tablero, donde se apoya el cuerpo, es
modelada por cuatro amortiguadores de constante k. Se pide:

a) Ecuaciones físicas de los sistemas

b) Linealizar el sistema cuando la presión del fluido sea nula, P=0.
 c) Diagrama a bloques
d) FDT entre la causa, variación de la presión, y el efecto, grado de compresión
del cuerpo

a) La fuerza dada por el fluido se suma a la de la propia gravedad de la masa del

pistón. Ambas desplazarán el pistón hacia abajo, dando lugar a un rozamiento
entre las paredes del émbolo y el pistón. Estas fuerzas comprimirán al cuerpo y el
tablero se opondrá a deformarse.

Para obtener el conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales de la prensa se

emplea las analogías entre los sistemas mecánicos de traslación y los sistemas
eléctricos, de cuya representación se conseguirá las ecuaciones del sistema:

2.2.1 ANALOGÍA FUERZA VOLTAJE

Considerando los sistemas mostrados en la figura 2.1 podemos determinar
siguiente conjunto de ecuaciones diferenciales.

Si expresamos la ecuación (1.35) en términos de la carga obtenemos:

Si comparamos (2.2) y (2.3) observamos que son sistemas análogos, esto es,
tienen una ecuación diferencial idéntica, y podemos establecer las relaciones
resumidas en la tabla siguiente:

Analogía fuerza voltaje.

Otra analogía entre los sistemas mecánicos y eléctricos es conocida como

analogía masa inductancia, y las relaciones se pueden observar en la tabla.
Sistema eléctrico Sistema mecánico
Traslacional Rotacional
Voltaje ( V ) Fuerza ( f ) Par ( T )
Corriente ( i ) Velocidad ( v ) Velocidad angular ( )
Carga ( q ) Desplazamiento ( x ) Desplazamiento angular
( )
Inductancia ( L ) Masa ( m ) Momento de inercia ( J )
Resistencia ( R ) Coeficiente de fricción Coeficiente de fricción
viscosa traslacional ( B ) viscosa rotacional ( B )
Recíproco de la Constante del resorte Constante del resorte
capacitancia traslacional( k ) rotacional (k)
(Elastancia S)

2.2.2 ANALOGÍA FUERZA CORRIENTE.

De manera similar podemos considerar los sistemas mostrados establecer la

relación existente entre las ecuaciones de fuerza de un sistema mecánico y un
sistema eléctrico. Las ecuaciones que describen el sistema para el circuito
eléctrico son:

Que expresa da en términos del flujo magnético nos da:

Dado que el sistema mecánico ha sido considerado el mismo que para la analogía
fuerza voltaje podemos comparar (1.36) y (1.38) para obtener obtenemos las
 relaciones dadas en la siguiente tabla que son denominadas analogías fuerza-
corriente.
Analogía fuerza corriente.
La analogía fuerza corriente a veces es también llamada analogía masa
capacitancia con las relaciones indicadas en la tabla.

Sistema eléctrico Sistema mecánico

Traslacional Rotacional
Corriente ( i ) Fuerza ( f ) Par ( T )
Voltaje ( V ) Velocidad ( v ) Velocidad angular ( )
Acoplamiento por flujo magnético ( ) Desplazamiento ( x ) Desplazamiento angular
( )
Capacitancia ( C ) Masa ( m ) Momento de inercia ( J )
Reciproco de la resistencia (Conductancia) Coeficiente de fricción Coeficiente de fricción
viscosa traslacional ( B ) viscosa rotacional ( B )
Reciproco de la inductancia (Invertancia) Constante del resorte Constante del resorte
traslacional (k) rotacional (k)

2.3 ÁLGEBRA DE BLOQUES

Álgebra de bloques
Los diagramas de bloques de sistemas de control complicados se pueden
simplificar usando una serie de teoremas de transformación, las cuales se
obtienen fácilmente por deducción del significado de los elementos.
1.3.1 REDUCCIÓN DE DIAGRAMAS DE BLOQUES

El objetivo es la reducción de un diagrama de bloques complejo a uno más

sencillo.
Ejemplo 1:

Para reducir el diagrama se pueden seguir los siguientes pasos:

1.- Numerar todos los puntos de suma y ramificación:

2.- Reducir desde lo más interno, por ejemplo entre 2 y 3, y entre 4 y 5:

3.- Llevar el diagrama a la forma canónica de un sistema de control

retroalimentado:
4.- Simplificar finalmente el diagrama al de un sistema de lazo abierto.