Sistem pengaturan sekuensial

Sistem pengaturan sekuensial adalah sistem yang melakukan beberapa operasi secara
otomatis step by step yang bekerja sesuai dengan aturan (sequence) yang telah ditentukan.
Kebanyakan pengaturan sekuensial hanya melaksanakan perintah yang mempunyai dua keadaan
(state) secara berurutan; misalnya : start/stop, up/down, tutup/buka, sinyal on/off dan lain-lain.
Pengaturan sekuensial dapat dibagi menjadi tiga kategori sebagai berikut :
1. Sistem melakukan urutan berikutnya jika kondisi yang ditentukan sebelumnya terpenuhi
(conditional kontrol)
2. Sistem melaksanakan urutan berikutnya jika telah mencapai waktu yang telah ditentukan
(time schedule kontrol).
3. Sistem di mana waktu pelaksanaan atau interval waktu tidak penting, hanya urutan
operasi yang telah ditetapkan yang dipentingkan (executive kontrol).
Contoh sistem pengaturan sekuensial : sistem pengaturan pada lampu lalu lintas, konveyor, lift,
mesin cuci dan lain-lain.
Sistem pengaturan loop terbuka
Sistem pengaturan loop terbuka merupakan suatu sistem pengaturan yang keluarannya
tidak mempunyai pengaruh terhadap aksi kontrol. Pada sistem pengaturan loop terbuka tidak
terdapat jaringan umpan balik. Dengan kata lain, pada sistem pengaturan loop terbuka
keluarannya tidak dapat digunakan sebagai perbandingan umpan balik dengan masukan acuan
(setpoint).
Contoh sistem pengaturan loop terbuka adalah sistem pengaturan nyala api pada kompor
gas. Diagram blok dari sistem pengaturan nyala api pada kompor gas adalah sebagai berikut:

Gambar 1.7 Contoh pengaturan Loop terbuka

Besar kecilnya nyala api pada kompor gas tergantung pada tinggi rendahnya tekanan gas P s yang
diatur melalui katup masukan. Sehingga bisa dikatakan bahwa output nyala api open loop
terhadap katup masukan.
Sistem pengaturan loop tertutup

1
 Sistem pengaturan loop tertutup merupakan suatu sistem pengaturan dimana sinyal
keluaran mempunyai pengaruh langsung terhadap aksi kontrol. Pada sistem pengaturan loop
tertutup terdapat jaringan umpanbalik karenanya sistem pengaturan loop tertutup seringkali
disebut sebagai sistem pengaturan umpanbalik. Praktisnya, istilah pengaturan loop tertutup dan
pengaturan umpanbalik dapat saling dipertukarkan penggunaannya. Sebagai contoh oven listrik
pada penjelasan sebelumnya
Kelebihan sistem pengaturan loop tertutup terhadap sistem pengaturan loop terbuka
adalah :
- Dapat mengatasi ketidakpastian pengetahuan akan plant dan perubahan kelakuan
atau karakteristik plant
- Nonlinearitas komponen tidak terlalu mengganggu
- Ketelitian (accuracy) terjaga
Sedangkan kekurangan sistem pengaturan loop tertutup adalah :
- Perlengkapannya lebih komplek dan lebih mahal dibandingkan dengan pengaturan
loop terbuka
- Instalasi dan perawatannya lebih sulit
- Kecenderungan ke arah osilasi

2.2.1. Kontrol ON-OFF (Kontrol Dua Posisi)

Aksi kontrol dua posisi atau on-off. Dalam sistem kontrol dua posisi, elemen pembangkit
hanya mempunyai dua posisi tertentu yaitu on dan off. Kontrol dua posisi atau on-off relatif
sederhana dan tidak mahal dan dalam hal ini sangat banyak digunakan dalam sistem kontrol
industri maupun domestik.
Ambil sinyal keluaran dan kontroler u(t) tetap pada salah satu nilai maksimum atau
minimum tergantung apakah sinyal pembangkit kesalahan positif atau negatif, sehingga,
u(t) = U1 untuk e(t) > 0
= U2 untuk e(t) < 0 (2.1)
dengan U1 dan U2 konstan. Nilai minimum U2 biasanya nol atau –U1. Kontroler dua posisi
umumnya merupakan perangkat listrik dan sebuah katup yang dioperasikan dengan selenoida.
Kontroler pneumatik proporsional dengan penguatan yang sangat tinggi beraksi sebagai
kontroler dua posisi dan kadang kadang disebut kontroler pneumatik dua posisi.

2
 Gambar 2.1. Kontroler beroperasi otomatis.

Gambar 2.2. (a) Diagram blok kontroler on-off; (b) diagram blok kontroler on-off dengan jurang
diferensial

Gambar 2.2 (a) dan (b) menunjukkan diagram blok kontroler dua posisi. Daerah dengan
sinyal pembangkit kesalahan yang digerakkan sebelum terjadi switching disebut jurang
diferensial. Jurang diferensial ditunjukkan pada Gambar 2.2 (b). Suatu jurang diferensial
menyebabkan keluaran kontroler u(t) tetap pada nilai awal sampai sinyal pembangkit kesalahan
telah bergerak mendekati nilai nol. Dalam beberapa kasus jurang diferensial terjadi sebagai
akibat adanya penghalang yang tidak dikehendaki dan gerakan yang hilang, sering juga hal ini
dimaksudkan untuk mencegah operasi yang berulang-ulang dan mekanisme on-off.
Tinjau sistem kontrol tingkat cairan pada Gambar 2.3 (a) dengan katup elektromagnet
seperti pada Gambar 2.3 (b) digunakan untuk mengontrol laju aliran masuk. Katup ini bisa dalam
posisi terbuka atau tertutup. Dengan sistem kontrol dua posisi ini, laju aliran masuk dapat positif,
tetap, atau nol.

3
 Gambar 2.3. (a) sistem tingkat cairan, (b) katup elektromagnet
Seperti pada Gambar 2.4, sinyal keluaran secara terus-menerus bergerak antara dua batas
yang diperlukan untuk membuat elemen pembangkit bergerak dari satu posisi ke posisi lainnya.
Perhatikan bahwa kurva keluaran berikut mengikuti satu dan dua kurva eksponensial, satu
berhubungan dengan kurva pengisian dan satu kurva pengosongan. Osilasi keluaran antara dua
batas merupakan karakteristik tanggapan khusus dari sistem kontrol dua posisi.

Gambar 2.4. Kurva tinggi h(t) versus t untuk sistem pada Gambar 8(a).

Dari Gambar 2.4, diketahui bahwa amplitudo osilasi keluaran dapat direduksi dengan
mengurangi jurang diferensial. Pengurangan jurang diferensial menambah nilai penghubung on-
off per menit dan mengurangi waktu hidup komponen.
Besaran jurang diferensial harus ditentukan dari pengamatan seperti ketepatan yang diperlukan
dan waktu hidup komponennya.

2.2.2. Kontrol Proporsional (P)

Untuk kontroler dengan aksi kontrol proporsional, hubungan antara masukan kontroler
u(t) dan sinyal pembangkit kesalahan e(t) adalah
u(t) = Kpe(t) 2.2
atau dalam besaran transformasi Laplace
U (s)
= Kp 2.3
E ( s)

dengan Kp adalah suku penguatan proporsional.

4
 Gambar 2.5. Diagram blok kontroller proporsional
Peningkatan K akan menaikkan penguatan loop dari sistem dan dapat digunakan untuk
menaikkan kecepatan respon sistem dan mengurangi magnitude kesalahan-kesalahan keadaan
mantap (error steady-state). Jikalau kontrol proporsional berdiri sendiri biasanya kurang baik,
sebab kenaikan K tidak hanya membuat sistem lebih sensitif tetapi juga cenderung tidak
menstabilkan sistem. Konsekwensinya nilai K yang mana dapat dinaikkan adalah terbatas, dan
keterbatasan ini boleh jadi tidak cukup tinggi untuk mencapai rensponse yang diinginkan.
Akibatnya pada saat dicoba untuk menset penguatan K, maka terdapat konflik
kebutuhan/keinginan. Disatu sisi diinginkan untuk mengurangi kesalahan-kesalahan (errors)
sebanyak mungkin, tetapi untuk melakukan ini menyebabkan response berisolasi, dengan cara
demikian memperpanjang setting waktu. Sebaliknya perubahan respon dari input sebaiknya
secepat mungkin. Respon yang cepat dapat dicapai dengan menaikkan K, tetapi sekali lagi dapat
menyebabkan ketidak stabilan sistem.

5
 Realisasi kontroler proporsional dengan rangkaian elektronika dapat dibuat dengan
menggunakan operasional amplifier jenis inverting amplifier dan non inverting amplifier.

Gambar 2.6 Kontroler P elektronik- (a) inverting dan (b) non inverting

2.2.3. Kontrol Integral (I)

6
 Tujuan utama kontroller integral yaitu untuk menghilangkan error pada keadaan mantap
(steady). Pada kontroler dengan aksi kontrol integral nilai masukan kontroler u(t) diubah pada
laju proporsional dan sinyal pembangkit kesalahan e(t). Sehingga

Gambar 2.7 . Diagam blok kontroller integral

dengan Ki adalah konstanta yang dapat diubah. Fungsi alih dari kontroler integral adalah

Jika nilai e(t) ada dua (doubel), maka nilai u(t) bervariasi dua kali secara cepat. Untuk
pembangkit kesalahan nol, nilai u(t) tetap konstan. Aksi kontrol integral biasanya disebut kontrol
reset.
Realisasi kontroler integral dengan rangkaian elektronika dapat dibuat
denganmenggunakan operasional amplifier jenis inverting amplifier

Gambar 2.8. Kontroler I elektronik

2.2.4. Kontrol Proporsional ditambah Integral (PI)

7
 Aksi kontrol kontroler proporsional ditambah integral didefinisikan dengan persamaan
berikut :

dengan KP penguatan proporsional dan Ti disebut waktu integral. Keduanya KP dan Ti dapat
ditentukan. Waktu integral mengatur aksi kontrol internal, sedang perubahan nilai KP berakibat
pada bagian aksi kontrol proporsional maupun integral. Kebalikan waktu integral disebut laju
riset. Laju riset adalah bilangan yang menunjukan berapa kali tiap menit bagian proporsional dari
aksi kontrol diduplikasi. Laju reset diukur dalam pengulangan per menit. Gambar 2.7 (a)
menunjukkan diagram blok kontroler proporsional ditambah integral. Jika sinyal pembangkit
kesalahan e(t) adalah fungsi langkah-unit seperti ditunjukkan pada Gambar 2.7 (b), maka
keluaran kontroler seperti pada Gambar 2.7 (c).

Gambar 2.9. (a) Diagram blok kontroler proporsional ditambah integral; (b) dan (c) diagram
masukan langkah-unit dan keluaran kontroler.
Realisasi kontroler proporsional ditambah integral dengan rangkaian elektronika dapat
dibuat dengan menggunakan operasional amplifier jenis inverting amplifier

8
 Gambar 2.10. Kontroler PI elektronik
2.2.5. Kontrol Proporsional ditambah Turunan (PD)
Aksi kontrol proporsional ditambah turunan didefinisikan dengan persamaan berikut.

dengan KP adalah penguatan proporsional dan Td konstanta yang disebut waktu turunan. KP dan
Td keduanya dapat ditentukan. Aksi kontrol turunan kadang kadang disebut laju kontrol dengan
besaran keluaran kontroler proporsional ke laju perubahan sinyal pembangkit kesalahan. Waktu
turunan Td adalah waktu interval dengan laju aksi memberikan pengaruh pada aksi kontrol
proporsional.

Gambar 2.11. (a) Diagram blok kontroler proporsional ditambah turunan: (b) dan (c) diagram
yang menggambarkan unit masukan fungsi Iandai dan keluarannya

9
 Gambar 2.11 (a) menunjukkan diagram blok kontroler proporsional ditambah turunan.
Jika sinyal pembangkit kesalahan e(t) unit fungsi landai seperti ditunjukkan pada Gambar 2.11
(b), maka keluaran kontroler menjadi seperti pada Gambar 2.11 (c). Seperti dapat dilihat pada
Gambar 2.11(c), aksi kontrol turunan mempunyai karakter antisipasi. Namun demikian, aksi
kontrol turunan tidak dapat mengantisipasi aksi lain yang belum pernah dilakukan.
Satu pihak aksi kontrol mempunyai keuntungan mengantisipasi, tapi di pihak lain juga
mempunyai kelemahan yaitu adanya gangguan sinyal penguatan yang dapat bercampur pada
pembangkit (aktuator). Perhatikan bahwa aksi kontrol turunan tidak pernah digunakan sendiri
karena aksi kontrol ini hanya efektif selama periode transient.
Aksi derivative atau laju kontrol digunakan pada kontroller untuk mempercepat respon
transient dari sistem kontrol. Aksi derivative selalu disertai dengan kontrol proporsional. Adanya
aksi derivative pada suatu kontroller mempunyai efek penstabil phase-lead terhadap penguatan
loop kontrol.
Realisasi kontroler proporsional ditambah differensial dengan rangkaian elektronika
dapat dibuat dengan menggunakan operasional amplifier jenis inverting amplifier

Gambar 2.12. Kontroler PD elektronik

2.2.6. Kontrol Proporsonal ditambah Integral ditambah Turunan (PID)

Kombinasi aksi kontrol proporsional, integral, dan turunan disebut aksi kontrol
proporsional ditambah integral ditambah turunan. Kombinasi ini mempunyai keuntungan
dibanding masing-masing kontroler. Persamaan dengan tiga kombinasi ini diberikan oleh :

10
dengan KP penguatan proporsional, Ti waktu integral, dan Td waktu turunan.
Realisasi kontroler proporsional ditambah integral ditambah differensial dengan
rangkaian elektronika dapat dibuat dengan menggunakan operasional amplifier jenis inverting
amplifier

Gambar 2.13. Kontroler PID elektronik

11