Vous êtes sur la page 1sur 2

Anggota Kelompok : 1. Andreas (151.041.

008)

2. Ade Pranata (151.041.004)

3. Reza Radiannor (151.041.006)

Jurusan : Teknik Elektro (S-1)

Tugas : Paper (Robotika)

Autonomous Parking Control Design for Car-Like Mobile Robot


by Using Ultrasonic and Infrared Sensors

Penelitian ini menghadirkan perancangan dan implementasi pengendali park


ir otonom yang cerdas (APC) dan menyelesaikannya di robot mobile mobil (CLM
R). Mobil ini memiliki fungsi untuk menerima dan memperkirakan lingkungan de
ngan mengintegrasikan sensor inframerah dan ultrasonik. Kami mengusulkan lima
mode parkir termasuk mode parkir paralel, jalur sempit dengan mode parkir parale
l, mode parkir garasi, jalur garasi-parkir yang sempit, dan tidak ada mode parkir. D
an CLMR dapat secara otonom menentukan mode mana yang akan digunakan dan
parkir sendiri ke tempat parkir. Akhirnya. Dianggap bahwa APC cerdas kita layak
dilakukan dari percobaan praktis.

Dalam beberapa tahun terakhir. semakin banyak penelitian CLMR yang berf
okus pada masalah parkir mandiri dan tabrakan yang dapat dihindari. Masalah par
kir mobil seperti robot mobile terdiri dari menemukan tempat parkir dan merencan
akan lintasan parkir. Pada dasarnya, masalah parkir dapat dikelompokkan menjadi
dua kategori: masalah parkir garasi dan masalah parkir paralel. Dalam penelitian i
ni, kami mengusulkan basis kontrol parkir mandiri pada kontrol logika fuzzy (FLC
). Dalam pengendalian ini kita memadukan pengukuran sensor inframerah dan sen
sor ultrasonik sebagai masukan dari FLC.
Untuk mengatasi masalah perencanaan jalur dari penggunaan sudut pandang
sensor, An et al. Mengembangkan algoritma perencanaan jalur online yang meman
du robot mobile mandiri ke sebuah tujuan dengan menghindari rintangan di dunia
yang tidak pasti dengan kamera CCD, dan Han et al. Menggunakan sensor ultraso
nik untuk membangun lingkungan sekitar mobil, mengikuti benda yang bergerak d
an menghindari tabrakan. Untuk kontrol parkir, menggunakan kamera CCD untuk
mendeteksi visi global tempat parkir, mengadopsi enam sensor inframerah untuk m
engukur jarak relatif antara CLMR dan sekitarnya, dan menggunakan teknik fusi s
ensor untuk menggabungkan sensor ultrasonik, encoders, dan giroskop dengan sist
em GPS diferensial untuk mendeteksi dan memperkirakan dimensi tempat parkir.
Dalam makalah ini. kami ingin mengintegrasikan informasi sensor ultrasonik dan i
nfra merah untuk mengukur lingkungan parkir.

Teori himpunan fuzzy timbul dari keinginan deskripsi linguistik untuk siste
m komplef dan dapat dimanfaatkan untuk merumuskan dan menerjemahkan penga
laman manusia.

Jenis kecerdasan manusia mudah ditunjukkan oleh struktur kontrol logika fu


zzy. Algoritma kontrol yang paling maju pada robot mobile otonom bisa mendapat
kan keuntungan dari kontrol logika fuzzy. Dalam tulisan ini, CLMR dilengkapi de
ngan sensor inframerah dan ultrasonik. Kami memadukan pengukuran dua jenis se
nsor pada mobil untuk mendapatkan informasi di lingkungan yang tidak diketahui,
dan memanfaatkan informasi ini untuk menentukan kecepatan dan sudut kemudi m
obil oleh FLC yang diusulkan.

Vous aimerez peut-être aussi