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1.1 INTRODUCCIÓN
Además, para que un sistema sea lineal debe cumplir también con la propiedad
de homogeneidad, la cual consiste en que dada una señal de entrada x(t) y
una su correspondiente salida y(t), si se multiplica la señal de entrada por una
constante, la señal de salida debe ser igualmente afectada por esta constante,
en otras palabras para una señal de entrada αx(t) la señal de salida debe estar
dada por αy(t).
Ejemplo 1.1
El voltaje en la resistencia esta dado por V1=I*R1, esta ecuación cumple con el
principio de superposición ya que (I1+I2)R1=I1*R1+I2*R1=V1+V2, ahora veamos si
cumple con la propiedad de homogeneidad; sí αI*R1= α*VR1. Por lo tanto el circuito
es un sistema lineal ya que cumple con las condiciones de superposición y
homogeneidad.
1. 4(d2y/dt2) - 2(dy/dt) + 6y = 9x
Ejemplo 1.2
Para verificar la linealidad del sistema descrito por la anterior ecuación, se debe
verificar si cumple con las propiedades de superposición y homogeneidad, así que:
t t t
2 ∫ α[x1(t)+ x2(t)]dt = 2 ∫ αx1(t) dt +2∫ αx2(t)dt = αy1(t)+αy2(t)
0 0 0
Se cumple con las dos propiedades de linealidad por tanto el sistema descrito por la
ecuación 1.1 es lineal.
Gran parte de los sistemas son lineales en un pequeño rango de operación por
ejemplo, los amplificadores operacionales, transistores; pero en realidad estos
sistemas son no lineales ya que no cumplirían con las propiedades de
linealidad.
1. (dy2/dt) + 5y = 6xy
2. 2x(dy/dt) - 2y=4x
Son aquellos sistemas en los cuales las señales que se procesan como la señal
de realimentación, la señal controlada, son continuas. La figura 1.3 representa
una señal continua.
T0
f(t)
Donde t∈ℜ
t
Figura 1.3: Señal continua.
Las señales que procesan estos sistemas son discretas (sucesiones) o digitales,
en la figura 1.4 se ilustra este tipo de señales.
T0
f(n)
Donde n∈Z
t
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Figura1.4: Señal discreta.
Los sistemas que se van ha analizar son de naturaleza dinámica, estos van a
ser representados por ecuaciones diferenciales. Además si se puede linealizar
estas ecuaciones, se puede aplicar la transformada de Laplace para simplificar
el método de solución de la ecuación.
En este ítem se estudiara los sistemas dinámicos a partir de las leyes físicas
que los rigen.
Ejercicio 1.3
Determinar el modelo matemático del sistema que representa por la figura 1.5.
K
f
fricción y
M
r(t)
Fuerza
Para el análisis de este sistema recurrimos a la segunda ley de Newton, por lo tanto
se tiene que, la fuerza que realiza la masa debido a la fuerza de la gravedad es igual a
la fuerza externa r(t) menos las fuerzas que se oponen al movimiento, como son la
fuerza que ofrece el resorte y la fricción de la masa con las paredes laterales del
sistema, la ecuación que describe este sistema es:
Ejercicio 1.4
x y
K
f
M b m
Ejercicio 1.5
Para determinar el modelo matemático del circuito R-L-C, se debe analizar el voltaje
que cae en cada elemento del circuito y así se conoce la ecuación de corriente de
malla, una vez determinada la ecuación de la corriente, se halla la ecuación del
voltaje que almacena el condensador.
Las ecuaciones 1.6 y 1.7 representan el modelo matemático del circuito R-L-C.
Ejercicio 1.6
I3
I2
E’
I1
Todos los sistemas son no lineales si sus variables aumentan sin ningún límite.
Por ejemplo el sistema masa-resorte del ejercicio 1.3 esta descrito por la
ecuación 1.3 y es lineal siempre y cuando la masa este sujeta a pequeñas
deflexiones y(t); sí y(t) aumenta continuamente, el resorte terminará por
romperse. Por tanto los sistemas deben considerarse la linealidad del sistema
solo en un intervalo de aplicación.
x0 x
dg ( x)
y = g ( x) = g ( x0 ) + x = x0 ( x − x 0 ) = y 0 + m( x − x 0 ) (1.11)
dx
El desarrollo en series de Taylor en el punto de operación x1o, x2o, ..., xno es útil
para la aproximación lineal a la función no lineal, cuando se desprecian los
términos de orden mas alto la aproximación es
∂g ( x) ( x1 − x1o ) ∂g ( x) ( x2 − x2o )
y = g ( x1o , x 2o ,..., x no ) + x = x0 + x = x0 + ...
∂x1 1! ∂x 2 1!
(1.14)
∂g ( x) ( x n − x no )
... + x = x0
∂x n 1!
Ejemplo 1.7
T=MgLsenθ
θ
L
π/2 π
-π -π/2 θ
∂ sen θ
T = MgL θ =θ 0 (θ − θ 0 )
∂θ
T = MgL(θ − 0) cos 0 0
T = MgLθ (1.15)
π π
Esta aproximación es exacta para − ≤θ ≤ .
4 4
Ejemplo 1.8
dk (T )
k (T ) ≅ k (T0 ) + T =T0 (T − T0 )
dT
dk (T ) − ( E / RT0 ) E E
T =T0 = k 0 e ( 2
) = k (T0 )( )
dT RT0 RT02
Sustituyendo en la ecuación general
E
k (T ) ≅ k (T0 ) + k (T0 )(T − T0 )
RT02
La ecuación anterior es la linealización de k(T)=koe-(E/RT) en el punto de operación
T0.
FT=G(s)= Y(s)/X(s)
X(s)[a0sn+a1sm-1+...+an ]= Y(s)[b0sm+b1sm-1+...+bm]
a0sn+a1sm-1+...+an
FT=G(s)=
b0sm+b1sm-1+...+bm
f(t) F(s)
Función Impulso 1
Función Escalón 1/s
Función Rampa 1/s2
e-at 1/(s+a)
Sen(wt) w/(w2+s2)
Cos(wt) s/(w2+s2)
dkf(t)/dtk s F(s)-sk-1f(0)-sk-2f’(0) -
k
...- f(k-1)(0)
t o
∫ f(t)dt F(s)/s+( ∫ f(t)dt )/s
-∝ -∝
Tabla 1.1
Ejercicio 1.9
E(s)/R1=-Eo(s)/R2 + CS(-Eo(s))
Como la función de transferencia está dada por FT= Eo(s)/E(s), por lo tanto,
1
R1 R2 1
F (S ) = − =− (1.17)
1 R1 1 + CSR2
+ CS
R2
Ejercicio 1.10
+ 4( S + 4) 40
R(S) _ S + 16 S ( S + 2) C(S)
E(S)G(S)=C(S) (1.18)
C(S)=G(S)[R(S) - H(S)C(S)]
C(S)[1+H(S)C(S)]=R(S)G(S)
C (S ) G(S )
= (1.20)
R( S ) 1 + G ( S ) H ( S )
4( S + 4) 40
⋅
C (S ) S + 16 S ( S + 2) 160( S + 4)
= =
R( S ) 4( S + 4) 40 S ( S + 16)( S + 2) + 160( S + 4)
1+ ⋅
S + 16 S ( S + 2)