Capı́tulo 1

Introducción

La ingenierı́a de control formula leyes matemáticas para el gobierno de sistemas fı́sicos conforme a
una serie de especificaciones. Esta disciplina es esencial para el desarrollo y automatización de procesos
industriales. Los avances en el control automático brindan los medios adecuados para lograr el funcio-
namiento óptimo de cualquier sistema dinámico, por tanto, resulta muy conveniente que los ingenieros
posean un amplio conocimiento de esta materia.
La Parte I del presente libro de texto describe las herramientas clásicas para el control de sistemas
continuos en el tiempo, es decir, aquellos sistemas en los que se puede medir y actuar en todo instante. En
electrónica, este tipo de sistemas se llaman analógicos, frente a los discretos y digitales que se estudiarán
en la Parte II.

1.1. Definiciones
En el estudio de la ingenierı́a de control, se emplean una serie de conceptos que es necesario definir:

- Planta, proceso o sistema: Es la realidad fı́sica que se desea controlar (por ejemplo, un horno de
calentamiento controlado, reactor quı́mico, amplificador operacional, vehı́culo espacial, velocidad
de un tren de laminación, etc.).

- Perturbaciones: Señales o magnitudes fı́sicas desconocidas que tienden a afectar adversamente la

salida del sistema.

- Control realimentado: Operación que se realiza sobre la planta, con la que se consigue que a
pesar de las perturbaciones, el sistema siga una entrada de referencia. Normalmente esto se consigue
comparando la señal de salida con la señal deseada (se suele trabajar con la diferencia de ambas
señales) y actuando en consecuencia.

- Controlador o compensador: Ley matemática que rige el comportamiento del sistema. Si una
ley de control funciona aunque uno se haya equivocado en el modelo, se dice que esa ley es robusta.

- Servosistema: Sistema de control realimentado en el que se hace especial hincapié a la capacidad

del sistema de seguir una referencia.

- Regulador: Sistema de control realimentado en el que se hace especial hincapié a la capacidad del
sistema de rechazar las perturbaciones. En los reguladores la referencia prácticamente no cambia,
es una señal continua y si cambia, lo hace lentamente.

- Sistema en lazo cerrado: La variable controlada se mide y se utiliza esa medición para modificar
la entrada sobre la planta. Esa medida se lleva a cabo normalmente por un sensor.

- Sistema en lazo abierto: La variable controlada o de salida no se mide, ni se utiliza para modificar
la entrada. La entrada a la planta no es función de la salida como ocurrı́a en lazo cerrado. Se emplea
normalmente cuando las perturbaciones sobre el sistema son pequeñas y se posee un buen modelo
de planta. También se utiliza este tipo de sistemas si la señal de salida del sistema es imposible o
muy difı́cil de medir. Como ejemplos se podrı́an citar una lavadora de ropa o el arranque de motores
de estrella a triángulo. Si el sistema en lazo abierto cumple las especificaciones necesarias, resulta
más sencillo y barato construirlo que un sistema en lazo cerrado.

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En la Fig. 1.1 a) se puede observar el esquema de control general que se va a seguir, mientras que en la
1.1 b) se observa un ejemplo de sistema en lazo abierto. En la Tabla 1.1 se puede observar las principales
diferencias entre un sistema en lazo abierto y uno en lazo cerrado.
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��
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Figura 1.1: Sistema de control en lazo cerrado a) y en lazo abierto b)

Tabla 1.1: Comparación entre controladores

Control en lazo cerrado
Rechaza perturbaciones
Puede hacerse inestable
Puede controlar sistemas inestables
No requiere conocer la planta
Mayor número de componentes
Suele ser caro
Control en lazo abierto
No rechaza perturbaciones
No tiene problemas de estabilidad
No controla sistemas inestables
Requiere conocer la planta
Menor número de componentes
Suele ser más económico

1.2. Ejemplos de sistemas de control

Se presentan a continuación unos ejemplos de sistemas de control de lazo cerrado.
- Sistema de control de velocidad: Para el caso en que se quiera controlar la velocidad de un
coche mediante un sistema en lazo cerrado, la variable de referencia es la velocidad deseada del
coche, el motor del coche es el actuador, la planta es el coche en sı́, posibles perturbaciones pueden
ser la aparición de una cuesta, la actuación del viento, etc., la salida del sistema es la velocidad real
del coche, y el sensor, un velocı́metro, mide dicha velocidad.
- Sistema de control de temperatura: Otro caso es el control de la temperatura de una habita-
ción. La variable de referencia es la temperatura deseada de la habitación, los actuadores son los
radiadores (o el aparato de aire acondicionado), la ley de control es el termostato, y las perturbacio-
nes son las calorı́as que entran y salen de la habitación o que generan las personas u otros equipos
que no sean los actuadores. El sensor que mide la temperatura de la habitación puede ser un simple
termómetro.
- Sistema de control de posición: Ahora se quiere controlar un péndulo como el de la Fig. 1.2,
para que se mantenga en un estado de equilibrio vertical. Las perturbaciones son cualquier fuerza
que intente sacar el péndulo de su posición de equilibrio. Si se trabajase en lazo abierto no se podrı́a
saber en qué posición se encontrarı́a el péndulo en cada momento, y nunca se podrı́a alcanzar el
objetivo. Es imprescindible, para este caso, utilizar un sistema de control en lazo cerrado.
Otro ejemplo de sistema de control de posición es un sistema máquina-herramienta. En este caso el
sensor puede ser un encoder diferencial, un resolver o un potenciómetro, el actuador es un motor eléctrico
y la ley de control un controlador PD.

1.3. Clasificación de los sistemas de control

Los sistemas de control se pueden clasificar de diversos modos. Si se atiende a la varianza en el tiempo
de la ley de control se puede distinguir:

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�
�

Figura 1.2: Péndulo simple invertido

- Control fijo o estándar: Los parámetros de la ley de control no varı́an en el tiempo. Es interesante
cuando las leyes del actuador y de la planta son fijas. Como ya se ha apuntado, se llama control
robusto a aquel que funciona correctamente ante errores en la modelización de la planta.

- Control adaptable (gain scheduling): La ley de la planta cambia, y se puede decidir para cada
ley un controlador distinto. Aquı́ se selecciona una ley de control como se ve en la Fig. 1.3 a).

- Control adaptativo (adaptive control): Se va cambiando el control variando los parámetros

del modelo, como se ve en la Fig. 1.3 b). Sirve para aquellos sistemas en los que el modelo de la
planta varı́a con el tiempo.

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�

�������� ������
���������� ��������� ������ ��
�
������

���������

������� �������
���������� ������ ��
�
������

Figura 1.3: Sistema de control adaptable a) y adaptativo b)

Si se atiende al número de entradas y de salidas que posee el sistema:

- Sistemas SISO (single input, single output): Poseen una única entrada y una salida.

- Sistemas MIMO (multiple input, multiple output): Poseen varias entradas y varias salidas.

Si se atiende a la linealidad del sistema se puede distinguir:

- Sistemas lineales: Las ecuaciones diferenciales que describen al sistema, tanto a la planta como
al controlador, son lineales.

- Sistemas no lineales: Las ecuaciones diferenciales que describen al sistema no son lineales. En
unos casos la falta de linealidad se da en la planta y, en otros casos, en el propio controlador.

Si se atiende a la continuidad del sistema se puede distinguir:

- Sistemas continuos: La ley de control posee información de la planta y actúa en todo instante de
tiempo.

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- Sistemas muestreados o discretos: La ley de control recibe información y actúa en determinados

instantes que suele imponer un reloj. Estos sistemas se pueden analizar de forma similar a los
sistemas continuos si el proceso de muestreo es mucho más rápido que la planta. La Parte II del
presente manual se dedica al estudio de este tipo de sistemas.

Si se atiende a los parámetros de las ecuaciones diferenciales que describen al sistema se puede dis-
tinguir:

- Sistemas de parámetros concentrados: El sistema está descrito por ecuaciones diferenciales

ordinarias.

- Sistemas de parámetros distribuidos: El sistema está descrito por medio de ecuaciones di-
ferenciales en derivadas parciales. Un ejemplo de sistema de este tipo puede ser el control de la
transmisión de calor a través de una superficie o volumen, o el control de la vibración de un punto
de una membrana.

1.4. Sistemas y modelos

Un sistema es una combinación de elementos que actúan conjuntamente y cumplen un determinado
objetivo. En ingenierı́a de control los sistemas se estudian reemplazándolos por modelos matemáticos.
Sin embargo obtener un modelo matemático que caracterice de forma adecuada el comportamiento de un
determinado sistema no es sencillo, y es uno de los grandes problemas de la ingenierı́a de control.
Ningún modelo matemático puede abarcar toda la realidad del sistema, sin embargo, para que un
modelo sea útil no es necesario que sea excesivamente complicado. Basta con que represente los aspectos
esenciales del mismo y que las predicciones sobre el comportamiento del sistema, basadas en dicho modelo,
sean lo suficientemente precisas.
Los modelos se rigen con ecuaciones diferenciales. Normalmente se buscan modelos matemáticos en los
que intervengan ecuaciones diferenciales lineales de coeficientes constantes. Si se encuentran ecuaciones
no lineales, lo habitual es linealizarlas en las proximidades del punto de operación. A continuación se
procederá al estudio de los sistemas más usuales en la ingenierı́a de control.

1.4.1. Sistemas mecánicos

Los sistemas mecánicos se componen de elementos que pueden comportarse como masas, amortigua-
dores o muelles. La ecuación diferencial que rige el comportamiento de una masa es la segunda ley de
Newton:
d2 x
f =m 2 (1.1)
dt
Donde f es la suma de las fuerzas exteriores aplicadas a la masa y x es su desplazamiento. El parámetro
constante m es la propia masa y su unidad fundamental en el SI es el kilogramo, kg. Si el sistema gira
en lugar de desplazarse, la ecuación que gobierna su movimiento es:

d2 θ
τ =J (1.2)
dt2
Donde τ es la suma de los pares exteriores aplicados al sistema y θ su giro. El parámetro constante J
es la inercia del sistema y su unidad es el kg·m2 .
La fuerza f que restituye un amortiguador cuando se comprime es proporcional a la velocidad con
que se aproximan sus extremos. La ecuación diferencial que rige su comportamiento es:

dx
f =c (1.3)
dt
El parámetro c es la constante del amortiguador o viscosidad, y su unidad es el Ns/m. Si una masa se
desplaza dentro de un medio viscoso (al aire, el agua, etc.), además de su propia inercia debe vencer una
fuerza viscosa proporcional a la velocidad con que se desplaza dicha masa. Este efecto se puede modelizar
matemáticamente con un amortiguador cuyos extremos estuvieran anclados uno en el centro de gravedad
de la masa y otro en un punto exterior fijo del medio. Evidentemente, este efecto no aparece en el vacı́o
o en el espacio exterior, fuera de la atmósfera.

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La fuerza f que restituye un muelle o resorte cuando se comprime es proporcional a la distancia x

que se han acercado sus extremos desde su longitud natural. Es la llamada ley de Hooke:
f = kx (1.4)
La constante k representa la rigidez del muelle y su unidad es el N/m.
Para obtener las ecuaciones que representan a los sistemas mecánicos, se aı́sla cada elemento del
sistema, introduciendo las fuerzas de enlace y se aplica la segunda ley de Newton a dicho elemento.
A continuación se muestran algunos casos en los que se da una combinación de los tres elementos
básicos de un sistema mecánico y las ecuaciones diferenciales que los gobiernan.
�
�
�
�

�
Figura 1.4: Sistema mecánico masa-muelle-amortiguador

d2 x dx
f =m 2
+c + kx (1.5)
dt dt
La ecuación diferencial (1.5) gobierna el sistema masa-muelle-amortiguador de la Fig. 1.4. La entrada al
sistema es la fuerza f y la salida es el desplazamiento de la masa x. La entrada puede ser un desplazamiento
en lugar de una fuerza, como ocurre en el caso de la 1.5. El desplazamiento u puede representar el
desplazamiento de un vástago neumático. La ecuación diferencial (1.6) gobierna este nuevo sistema.
� �

� �
�

Figura 1.5: Sistema mecánico masa-muelle-amortiguador

d2 x dx
ku = m +c + kx (1.6)
dt2 dt
También es posible que el sistema pueda modelizarse despreciando la masa de los elementos móviles.
Este es el caso del sistema de la Fig. 1.6, regido por la ecuación diferencial (1.7).
�
�
�

�
Figura 1.6: Sistema mecánico muelle-amortiguador

dx
f =c + kx (1.7)
dt
En el sistema de la Fig. 1.7 ante una única entrada u existen dos variables temporales de salida,
los desplazamientos de las masas x1 y x2 . Este sistema puede servir para modelizar el comportamiento
del sistema de amortiguación de un vehı́culo. La masa m2 representa la parte amortiguada del vehı́culo,
mientras que m1 es el conjunto de la rueda y el eje. El desplazamiento de entrada u es el perfil de la
carretera que actúa sobre la rueda a través de la rigidez del neumático k1 .
d2 x1
� �
dx1 dx2 
k1 (u − x1 ) = m1 2 + k2 (x1 − x2 ) + c + 
dt dt dt 
(1.8)
d2 x2
� �
dx1 dx2 
k2 (x1 − x2 ) + c + = m2 2 

dt dt dt

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�� ��

� ��

�� ��

��
�

Figura 1.7: Modelo de un sistema de amortiguación

Si lo único que interesa del sistema es el desplazamiento de la masa amortiguada, sin importar cómo
se mueva la rueda, habrı́a eliminar del sistema de dos ecuaciones y dos incógnitas (1.8) la variable x1 . El
objetivo serı́a obtener una única ecuación que relacione la entrada u con la variable x2 . Esto es difı́cil de
hacer con las ecuaciones diferenciales en el dominio temporal. En el capı́tulo 2 se muestra cómo conseguirlo
de forma sencilla gracias a la transformada de Laplace.

1.4.2. Sistemas eléctricos

Los sistemas eléctricos se componen de tres elementos fundamentales: las resistencias, los condensa-
dores y las bobinas. La tensión que aparece sobre los extremos de una resistencia es proporcional a la
intensidad que circula a través de ella. La constante proporcional se llama igualmente resistencia y su
unidad en el SI es el ohmio, Ω.
v = Ri (1.9)
La tensión que aparece sobre los extremos de una bobina es proporcional a la derivada de la intensidad
que circula a través de ella respecto del tiempo. La constante proporcional se llama inductancia y su
unidad es el henrio, H.
di
v=L (1.10)
dt
La tensión que aparece sobre los extremos de un condensador es proporcional a la integral de la
intensidad que circula a través de ella a lo largo del tiempo. Desde otro punto de vista, también se puede
decir que la intensidad que circula a través de un condensador es proporcional a la variación de la tensión
entre sus bornes. Esta última constante proporcional es la que se llama capacidad y su unidad es el
faradio, F.
dv
i=C (1.11)
dt
En un circuito en el que existan resistencias, bobinas y condensadores, las ecuaciones diferenciales que
lo gobiernan se obtienen aplicando las leyes de Kirchhoff en las mallas o en los nudos. A continuación
se muestran algunos casos en los que se da una combinación de estos tres elementos y sus respectivas
ecuaciones diferenciales.
� �
�� ��

� �

Figura 1.8: Sistema eléctrico resistencia-bobina-condensador


1 t
�
di
vi = Ri + L +

i dτ 

dt C 0 
� t (1.12)
1 
vo = i dτ


C 0


En el sistema de la Fig. 1.8, la entrada en el circuito en la tensión vi y la salida es la tensión vo

suponiendo que la corriente de salida es nula, o lo que es lo mismo, el circuito se conecta a un dispositivo

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de alta impedancia de entrada. En el sistema de ecuaciones diferenciales (1.12) interviene una variable
intermedia: la intensidad i. Como ocurrı́a anteriormente en los sistemas mecánicos, es difı́cil en el dominio
temporal eliminar del sistema de ecuaciones estas variables intermedias para obtener una única ecuación
diferencial que relacione la salida con la entrada.

�� ��
�� ��

�� �� � ��
�

Figura 1.9: Sistema eléctrico con dos mallas

� t
1

vi = R1 i1 + (i1 − i2 ) dτ 

C1 0




� t � t 
1 1

(i1 − i2 ) dτ = R2 i2 + i2 dτ (1.13)
C1 0 C2 0 


� t
1



v0 = i2 dτ 

C2 0
En el sistema de la Fig. 1.9 existen dos mallas, por tanto se obtienen dos variables intermedias entre
las tensiones de salida y de entrada: las intensidades i1 e i2 .

� �� ��

�� � �� �
� �

Figura 1.10: Sistema eléctrico con fuente de corriente

� t � t 
1 1
(i − i1 ) dτ = R1 i1 + (i1 − i2 ) dτ 


C1 0 C2 0 
� t (1.14)
1 
(i1 − i2 ) dτ = RL i2


C2 0


En el sistema de la Fig. 1.10 se muestra un ejemplo donde la entrada es una corriente en lugar de una
tensión. La entrada es la corriente i de la fuente, la salida es la corriente i2 en la resistencia de carga RL
y existe una variable intermedia que es la corriente i1 de la malla intermedia.

1.4.3. Sistemas electromecánicos

Los sistemas electromecánicos o mecatrónicos, combinan elementos mecánicos y eléctricos. Un ejemplo
es el motor de corriente continua que hace girar una inercia, Fig. 1.11. La entrada es la tensión v y la
salida es el giro θ.

� �
� � �

� �

Figura 1.11: Modelo de un motor de corriente continua arrastrando una inercia

di

v = Ri + L + e

dt 


dθ


e=K


dt (1.15)
τ = Ki





2
d θ dθ 

τ =J 2 +B 

dt dt

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La primera ecuación del sistema (1.15) responde a la única malla del circuito. La tensión e que aparece
en el motor es proporcional a la velocidad de giro del mismo. El par τ que ejerce el motor es proporcional
a la intensidad que circula por él. Las constantes de velocidad y de par son la misma K, donde es posible
demostrar que tienen las mismas unidades. La última ecuación del sistema es la del modelo mecánico de
inercia J y viscosidad B.

1.4.4. Sistemas hidráulicos

Los sistemas hidráulicos pueden incluir muy diferentes elementos (depósitos, válvulas, etc.). En este
apartado se muestra un ejemplo de ecuación diferencial que gobierna la altura h de fluido contenido en
un depósito.

��

� �
��

��
Figura 1.12: Depósito con conducto de desagüe

Las ecuaciones que se pueden plantar en el depósito de la Fig. 1.12 son la conservación de la masa y
el caudal de salida,
dh

qi − qo = A 
dt � √  (1.16)
qo = Ao vo = Ao f 2gh = K h
donde qi y qo son los caudales de entrada y salida, mientras que A y Ao son las superficies de la sección
del depósito y del conducto de salida. Eliminando la variable del caudal de salida qo resulta:
dh √
A + K h = qi (1.17)
dt
Lo primero que conviene resaltar es que esta ecuación diferencial no es lineal. En lugar de aparecer una
función temporal y sucesivas derivadas temporales, aparece la raı́z cuadrada de la función. Un modo de
estudiar este tipo de sistemas consiste en linealizar su ecuación diferencial en algún punto de operación.
Lo más sencillo es estudiar este comportamiento en el punto de equilibrio del √ sistema: para una altura H
de fluido existe un caudal de entrada Qi tal que el caudal de salida Qo = K H es igual al de entrada.
El punto (Qi ,H) es el punto de equilibrio en el que se linealizará este sistema.
Se aplicará el desarrollo en serie de Taylor de primer orden a la función,
dh
f (qi , h) = , (1.18)
dt
por tanto, � � � �
∂f ∂f
f (qi , h) ≈ f (Qi , H) + (qi − Qi ) + (h − H) (1.19)
∂qi (Qi ,H) ∂h (Qi ,H)

dh 1 √ 1 K
≈ (Qi − K H) + (qi − Qi ) − √ (h − H) (1.20)
dt A A 2A H
dh 1 1
≈ (qi − Qi ) − (h − H) (1.21)
dt A τ
Si se define el siguiente cambio de variables:
�
h=h−H
(1.22)
q i = qi − Q i

la ecuación diferencial lineal en torno al punto de equilibrio es:

dh 1 1
+ h = qi (1.23)
dt τ A

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Esta linealización se puede realizar en otros puntos distintos al de equilibrio. Para depósitos como el del
ejemplo, una formulación aproximada bastante extendida es considerar el caudal de salida proporcional
a la altura del depósito,
h
qo = , (1.24)
R
donde R equivale a una resistencia al flujo de salida de caudal por la boquilla. Esta aproximación es un
sı́mil eléctrico del flujo del fluido y conduce a ecuaciones diferenciales lineales. Por ejemplo, la conservación
de la masa en el depósito conduce a la ecuación,

h dh
qi − =A , (1.25)
R dt
que es comparable al resultado que daba la linealización anterior,

dh 1 1
+ h = qi , (1.26)
dt AR A
pero empleando la altura h y el caudal de entrada qi absolutos en lugar de sus diferencias respecto al
punto de linealización. Siguiendo el sı́mil eléctrico, el caudal se comporta como la intensidad de corriente,
la altura del depósito como el potencial y el área de la sección del depósito como una capacidad. Por esto
último, en algunos manuales al área A del depósito se le llama capacitancia del tanque.

1.4.5. Sistemas térmicos

Los sistemas térmicos se describirán directamente usando un sı́mil eléctrico parecido al definido en el
apartado anterior. En este caso la resistencia térmica R es la oposición al flujo de calor entre dos cuerpos
que posean temperaturas distintas. En el SI, las unidades de esta resistencia térmica es K/W.

T1 − T2
q̇ = (1.27)
R
La capacitancia térmica C se define como el calor almacenado o desprendido por un cuerpo cuando
cambia de temperatura. Esta capacitancia se suele dar en forma de calor especı́fico, es decir, por unidad
de masa. En el SI, las unidades del calor especı́fico ce es J/kgK.

q = CΔT (1.28)
q = mce ΔT (1.29)
dT
q̇ = mce (1.30)
dt
Con estas definiciones se puede modelizar el comportamiento térmico de muchos sistemas. Por ejemplo
en la Fig. 1.13 se muestra una habitación con un radiador que introduce un flujo de calor q̇r en presencia
de una ventana de resistencia térmica R por la que se pierde un flujo de calor de q̇s . La temperatura
exterior Te se supone constante.

�
� �� �� ��
��

Figura 1.13: Habitación con un radiador y una ventana

Las ecuaciones del sistema son:

dTi 

q̇r − q̇s = mce 
dt (1.31)
Ti − Te
q̇s =


R
Eliminado la variable q̇s queda una ecuación diferencial lineal de primer orden:

dTi Ti − Te
q̇r = mce + (1.32)
dt R

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1.5. Ejercicios propuestos

Con las ecuaciones que se han propuesto en este capı́tulo, hallar las ecuaciones diferenciales que
gobiernan los siguientes sistemas:

- Ejercicio 1: Un sistema mecánico que compuesto de una muelle y un amortiguador en serie (ver
Fig. 1.14) cuya entrada es el desplazamiento u y cuya salida es el desplazamiento x.

� �

� �

Figura 1.14: Sistema mecánico muelle-amortiguador

Solución:
dx
ku = kx + c (1.33)
dt
- Ejercicio 2: Un sistema mecánico similar al anterior, pero en el que un muelle de rigidez k2 está en
serie con un conjunto paralelo muelle-amortiguador (ver Fig. 1.15). La entrada sigue siendo el
desplazamiento u y la salida el desplazamiento x.

� �
��
��

�
Figura 1.15: Sistema mecánico muelle-muelle-amortiguador

Solución:
du dx
k1 u + c = (k1 + k2 )x + c (1.34)
dt dt
- Ejercicio 3: Un cuerpo de masa m unido a dos amortiguadores, uno de los cuales está amarrado
al suelo (ver Fig. 1.16). La entrada es el desplazamiento u en el extremo del amortiguador libre y
la salida el desplazamiento x de la masa.

� �

�� ��
�

Figura 1.16: Sistema mecánico amortiguador-masa-amortiguador

Solución:
du d2 x dx
c1 = m 2 + (c1 + c2 ) (1.35)
dt dt dt

- Ejercicio 4: Dos cuerpos unidos entre sı́ por un resorte (ver Fig. 1.17). Uno de ellos está amarrado
al suelo a través de otro muelle y en el otro actúa una fuerza f . La salida son los desplazamientos
de los dos cuerpos.
Solución:
d2 x1

f = m1 2 + k1 (x1 − x2 ) 


dt (1.36)
d2 x2 
k1 (x1 − x2 ) = m2 2 + k2 x2 

dt

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�� ��

�� �� �
�� ��

Figura 1.17: Sistema mecánico masa-muelle-masa-muelle

�� ��

� �
�� ��

Figura 1.18: Sistema mecánico masa-muelle-masa

- Ejercicio 5: Dos cuerpos unidos entre sı́ por un resorte (ver Fig. 1.18). La entrada es la fuerza f
que actúa sobre un cuerpo y la salida son los desplazamientos de los dos cuerpos.
Solución:
d2 x1

f = m1 2 + k(x1 − x2 )


dt (1.37)
d2 x2 
k(x1 − x2 ) = m2 2 

dt
- Ejercicio 6: Dos resistencias conectadas en serie a través de una capacidad (ver Fig. 1.19). La
entrada es la tensión vi aplicada sobre una resistencia y poniendo a tierra la otra. La salida es la
tensión vo en un extremo de la capacidad.

��
�� ��

� �

��

Figura 1.19: Sistema eléctrico resistencia-capacidad-resistencia

Solución:
dvi dvo
R1 C + vi = R2 C + vo (1.38)
dt dt

21