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22/09/2016

Calcul Numérique
CFD – Volumes Finis - OpenFOAM
Julien Réveillon v2- 01/09/2015

Normandy University& CORIA

Julien.Reveillon@coria.fr

http://www.cfdandco.com

Introduction
Etudes scientifiques:
 théorique (millénaire) – fondamentale vous
devez la maitriser pour l’appliquer en
expérience ou calcul.
 expérimentale (millénaire) – parfois le seul
moyen d’avoir des résultats fiables et
nécessaire à la validation des simulations.
 numérique (depuis la moitié du 20ème sicle) –
moins chère et plus rapide. Offre l’accès à des
domaines inaccessibles ou dangereux.

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Introduction
 CFD : Computational Fluid Dynamics
 Résolution numérique de la mécanique des fluides (liquide / gaz) et
de leurs interactions avec leur environnement.

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Introduction
 Exemple 1 / Aérodynamique

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Introduction
 Exemple 2 : Injection turbulente

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Introduction
 Exemple 3 : Génie côtier

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Objectif du cours
 Cours Analyse numérique
 Bases de la CFD: dérivation des équations de la mécanique des fluides
 Application à une discrétisation de type volumes finis.
 Méthodes d’interpolation
 Méthodes d’intégration
 Méthodes de projection
 Applications dans des configurations théoriques et géométriques simples.

 Option Simulation Numérique Avancée


 Problématiques industrielles
 Maitrise d’un outil de maillage
 Post-processing
 Calculs multi-physiques (méca flu + transferts de
chaleur + electromagnétisme + etc)

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Bases CFD
Les gaz et les liquides obéissent aux mêmes loi
d’évolution.
 Paramètres fondamentaux qui varient:
 masse volumique
 viscosité
 loi d’état
 Les liquides sont en général considérés comme
incompressible
 Les gaz inertes peuvent être considéré comme
incompressible à faible nombre de Mach (M < 0.3).

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Bases CFD
 Identifier les approximations (Viscous/Inviscid, Laminar/Turbulent,
Incompressible / compressible, Single-phase/multi-phase)

 Identifier la méthode numérique(Finite Element /


Difference/Volume, Structured/Unstructured mesh, Order of
accuracy)

 Pre-processing (Generate computational grid, assign boundary


conditions, set initial conditions, compile code, prepare input
parameters)

 Solution (Run the code, monitor the solution)

 Post-processing (Collect and organize data, analyze results)

 Vérification (Do the results make sense? Are the trends right? Does it
agree with previous calculations on similar configurations?)

 Validation (Does the result (or an aspect of the result)) agree with
theory/experiment?)

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Bases CFD : Equations d’évolution


 Hypothèses : écoulement continu et fluide Newtonien, gaz
parfait

 Inconnues “fondamentales” : masse, vitesse, pression et energie.

 Les équations de la CFD sont obtenues grâce à


 la conservation de la masse
 la conservation du moment
 la conservation de l’énergie
 une loi d’état (pas toujours nécessaire)

 On va considérer une quantité quelconque : “truc”.

Le taux de flux net de génération


variation de “truc” entrant & /destruction de
“truc” sortant par les “truc”
frontières
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Bases CFD : maillage


 Maillage structuré (Cours)
 tous les nœuds ont le même nombre
d’éléments autour d’eux
 uniquement pour des géométries simples

 Maillage non-structurés (option SNA)


 pour toutes les géométries
 structures irrégulières

 Maillage structuré par blocs. (Cours)

Finite Volume Method, JASS


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Lois de conservation
 Considérons l’élément de fluide suivant:

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Lois de conservation
 L’objectif est de caractériser le changement de propriétés du
fluide dans le volume désigné. Ces propriétés sont des fonctions
de l’espace et du temps
 la masse volumique
 la pression
 la température
 le vecteur vitesse
 Pour simplifier les expressions, la dépendance en espace et temps
pour ces variables ne sera plus indiquée.

 L’élément fluide est suffisamment petit pour que l’on exprime les
propriétés sur les faces avec précision grâce à un
développement limité d’ordre 1
 Par exemple, la pression sur les faces W et E s’écrit

W: E:

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Conservation de la masse
 Conservation de la masse (VE = Volume élémentaire )

Variation de Flux net de masse


masse dans le VE entrant dans le
VE

 Variation de masse:

 Flux massique

 Il faut déterminer le flux sur chacune des 6 faces en estimant la


vitesse au niveau des faces.

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Conservation de la masse
 Il faut déterminer le flux sur chacune des 6 faces en estimant la
vitesse au niveau des faces.

 Flux face W :

 Un flux entrant est positif, un flux sortant : négatif

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Conservation de la masse
 Pour l’ensemble des faces:

 Et au final, avec deux notations différentes :

 Si le fluide est incompressible :

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Conservation de la masse

Finite control volume Finite control volume fixed


fixed in space mass moving with flow

 D
  dV    U  dS  0   dV  0
t V S Dt V
Integral form Integral form
Conservati on form Non  conservati on form
U

Infinitesimally small Infinitesimally small fluid element of fixed


element fixed in space mass (“fluid particle”) moving with the flow
 D
   ( U )  0    U  0
t Dt
Differenti al form Differenti al form
Conservati on form Non  conservati on form
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Dérivée particulaire
 Un élément fluide est un volume stationnaire dans l’espace

 Une particule fluide est un volume de fluide qui bouge avec


l’écoulement.

 Une particule fluide subit les variations suivantes:


 variations liées aux changement dans le fuide qui dépendent du
temps.
 variations liées au fait que la particule évolue vers une localisation
avec des propriétés différentes.
 La somme de ces deux variations s’appelle la dérivée particulaire. Si
on écrit la DP d’une propriété Φ par unité de masse :

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Dérivée particulaire
 La particule suit l’écoulement, donc

 cela donne:

 et donc:

 L’évolution temporelle de la quantité s’écrit alors

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Conservation de la qté de mvt


 Base de la RFD : m*a = F

 Dans le cas d’une particule fluide, on va utiliser:

 Les forces appliquées à la particule sont généralement les:


 forces de pression
 forces visqueuses : composante j des efforts agissant sur la face
normale à la direction i.

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Conservation de la qté de mvt


 Composante x des forces de pression et de stress:

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Conservation de la qté de mvt


 Par paire de faces:
 (E,W)

 (N,S)

 (T,B)

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Conservation de la qté de mvt


 Force totale :

 Application de la RFD:

 Forces de volume : gravité

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Equations de Navier-Stokes
 Par définition de la divergence :

 dans le cas d’un fluide Newtonien : les efforts visqueux sont


proportionnels au taux de déformation et on utilise la loi de
Newton pour la viscosité.

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Equations de Navier-Stokes
 On obtient alors

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Equations de Navier-Stokes
 Les termes visqueux se simplifient bien:

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Equations de Navier-Stokes
 Et finalement:

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Equations de Navier-Stokes
 Soit

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Forme intégrale
 Soit la quantité Φ, variable générique. Toutes les équations
d’évolution s’écrivent sous la forme :

 Il est possible d’intégrer cette équation sur un volume de


contrôle.

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Forme intégrale
 Théorème de la divergence de Gauss

 Ce qui implique

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Forme intégrale
 Ecoulement stationnaire

 Intégration temporelle

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Classification
 Il est possible de classifier les équations
via le comportement physique qu’elles
représentent.

 1/ Cas en équilibre ou état


stationnaire. Ces cas sont gouvernés
par une équation elliptiques. En 2D:

 Ces cas nécessitent de connaitre


l’ensembles de conditions aux limites du
problème.
 Le domaine de résolution doit être clôt.

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Classification
 Problèmes en évolution : évolution fluide, tranferts de chaleurs,
propagation d’onde, etc. (Notes: certain peuvent être
stationnaires tt de même)

 2/ Equations Paraboliques: problème évoluant temporellement


impliquant une part de diffusion comme les écoulements
visqueux instationnaires.

 Les conditions initiales sont nécessaires pour le résoudre + des


conditions limites.
 Le domaine peut être ouvert.

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Classification
 3/ Equations hyperboliques – souvent rencontrées dans la
résolution de phénomènes vibratoires, ou de propagation
d’ondes.

 Deux conditions initiales sont nécessaires à leur résolution +


conditions limites.
 Le domaine peut être ouvert

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Opérateurs
 Note : a est un vecteur et T un tenseur

 Gradient

 Divergence
 vecteur

 tenseur

 Rotationnel (curl)

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Opérateurs
 Produit dyadique

 Propriétés

 application au tenseur de vitesse

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Théorème de la divergence (Gauss)


 Appliqué à un vecteur

 Appliqué à un tenseur

 Propriétés
 si a = cte

 appliqué à un scalaire

 appliqué à un produit vectoriel

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Volumes finis
 Volume de contrôle (CV = control
volume)
 P: centre du VC. Sa position est telle
que

 N: centre d’une cellule voisine


(Neighbour)
 f: face. Position du centre de la
face:

 S: vecteur surface de la face f,


orienté selon la normalee dirigée
vers l’extérieur du CV.

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Volumes finis
 L’intégration des équations de transport s’applique pour
 chaque CV
 l’ensemble du domaine de calcul

 Pour développer les équations, il est necessaire de faire des


intégrations volumiques et surfaciques.

 Il ya deux niveaux d’approximation


 L’intégrale est déterminée à partir d’une ou de plusieurs valeurs de
la variables sur les faces.
 Les valeurs de la variable sur les faces sont estimées à partir des
valeurs aux noeuds de CV.

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Intégration volumique
 Cell center method (Ordre 2)

IV #1

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Intégrale de surface
 Cell center method (ordre 2)
 Hypothèse classique (D.L.)

 Intégration

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Intégrale de surface
 2D grid

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Intégrale de surface
 Par exemple, l’intégration sur la face e entre les points P et E
donne

 Autres méthodes:
 règle des trapèzes (ordre 2)

 règle de Simpson (ordre4)

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Discrétisation de la divergence
 Partons du théorème de la divergence

 Les surfaces sont plates. Donc

 et en utilisant une expression discrète pour l’intégration sur une


face :

 ce qui nous donne

OP #1

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Discrétisation du gradient
 De la même manière, nous avons pour le gradient

 En posant FS la valeur de F interpolée à la surface avec une


méthode présentée ultérieurement, nous avons:

OP #2

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Intégrale de surface
 Avant de pouvoir effectuer une intégrale de surface, i: faut
donc connaitre au niveau de la surface la valeur des variables
définies au centre des CV.

 Interpolation upwind

 Interpolation linéaire

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Intégrale de surface
 OpenFOAM

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Equations de Navier-Stokes
 Forme différentielle compacte:

 avec pour le terme de convection:

 et celui de diffusion:

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Equations de Navier-Stokes
 Forme intégrale

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Discrétisation générique
 Utilisons l’équation de transport d’une variable Φ pour illustrer la
discrétisation en volume fini.
 forme différentielle

terme source

 Notons que si Φ=1 nous retrouvons l’équation de la masse et si


Φ=v, celle des moments.

 Par définition des DL, rappelons que :

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Discrétisation générique
 En applicant l’opérateur d’intégration spatial puis temporel,
nous avons:

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Discrétisation générique
 Terme temporel

IV #1

 par mesure de clarté, nous conservons la formule différentielle en


temps:

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Discrétisation générique
 Terme de convection

OP #1

 Définissons le flux massique au travers de la face f:

 Et nous obtenons:

 Attention,Jf est le flux interpolé à la face f par une méthode


spécifique (cf précédemment).

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Discrétisation générique
 Le terme de diffusion donne :

 Par mesure de simplicité dans l’écriture, on suppose un maillage


orthogonal. Le gradient s’écrit :

 et finalement

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Discrétisation générique
 Les termes sources sont linéarisés.

 Forme semi-discrète complète:

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Discrétisation générique
 Nous avons

 avec et

 et

 Pour simplifier, on suppose des propriétés physiques constantes


et on peut alors écrire

 qui se simplifie sous la forme:

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Fluide incompressible stationnaire


 Les dérivées temporelles sont nulles et ρ= cte

 avec

 Solveur OpenFOAM correspondant : simpleFOAM

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Fluide incompressible instationnaire


 Ecoulement incompressible : ρ= cte

II-1

II-2

 La forme intégrale de l’équation s’écrit:

 Solveur OpenFOAM correspondant : icoFOAM


 le “cœur” du solveur est dans le fichier icoFoam.C
 $FOAM_APP/solvers/incompressible/icoFoam/icoFoam.C

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Fluide incompressible instationnaire


 terme de convection
 en utilisant les outils de discrétisation, nous obtenons:

 sachant que chaque face f se discrétise comme suit:

 et en utilisant les propriétés du produit scalaire:

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Fluide incompressible instationnaire


 Le flux volumique à travers la face f s’écrit:

 et nous obtenons :

 En résumé, la discrétisation du terme de convection donne :

openFoam semantic
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Fluide incompressible instationnaire


 Terme de diffusion – procédure similaire.

 et finalement:

openFoam semantic
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Fluide incompressible instationnaire


 Sémantique OpenFOAM:

 Extrait de code correspondant:


 instanciation de l’équation des moments.

 suivie par la pression et sa résolution

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Résolution de la Pression
 Reprenons le cas incompressible (avec ):

 Equation discrète correspondante:

 Que nous allons écrire sous la forme réduite :

 avec:

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Résolution de la Pression
 Nous avons la forme discrète:

 Avec l’équation de la continuité:

 En reprenant la forme discrète, que l’on divise par AP et en


exprimant alors la vitesse sur la face f, nous avons :

utilisée pour déterminer les flux volumiques aux faces


 En appliquant un opérateur divergence à la forme discrète /AP,
la continuité doit être respectée

Equation pour la pression


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Solveur icoFoam
 Etape 1 : nouveau pas de temps
 initialisation boucle

 initialisation matrice de résolution

termes implicites
intégrants la matrice A
de résolution

termes explicites déterminés à partir des valeurs de l’itération


précédente
 A ce stade l’équation est complètement définie dans un système
matriciel.

 Avec H qui contient les coefficients de la matrice qui concernent les


points voisins N.

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Solveur icoFoam
 Etape 2 : PISO boucle
 La boucle se fait sur nCoor pas

 Calcul des champs et des flux

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Solveur icoFoam
 Etape 2 Piso – suite.
 Inverse du coefficient AP

 Calcul vitesse intermédiaire « sans pression » qui ne satisfait pas la


continuité.

 Mails il est possible décrire :

 En appliquant l’opérateur de divergence

 Qui nous donne, dans ce cas incompressible:

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Solveur icoFoam
 Etape 2 Piso – suite
 Le théorème de la divergence et la formulation VF sont appliqués
au terme de droite, ce qui donne

 Nous allons définir le flux basé sur la vitesse intermédiaire:

 La ligne 76 correspond au produit scalaire


 La ligne 77 corrige la divergence au niveau de la vitesse
interpolée à la face.

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Solveur icoFoam
 Etape 3 : calcul de la pression
 Une nouvelle boucle basée sur nNonOrthCorr est initiée.

 L’équation de la pression est « instencié »

 Si il n’y a pas de conditions de Dirichlet, un point de reference est


necessaire

 Résolution de l’équation :

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Solveur icoFoam
 Etape 3 : calcul de la pression
 A la dernière étape de la boucle nNonOrthCorr mise à jour du flux

 A la fin de la boucle PISO mise à jour de la vitesse avec le terme


de gradient de pression (MAJ interne + CL)

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Multiphasique instationnaire
 Ecoulement incompressible : ρ= cte

 avec

 et

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Multiphasique instationnaire
 Ecoulement incompressible : ρ= cte

 Formulation #1 :

 Formulation #2 :

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Multiphasique instationnaire
 Fraction volumique de liquide
 Les deux fluides sont immiscibles. Par la suite α1 est la phase liquide
et α2 la phase gazeuse.
 Les propriétés physiques du mélange sont déterminées comme une
moyenne pondérée des propriétés individuelles de chaque fluide.
 la densité (estimation exacte)

 la viscosité (estimation empirique – fausse si le cisaillement


devient très important)

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Multiphasique instationnaire
 La vitesse du mélange s’écrit :

 IL est possible de définir une vitesse relative entre les deux


phases :

 et, en combinant les deux expressions :

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Multiphasique instationnaire
 Le solveur interFoam est basé sur la résolution des équations 2-
fuides eulériennes :
(*)

 Par rapport aux équations générales présentées, l’équation (*)


utilise la vitesse du fluide 1 et non pas du mélange.

 En introduisant la vitesse relative et la vitesse de mélange dans


l’équation (*) nous obtenons alors :

OF résout ce terme ce qui permet de “redresser” l’interface


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Multiphasique instationnaire
 Terme de pression
 dans le cadre de calculs hydrodynamiques, il est courrant d’utiliser
une pression “modifiée” :

 le gradient de cette pression hydrodynamique s’écrit alors :

 soit l’expression qui sera utilisée et discrétisée:

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Multiphasique instationnaire
 Terme de tension de surface
 la tension de surface est le résultat de la différence d’attraction des
molécules d’eau entre elles comparée à l’attraction plus faible des
molécules d’air entre elles. La tension de suface s’oppose à toute
augmentation de cette dernière.
 Le coefficient de tension de surface σ (N/m) est défini comme le
travail nécessaire pour créer une unité d’aire de surface libre.
 Le long de la normale à la surface, la TS créée un saut de pression
tel que :

 Le saut de pression génère une force telle que

 soit avec et

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InterFoam
 Equations résolues dans interFoam 2.2.2

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interFoam
 Fraction volumique de liquide
 forme intégrale

 Forme discrète:

 Flux à travers la face f même variable,


 Flux “relatif” dicrétisation différent

 Finalement:

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interFoam
 Quantités sur les faces :
 Vitesse : interpolation

 fraction volumique: mélange de schéma centré (CD) et upwind (UD)

et finalement

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interFoam
 Vitesse relative : terme qui permet de “rigidifier” la surface

 Le niveau de compression est donné par


 0 compression
 modérée
 forte
limiteur donné par
 Fraction volumique de liquide

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interFoam
 Equations sémantique OF

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interFoam
 resolution : PIMPLE

 stage-[1] Resolution of the volume fraction field alpha1 with


possible subcycling.
 1.1 Subcycling loop (nAlphaCorr) (one sweep if no subcycle)
 1.1.1 Determination of fluxes in equation 2.94.
 1.1.2 MULES solver to determine alpha1 evolution.
 1.1.3 Mass flux computation.
 1.1.4 End of the loop 1.1 ? If not, go back to 1.1.1

 1.2 New alpha1 is known.

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interFoam
 resolution : PIMPLE

 stage-[2] Resolution of the the pressure/velocity fields (p_rgh, U) in the


pimple.correct loop.
 2.1 Momentum predictor stage. If active, the momentum equation is solved with
the pressure gradient from the previous time-step.
 2.1.1 The resolution matrix is initialized
 2.1.2 A relaxation factor is applied
 2.1.3 A first velocity field is determined (either from the previous time step or a
predicted velocity with up-to-date values, depending on the
momentumPredictor flag ).
 2.1.4 Velocity linked operators are known, especially H(v) ≡ H and aP ≡ A.
 2.2 Pressure correction stage : enter the pressure-velocity pimple.correct loop
 2.2.1 Determination of the fluxes (Eqs. 2.98 and 2.99) issued from the
integration of the right hand side of the Poisson equation (Eq. 2.97).
 2.2.2 Pressure Poisson equation resolution
 2.2.3 Corrector phase : face fluxes phi and velocity U correction.
 2.3 New U and p_rgh are known.

 stage-[3] End of the time step : alpha1, U and p_rgh are known.
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interFoam
 resolution : PIMPLE

 stage-[1] Resolution of the volume fraction field alpha1 with possible subcycling. 1.1 Subcycling loop (nAlphaCorr)
(one sweep if no subcycle)

 1.1.1 Determination of fluxes in equation 2.94. 1.1.2 MULES solver to determine alpha1 evolution. 1.1.3 Mass flux
computation.
1.1.4 End of the loop 1.1 ? If not, go back to 1.1.1

 1.2 New alpha1 is known.


stage-[2] Resolution of the the pressure/velocity fields (p_rgh, U) in the pimple.correct loop.

 2.1 Momentum predictor stage. If active, the momentum equation is solved with the pressure gradient from the
previous time-step. 2.1.1 The resolution matrix is initialized
2.1.2 A relaxation factor is applied

 2.1.3 A first velocity field is determined (either from the previous time step or a predicted velocity with up-to-date
values, depending on the momentumPredictor flag ).

 2.1.4 Velocity linked operators are known, especially H(v) ≡ H and aP ≡ A. 2.2 Pressure correction stage : enter the
pressure-velocity pimple.correct loop

 2.2.1 Determination of the fluxes (Eqs. 2.98 and 2.99) issued from the integration of the right hand side of the Poisson
equation (Eq. 2.97). 2.2.2 Pressure Poisson equation resolution
2.2.3 Corrector phase : face fluxes phi and velocity U correction.

 2.3 New U and p_rgh are known.


stage-[3] End of the time step : alpha1, U and p_rgh are known.

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Résolution numérique
 Deux problèmes majeurs:
 le terme non-linéaire de convection dans l’équation de la qté de
mouvement.
 le couplage pression/vitesse.

 Le terme de convection s’écrit :


 il représente l’évolution de la vitesse du fuide sous sa propre action.
 sa forme est quadratique. Deux possibilités:
 Une discrétisation quadratique qui mène à un système non-
linéaire avec un solveur spécifique.
 Linéariser le terme de convection

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