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Tarea No. 5
Diagrama de Nyquist por 2 Métodos
M. Infante-Jacobo1
Ingenierı́a de Control | IE-Sección Mecatrónica | CINVESTAV
Resumen
Esta tarea consiste en obtener el diagrama de Nyquist mediante el método de la Transfor-
mada Z y método de la serie infinita truncada.
1. Objetivos
Programar el método de la transformada z para graficar el diagrama de Nyquist de una función
dada.
Realizar un programa que grafique el diagrama de Nyquist mediante el método aproximado
de la serie infinita.
2. Introducción
Como se ha revisado durante el curso, la aplicación del criterio de estabilidad de Nyquist para
sistemas de control digital envuelve esencialmente el estudio del comportamiento del diagrama
de Nyquist de GH(z) respecto al punto (−1, j0). Entonces el mayor esfuerzo en la aplicación del
criterio de Nyquist se resume en la construcción del diagrama de Nyquist de GH(z). Una vez que
está hecho, la condición de estabilidad del sistema en lazo cerrado es determinado por simple
inspección del diagrama de Nyquist.
Supóngase un sistema de control digital retroalimentado dado por la siguiente función de
transferencia:
C ∗ (s) G∗ (s)
= (1)
R∗ (s) 1 + GH ∗ (s)
Entonces, la estabilidad del sistema de control digital puede investigarse a partir del diagrama
de Nyquist de GH*(s). Como GH*(s) está dado por:
∞
∗ 1 X
GH (s) = G(s + jnωs )H(s + jnωs ) (2)
T n=∞
1
E-mail: marcos.infante@cinvestav.mx
1
podrı́amos trazar la gráfica de Nyquist para valores que vayan desde ω = 0 hasta ω = ∞, es decir
sustituyendo a s por s = jω. 2 Ahora, la dificultad recae en que la ec.(2) es una expresión que
contiene un número infinito de términos, de tal manera que el diagrama de Nyquist de GH(z) no
puede ser trazado por simple inspección, es por eso que a continuación se presentan dos métodos
para graficar el diagrama de Nyquist de sistemas en tiempo discreto.
2
Listing 1: Código 1:
1 % %Nyquist TFz
2 % Program t o draw t h e N y q u i s t p l o t o f a d i s c r e t e
3 % t r a n s f e r f u n c t i o n on t h e complex z−Plane .
4 %
5 % Author : Marcos I n f a n t e Jacobo
6 % E l e c t r i c a l E n g i n e e r i n g Department , M e c h a t r o n i c S e c t i o n .
7 % Ce nt er f o r R e s e a r c h and Advanced S t u d i e s o f N a t i o n a l P o l y t e c h n i c
8 % I n s t i t u t e , Mexico City , 0 8 / 1 0 / 2 0 1 7 .
9 %
10 % Example : 1 . 2 ( z +1)
11 % G( z )= −−−−−−−−−−−−−−−
12 % ( z −1) ( z − 0 . 2 4 2 )
13 clear ; clc ;
14 kp = 1 . 2 ;T= 0 . 1 ;
15 w s =2 * 3.14159/T ;
16 paso=w s / 1 0 0 ;
17 Gx = [ 0 ] ;
18 Gy = [ 0 ] ;
19 omega = [ 0 ] ;
20 n=1;
21 % %E v a l u a t i n g t h e T r a n s f e r F u n c t i o n % %
22 f o r w=paso : paso : w s /2
23 omega ( n )=w ;
24 z=exp ( 1 i *w*T) ;
25 num=kp * ( z +1) ;
26 den=(z −1) * ( z − 0 . 2 4 2 ) ;
27 Gx( n )=r e a l (num/ den ) ;
28 Gy( n )=imag (num/ den ) ;
29 n=n+1;
30 end
31 f a s e =180/3.14159 * atan2 (Gy , Gx) ; %%c a l c u l a t i n g t h e phase
32 mag=s q r t (Gx.ˆ2+Gy . ˆ 2 ) ; %%c a l c u l a t i n g t h e magnitude
33 db=20* l o g 1 0 ( mag ) ; %%magnitude t o dBs
34 % %making t h e graph % %
35 p l o t (Gx , Gy) ;
36 t i t l e ( ' N y q u i s t Diagram u s i n g t h e Z−Transform Method ' )
37 y l a b e l ( ' I m a g i n a r y Axis [ jIm ] ' ) ;
38 x l a b e l ( ' Real Axis [ Re ] ' )
39 g r i d on
40 % %W r i t i n g data i n f i l e % %
41 f i l e I D = f o p e n ( ' r e s u l t 1 . t x t ' , 'w' ) ;
42 f p r i n t f ( f i l e I D , ' %9s & %9s & %9s & %9s \\\\\ n ' , 'OMEGA ' , 'GZMAG ' , ...
43 'GZDB ' , 'FASE ') ;
44 f p r i n t f ( f i l e I D , ' %.3e & %.3e & %.3e & %.3e \\\\\ n ' , [ omega ; mag ; db ; f a s e ] ) ;
45 fclose ( fileID ) ;
1 − e−T s s2 + 2s + 10
Gh0 (s)G(s) = (7)
s s3 + 5s2 + 5s + 1
En la Tabla 2 se muestran los resultados del siguiente código.
Listing 2: Código 2:
1 % %Nyquist TFs
2 % Program t o draw t h e N y q u i s t p l o t o f a c o n t i n o u s t r a n s f e r f u n c t i o n
3 % on t h e complex z−p l a n e .
4 %
5 % Author : Marcos I n f a n t e Jacobo
6 % E l e c t r i c a l E n g i n e e r i n g Department , M e c h a t r o n i c S e c t i o n .
7 % Ce nt er f o r R e s e a r c h and Advanced S t u d i e s o f N a t i o n a l P o l y t e c h n i c
8 % I n s t i t u t e , Mexico City , 0 8 / 1 0 / 2 0 1 7 .
9 %
3
10 %Example : 1−eˆ{−Ts} s ˆ2+2 s +10
11 % Gh0Gs= −−−−−−−−− −−−−−−−−−−−−−−−
12 % s s ˆ3+5 s ˆ2+5 s+1
13 %−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−− %
14 clear ;
15 clc ;
16 w=0;
17 T= 0 . 2 ;
18 ws =2 * 3.14159/T ;
19 delta =0.01;
20 paro =0;
21 paso=ws / 2 0 0 ;
22 GHs=0;
23 GHsP=0;
24 GHsN=0;
25 GHsAnt=0;
26 n=0;m=1;
27 % %E v a l u a t i n g t h e t r a n f e r f u n c t i o n % %
28 f o r w=paso : paso : ws /2
29 while (1)
30 sP=0+1 i *w+n * 1 i * ws ;
31 sN=0+1 i *w−n * 1 i * ws ;
32 GHsP=(((1 − exp(−T* sP ) ) /sP ) * ( ( sPˆ2+2 * sP+10) / ( sPˆ3+5 * sPˆ2+5 * sP+1) ) ) ;
33 i f ( n>0)
34 GHsN=(((1 − exp(−T* sN ) ) /sN ) * ( ( sNˆ2+2 * sN+10) / ( sNˆ3+5 * sNˆ2+5 * sN+1) ) ) ;
35 end
36 GHs=(1/T) * (GHsP+GHsN)+GHsAnt ;
37 %Stop C r i t e r i o n %
38 i f ( n>=1)
39 GN1=abs (GHsP)+abs (GHsN) ; %G N+1=|GH(+) | + |GH( −) |
40 deltaGN=d e l t a * abs (T* GHsAnt ) ;
41 i f ( deltaGN>=GN1)
42 break ;
43 end
44 end
45 n=n+1;
46 GHsAnt=GHs ;
47 end
48 f a s e (m) =180/3.14159 * phase (GHs) ; %%c a l c u l a t i n g t h e phase
49 mag (m)=abs (GHs) ; %%c a l c u l a t i n g t h e magnitude
50 omega (m)=w ;
51 N(m)=n ;
52 m=m+1;
53 GHs=0;
54 GHsP=0;
55 GHsN=0;
56 GHsAnt=0;
57 n=0;
58 end
59 % %making t h e graph % %
60 p l o t ( mag . * c o s ( f a s e * 3 . 1 4 1 5 9 / 1 8 0 ) , mag . * s i n ( f a s e * 3 . 1 4 1 5 9 / 1 8 0 ) )
61 t i t l e ( ' N y q u i s t Diagram u s i n g t h e I n f i n i t e −S e r i e s Method ' )
62 y l a b e l ( ' I m a g i n a r y Axis [ jIm ] ' ) ;
63 x l a b e l ( ' Real Axis [ Re ] ' )
64 g r i d on
65 % %W r i t i n g data i n f i l e % %
66 f i l e I D = f o p e n ( ' r e s u l t 2 . t x t ' , 'w' ) ;
67 f p r i n t f ( f i l e I D , ' %9s & %9s & %9s & %9s \\\\ \n ' , 'N' , ' Omega ' , ...
68 'Mag ' , 'FASE ' ) ;
69 f p r i n t f ( f i l e I D , ' %d & %.3e & %.3e & %.1 f \\\\ \n ' , [N; omega ; mag ; f a s e ] ) ;
70 fclose ( fileID ) ;
4
3.3. Resultados: Graficas y Tablas
0
−1
−10
Imaginary Axis [jIm]
−3
−30
−4
−40
−50 −5
−60 −6
−4.5 −4 −3.5 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 −2 −1 0 1 2 3 4 5 6 7
Real Axis [Re] Real Axis [Re]
(a) (b)
Figura 1: (a) Diagrama Nyquist correspondiente a la ec.(6). (b) Diagrama Nyquist correspon-
diente a la ec.(7)
Referencias
[1] Benjamin C. Kuo. Digital control systems. (HRW series in electrical and computer enginee-
ring), University of Illinois, Urbana, 1980. pp. 398-418
5
Tabla 1: Datos de salida del programa usando el Método de la Transformada z
OMEGA GZMAG GZDB FASE
6.283e-01 5.033e+01 3.404e+01 -9.475e+01
1.257e+00 2.508e+01 2.799e+01 -9.949e+01
1.885e+00 1.662e+01 2.441e+01 -1.042e+02
2.513e+00 1.237e+01 2.185e+01 -1.089e+02
3.142e+00 9.796e+00 1.982e+01 -1.135e+02
3.770e+00 8.064e+00 1.813e+01 -1.182e+02
4.398e+00 6.815e+00 1.667e+01 -1.227e+02
5.027e+00 5.868e+00 1.537e+01 -1.272e+02
5.655e+00 5.124e+00 1.419e+01 -1.317e+02
6.283e+00 4.522e+00 1.311e+01 -1.360e+02
6.911e+00 4.025e+00 1.210e+01 -1.403e+02
7.540e+00 3.608e+00 1.114e+01 -1.446e+02
8.168e+00 3.252e+00 1.024e+01 -1.487e+02
8.796e+00 2.945e+00 9.380e+00 -1.528e+02
9.425e+00 2.677e+00 8.552e+00 -1.569e+02
1.005e+01 2.442e+00 7.754e+00 -1.608e+02
1.068e+01 2.233e+00 6.979e+00 -1.647e+02
1.131e+01 2.048e+00 6.226e+00 -1.685e+02
1.194e+01 1.882e+00 5.492e+00 -1.723e+02
1.257e+01 1.732e+00 4.773e+00 -1.760e+02
1.319e+01 1.597e+00 4.067e+00 -1.796e+02
1.382e+01 1.474e+00 3.372e+00 1.768e+02
1.445e+01 1.363e+00 2.687e+00 1.733e+02
1.508e+01 1.260e+00 2.009e+00 1.698e+02
1.571e+01 1.166e+00 1.336e+00 1.664e+02
1.634e+01 1.080e+00 6.674e-01 1.630e+02
1.696e+01 1.000e+00 7.981e-05 1.597e+02
1.759e+01 9.260e-01 -6.676e-01 1.564e+02
1.822e+01 8.573e-01 -1.338e+00 1.531e+02
1.885e+01 7.932e-01 -2.012e+00 1.499e+02
1.948e+01 7.333e-01 -2.694e+00 1.467e+02
2.011e+01 6.772e-01 -3.386e+00 1.436e+02
2.073e+01 6.244e-01 -4.090e+00 1.404e+02
2.136e+01 5.747e-01 -4.812e+00 1.373e+02
2.199e+01 5.276e-01 -5.554e+00 1.343e+02
2.262e+01 4.830e-01 -6.322e+00 1.312e+02
2.325e+01 4.405e-01 -7.122e+00 1.282e+02
2.388e+01 3.999e-01 -7.960e+00 1.252e+02
2.450e+01 3.611e-01 -8.848e+00 1.222e+02
2.513e+01 3.238e-01 -9.795e+00 1.192e+02
2.576e+01 2.878e-01 -1.082e+01 1.163e+02
2.639e+01 2.530e-01 -1.194e+01 1.133e+02
6
2.702e+01 2.193e-01 -1.318e+01 1.104e+02
2.765e+01 1.864e-01 -1.459e+01 1.074e+02
2.827e+01 1.542e-01 -1.624e+01 1.045e+02
2.890e+01 1.227e-01 -1.823e+01 1.016e+02
2.953e+01 9.159e-02 -2.076e+01 9.870e+01
3.016e+01 6.086e-02 -2.431e+01 9.580e+01
3.079e+01 3.037e-02 -3.035e+01 9.290e+01
3.142e+01 1.282e-06 -1.178e+02 9.000e+01
7
3 4.712e+00 1.211e-01 -102.9
3 4.869e+00 1.214e-01 -103.1
3 5.027e+00 1.216e-01 -103.5
3 5.184e+00 1.217e-01 -104.0
3 5.341e+00 1.216e-01 -104.6
3 5.498e+00 1.214e-01 -105.3
4 5.655e+00 1.217e-01 -106.2
4 5.812e+00 1.213e-01 -107.1
4 5.969e+00 1.209e-01 -108.1
4 6.126e+00 1.203e-01 -109.1
4 6.283e+00 1.197e-01 -110.1
4 6.440e+00 1.190e-01 -111.2
4 6.597e+00 1.183e-01 -112.3
4 6.754e+00 1.176e-01 -113.4
4 6.911e+00 1.168e-01 -114.5
4 7.069e+00 1.160e-01 -115.7
4 7.226e+00 1.152e-01 -116.8
4 7.383e+00 1.143e-01 -118.0
4 7.540e+00 1.135e-01 -119.1
4 7.697e+00 1.126e-01 -120.3
4 7.854e+00 1.118e-01 -121.5
4 8.011e+00 1.109e-01 -122.7
4 8.168e+00 1.101e-01 -123.9
4 8.325e+00 1.093e-01 -125.1
4 8.482e+00 1.085e-01 -126.3
4 8.639e+00 1.076e-01 -127.5
4 8.796e+00 1.068e-01 -128.7
4 8.954e+00 1.061e-01 -129.8
4 9.111e+00 1.053e-01 -131.0
4 9.268e+00 1.045e-01 -132.2
5 9.425e+00 1.044e-01 -133.5
5 9.582e+00 1.037e-01 -134.7
5 9.739e+00 1.030e-01 -135.9
5 9.896e+00 1.023e-01 -137.1
5 1.005e+01 1.017e-01 -138.2
5 1.021e+01 1.010e-01 -139.4
5 1.037e+01 1.004e-01 -140.6
5 1.052e+01 9.978e-02 -141.8
5 1.068e+01 9.919e-02 -143.0
5 1.084e+01 9.861e-02 -144.1
5 1.100e+01 9.806e-02 -145.3
5 1.115e+01 9.753e-02 -146.5
5 1.131e+01 9.701e-02 -147.7
5 1.147e+01 9.652e-02 -148.8
5 1.162e+01 9.604e-02 -150.0
5 1.178e+01 9.558e-02 -151.2
5 1.194e+01 9.514e-02 -152.3
5 1.210e+01 9.472e-02 -153.5
5 1.225e+01 9.432e-02 -154.7
8
5 1.241e+01 9.394e-02 -155.8
5 1.257e+01 9.357e-02 -157.0
5 1.272e+01 9.322e-02 -158.1
5 1.288e+01 9.290e-02 -159.3
5 1.304e+01 9.259e-02 -160.4
5 1.319e+01 9.230e-02 -161.6
5 1.335e+01 9.202e-02 -162.8
5 1.351e+01 9.177e-02 -163.9
5 1.367e+01 9.153e-02 -165.1
5 1.382e+01 9.131e-02 -166.2
5 1.398e+01 9.111e-02 -167.4
5 1.414e+01 9.093e-02 -168.5
5 1.429e+01 9.076e-02 -169.7
5 1.445e+01 9.061e-02 -170.8
5 1.461e+01 9.048e-02 -172.0
5 1.477e+01 9.037e-02 -173.1
5 1.492e+01 9.027e-02 -174.3
5 1.508e+01 9.019e-02 -175.4
5 1.524e+01 9.013e-02 -176.6
5 1.539e+01 9.009e-02 -177.7
5 1.555e+01 9.006e-02 -178.8
5 1.571e+01 9.005e-02 -180.0