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Abstract: This article presents the development of a position controller for an autonomous robot.
This control uses the PID algorithm (proportional, integral, derivative). This prototype is capable
of following an object with a defined distance.
The prototype consists of three subsystems, a set with a sensor, a control unit and a system of
actuators, further a four-wheeled vehicle. The motors are powered by an array of transistors known
as H-bridge, which serves as interface between the controller and motors. It has been selected a
microcontroller platform Arduino as control unit.
Keywords: Robust control, PID control, adaptive control, Dc motors, Space state, Laplace.
Hay muchas clases de motores eléctricos de corriente Los parámetros que se utilizaron de la planta (los
continua. Para encontrar los modelos de este sistema parámetros son del fabricante del motor) son los que
se presentan las ecuaciones eléctrica y mecánica de se encuentren en la Tabla 1.
una clase particular que permite utilizar las
características que suelen ofrecer los fabricantes. Se Concepto Nomenclatura Valor
trata de un modelo matemático lineal excepto para la Momento de
componente de fricción. inercia del Jm 0.0271
motor
Coeficiente de
b 0.00776
fricción
Constante del
Kt 0.55
motor
Constante del
Ke 0.82
motor
Resistencia
Ra 1.1648
eléctrica
Fig. 2. Diagrama de sistema electromecánico Inductancia
La 0.0068
eléctrica
La dinámica de la armadura se modela Tabla 1. Parámetros del motor DC
matemáticamente por la siguiente ecuación
diferencial: Sustituyendo valores de la función de transferencia
queda de la siguiente manera:
𝑑2 𝑖 𝑑𝜃
𝐿 + 𝑅𝑖 = 𝑉 − 𝑘 𝑑𝑡 (1) 0.55
𝑑𝑡 𝐺(𝑠) = 0.0001849𝑠3 +0.03162𝑠2 +.046𝑠 (4)
La dinámica del rotor se modela matemáticamente
por la siguiente ecuación diferencial:
5. ANÁLISIS DE GRÁFICAS EN EL DOMINIO estable lo cual es una buena respuesta para satisfacer
DE LA FRECUENCIA la necesidad requerida.
𝐶 = [0 0 1] (11)
0
𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 = −16.4005 (12)
−155.8217
AGRADECIMIENTOS
REFERENCIAS