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Le calcul tensoriel et différentiel :

outil mathématique
pour la physique des milieux continus
par Emmanuel Plaut à Mines Nancy

Version du 4 janvier 2018 Table des matières

Introduction 5

1 Algèbre tensorielle 9
1.1 Espace - Vecteurs - Bases et repères . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.1 Remarque sur la notation  vecteur  : flèche vs barre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.2 Convention de sommation sur les indices répétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Ex. 1.1 : Sur la convention de sommation sur les indices répétés . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.3 Produit scalaire - Première rencontre avec le point de contraction . . . . . . . . . . . . 11
1.1.4 Formule de changement de base - Notion de représentation . . . . . . . . . . . . . . . 11
Ex. 1.2 : Vérification de la cohérence de la définition du produit scalaire . . . . . . . . . . . . 13
1.1.5 Sur le caractère  direct  des bases i.e. la notion d’orientation . . . . . . . . . . . . . 13
1.1.6 Tenseurs d’ordre 0 et 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2 Définition des tenseurs comme applications linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3 Les tenseurs d’ordre 2 comme applications linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.1 Représentation par une matrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.2 Formule de changement de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.3 Produit tensoriel de 2 vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.4 Application : écriture intrinsèque d’un tenseur d’ordre 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Ex. 1.3 : De l’intérêt de la notation produit tensoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.5 Tenseur identité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4 Les tenseurs d’ordre 2 comme applications bilinéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4.1 Définition et exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4.2 Applications : définition de la transposition, tenseurs (anti)symétriques . . . . . . . . 17
Ex. 1.4 : Transposition d’un produit tensoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.5 Les tenseurs comme applications multilinéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.5.1 Définition des tenseurs comme applications multilinéaires . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Ex. 1.5 : Application de la définition multilinéaire récurrente au cas n = 2 . . . . . . . . . . . 18
1.5.2 Définition générale du produit tensoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.5.3 Écriture intrinsèque et représentation - Base - Changement de base . . . . . . . . . . . 19
2 Table des matières

Ex. 1.6 : Changement de base pour un tenseur d’ordre 2 application bilinéaire . . . . . . . . . 20


1.5.4 Définition générale du produit contracté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Ex. 1.7 : Produit contracté de deux vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Ex. 1.8 : Produit contracté d’un tenseur d’ordre 2 et d’un vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Ex. 1.9 : Produit contracté de deux tenseurs d’ordre 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Ex. 1.10 : Associativité du produit de contraction dans un cas général . . . . . . . . . . . . . 22
1.5.5 Définition générale du produit doublement contracté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.6 Tenseur alterné fondamental et applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.6.1 Définition du tenseur alterné fondamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Ex. 1.11 : Utilisation du tenseur alterné fondamental pour calcul d’un déterminant . . . . . . 25
1.6.2 Produits mixte et vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.6.3 Vecteur dual d’un tenseur d’ordre 2 - Tenseurs antisymétriques . . . . . . . . . . . . . 27
Ex. 1.12 : Formules portant sur le tenseur alterné fondamental et le vecteur dual . . . . . . . 27
Ex. 1.13 : Formule du double produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Ex. 1.14 : Vecteur dual d’un tenseur d’ordre 2 symétrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Ex. 1.15 : Tenseur antisymétrique en fonction de son vecteur dual . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.7 Exemples en mécanique des milieux continus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.8 Notes personnelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

2 Analyse tensorielle 31
2.1 Gradient d’un champ de tenseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.1.1 Définition intrinsèque en tant que différentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.1.2 Calculs en coordonnées cartésiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.2 Cas du gradient d’un champ de vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.2.1 Décomposition en parties symétrique et antisymétrique . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.2.2 Signification de la partie symétrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.2.3 Signification de la partie antisymétrique - rotationnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.3 Divergence d’un champ de tenseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.3.1 Définition intrinsèque à partir du gradient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.3.2 Calculs en coordonnées cartésiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.4 Intégration des champs de tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.4.1 Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.4.2 Formule intégrale du rotationnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.4.3 Formule intégrale de la divergence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Ex. 2.1 : Démonstration de la formule de la divergence dans le cas général . . . . . . . . . . . 40
2.4.4 Application : signification physique de l’opérateur divergence . . . . . . . . . . . . . . 40
2.5 Laplacien d’un champ de tenseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.5.1 Définition intrinsèque à partir du second gradient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.5.2 Calculs en coordonnées cartésiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.6 Exercices visant à établir un formulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Ex. 2.2 : Divergence et rotationnel d’un produit scalaire-vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Ex. 2.3 : Compositions d’opérateurs différentiels nulles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Ex. 2.4 : Divergence d’un gradient transposé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Table des matières 3

Ex. 2.5 : Divergence et rotationnel d’un produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44


Ex. 2.6 : Divergence d’un produit tensoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Ex. 2.7 : Divergence de divers produits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Ex. 2.8 : Formule du double rotationnel et application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Ex. 2.9 : Formules de Navier en élasticité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Ex. 2.10 : Réécritures du terme non linéaire de l’équation de Navier-Stokes . . . . . . . . . . 46
Ex. 2.11 : Dérivée particulaire de la densité d’énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.7 Calculs en coordonnées cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.7.1 Systèmes à symétrie cylindrique - Principe de Curie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.7.2 Définition des coordonnées cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.7.3 Expressions du gradient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.7.4 Expression du rotationnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.7.5 Expressions de la divergence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.7.6 Expressions du laplacien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Ex. 2.12 : Sur le calcul du laplacien d’un champ vectoriel en cylindriques . . . . . . . . . . . . 51
Pb. 2.1 : Aspects mathématiques de l’étude d’un tuyau sous pression . . . . . . . . . . . . . . 52
Pb. 2.2 : Aspects mathématiques de l’étude d’un rhéomètre de Couette cylindrique . . . . . 53
2.8 Calculs en coordonnées sphériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.8.1 Définition des coordonnées sphériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.8.2 Expressions du gradient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.8.3 Expression du rotationnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.8.4 Expressions de la divergence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.8.5 Expressions du laplacien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.9 Notes personnelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

3 Compléments : potentiels et rotationnels 59


3.1 Existence de potentiel scalaire : théorème de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.2 Existence de potentiels vecteurs pour des champs  irrotationnels  . . . . . . . . . . . . . . 60
3.2.1 Rotationnel d’un champ de tenseurs d’ordre 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.2.2 Premier théorème de Cauchy généralisé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.2.3 Lemmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.2.4 Deuxième théorème de Cauchy généralisé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.3 Existence de potentiel vecteur pour un champ à divergence nulle . . . . . . . . . . . . . . . . 63

Bibliographie 65

A Normes - Notations de Landau pour la comparaison asymptotique 67


A.1 Sur l’exercice 1.11 : normes & notation de domination O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
A.2 Sur le gradient : normes & notation de négligeabilité o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Ex. A.1 : Étude locale d’un champ de vecteur analytique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4 Table des matières

B Éléments de correction des exercices et problèmes 69


B.1 Corrigés du chapitre 1 - Algèbre tensorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Ex. : Sur la convention de sommation sur les indices répétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Ex. : Vérification de la cohérence de la définition du produit scalaire . . . . . . . . . . . . . . 69
Ex. : De l’intérêt de la notation produit tensoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Ex. : Transposition d’un produit tensoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Ex. : Application de la définition multilinéaire récurrente au cas n = 2 . . . . . . . . . . . . . 70
Ex. : Changement de base pour un tenseur d’ordre 2 application bilinéaire . . . . . . . . . . . 71
Ex. : Produit contracté de deux vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Ex. : Produit contracté d’un tenseur d’ordre 2 et d’un vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Ex. : Produit contracté de deux tenseurs d’ordre 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Ex. : Associativité du produit de contraction dans un cas général . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Ex. : Utilisation du tenseur alterné fondamental pour calcul d’un déterminant . . . . . . . . . 72
Ex. : Formules portant sur le tenseur alterné fondamental et le vecteur dual . . . . . . . . . . 72
Ex. : Formule du double produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Ex. : Vecteur dual d’un tenseur d’ordre 2 symétrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Ex. : Tenseur antisymétrique en fonction de son vecteur dual . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
B.2 Corrigés du chapitre 2 - Analyse tensorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Ex. : Démonstration de la formule de la divergence dans le cas général . . . . . . . . . . . . . 73
Ex. : Divergence et rotationnel d’un produit scalaire-vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Ex. : Compositions d’opérateurs différentiels nulles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Ex. : Divergence d’un gradient transposé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Ex. : Divergence et rotationnel d’un produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Ex. : Divergence d’un produit tensoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Ex. : Divergence de produits scalaire-vecteur et vecteur-tenseur . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Ex. : Formule du double rotationnel et application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Ex. : Formules de Navier en élasticité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Ex. : Réécritures du terme non linéaire de l’équation de Navier-Stokes . . . . . . . . . . . . . 76
Ex. : Dérivée particulaire de la densité d’énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Ex. : Sur le calcul du laplacien d’un champ vectoriel en cylindriques . . . . . . . . . . . . . . 76
Pb. : Aspects mathématiques de l’étude d’un tuyau sous pression . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Pb. : Aspects mathématiques de l’étude d’un rhéomètre de Couette cylindrique . . . . . . . . 77
Introduction

La physique des milieux continus est une branche de la physique, qui s’est développée au
XIXème siècle puis a connu des sommets au XXème siècle, dans laquelle la matière est considérée
à des échelles suffisamment grandes pour que sa nature discrète, en tant que somme d’électrons,
de protons et neutrons en interactions dans le vide, n’apparaisse pas. Au contraire, la matière est
considérée comme la réunion de milieux continus fluides ou solides, séparés par des interfaces. De
même, le rayonnement est considéré comme consistant en des vibrations continues des champs
électrique et magnétique 1 , et non comme des photons discrets. Les effets quantiques sont donc
 oubliés  : la physique des milieux continus relève de la physique classique.

Les grands domaines de la physique des milieux continus sont 2


1. la thermomécanique ;
2. l’électromagnétisme ;
3. la relativité.
De ces domaines seuls les deux premiers relèvent des sciences de l’ingénieur 3 , et seul le tout premier
est enseigné à Mines Nancy en 1ère année, dans les modules Mécanique des milieux continus solides
et fluides puis Transformation de la matière et de l’énergie. Tous ces domaines se sont développés
grâce au bon sens physique de certains de nos ancêtres, et aussi grâce à la mise au point par
ces mêmes ancêtres 4 d’outils mathématiques que l’on pourrait désigner comme l’ algèbre
vectorielle généralisée 5  et l’ analyse ou calcul différentiel vectoriel généralisé 6 ,
mais que l’on appelle plutôt  calcul tensoriel (et) différentiel  ou plus simplement  calcul
tensoriel , sous-entendant l’adjectif  différentiel ...
1. Le lieu de ces vibrations ou  ondes  est soit le vide, que l’on peut considérer comme le  milieu continu  le
plus simple possible, soit la matière...
2. Les frontières entre ces domaines sont poreuses. Par exemple la modélisation complète des effets piezoélectriques
ou thermoélectriques est à l’interface entre les domaines 1 et 2. De même en relativité (domaine 3) on peut se poser
la question des lois de transformation des champs électromagnétiques (domaine 2) par changement entre deux
référentiels en translation très rapide...
3. Quoiqu’en spatial des effets relativistes soient à prendre en compte...
4. Par exemple, Cauchy, professeur d’analyse (donc de mathématiques) à l’école polytechnique au début du
XIXème siècle... et inventeur du  tenseur des contraintes de Cauchy , objet incontournable de la mécanique des
milieux continus...
5. Le mot  algèbre  vient de l’arabe  al-jabr  signifiant  reconstruction  ou  connexion . L’algèbre
étudie les  relations  ( connexions ) entre nombres, vecteurs, matrices, etc..., via différentes  opérations ,
somme, produits, etc...
6. Le mot  analyse  vient du grec  analuein  signifiant  délier . L’analyse  décompose  et  recom-
pose  grâce au calcul différentiel et intégral ou  calcul infinitésimal . Ainsi la variation de température
Rb Rb
entre les deux extrémités d’un segment est  analysée  comme T (b) − T (a) = a dT = a T 0 (x) dx... La même
 analyse  doit pouvoir être faite pour un champ de vecteurs, par exemple le champ électrique, ce qui introduit la

question de la  dérivée  d’un champ de vecteurs, etc...


6 Introduction

En puriste, on distinguerait
• le calcul tensoriel (forcément algébrique mais non différentiel), dans lequel les tenseurs
sont des objets algébriques, cf. le chapitre 1 ;
• du calcul tensoriel (toujours algébrique) différentiel, cf. les chapitres 2 et 3, dans le-
quel ces objets se mettre à dépendre de la position dans l’espace physique - ce sont des
 champs  - et cette dépendance est  analysée ...

Dans les deux cas, des liens forts avec la géométrie existent : cf. par exemple toutes les applications
géométriques de la section 1.6, ou encore l’étude du gradient d’un champ de vecteur de la section 2.2.
Le lecteur averti comprendra vite que la mécanique des milieux déformables dans notre
espace tridimensionnel, domaine d’application qui nous motive le plus, ne peut se passer de calcul
tensoriel...
Historiquement, pour construire tout l’édifice du calcul tensoriel, il y a eu quelques étapes. L’une des
plus importantes correspond à l’article remarquable de Ricci & Levi-Civita (1900). On recommande
aux lecteurs les plus intéressés de parcourir cet article, écrit en bon français par des italiens dans
une revue allemande... Dans son titre, Méthodes de calcul différentiel absolu et leurs applications,
on dirait plutôt maintenant  intrinsèque  qu’ absolu  ; nous verrons bien vite, dès la
section 1.1.4, revenir cet important mot clé...

Depuis quelques décennies, le fait que la physique ait besoin, pour se développer, d’outils
mathématiques, a parfois été minimisé, voire nié, par une certaine partie, assez  visible , de la
communauté physicienne française. Cette attitude est une réaction, initialement saine, aux excès
de mathématisation dans l’enseignement des sciences, par exemple celui de la mécanique, dans les
années 1960-1970 et plus tard. Il nous semble cependant que cette réaction a souvent été trop loin,
pour mener dans des cas extrêmes à des affirmations déraisonnables comme  on peut tout faire
avec la règle de trois ... Mathématiser et formaliser à outrance sont sans doute, pour la physique,
aussi nuisibles que de cacher tous les calculs sous des raisonnements soi-disant  intuitifs , mais
en fait impossible à développer sans connaı̂tre les fameux calculs  cachés . Un certain équilibre
doit être trouvé entre mathématiques et physique, la deuxième n’existant pas sans les premiers,
puisque modéliser c’est décrire des phénomènes en langue mathématique, comme l’ont dit ces deux
grands physiciens :
 La philosophie est écrite dans ce vaste livre qui constamment se tient ouvert devant nos yeux
(je veux dire l’Univers), et on ne peut le comprendre si d’abord on n’apprend pas à connaı̂tre
la langue et les caractères dans lesquels il est écrit.
Or il est écrit en langue mathématique, (...)
sans laquelle il est humainement impossible d’en comprendre un seul mot,
sans laquelle on erre vraiment dans un labyrinthe obscur. 
Galilée

‘Our experience hitherto justifies us in believing that nature


is the realization of the simplest conceivable mathematical ideas.
I am convinced that we can discover by means of purely mathematical constructions
the concepts and the laws connecting them with each other,
which furnish the key to the understanding of natural phenomena...
Experience may suggest the appropriate mathematical concepts,
but they most certainly cannot be deduced from it.
Introduction 7

Experience remains, of course,


the sole criterion of the physical utility of a mathematical construction.
But the creative principle resides in mathematics. In a certain sense, therefore,
I hold it true that pure thought can grasp reality, as the ancients dreamed.’
Einstein 7

Notre objet est donc une introduction au calcul tensoriel, dans une optique évidemment  cal-
culatoire , et avec une approche de  mécanicien théoricien  assumée, même si elle est
imposée par le cours volume horaire alloué. L’élève intéressé par le calcul différentiel et intégral
mathématiquement rigoureux pourra compléter les bases vues en classes préparatoires en consul-
tant Chatterji (1997) 8 . Tous liront, au moment où ils rencontreront ces symboles, au niveau de
l’exercice 1.11 pour O, de la section 2.1 pour o, les annexes A.1 et A.2. Elles visent à définir ces
notations ainsi que le concept de norme dans notre contexte...
Par souci de simplicité, on se focalise sur les tenseurs euclidiens. L’existence du produit sca-
laire permet d’identifier l’espace vectoriel de travail R3 (ou R2 ) à son dual. On commence dans
les chapitres 1 et 2 par les tenseurs représentés sur des bases orthonormées (directes) et en
coordonnées cartésiennes 9 . Cependant, on introduit les champs de tenseurs représentés en co-
ordonnées curvilignes à la fin du chapitre 2. Le chapitre 3 donne des éléments sur les problèmes
de  potentiel . Par réalisme, on le déclare  hors programme  ; cependant les élèves les plus
intéressés voudront bien le lire... et ceux qui poursuivront plus tard en mécanique verront bien son
importance...
La théorie générale des tenseurs en base quelconque et en distinguant l’espace de son dual 10 est
introduite par exemple dans les annexes I de Salençon (1996) ou A de Forest (2009), et présentée
de façon plus exhaustive dans Pernès (2003). Une présentation plus mathématique de cette théorie,
qui n’oublie pas cependant ses applications, est donnée dans Lichnerowicz (1946); Appel (2005);
Garrigues (2007). Deux autres références intéressantes, mais moins exhaustives, sont les ouvrages
de Germain (1986) et Coirier (2001). Enfin, une référence anglo-saxonne pertinente est le traité de
Aris (1962).

L’essentiel de votre apprentissage du calcul tensoriel se fera par du travail personnel et lors
de 2 séances de cours-TD pendant la  passerelle scientifique  de rentrée. Vous le complèterez
ensuite, au fil des séances du module de mécanique des milieux continus, en utilisant le calcul
tensoriel à de nombreuses occasions. Dès la réception de ce polycopié, un travail personnel est
indispensable, selon ce qui est indiqué sur la page web dynamique du module sus-nommé,
auquel ce mini-module de  passerelle scientifique  est asservi,
http://emmanuelplaut.perso.univ-lorraine.fr/mmc .

Je vous invite à visiter cette page régulièrement. Elle contient une version PDF de ce document,
dans laquelle figure, en plus de l’annexe A citée plus haut, l’annexe B contenant des éléments de
correction des exercices et problèmes.

7. Sur cette citation, voir aussi la figure  culturelle  2.7 page 45, et sa légende.
8. En notant que Chatterji (1997) emploie le terme  dérivée  au lieu de  différentielle .


9. Dans ce cas on parle de  tenseurs cartésiens .


10. Ce qui permet d’introduire les notions de covariance et contravariance.
8 Introduction

Je remercie les collègues qui ont permis l’introduction de ce cours à Mines Nancy, notamment
Michel Jauzein, puis, son maintien, notamment Judith Sausse. Je remercie aussi les collègues
qui m’ont inspiré ou corrigé, plus particulièrement Didier Bernardin, chercheur au laboratoire
d’énergétique et de mécanique théorique et appliquée (Lemta 11 ), Rainier Hreiz et Arthur Pascot.
Je remercie enfin Rachid Rahouadj pour le dessin de la figure 1.3.

Nancy, le 4 janvier 2018.


Emmanuel Plaut,
chercheur en mécanique des fluides au Lemta, professeur à l’Université de Lorraine.

11. Unité mixte de recherche CNRS - UL.


Chapitre 1

Algèbre tensorielle

L’introduction aux tenseurs en tant qu’objets algébriques est faite progressivement, en profi-
tant du fait que l’algèbre tensorielle est en premier lieu une reformulation de notions bien connues
comme celles de vecteur 1 , d’application linéaire ou multi-linéaire 2 .

1.1 Espace - Vecteurs - Bases et repères


L’espace physique dans lequel évoluent les objets que le théoricien des milieux continus considère
est l’espace affine euclidien orienté 3 R3 . Dans cet espace, l’observateur réputé  immo-
bile  qui mesure les mouvements est appelé  référentiel  et noté R - une définition précise
de la notion de référentiel est donnée dans l’annexe A du cours de mécanique Plaut (2017). Cet
observateur-référentiel utilise en général un repère orthonormé direct R pour repèrer les posi-
tions d’objets matériels. Ce repère orthonormé, dit aussi  repère cartésien , est défini par la
donnée d’un point origine O immobile (pour R) et de vecteurs fixes (toujours pour R) e1 , e2 , e3
formant une base orthonormée directe que l’on note {ei }. Un vecteur quelconque x est repéré
par ses composantes x1 , x2 , x3 de sorte que

3
X
x = xi ei . (1.1)
i=1

Un point quelconque M est repéré de la même manière par ses coordonnées cartésiennes qui
sont les composantes x1 , x2 , x3 du vecteur position OM, telles que

3
X
OM = xi ei . (1.2)
i=1

On note parfois le repère sous la forme R = Ox1 x2 x3 .

1. D’ailleurs sur le plan étymologique le terme  tenseur  vient du latin  tensum  qui veut dire  tendu ,

−−→
ce qui pourrait désigner un bipoint AB c’est-à-dire l’archétype d’un vecteur.
2. En deux mots un tenseur peut être vu soit comme l’une, soit comme l’autre, ces deux points de vue différents
ayant chacun leur propre intérêt. Attention aux faits que la  reformulation  dont il s’agit n’est pas complètement
triviale (ne sous-estimez pas la complexité de l’algèbre tensorielle, il vous faudra fournir un effort pour la maı̂triser),
et que l’analyse tensorielle va largement au delà d’une simple reformulation de l’analyse vectorielle.
3. On reviendra sur le problème de l’orientation de l’espace c’est-à-dire sur la notion de bases directes section 1.1.5.
10 Chapitre 1 Algèbre tensorielle

1.1.1 Remarque sur la notation  vecteur  : flèche vs barre


Vous aurez noté que la traditionnelle flèche utilisée en classes préparatoires pour désigner un
vecteur est devenue une simple barre dans ce document,
−−−→
OM OM . (1.3)

L’objectif de ce changement de notation est essentiellement de réduire l’encombrement 4 . En


écriture manuscrite on reviendra en général aux notations avec flèche, faisant le chemin inverse de
celui présenté formule (1.3).

1.1.2 Convention de sommation sur les indices répétés


Une écriture telle que (1.2) est très lourde. Nous savons bien que l’espace physique est de
dimension 3, donc qu’un indice de coordonnées varie de 1 à 3. Pour alléger les notations nous
adoptons dorénavant la convention de sommation sur les indices répétés dite d’Einstein,
qui stipule qu’une formule écrite avec des indices répétés implique une somme sur ces indices,
3
X
xi ei xi ei . (1.4)
i=1

On dit qu’un indice répété est un  indice muet  : de fait on peut lui dire de changer de nom
sans dommage (comme il est muet il ne pourra pas protester !), par exemple on peut décréter que
l’indice i dans (1.4) s’appelle en fait k,

xi ei = xk ek . (1.5)

Pour éviter toute ambiguité fâcheuse, il est interdit d’employer plus de deux fois le même indice
dans le même produit. Ainsi dans un produit de facteurs, soit un indice apparait deux fois, auquel
cas il est muet et cache une sommation sur 3 valeurs 5 , soit il apparait une seule fois, auquel cas on
parle d’ indice explicite . De façon exceptionnelle on peut avoir besoin d’écrire une formule
avec deux fois le même indice sans qu’il y ait sommation sur celui-ci ; alors on le souligne une fois
sur deux.

Exercice 1.1 Sur la convention de sommation sur les indices répétés


1 Récrivez l’expression
3
X 3
X
E = ai bik ckj
i=1 k=1
en utilisant la convention de sommation d’Einstein. De quel(s) indice(s) dépend E ?
2 Désignez dans la formule (1.16) le ou les indices muet(s) et explicite(s). Récrivez cette suite
d’égalités sans la convention de sommation d’Einstein, i.e. en explicitant les sommes cachées.

−−−→
4. Dans certains ouvrages une autre convention est adoptée, OM OM.
5. Il peut arriver que l’on étudie des problèmes plans pour lesquels l’espace de travail peut être considéré de
dimension 2 : dans la troisième direction on a invariance donc celle-ci  ne joue aucun rôle . Dans ce cas un indice
répété cache une sommation sur 2 valeurs seulement, correspondant aux 2 directions dans le plan de travail. De
manière générale dans la quasi totalité de ce document (à l’exclusion de la section 1.6) on peut remplacer R3 par
R2 sans dommage, à condition bien sûr d’adapter comme on vient de l’expliquer la convention de sommation sur les
indices répétés.
1.1 Espace - Vecteurs - Bases et repères 11

1.1.3 Produit scalaire - Première rencontre avec le point de contraction


Pour le physicien, capable de mesurer des longueurs et des angles, l’existence d’un produit
scalaire euclidien universel ne fait pas de doute ; il pourrait le définir par la formule

x · y = ||x|| ||y|| cos(x,y)


d . (1.6)

Le mathématicien pose plutôt, dans sa base orthonormée {ei }, que

x · y = x i yi . (1.7)

Le point dans cette formule est le  point de contraction , qui constitue une opération de
calcul tensoriel que l’on va généraliser. Par définition même du caractère orthonormé de la base
de travail, on a (
1 si i = j
∀i,j, ei · ej = δij = . (1.8)
0 sinon

Les δij sont les  symboles δ de Kronecker 


6.

1.1.4 Formule de changement de base - Notion de représentation


Le choix de la base orthonormée {ei } posé au tout début comprend une part d’arbitraire.
D’un point de vue scientifique, il est donc important de savoir réconcilier les observations faites
dans cette base avec celles que l’on pourrait faire dans une autre base orthonormée {e0i } (tout en
restant dans le même référentiel). Remarquant que, du fait de la propriété (1.8), on peut obtenir
les composantes d’un vecteur x dans ces deux bases par produit scalaire avec les vecteurs de base,

xi = ei · x et x0i = e0i · x , (1.9)

on obtient
xi = ei · (x0j e0j ) = ei · e0j x0j ⇐⇒ [x] = [P ] · [x0 ] (1.10)

où [x] désigne le vecteur colonne des composantes de x dans la base {ei }, [x0 ] le vecteur colonne
des composantes de x dans la base {e0i }, [P ] la matrice de passage de composantes

[P ]ij = Pij = ei · e0j . (1.11)

Le point de contraction dans (1.10) désigne le produit matrice-vecteur classique, i.e.

xi = Pij x0j . (1.12)

On a
e0j = Pij ei , (1.13)

i.e. la matrice [P ] est constituée de colonnes qui sont les composantes des vecteurs e0j dans la base
{ei }. Pour cette raison on dit aussi que c’est la  matrice de présentation  des vecteurs e0j dans
la base des ei . Cette matrice [P ] est orthogonale, i.e. sa matrice transposée définie par

[P T ]ij = Pji (1.14)


6. Du nom du mathématicien allemand du XIXème siècle qui les inventa.
12 Chapitre 1 Algèbre tensorielle

est son inverse :

[P T ] = [P ]−1 ⇐⇒ [P T ] · [P ] = [P ] · [P T ] = [I] matrice identité. (1.15)

Ceci se vérifie en partant par exemple de la propriété d’orthonormalité de la base des e0j ,

δij = e0i · e0j = e0i · (Pkj ek ) = (ek · e0i )Pkj = Pki Pkj = [P T ]ik Pkj . (1.16)

Ainsi [P T ] · [P ] = [I] ; d’après la théorie des matrices, on a en conséquence [P ] · [P T ] = [I] i.e.

δij = Pik Pjk . (1.17)

De façon géométrique il importe d’anticiper sur la section suivante en remarquant que l’application
linéaire L qui envoie e1 , e2 , e3 sur e01 , e02 , e03 envoie donc

x = xj ej sur y = L(x) = xj L(ej ) = xj e0j = Pij xj ei . (1.18)

La matrice représentative de cette application sur la base {e1 , e2 , e3 } est donc la matrice de passage
[P ] elle-même 7 . Ainsi le fait que [P ] soit orthogonale provient du fait que la transformation L
est orthogonale.

Première remarque importante : sur une question de convention

De nombreux auteurs introduisent, plutôt que la matrice de passage [P ], une matrice de


changement de base
[Q] = [P T ] . (1.19)
Avec cette définition on remplace par exemple la formule (1.13) par

e0j = Qji ei , (1.20)

ce qui présente l’avantage de respecter un ordre des indices très souvent rencontré en calcul
tensoriel : indice(s) explicite(s) à gauche, muets à droite. En revanche on perd l’interprétation
géométrique simple que l’on vient de mentionner.

Deuxième remarque importante : sur l’être (intrinsèque) et le paraı̂tre

Il faut insister sur le fait que l’objet essentiel ou intrinsèque est le vecteur lui-même, par
exemple un bipoint x = OM ou AB, et qu’il n’est que  représenté  par le vecteur colonne de
ses composantes
[x] = Vect(x, {ei }) (1.21)
qui dépend du choix de la base 8 en vertu de (1.10). Il convient alors de s’assurer que des objets
comme
x · y = [x] · [y]
sont bien  intrinsèques  , c’est-à-dire ne dépendent pas du choix de la base.
7. En effet, toujours en anticipant sur la section 1.2, on a bien
 
[y] = Vect L(x), {ei } = [P ] · [x] = [Pij xj ] .

8. D’où la notation avec deux arguments dans la fonction Vect.


1.2 Définition des tenseurs comme applications linéaires 13

Exercice 1.2 Vérification de la cohérence de la définition du produit scalaire

En utilisant la convention de sommation sur les indices répétés et la formule de changement de


base (1.12), vérifiez que la définition (1.7) du produit scalaire conduit à un objet intrinsèque, i.e.
que
xi yi = x0i yi0 (1.22)

quand on change de base.

1.1.5 Sur le caractère  direct  des bases i.e. la notion d’orientation


Une notion importante, qu’il faut poser dès maintenant, est celle de l’ orientation directe  des
bases. En physicien on suppose cette notion effectivement universelle et définie par la règle de la
main droite : une base {ei } orthonormée est dite directe si, lorsque j’oriente mon pouce droit
dans la direction de e1 , mon index droit dans la direction de e2 , alors mon majeur droit peut être
naturellement orienté (sans que j’ai besoin de le tordre !) dans la direction de e3 . On constate alors
que n’importe quelle rotation d’une base orthonormée directe définit une nouvelle base ortho-
normée directe, ce que le mathématicien formalise en remarquant que deux bases orthonormées
directes doivent se déduire l’une de l’autre par une transformation orthogonale directe. Nous
reviendrons sur ce point section 1.6.

1.1.6 Tenseurs d’ordre 0 et 1


Du fait de son caractère intrinsèque prouvé par (1.22), le nombre x · y est un réel qui ne
dépend que de x et y et pas du choix de base : c’est un exemple typique de quantité scalaire ou
 tenseur d’ordre 0 . Par contre un vecteur est appelé  tenseur d’ordre 1 . Des exemples

physiques de tenseurs d’ordre 0 et 1 sont la température T et un vecteur position OM.

1.2 Définition des tenseurs comme applications linéaires


Partant des deux définitions précédentes, on définit les tenseurs  par récurrence  de la façon
suivante :

un tenseur d’ordre n ≥ 1, noté Tn , est une application linéaire


qui à tout vecteur fait correspondre un tenseur d’ordre n − 1 : . (1.23)
Tn : x 7−→ Tn (x) noté aussi Tn · x

La notation avec le point correspond à une opération de  contraction  sur laquelle on reviendra
plus tard.
Cette définition s’applique bien dès que n = 1. En effet un vecteur a peut être vu 9 comme
l’application linéaire qui à tout vecteur x fait correspondre le tenseur d’ordre 0 ou scalaire a · x :

a : x 7−→ a(x) = a · x . (1.24)


9. Le lecteur averti remarque que l’on confond l’espace R3 et son dual. Un point de vue plus fin, qui conduit aux
notions de covariance et contravariance, est proposé par la théorie générale des tenseurs présentée dans les références
bibliographiques citées en introduction.
14 Chapitre 1 Algèbre tensorielle

1.3 Les tenseurs d’ordre 2 comme applications linéaires


D’après la définition (1.23), un tenseur d’ordre 2 est une application linéaire qui à tout vecteur
fait correspondre un tenseur d’ordre 1, c’est-à-dire un vecteur. Il s’agit donc d’un endomorphisme
de l’espace R3 . Pour être cohérent sur le plan des notations on note un tel tenseur non pas L2 mais
L:
L : R3 −→ R3
. (1.25)
x 7−→ L(x) = L · x

En effet un tenseur d’ordre 0 (un scalaire) étant noté sans barre supérieure, et un tenseur d’ordre 1
(un vecteur) avec une barre supérieure, un tenseur d’ordre 2 mérite bien deux barres supérieures 10 !

1.3.1 Représentation par une matrice


On sait qu’un tel endomorphisme est représenté sur une base orthonormée {ei } par une matrice
 
[L] = Mat L, {ei } (1.26)

de composantes  
Lij = ei · L · ej , (1.27)

de sorte que, si
[x] = Vect(x, {ei }) , (1.28)

on a 11  
Vect L · x, {ei } = [L] · [x] = [Lij xj ] . (1.29)

1.3.2 Formule de changement de base


Reprenant les notations de la section 1.1.4, on se pose la question de la matrice représentant L
dans la base {e0i }. Posant, pour x quelconque, y = L · x, on a, d’après les formules (1.10), (1.15)
et (1.29),
[y 0 ] = [P T ] · [y] = [P T ] · [L] · [x] = [P T ] · [L] · [P ] · [x0 ] ,

d’où
 
[L0 ] = Mat L, {e0i } = [P T ] · [L] · [P ] , (1.30)

soit en composantes 12
L0ij = Pki Lkm Pmj . (1.31)

10. Cette notation avec un empilement de barres ne pourra cependant pas, pour des raisons d’encombrement, être
utilisé pour des tenseurs d’ordre élevé, d’où la notation  générale  Tn si n & 4. Mentionnons aussi qu’en écriture
=⇒ →
manuscrite on écrira parfois L au lieu de L, de la même façon que l’on écrira x au lieu de x.
11. Dans (1.29) le point entre [L] et [x] désigne le produit matrice-vecteur classique.
12. En lien avec ce qui a été dit au niveau de l’équation (1.20) : si on utilise la matrice de changement de base
[Q] = [P T ] au lieu de la matrice de passage [P ], on obtient la formule

L0ij = Qik Qjm Lkm

sans doute plus  simple  en ce qui concerne l’ordonnancement des indices.


1.3 Les tenseurs d’ordre 2 comme applications linéaires 15

1.3.3 Produit tensoriel de 2 vecteurs


On définit le produit tensoriel de 2 vecteurs comme le tenseur d’ordre 2

a ⊗ b : R3 −→ R3
. (1.32)
x 7−→ (a ⊗ b) · x = a (b · x)

Dans cette dernière équation  a (b · x)  signifie le produit du vecteur a par le scalaire b · x ; on


dénote le produit entre un scalaire et un vecteur (ou un tenseur) par un simple espace. On montre
que
Mat(a ⊗ b, {ei }) = [ai bj ] , (1.33)
et que l’application qui à a et b associe a ⊗ b est bilinéaire 13 .

1.3.4 Application : écriture intrinsèque d’un tenseur d’ordre 2


L’un des intérêts de l’opération produit tensoriel est de permettre une écriture  intrinsèque  des
tenseurs d’ordre 2, sous la forme

L = Lij ei ⊗ ej . (1.34)

Cette écriture est  intrinsèque  au sens où elle fait apparaı̂tre les êtres essentiels que sont les vec-
teurs. Elle montre que l’ensemble des tenseurs ei ⊗ej est une base de l’espace vectoriel des tenseurs
d’ordre 2. Elle permet d’éviter tout risque de  mélanges entre bases  extrêmement dangereux
lors de l’étude de problèmes où plusieurs bases rentrent en jeu, puisque les vecteurs sont écrits
explicitement 14 . Cette écriture intrinsèque peut justement s’utiliser pour faire des changements de
base de façon très efficace, comme l’illustre l’exercice suivant.

Exercice 1.3 De l’intérêt de la notation produit tensoriel


Dans le plan muni d’un repère R = Oxy, et du système des coordonnées polaires (r,θ) associé,
on note ex et ey les vecteurs de la base orthonormée du repère, er et eθ les vecteurs de la base locale
correspondant à un point M de coordonnées polaires (r,θ) quelconques. On considère le tenseur
L = er ⊗ er .

1 Donnez une interprétation géométrique de L.


 
2 Explicitez Mat L, {er ,eθ } puis, en utilisant la formule de changement de base (1.30), calculez
 
Mat L, {ex ,ey } .

3 Exprimez L intrinsèquement dans la base {ex ,ey } en injectant dans L = er ⊗ er l’expression


de er en fonction de ex et ey , puis en développant la formule obtenue grâce à la bilinéarité de
l’opération produit tensoriel.

4 Comparez les résultats, l’efficacité et le  coût calculatoire  de ces deux méthodes.

13. Il s’agit donc bien d’un  produit  au bon sens du terme.


14. En travaillant avec des matrices et des vecteurs colonnes on a vite fait de faire des calculs insensés, consistant
par exemple à calculer L·x en multipliant la matrice représentant L dans une base par le vecteur colonne représentant
x dans une autre base !
16 Chapitre 1 Algèbre tensorielle

1.3.5 Tenseur identité


Une application immédiate des formules (1.27) et (1.34) au tenseur identité

1 : x 7−→ x (1.35)

donne, comme sa matrice représentative a pour éléments Iij = δij , que

1 = ei ⊗ ei . (1.36)

1.4 Les tenseurs d’ordre 2 comme applications bilinéaires


1.4.1 Définition et exemple
Un point de vue  dual  de celui de la définition (1.23) consiste à voir un tenseur d’ordre 2
L comme l’application bilinéaire 15

L : R3 × R3 −→ R  . (1.37)
(x,y) 7−→ L(x,y) = x · L · y = x · L · y

Dans cette équation les deux premières écritures sont des notations équivalentes pour le même
objet 16 , tandis que la troisième fournit une définition calculatoire de cet objet : une fois qu’une
base est choisie on a  
L(x,y) = x · L · y = x · L · y = xi Lij yj . (1.38)

Une schématisation de cette formule que l’on peut appeler  règle du sandwich  est présentée
sur la figure 1.1. Un cas particulier remarquable de cette formule s’obtient en utilisant pour x et
y des vecteurs de base ; on en déduit

L(ei ,ej ) = Lij . (1.39)

Réciproquement, si on connait l’application bilinéaire (x,y) 7−→ x·L·y, on peut définir l’application
linéaire y 7−→ L · y en stipulant que ce dernier vecteur est l’unique vecteur v tel que

∀x, x·v = x·L·y .

On peut se convaincre que, avec ce point de vue,

a ⊗ b : R3 × R3 −→ R
. (1.40)
(x,y) 7−→ (a · x)(b · y)

Ce point de vue sera très utilisé lorsque l’on étudiera les déformations de milieux matériels. On
va maintenant exploiter ce point de vue pour (re)définir la notion de transposition, avant de le
généraliser au cas de tenseurs d’ordre quelconque.
15. Ou forme bilinéaire, puisqu’elle est à valeurs réelles. La forme quadratique associée s’obtient en considérant
le cas y = x.
16. La valeur de la fonction L appliquée au couple de variables (x,y) !
1.4 Les tenseurs d’ordre 2 comme applications bilinéaires 17

Sandwich commun : Sandwich tensoriel :

Fig. 1.1 – Illustration de la formule (1.37) pour x · L · y, dite  règle du sandwich . L’endomorphisme


L se saisissant des vecteurs x et y forme ainsi un nouvel objet scalaire.

1.4.2 Applications : définition de la transposition, tenseurs (anti)symétriques

Le point de vue (1.37) permet de définir, étant donné un tenseur quelconque L, le tenseur
transposé LT par

LT : R3 × R3 −→ R
. (1.41)
(x,y) 7−→ LT (x,y) = L(y,x)

En vertu de (1.37) et (1.38) il vient que, si l’on note (M) la matrice représentant LT sur une base,
   
∀x,y, LT · y · x = xi Mij yj = yi Lij xj = y · L · x , (1.42)

ou encore, en échangeant les rôles de i et j dans l’expression ou apparaı̂t [L],

∀x,y, xi Mij yj = yj Lji xi = xi Lji yj .

On en déduit que la matrice [M ] représentant LT n’est autre que la transposée de la matrice [L]
représentant L.

On définit les tenseurs symétriques comme ceux qui sont égaux à leur tenseur transposé,

S symétrique ⇐⇒ S = ST , (1.43)

et les tenseurs antisymétriques comme ceux qui sont opposés à leur tenseur transposé,

A antisymétrique ⇐⇒ A = −AT . (1.44)

Exercice 1.4 Transposition d’un produit tensoriel

Montrez de deux manières différentes, l’une utilisant une représentation en base orthonormée,
l’autre intrinsèque, que
(a ⊗ b)T = b ⊗ a . (1.45)
18 Chapitre 1 Algèbre tensorielle

1.5 Les tenseurs comme applications multilinéaires


1.5.1 Définition des tenseurs comme applications multilinéaires
Nous allons voir qu’une façon équivalente à (1.23) de définir les tenseurs est de poser qu’un
tenseur Tn d’ordre n ≥ 1 est une application n-linéaire

Tn : R3 × · · · × R3 −→ R
n . (1.46)
(x1 , · · · , xn ) 7−→ T (x1 , · · · , xn )

Par  n-linéaire  on signifie que Tn est linéaire par rapport à chacun de ses arguments. Comme
elle est à valeurs scalaires, on peut aussi la désigner comme une  forme multilinéaire . Pour
ce qui est des tenseurs d’ordre 1 et 2 ce point de vue correspond à celui des sections 1.2 et 1.4.1.
En raisonnant par récurrence, supposons que l’on a été capable de faire le lien entre les définitions
(1.23) et (1.46) pour les tenseurs d’ordre 1 à n − 1 ≥ 1. Considérons maintenant un tenseur Tn
d’ordre n ≥ 2 défini par (1.23). On peut définir Tn (x1 , · · · ,xn ) en remarquant que Tn · xn est un
tenseur d’ordre n − 1, donc que l’on sait définir

(Tn · xn )(x1 , · · · , xn−1 ) .

On pose tout simplement

Tn (x1 , · · · , xn ) = (Tn · xn )(x1 , · · · , xn−1 ) , (1.47)

qui est bien un nombre réel dépendant linéairement de chaque variable x1 , · · · ,xn .

Exercice 1.5 Application de la définition multilinéaire récurrente au cas n = 2

Montrez que si n = 2 la définition par récurrence (1.47) est équivalente à celle posée en (1.37).

Réciproquement, soit Tn donné comme une application n-linéaire. En  inversant  la formule


(1.47), on peut définir Tn · x comme l’unique tenseur L d’ordre n − 1 vérifiant

∀ x1 , · · · , xn−1 , Tn (x1 , · · · , xn−1 , x) = L(x1 , · · · , xn−1 ) . (1.48)

Ce tenseur L dépend bien linéairement de x.

1.5.2 Définition générale du produit tensoriel


L’un des intérêts de la définition (1.46) est de permettre de donner une définition simple du
produit tensoriel de n vecteurs a1 , · · · ,an , en posant que c’est le tenseur d’ordre n

a1 ⊗ · · · ⊗ an : R3 × · · · × R3 −→ R
.
(x1 , · · · , xn ) 7−→ (a1 ⊗ · · · ⊗ an )(x1 , · · · ,xn ) = (a1 · x1 ) · · · (an · xn )
(1.49)
Ceci généralise bien la formule (1.40) dans le cas du produit tensoriel de 2 vecteurs.
1.5 Les tenseurs comme applications multilinéaires 19

Fig. 1.2 – Représentation schématique de nos amis les tenseurs vus comme des applications multi-linéaires.
Les nombres de bras sont les nombres de vecteurs que chaque tenseur peut  attraper  en vertu de la
définition (1.46), ou encore le nombre d’indices repérant les composantes de chaque tenseur sur une base
donnée en vertu de (1.55). Au dessous de chaque top-modèle figure l’ordre de tensorialité correspondant.

1.5.3 Écriture intrinsèque et représentation - Base - Changement de base


La définition (1.46) et la notation précédente permettent de traiter aisément le problème de
l’écriture et de la représentation des tenseurs. Intéressons-nous par exemple au cas d’un tenseur
T3 d’ordre 3, que l’on notera parfois T. Par trilinéarité, si {ei } est une base donnée dans laquelle
x, y et z ont des composantes xi , yj et zk , on a

T3 (x, y, z) = T3 (xi ei , yj ej , zk ek )
= xi yj zk T3 (ei , ej , ek )

T3 (x, y, z) = Tijk xi yj zk avec Tijk = T3 (ei , ej , ek ) . (1.50)

La notion de produit tensoriel telle qu’elle vient d’être définie permet en conséquence d’écrire que

T3 = Tijk ei ⊗ ej ⊗ ek , (1.51)

ce qui généralise au cas des tenseurs d’ordre 3 la formule (1.34) pour les tenseurs d’ordre 2.
Les nombres Tijk représentent le tenseur T3 dans la base {ei }. Ce sont les composantes de
T3 dans cette base. Ils dépendent du choix de cette base. Les formules de changement de base
s’établissent comme suit : si {e0i } est une autre base, caractérisée comme dans la section 1.1.4 par
sa matrice de présentation [P ] d’éléments (1.11), on a
0
Tijk = T3 (e0i , e0j , e0k ) = T3 (Pli el , Pmj em , Pnk en ) (1.52)

0
Tijk = Pli Pmj Pnk Tlmn . (1.53)
20 Chapitre 1 Algèbre tensorielle

Exercice 1.6 Changement de base pour un tenseur d’ordre 2 application bilinéaire

Établissez une formule de changement de base équivalente à (1.53) mais dans le cas où l’on
étudie la représentation d’un tenseur T d’ordre 2, vu comme une application bilinéaire. Vérifiez
que cette formule est équivalente à la formule (1.31).

De fait les formules (1.50), (1.51) et (1.53) se généralisent immédiatement à un tenseur Tn


d’ordre quelconque n, en écrivant n indices, vecteurs de base et coefficients P.. , selon 17

Ti1 i2 ···in = T(ei1 , ei2 , · · · , ein ) (1.54)

T = Ti1 i2 ···in ei1 ⊗ ei2 ⊗ · · · ⊗ ein (1.55)

Ti01 i2 ···in = Pj1 i1 Pj2 i2 · · · Pjn in Tj1 j2 ···jn . (1.56)

Revenons une dernière fois sur la remarque faite au niveau de l’équation (1.20) : si on utilise la
matrice de changement de base [Q] = [P T ] au lieu de la matrice de passage [P ], on obtient la
formule
Ti01 i2 ···in = Qi1 j1 Qi2 j2 · · · Qin jn Tj1 j2 ···jn (1.57)

sans doute plus  simple  en ce qui concerne l’ordonnancement des indices. Pour le cas de tenseurs
d’ordre 2 les formules équivalentes à (1.54), (1.55) et (1.56) sont (1.39), (1.34) et (1.31). Ceci nous
amène enfin à énoncer qu’un tenseur d’ordre n est un être représenté sur une base par un
tableau de nombres - qui sont ses  composantes  - à n indices vérifiant les règles de
transformation par changement de base (1.56). Ce point de vue est parfois adopté pour
introduire les tenseurs. Il est repris sur les figures 1.2 et 1.3.
Les formules (1.54) et (1.55) prouvent que les tenseurs ei1 ⊗ ei2 ⊗ · · · ⊗ ein forment une base de
l’espace des tenseurs d’ordre n. Cet espace, parfois noté Tn , est ainsi un espace vectoriel
de dimension 3n ... dans le cas de tenseurs agissant sur des vecteurs de R3 considéré ici 18 , cf. la
définition (1.46).

1.5.4 Définition générale du produit contracté


Soient An et Bm des tenseurs d’ordre n ≥ 1 et m ≥ 1. Leur produit contracté est le tenseur

Tp = An · Bm

d’ordre p = n − 1 + m − 1 = n + m − 2 défini par 19

Tp (x1 , · · · , xn−1 , y2 , · · · , ym ) = A(x1 , · · · , xn−1 , ei ) B(ei , y2 , · · · , ym ) , (1.58)

17. Dans ce qui suit on omet de rappeler l’exposant n, afin d’éviter toute confusion au niveau de la convention de
sommation d’Einstein.
18. Dans le cas de tenseurs agissant sur des vecteurs de R2 , au sens de la note de bas de page numéro 5 sur les
n
 problèmes plans , la dimension de Tn est bien sûr 2 .

19. Dans ce qui suit on omet de rappeler les exposants n et m, afin de simplifier les notations et surtout d’éviter
toute confusion au niveau de la convention de sommation d’Einstein.
1.5 Les tenseurs comme applications multilinéaires 21

Fig. 1.3 – Représentation schématique des tenseurs, cette fois-ci par un véritable artiste...

où l’indice i répété cache une sommation. Il importe de vérifier que ce tenseur est bien un objet
intrinsèque qui ne dépend pas du choix de la base {ei } utilisée. Pour cela considérons une deuxième
base {e0i } ; on a, en utilisant les notations de la section 1.1.4,

A(x1 , · · · , xn−1 , e0i ) B(e0i , y2 , · · · , ym )


= A(x1 , · · · , xn−1 , Pji ej ) B(Pki ek , y2 , · · · , ym )
= Pji Pki A(x1 , · · · , xn−1 , ej ) B(ek , y2 , · · · , ym )
= δjk A(x1 , · · · , xn−1 , ej ) B(ek , y2 , · · · , ym )

en vertu de la formule (1.17). Ainsi

A(x1 , · · · , xn−1 , e0i ) B(e0i , y2 , · · · , ym ) = A(x1 , · · · , xn−1 , ej ) B(ej , y2 , · · · , ym )

qui montre le caractère tensoriel de la définition (1.58).

Exercice 1.7 Produit contracté de deux vecteurs

Vérifiez que la définition (1.58) appliquée au cas où An est le vecteur a et Bm le vecteur b
redonne bien pour a · b le produit scalaire classique de a et b,

a · b = ai bi . (1.59)

Exercice 1.8 Produit contracté d’un tenseur d’ordre 2 et d’un vecteur

Vérifiez que la définition (1.58) appliquée au cas où An est le tenseur d’ordre 2 L et Bm le
vecteur b redonne bien pour L · b l’application de L à b au sens de la définition (1.25), i.e., une
fois une base {ei } choisie pour représenter ces objets,

L · b = Lij bj ei . (1.60)
22 Chapitre 1 Algèbre tensorielle

Exercice 1.9 Produit contracté de deux tenseurs d’ordre 2

Vérifiez que la définition (1.58) appliquée au cas où An est le tenseur d’ordre 2 A et Bm le
tenseur d’ordre 2 B donne, une fois une base {ei } choisie,

A · B = Aik Bkj ei ⊗ ej . (1.61)

Vous remarquerez que si l’on adopte le point de vue tenseur comme application linéaire alors
A · B correspond à la composition de l’application linéaire B avec l’application linéaire A, que l’on
pourrait noter aussi A ◦ B, et que, si l’on raisonne en terme de matrices,
     
Mat A · B,{ei } = Mat A,{ei } · Mat B,{ei } . (1.62)

Ces formules peuvent se résumer avec la règle générale suivante : le produit contracté d’un
tenseur A d’ordre n et d’un tenseur B d’ordre m s’obtient en formant le tenseur d’ordre n + m − 2
dont les composantes sont les produits des composantes de A et B avec une sommation sur le
dernier indice de A pris égal au premier indice de B,

A · B = Ai1 ···in−1 k Bkj2 ···jm ei1 ⊗ · · · ⊗ ein−1 ⊗ ej2 ⊗ · · · ⊗ ejm . (1.63)

Muni de cette règle, on peut donner un sens à de nouveaux produits de la forme a · L par exemple,
et montrer par ailleurs que le produit contracté est associatif. Ainsi
   
∀a, b, L, a· L·b = a·L ·b . (1.64)

En effet le scalaire de gauche dans (1.64) vaut


   
a · L · b = ai L · b = ai Lij bj
i
   
et celui de droite a · L · b = a·L bj = ai Lij bj c’est-à-dire la même chose.
j

Exercice 1.10 Associativité du produit de contraction dans un cas général

Démontrez, en explicitant ces produits dans une base orthonormée, l’égalité valable pour deux
vecteurs a et b quelconques, et un tenseur T d’ordre n quelconque,

a · (T · b) = (a · T) · b . (1.65)

1.5.5 Définition générale du produit doublement contracté


Soient An et Bm des tenseurs d’ordre n ≥ 2 et m ≥ 2. Leur produit doublement contracté
est le tenseur
Tp = An : Bm

d’ordre p = n − 2 + m − 2 = n + m − 4 défini par 20

Tp (x1 , · · · , xn−2 , y3 , · · · , ym ) = A(x1 , · · · , xn−2 , ei , ej ) B(ej , ei , y3 , · · · , ym ) . (1.66)

20. La remarque faite dans la note 19 est aussi valable ici.


1.5 Les tenseurs comme applications multilinéaires 23

Vérifions que cette quantité est inchangée si on travaille dans une base {e0i } différente. Considérons
donc
T0 = A(x1 , · · · , xn−2 , e0i , e0j ) B(e0j , e0i , y3 , · · · , ym ) .

Grâce aux formules (1.13), on obtient

T0 = A(x1 , · · · , xn−2 , Pki ek , Plj el ) B(Pqj eq , Pri er , y3 , · · · , ym )


T0 = Pki Pri Plj Pqj A(x1 , · · · , xn−2 , ek , el ) B(eq , er , y3 , · · · , ym ) .

En utilisant le caractère orthogonal de [P ], exprimé par la formule (1.17), on obtient

T0 = δkr δlq A(x1 , · · · , xn−2 , ek , el ) B(eq , er , y3 , · · · , ym )


T0 = A(x1 , · · · , xn−2 , ek , el ) B(el , ek , y3 , · · · , ym ) qui est bien (1.66).

Dans le cas où A et B sont deux tenseurs d’ordre 2, on obtient immédiatement que leur produit
doublement contracté est le scalaire

A : B = A(ei ,ej ) B(ej ,ei ) = Aij Bji . (1.67)

On a la propriété de commutation
A:B = B:A. (1.68)

En particulier on peut contracter un tenseur d’ordre 2 A avec le tenseur identité (1.35), et on


obtient alors un scalaire que l’on appele aussi la trace de A :

trA = A : 1 = Aii . (1.69)

Comme ce scalaire ne dépend que de A et pas de la base choisie, on dit que c’est un  inva-
riant  de A... traditionnellement appelé  premier invariant  de A...
Remarquez, en lien avec l’exercice 1.9, que, si l’on adopte momentanément le point de vue qu’un
tenseur est une application linéaire,
   
A : B = tr A · B = tr A ◦ B . (1.70)

Ce qui nous permet de définir un second invariant  21 de A comme


 
A : AT = tr A · AT = Aij Aij (1.71)

somme des carrés des composantes de A, que l’on peut voir comme une norme euclidienne carré
de A.
Dans le cas où A est un tenseur d’ordre 3 et B un tenseur d’ordre 2, on obtient à partir de (1.66)
que leur produit doublement contracté est le vecteur

A : B = Aijk Bkj ei . (1.72)

21. D’autres définitions concurrentes sont possibles, d’où le  un  ;  second  évoque pour nous le fait que cet
invariant dépend de façon quadratique de A, alors que le premier invariant dépend de façon linéaire de A.
24 Chapitre 1 Algèbre tensorielle

Enfin dans le cas général le produit doublement contracté d’un tenseur A d’ordre n et d’un
tenseur B d’ordre m s’obtient en formant le tenseur d’ordre n + m − 4 dont les composantes sont
les produits des composantes de A et B avec une sommation sur le dernier indice de A pris égal
au premier indice de B, et une autre sur l’avant dernier indice de A pris égal au deuxième indice
de B,
A : B = Ai1 ···in−2 lk Bklj3 ···jm ei1 ⊗ · · · ⊗ ein−2 ⊗ ej3 ⊗ · · · ⊗ ejm . (1.73)

1.6 Tenseur alterné fondamental et applications


Afin notamment de revisiter les notions de déterminant, produit vectoriel et produit mixte
avec le formalisme concis et puissant du calcul tensoriel, et, aussi, de bien caractériser les endo-
morphismes antisymétriques, nous introduisons un nouvel objet, sans doute, le premier tenseur
d’ordre 3 que vous allez manipuler...

1.6.1 Définition du tenseur alterné fondamental


Définissons le tenseur alterné fondamental  par ses composantes ijk dans une base ortho-
normée directe {ei }. Celles-ci sont nulles si deux indices sont égaux parmi i, j et k ; si les indices
i, j et k sont distincts, alors ijk est la signature de la permutation (1,2,3) 7−→ (i,j,k) :

 +1 si (1,2,3) 7−→ (i,j,k) est paire

ijk = −1 si (1,2,3) 7−→ (i,j,k) est impaire . (1.74)

 0 si deux indices sont égaux parmi i, j et k

Rappelons que les permutations paires de (1,2,3), appelées aussi  permutations circulaires  de
(1,2,3), sont
(1,2,3) 7−→ (1,2,3) , (1,2,3) 7−→ (2,3,1) , (1,2,3) 7−→ (3,1,2) . (1.75)
Certains auteurs désignent les ijk comme les  symboles d’antisymétrie 
22 , puisqu’effective-
ment les ijk sont antisymétriques par échange d’indices :

jik = −ijk , kji = −ijk , ikj = −ijk . (1.76)

Comme la composition d’une permutation paire σ par une permutation donnée a la même signature
que cette permutation donnée, on peut aussi remarquer que les ijk sont invariants par permutation
circulaire,
σ(i)σ(j)σ(k) = ijk . (1.77)

Vérifions que  est bien un tenseur d’ordre 3. En vertu de (1.53), on doit vérifier que, dans un
changement de base caractérisé par une matrice de passage [P ],

0ijk = Pli Pmj Pnk lmn (1.78)


22. D’autres encore désignent les ijk comme les  symboles de Levi-Civita , du nom du mathématicien italien
du XIXème siècle qui fut l’un des co-inventeurs du calcul tensoriel (cf. la citation déjà mentionnée en introduction
Ricci & Levi-Civita 1900) et de cette notation ! Enfin certains désignent  comme le  tenseur d’orientation ,
pour insister sur le fait qu’il n’est un tenseur qu’à condition d’utiliser des bases ayant toutes la même orientation :
l’équation (1.79) montre bien que si on passe d’une base directe à une base indirecte, comme det[P ] = −1, il y a
alors problème. Pour insister sur cette propriété on désigne parfois  comme un  pseudotenseur .
1.6 Tenseur alterné fondamental et applications 25

coı̈ncide avec ijk donné par (1.74).


Si deux indices parmi i, j et k sont égaux, par exemple si i = j, on peut écrire, en échangeant tout
d’abord les indices l et m, que

0ijk = Pli Pmj Pnk lmn = Pmi Plj Pnk mln = −Pmj Pli Pnk lmn

en utilisant ensuite le fait que i = j et l’antisymétrie de . Comme 0ijk est égal à son opposé, il est
nul, c’est-à-dire égal à ijk .
Si i, j et k sont tous différents, on peut remarquer que

0ijk = lmn Pli Pmj Pnk

n’est autre, d’après la formule de Leibniz vue en classes préparatoires, que le déterminant de
la matrice formée par les ième , j ème et k ème vecteurs colonnes de [P ]. D’après la théorie des
déterminants, c’est le déterminant de la matrice [P ] multiplié par la signature de la permutation
faite sur les colonnes, i.e. la permutation (1,2,3) 7−→ (i,j,k) :

0ijk = det[P ] ijk . (1.79)

Or [P ] est une matrice de rotation (transformation orthogonale directe), donc

det[P ] = 1 . (1.80)

Ceci implique que dans ce cas aussi 0ijk = ijk .


On remarque pour conclure cette introduction que le déterminant d’un tenseur d’ordre 2 peut
s’écrire
det A = ijk Ai1 Aj2 Ak3 , (1.81)

ce qui est plus compact et maniable que l’écriture en tableau utilisée en classes préparatoires... Ce
scalaire peut être vu comme le  troisième invariant  de l’endomorphisme A,  troisième  au
sens où il dépend de façon cubique de A.

Exercice 1.11 Utilisation du tenseur alterné fondamental pour calcul d’un déterminant

Montrez que si
F = 1+L , (1.82)

avec L un tenseur infiniment petit i.e. d’ordre de grandeur L = L  1, alors

det F = 1 + trL + O(L2 ) . (1.83)

Commentaires :
• Voyez sur cet exercice, sur la notion de norme et la notation O, l’annexe A.1.
• Une application physique de la formule (1.83) sera le calcul de la dilatation volumique en
petite transformation, cf. la section 2.1.7 de Plaut (2017).
26 Chapitre 1 Algèbre tensorielle

1.6.2 Produits mixte et vectoriel


En utilisant le point de vue qu’un tenseur est une application multilinéaire,  est vu comme
l’application

(x, y, z) 7−→ (x, y, z) = ijk xi yj zk . (1.84)

Cette application n’est autre que le produit mixte déjà rencontré en classes préparatoires, soit le
déterminant des vecteurs colonnes représentant x, y et z. Rappelons son interprétation géométrique :
• ce produit mixte est nul si et seulement si x, y et z sont liés ;
• dans le cas où x, y et z sont indépendants et forment un trièdre direct, (x, y, z) est le
volume du parallélépipède de côtés x, y et z ;
• dans le cas où x, y et z sont indépendants et forment un trièdre indirect, (x, y, z) est
l’opposé du volume du parallélépipède de côtés x, y et z.

On définit alors le produit vectoriel de deux vecteurs x et y comme le vecteur 23 a qui


définit, au sens de (1.24), l’application linéaire

z 7−→ (x, y, z) .

Par identification avec


z 7−→ a · z ,

i.e., en assurant que

∀ x, y, z , (x, y, z) = (x ∧ y) · z , (1.85)

on obtient que le produit vectoriel a = x ∧ y est défini en composantes par 24

x ∧ y = ijk xi yj ek = kij xi yj ek = ijk xj yk ei , (1.86)

ou en notations tensorielles intrinsèques par

x∧y = :y⊗x . (1.87)

Rappelons son interprétation géométrique :


• ce produit vectoriel est nul si et seulement si x et y sont colinéaires ;
• sinon, le vecteur x ∧ y est orthogonal au plan formé par x et y, tel que le trièdre formé par
x, y et x ∧ y soit direct ;
• on a dans tous les cas
||x ∧ y|| = ||x|| ||y|| | sin(x,y)|
d (1.88)

qui est l’aire du parallélogramme construit sur x et y.

23. Pour la même raison que celle expliquée dans la note 22, on dit parfois que le produit vectoriel est un pseu-
dovecteur.
24. Pour passer à la toute dernière expression dans (1.86) on a renommé tous les indices muets suivant (i,j,k) 7−→
(j,k,i).
1.6 Tenseur alterné fondamental et applications 27

1.6.3 Vecteur dual d’un tenseur d’ordre 2 - Tenseurs antisymétriques


Si L est un tenseur d’ordre 2, on peut d’après (1.72) définir un vecteur que l’on va appeler
 vecteur dual  25 de L par
  1
vd L = :L , (1.89)
2
soit en composantes   1
vd L = ijk Lkj ei . (1.90)
2

Exercice 1.12 Formules portant sur le tenseur alterné fondamental et le vecteur dual
1 Montrez que
ijk ipq = δjp δkq − δjq δkp . (1.91)
Commentaire : cette question plus difficile peut être considérée comme facultative : on vous re-
commande donc d’admettre la formule (1.91) ; les curieux liront sa démonstration dans le corrigé
des exercices.
2 À l’aide de cette formule montrez que
  1  T 
vd L ·  = L −L . (1.92)
2

Exercice 1.13 Formule du double produit vectoriel


Montrez, en passant en composantes, que
a ∧ (b ∧ c) = (a · c)b − (a · b)c . (1.93)

Exercice 1.14 Vecteur dual d’un tenseur d’ordre 2 symétrique


Montrez que
 
S est symétrique au sens de la définition (1.43) ⇐⇒ vd S = 0 . (1.94)

En conséquence cette notion de vecteur dual n’est intéressante que pour un tenseur A anti-
symétrique au sens de la définition (1.44). On peut se convaincre qu’alors
 
∀x, A · x = vd A ∧ x . (1.95)

Cette équation permet d’ interpréter  le vecteur dual comme un  vecteur rotation , puisqu’un
champ A · x de cette forme coı̈ncide avec le champ de vitesse instantané d’un solide indéformable
(une fois l’origine des x choisie sur l’axe instantané de rotation ; cf. à ce sujet la section 2.2.5 du
cours de mécanique Plaut 2017)
v(x) = ω ∧ x .

25. On devrait peut-être dire  pseudovecteur dual  en vertu de la note 22.


28 Chapitre 1 Algèbre tensorielle

Exercice 1.15 Tenseur antisymétrique en fonction de son vecteur dual

Explicitez la formule (1.92) dans le cas où L est un tenseur A antisymétrique, et déduisez en
la formule (1.95).

1.7 Exemples en mécanique des milieux continus


Comme on le verra dans Plaut (2017), en mécanique des milieux continus des exemples de
tenseurs applications linéaires sont
• le tenseur gradient de la transformation F = ∇X Φ, avec Φ(X) le champ de placement
qui définit le mouvement ;
• le tenseur gradient de déplacement ∇X u ;
• le tenseur donnant la partie déformations du déplacement linéarisé  = 12 ∇X u + ∇X uT ;


• le tenseur gradient de vitesse ∇x v ;


1
∇ x v + ∇ x vT ;

• le tenseur donnant la partie déformations des vitesses linéarisées D = 2
• le tenseur des contraintes de Cauchy σ ;
des exemples de tenseurs applications bilinéaires sont
T
• le tenseur des dilatations de Cauchy C = F · F ;
1
• le tenseur des déformations de Green-Lagrange e = 2 (C − 1) ;
1
∇X u + ∇X uT ;

• le tenseur des déformations linéarisé  = 2
1
∇x v + ∇x vT .

• le tenseur des taux de déformations D = 2

La notion de gradient introduite brutalement ici fait partie des concepts fondamentaux de l’analyse
tensorielle ; il est temps de s’y lancer...

1.8 Notes personnelles


1.8 Notes personnelles 29
30 Chapitre 1 Algèbre tensorielle
Chapitre 2

Analyse tensorielle

En physique des milieux continus la notion de gradient d’un champ scalaire mérite d’être
généralisée, puisque, si on s’intéresse par exemple à un fluide, l’analyse 1 de son champ de vecteur
vitesse semble au moins aussi importante que celle de son champ de température 2 . L’objet de ce
chapitre est justement de généraliser, de façon la plus systématique possible, et tant qu’on y est
à des tenseurs d’ordre  élevé  (voire quelconque), les outils d’analyse des fonctions de plusieurs
variables vus en classes préparatoires. Ces outils d’analyse sont les opérateurs différentiels
gradient, rotationnel, divergence et laplacien, que l’on introduit tout en expliquant leur si-
gnification physique, en lien avec leur définition et propriétés. On s’intéresse donc à des champs
de tenseurs c’est-à-dire des applications régulières 3 d’un ouvert Ω de l’espace physique (typi-
quement le volume d’un milieu matériel) vers l’espace vectoriel des tenseurs d’un certain ordre n.
On utilise la définition des tenseurs comme applications linéaires, donnée par l’équation (1.23).
D’autre part on s’abstient de la notation avec parenthèses pour désigner l’application d’un tenseur
d’ordre n à un vecteur, utilisant exclusivement la notation avec le point de contraction. Ainsi, dans
ce chapitre, un tenseur d’ordre n, noté Tn , est une application linéaire
qui à tout vecteur fait correspondre un tenseur d’ordre n − 1 : . (2.1)
Tn : h 7−→ Tn · h

Une fois choisi un point origine O dans l’espace, en identifiant les points M de Ω à leur vecteur
position x = OM, on peut poser qu’un champ de tenseur d’ordre n est une fonction

Tn : x ∈ Ω 7−→ Tn (x) . (2.2)

L’utilisation du point de contraction pour désigner Tn (x) appliqué à h, proposée en (2.1), conduit
à noter cet objet
Tn (x) · h .
Ceci permet d’éviter des notations très lourdes du type Tn (x)(h), et de mettre en évidence la
différence fondamentale qui existe entre x vecteur position dans le  champ  Ω où est défini Tn
et h vecteur totalement quelconque de R3 auquel peut s’appliquer Tn (x). Physiquement, h sera
souvent une variation infinitésimale dx de x, mais, compte tenu de la linéarité de Tn (x), qu’on
l’applique à des vecteurs infinitésimaux ou non importera mathématiquement peu...
1. Voir au sujet de l’analyse la note 6 au bas de la page 5.
2. De même en électromagnétisme l’analyse des champs électrique et magnétique est indispensable.
3. Pour simplifier on les considère de classe C 2 .
PSfrag replacements

32 Chapitre 2 Analyse tensorielle

v(x + dx)
x + dx 




dv
dv = ∇v · dx veut dire... dx
x


v(x)


Fig. 2.1 – Figure illustrant la définition intrinsèque (2.5) du gradient d’un champ de vecteur v(x). Ce
gradient ∇v - sous-entendu au point x - est l’application linéaire qui à la différence de position dx fait
correspondre la différence de vecteur dv, c’est donc l’application linéaire représentée par la flèche courbe.
Une représentation du champ ∇v · dx est proposée sur le tracé inférieur gauche de la figure 2.2.

2.1 Gradient d’un champ de tenseur


2.1.1 Définition intrinsèque en tant que différentielle
Soit T(x) un champ de tenseur d’ordre n sur Ω ; on omet maintenant le n à côté du T pour
simplifier les notations. L’analyse locale de ce champ autour d’un point x donné de Ω consiste à
considérer les variations ou incréments

δT(x, dx) = T(x + dx) − T(x)

pour dx vecteur variation de position  infinitésimal . Supposant le champ T différentiable, nous


pouvons considérer la différentielle de T au point x, application linéaire notée provisoirement
G(x), telle que
δT(x, dx) = T(x + dx) − T(x) = G(x) · dx + o(dx) , (2.3)
en renvoyant à l’annexe A.2 pour la définition de la notation o. Pour simplifier on note en calcul
différentiel
dT = δT linéarisé = G(x) · dx , (2.4)
i.e., on identifie la partie linéaire des variations considérées, en négligeant les termes d’ordre
supérieur. L’ égalité en calcul différentiel  (2.4) doit donc être vue comme une  équivalence  va-
lable asymptotiquement quand δT et dx tendent vers 0. Cette égalité montre que l’application
G(x) est une application linéaire qui au vecteur dx fait correspondre le tenseur dT d’ordre n : en
vertu de la définition (2.1), c’est donc un tenseur d’ordre n + 1. Comme G dépend de x, c’est en
fait un champ de tenseur d’ordre n + 1. On le note ∇T et on l’appelle gradient du champ
de tenseur T ; on doit retenir qu’il est défini en calcul différentiel par

∇T : dx 7−→ dT = ∇T · dx . (2.5)

La figure 2.1 illustre cette définition dans le cas où T est un champ de vecteur v.
Pour comprendre la signification physique de ∇T, il est utile de mentionner le terme utilisé
par de nombreux mathématiciens pour le désigner. Ils appelent le gradient de T l’ application
linéaire tangente  à T. En effet, comme la tangente à une courbe est l’approximation linéaire
locale de celle-ci, l’application linéaire tangente à T est l’approximation linéaire locale du champ
T, puisqu’elle permet de calculer les dT en fonction des dx. On illustrera ceci plus précisément
dans le cas d’un champ de vecteurs dans la section 2.2, et sur la figure 2.2.

2.1.2 Calculs en coordonnées cartésiennes


Avec les notations du chapitre précédent, on utilise ici un repère R = Ox1 x2 x3 , les coordonnées
cartésiennes (x1 , x2 , x3 ) associées, et des représentations en composantes, ou, abusivement,  coor-
2.1 Gradient d’un champ de tenseur 33

données , des champs tensoriels étudiés 4 . On peut écrire, grâce à la théorie du calcul différentiel,
que
∂T
dT = dxk (2.6)
∂xk
où les dérivées partielles de T sont définies par
∂T T(x + hek ) − T(x)
= lim . (2.7)
∂xk h→0 h
En identifiant les formules (2.5) et (2.6) sachant que dx = dxk ek , on obtient que 5
∂T
∀k , ∇T · ek = . (2.8)
∂xk
Si T est un champ scalaire T , son gradient est donc le champ de vecteur défini par

∂T
∇T = ek . (2.9)
∂xk

Par contre, si on a affaire à un champ de tenseur T d’ordre n ≥ 1, on obtient d’après (2.8)


que
∂T
∇T = ⊗ ek . (2.10)
∂xk
Ainsi le gradient d’un champ de vecteur v est le champ de tenseur d’ordre 2 défini par

∂vi
∇v = ei ⊗ ej . (2.11)
∂xj

De même le gradient d’un champ de tenseur T d’ordre 2 est le champ de tenseur d’ordre
3 défini par
∂Tij
∇T = ei ⊗ ej ⊗ ek . (2.12)
∂xk

Mentionnons que l’on note parfois les dérivées partielles avec une virgule ou un point virgule 6 . Nous
n’utiliserons pas de telles notations ici, pour ne pas compliquer votre apprentissage. Cependant être
conscient de leur existence pourra s’avérer utile... si jamais vous lisiez un jour les œuvres complètes
d’Einstein (voir à ce sujet la figure  culturelle  2.7 page 45), ou moins improbablement des traités
ou articles de mécanique ou électromagnétisme avancés.
4. Cette terminologie  calculs en coordonnées cartésiennes  et la méthodologie associée seront très utilisées !..
5. Cette identification repose sur le fait que les variations des coordonnées dx1 , dx2 , dx3 sont indépendantes.
Autrement dit l’égalité ∇T · ek dxk = (∂T/∂xk )dxk doit avoir lieu quels que soient dx1 , dx2 , dx3 infiniment petits...
6. I.e.
∂T ∂T
T,xk ou T,k .
∂xk ∂xk
On y gagne une concision extrême, puisque par exemple avec cette deuxième convention la formule (2.12) devient

∇ T = Tij,k ei ⊗ ej ⊗ ek .

Pour des dérivées partielles secondes on utilise parfois des notations avec une seule virgule et en listant les coordonnées
ou indices de coordonnées par rapport auxquels on dérive,
∂2T ∂2T
T,xy ou T,ij .
∂x∂y ∂xi ∂xj
34 Chapitre 2 Analyse tensorielle

2.2 Cas du gradient d’un champ de vecteur


2.2.1 Décomposition en parties symétrique et antisymétrique
Soit v un champ de vecteur. En général le tenseur ∇v, d’ordre 2, n’a aucune raison d’être
ni symétrique ni antisymétrique 7 . Il peut par contre être décomposé en somme d’un tenseur
symétrique D, parfois noté D(v), et antisymétrique ω, parfois noté ω(v), suivant le système
d’équations

∇v = D + ω , (2.13)

DT = D , ω T = −ω . (2.14)

En transposant (2.13) on obtient que ∇vT = D − ω . (2.15)

Par addition et soustraction de (2.13) et (2.15), il vient que la décomposition (2.13) est unique et
définie par
1   1  
D = ∇v + ∇vT , ω = ∇v − ∇vT . (2.16)
2 2
Dans ce qui suit on raisonne autour d’un point x donné, afin d’interpréter les contributions de D
et ω (sous entendu au point x) à

δv = v(x + dx) − v(x) ' δv linéarisé = dv = ∇v · dx = D · dx} + ω


| {z · dx} .
| {z (2.17)
dvdéf dvrot

Les abréviations introduites vont être justifiées. L’interprétation de ∇v en tant qu’ application
linéaire tangente  à v peut s’éclairer en méditant les schémas de gauche de la figure 2.2.

2.2.2 Signification de la partie symétrique


D’après le cours de classes préparatoires sur la réduction des endomorphismes, D, endomor-
phisme symétrique de R3 , peut se diagonaliser sur une base orthonormée {ni }, les valeurs propres
correspondantes λi étant réelles :

D = λ1 n1 ⊗ n1 + λ2 n2 ⊗ n2 + λ3 n3 ⊗ n3 . (2.18)

Donc dx = Xi ni =⇒ dvdéf = D · dx = λ1 X1 n1 + λ2 X2 n2 + λ3 X3 n3 . (2.19)

En deux dimensions (cas X3 = 0) des champs de ce type sont présentés sur le schéma du milieu
de la figure 2.2 (cas λ1 = 1,1 et λ2 = −1), ou encore sur la figure 2.6. On voit apparaı̂tre des
champs  déformants , qui montrent que cette première partie de dv décrit la  déformation
locale  du champ dv. On peut affirmer phénoménologiquement que λi est le  taux d’extension ,
s’il est positif, ou  taux de contraction , s’il est négatif, du champ dvdéf dans la direction ni .

2.2.3 Signification de la partie antisymétrique - rotationnel


L’endomorphisme antisymétrique ω n’est pas diagonalisable, mais on peut écrire, d’après (1.95),
que  
dvrot = ω · dx = vd ω ∧ dx .

7. Au sens des définitions de la section 1.4.2.


2.2 Cas du gradient d’un champ de vecteur 35

= +

Fig. 2.2 – Illustration d’un gradient de vecteurs et de la décomposition (2.13) par représentation de champs
dans une partie de R2 centrée sur son origine. En haut à gauche, champ de vecteurs v(x) dépendant non
linéairement de x, mais vérifiant v(0) = 0. Grâce à ces hypothèses de  centrage , auxquelles on peut
toujours se ramener par de simples translations, on peut considérer que δv = v et dx = x dans la formule
(2.17). En dessous, le champ  tangent  dv = ∇v(0) · x. Ce champ dépend linéairement de x, et
constitue au voisinage de l’origine une bonne approximation du champ précédent. Au milieu, la partie de
 déformation locale  de ce champ, D(0) · x. Ici exceptionnellement les vecteurs de la base canonique sont

vecteurs propres de D(0). À droite, la partie de  rotation locale  de ce champ, ω(0) · x = 21 rot(v)(0) ∧ x.

Ceci nous pousse à définir le vecteur 8 rotationnel de v comme étant


   
rot(v) = 2 vd ω = 2 vd ∇v =  : ∇v (2.20)

en vertu du fait que ω et ∇v différent seulement d’un tenseur symétrique, dont le vecteur dual
est nul d’après (1.94). Ainsi
1
dvrot = ω · dx = rot(v) ∧ dx . (2.21)
2
Un exemple de tel champ est représenté sur le schéma de droite figure 2.2. C’est toujours un champ
 tournant  : on peut interpréter cette partie de dv comme décrivant la  rotation locale  du

champ dv. De plus on peut affirmer sur le rotationnel d’un champ que sa direction donne celle
de l’axe de la rotation locale de ce champ, sa norme mesure l’intensité de cette rotation. Dans son
ensemble la figure 2.2 illustre toute la formule (2.17) ; il convient de la bien méditer 9 .

8.  Pseudovecteur  pour les puristes, puisqu’à nouveau le  pseudotenseur   pointe le bout de son nez.
9. La figure 2.2 est d’une importance capitale. En effet on verra que les lois de comportement des solides et des
fluides utilisent de façon essentielle les décompositions (2.13) et (2.17).
36 Chapitre 2 Analyse tensorielle

En composantes en coordonnées cartésiennes, on a, d’après (1.72), (2.11) et (2.20),

∂vk
rot(v) = ijk ei , (2.22)
∂xj

où l’on reconnait l’expression vue en classes préparatoires et parfois notée

rot(v) = ∇ ∧ v

à l’aide de l’ opérateur nabla 



∇ = ei .
∂xi
Ces deux dernières formules ne méritent pas qu’on leur attribue un numéro car elles n’ont pas
une signification tensorielle générale ; en particulier on verra dans les sections 2.7 et 2.8 qu’elles
ne survivent pas à l’utilisation de coordonnées cylindriques ou sphériques, contrairement à des
formules  intrinsèques tensorielles  comme la formule (2.20).

2.3 Divergence d’un champ de tenseur


2.3.1 Définition intrinsèque à partir du gradient
Soit T un champ de tenseur d’ordre n ≥ 1. Alors son gradient ∇T est un champ de tenseur
d’ordre n + 1 ≥ 2. On peut donc définir, en tout point x de Ω,

div T = ∇T : 1 (2.23)

qui est d’après la définition du produit doublement contracté donné en section 1.5.5 un tenseur
d’ordre n + 1 + 2 − 4 = n − 1. On nomme le champ correspondant divergence du champ T.
La signification physique de div T se révèle à partir de la formule intégrale de la divergence
(2.39), qui implique cet opérateur, mais nécessite aussi des notions de calcul intégral. Nous y
reviendrons donc à la fin de la section 2.4.

2.3.2 Calculs en coordonnées cartésiennes


Si T est un champ de vecteur v, on obtient d’après les formules (1.67), (2.11) et (2.23) que
sa divergence est le champ scalaire défini en tout point de Ω par

∂vi
divv = ∇v : 1 = tr∇v = . (2.24)
∂xi

C’est bien la notion qui a été introduite en classes préparatoires.


Par contre si T est un champ de tenseur d’ordre n ≥ 2, la formule (2.10) montre que
 ∂T 
div T = ⊗ ek : 1
∂xk
 ∂T 
i1 ···in
= ei1 ⊗ · · · ⊗ ein ⊗ ek : ej ⊗ ej
∂xk

∂Ti1 ···in−1 j
div T = ei1 ⊗ · · · ⊗ ein−1 . (2.25)
∂xj
2.4 Intégration des champs de tenseurs 37

En particulier si T est un champ de tenseur d’ordre 2, il vient que sa divergence est le champ
de vecteur défini en tout point de Ω par

∂Tij
div T = ei . (2.26)
∂xj

2.4 Intégration des champs de tenseurs


2.4.1 Définitions
En mécanique des milieux continus il importe, afin de pouvoir faire par exemple des  bilans
globaux , de savoir définir les intégrales de champs de tenseurs sur divers sous domaines de R3 .
Pour cela on travaille en composantes, en utilisant un repère orthonormé Ox1 x2 x3 , à partir des
notions d’intégrales 10 d’une fonction à valeurs réelles f (x) :
• Intégrale curviligne le long d’une courbe orientée C, l’élément de longueur étant dl,
Z
IC (f ) = f dl . (2.27)
C

La courbe orientée étant définie par le paramétrage t ∈ [0,1] 7−→ x(t), de classe C 1 , on a
dl = ||x0 (t)|| dt i.e. on définit IC par
Z 1
IC (f ) = f (x(t)) ||x0 (t)|| dt . (2.28)
0

• Intégrale de surface sur une surface S, l’élément de surface étant d2 S,


ZZ
IS (f ) = f d2 S . (2.29)
S

La surface étant paramétrée au moins localement par (u,v) 7−→ x(u,v), on a localement,
d’après la formule (1.88),
∂x ∂x ∂x ∂x
d2 S = ||dxu ∧ dxv || = du ∧ dv = ∧ du dv . (2.30)

∂u ∂v ∂u ∂v

• Intégrale de volume dans un volume Ω, l’élément de volume étant d3 x,


ZZZ
IΩ (f ) = f d3 x . (2.31)

Le volume étant paramétré au moins localement par (u,v,w) 7−→ x(u,v,w), on a localement,
d’après l’interprétation du produit mixte (1.84),
 ∂x ∂x ∂x   ∂x ∂x ∂x 
d3 x = (dxu , dxv ,dxw ) =  du, dv, dw =  , , du dv dw. (2.32)
∂u ∂v ∂w ∂u ∂v ∂w
Considérons par exemple 11 un champ de tenseur d’ordre 2

T(x) = Tij (x) ei ⊗ ej . (2.33)


10. Pour une introduction mathématique rigoureuse de ces notions, on pourra consulter Chatterji (1997).
11. Cette démarche peut être utilisée pour définir les intégrales de tenseurs d’ordre quelconque.
38 Chapitre 2 Analyse tensorielle

n
S

PSfrag replacements
n

m ∂S

t
n

Fig. 2.3 – Conventions d’orientation à respecter pour le champ de vecteur normale unitaire n(x) à une
surface S de l’espace R3 , et pour l’orientation de son bord ∂S, afin de pouvoir appliquer la formule du
rotationnel (2.35). On peut traduire cette convention d’orientation avec une  règle de la main droite  : si
j’oriente mon majeur droit le long du vecteur tangent au bord t, et mon pouce droit du côté de S, c’est-à-dire
du vecteur m, alors le vecteur n doit sortir du dos de ma main vers l’extérieur de celle-ci.

On définit en respectant la linéarité des opérations d’intégration l’intégrale curviligne de T le long


de C par 12 Z
 
IC T = IC (Tij ) ei ⊗ ej notée aussi T dl , (2.34)
C
et de même pour les intégrales de surface et de volume.

2.4.2 Formule intégrale du rotationnel


Nous rappelons la formule d’Ampère-Stokes vue en classes préparatoires, que nous appelons
plutôt  formule intégrale du rotationnel . Cette formule concerne un champ de vecteur
v défini (et régulier) sur un ouvert contenant une surface S vérifiant les hypothèses suivantes,
illustrées sur la figure 2.3 :
• S repose sur un bord ∂S qui est la courbe définie par le paramétrage t ∈ [0,1] 7−→ x(t),
de classe C 1 , avec x(0) = x(1) ;
• on peut définir en tout point x de S un vecteur normal unitaire n(x) de sorte que sur S la
fonction x 7→ n(x) est continue ;
• si x = x(t) est sur ∂S, t(x) est le vecteur unitaire tangent à ∂S orienté dans le sens
de parcours de ∂S, c’est-à-dire colinéaire à x0 (t), m(x) est un vecteur tangent à S en x
indépendant de t(x), et pointant dans la direction de S, alors t(x), m(x) et n(x) forment
un trièdre direct.
On peut alors montrer que 13 ZZ Z
2
(rotv) · n d S = v · t dl . (2.35)
S ∂S

D’où l’interprétation du champ rotv : son flux à travers S (terme de gauche) définit la circulation
de v le long de ∂S (terme de droite). Cette formule peut s’étendre au cas de surfaces et bords
un peu moins réguliers, présentant par exemple des arêtes vives, à condition de veiller à ne pas
modifier brutalement l’orientation de n(x), qui doit toujours pointer dans la même direction.
12. Les vecteurs ei constituent une base globale fixe, les tenseurs ei ⊗ ej sont donc indépendants du point et
peuvent être sortis de l’intégrale.
13. Voir par exemple le chapitre 8 de Pernès (2003), qui utilise cependant des notations différentes ; pour une
approche plus mathématique voir Chatterji (1997) ; enfin l’approche pragmatique d’Aris (1962) est intéressante.
Notez que t dl peut être noté dx = x0 (t) dt en utilisant un paramétrage t 7→ x(t) de ∂S.
2.4 Intégration des champs de tenseurs 39

n
n
n
n

∂Ω n

n
n
n

n n

Fig. 2.4 – Convention d’orientation à respecter pour le champ de vecteur normale unitaire sortante
n(x) au bord ∂Ω d’un ouvert Ω de l’espace R3 afin de pouvoir appliquer la formule de la divergence (2.38)
ou (2.39).

2.4.3 Formule intégrale de la divergence


On désigne avec ce terme la formule dite aussi de Stokes-Ostrogradski, et sa généralisation aux
tenseurs d’ordre quelconque. Ces formules concernent des intégrales de volume sur un ouvert borné
Ω, connexe, dont la surface bord (ou frontière), notée ∂Ω, vérifie les hypothèses suivantes : on peut
définir en tout point x de ∂Ω, sauf éventuellement le long de courbes qui sont des  arêtes  vives,
un vecteur normal unitaire n(x) sortant de Ω (i.e. orienté de Ω vers l’extérieur de Ω), et sur ∂Ω la
fonction x 7→ n(x) est continue par morceaux. Une situation typique est présentée sur la figure 2.4.
La formule intégrale de la divergence pour un champ de vecteur régulier 14 v stipule que 15
ZZZ ZZ
3
divv d x = v · n d2 S . (2.36)
Ω ∂Ω

Afin d’obtenir la formule intégrale de la divergence pour un champ de tenseur (régulier)


T d’ordre 2, appliquons la formule précédente (2.36) au champ de vecteur ei · T pour i fixé dans
{1,2,3}. On obtient
ZZZ   ZZ   ZZ
3 2
div ei · T d x = ei · T · n d S = ei · T · n d2 S
Ω ∂Ω ∂Ω

en faisant usage de la propriété d’associativité (1.64), et en se rappelant que ei est un vecteur fixe
qui peut donc être sorti de l’intégrale. D’autre part on peut montrer facilement que 16
 
div ei · T = ei · div T . (2.37)

On a donc, quel que soit i,


ZZZ ZZ
3
ei · div T d x = ei · T · n d2 S .
Ω ∂Ω

On en déduit la formule voulue,


ZZZ ZZ
3
div T d x = T · n d2 S . (2.38)
Ω ∂Ω

14. De classe C 1 au moins sur un ouvert strictement plus grand que l’adhérence de Ω ; rappelons que l’on a supposé
dans ce document tous les champs de classe C 2 .
15. Une démonstration  à la physicienne  de cette formule peut être lue dans les chapitres 8 de Pernès (2003)
ou 3 de Aris (1962) ; pour une approche plus mathématique on consultera par exemple Chatterji (1997).
16. Le faire, en passant en composantes dans une base orthonormée. Ou alors traiter l’exercice 2.7...
40 Chapitre 2 Analyse tensorielle

Cette formule est en fait valable pour un tenseur T d’ordre n ≥ 1 quelconque,


ZZZ ZZ
3
div T d x = T · n d2 S . (2.39)
Ω ∂Ω

Certains physiciens appelent (2.39)  formule du flux-divergence , car elle dit l’égalité entre
le flux (généralisé) de T à travers ∂Ω (le terme de droite) et l’intégrale de div T dans Ω (le terme
de gauche). Ceci donne de premiers éléments d’interprétation physique de l’opérateur divergence.

Exercice 2.1 Démonstration de la formule de la divergence dans le cas général

Supposez la formule (2.39) vraie pour tout champ tensoriel d’ordre n ≥ 2, et montrez sa validité
pour un tenseur T d’ordre n + 1.

2.4.4 Application : signification physique de l’opérateur divergence


Divergence d’un champ de vecteurs dans l’espace bidimensionnel

Dans un cas plan, au sens de la note de bas de page 5 p. 10, le plan R2 de repère Ox1 x2 est
plongé dans l’espace R3 de repère Ox1 x2 x3 . Un champ de vecteurs v2 régulier sur une partie Ω2
de R2 contenant une surface S est prolongé sur Ω3 = Ω2 × R en posant

∀(x1 ,x2 ,x3 ) ∈ Ω3 , v3 (x1 ,x2 ,x3 ) = v2 (x1 ,x2 ) .

Considérons, comme cela est représenté sur la figure 2.5, le volume D = S × [0,1], de forme
 cylindrique  au sens large. Si n2 est le champ de normale sortante à S, défini dans le plan

Ox1 x2 sur ∂S, on peut l’étendre en un champ n3 défini et régulier sur ∂D en posant

∀(x1 ,x2 ,x3 ) ∈ ∂D , si (x1 ,x2 ) ∈ ∂S , n3 (x1 ,x2 ,x3 ) = n2 (x1 ,x2 ) ,
si x3 = 0 , n3 (x1 ,x2 ,x3 ) = −e3 ,
si x3 = 1 , n3 (x1 ,x2 ,x3 ) = e3 . (2.40)

Appliquons la formule intégrale de la divergence (2.36) au champ v3 sur le domaine D. Il vient


ZZZ ZZ
divv3 d3 x = v3 · n3 d2 S
D ∂D

soit, compte tenu des définitions mêmes des champs v3 et n3 ,


ZZ Z
2
divv2 d S = v2 · n2 dl , (2.41)
S ∂S

en posant naturellement
∂(v2 · e1 ) ∂(v2 · e2 )
divv2 = + . (2.42)
∂x1 ∂x2
La formule intégrale de la divergence dans le plan (2.41) peut par exemple être appliquée
à une surface D(x,a) disque centré en x, de rayon a infinitésimal. On obtient, quand a tend vers
0, par continuité des champs considérés,
1
Z
divv2 (x) = lim v2 · n2 dl (2.43)
a→0+ πa2 C(x,a)
2.4 Intégration des champs de tenseurs 41

x3
n2 n2 n3 n3
O x2 n3
n2
n3
S ∂D
∂S n2 n3
D
n2
O x2
n2 n3
n2
x1 n3
x1

Fig. 2.5 – Gauche : surface S du plan R2 avec son champ de normale sortante n2 ; afin de pouvoir
appliquer la formule intégrale de la divergence dans le plan (2.41) le bord ∂S de S doit être orienté dans le
sens trigonométrique, comme l’indique la flèche sous le symbole S. Droite : volume D = S × [0,1] construit
à partir de S par translations verticales, avec son champ de normale sortante n3 sur son bord latéral, utilisé
pour démontrer à partir de la formule tridimensionnelle (2.36) la formule bidimensionnelle (2.41).

Fig. 2.6 – Dans le plan x1 Ox2 , tracés de champs (2.44). Haut : (λ1 ,λ2 ) = (1,1), (1,− 12 ), ( 12 ,−1), (−1,−1)
de gauche à droite. En vertu de (2.45), on a affaire de gauche à droite à un champ divergent (divv = 2),
faiblement divergent (divv = 12 ), faiblement convergent (divv = − 12 ) puis convergent (divv = −2). Bas :
(λ1 ,λ2 ) = (1, − 1), soit un champ de divergence nulle.

en notant C(x,a) le cercle de centre x et de rayon a. La divergence de v2 en x est donc positive si


le champ v2 a un flux positif à travers des petits cercles entourant x, i.e. si le champ  diverge  de
x. Au contraire la divergence de v2 en x est négative si le champ v2 a un flux négatif à travers des
petits cercles entourant x, i.e. si le champ  converge  vers x. Ceci est illustré sur la figure 2.6,
obtenue en traçant des champs dépendants linéairement des coordonnées, de la forme

v = λ1 x1 e1 + λ2 x2 e2 , (2.44)

pour lesquels on a
divv = λ1 + λ2 . (2.45)
On peut noter que, d’après la discussion de la section 2.2.2, ces champs représentent la forme
générique, en deux dimensions, de champs  déformants , une fois que l’on a choisi pour base
celle des vecteurs propres de ∇v = D.
42 Chapitre 2 Analyse tensorielle

Divergence d’un champ de vecteurs dans l’espace tridimensionnel

Dans le cas d’un champ de vecteurs v3 défini (et régulier) sur une partie de R3 , on peut faire un
raisonnement similaire en considérant une boule B(x,a) centrée en x, de rayon a infinitésimal. On
obtient, à partir de la formule intégrale de la divergence (2.36), quand a tend vers 0, par continuité
des champs considérés,
3
ZZ
divv3 (x) = lim v3 · n d2 S (2.46)
a→0+ 4πa3 S(x,a)

en notant S(x,a) la sphère de centre x et de rayon a. La divergence de v3 en x est donc positive si le


champ v3 a un flux positif à travers des petites sphères entourant x, i.e. si le champ  diverge  de
x. Au contraire la divergence de v3 en x est négative si le champ v3 a un flux négatif à travers de
petites sphères entourant x, i.e. si le champ  converge  vers x.
On peut remarquer qu’un champ localement  tournant  (typiquement celui représenté à droite
de la figure 2.2) tel que sa déformation locale, au sens de la formule (2.17), est nulle, ne diverge ni
ne converge : il doit donc être, d’après l’interprétation physique donnée à l’instant, à divergence
nulle. Mathématiquement, d’après la formule (2.24), si ∇v est décomposé en parties symétrique
D et antisymétrique ω, on a

divv = tr∇v = trD + trω = trD , (2.47)

donc avoir une déformation locale nulle équivaut à D = 0 qui entraine bien divv = 0.
La formule (2.47) montre que c’est la partie de déformation locale du champ, définie par D seul,
qui contrôle sa divergence. Comme expliqué au niveau de la section 2.2.2, D peut se diagonaliser
sur une base orthonormée {n1 ,n2 ,n3 }, où

D = λ1 n1 ⊗ n1 + λ2 n2 ⊗ n2 + λ3 n3 ⊗ n3 , (2.48)

avec λi le  taux d’extension , s’il est positif, ou  taux de contraction , s’il est négatif, du
champ dvdéf dans la direction ni . D’après la formule (2.47), on a que la divergence de v est la
somme des valeurs propres de D,

divv = λ1 + λ2 + λ3 , (2.49)

i.e. la somme algébrique de ces  taux .




Divergence d’un champ de tenseurs d’ordre 2 symétriques

Étant donné un champ de tenseurs T d’ordre 2 symétriques, et un vecteur de base orthonormée


ei , il est facile de montrer que 17
 
ei · div T = div T · ei . (2.50)

Ceci montre que la ième composante du vecteur div T est la divergence du champ de vecteurs
T · ei , qui doit donc  diverger  ou  converger  pour que cette composante ne soit pas nulle.

17. Le faire, en passant en composantes dans une base orthonormée. Ou alors traiter l’exercice 2.7...
2.5 Laplacien d’un champ de tenseur 43

2.5 Laplacien d’un champ de tenseur


2.5.1 Définition intrinsèque à partir du second gradient
Soit T un champ de tenseur d’ordre n ≥ 0. Alors ∇T est un champ de tenseur d’ordre
n + 1 ≥ 1. On peut donc définir en vertu de (2.23) la divergence de ce champ. Ceci définit le
laplacien de T, qui est un champ de tenseur d’ordre n,

∆T = div ∇T = ∇ ∇T : 1 . (2.51)

Sa signification physique se déduit de celles du gradient et de la divergence. Dans le cas où T est
un champ scalaire T , on note que ∆T (x) > 0 équivaut à ce que le champ ∇T diverge autour de
x, ce qui est une condition nécessaire pour qu’en x le champ T admette un minimum local. Au
contraire ∆T (x) < 0 équivaut à ce que le champ ∇T converge vers x, ce qui est une condition
nécessaire pour qu’en x le champ T admette un maximum local.

2.5.2 Calculs en coordonnées cartésiennes


Si T est un champ scalaire T , son gradient est le champ de vecteur v donné par
∂T
vi = ,
∂xi
donc en vertu de (2.24) on obtient que ∆T est le champ scalaire donné par

∆T = div v

∂2T
∆T = div ∇T = , (2.52)
∂xi ∂xi
ce qui est là encore la notion vue en classes préparatoires. Rappelons au passage que les dérivées
partielles secondes d’une fonction de l’espace f (x) sont définies par
∂2f ∂  ∂f 
= , (2.53)
∂xi ∂xj ∂xi ∂xj
et que si f est suffisamment régulière, i.e. de classe C 2 , le théorème de Schwarz 18 stipule que
l’ordre des indices n’importe pas. Dans ce cours on supposera tous les champs de classe C 2 , donc
le théorème de Schwarz sera vérifié.
Si T est un champ de vecteur v, son gradient est le champ de tenseur d’ordre 2 donné en vertu
de (2.11) par
∂vi
L = ei ⊗ ej .
∂xj
D’après (2.26) on a donc que ∆v est le champ de vecteur donné par

∆v = div L

∂ 2 vi
∆v = div ∇v = ei = ∆vi ei . (2.54)
∂xj ∂xj

Cette dernière notation est un petit peu abusive puisque l’ opérateur  ∆ ne doit normalement
agir que sur un champ scalaire, or vi n’est pas un tel champ au sens tensoriel du terme.
18. Mathématicien allemand de la fin XIXème - début XXème .
44 Chapitre 2 Analyse tensorielle

2.6 Exercices visant à établir un formulaire


Ils se traitent en explicitant les tenseurs et opérateurs en composantes dans un système de
coordonnées cartésiennes (x1 , x2 , x3 ) 19 , et en faisant souvent appel à la formule de Leibniz, qui
stipule que, si f et g sont des fonctions de la position à valeurs réelles,
∂(f g) ∂f ∂g
= g + f . (2.55)
∂xi ∂xi ∂xi
Veuillez utiliser la convention de sommation sur les indices répétés et le tenseur alterné fondamental.

Exercice 2.2 Divergence et rotationnel d’un produit scalaire-vecteur


Soient T un champ scalaire et v un champ de vecteur. Montrez que
div(T v) = T div(v) + (∇T ) · v , (2.56)
rot(T v) = T rot(v) + (∇T ) ∧ v . (2.57)

Exercice 2.3 Compositions d’opérateurs différentiels nulles


Soient T un champ scalaire et v un champ de vecteur. Montrez que
rot(∇T ) = 0 , (2.58)
div(rotv) = 0 . (2.59)
Question physique facultative :
Afin de donner une interprétation physique de (2.58), en lien avec la décomposition des sec-
tion 2.2 et figure 2.2, montrez que, si ∇∇T était purement antisymétrique avec rot(∇T ) non nul,
cela voudrait dire que, autour d’un tel point, en tournant dans le sens direct autour du rotationnel,
on aurait T qui augmente dans la direction azimutale lorsque l’on fait un tour... au bout d’un tour
T aurait augmenté ce qui serait impossible ! En d’autres termes ∇T est forcément un champ
 non tournant ...

Exercice 2.4 Divergence d’un gradient transposé


Soit v un champ de vecteur. Montrez que
h  i
div ∇v T = ∇(divv) . (2.60)

Exercice 2.5 Divergence et rotationnel d’un produit vectoriel


Soient u et v deux champs de vecteur. Montrez que
div(u ∧ v) = v · rot(u) − u · rot(v) , (2.61)
   
rot(u ∧ v) = u div(v) − v div(u) + ∇u · v − ∇v · u . (2.62)
Indication : afin d’établir la deuxième identité, vous aurez besoin d’utiliser la formule (1.91).

Exercice 2.6 Divergence d’un produit tensoriel


Soient u et v deux champs de vecteur. Montrez que
 
div(u ⊗ v) = u div(v) + ∇u · v . (2.63)

19. I.e., en faisant les  calculs en coordonnées cartésiennes ...



2.6 Exercices visant à établir un formulaire 45

Fig. 2.7 – Manuscrit d’Einstein présentant des calculs en relativité générale, théorie qui utilise beaucoup
le calcul tensoriel. Cette théorie peut, d’une certaine façon, être considérée comme le prolongement de la
mécanique des milieux continus pour des systèmes de très grandes échelles d’espace, de masse et de vitesse.
C’est en établissant cette théorie, très mathématique, qu’Einstein aboutit aux conclusions citées page 7 ; sur
la genèse de cette citation voir la communication de Norton (2008). De nombreux manuscrits d’Einstein, et
en tout cas celui montré ici, sont disponibles en ligne sur le site ‘Einstein Archives Online’.

Exercice 2.7 Divergence de divers produits


Soient f un champ scalaire, v un champ de vecteur et T un champ de tenseur d’ordre 2.
Montrez que
 
div f T = f div T + T · ∇f , (2.64)
 
div T · v = v · div T T + T : ∇v , (2.65)
 
div v · T = v · div T + T T : ∇v . (2.66)

Exercice 2.8 Formule du double rotationnel et application


Soit v un champ de vecteur. Montrez que
rot(rot(v)) = ∇(div(v)) − ∆v , (2.67)
qui équivaut bien sûr à
∆v = ∇(div(v)) − rot(rot(v)) . (2.68)
Déduisez de cela la propriété de commutation
rot(∆v) = ∆(rot(v)) . (2.69)
46 Chapitre 2 Analyse tensorielle

Exercice 2.9 Formules de Navier en élasticité


En élasticité linéaire le champ de tenseur des contraintes σ(X) est lié au champ de tenseur des
déformations (X) par la loi de Hooke

σ = λ (tr) 1 + 2µ  . (2.70)

D’autre part le champ  est lié au champ de vecteurs déplacements u(X) par
1 
 = ∇u + ∇uT . (2.71)
2
Montrez que

div σ = (λ + µ)∇div u + µ ∆u = (λ + 2µ)∇div u − µ rot(rot u) . (2.72)

Indication : établissez d’abord la première expression de div σ en termes de ∇div u et ∆u ;


utilisez ensuite la formule du double rotationnel.

Exercice 2.10 Réécritures du terme non linéaire de l’équation de Navier-Stokes


En mécanique des fluides newtoniens incompressibles, le champ de vitesse v(x) est solution de

divv = 0 . (2.73)

Montrez que !
  v2 
γ a := ∇v · v = div(v ⊗ v) = ∇ + rotv ∧ v . (2.74)
2
Indications :
L’expression avec la divergence, valable seulement en fluide incompressible, découle de l’équation
(2.63). Pour démontrer l’expression faisant intervenir le vecteur vorticité rotv vous travaillerez en
composantes dans une base orthonormée directe, et ferez usage de la formule (1.91) ; vous noterez
que l’égalité entre γ a et cette dernière expression est valable aussi en fluide compressible.
Complément :
En coordonnées cartésiennes seulement, on peut écrire à l’aide de l’ opérateur nabla  , déjà
introduit page 36,

γa = v · ∇ v .
Cette formule ne mérite pas qu’on lui attribue un numéro, car elle n’a pas une signification tenso-
rielle générale qui permettrait son utilisation en coordonnées non cartésiennes. Cependant, cette
écriture est  pratique  20 donc souvent utilisée dans la littérature scientifique...

Exercice 2.11 Dérivée particulaire de la densité d’énergie cinétique

On considère un milieu continu dont le mouvement est décrit de façon eulerienne par un champ
de vitesse v(x,t). On montre en cinématique que les dérivées temporelles pertinentes sont les
dérivées particulaires
df ∂f
= + v · ∇f pour un champ scalaire f (x,t) , (2.75)
dt ∂t
20. On peut  cacher  le tenseur d’ordre 2, donc s’abstenir de double barre ou double flèche...
2.7 Calculs en coordonnées cylindriques 47

db ∂b  
= + ∇b · v pour un champ vectoriel b(x,t) . (2.76)
dt ∂t
Montrez que la dérivée particulaire
dv2 dv
= 2v · . (2.77)
dt dt

2.7 Calculs en coordonnées cylindriques


2.7.1 Systèmes à symétrie cylindrique - Principe de Curie
Certains systèmes  simples  sont  à symétrie cylindrique , i.e. le milieu continu considéré
occupe un domaine de forme cylindrique, et les sollicitations appliquées à ce milieu (dans un
contexte mécanique, les forces volumiques ou surfaciques qui créent le mouvement) sont à symétrie
cylindrique : invariantes par rotations autour d’un axe Oz, et, dans un certain intervalle de valeurs
de z, invariante par des translations de petite amplitude dans la direction z. D’après le principe
de Curie (1894)
 lorsque certaines causes produisent certains effets,
les éléments de symétrie des causes doivent se retrouver dans les effets produits  ,

les champs  produits  (dans un contexte mécanique, le champ de déplacement pour un solide,
le champ de vitesse pour un fluide) doivent eux-aussi être  à symétrie cylindrique .
Pour de tels systèmes, l’usage de coordonnées cartésiennes est peu pertinent, et il vaut mieux utiliser
des coordonnées cylindriques. Le problème du calcul des opérateurs différentiels en coordonnées
cylindriques se pose alors. L’objet de ce qui suit est d’affronter ce problème, dans le cas général
d’un système peu symétrique, au sens où les champs dépendent des trois coordonnées r, θ et z. Le
cas plus simple de systèmes plus symétriques, au sens où, par exemple, seule une dépendance en r
existe, sera présenté en cours en séance 2, et traité au TD 2 avec le problème 2.1.

2.7.2 Définition des coordonnées cylindriques


On rappelle que la définition du système des coordonnées cylindriques (figure 2.8) nécessite
l’usage d’un repère orthonormé direct Oxyz. Le point M défini par
x = OM = xex + yey + zez
admet (r, θ, z) comme coordonnées cylindriques si
x = r cos θ , y = r sin θ avec r ≥ 0. (2.78)
On introduit une base locale orthonormée directe {er , eθ , ez } qui dépend de M et est définie par
les directions de variation de M en fonction des coordonnées 21 ,
∂OM/∂r
er = = cos θ ex + sin θ ey , (2.79)
||∂OM/∂r||
∂OM/∂θ
eθ = = − sin θ ex + cos θ ey , (2.80)
||∂OM/∂θ||
∂OM/∂z
ez = . (2.81)
||∂OM/∂z||
21. Ce sont en fait les vecteurs unitaires tangents aux lignes de coordonnées, courbes obtenues en fixant deux
coordonnées et en faisant varier la troisième.
48 Chapitre 2 Analyse tensorielle

On remarque que
x = OM = rer + zez . (2.82)
L’intérêt des définitions tensorielles intrinsèques données plus haut pour tous les opérateurs (for-
mules 2.5, 2.23, 2.51 et 2.20) est qu’elles vont permettre un calcul direct de ceux-ci dans le système
des coordonnées cylindriques. On va d’abord le montrer pour le gradient d’un champ de tenseur.
Pour cela nous aurons besoin d’expliciter le vecteur variation infinitésimale dx de x donné par
(2.82). Quand (r, θ, z) varient de (dr, dθ, dz), d’après (2.79), (2.80) et (2.81), {er , eθ , ez } varient
de
der = eθ dθ , deθ = −er dθ , dez = 0 . (2.83)
En conséquence il vient, d’après la formule de Leibniz sous forme différentielle

d(f g) = (df ) g + f dg , (2.84)

que
dx = er dr + r eθ dθ + ez dz . (2.85)
| {z } | {z } | {z }
dxr dxθ dxz

On a introduit les vecteurs infinitésimaux dxr , dxθ , dxz qui correspondent aux variations res-
pectives du vecteur position sous l’effet de variations des coordonnées r, θ, z. Ceci permet par
exemple d’évaluer l’élément de surface sur un cylindre r = constante, en vertu de la remarque faite
au niveau de l’équation (1.88), comme

dS = ||dxθ ∧ dxz || = r dθ dz ,

ou encore l’élément de volume en coordonnées cylindriques, en vertu de la formule (2.32),

(dxr , dxθ , dxz ) = (er dr, r eθ dθ, ez dz) = r dr dθ dz . (2.86)

Accessoirement les formules (2.83) montrent que


∂er ∂er ∂eθ ∂eθ
= 0, = eθ , = 0, = −er . (2.87)
∂r ∂θ ∂r ∂θ

2.7.3 Expressions du gradient


La définition (2.5) peut s’écrire, compte tenu de l’expression différentielle générale de la varia-
tion infinitésimale de T en fonction de ses dérivées partielles,
∂T ∂T ∂T
dT = dr + dθ + dz = ∇T · (er dr + r eθ dθ + ez dz) . (2.88)
∂r ∂θ ∂z
Comme les variations des coordonnées dr, dθ et dz sont indépendantes, on peut identifier les
facteurs de dr, dθ et dz à gauche et à droite de (2.88), d’où les expressions de ∇T appliqué aux
vecteurs de la base locale,
∂T 1 ∂T ∂T
∇T · er = , ∇T · eθ = , ∇T · ez = . (2.89)
∂r r ∂θ ∂z
Si T est un champ scalaire T , on sait que son gradient est un champ de vecteur, ∇T = ∇T .
Avec (2.89) on obtient immédiatement

∂T 1 ∂T ∂T
∇T = er + eθ + ez . (2.90)
∂r r ∂θ ∂z
2.7 Calculs en coordonnées cylindriques
PSfrag replacements 49

z
ez



M er

O y
r
θ
x
Fig. 2.8 – Définition du système des coordonnées cylindriques (r, θ, z).

Si T est un champ de vecteur

v = vr er + vθ eθ + vz ez , (2.91)

on sait que son gradient est un champ de tenseur d’ordre 2, que l’on note provisoirement G = ∇v.
On a, d’après (2.89),
∂v ∂vr ∂vθ ∂vz
G · er = Grr er + Gθr eθ + Gzr ez = = er + eθ + ez ,
∂r ∂r ∂r ∂r
1 ∂v
G · eθ = Grθ er + Gθθ eθ + Gzθ ez =
r ∂θ
1  ∂vr ∂vθ ∂vz 
= er + vr eθ + eθ − vθ er + ez ,
r ∂θ ∂θ ∂θ
∂v ∂vr ∂vθ ∂vz
G · ez = Grz er + Gθz eθ + Gzz ez = = er + eθ + ez ,
∂z ∂z ∂z ∂z
en faisant usage de (2.87). En identifiant les coefficients des vecteurs de la base locale dans chacune
de ces équations, on obtient

∂vr 1  ∂vr ∂vr


  
 ∂r − vθ
 r ∂θ ∂z 
 
 ∂v 1  ∂vθ ∂vθ 
    
Mat ∇v, {er ,eθ ,ez } = [G] =  θ + vr  . (2.92)
 ∂r r ∂θ ∂z 
 
 
 ∂v 1 ∂vz ∂vz 
z
∂r r ∂θ ∂z

2.7.4 Expression du rotationnel


Pour ce même champ de vecteur v, avec la même notation G = ∇v pour son gradient, en
vertu de (2.20) et (2.92) on obtient

rot(v) =  : G
= (rθz Gzθ + rzθ Gθz ) er + (θrz Gzr + θzr Grz ) eθ + (zθr Grθ + zrθ Gθr ) ez

 1 ∂v ∂vθ   ∂v ∂vz  1  ∂(rvθ ) ∂vr 


z r
rot(v) = − er + − eθ + − ez . (2.93)
r ∂θ ∂z ∂z ∂r r ∂r ∂θ
50 Chapitre 2 Analyse tensorielle

2.7.5 Expressions de la divergence


Si v est un champ de vecteur, il vient, d’après (2.24) et (2.92),

∂vr vr 1 ∂vθ ∂vz 1 ∂ 1 ∂vθ ∂vz


divv = tr∇v = + + + = (rvr ) + + . (2.94)
∂r r r ∂θ ∂z r ∂r r ∂θ ∂z

Si T est un champ de tenseur d’ordre 2 symétrique 22 ,

T = Trr er ⊗ er + Tθθ eθ ⊗ eθ + Tzz ez ⊗ ez


+ Trθ (er ⊗ eθ + eθ ⊗ er ) + Trz (er ⊗ ez + ez ⊗ er ) + Tθz (eθ ⊗ ez + ez ⊗ eθ ) , (2.95)

on pourrait penser d’après la définition (2.23)

div T = ∇ T : 1 ,

que pour expliciter div T le calcul (a priori très lourd) de ∇ T est primordial. On peut cependant
éviter ce calcul en injectant dans cette définition l’expression locale analogue à (1.36) du tenseur
identité,
1 = er ⊗ er + eθ ⊗ eθ + ez ⊗ ez , (2.96)
et en utilisant le fait 23 que  
A : (b ⊗ c) = A·b ·c . (2.97)
Il vient ainsi
     
div T = ∇ T · er · er + ∇ T · eθ · eθ + ∇ T · ez · ez

∂T 1 ∂T ∂T
div T = · er + · eθ + · ez (2.98)
∂r r ∂θ ∂z
en utilisant (2.89). Comme les vecteurs de la base locale ne dépendent que de θ, suivant les règles
(2.87), (2.95) donne

∂T ∂Trr ∂Tθθ ∂Tzz


= er ⊗ er + eθ ⊗ eθ + ez ⊗ ez
∂r ∂r ∂r ∂r
∂Trθ ∂Trz ∂Tθz
+ (er ⊗ eθ + eθ ⊗ er ) + (er ⊗ ez + ez ⊗ er ) + (eθ ⊗ ez + ez ⊗ eθ ) ,
∂r ∂r ∂r
∂T ∂Trr ∂Tθθ ∂Tzz
= er ⊗ er + eθ ⊗ eθ + ez ⊗ ez
∂θ ∂θ ∂θ ∂θ
∂Trθ ∂Trz ∂Tθz
+ (er ⊗ eθ + eθ ⊗ er ) + (er ⊗ ez + ez ⊗ er ) + (eθ ⊗ ez + ez ⊗ eθ )
∂θ ∂θ ∂θ
+ Trr (eθ ⊗ er + er ⊗ eθ ) − Tθθ (er ⊗ eθ + eθ ⊗ er )
+ Trθ (eθ ⊗ eθ − er ⊗ er − er ⊗ er + eθ ⊗ eθ )
+ Trz (eθ ⊗ ez + ez ⊗ eθ ) − Tθz (er ⊗ ez + ez ⊗ er ) ,
∂T ∂Trr ∂Tθθ ∂Tzz
= er ⊗ er + eθ ⊗ eθ + ez ⊗ ez
∂z ∂z ∂z ∂z
∂Trθ ∂Trz ∂Tθz
+ (er ⊗ eθ + eθ ⊗ er ) + (er ⊗ ez + ez ⊗ er ) + (eθ ⊗ ez + ez ⊗ eθ ) .
∂z ∂z ∂z
22. Cette hypothèse permettra de simplifier les calculs ; dans le cadre du cours de mécanique des milieux continus
on n’aura pas besoin de la divergence d’un tenseur d’ordre 2 non symétrique.
23. Facile à établir à partir de (1.72).
2.7 Calculs en coordonnées cylindriques 51

Au final, en utilisant la règle (1.32) pour évaluer les produits de la forme (ei ⊗ ej ) · ek , la formule
(2.98) donne

∂Trr ∂Trθ ∂Trz


div T = er + eθ + ez
∂r ∂r ∂r
1  ∂Tθθ ∂Trθ ∂Tθz 
+ eθ + er + ez + Trr er − Tθθ er + 2Trθ eθ + Trz ez
r ∂θ ∂θ ∂θ
∂Tzz ∂Trz ∂Tθz
+ ez + er + eθ
∂z ∂z ∂z
i.e.
 ∂T
rr 1 ∂Trθ ∂Trz Trr − Tθθ 
div T = + + + er
∂r r ∂θ ∂z r
 ∂T 1 ∂Tθθ ∂Tθz 2Trθ 

+ + + + eθ . (2.99)
∂r r ∂θ ∂z r
 ∂T 1 ∂Tθz ∂Tzz Trz 
rz
+ + + + ez
∂r r ∂θ ∂z r

Il peut parfois être utile de récrire la dernière composante de ce vecteur sous la forme
1 ∂ 1 ∂Tθz ∂Tzz
ez · div T = (rTrz ) + + . (2.100)
r ∂r r ∂θ ∂z

2.7.6 Expressions du laplacien


Si T est un champ scalaire, on obtient, à partir de (2.51), (2.90) et (2.94),

1 ∂  ∂T  1 ∂2T ∂2T ∂2T 1 ∂T 1 ∂2T ∂2T


∆T = div ∇T = r + 2 2 + = + + + . (2.101)
r ∂r ∂r r ∂θ ∂z 2 ∂r2 r ∂r r2 ∂θ2 ∂z 2

Si v est un champ de vecteur, on peut montrer que son laplacien en coordonnées cylindriques
est donné par

 2 ∂vθ vr   2 ∂vr vθ 
∆v = ∆vr − − er + ∆v θ + − eθ + ∆vz ez , (2.102)
r2 ∂θ r2 r2 ∂θ r2

la notation ∆ étant définie par (2.101). Une démonstration de cette formule est donnée dans Pernès
(2003), cf. sa section 9.19.

Exercice 2.12 Sur le calcul du laplacien d’un champ vectoriel en cylindriques

Expliquez pourquoi il serait erroné, pour calculer ce laplacien, d’utiliser la définition

∆v = div ∇v

en remplaçant dans (2.99) le tenseur T par le gradient de v donné par (2.92).


52 Chapitre 2 Analyse tensorielle

Problème 2.1 Aspects mathématiques de l’étude d’un tuyau sous pression


Dans de nombreux systèmes industriels, on doit transporter un fluide à haute pression. C’est
par exemple le cas des centrales nucléaires à eau pressurisée, comme expliqué dans l’énoncé du
problème 4.4 du cours de mécanique. On veut justement ici préparer l’étude de ce problème, qui
sera faite en TD, en traitant la partie mathématique de la modélisation du champ de déplacement
produit par une surpression dans un tuyau. Pour cela, on n’utilisera pas les formules de cette
section, mais on les redémontrera (partiellement, dans un cas plus simple) pour la plupart afin de
mieux les comprendre. Le tuyau est cylindrique ; sa section est une couronne de rayons intérieur
a, extérieur b. On utilise un repère cartésien Oxyz d’axe Oz de révolution du tuyau, et les coor-
données cylindriques associées (r,θ,z). En travaillant, en élasticité linéaire, en différence entre la
configuration de référence où le tuyau est plein d’air à pression atmosphérique patm et la configu-
ration actuelle où le tuyau est plein du liquide pressurisé à p = patm + δp, le champ de forces cause
du mouvement est défini par la densité de forces surfaciques purement radiales
d2 f
T = = δp er ,
d2 S
forces surfaciques qui s’appliquent sur la surface intérieure du tuyau en r = a. Le champ  ef-
fet  produit est le champ de déplacement du tuyau,
u = u(x,t) ,
défini, en hypothèse de petits déplacements, dans toute la couronne r = ||x|| ∈ [a,b].

1 Représentez sur des schémas la situation étudiée. En faisant un inventaire des symétries res-
pectées par le champ T, et en appliquant le principe de Curie, montrez que le champ de déplacement
peut être supposé de la forme
u = U (r) er .

2 Dans la réalité le problème posé est thermomécanique, au sens où le champ de température dans
le tuyau, T (r) par symétrie, est non uniforme. En repartant de sa définition intrinsèque, calculez
le champ ∇T . Vous calculerez dans un premier temps la différentielle dx du vecteur position, en
prenant garde au fait que les vecteurs er et eθ de la base locale dépendent de x.

3 En repartant de sa définition intrinsèque, calculez le champ de tenseurs ∇u. On vous demande


de donner une écriture matricielle et une écriture  intrinsèque  de ce tenseur.

4 Par un raisonnement simple n’impliquant pas de calcul, donnez la valeur du rotationnel du


champ de déplacement.

5 Calculez la divergence du champ de déplacement.

6 Question subsidiaire facultative : calculez le laplacien du champ de déplacement 24 .


Indications : observez que le problème est  bidimensionnel (r,θ)  , posez
G = ∇u
puis calculez
T = ∇G
en partant de formules du type (2.89) pour identifier les Tijk pour i,j,k ∈ {r,θ}...
24. Afin de manipuler un tenseur d’ordre 3, on s’interdit l’usage (a priori  astucieux ) de la formule (2.68).

2.7 Calculs en coordonnées cylindriques 53

Problème 2.2
Aspects mathématiques de l’étude d’un rhéomètre de Couette cylindrique
Un rhéomètre de Couette cylindrique, tel celui présenté sur la figure 2.9, est une cavité, comprise
entre un cylindre intérieur pouvant tourner autour de son axe et un cylindre extérieur fixe, remplie
du liquide à étudier. En appliquant un couple au cylindre intérieur, on crée un écoulement dans le
liquide. On va développer ici la partie mathématique de la modélisation de cet écoulement, sans
utiliser les formules de cette section, en les redémontrant (partiellement, dans un cas plus simple)
pour la plupart afin de mieux les comprendre. La partie physique de la modélisation et la résolution
du modèle seront l’objet du problème 7.2 du cours de mécanique.
On utilise naturellement un système de coordonnées cylindriques (r, θ, z) avec Oz l’axe vertical
de symétrie du système, axe de révolution des deux cylindres. On suppose que le système est
suffisamment allongé pour permettre de négliger les effets des frottements au niveau du socle, situé
en z = 0, ou ceux de la surface libre, située autour de z = h. Dans ces conditions le seul champ de
forces cause de l’écoulement est défini par la densité de forces surfaciques purement azimutales
d2 f
T = = τ eθ ,
d2 S
forces surfaciques qui sont appliquées par le cylindre intérieur tournant sur le liquide, sur toute la
surface de contact entre ceux-ci. Pour fixer les idées on suppose la constante τ strictement positive.
Le champ  effet  produit est le champ de vitesse de l’écoulement

v = v(x,t) ,

vitesse instantanée des particules liquides passant à l’instant t au point x.

1 En faisant un bilan des symétries respectées par le champ T, et en appliquant le principe de


Curie, montrez que le champ de vitesse peut être supposé de la forme

v = U (r) er + V (r) eθ .

2 On considère un champ scalaire p caractéristique de l’écoulement 25 . On admet qu’il est aussi


très symétrique, i.e. de la forme
p = p(r) .
En repartant de sa définition intrinsèque, calculez le champ ∇p. Vous calculerez dans un premier
temps la différentielle dx du vecteur position, en prenant garde au fait que les vecteurs er et eθ de
la base locale dépendent de x.

3 En repartant de sa définition intrinsèque, calculez le champ de tenseurs ∇v. On vous demande


de donner une écriture matricielle et une écriture  intrinsèque  de ce tenseur.

4 En exploitant l’une des propriétés physiques fondamentale d’un liquide incompressible, à savoir
que divv = 0, ainsi que les conditions d’imperméabilité des parois, montrez que la fonction U est
forcément nulle. Vous calculerez d’abord divv en repartant de sa définition intrinsèque.

5 Afin de préparer l’écriture du bilan local de quantité de mouvement dans le liquide, et toujours
en revenant aux définitions intrinsèques, établissez à l’aide du calcul tensoriel l’expression de ∆v
(pour le champ de vitesse non général étudié ici).
25. En pratique ce sera le champ de pression motrice pb.
54 Chapitre 2 Analyse tensorielle

Indications : observez que le problème est  bidimensionnel (r,θ)  , posez

G = ∇v

puis calculez
T = ∇G
en partant de formules du type (2.89) pour identifier les Tijk pour i,j,k ∈ {r,θ}...

2.8 Calculs en coordonnées sphériques


Évidemment le même type de calculs peuvent être faits en coordonnées sphériques, où ils seront
néanmoins (encore) plus lourds. En conséquence on se contente ici de donner les résultats de ces
calculs. Le lecteur scrupuleux et courageux pourra consulter Pernès (2003), et en particulier sa
section 9.20, pour trouver des éléments sur le détail de ces calculs.

2.8.1 Définition des coordonnées sphériques


Le système des coordonnées sphériques défini sur la figure 2.10 s’utilise pour des systèmes
où une géométrie de référence est  à symétrie sphérique , i.e. invariante par toutes les rotations
d’axe passant par O. On privilégie un axe Oz d’un repère orthonormé direct Oxyz et on dit que
M défini par
x = OM = xex + yey + zez
admet (r, θ, ϕ) comme coordonnées sphériques si

x = r sin θ cos ϕ , y = r sin θ sin ϕ , z = r cos θ . (2.103)

Ici encore on introduit une base locale orthonormée directe à partir des directions de variation
de M,

∂OM/∂r
er = = sin θ (cos ϕ ex + sin ϕ ey ) + cos θ ez , (2.104)
||∂OM/∂r||
∂OM/∂θ
eθ = = cos θ (cos ϕ ex + sin ϕ ey ) − sin θ ez , (2.105)
||∂OM/∂θ||
∂OM/∂ϕ
eϕ = = − sin ϕ ex + cos ϕ ey . (2.106)
||∂OM/∂ϕ||
On peut remarquer que
x = rer (2.107)
et calculer les variations des vecteurs de la base locale,

der = eθ dθ + eϕ sin θ dϕ , (2.108)


deθ = −er dθ + eϕ cos θ dϕ , (2.109)
deϕ = −(er sin θ + eθ cos θ) dϕ . (2.110)

On en déduit que
dx = er dr + r eθ dθ + r eϕ sin θ dϕ , (2.111)
| {z } | {z } | {z }
dxr dxθ dxϕ
2.8 Calculs en coordonnées sphériques 55

Fig. 2.9 – Photographie d’une expérience de Couette cylindrique au Lemta menée dans l’équipe
de Salaheddine Skali-Lami par Ghania Benbelkacem. En haut on distingue le moteur électrique, de l’axe
duquel est solidaire le cylindre intérieur du système (de rayon extérieur = a). Entre celui-ci et le cylindre
extérieur fixe (de rayon intérieur = b) se trouve le liquide à étudier, dont on distingue la surface libre.
Le cylindre extérieur est fixé dans une cuve parallélépipédique. Toutes ces pièces solides sont en plexiglass
afin de permettre des visualisations. La cuve est en général remplie d’eau (pour les besoins de la photo ce
remplissage n’a pas été effectué jusqu’en haut), afin notamment d’assurer une régulation thermique.

PSfrag replacements

z er

M eϕ

θ
r eθ

O y
ϕ
x

Fig. 2.10 – Définition du système des coordonnées sphériques (r, θ, ϕ).


56 Chapitre 2 Analyse tensorielle

avec des notations similaires à celles de l’équation (2.85). Ceci permet par exemple d’évaluer
l’élément de volume naturel en coordonnées sphériques,

(dxr , dxθ , dxϕ ) = (er dr, r eθ dθ, r eϕ sin θ dϕ) = r2 sin θ dr dθ dϕ . (2.112)

2.8.2 Expressions du gradient

On établit que le gradient d’un champ scalaire T est donné par

∂T 1 ∂T 1 ∂T
∇T = er + eθ + eϕ . (2.113)
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ

Pour un champ de vecteur

v = vr er + vθ eθ + vϕ eϕ , (2.114)

on peut montrer que

∂vr 1  ∂vr 1  ∂vr


   
 ∂r − vθ − vϕ sin θ
 r ∂θ r sin θ ∂ϕ 

 
 
   ∂vθ 1  ∂vθ  1  ∂vθ  
Mat ∇v, {er ,eθ ,eϕ } = 
 ∂r + vr − vϕ cos θ  . (2.115)
 r ∂θ r sin θ ∂ϕ 

 
 
 ∂vϕ 1 ∂vϕ 1  ∂vϕ 
+ vr sin θ + vθ cos θ
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ

2.8.3 Expression du rotationnel

On peut montrer que le rotationnel d’un champ de vecteur v est donné par

1  ∂(vϕ sin θ) ∂vθ  1  1 ∂vr ∂(rvϕ )  1  ∂(rvθ ) ∂vr 


rot(v) = − er + − eθ + − eϕ .
r sin θ ∂θ ∂ϕ r sin θ ∂ϕ ∂r r ∂r ∂θ
(2.116)

2.8.4 Expressions de la divergence

Si v est un champ de vecteur, on montre que

1 ∂(r2 vr ) 1 ∂(vθ sin θ) 1 ∂vϕ


divv = 2
+ + . (2.117)
r ∂r r sin θ ∂θ r sin θ ∂ϕ

Dans le cas d’un champ de tenseur d’ordre 2 symétriques

T = Trr er ⊗ er + Tθθ eθ ⊗ eθ + Tϕϕ eϕ ⊗ eϕ


+ Trθ (er ⊗ eθ + eθ ⊗ er ) + Trϕ (er ⊗ eϕ + eϕ ⊗ er ) + Tθϕ (eθ ⊗ eϕ + eϕ ⊗ eθ )(2.118)
2.9 Notes personnelles 57

on montre que
 
∂Trr 1 ∂Trθ 1 ∂Trϕ 1
div T = + + + (2Trr − Tθθ − Tϕϕ + Trθ cotanθ) er
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r
 
∂Tθr 1 ∂Tθθ 1 ∂Tθϕ 1  
+ + + + (Tθθ − Tϕϕ )cotanθ + 3Trθ eθ .
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r
 
∂Tϕr 1 ∂Tϕθ 1 ∂Tϕϕ 1
+ + + + (3Trϕ + 2Tθϕ cotanθ) eϕ
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r
(2.119)

2.8.5 Expressions du laplacien


Si T est un champ scalaire, on montre que

1 ∂2T 1 ∂T 1 ∂2T
∆T = ∆r T + + (cotanθ) +
r2 ∂θ2 r2 ∂θ r2 sin2 θ ∂ϕ2
. (2.120)
1 ∂  2 ∂T  1 ∂ 2 (rT ) 2 ∂T ∂2T
avec ∆r T = r = = +
r2 ∂r ∂r r ∂r2 r ∂r ∂r2

Si v est un champ de vecteur, on montre que


 
2 1 ∂ 1 ∂vϕ 
∆v = ∆vr − 2 vr + (vθ sin θ) + er
r sin θ ∂θ sin θ ∂ϕ
 
2  ∂vr vθ cos θ ∂vϕ 
+ ∆vθ + 2 − − eθ . (2.121)
r ∂θ 2 sin2 θ sin2 θ ∂ϕ
 
2  ∂vr ∂vθ vϕ 
+ ∆vϕ + + (cotanθ) − eϕ
r2 sin θ ∂ϕ ∂ϕ 2 sin θ

2.9 Notes personnelles


58 Chapitre 2 Analyse tensorielle
Chapitre 3

Compléments d’analyse tensorielle :


potentiels et rotationnels

La problématique de ce chapitre est celle des conditions nécessaires et suffisantes d’existence


de  potentiels scalaires ou vecteurs  pour des champs de vecteurs ou de tenseurs. Il s’agit de
répondre à des questions telles que :

1. étant donné un champ de vecteurs v(x) sur Ω ouvert de R3 , à quelle condition existe t’il
un champ scalaire φ tel que
∀x ∈ Ω, v(x) = ∇x φ ?

2. étant donné un champ de tenseurs A(x) sur Ω ouvert de R3 , à quelle condition existe t’il
un champ de vecteurs v tel que

∀x ∈ Ω, A(x) = ∇x v ?

Dans le premier cas on dit que φ est un  potentiel scalaire  pour v, et dans le second cas que v
est un  potentiel vecteur  pour A. La solution de la première question est sans doute connue
du lecteur, qui se souvient que le rotationnel du champ de vecteurs v est un outil utile pour
cette solution ; on va le rappeler dans la section 3.1. Pour pouvoir répondre à la deuxième question,
et à une question analogue posée par la mécanique des milieux continus, on va devoir introduire
le rotationnel d’un champ de tenseurs d’ordre 2 A. Cela sera fait dans la section 3.2.
La section 3.2 s’inspire grandement de l’une des annexes de Bernardin (2008). Je le remercie encore
pour m’avoir permis de la  reproduire  ici, en la reformatant à ma manière.
Enfin, dans la section 3.3, on donnera des éléments de réponse à une troisième question :
3. étant donné un champ de vecteurs v(x) sur Ω ouvert de R3 , à quelle condition existe t’il
un champ  potentiel vecteur  a(x) tel que

∀x ∈ Ω, v(x) = rota(x) ?

3.1 Existence de potentiel scalaire : théorème de Cauchy


Ce théorème répond à la question 1 ci-dessus. Il est valable dans un ouvert simplement
connexe Ω tel que tout circuit γ de Ω peut se déformer continûment en un point. Une définition
plus précise de cette notion est donnée par Plaut (2006) dans un cadre bidimensionnel restreint,
60 Chapitre 3 Compléments : potentiels et rotationnels

tandis que Appel (2005); Chatterji (1997) sont des références d’autorité pour le cas général, par
exemple, tridimensionnel. On peut retenir qu’un ouvert simplement connexe est un ouvert  sans
trou , dans lequel, si γ est un circuit quelconque de Ω, on peut définir une surface intérieure de
γ (dont γ est le bord) qui soit entièrement contenue dans Ω. Un ouvert non simplement connexe
est dit  multiplement connexe .
On a, si v est un champ régulier, de classe C 1 , sur Ω simplement connexe,

∃φ ∈ C 2 (Ω → R) tel que v = ∇φ ⇐⇒ rotv = 0 . (3.1)

Ce théorème est par exemple démontré, avec des méthodes assez  élémentaires , dans la section
8.16 de Pernès (2003). Une démonstration beaucoup plus sophistiquée, faisant appel à la théorie
des  formes différentielles , est donnée dans Appel (2005).
En se gardant d’utiliser ces notions, donnons les grandes lignes d’une démonstration  élémen-
taire . Le sens =⇒ a été traité dans l’exercice 2.3 ; on peut noter que dans ce sens la simple
connexité de Ω n’est pas nécessaire 1 . Dans le sens ⇐= on construit le potentiel φ en intégrant v
le long d’un chemin connectant un point particulier origine à un point courant M, en posant donc,
si α est un tel chemin, que 2 Z
φ(M ) = v · dx .
α
On a alors bien, localement, ∇φ = v, mais il faut vérifier que φ(M ) ne dépend pas du choix du
chemin α. Considérant deux chemins α et β, on doit montrer que le circuit γ composé de α dans
son sens mis bout à bout avec β dans le sens opposé vérifie
Z
v · dx = 0 .
γ

Ceci s’obtient avec la formule intégrale du rotationnel (2.35), que l’on a le droit d’appliquer puisque,
du fait de la simple connexité de Ω, l’intérieur de γ est une surface entièrement contenue dans Ω,
domaine de régularité de v.

3.2 Existence de potentiels vecteurs pour des champs


 irrotationnels  : théorèmes de Cauchy généralisés

3.2.1 Rotationnel d’un champ de tenseurs d’ordre 2


Soit A(x) un champ de tenseurs d’ordre 2 sur Ω. On définit le rotationnel de A comme le
champ sur Ω des applications linéaires vérifiant 3
   
∀y ∈ R3 , rotx A · y = rotx AT · y . (3.2)
 
En coordonnées cartésiennes, on obtient, si [R] et [A] désignent les matrices représentant rot A
et A,
∂ ∂Ajk
∀i, Rij yj = ijk (Alk yl ) = ilk yj
∂xj ∂xl
1. Cette remarque est valable pour les théorèmes de Cauchy généralisés de la section 3.2.
2. Ce que l’on note ici dx est le tdl de la section 2.4, avec t le vecteur unitaire tangent au chemin, dl l’élément
de longueur le long du chemin.
3. Par la suite on omettra la plupart du temps les indices x, qui rappellent dans la définition (3.2) qui est la
variable d’espace parcourant Ω.
3.2 Existence de potentiels vecteurs pour des champs  irrotationnels  61

donc
∂Ajk
Rij = ilk . (3.3)
∂xl
Ainsi le j ème vecteur colonne de [R] a pour composantes celles du rotationnel du j ème vecteur ligne
de [A].

3.2.2 Premier théorème de Cauchy généralisé


Soit A(x) un champ de tenseurs d’ordre 2 sur Ω, de classe C 1 sur Ω. Si Ω est simplement
connexe, on a
 
∃v ∈ C 2 (Ω → R3 ) tel que A = ∇v ⇐⇒ rot A = 0 . (3.4)

Dans le sens ⇒ , si A = ∇v, alors pour tout vecteur fixe y on a


AT · y = ∇vT · y = ∇(v · y) .
En conséquence  
rot A · y = 0
quelque soit y, donc  
rot A = 0 .
 
Dans le sens ⇐=, on remarque que rot A = 0 implique, pour les vecteurs ei d’une base ortho-
normée,  
rot AT · ei = 0 .
Donc, en vertu du théorème de Cauchy, il existe trois champs scalaires vi tels que
∀i, AT · ei = ∇vi .
Notons v = vi ei . Il vient
∀i, AT · ei = ∇vT · ei ,
donc
AT = ∇vT ⇐⇒ A = ∇v .

3.2.3 Lemmes
On laisse au lecteur courageux le soin de montrer les lemmes suivants.

1 Pour u ∈ C 2 (Ω → R3 ), montrez que


 
= rot ∇uT .

∇ rotu (3.5)

2 Dans les mêmes conditions, en notant


1  
∇u + ∇uT ,

D u = (3.6)
2
déduisez de (3.5) que
  1 
rot D u = ∇ rotu . (3.7)
2
3 Si maintenant u ∈ C 3 (Ω → R3 ), montrez que
  
rot rot D u = 0. (3.8)
62 Chapitre 3 Compléments : potentiels et rotationnels

3.2.4 Deuxième théorème de Cauchy généralisé

Soit E(x) un champ de tenseurs d’ordre 2 sur Ω, de classe C 2 sur Ω. Si Ω est simplement
connexe, on a

  
∃v ∈ C 3 (Ω → R3 ) tel que E = D(v) ⇐⇒ rot rot E = 0 . (3.9)

Dans le sens ⇒le résultat découle immédiatement du lemme (3.8). Réciproquement soit E tel
que rot rot E = 0. D’après le premier théorème de Cauchy généralisé (3.4), il existe u dans
C 2 (Ω → R3 ) tel que
 
rot E = ∇u .
 
En revenant à la définition de rot E , il vient, puisque E est symétrique,

 
∀y ∈ R3 , rot E · y = ∇u · y = rot(u ∧ y) + y divu .

En prenant la divergence de cette équation on obtient

∀y ∈ R3 , 0 = div(ydivu) = y · ∇(divu) .

Il en résulte que ∇(divu) est nul donc que divu est une certaine constante C. On a alors
 
∀y ∈ R3 , rot E · y − (u − 12 Cx) ∧ y = 0 .

En prenant successivement pour y chaque vecteur ei d’une base orthonormée, on obtient par le
théorème de Cauchy (3.1) l’existence de champs vi tels que

∀i, E · ei − (u − 12 Cx) ∧ ei = ∇vi .

Posant v = vi ei , il vient

∀y ∈ R3 , E · y − (u − 12 Cx) ∧ y = ∇vT · y .

Introduisant l’application antisymétrique

Ω : y 7−→ (u − 12 Cx) ∧ y ,

on a
E − Ω = ∇vT .

En ajoutant à cette équation sa transposée on obtient bien

2E = 2D(v) .

En coordonnées cartésiennes, la condition d’existence du potentiel v au sens de (3.9), dite aussi


 condition de compatibilité géométrique , s’écrit, si [e] est la matrice représentative de E,
3.3 Existence de potentiel vecteur pour un champ à divergence nulle 63

sous la forme des équations suivantes :


∂ 2 e23 ∂ 2 e33 ∂ 2 e22
2 = + , (3.10a)
∂X2 ∂X3 ∂X2 ∂X2 ∂X3 ∂X3
∂ 2 e31 ∂ 2 e11 ∂ 2 e33
2 = + , (3.10b)
∂X3 ∂X1 ∂X3 ∂X3 ∂X1 ∂X1
∂ 2 e12 ∂ 2 e22 ∂ 2 e11
2 = + , (3.10c)
∂X1 ∂X2 ∂X1 ∂X1 ∂X2 ∂X2
∂ 2 e13 ∂ 2 e32 ∂ 2 e12 ∂ 2 e33
+ = + , (3.10d)
∂X2 ∂X3 ∂X3 ∂X1 ∂X3 ∂X3 ∂X2 ∂X1
∂ 2 e21 ∂ 2 e13 ∂ 2 e23 ∂ 2 e11
+ = + , (3.10e)
∂X3 ∂X1 ∂X1 ∂X2 ∂X1 ∂X1 ∂X3 ∂X2
∂ 2 e32 ∂ 2 e21 ∂ 2 e31 ∂ 2 e22
+ = + . (3.10f )
∂X1 ∂X2 ∂X2 ∂X3 ∂X2 ∂X2 ∂X1 ∂X3
La démonstration de ce résultat est laissée au lecteur courageux. On verra des applications de cette
condition dans la méthode des contraintes exposée dans la section 4.4 de Plaut (2017).
Par rapport aux présentations de ces conditions de compatibilité données par exemple dans les
sections II.6 de Salençon (1996), 3.4 de Le Tallec (2009), ou 2.3 de Forest (2009), le fait de pouvoir
proposer une version intrinsèque de ces conditions,
  
rot rot E = 0 ,

nous semble conceptuellement intéressant, puisqu’il permet en principe d’écrire ces conditions dans
n’importe quel système de coordonnées.

3.3 Existence de potentiel vecteur


pour un champ à divergence nulle
Dans l’exercice 2.3, on a vu qu’un champ de rotationnel est à divergence nulle : si a(x) est de
classe C 2 sur Ω, alors
div(rota) = 0 . (3.11)
Montrons que la réciproque est vraie, à une condition topologique sur Ω près, à savoir, que Ω soit
un ouvert étoilé, ce qui sera précisé ci-dessous. Ainsi, si v est un champ régulier, de classe C 1 , sur
Ω,
∃a ∈ C 2 (Ω → R3 ) tel que v = rota ⇐⇒ divv = 0 . (3.12)

La condition d’ouvert  étoilé  stipule l’existence d’un point particulier de Ω, que l’on peut
appeler O et choisir comme origine d’un repère cartésien Ox1 x2 x3 , tel que

∀M ∈ Ω , le segment OM est contenu dans Ω , (3.13)

ou encore, en notant x = OM le vecteur position,

∀x ∈ Ω , {tx, ∀t ∈ [0,1]} ⊂ Ω . (3.14)

Pour démontrer l’implication dans le sens ⇐=, on construit le potentiel vecteur a à partir de la
formule intégrale Z 1
a(x) = v(tx) ∧ tx dt ,
0
64 Chapitre 3 Compléments : potentiels et rotationnels

soit, en composantes, Z 1
ak (x) = kpq vp (tx) txq dt .
0
On en déduit que
1 1
∂ak ∂vp (tx) 2
Z Z
= kpq t xq dt + kpq vp (tx) tδqj dt
∂xj 0 ∂xj 0
1 1
∂ak ∂vp (tx) 2
Z Z
= kpq t xq dt + kpj vp (tx) t dt .
∂xj 0 ∂xj 0
En conséquence
  ∂ak
wi = rota i = ijk
∂xj
1 1
∂vp (tx) 2
Z Z
= ijk kpq t xq dt + ijk kpj vp (tx) t dt
0 ∂xj 0
1 Z 1
∂vp (tx) 2
Z
= kij kpq t xq dt + kij kpj vp (tx) t dt
0 ∂xj 0
Z 1 Z 1
  ∂vp (tx) 2
wi = rota i = (δip δjq − δiq δjp ) t xq dt + (δip δjj − δij δjp ) vp (tx) t dt
0 ∂xj 0
en faisant usage de la formule (1.91). Ainsi
Z 1 Z 1 Z 1 Z 1
∂vi (tx) 2 ∂vj (tx) 2
wi = t xj dt − t xi dt + 3 vi (tx) t dt − vi (tx) t dt
0 ∂xj 0 ∂xj 0 0
Z 1" #
∂vi (tx) 2
= t xj + 2vi (tx) t dt
0 ∂xj
Z 1
d 2
= [t vi (tx)] dt
0 dt
= [t2 vi (tx)]1t=0
wi = vi (x) , CQFD.
On admet ici que l’équivalence (3.12) s’étend au cas d’un ouvert contractile, qui peut se déformer
continûment en un point. Une esquisse de la démonstration de ce théorème sophistiqué, dû essen-
tiellement à Poincaré, est donnée dans Appel (2005).
Un contre-exemple instructif est donné dans la section 6.6.4 de Chatterji (1997), qui considère, dans
l’ouvert non contractile R3 privé de son origine O, Ω = R3 − {O}, le champ défini en coordonnées
sphériques (r,θ,ϕ) par
er
v = 2 .
r
On recommande en exercice de vérifier que
divv = 0
mais que, pour autant, il n’existe pas de champ a régulier sur Ω qui vérifierait
v = rota .
Pour cela, on considérera une sphère S centrée sur l’origine, qui peut être vue comme reposant sur
un bord ∂S réduit à un point, et on évaluera de deux manières
ZZ
v · n d2 S ,
S
avec, bien entendu, n la normale unitaire sortant de S, i.e., n = er ...
Bibliographie

Appel, W. 2005 Mathématiques pour la physique et les physiciens ! H & K Éditions.

Aris, R. 1962 Vectors, Tensors, and the Basic Equations of Fluid Mechanics. Prentice-Hall.

Bernardin, D. 2008 Rhéologie des fluides simples. Cours du Master 2 recherche de mécanique-énergétique
de Nancy.

Chatterji, S. D. 1997 Cours d’Analyse 1 - Analyse vectorielle. Lausanne : Presses polytechniques et


universitaires romandes.

Coirier, J. 2001 Mécanique des milieux continus. Dunod.

Curie, P. 1894 Sur la symétrie dans les phénomènes physiques, symétrie d’un champ électrique et d’un
champ magnétique. J. Phys. Theor. Appl. 1, 393–415, http://hal.archives-ouvertes.fr/jpa-00239814/fr.

Forest, S. 2009 Mécanique des milieux continus. Cours de Mines ParisTech, téléchargeable sur
http://mms2.ensmp.fr.

Garrigues, J. 2007 Fondements de la mécanique des milieux continus. Lavoisier.

Germain, P. 1986 Mécanique. Cours de l’école polytechnique. Ellipses.

Le Tallec, P. 2009 Modélisation et calcul des milieux continus. Cours de l’école polytechnique.

Lichnerowicz, A. 1946 Éléments de calcul tensoriel . J. Gabay, réimpr. 2005.

Norton, J. D. 2008 Einstein’s Methods and his discovery of General Relativity. Geneva Summer School
in the Philosophy of Physics. http://www.pitt.edu/ejdnorton/teaching/Geneva SS 2008.

Pernès, P. 2003 Introduction à la mécanique des milieux déformables - Éléments de calcul tensoriel .
CEMAGREF Éditions.

Plaut, E. 2006 Analyse complexe. Cours de l’ENSEM (1A), téléchargeable sur


http://emmanuelplaut.perso.univ-lorraine.fr/publisp.

Plaut, E. 2017 Mécanique des milieux continus solides et fluides. Cours de Mines Nancy (1A),
téléchargeable sur http://emmanuelplaut.perso.univ-lorraine.fr/publisp.

Ricci, M. M. G. & Levi-Civita, T. 1900 Méthodes de calcul différentiel absolu et leurs applications.
Math. Annalen 54, 125–201, Lorraine Clic.

Salençon, J. 1996 Mécanique des milieux continus. Cours de l’école polytechnique. Ellipses.
Annexe A

Normes - Notations de Landau


pour la comparaison asymptotique
On revisite ici, dans le contexte des tenseurs, les notions bien connues de norme et de notations
de Landau, sur deux exemples très concrets. On propose enfin un exercice élémentaire qui pourra
être traité assez tôt, une fois la lecture de la section 2.2 terminée.

A.1 Sur l’exercice 1.11 : normes & notation de domination O


Dans cet exercice, comme toutes les normes sont équivalentes en dimension finie, et l’espace
T2 des tenseurs d’ordre 2 est de dimension finie 9, en notant Lij les composantes de la matrice
représentant L dans la base canonique, on peut poser que

L = L = L ∞ = max |Lij | . (A.1)
ij

Il s’agit de montrer que, quand L → 0, ce que sous-entend le physicien quand il écrit que L  1,
on a  
det 1 + L = 1 + trL + O(L2 ) . (A.2)
On doit donc montrer l’existence de constantes réelles strictement positives ` définissant un voisi-
nage de l’origine dans T2 et C définissant le  rapport de domination  telles que le reste
   
R L = det 1 + L − 1 − trL (A.3)

soit O(L2 ) i.e. vérifie


 
R L ≤ C L2 .

∀ L ∈ T2 , L = L < ` =⇒ (A.4)

En développant le déterminant de 1 + L à l’aide de la formule (1.81), on montre que le reste


contient par exemple un terme  quadratique 
R1 = ijk δi1 Lj2 Lk3 = L22 L33 − L32 L23 tel que |R1 | ≤ 2L2 ,
et d’autres termes quadratiques R2 et R3 similaires et dominés de même. Le reste R contient en
sus un terme  cubique 
R4 = ijk Li1 Lj2 Lk3 = det L tel que |R4 | ≤ 6L3 .
En prenant par exemple ` = 1, on a alors
L<` =⇒ |R4 | ≤ 6L2 ...
68 Annexe A Normes - Notations de Landau pour la comparaison asymptotique

A.2 Sur le gradient : normes & notation de négligeabilité o


Dans la section 2.1.1, on définit le gradient G du champ de tenseur T d’ordre n, au point x
fixé, par l’égalité
δT(dx) = T(x + dx) − T(x) = G · dx + o(dx) , (A.5)
où l’on omet de rappeler que δT et G dépendent aussi de x. Le fait que le reste

R(dx) = δT(dx) − G · dx (A.6)

soit o(dx) signifie qu’il doit pouvoir s’écrire sous la forme

R(dx) = ||dx|| F(dx) avec F(dx) → 0 quand dx → 0 , (A.7)

i.e.,
∀ > 0 , ∃ ` > 0 tel que ∀dx , ||dx|| < ` =⇒ ||F(dx)|| ≤  . (A.8)
La norme utilisée pour mesurer les vecteurs dx peut être la norme euclidienne, ou, éventuellement,
pour des commodités de calcul, une autre norme qui lui est équivalente, par exemple, la norme in-
fini. Pour mesurer F(dx), pas de souci non plus : l’espace des tenseurs d’ordre n étant de dimension
finie 3n , comme nous l’avons remarqué après avoir écrit la formule en composantes (1.55),

F(dx) = Fi1 i2 ···in (dx) ei1 ⊗ ei2 ⊗ · · · ⊗ ein , (A.9)

on peut par exemple poser 1

||F(dx)|| = ||F(dx)||∞ = max |Fi1 i2 ···in (dx)| . (A.10)


i1 i2 ···in

Pour travailler ces notions, on propose l’exercice élémentaire suivant.

Exercice A.1 Étude locale d’un champ de vecteur analytique

On considère le champ de vecteurs défini dans le plan R2 muni d’un repère x1 Ox2 correspondant
aux vecteurs de base orthonormée e1 , e2 par

v(x) = (9x1 − 6x2 + 4x21 ) e1 + (6x1 − 8x2 − 6x22 ) e2 .

1 Montrez de deux manières différentes, à partir de (2.11), ou directement à partir de (A.5), que
le gradient de v à l’origine est l’application linéaire

G : x 7−→ G · x = (9x1 − 6x2 ) e1 + (6x1 − 8x2 ) e2 .

2 Représentez les champs v(x) et G · x au voisinage de l’origine, et commentez.


3 Calculez D, partie symétrique de G. Représentez le champ D · x au voisinage de l’origine, et
commentez.
4 Calculez ω, partie antisymétrique de G. En plongeant R2 dans R3 , complétant la base {e1 ,e2 }
par un vecteur e3 normal au plan x1 Ox2 tel que la base {e1 ,e2 ,e3 } soit directe, exprimez ω · x
comme un produit vectoriel ω ∧ x. Calculez ω et nommez-le.
Représentez le champ ω · x au voisinage de l’origine, et commentez.
1. À l’instar de ce que l’on a écrit pour les tenseurs d’ordre 2 au niveau de l’équation (A.1).
Annexe B

Éléments de correction des exercices


et problèmes

Ces éléments de correction sont plus ou moins précis, selon le niveau de difficulté des exercices
et problèmes, et aussi le fait qu’ils seront abordés ou non en TD. Lire un énoncé puis son corrigé
est totalement inutile voire contre-productif. La seule bonne façon de profiter de ces corrigés
est de chercher d’abord à résoudre l’exercice ou problème par soi-même, puis ensuite seulement
de consulter les corrigés... pour vous débloquer ou mieux vérifier que votre solution est correcte...
Pour éviter d’être tenté, je vous recommande de ne pas imprimer ces corrigés, mais de les consulter
seulement sous leur forme électronique. Je vous souhaite bon courage !..

B.1 Corrigés du chapitre 1 - Algèbre tensorielle


Exercice 1.1 Sur la convention de sommation sur les indices répétés
1 E = ai bik ckj . Comme j est le seul indice explicite dans cette formule, E est une fonction de j.
2 Dans la formule (1.16) les indices i et j sont explicites tandis que k est un indice muet. Sans la
convention d’Einstein, cette formule s’écrirait

δij = e0i · e0j


3
X
= e0i · (Pkj ek )
k=1
X3
= (ek · e0i )Pkj
k=1
X3 3
X
δij = Pki Pkj = [P T ]ik Pkj .
k=1 k=1

Exercice 1.2 Vérification de la cohérence de la définition du produit scalaire

xi yi = Pij x0j Pik yk0 = Pij Pik x0j yk0 = δjk x0j yk0
en vertu de (1.16).
70 Annexe B Éléments de correction des exercices et problèmes

Exercice 1.3 De l’intérêt de la notation produit tensoriel


1 Interpréter un tenseur d’ordre 2, puisque sa nature est d’être une application linéaire, c’est
interpréter la relation entre v et L · v...
L réalise la projection orthogonale sur le vecteur er .
2 Notons " #
0
  1 0
[L ] = Mat L,{er ,eθ } = ,
0 0
il s’agit de calculer  
[L] = Mat L,{ex ,ey } .
Avec la matrice de présentation
" # " #
ex · er ex · eθ cos θ − sin θ
[P ] = = ,
ey · er ey · eθ sin θ cos θ

on a

[L0 ] = [P ]T · [L] · [P ] ⇐⇒ [L] = [P ] · [L0 ] · [P ]T


" #
cos2 θ sin θ cos θ
[L] = .
sin θ cos θ sin2 θ

2 L = (cos θ ex + sin θ ey ) ⊗ (cos θ ex + sin θ ey )


L = cos2 θ ex ⊗ ex + sin θ cos θ(ex ⊗ ey + ey ⊗ ex ) + sin2 θ ey ⊗ ey .

3 Évidemment on trouve les mêmes résultats avec ces deux méthodes. La deuxième (nouvelle par
rapport aux acquis des classes préparatoires) est clairement plus efficace et moins coûteuse.

Exercice 1.4 Transposition d’un produit tensoriel


En composantes

Mat (a ⊗ b)T , {ei } = [ai bj ]T = [bi aj ] = Mat(b ⊗ a, {ei }] .


 

Intrinsèquement

(a ⊗ b)T (x,y) = (a ⊗ b)(y,x) = (a · y)(b · x) = (b · x)(a · y) = (b ⊗ a)(x,y) .

Exercice 1.5 Application de la définition multilinéaire récurrente au cas n = 2


Si n = 2 la définition multilinéaire récurrente (1.47) donne

T2 (x1 ,x2 ) = (T2 · x2 )(x1 )

où T2 · x2 est un vecteur. D’après la définition (1.24) d’un vecteur comme tenseur d’ordre 1, on a
donc
T2 (x1 ,x2 ) = (T2 · x2 ) · x1
qui est identique à la définition directe (1.37) d’un tenseur d’ordre 2 comme application bilinéaire.
B.1 Corrigés du chapitre 1 - Algèbre tensorielle 71

Exercice 1.6 Changement de base pour un tenseur d’ordre 2 application bilinéaire


On peut écrire d’après les définitions du cours que
Tij0 = T(e0i , e0j ) = T(Pki ek , Pmj em ) = Pki Pmj T(ek , em ) = Pki Pmj Tkm
qui correspond bien à (1.31).

Exercice 1.7 Produit contracté de deux vecteurs


Dans le cas où An et Bm sont les tenseurs d’ordre 1 a et b on a n = m = 1 donc leur produit
An ·Bm = a·b est un tenseur d’ordre p = 1+1−2 = 0 c’est-à-dire un scalaire. D’après la définition
(1.58) ce scalaire est défini par
a · b = a(ei ) b(ei ) = (a · ei ) (b · ei ) = ai bi ,
ce qui est bien la définition du produit scalaire.

Exercice 1.8 Produit contracté d’un tenseur d’ordre 2 et d’un vecteur


Dans le cas où An est le tenseur d’ordre 2 L et Bm le tenseur d’ordre 1 b, le produit An · Bm =
L · b est un tenseur d’ordre p = 2 + 1 − 2 = 1 c’est-à-dire un vecteur. D’après la définition (1.58)
ce vecteur est défini comme l’application linéaire qui, à tout x, fait correspondre le scalaire
         
L · b (x) = L(x,ei ) b(ei ) = x · L · ei (b · ei ) = x · L · ei bi = x · L · b ;

dans le membre d’extrême droite L · b désigne le vecteur introduit au niveau de la définition


première (1.25). D’après la règle (1.24) on peut donc bien identifier L · b au sens de la définition
(1.58) avec L · b au sens de la définition (1.25).

Exercice 1.9 Produit contracté de deux tenseurs d’ordre 2


Si An est le tenseur d’ordre 2 A et Bm le tenseur d’ordre 2 B, le produit An · Bm = A · B est
un tenseur d’ordre p = 2 + 2 − 2 = 2, défini selon (1.58) comme l’application bilinéaire qui à x et
y fait correspondre le scalaire
 
A · B (x,y) = A(x,ek ) B(ek ,y) = xi Aik Bkj yj
d’après (1.38). En utilisant (1.40) on obtient que
 
A · B (x,y) = Aik Bkj (ei ⊗ ej )(x,y)
qui établit l’équation (1.61).

Exercice 1.10 Associativité du produit de contraction dans un cas général


D’après la règle (1.63), on a
T · b = Ti1 ···in−1 k bk ei1 ⊗ · · · ⊗ ein−1
et
a · T = ai Tii2 ···in ei2 ⊗ · · · ⊗ ein .
En réappliquant cette règle de contraction, on obtient
a · (T · b) = ai Tii2 ···in−1 k bk ei2 ⊗ · · · ⊗ ein−1 = (a · T) · b .
72 Annexe B Éléments de correction des exercices et problèmes

Exercice 1.11 Utilisation du tenseur alterné fondamental pour calcul d’un déterminant

det F = ijk (δi1 + Li1 )(δj2 + Lj2 )(δk3 + Lk3 )


 
= 123 + i23 Li1 + 1j3 Lj2 + 12k Lk3 + O ||L||2
 
det F = 1 + L11 + L22 + L33 + O ||L||2 .

Exercice 1.12 Formules portant sur le tenseur alterné fondamental et le vecteur dual

1 Soient quatre indices j, k, p et q, pris dans {1,2,3} ; on veut montrer que la somme

f (j,k,p,q) := ijk ipq = δjp δkq − δjq δkp . (B.1)

Si p = q, alors ipq = 0 donc f (j,k,p,q) = 0 ; comme il en est de même de δjp δkq − δjq δkp =
δjp δkp − δjp δkp , l’égalité (B.1) est acquise dans ce cas.
Si p 6= q, considérons le premier sous-cas où (p,q) 6= (j,k) et (p,q) 6= (k,j). Alors, comme il n’y
a que trois valeurs d’indices possibles, forcément j est égal à k. Donc ijk = 0 et f (j,k,p,q) = 0 ;
comme il en est de même de δjp δkq − δjq δkp = δjp δjq − δjq δjp , l’égalité (B.1) est acquise dans ce
sous-cas.
Deux autres sous-cas sont possibles.
Le premier est celui où (p,q) = (j,k). Alors f (j,k,p,q) = ipq ipq qui se réduit à la contribution
correspondant à i 6= p et q. Comme ipq vaut alors ±1, on a dans ce sous-cas f (j,k,p,q) = 1 ce qui
est bien la valeur de δjp δkq − δjq δkp .
Le second sous-cas est celui où (p,q) = (k,j). Alors f (j,k,p,q) = iqp ipq qui se réduit à la contribu-
tion correspondant à i 6= p et q. Comme ipq vaut alors ±1, et iqp = −ipq , on a dans ce sous-cas
f (j,k,p,q) = −1 ce qui est bien la valeur de δjp δkq − δjq δkp .
 
2 Soit L un tenseur quelconque. Notons v son vecteur dual vd L , et formons le tenseur

M = v· .

On a en représentation sur une base


1 1
Mjk = vi ijk = ipq Lqp ijk = ijk ipq Lqp .
2 2
D’après la formule (1.91), on obtient bien
1 1
Mjk = (δjp δkq − δjq δkp ) Lqp = (Lkj − Ljk ) .
2 2

Exercice 1.13 Formule du double produit vectoriel

a ∧ (b ∧ c) = ijk aj (kpq bp cq )ei = kij kpq aj bp cq ei


par permutation circulaire d’indices. En utilisant la formule (1.91) il vient

a ∧ (b ∧ c) = (aj bi cj − aj bj ci )ei = (a · c)b − (a · b)c .


B.2 Corrigés du chapitre 2 - Analyse tensorielle 73

Exercice 1.14 Vecteur dual d’un tenseur d’ordre 2 symétrique


 
Soit S un tenseur symétrique. Considérons la composante i du vecteur dual v = vd S :
1 1 1
vi = ijk Skj = ikj Sjk = − ijk Skj = −vi ...
2 2 2
 
Réciproquement soit un tenseur quelconque S tel que vd S = 0. Utilisez la formule (1.92)...

Exercice 1.15 Tenseur antisymétrique en fonction de son vecteur dual


 
Si L est un tenseur A antisymétrique, en notant v le vecteur vd A la formule (1.92) donne
1  
v· = − A − A = −A ,
2
soit en indices
vj jik = −Aik . (B.2)
Considérons donc pour x quelconque le vecteur
v ∧ x = ijk vj xk ei
d’après (1.86). Par antisymétrie de  il vient
v ∧ x = −jik vj xk ei ,
formule dans laquelle on peut injecter l’identité (B.2). Il vient
v ∧ x = Aik xk ei = A · x .

B.2 Corrigés du chapitre 2 - Analyse tensorielle


Exercice 2.1 Démonstration de la formule de la divergence dans le cas général
Il suffit d’adapter la démonstration faite pour passer du cas des tenseurs d’ordre 1 à celui de
tenseurs d’ordre 2.
Si T est un champ de tenseurs d’ordre n + 1, ei est l’un des vecteurs de la base canonique de
3
R , alors ei · T est un champ de tenseurs d’ordre n. On peut donc lui appliquer la formule (2.39),
qui s’écrit
ZZZ ZZ ZZ
div(ei · T) d3 x = (ei · T) · n d2 S = ei · T · n d2 S (B.3)
Ω ∂Ω ∂Ω
en vertu de la propriété d’associativité (1.65), et du fait que le vecteur ei ne dépend pas de la
position.
Comme
ei · T = Tii2 ···in+1 ei2 ⊗ · · · ⊗ ein+1 ,
d’après la formule (2.25) on a
∂Tii2 ···in j ∂Ti1 i2 ···in j
div(ei · T) = ei2 ⊗ · · · ⊗ ein = ei · divT = ei · ei1 ⊗ · · · ⊗ ein .
∂xj ∂xj
En conséquence l’égalité (B.3) peut se récrire
ZZZ ZZ
3
ei · divT d x = ei · T · n d2 S .
Ω ∂Ω
Ceci étant quelquesoit le vecteur de base ei choisi, la formule (2.39) à l’ordre n + 1 est bien établie.
74 Annexe B Éléments de correction des exercices et problèmes

Exercice 2.2 Divergence et rotationnel d’un produit scalaire-vecteur

∂(T vi ) ∂vi ∂T
div(T v) = = T + vi = ...
∂xi ∂xi ∂xi
∂(T vk ) ∂vk ∂T
rot(T v) = ijk ei = T ijk ei + ijk vk ei = ...
∂xj ∂xj ∂xj

Exercice 2.3 Compositions d’opérateurs différentiels nulles

∂(∇T )k ∂2T ∂2T ∂2T


rot(∇T ) = ijk ei = ijk ei = ikj ei = −ijk ei = 0
∂xj ∂xj ∂xk ∂xk ∂xj ∂xj ∂xk
Réponse à la question physique facultative :
Utilisons un repère cartésien Oxyz avec Oz dans la direction de rot(∇T ) supposé non nul en
O,
rot(∇T )O = 2αez avec α>0,
alors que D(∇T ) est lui supposé nul en O. Ainsi, pour un petit vecteur x,
∇(∇T )O · x = ω(∇T )O · x = αez ∧ x
prototype de champ tournant. Dans le plan Oxy, utilisons des coordonnées polaires (r,θ), et
considérons le chemin circulaire défini par x(θ) = r(ex cos θ +ey sin θ) = rer (θ) avec r infinitésimal,
er (θ) le vecteur radial local des coordonnées polaires. Le long de ce chemin
Z 2π Z 2π
T (x(2π)) − T (x(0)) = ∇T · dx(θ) = ∇T · rdθeθ (θ)
0 0
avec eθ (θ) le vecteur azimutal local des coordonnées polaires. Ainsi
Z 2π Z 2π h i
T (x(2π)) − T (x(0)) ' (∇T )O · rdθeθ + ∇(∇T )O · x(θ) · rdθeθ
0 0
Z 2π
T (x(2π)) − T (x(0)) ' αreθ · rdθeθ = αr2 2π 6= 0
0
ce qui est impossible !
Cette situation (impossible) est représentée ici, en supposant pour simplifier ∇TO = 0, en représentant
le champ ∇T sur le chemin considéré, ∇T ' αreθ , et en se souvenant que ∇T pointe vers les
valeurs élevées de T :

+
1
0
0
1
O

Fin de l’exercice 2.3 :

∂(rotv)i ∂ 2 vk
div(rotv) = = ijk = −div(rotv) = 0 .
∂xi ∂xi ∂xj
B.2 Corrigés du chapitre 2 - Analyse tensorielle 75

Exercice 2.4 Divergence d’un gradient transposé


Notons [G] la matrice représentant ∇v dans la base canonique. On a
h  i ∂(GT )ij ∂Gji ∂  ∂vj  ∂  ∂vj 
div ∇v T = ei = ei = ei = ei
∂xj ∂xj ∂xj ∂xi ∂xi ∂xj

d’après un théorème connu...

Exercice 2.5 Divergence et rotationnel d’un produit vectoriel

∂(uj vk ) ∂uj ∂vk ∂uj ∂vk


div(u ∧ v) = ijk = ijk vk + ijk uj = vk kij − uj jik = ...
∂xi ∂xi ∂xi ∂xi ∂xi

∂(kpq up vq )  ∂u
p ∂vq 
rot(u ∧ v) = ijk ei = kij kpq vq + up ei ;
∂xj ∂xj ∂xj
utilisez ensuite la formule (1.91)...

Exercice 2.6 Divergence d’un produit tensoriel

∂(ui vj )  ∂u
i ∂vj 
div(u ⊗ v) = ei = vj + ui ei = ...
∂xj ∂xj ∂xj

Exercice 2.7 Divergence de produits scalaire-vecteur et vecteur-tenseur

  ∂(f Tij ) ∂Tij ∂f


div f T = ei = f ei + Tij ei = ...
∂xj ∂xj ∂xj
 
  ∂ T·v ∂(Tij vj ) ∂Tij ∂vj
i
div T · v = = = vj + Tij = ...
∂xi ∂xi ∂xi ∂xi
 
  ∂ v·T ∂(vj Tji ) ∂vj ∂Tji
i
div v · T = = = Tji + vj = ...
∂xi ∂xi ∂xi ∂xi

Exercice 2.8 Formule du double rotationnel et application

∂  ∂vq  ∂ 2 vq
rot(rot(v)) = ijk kpq ei = kij kpq ei = ...
∂xj ∂xp ∂xj ∂xp
Donc
∆v = ∇(div(v)) − rot(rot(v)) .
En conséquence
∆(rot(v)) = − rot(rot(rot(v)))
et
rot(∆v) = − rot(rot(rot(v))) .
76 Annexe B Éléments de correction des exercices et problèmes

Exercice 2.9 Formules de Navier en élasticité


Pour alléger les notations, on note x et non X la variable d’espace, car ∇X ' ∇x . Ainsi
∂uk  ∂u
i ∂uj 
σij = λ δij + µ +
∂xk ∂xj ∂xi

donc
∂ 2 uk ∂ 2 ui ∂ 2 uj
(div σ)i = λ + µ + µ
∂xi ∂xk ∂xj ∂xj ∂xj ∂xi
2
∂ uj 2 ∂ 2 uj
∂ ui
= λ + µ + µ = ...
∂xi ∂xj ∂xj ∂xj ∂xi ∂xj

Exercice 2.10 Réécritures du terme non linéaire de l’équation de Navier-Stokes


" ! #
v2  ∂vj ∂vq
∇ + rotv ∧ v = vj + ijk jpq vk
2 ∂xi ∂xp
i
∂vj ∂vq
= vj + jki jpq vk
∂xi ∂xp
∂vj ∂vq
= vj + (δkp δiq − δkq δip ) vk = ...
∂xi ∂xp

Exercice 2.11 Dérivée particulaire de la densité d’énergie cinétique

dv2 ∂(vi vi ) ∂
= + vj (vi vi )
dt ∂t ∂xj
∂vi ∂vi
= 2vi + 2vj vi
∂t ∂xj
∂v h  i
= 2v · + 2v · ∇v · v = ...
∂t

Exercice 2.12 Sur le calcul du laplacien d’un champ vectoriel en cylindriques


Le calcul qui a abouti à la formule (2.99) du cours pour la divergence d’un tenseur d’ordre 2
n’est valable que si ce tenseur est symétrique, or il n’y a aucune raison pour que le gradient d’un
champ de vecteurs soit symétrique.

Problème 2.1 Aspects mathématiques de l’étude d’un tuyau sous pression

1 Exploitez successivement les symétries suivantes :


• invariance de T par translations temporelles t 7→ t + δt ;
• invariance de T par translations dans la direction axiale z 7→ z + δz ;
• invariance de T par un miroir par rapport à un plan contenant l’axe Oz ;
• invariance de T par un miroir par rapport à un plan perpendiculaire à l’axe Oz ;
• invariance de T par les rotations d’axe Oz et d’angle δθ.
B.2 Corrigés du chapitre 2 - Analyse tensorielle 77

2 Posez G = ∇T et identifiez
dT = T 0 (r)dr = G · dx

quelles que soient les variations dr, dθ et dz.

3 Posez G = ∇u et identifiez
du = G · dx...

4 Symétrie.

5 Trace.

6 Par exemple à partir de


!
∂G U0 U
T · er = Tijr ei ⊗ ej = = U 00 er ⊗ er + − 2 eθ ⊗ eθ ,
∂r r r

montrez que
U0 U
Trrr = U 00 ; Tθθr = − 2 ; Tθrr = Trθr = 0 .
r r
Au bilan
!
00 1 U
T = U er ⊗ er ⊗ er + U0 − (er ⊗ eθ ⊗ eθ + eθ ⊗ er ⊗ eθ + eθ ⊗ eθ ⊗ er ) .
r r

En conséquence
!
00U0 U
∆u = Tijj ei = (Trrr + Trθθ )er + (Tθrr + Tθθθ )eθ = U + − 2 er .
r r

Problème 2.2
Aspects mathématiques de l’étude d’un rhéomètre de Couette cylindrique
1 Exploitez successivement les symétries suivantes :
• invariance de T par translations temporelles t 7→ t + δt ;
• invariance de T par translations dans la direction axiale z 7→ z + δz ;
• invariance de T par le miroir ez 7→ −ez , à position fixée ;
• invariance de T par les rotations d’axe Oz et d’angle δθ, agissant sur la position et les
champs de vecteur.

2 Posez G = ∇p et identifiez
dp = p0 (r)dr = G · dx

quelles que soient les variations dr, dθ et dz.

3 Posez G = ∇v et identifiez
dv = G · dx...

4 Aboutissez à une équation différentielle ordinaire d’ordre 1 sur U (r), à résoudre avec la bonne
 condition initiale  ou  limite  selon le point de vue.
78 Annexe B Éléments de correction des exercices et problèmes

5 Par exemple à partir de


!
∂G V V0
T · er = Tijr ei ⊗ ej = = V 00 eθ ⊗ er + − er ⊗ eθ ,
∂r r2 r

montrez que
V V0
Trrr = Tθθr = 0 ; Tθrr = V 00 ; Trθr = 2
− .
r r
Au bilan
!
1 V
T = − V (er ⊗ er ⊗ eθ + er ⊗ eθ ⊗ er − eθ ⊗ eθ ⊗ eθ ) + V 00 eθ ⊗ er ⊗ er .
0
r r

En conséquence
!
00V0 V
∆v = Tijj ei = (Trrr + Trθθ )er + (Tθrr + Tθθθ )eθ = V + − 2 eθ .
r r

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