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Année 2011-2012

Mécanique des Milieux Continus


UE Mécanique et Transfert
L3 - Licence Physique Chimie Sciences de l’Ingénieur.

Hervé LAURENT
herve.laurent@univ-ubs.fr
Université de Bretagne Sud
Faculté des Sciences et Sciences de l’Ingénieur
2 rue le Coat St Haouen - BP 92116
56321 Lorient Cedex
2
Table des matières

1 Objectifs et applications de la MMC 9


1.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2 Hypothèses fondamentales de la MMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.1 Concept de continuité de la matière . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.2 Conséquences de la continuité de la matière . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.3 Notions de déformations d’un milieu continu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.4 Notions de contraintes d’un milieu continu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.5 Matériaux et lois de comportement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3 Résolution d’un problème en MMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2 Étude des déformations 15


2.1 Mise en évidence des déformations sur un exemple simple : l’essai de traction . . . . . 17
2.2 État des déformations en un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3 Décomposition du vecteur déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3.1 Interprétation des termes du tenseur de déformation . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3.2 Allongement suivant une direction donnée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.4 Conditions de compatibilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.5 Notation de l’ingénieur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

3 Cinématique du solide - Grandes déformations 27


3.1 Mouvement de deux points voisins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.2 Gradient de transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.2.1 Déformation en traction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2.2 Déformation en cisaillement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.3 Tenseur de déformation en transformations finies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.3.1 Tenseur de dilatation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.3.2 Tenseur de déformation de Green-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.3.3 Tenseur de déformation d’Euler-Almansi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.4 Tenseur de déformation en petites déformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.4.1 Différences entre petites déformations et grandes déformations . . . . . . . . . 34
3.5 Définition des déformations par l’utilisation des coordonnées matérielles entraı̂nées . . 35

4 Etude des contraintes 37


4.1 Notions d’efforts externes et internes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.1.1 Efforts extérieurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.1.2 Efforts intérieurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.2 Vecteur contrainte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.3 Contraintes normale et tangentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.4 Tenseur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.4.1 Composantes du tenseur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

3
4

4.4.2 Tenseur des contraintes de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45


4.5 Directions et contraintes principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.6 Représentation de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.7 Exemples simples d’état de contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.7.1 Traction ou compression uniaxiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.7.2 Cisaillement pur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.7.3 Traction ou compression hydrostatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.7.4 État plan de contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.7.5 Tenseur déviateur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.8 Notation de l’ingénieur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

5 Équilibre du milieu déformable 55


5.1 Sollicitations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.2 Équilibre du milieu déformable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

6 Comportement élastique linéaire 59


6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.1.1 Essai de traction et loi de Hooke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.1.2 Hypothèses simplificatrices de l’élasticité linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
6.2 Comportement élastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
6.2.1 Tenseur de rigidité élastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
6.2.2 Relations de symétrie matérielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
6.2.3 Matériau possédant un plan de symétrie : matériau monoclinique . . . . . . . . 64
6.2.4 Matériau orthotrope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.2.5 Matériau unidirectionnel (isotropie transverse) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
6.2.6 Matériau à symétrie cubique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.3 Matériau isotrope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.3.1 Relations entre les coefficients d’élasticité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

7 Méthodes de calcul en élasticité 71


7.1 Résolution d’un problème en élasticité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
7.1.1 Méthode des déplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
7.1.2 Méthode des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
7.2 Quelques critères de dimensionnement élastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
7.2.1 Cas de l’essai en traction simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
7.2.2 Critère de la contrainte principale maximale : critère de Rankine ou de Mohr . 75
7.2.3 Critère de cisaillement maximal : critère de Tresca . . . . . . . . . . . . . . . . 75
7.2.4 Critère d’énergie de distorsion maximale : critère de Von Mises . . . . . . . . . 77
7.3 Élasticité plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
7.3.1 Contraintes planes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
7.3.2 Déformations planes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
7.3.3 Problèmes axisymétriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

A Unité S.I. des grandeurs en thermo-mécanique 83


A.1 Unité S.I. des grandeurs en thermo-mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

B Coordonnées cylindriques et sphériques 86


B.1 Équations fondamentales de l’élasticité linéaire en coordonnées cylindriques . . . . . . 87
B.1.1 Expression du gradient d’une grandeur scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
B.1.2 Expression du tenseur gradient d’un vecteur U ~ (r, θ, z) . . . . . . . . . . . . . . 88
5

B.1.3 Expression du tenseur de déformation et du tenseur de rotation en coordonnées


cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
B.1.4 Équations d’équilibre en coordonnées cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . 89
B.1.5 Équations de compatibilité cinématique en coordonnées cylindriques . . . . . . 90
B.2 Équations fondamentales de l’élasticité linéaire en coordonnées sphériques . . . . . . . 90
B.2.1 Tenseur des déformations en coordonnées sphériques . . . . . . . . . . . . . . . 91
B.2.2 Équations d’équilibre en coordonnées sphériques . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

C Analyse tensorielle 92
C.1 Rappels sur les espaces vectoriels en géométrie différentielle . . . . . . . . . . . . . . . 93
C.1.1 Espace vectoriel sur IR [1] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
C.1.2 Sous Espace Vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
C.1.3 Base d’un espace vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
C.1.4 Dimension d’un espace vectoriel fini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
C.1.5 Espace vectoriel euclidien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
C.1.6 Espace affine euclidien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
C.2 Introduction à la notion de tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
C.2.1 Extension de la notion de vecteurs et scalaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
C.2.2 Somme de deux sous espace vectoriels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
C.2.3 Produit tensoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
C.3 Base duale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
C.3.1 Produit scalaire dans une base e~i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
C.3.2 Utilisation du symbole de Kronecker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
C.3.3 Base duale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
C.3.4 Définition générale du produit scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
C.3.5 Composantes contravariantes et covariantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
C.4 Changement de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
C.4.1 Changement de base pour les composantes d’un vecteur . . . . . . . . . . . . . 100
C.4.2 Changement de base pour les composantes d’un tenseur . . . . . . . . . . . . . 101
C.5 Opérations sur les tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
C.5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
C.5.2 Addition et multiplication par un scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
C.5.3 Produit tensoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
C.5.4 Contraction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
C.5.5 Produit Contracté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
C.5.6 Tenseur symétrique et anti-symétrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
C.6 Tenseur métrique ou tenseur fondamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
C.6.1 Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
C.6.2 Propriétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
C.7 Coordonnées curvilignes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
C.7.1 Repères rectilignes et curvilignes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
C.7.2 Changement de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
C.7.3 Notion de tenseur absolu et relatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
C.8 Déterminant et produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
C.8.1 Tenseur permutation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
C.8.2 Tenseur permutation absolu  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
C.8.3 Produit vectoriel (cross product en anglais) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
C.8.4 Produit mixte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
C.8.5 Elément de surface et de volume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
C.9 Dérivées et intégrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6

C.9.1 Symboles de Christoffel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113


C.9.2 Dérivée covariante d’un vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
C.9.3 Gradient-Dérivée covariante d’un scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
C.9.4 Dérivée covariante d’un tenseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
C.9.5 Cas du tenseur métrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
C.9.6 Dérivées seconde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
C.9.7 Opérateur de dérivation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
C.9.8 Théorème de la divergence et du rotationnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

Bibliographie 121
7

Avertissement
Ce cours de Mécanique des Milieux Continus est une première introduction à l’étude du com-
portement mécanique de solide continu. Nous nous intéresserons principalement (sauf cas mentionné
explicitement) au cas des petites déformations où les solides étudiés sont soumis à des efforts faibles.
Les problèmes en grandes transformations sont introduits dans le chapitre 3.
Dans l’annexe C, quelques notions sur l’Analyse Tensorielle sont présentées. Les notations indicielles
utilisées dans cette partie sont par endroit différentes du reste du cours.
Enfin, ce manuscrit ne constitue qu’un premier jet. Toutes modifications de fond et de forme sont
les bienvenues.
H. LAURENT
Septembre 2011
8

Notations

Notation matricielle :
[] matrice
() vecteur colonne
<> vecteur ligne
Notation indicielle :
a...h concerne les indices représentant des coordonnées dans le repère cartésien
(variant de 1 à 3)
i...q concerne les indices représentant des coordonnées curvilignes (variant de
1 à 3)
α...ω concerne les indices représentant des coordonnées curvilignes (variant de
1 à 2)
Algèbre
a, . . . ,z; A, . . . ,Z scalaire (∈ IR)
~a, . . . ,~z vecteurs (∈ IRn )
A, . . . ,Z tenseurs (∈ IRn ⊗ IRn )
∼ ∼
δji = δij = δ ij symbole de Kronecker
Id tenseur identité

eijk composantes du tenseur permutation
ijk composantes du tenseur permutation absolu
k ~a k h i norme euclidienne du vecteur ~a
|a | = det a déterminant du tenseur a
∼ ∼ ∼
~a . ~b produit scalaire des vecteurs ~a et ~b
~a ∧ ~b produit vectoriel des vecteurs ~a et ~b
a : b produit contracté des tenseurs a et b
∼ ∼ ∼ ∼
~a ⊗ ~b produit tensoriel des vecteurs ~a et ~b
θi paramétrage curviligne
Γijk symbole de Christoffel de première espèce
Γi j k symbole de Christoffel de seconde espèce
Chapitre 1

Objectifs et applications de la MMC

9
10 Chapitre 1. Objectifs et applications de la MMC
Chapitre 1. Objectifs et applications de la MMC 11

1.1 Généralités
D’une manière générale, la Mécanique des Milieux Continus (MMC) peut se définir
comme la science des mouvements et des déformations des systèmes matériels.
Système matériel étudié :
Les solides déformables et les milieux fluides, liquides et gazeux. On utilisera de façon équivalente
les termes de systèmes matériels, domaines matériels, corps, solides ou milieux continus.
Historique [2] :
Les pères de la Mécanique sont Galilée1 , Huyghens2 et Newton3 . Le premier a mis en évidence la
notion d’accélération d’une particule et établi la correspondance entre le temps et l’espace parcouru,
le second a essentiellement étudié les systèmes de plusieurs particules et a mis en évidence la notion de
centre de masse et d’inertie. Le dernier, enfin, a proposé une modélisation des actions gravitationnelles
et a formulé le premier Principe Fondamental de la Dynamique dans ”Principes Mathématiques de
Philosophie Naturelle” (1687).
Bibliographie :
– livres abordables par tous : [2, 3, 4, 5, 6, 7, 8]
– livres plus ardus : [9]
– livres de référence pour une étude plus approfondie : [10, 11, 12, 13, 14, 15]
– livres de mécanique mais insistant plus sur le comportement des matériaux :
– Visco-Elasto-Thermo-Plasticité :[16]
– Composites :[17]

1.2 Hypothèses fondamentales de la MMC


1.2.1 Concept de continuité de la matière
Tout le développement de la MMC repose sur l’hypothèse de continuité des milieux étudiés à l’échelle
considérée et on supposera qu’un milieu continu est un milieu dans lequel les propriétés
physiques varient d’une façon continue d’un point à un autre (pas de trous ni de fissures).
Cette hypothèse de continuité est justifiée dès que les dimensions du corps étudié sont suffisamment
grandes devant celles des particules élémentaires (atomes, molécules, grains...) sensés les constituer : on
se placera donc presque exclusivement à échelle macroscopique (voire mésoscopique). Le caractère
microscopique discontinu de la matière caractérisé par le mouvement des molécules ne sera donc pas
pris en compte.
Exemple : si on observe macroscopiquement un bocal fermé rempli d’air au repos, un observateur
”macroscopique” observant l’air constatera que la vitesse de l’air est partout nulle dans le bocal. Par
contre, un observateur ”miroscopique” verrait les molécules se déplaçant dans le vide de manière folle
et à grande vitesse.
La plus petite partie considérée du milieu continu sera un petit élément de volume constitué d’un
très grand nombre de molécules : le volume élémentaire représentatif (VER). Ce volume doit
être suffisamment grand par rapport aux hétérogénéités de la matière et suffisament petit pour que les
équations aux dérivées partielles qui régissent la MMC aient un sens. L’ordre de grandeur d’un VER
varie de 0.5 mm3 pour les métaux à 10 cm3 pour les bétons.
1
Galilée (1564-1642) physicien, astronome et écrivain italien
2
Christiaan Huyghens (1629-1695) physicien et astronome néerlandais
3
Isaac Newton (1642-1727) physicien, philosophe et mathématicien anglais
12 Chapitre 1. Objectifs et applications de la MMC

1.2.2 Conséquences de la continuité de la matière


Si l’on suppose la continuité de la matière, cela suppose que toute fonction f (M ), qui traduit
à l’instant t une propriété physique en un point M , est continue, dérivable par rapport à l’espace
et a des dérivées continues. On dit alors que la fonction f (M ) est différentiable si au déplacement
~ à t constant, correspond une variation df de f telle que :
infinitésimal dl,
~ f . dl
df = grad ~

On assimile alors un élément de volume (ou volume élémentaire représentatif) à un point


matériel.
On pourra supposer par exemple, que la fonction ρ (M ) qui traduit la masse volumique sur ce point
matériel est une fonction continue et différentiable. Ainsi, à l’instant t, la masse volumique pour un
point matériel M sera :

dm masse d0 un élément de matière


ρ (M ) = = = constante
dv volume élémentaire du point matériel considéré
La distribution de masse est donc supposée continue, c’est-à-dire que la masse volumique ρ est
supposée constante sur tout le solide. La masse du solide se conserve également lors de toute transfor-
mation : la perte de masse est impossible.

1.2.3 Notions de déformations d’un milieu continu


Les milieux continus ont pour caractéristiques supplémentaires d’être déformables. Au cours de leur
mouvement, ces corps peuvent :
– s’allonger ou se raccourcir,
– se dilater ou se concentrer,
– se tordre ou se cisailler.
et donc en résumé : changer de forme.
Mais il ne peuvent pas :
– se rompre ou se déchirer du fait de l’hypothèse de continuité.
Ces changements de forme sont caractérisés en chaque point matériel par des grandeurs appelées
déformations4 définies comme des élongations par unité de longueur dans une direction.
Exemple déformation suivant une longueur L :
∆L
ε=
L
les déformations n’ont pas d’unité !

1.2.4 Notions de contraintes d’un milieu continu


Un solide est supposé se mouvoir et se déformer sous l’action des autres corps qui l’entourent.
Ces actions sont modélisées (ou schématisées) par des forces :
– de surface ou de contact (corps contigus), par exemple : pression, force ponctuelle,
– de volume (corps éloignés), par exemple : gravité, électromagnétique.
4
strain en anglais
Chapitre 1. Objectifs et applications de la MMC 13

Ces forces créent en chaque point matériel au sein du corps déformable des contraintes5 définies
comme des forces internes de cohésion par unité d’aire d’interface (équivalent à une surface)
et qui sont perçues comme les causes des déformations constatées :
dF
σ=
dS
unité : N/mm2 ou N/m2 ou M P a ou P a.
Remarque : d’après l’hypothèse de la continuité de la matière, on pourra admettre que toutes
les quantités décrivant les champs de déplacements, de contraintes et de déformations dans le volume
élémentaire sont des fonctions continues des coordonnées (x1 ,x2 ,x3 ) du point M .

1.2.5 Matériaux et lois de comportement


Les solides se distinguent les uns par rapport aux autres par la nature des matériaux qui les consti-
tuent : isotrope, anisotrope, orthotrope, etc.
La réponse d’un matériau déformable à une sollicitation est caractérisée par une loi de compor-
tement liant la contrainte σ à la déformation ε par :

σ = f (ε)

où f caractérise la loi de comportement.

1.3 Résolution d’un problème en MMC


Objectifs : caractériser le mouvement (les déplacements) et les déformations et en déduire les
contraintes internes sur un solide soumis à un chargement de forces extérieures afin de pouvoir
évaluer sa capacité à supporter ce chargement (dimensionnement).
Résolution :

A partir de la connaissance des sollicitations sur un solide : les conditions aux limites

Calcul

déplacements déformations contraintes


intégration loi de comportement
critère σ < σe

dimensionnement du solide

Fig. 1.1 – Résolution d’un problème en MMC

5
stress en anglais
14 Chapitre 1. Objectifs et applications de la MMC
Chapitre 2

Étude des déformations

15
16 Chapitre 2. Étude des déformations
Chapitre 2. Étude des déformations 17

2.1 Mise en évidence des déformations sur un exemple


simple : l’essai de traction
Pour caractériser le comportement des matériaux, on effectue habituellement des essais mécaniques
sur des éprouvettes de formes simples (cylindre de révolution ou parallélépipède rectangle).
L’essai le plus souvent mis en oeuvre pour déterminer ce comportement est l’essai de traction1 (voir
figure (2.1)). Le principe de cet essai est simple : on tire sur une éprouvette du matériau considéré et
~ (exprimé en Newton N ) en fonction du déplacement des
on relève l’évolution de la force de traction F
têtes d’amarrage de l’éprouvette (en fait, l’allongement e = ∆L = L − L0 de l’éprouvette).
F
têtes d’amarrage σ= S

L0 σmax
A
~
F ~
F rupture
σe
A
limite élastique

A−A

E
S : section de l’éprouvette
∆L
ε= L0

Fig. 2.1 – Essai de traction sur une éprouvette cylindrique. Courbe force déplacement

F ∆L
Pour un acier, la courbe (contrainte σ = , déformation ε = ) relevée lors de l’essai, montre
S L0
que le comportement du matériau est élastique linéaire dans une première zone, tant que la contrainte
reste inférieure à la limite d’élasticité 2 σe (l’éprouvette reprend ses dimensions initiales lorsque la
contrainte cesse). Au-delà, le comportement n’est plus linéaire mais élastoplastique jusqu’à la rupture.
Dans la partie élastique, on a la relation :
F ∆L F
=E tant que : ≤ σe
S L0 S
où E est le module d’Young 3 .
On remarque que dans la zone centrale de l’éprouvette (voir figure (2.2)), lorsque le matériau s’al-
longe dans une direction, son allongement s’accompagne d’un rétrécissement dans des directions per-
pendiculaires à celle de l’allongement (ex : pour une éprouvette cylindrique, on observe une diminution
∆D du diamètre D).
Cette contraction est proportionnelle à l’effort appliqué tant que la contrainte réelle reste inférieure
à la limite élastique.
1
tensile test en anglais
2
elastic limit en anglais
3
Young modulus en anglais
18 Chapitre 2. Étude des déformations

L0 + ∆L
L0
~
−F ~
F ~
x

D − ∆D
D

Fig. 2.2 – Évolution des dimensions sur un essai de traction

La variation relative de diamètre correspond à la déformation transverse :


∆D
εt =
D
Le rapport entre la déformation transversale et longitudinale est un coefficient caractéristique du
matériau, appelé coefficient de Poisson ν :
εt
ν=−
ε
Ce coefficient est un nombre sans dimension dont la valeur varie de 0 à 0,5. Pour les métaux, il est
compris entre 0,2 et 0,3.

2.2 État des déformations en un point


Une approche très utilisée pour caractériser la déformation en un point d’un solide repose sur l’étude
de l’évolution dans le temps du vecteur déplacement de ce point.
L’idée générale est de suivre l’évolution dans le temps d’un domaine élémentaire du milieu continu
Ω et de comparer une situation à l’instant t à une situation à un instant initial pris comme référence
à l’instant t0 .
Dans un état non-déformé, la position d’un point matériel M0 quelconque du domaine matériel Ω0
est définie dans le repère fixe orthonormé cartésien (O/e~1 ,e~2 ,e~3 ) par le vecteur position :
~ 0=M
OM ~ 0 = x1 e~1 + x2 e~2 + x3 e~3 (2.1)

où x1 ,x2 ,x3 sont les coordonnées du point M0 .


On note alors :
~ 0=M
OM ~ 0 = xi e~i avec i = 1, 2, 3

où l’on a introduit la convention de sommation (ou convention d’Einstein) dans laquelle une répé-
tition d’indice implique une sommation.
Sous l’effet des actions mécaniques extérieures, le solide se déforme et les points du domaine matériel
se déplacent. Si on considère l’évolution du point matériel, qui occupait la position M0 à l’instant initial
t0 , celui-ci devient le point M à l’instant t (voir figure 2.3).
Le déplacement subit par le point matériel au cours de la déformation est donné par :
 
 U1 (x1 ,x2 ,x3 ) 
~ (M
U ~ 0) = M ~ −M ~ 0 = M~0 M = U2 (x1 ,x2 ,x3 ) (2.2)
U3 (x1 ,x2 ,x3 )
 
Chapitre 2. Étude des déformations 19

~ (M
où U ~ 0 ) est appelé le vecteur déplacement dont les composantes sont des fonctions des coor-
données (x1 ,x2 ,x3 ) du point considéré.

Ω0

M00 = M0 + dM0

 
~ M
U ~ 0 + dM
~0

M 0 = M + dM
transf ormation Φ

 
M0 ~
U M0~
e~3
instant t0
M
M0 (x1 ,x2 ,x3 )
O
e~2
instant t
e~1

Fig. 2.3 – Évolution d’un domaine matériel entre 2 instants t et t0

Si l’on prend un point M00 , infiniment voisin du point M0 , on a :

~0 =M
M ~ 0 + dM
~0 (2.3)
0

~ 0 s’exprime dans la base (O/e~1 ,e~2 ,e~3 ) par :


où le vecteur dM
~ 0 = dx1 e~1 + dx2 e~2 + dx3 e~3 = dxi e~i
dM

Lors de la déformation, le point M00 devient M 0 . Avec la relation (2.3), la position de M 0 est donnée
par (voir figure 2.3) :

~0=M
M ~ + dM
~ ~0 +U
= M ~ (M
~ 0 + dM
~ 0)
0
 
~ 0 + dM
= M ~0 + U
~ (M
~ 0) + U
~ dM~0 (2.4)

d’où :
 
~
dM = −M~ +M ~ (M
~ 0 +U ~ 0 ) + dM
~0 + U
~ dM~0
| {z }
~ (M
−U ~ 0)

~ 0 + dU
= dM ~ (M
~ 0)

Or comme le déplacement dépend de la position considéré (cf relation 2.2), il vient :


20 Chapitre 2. Étude des déformations

~ (M
dU ~ 0 ) = dUk e~k = dU1 e~1 + dU2 e~2 + dU3 e~3
 
∂U1 ∂U1 ∂U1
= dx1 + dx2 + dx3 e~1
∂x1 ∂x2 ∂x3
 
∂U2 ∂U2 ∂U2
+ dx1 + dx2 + dx3 e~2 (2.5)
∂x1 ∂x2 ∂x3
 
∂U3 ∂U3 ∂U3
+ dx1 + dx2 + dx3 e~3
∂x1 ∂x2 ∂x3
que l’on peut aussi noter avec la double sommation sur les indices j et k :

~ (M
~ 0) = ∂Uk
dU dxj e~k (2.6)
∂xj
Si l’on calcule le produit scalaire de 2 vecteurs élémentaires (ce qui permet de prendre en compte à
la fois la variation d’angle et de longueur des 2 vecteurs), on obtient :
~ . dM
dP ~ = dP~0 . dM ~ 0 + dU~ (M
~ 0 ) . dP~0
~ (P~0 ) . dM
+ dU ~ 0 + dU
~ (M ~ 0 ) . dU
~ (P~0 )

d’où :

~ . dM
~ − dP~0 . dM
~0 = ∂Uk
dP dxj e~k . e~j dxj
∂xj
∂Uj
+ dxk e~j . e~k dxk (2.7)
∂xk
 
∂Ul ∂Um
+ dxj e~l . dxk e~m
∂xj ∂xk
Puisque la base (O/e~1 ,e~2 ,e~3 ) est orthonormée, on introduit le symbole de Kronecker δjk définit
par :
(
0 si j 6= k
e~j . e~k = δjk = (2.8)
1 si j = k

Donc (2.7) devient :


∂Uk ∂Uj ∂Ul ∂Ul
(2.7) = dxj dxk + dxk dxj + dxj dxk
∂xj ∂xk ∂xj ∂xk
Et si on remplace les indices k par i (indice muet) :
 
∂Ui ∂Uj ∂Ul ∂Ul
(2.7) = + + dxj dxi (2.9)
∂xj ∂xi ∂xj ∂xi
La relation (2.9) peut aussi se mettre sous la forme :
~ . dM
dP ~ − dP~0 . dM
~ 0 = 2εij dxi dxj

avec :
1 ∂Ui ∂Uj ∂Ul ∂Ul
εij = ( + + ) (2.10)
2 ∂xj ∂xi ∂xj ∂xi
|{z} |{z} | {z }
(1) (1) (2)
Chapitre 2. Étude des déformations 21

Comme i et j = 1,2,3, les 9 quantités εij constituent les composantes du tenseur de déforma-
tions dans la base (O/e~1 ,e~2 ,e~3 ).
∂Ul ∂Ul
Si on ne prend pas en compte les infiniments petits du deuxième ordre , c’est-à-dire que
∂xi ∂xj
l’on néglige les termes (2) par rapport aux termes du premier ordre (1), on obtient une théorie dite
linéarisée ou des petites déformations.
On appelle composantes du tenseur de déformations, les composantes suivante :
 
1 ∂Ui ∂Uj 1
εij = + = (Ui,j + Uj,i ) (2.11)
2 ∂xj ∂xi 2

et on notera :

ε = εij e~i ⊗ e~j (2.12)


qui montre que ce sont des composantes d’un tenseur exprimé dans une base particulière
appelée e~i tensoriel e~j . Le tenseur des déformations est un tenseur de rang 2, symétrique :

εij = εji (2.13)

Ce tenseur s’écrit sous forme matricielle pour un point M donné par :


 
ε11 ε12 ε13
[ε (M )] =  ε21 ε22 ε23  (2.14)

ε31 ε32 ε33
avec :
    
∂U1 1 ∂U1 ∂U2 1 ∂U1 ∂U3

ε11 = ε12 = + ε13 = +

 ∂x1 2 ∂x2 ∂x1 2 ∂x3 ∂x1 

   
 ∂U2 1 ∂U2 ∂U3 
[ε (M )] =  ε22 = ε23 = + 
∼ 
 ∂x2 2 ∂x3 ∂x2 
 
 ∂U3 
sym ε33 =
∂x3
Remarque : l’écriture tensorielle permet (entre autre) de préciser la base dans laquelle on écrit les
composantes du tenseur de déformations Pour de plus renseignements sur l’analyse tensorielle voir
l’annexe C.

2.3 Décomposition du vecteur déplacement


D’après l’équation (2.4), le vecteur déplacement s’écrit :
~ (M
U ~ 0 + dM
~ 0) = U
~ (M~ 0 ) + dU
~ (M
~ 0)
∂U1 ∂U1 ∂U1
 

 U1 + dx1 + dx2 + dx3 




 ∂x1 ∂x2 ∂x3 




 

 ∂U2 ∂U2 ∂U2 
= U2 + dx1 + dx2 + dx3

 ∂x1 ∂x2 ∂x3 


 

 
 U3 + ∂U3 dx1 + ∂U3 dx2 + ∂U3

 

dx3 
 
∂x1 ∂x2 ∂x3
22 Chapitre 2. Étude des déformations

soit également :
∂U1 ∂U1 ∂U1 
 
  

 U1 
  ∂x1 ∂x2 ∂x3  
 dx1 


 
   
  
  

~ (M
~ 0 + dM
~ 0) =
  ∂U2 ∂U2 ∂U2   
U U2 +  dx2 (2.15)

 


 ∂x1 ∂x2 ∂x3   


 
   

   

U3
  ∂U3 ∂U3 ∂U3  
dx3

| {z } ∂x1 ∂x2 ∂x3 | {z }
~ (M
U ~ 0) | {z } dM ~0
~ (M
grad(U ~ 0 ))

~ (M
où grad(U ~ 0 )) est le gradient du champ de déplacement qui peut être décomposé en deux parties :

– une partie symétrique qui correspond au tenseur de déformation pure :
 
1 ~ t ~
ε= grad U + grad U (2.16)
∼ 2 ∼ ∼

ou en composantes :
 
1 ∂Ui ∂Uj
εij = +
2 ∂xj ∂xi

ou sous forme matricielle :


    
∂U1 1 ∂U1 ∂U2 1 ∂U1 ∂U3

+ +
 ∂x1 2 ∂x2 ∂x1 2 ∂x3 ∂x1
 
   
 ∂U2 1 ∂U2 ∂U3 
[ε (M )] =  + 
∼ 
 ∂x2 2 ∂x3 ∂x2 
 
 ∂U3 
sym
∂x3
– une partie antisymétrique qui correspond au tenseur de rotation :
 
1 ~ − grad U
t ~
Ω= grad U (2.17)
∼ 2 ∼ ∼

ou en composantes :
 
1 ∂Ui ∂Uj
Ωij = −
2 ∂xj ∂xi

ou sous forme matricielle :


     
1 ∂U1 ∂U2 1 ∂U1 ∂U3
0 − −

 2 ∂x2 ∂x1 2 ∂x3 ∂x1


     
 1 ∂U ∂U1 1 ∂U2 ∂U3 
2
[Ω (M )] =  − 0 −
 
 2 ∂x1 ∂x2 2 ∂x3 ∂x2 


 
     
 1 ∂U3 ∂U1 1 ∂U3 ∂U2 
− − 0
2 ∂x1 ∂x3 2 ∂x2 ∂x3
Chapitre 2. Étude des déformations 23

L’équation (2.15) devient dans ce cas :


h i h i
~ (M
U ~ 0 + dM
~ 0) = U
~ (M
~ 0 ) + Ω (M ) dM
~ 0 + ε (M ) dM
~0 (2.18)
∼ ∼

Suivant les valeurs des tenseurs de déformations et de rotations, plusieurs cas apparaissent.
h i h i
1. Cas où ε (M ) = 0 et Ω (M ) = 0 :
∼ ∼

~ (M
U ~ 0 + dM
~ 0) = U
~ (M
~ 0)

l’ensemble des points du domaine matériel subissent le même déplacement qui est une translation
du vecteur U~ (M ~ 0 ) : translation du corps solide.
h i
~ (M
2. Cas où U ~ 0 ) = ~0 et ε (M ) = 0 :

h i
~ (M
U ~ 0 + dM
~ 0) = ~0
Ω dM

1 ~ : rotation du corps
~ = rot U
la transformation est une rotation autour de l’axe donné par ω
2
solide. h i
3. Cas où U~ (M
~ 0 ) = ~0 et Ω (M ) = 0 :

h i
~ (M
U ~ 0 + dM
~ 0) = ~0
ε dM

la transformation est une déformation pure du corps solide.


Conclusion : au cours de la transformation du domaine matériel, celui-ci peut subir (voir figure
(2.4)) :
~ du corps solide,
– 1 translation rigide U
~ autour de M0 du corps solide,
– 1 rotation rigide ω
– 1 déformation pure caractérisée par le tenseur ε .

M0 M M0 M0
M

translation rotation déformation

Fig. 2.4 – Trois mouvements possibles de transformation

Une translation et une rotation du corps solide conservent les angles et les distances entre les points
du domaine matériel, on parle alors de mouvement de corps rigide.
Le terme déformation exclue les mouvements de corps rigide et est réservé aux transformations
qui traduisent :
– des variations de distance entre deux points matériels du solide,
– des modifications d’angle entre deux couples de points matériels du solide.
24 Chapitre 2. Étude des déformations

2.3.1 Interprétation des termes du tenseur de déformation


∂U1
dx2
e~2 ∂x2
∂U2 N20
dx2
∂x2
~ (M )
d2 U
~ (M )
U
γ2
N2

∂U2
dx2 dx1
~ (M )
d1 U ∂x1
N10
M0 γ1 ∂U1
~ (M ) dx1
U ~ (M )
U ∂x1
M dx1 N1
e~1

Fig. 2.5 – Interprétation des termes du tenseur de déformation

On se place dans le plan (0/e~1 ,e~2 ) (voir figure (2.5)) et l’on considère au point M deux éléments
infinitésimaux M N1 et M N2 dans l’état non déformé, parallèles respectivement aux axes (0,e~1 ) et
(0,e~2 ) :
M~N1 = dx1 e~1 et M~N2 = dx2 e~2

Interprétation du terme ε11


Après déformation, les points M , N1 et N2 deviennent respectivement M 0 , N10 et N20 et on a :

N1~N10 = U
~ (M ) + d1 U
~ (M )

Soit d’après la relation (2.6), dans la direction e~1 :

~ (M ) = ∂U1 dx1 e~1 + ∂U2 dx1 e~2


d1 U
∂x1 ∂x1
∂U1
= ε11 représente l’allongement unitaire (ou l’extension) au point M dans la direction
∂x1
e~1 .

Interprétation du terme ε22


De même :
N2~N20 = U
~ (M ) + d2 U
~ (M )

dans la direction e~2 :


~ (M ) = ∂U1 ∂U2
d2 U dx2 e~1 + dx2 e~2
∂x2 ∂x2
∂U2
= ε22 représente donc l’allongement unitaire au point M dans la direction e~2 .
∂x2
Chapitre 2. Étude des déformations 25

Interprétation du terme ε12


∂U1
Sachant que les déformations sont petites :  1, l’angle γ1 entre les directions M~N1 et M ~0 N10
∂x1
avant et après déformation est tel que :

∂U2 ∂U2
dx1
∂x1 ∂x1 ∂U2
tan γ1 = = ≈
∂U1 ∂U1 ∂x1
dx1 + dx1 1+
∂x1 ∂x1
soit :
∂U2
γ1 =
∂x1

De même, l’angle γ2 entre les directions M~N2 et M ~0 N20 est :

∂U1
γ2 =
∂x2
π
On en déduit que l’angle, primitivement égal à que fesait les directions M~N1 et M~N2 au point
2
M avant déformation, est diminué après déformation de l’angle γ12 = γ1 + γ2 avec :
 
∂U1 ∂U2
γ12 = 2ε12 = +
∂x2 ∂x1

ε12 représente donc la moitié de la déformation angulaire au point M entre les directions M~N1 et
~
M N2 .
Cette déformation angulaire est appelée déformation de cisaillement au point M entre les
directions e~1 et e~2 .
De la même manière :
– ε33 représente
 l’allongement
 unitaire au point M dans la direction e~3 .
1 ∂U1 ∂U3
– ε13 = + représente donc la moitié de la déformation de cisaillement γ13 entre les
2 ∂x3 ∂x1
directions e~1 et e~3 . 
1 ∂U2 ∂U3
– ε23 = + représente donc la moitié de la déformation de cisaillement γ23 entre les
2 ∂x3 ∂x2
directions e~2 et e~3 .

2.3.2 Allongement suivant une direction donnée


~ de composantes (α,β,γ) est donné par :
L’allongement suivant une direction n
 
εn = n ~ . ε .n~

ou ~t . ε . n
εn = n ~ (2.19)

ou ~ > . ε . {~
εn = < n n}

~ est un vecteur unitaire et où l’on note < · · · > un vecteur en ligne et {. . . } un vecteur en
où n
colonne.
26 Chapitre 2. Étude des déformations

2.4 Conditions de compatibilité


Le champ de déplacement correspondant à un état de déformation donné est obtenu par intégra-
tion des équations (2.11). Soit au total 6 équations pour déterminer les 3 composantes du champ de
déplacement (U1 ,U2 ,U3 ). Pour que la solution soit unique, les composantes du tenseur de déformation
doivent vérifier les 6 relations de compatibilités :

εil,jk + εjk,il − εjl,ik − εik,jl = 0 (2.20)

où les 4 indices i,j,k,l peuvent prendre les valeurs 1,2,3 avec l 6= k et i 6= j. Ces expressions
constituent les six relations de compatibilité.
Dans le repère fixe cartésien orthonormé (O/e~1 ,e~2 ,e~3 ), ces relations deviennent :

∂ 2 ε11
  
∂ ∂ε13 ∂ε21 ∂ε32
= + −


∂x2 ∂x3 ∂x1  ∂x2 ∂x3 ∂x1 





∂ 2ε ∂ ∂ε ∂ε ∂ε
22 21 32 13

= + −





 ∂x1 ∂x3 ∂x2  ∂x3 ∂x1 ∂x2 
 ∂ 2 ε33 ∂ ∂ε32 ∂ε13 ∂ε21



 = + −
∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x1 ∂x2 ∂x3 (2.21)
∂ 2 ε ∂ 2 ε ∂ 2 ε
 12 11 22

 2 = 2 + 2
∂x1 ∂x2 ∂ x2 ∂ x1




 ∂ 2ε ∂ 2ε ∂ 2ε

 2 23 22 33
 = 2
+ 2
∂x2 ∂x3 ∂ x3 ∂ x2



∂ 2 ε31 ∂ 2 ε33 ∂ 2 ε11



 2
 = 2 + 2
∂x3 ∂x1 ∂ x1 ∂ x3

2.5 Notation de l’ingénieur


La symétrie du tenseur des déformations ramène à 6 le nombre de composantes indépendantes pour
définir ce tenseur. Pour cette raison, on utilise souvent la notation dite de l’ingénieur qui consiste à
remplacer le tableau matriciel des 9 composantes du tenseur par une matrice colonne à 6 composantes,
suivant l’une des notations :
     

 ε 1 
  
 ε 11 
  
 ε xx 




 ε 2






 ε 22






 ε yy




ε3 ε33 εzz
     
= = (2.22)

 ε4  
 2ε23 = γ23   
 2εyz = γyz 

ε   2ε13 = γ13   2εxz = γxz 
     
 5 

     
   
  
ε6

2ε12 = γ12

2εxy = γxy

Chapitre 3

Cinématique du solide - Grandes


déformations

27
28 Chapitre 3. Cinématique du solide - Grandes déformations
Chapitre 3. Cinématique du solide - Grandes déformations 29

La cinématique du solide concerne l’étude des trajectoires d’un point d’un solide déformé indé-
pendamment des causes qui produisent cette déformation. Nous nous intéressons dans cette section,
au cas où les transformations géométriques sont importantes, c’est-à-dire que les déplacements et les
déformations peuvent atteindre des valeurs importantes.

3.1 Mouvement de deux points voisins


Nous cherchons à analyser le voisinage d’un point M au cours d’une transformation géométrique
~ 0 un élément de longueur à l’instant t0 issu de M0 et dM
(voir figure 3.1). Soit dM ~ , ce même élément
de longueur à l’instant t. La transformation du point M0 en M est caractérisée par la fonction φ
donnée par : OM~ = φ(OM ~ 0 ,t).

~
dM
~0
dM

~ 0 ,t)
φ(OM
M

M0

Fig. 3.1 – Transformation de la position d’un point M0 en M

~ 0 est un vecteur infinitésimal avant déformation :


Le vecteur dM
~ 0 = dX
dM ~ = dXi e~i (3.1)

où dXi sont les coordonnées de dM ~ 0 dans le repère fixe orthonormé cartésien e~i .
~
Après déformation, le vecteur dM0 devient dM ~ :

~ = d~
dM x = dxi e~i (3.2)
~ dans le repère e~i .
où dxi sont les coordonnées de dM
Sachant que la quantité dx1 est un infiniment petit, nous pouvons donc écrire :

∂x1 ∂x1 ∂x1 ∂x1


dx1 = dX1 + dX2 + dX3 = dXj (3.3)
∂X1 ∂X2 ∂X3 ∂Xj
De même pour dx2 et dx3 et nous en déduisons donc que :

∂xi
dxi = dXj (3.4)
∂Xj
ou sous forme matricielle :

∂x1 ∂x1 ∂x1


 

∂X1 ∂X2 ∂X3


    
 dx1   ∂x2 ∂x2 ∂x2   dX1 
dx2 = dX2 (3.5)
 
∂X1 ∂X2 ∂X3

dx3 dX3
    
 ∂x3 ∂x3 ∂x3 
∂X1 ∂X2 ∂X3
30 Chapitre 3. Cinématique du solide - Grandes déformations

3.2 Gradient de transformation


Nous appelons tenseur gradient de transformation, l’expression :

~
~ 0 ,t) = ∂ M = ∂~
x
 
F = grad φ(OM (3.6)
∼ ∼ ∂M~0 ~
∂X
tel que :
d~ ~
x = F .dX (3.7)

et sous forme de composantes :

∂x1 ∂x1 ∂x1


 

   ∂X1 ∂X2 ∂X3 


∂xi  ∂x2 ∂x2 ∂x2 
[Fij ] = = (3.8)
 
∂Xj ∂X1 ∂X2 ∂X3

 
 ∂x3 ∂x3 ∂x3 
∂X1 ∂X2 ∂X3
De la même manière, nous avons :
∂x1 ∂x2 ∂x3
 
 ∂X1 ∂X1 ∂X1 
 ∂x1 ∂x2 ∂x3 
hdx1 dx2 dx3 i = hdX1 dX2 dX3 i  (3.9)
 
∂X2 ∂X2 ∂X2

 
 ∂x1 ∂x2 ∂x3 
∂X3 ∂X3 ∂X3
et donc :

d~ ~ . Ft
x = dX (3.10)

On peut également noter que :

~ = F −1 . d~
dX x (3.11)

Dans le repère fixe orthonormé cartésien e~i , le volume élémentaire autour du point matériel M
vaut dv = dx1 dx2 dx3 . Ce volume correspond au volume élémentaire initial dv0 autour de M0 : dv0 =
dX1 dX2 dX3 .
Compte tenu de la définition du gradient de transformation (3.6), nous obtenons la relation suivante
entre dv et dv0 :

dv = dv0 detF (3.12)


où detF est le déterminant du gradient de transformation qui correspond au jacobien de la



transformation entre t0 et t : detF = J 6= 0.

Pour un matériau incompressible (pas de changement de volume), nous obtenons la propriété sui-
vante :
J = detF = 1 (3.13)

Chapitre 3. Cinématique du solide - Grandes déformations 31

αλ L0

~
F ~
F

L0 λ L0

Fig. 3.2 – Mesure de la déformation sur un essai de traction

3.2.1 Déformation en traction


Considérons un essai de traction sur un matériau incompressible (ex : caoutchouc).
Si la déformation est homogène, le déplacement d’un point M0 (voir figure (3.2) est donné par :
 
 x1 = X1 (1 + λ)  U1 = λX1 = x1 − X1
x2 = X2 (1 − αλ) soit U ~ = U2 = −αλX2 = x2 − X2
x3 = X3 (1 − αλ) U3 = −αλX3 = x3 − X3
 

où λ est l’allongement relatif ∆L/L0 et α un constante positive qui traduit la contraction dans le
sens perpendiculaire à la traction (voir introduction de la définition du coefficient de Poisson cf ğ2.1)).
Le gradient de transformation s’écrit alors :
 
1+λ 0 0
[Fij ] =  0 1 − αλ 0 
0 0 1 − αλ

L’incompressibilité donne la valeur de α :


1
detF = 1 = (1 + λ)(1 − αλ)2 → 1 − αλ = √
∼ 1+λ

3.2.2 Déformation en cisaillement


Considérons maintenant un essai de cisaillement sur un matériau incompressible. Si la déformation
est homogène, le déplacement d’un point M0 (voir figure 3.3) est donné par :
 
 x1 = X1 + γ(t)X2  U1 = γX2
x2 = X2 ~
soit U = U2 = 0
x3 = X3 U3 = 0
 

Le gradient de transformation s’écrit alors :


 
1 γ 0
[Fij ] =  0 1 0 
0 0 1

L’incompressibilité est automatiquement vérifiée, car :

detF = 1

32 Chapitre 3. Cinématique du solide - Grandes déformations

e~2

γ
1 C C0

e~1
1 1

Fig. 3.3 – Mesure de la déformation sur un essai de cisaillement

3.3 Tenseur de déformation en transformations finies


3.3.1 Tenseur de dilatation
D’après les formules (3.7) et (3.10), nous pouvons calculer le produit scalaire de deux éléments de
longueur infinitésimaux après transformation :

d~ ~
x = F .dX donc : dl2 = d~
x . d~ ~ . F t . F . dX
x = dX ~ (3.14)
∼ ∼ ∼
Le tenseur de dilatation s’écrit :

C = F t .F ~ . C . dX
avec : dl2 = dX ~ (3.15)
∼ ∼ ∼ ∼

3.3.2 Tenseur de déformation de Green-Lagrange


Si nous comparons deux éléments de longueur relativement à l’état initial, il vient :

dl2 − dl02 ~ . C . dX
= dX ~ − dl2
∼ 0
 
~ . C − I . dX
= dX ~
∼ ∼

avec I le tenseur identité, tel que : I = δij (e~i ⊗ e~j )


∼ ∼
Nous définissons le tenseur de Green-Lagrange sous la forme :
1 
E= C−I (3.16)
∼ 2 ∼ ∼
où E est une mesure de déformation possible, écrite sur la configuration initiale.

3.3.3 Tenseur de déformation d’Euler-Almansi


Si l’on compare deux éléments de longueur relativement à l’état final, d’après la relation (3.11) :
~ = F −1 . d~
dX x . F −t
x = d~
∼ ∼
Chapitre 3. Cinématique du solide - Grandes déformations 33

donc :

dl2 − dl02 x . F −t . F −1 . d~
= dl2 − d~ x
∼ ∼
 
x . I − F −t . F −1 . d~
= d~ x
∼ ∼ ∼

Nous définissons le tenseur d’Euler-Almansi sous la forme :


1 
ε= I − F −t . F −1 (3.17)
∼ 2 ∼ ∼ ∼

où ε est une mesure de déformation possible, écrite sur la configuration finale.

Remarque : Le coefficient 21 qui apparaı̂t devant les expressions des tenseurs de Green-Lagrange et
d’Euler-Almansi est nécessaire pour obtenir, après linéarisation, le tenseur de déformation en petites
déformations.
Les expressions des tenseurs gradient de transformation, de dilatation et de la déformation de Green-
Lagrange sont données dans le tableau (3.1) pour les essais de traction et de cisaillement.

Traction Cisaillement

   
h i 1+λ 0 0 h i 1 γ 0
F = 0 1 − αλ 0  F = 0 1 0 
∼ ∼
0 0 1 − αλ 0 0 1

 
1 + 2λ + λ2 0 0  
h i  1  h i 1 γ 0
C =
 0 0 
C =  γ 1 + γ2 0 
∼ 1+λ 

 1 
0 0 1
0 0
1+λ

λ2
 
λ+ 0 0  γ 
 2  0 0
h i  λ  h i  2
γ γ2

E =
 0 − 0 
E = 
∼ 2(1 + λ)

∼  0 

 λ

 2 2
0 0 − 0 0 0
2(1 + λ)

Tab. 3.1 – Expressions de quantités tensorielles en traction et cisaillement


34 Chapitre 3. Cinématique du solide - Grandes déformations

3.4 Tenseur de déformation en petites déformations


Si l’on souhaite revenir au cas en petites déformations et à la définition donnée par la relation (2.16),
il est nécessaire d’utiliser l’hypothèse des petites déformations (théorie linéaire).
Sachant que le champ de déplacement est défini par la relation (2.2) :

~ (M
U ~ 0) = M
~ −M
~0 ~)=F −I
donc : grad(U
∼ ∼ ∼

Nous pouvons en déduire une expression de F fonction du champ de déplacement :


~)+I
F = grad(U (3.18)
∼ ∼ ∼

Dans ces conditions, la déformation de Green-Lagrange se développe suivant :

1 t 
E = F F −I
∼ 2 ∼ ∼ ∼ 
1 ~ ) + I )t (grad(U ~ ) + I) − I
= (grad(U
2 ∼ ∼ ∼ ∼ ∼
 
1 t ~ ~ ~ t ~
= grad (U )grad(U ) + grad(U ) + grad (U ) + I − I
2 ∼ ∼ ∼ ∼ ∼ ∼
 
1 ~ )grad(U ~ ) + grad(U~ ) + gradt (U
~)
= gradt (U
2 ∼ ∼ ∼ ∼

En ne conservant que les termes du 1er ordre, nous retrouvons l’expression (2.16) du tenseur de
déformation en petites déformations (transformations infinitésimales) :
 
1 ~ t ~
ε= grad(U ) + grad (U ) (3.19)
∼ 2 ∼ ∼

qui est indépendante de la configuration utilisée (initiale ou finale) : la déformation de Green-


Lagrange et d’Euler-Almansi est identique dans ce cas. En pratique, l’hypothèse des petites déforma-
tions peut être envisagée tant que les termes de la matrice ε restent inférieures à 5.10−2 .

3.4.1 Différences entre petites déformations et grandes déforma-


tions
Pour obtenir l’hypothèse des transformations infinitésimales, il est nécessaire que le gradient de
déplacement soit très petit devant 1, ce qui entraı̂ne que les déplacements doivent être faibles.
Si nous considérons une plaque plane mince très déformable (feuille de papier), si nous
l’enroulons de façon à ce que les deux extrémités se touchent, les déplacements et les rotations sont
grands mais les déformations en tout point restent faibles. Nous sommes donc dans le cas des grands
déplacements mais en petites déformations.
Pour les matériaux rigides comme l’acier et dans des conditions normales de température,
l’hypothèse des petites déformations reste valable tant que la limite élastique n’est pas dépassée
(plastification).
Par contre, pour des matériaux très souples (comme les polymères), les déformations peuvent
être très importantes (donc des déplacements importants) même pour des efforts faibles. L’évolution
des déformations est alors non-linéaire au cours du chargement.
Chapitre 3. Cinématique du solide - Grandes déformations 35

Dans ce cas, il est nécessaire de prendre en compte l’hypothèse des grandes transformations
(grands déplacements + grandes déformations) et c’est la configuration géométrique actuelle
(ou finale) qui doit être considérée.
Dans la suite du cours, nous nous restreindrons au cas des petites déformations et nous utiliserons
la relation (3.19) pour mesurer la déformation.

3.5 Définition des déformations par l’utilisation des co-


ordonnées matérielles entraı̂nées
Un autre moyen de définir une déformation est d’utiliser la notion de repèrage curviligne d’un point
sur un solide. Le paramétrage curviligne θi revient à introduire un marquage (une grille) dans le solide.
Les lignes de ce marquage (ou de référence) correspondent aux lignes géométriques engendrées lorsque
seul un des paramètres θi varie. Le paramétrage θi est appelé coordonnées matérielles entraı̂nées.
A l’échelle locale, les lignes de la grille, en réalité courbes, nous semblent droites. Les intersections de
ces lignes définissent des segments matériels particuliers au voisinage de M . Ces segments, notés ~g i ,
sont obtenus en dérivant, à l’instant t, la position de M par rapport au paramétrage θi :

∂M~ ∂~x ∂xa


~g i (τ ) = i
= i = e~a (3.20)
∂θ ∂θ ∂θi
Ces segments matériels définissent en M une base, appelée base naturelle, qui se déforme comme le
solide. La base ~g i est entraı̂née par la matière (voir figure 3.4).

θ2

~
g2

~
g3
~
g1
θ1
θ3
~
e3 M

O ~
e2

~
e1

Fig. 3.4 – Définition des vecteurs de base ~g i

Le choix du paramétrage curviligne matériel nous permet de suivre directement l’évolution du


matériau à partir d’une grandeur caractéristique, appelée tenseur métrique ou tenseur fondamental
et noté G .

Soit gij les composantes d’une forme linéaire qui à un vecteur de base fait correspondre le même
vecteur. Cette opération linéaire définit un tenseur, appelé tenseur métrique G dont les composantes
covariantes symétriques dans le repère naturel s’écrivent :

gij = ~g i .~g j (3.21)


36 Chapitre 3. Cinématique du solide - Grandes déformations

Les composantes contravariantes s’en déduisent par :


g ir . grj = δji (3.22)
Ces composantes sont telles que :
1
g = |gij | > 0 et |g ij | = > 0 (3.23)
g
La base duale est introduite par :
~g i = g ij ~g j (3.24)
telle que :
j

 ~g gi . ~g g j = δi
~g g i . ~g g j = g ij (3.25)
~g gi = gij ~g g j

Le tenseur métrique G s’écrit localement :


G = gij ~g i ⊗ ~g j = g ij ~g i ⊗ ~g j = δji ~g i ⊗ ~g j = Id (3.26)


∼ ∼

Le tenseur métrique nous permet d’introduire intuitivement la définition d’une déformation basée
sur une étude de la variation du produit scalaire au cours du temps entre deux vecteurs élémentaires
dM~ et ∂ M ~ 0 définis au point M (comprenant à la fois la notion de longueur et d’angle).
Avec (3.1), on a :

dM ~ 0 = dθi ∂θj ~g . ~g = dx ∂x e~ . e~
~ . ∂M (3.27)
i j a b a b

Ce résultat illustre l’intérêt de la définition (3.21) :

dM~ . ∂M ~ 0 = dθi ∂θj ~g . ~g = ∂xa . ∂xb dθi ∂θj e~ . e~ (3.28)


i j a b
∂θi ∂θj
A partir de la relation (3.28), on peut alors définir une notion de déformation basée sur la variation
des produits scalaires dM~ 0 . ∂M~ 0 et dM~ . ∂M ~ 0 d’un élément matériel convecté de t0 = 0 à t :
0
 
dM~ . ∂M ~ 0 − dM ~ 0 . ∂M ~0 = g − g dθi ∂θj (3.29)
0 ij (t) ij (t0 )

Ce qui permet d’introduire une nouvelle définition des composantes des tenseurs de déformation
d’Almansi et de Green-Lagrange par les relations :

1
εij = (gij (t) − gij (t0 )) (3.30)
2
1
Eij = (gij (t) − gij (t0 )) (3.31)
2
Les deux mesures de déformations de Green-Lagrange et d’Almansi possèdent les mêmes compo-
santes mais s’expriment dans deux configurations différentes : le tenseur de déformations d’Almansi
ε est associé à une variation de la métrique relativement à la configuration finale alors que le tenseur

de déformations de Green-Lagrange se réfère à la configuration initiale.
Remarque :
Pour un barreau isotrope soumis à un essai de traction simple selon l’axe e~1 , les composantes dans
le repère fixe (O,e~a ) des tenseurs de déformations de Green-Lagrange et d’Almansi sont telles que :
l2 − l02 l2 − l02
2 E11 = et 2 ε11 =
l02 l2
l0 étant la longueur initiale et l la longueur finale. Il est à noter que les domaines d’évolution sont
]−0.5,∞[ pour ε et ]−∞,0.5[ pour E. Aucune des deux mesures n’est symétrique par rapport à l’origine.
Chapitre 4

Etude des contraintes

37
38 Chapitre 4. Etude des contraintes
Chapitre 4. Etude des contraintes 39

4.1 Notions d’efforts externes et internes


La représentation des efforts est fondée sur la notion de force dont l’habitude que nous en avons
acquise ne doit pas faire oublier la difficulté conceptuelle première.
L’étude d’un système matériel amène à considérer deux catégories d’efforts :
– efforts extérieurs : exercés par le monde extérieur sur le système étudié sur le système lui-même,
– efforts intérieurs : exercés par les éléments du système étudiés les uns sur les autres.
Les efforts seront modélisés par un torseur T ~ composé d’une résultante et d’un moment.

4.1.1 Efforts extérieurs


Les efforts extérieurs qui s’applique sur un domaine matériel Ω peuvent être classifiés en plusieurs
catégories (voir figure (4.1)) :
– ceux qui s’appliquent sur le volume V de Ω que l’on appelle les forces de volume.
– ceux qui s’appliquent sur la frontière ∂Ω de Ω que l’on appelle les forces de surface.

f~v dV

∂Ω
M dV

dS

T~ ds

Fig. 4.1 – Forces de volume et de surface sur domaine matériel Ω

Forces de volume
Ce sont des forces à distance qui découlent de l’existence d’un champ :
– champ de pesanteur (gravité),
– champ électromagnétique.
Soit M , le centre d’un élément de volume dV . La résultante des forces de volume sur l’élément de
volume sera : f~v dV .

Forces de surface
Ce sont des forces qui sont directement appliquées sur le domaine matériel, soit par contact entre
deux solides, soit par contact fluide-solide (barrage : pression hydrostatique, ailes d’avion : effort
aérodynamique). Elles peuvent être localisées ou réparties si la surface d’application de l’effort est
grande devant la dimension de l’objet considéré ou non (voir figure (4.2)) La résultante des forces de
~ dS
surface sur un élément de surface dS sera : T
40 Chapitre 4. Etude des contraintes

Fig. 4.2 – Effort localisé

Si le domaine matériel Ω est en équilibre, le torseur des efforts extérieurs sur ce domaine Ω sera nul,
~ = ~0 avec :
c’est-à-dire T
 Z Z

 ~ =
R f~v dV + ~ dS = ~0
T


 V ∂Ω
 → résultante des forces extérieures

T~ = ~0 = Z Z (4.1)



 ~
MP = ~ ~
OP ∧ fv dV + ~ ~
OP ∧ T dS = ~0
V ∂Ω


→ moment des forces extérieures par rapport à P

Remarque : une sollicitation extérieure peut aussi être thermique.

4.1.2 Efforts intérieurs


Les efforts intérieurs sont une conséquence des efforts extérieurs et entraı̂nent la déformation du
solide. Nous les mesurerons donc que par leurs effets.
A l’échelle microscopique, ces efforts internes modifieront les distances entre les molécules qui dé-
noteront l’existence de tensions internes (dans le cas d’une sollicitation thermique, ces efforts internes
entraı̂neront une agitation thermique caractéristique d’une modification de la température).
A l’échelle macroscopique, ces efforts internes pourront être représentés localement par le vecteur
contrainte suivant une coupure fictive de la matière, caractérisant les efforts internes de cohésion de
la matière.

4.2 Vecteur contrainte


Ce paragraphe a pour objectif de définir le vecteur contrainte, représentatif d’un effort interne
agissant localement.
On considère un domaine matériel Ω que l’on découpe par la pensée en 2 sous-domaines Ω1 et Ω2
suivant une surface fictive S (voir figure (4.3)).
Si on isole la partie Ω1 , celle-ci est en équilibre sous l’action des efforts extérieurs qui lui sont
appliqués et de l’action de surface répartie exercée par Ω2 .
On considère autour d’un point M , un élément de surface dS infiniment petit et situé dans le plan
de coupe. L’action de surface exercée par Ω2 sur Ω1 est caractérisée par un torseur d’action interne de
dF~
résultante sur cet élément de surface dS.
dS
Au point M , cette quantité dépend aussi de l’inclinaison de la surface coupée et donc, de la normale
unitaire n~ à cette surface. D’où la notation suivante :

~
dF
~ (M,~
T n) = (4.2)
dS
Chapitre 4. Etude des contraintes 41

Ω2

~n
S dF~
dS dS
M

Ω1

Fig. 4.3 – Coupure d’un volume Ω suivant une surface fictive S

~ (M,~
T n) est appelé le vecteur contrainte en M dans la direction n ~ . Par convention, la normale
choisie est la normale sortante par rapport au solide auquel s’applique la contrainte.
Remarque : n ~ de composantes (n1 ,n2 ,n3 ) étant unitaire, on devra avoir un vecteur normé : n21 +
2 2
n2 + n3 = 1.
Dimensionnellement, une ”contrainte” est homogène à une force par unité de surface donc à une
pression. L’unité S.I., le Pascal (1P a = 1N/m2 ) étant très petite, on utilise traditionnellement le
mégapascal, l’hectobar et le daN/mm2 .
On utilisera donc les unités suivantes :

1 M P a = 106 P a = 1 N/mm2 = 10 bar


(4.3)
10 M P a = 107 P a = 1 daN/mm2 = 1 hectobar
Les composantes du torseur d’action interne T~ 2→1 de Ω2 sur Ω1 sont liées à ce vecteur contrainte
par :  Z Z
 ~
 R2→1 = ~
dF = ~ (M,~
T n) dS
~
T 2→1 = ZS S Z (4.4)
 M
 ~ 2→1 = OM~ ∧ dF~ = OM~ ∧T ~ (M,~ n) dS
S S
D’après le principe de l’action et de la réaction, la partie Ω2 sera soumise de la part de Ω1 à un
vecteur contrainte opposé :

~ (M,~
T ~ (M, − n
n) = −T ~) (4.5)

4.3 Contraintes normale et tangentielle


Soit ~t, le vecteur perpendiculaire à n
~ et appartenant au plan formé par les vecteurs n ~ . Les
~ et T
projections du vecteur contrainte sur n ~ et sur ~t permettent de définir la contrainte normale σn et
la contrainte tangentielle τ (ou contrainte de cisaillement) respectivement (voir figure (4.4)) :
– σn est la contrainte normale qui a pour valeur algébrique :

σn = n ~
~ .T (4.6)
42 Chapitre 4. Etude des contraintes

~n
σn
S T~ (M,~n)
M
dS
τ
Ω1 ~t

Fig. 4.4 – Projection du vecteur contrainte

σn > 0 traduira la traction alors que σn < 0 la compression qui s’exerce sur la facette de normale
~ au point M .
n
– τ est la contrainte de cisaillement qui a pour valeur algébrique :

~
τ = ~t . T (4.7)
n,~t) de la facette.
τ traduira le cisaillement qui s’exerce dans le plan (~
Le vecteur contrainte en M et dans la direction n ~ pourra donc aussi s’écrire :

~ (M,~
T ~ + τ~t
n) = σn n (4.8)

4.4 Tenseur des contraintes


La coupure fictive peut être choisie de telle façon qu’elle coı̈ncide avec la direction e~1 du repère fixe
orthonormé cartésien (O/e~1 ,e~2 ,e~3 ) (voir figure (4.5)).

e~1
σn = σ11
T~ (M,e~1 )

e~3

σ31
M τ
~t
σ21
e~2

Fig. 4.5 – Projection du vecteur contrainte pour une facette de normale e~1

Dans ce cas, il apparaı̂t que :


– σ11 est la contrainte qui s’exerce sur une facette d’orientation e~1 suivant l’axe des e~1
– σ21 est la contrainte qui s’exerce sur une facette d’orientation e~1 suivant l’axe des e~2
– σ31 est la contrainte qui s’exerce sur une facette d’orientation e~1 suivant l’axe des e~3
Chapitre 4. Etude des contraintes 43

e~3
σ33

σ23
σ13 σ32
G
σ31 σ22
O σ12 e~2
σ21
σ11

a
e~1

Fig. 4.6 – Représentation matricielle des composantes du vecteurs contraintes

Si l’on considère un élément de volume élémentaire dV dont chaque face est perpendiculaire aux
~ (M,e~j ) définissent les 9
trois axes e~j (voir figure (4.6)), les projections des vecteurs contraintes T
quantités σkj telles que :

~ (M,e~j ) = σkj e~k


T (4.9)

Remarque : réciprocité (ou symétrie) des contraintes σij = σji


Si l’on considère que le cube de la figure (4.6) est un cube de coté a infiniment petit. Le cube est
en équilibre, le moment de toutes les forces par rapport au centre de gravité G du cube est donc égal
au vecteur nul :
a ~ (M,e~1 ) + a e~2 ∧ T
~ (M,e~2 ) + a e~3 ∧ T
~ (M,e~3 )
e~1 ∧ T = ~0
2 2 2
e~1 ∧ (σ11 e~1 + σ21 e~2 + σ31 e~3 ) + e~2 ∧ (σ12 e~1 + σ22 e~2 + σ32 e~3 ) +
e~3 ∧ (σ13 e~1 + σ23 e~2 + σ33 e~3 ) = ~0
Et la projection suivant e~1 donne :

(e~2 ∧ e~3 ) σ32 + (e~3 ∧ e~2 ) σ23 = 0


σ32 − σ23 = 0

De même, on a : σ12 = σ21 et σ13 = σ31 .

4.4.1 Composantes du tenseur des contraintes


Les composantes σij définissent les composantes d’un tenseur. Pour le montrer, on isole un trièdre
M ABC infiniment petit (voir figure (4.7)).
Ce trièdre est constitué de 4 facettes :
– M BC de surface dS1 et de normale −e~1 ,
– M AC de surface dS2 et de normale −e~2 ,
44 Chapitre 4. Etude des contraintes

e~3
C

−e~1

−e~2
~n
B
M e~2

A −e~3

e~1

Fig. 4.7 – Équilibre d’un trièdre infinitésimal

– M AB de surface dS3 et de normale −e~3 ,


– ABC de surface dS et de normale n ~.
Le principe fondamental de la dynamique (cf ΣF ~ = ρ~γ ) appliqué au volume M ABC permet d’écrire
pour les résultantes (au centre de masses), la relation suivante :
~ (M, − e~1 ) dS1 + T
T ~ (M, − e~2 ) dS2 + T
~ (M, − e~3 ) dS3 + T n) dS + f~v dV = ρ~γ dV
~ (M,~

où f~v est la densité des forces de volume, γ ~ l’accélération et dV le volume du trièdre.
Si l’on fait tendre le volume vers zéro en conservant la direction du plan (la matière est ramenée au
point M à n~ constant), les quantités reliées au volume dV deviennent négligeables devant les quantités
dS. L’équation précédente devient :
~ (M,~
T ~ (M,e~1 ) dS1 + T
n) dS = T ~ (M,e~2 ) dS2 + T
~ (M,e~3 ) dS3

~ (M, − e~i ) = −T
car d’après l’équation(4.5), on a : T ~ (M,e~i ).
~ = nj e~j , les surfaces dSj sont telles que dSj = nj dS. Par conséquent, l’équation précédente
Or si n
devient :
~ (M,~
T ~ (M,e~j ) nj
n) = T
D’après la définition (4.9), on a alors :
~ (M,~
T n) = σkj e~k nj = σkj nj e~k

~ (M,~
La projection Ti de T n) sur e~i est donc :

~ (M,~
Ti = T n) . e~i = σkj nj e~k . e~i = σkj nj δik = σij nj
Chapitre 4. Etude des contraintes 45

4.4.2 Tenseur des contraintes de Cauchy


Nous pouvons définir un tenseur des contraintes, appelé tenseur des contraintes de Cauchy1 ,
exprimé au point M tel que :

σ (M ) = σij e~i ⊗ e~j (4.10)



Les composantes de ce tenseur peuvent s’écrire sous forme matricielle :
 
h i σ11 σ12 σ13
σ (M ) =  σ22 σ23  (4.11)

sym σ33
~ est donné par :
Le vecteur contrainte en un point M sur une facette de normale n

~ (M,~
T ~
n) = σ (M ) . n (4.12)

ce qui s’écrit sous forme matricielle :
    
 T1  σ11 σ12 σ13  n1 
T2 = σ22 σ23  n2 (4.13)
T3 sym σ33 n3
   

ou sous forme de composantes :

Ti = σij nj (4.14)
~ agissant sur une surface élémentaire dS est alors :
La force élémentaire dF
~ =σ .n
dF ~ dS (4.15)

Les contraintes normales et tangentielles des équations (4.6) et (4.7) peuvent alors s’écrire sous la
forme :
– contrainte normale :
σn = n ~ . (σ . n
~)

ou ~t . σ . n
σn = n ~ (4.16)

ou ~ > . σ . {~
σn = < n n}

– contrainte de cisaillement :
~ k2 −σ 2
τ2 = k T n
(4.17)
ou τ = ~t . (σ . n
~)

~ k2 = τ 2 + σ 2
car on a : k T n

4.5 Directions et contraintes principales


En tout point M , il peut être intéressant de rechercher le repère dit principal, de directions princi-
pales (M/V~1 ,V~2 ,V~3 ), dans lequel le tenseur des contraintes est diagonale. Dans ce cas, le cisaillement
sera nul sur les facettes orthogonales aux directions principales.
Il faut donc chercher les valeurs propres et les vecteurs propres du tenseur des contraintes. Celui-ci
étant symétrique d’ordre 3, il a 3 valeurs propres distinctes, appelées contraintes principales, notées
1
Cauchy Augustin-Louis (1789-1857) mathématicien français, polytechnicien à 16 ans, première définition
du tenseur des contraintes en 1823
46 Chapitre 4. Etude des contraintes

σI et 3 directions propres perpendiculaires entre elles, appelées directions principales, notées V~I
avec I = 1,2,3.
La détermination des valeurs propres du tenseur σ passe par la résolution de l’équation suivante :


det σ − σI Id = 0 (4.18)

∼ ∼

où σI avec I = 1,2,3 sont les 3 contraintes principales et Id le tenseur identité.



L’état de contrainte en M dans le repère principal (M/V~1 ,V~2 ,V~3 ) s’écrira donc :
 
h i σ1 0 0
σ (M ) =  0 σ2 0  avec σ1 ≥ σ2 ≥ σ3 (4.19)

0 0 σ3 (V~ )
I

La matrice représentative du tenseur des contraintes, exprimée dans une base dont les axes sont
colinéaires aux directions principales, est donc diagonale.
La résolution de l’équation (4.18) conduit à rechercher les racines du polynôme suivant :

σI3 − I1 σI2 + I2 σI − I3 = 0 (4.20)

où : 
 I1 = trace(σ ) = σii = σ11 + σ22 + σ33

 ∼
 1h i
(trace(σ ))2 − trace(σ 2 ) = σii σjj − σij2

 I
2 = avec i 6= j
2 ∼ ∼ (4.21)
2 2 2



 = σ11 σ 22 + σ22 σ33 + σ11 σ33 − σ12 + σ13 + σ23

 I3

= det σ

Comme les racines (c’est-à-dire les contraintes principales) de l’équation (4.18) ne dépendent pas du
repère choisi, un changement d’axes ne modifie pas cette équation et les contraintes principales sont
des quantités invariantes. Les coefficients I1 ,I2 ,I3 étant indépendants du repère, ils sont également
appelés des invariants.
En fonction des contraintes principales σ1 ,σ2 ,σ3 , ces invariants deviennent :

 I1 = σ1 + σ2 + σ3
I2 = σ 1 σ 2 + σ 1 σ 3 + σ 2 σ 3 (4.22)
I3 = σ 1 σ 2 σ 3

– Remarque 1 : ces invariants peuvent aussi être obtenus pour le tenseur de déformations,
– Remarque 2 : d’autres invariants existent qui s’expriment dans le repère principal par :

S = trace(σ ) = σ1 + σ2 + σ3
 1

 ∼
S2 = trace(σ )2 = σ12 + σ22 + σ32 (4.23)

 S3 = trace(σ )3 = σ13 + σ23 + σ33


on aura donc : 
 S1 = I1
S2 = I12 − 2I2 (4.24)
S3 = I13 − 3I1 I2 + 3I3

Ces différents invariants joueront un rôle important pour l’écriture des lois de comportement des
matériaux.
Chapitre 4. Etude des contraintes 47

4.6 Représentation de Mohr


On se place dans le cas où la direction principale V~3 est confondue avec la direction e~3 . On cherche
à connaı̂tre l’état de contraintes en un point dans un plan perpendiculaire à la direction e~3 (voir figure
(4.8)). Le tenseur des contraintes dans le repère principal (M/V~1 ,V~2 ,V~3 ) est diagonale :
 
h i σ1 0 0
σ (M ) =  0 σ2 0  (4.25)

0 0 σ3 V~
I

V~2

e~2

~t ~n
θ e~1

θp
θ1 V~1
M
direction principale 1
e~3 = V~3

facette

Fig. 4.8 – Plan principal (le vecteur tangent ~t est tel qu’il fait un angle de +90◦ par rapport à
~n dans le sens positif de rotation de θ)

On cherche l’état de contrainte pour une facette obtenue par une rotation d’un angle θ1 autour de
~
V3 = e~3 , on a donc :
(
~ = cos θ1 V~1 + sin θ1 V~2
n
~t = − sin θ1 V~1 + cos θ1 V~2

et : (
V~1 = cos θ1 n
~ − sin θ1~t
~ ~ + cos θ1~t
V2 = sin θ1 n
En effectuant un changement de base, on peut exprimer le tenseur des contraintes dans la base
n,~t,V~3 ) :
(M/~
h i h i
σ 0 (M ) = [Q] σ (M ) [Q]t (4.26)
∼ n,~t,V~3 )
(~ ∼ (V~I )

avec [Q] la matrice de changement de base (ou matrice de passage) :


 
c s 0
[Q] =  −s c 0 
0 0 1
48 Chapitre 4. Etude des contraintes

où c = cos θ1 et s = sin θ1 . On obtient :

c2 σ1 + s2 σ2 sc (σ2 − σ1 ) 0
 
h i
σ 0 (M ) =  sc (σ2 − σ1 ) s2 σ1 + c2 σ2 0  (4.27)
∼ n,~t,V~3 )
(~
0 0 σ3

~ , la contrainte normale σn s’écrit :


Sur la facette d’orientation n
 2
c σ1 + s2 σ2 sc (σ2 − σ1 ) 0
 
 1 
t 0 2 2
σn = n~ .σ .n ~ = < 1,0,0 > sc (σ2 − σ1 ) s σ1 + c σ2 0
  0

0 0 σ3 0
 
 2
 c σ1 + s2 σ2 

= < 1,0,0 > sc (σ2 − σ1 ) = c2 σ1 + s2 σ2


0
 

De même, la contrainte tangentielle τ donne :


t
τ = ~t . σ 0 . n
~ = sc (σ2 − σ1 )

Avec les fonctions trigonométriques suivantes :


1 + cos 2θ1 1 − cos 2θ1 sin 2θ1
c2 = s2 = sc =
2 2 2
On montre que les contraintes normale et tangentielle peuvent s’écrire :
σ1 + σ2 σ1 − σ2
σn = cos2 θ1 σ1 + sin2 θ1 σ2 = + cos 2θ1
2 2
(4.28)
σ2 − σ1
τ = sin θ1 cos θ1 (σ2 − σ1 ) = sin 2θ1
2
Dans le plan (σn ,τ ), on reconnaı̂t l’équation paramétrique d’un cercle (cf figure (4.9)) qui définit un
cercle de Mohr2 .
D’après l’expression du tenseur des contraintes de l’équation (4.27), on montre que le tenseur des
contraintes (état plan de contraintes) exprimé dans le repère (M/e~1 ,e~2 ,V~3 ) s’écrit :
 
h i σ11 σ12 0
σ 00 (M ) =  σ21 σ22 0  (4.29)
∼ (e~1 ,e~2 ,V~3 )
0 0 σ3

~ et ~t dans le repère (M/e~1 ,e~2 ,V~3 ) sont :


Les expressions de n
   
 cos θ   − sin θ 
~ =
n sin θ et ~t = cos θ (4.30)
0 0
   

Les contraintes normale et de cisaillement sur une facette de normale n ~ peuvent aussi s’exprimer
par :
σ11 + σ22 σ11 − σ22
σn = n ~ t . σ 00 . n
~ = + cos 2θ + σ12 sin 2θ
∼ 2 2
(4.31)
~ t 00 σ22 − σ11
τ =t .σ .n ~ = sin 2θ + σ12 cos 2θ
∼ 2
2
théorie développée en 1832 par Otto Mohr (1835-1918), ingénieur allemand
Chapitre 4. Etude des contraintes 49

e~2
σ22
τ σ12
e~1
sens de rotation
positif
−σ12

facette principale à θ1 = 0◦

0 σ2 C σn σ11 σ1 σn
A e~2
B σ22
2θ1
facette à θ1 = +π/2 e~1
2θp θp
R σ1

σ12 e~2
τ σ11
D e~1
σ21
facette à θ1 = +π/4

Fig. 4.9 – Cercle de Mohr dans le plan principal (V~1 ,V~2 ) tel que (σ1 > σ2 > 0 )

D’après la figure (4.9), géométriquement, les contraintes principales sont simples à déterminer :
σ11 + σ22 σ1 + σ2

 OC =
 =


 2 2 s
σ11 − σ22 2
 
2 = σ1 − σ2
 q
2



 R = (σ11 − OC) + σ12 = 2 + σ12

 2 2
(4.32)




 σ1 = OC + R
σ2 = OC − R



σ12 2σ12



 tan 2θp =
 =
σ11 − OC σ11 − σ22

où θp est l’angle que fait la direction principale V~1 de contrainte principale σ1 avec la direction e~1
(cf figure (4.8)).
Sur la figure (4.9) :
– le point A (σ = σ1 ; τ = 0) est le point représentatif de la facette principale suivant la direction
V~1 ,
– le point B (σ = σ2 ; τ = 0) est le point représentatif de la facette principale suivant la direction
V~2 ,
– le point D (σ; τ ) est le point représentatif d’une facette suivant une direction quelconque.
En M , on peut construire 3 cercles de Mohr, associés aux familles de plans passant par les 3 directions
propres V~1 ,V~2 ,V~3 (cf figure (4.10)) :
– le cercle de diamètre σ1 ,σ2 représente l’état de contrainte dans le plan principal perpendiculaire
à la direction principale V~3 ,
50 Chapitre 4. Etude des contraintes

τ
τmax
plan passant par V~2
τ
plan passant par V~3

σn σn
0 σ3 σ2 σ1
plan passant par V~1

Fig. 4.10 – Tricercle de Mohr des contraintes pour σ1 > σ2 > σ3

– le cercle de diamètre σ1 ,σ3 représente l’état de contrainte dans le plan principal perpendiculaire
à la direction principale V~2 ,
– le cercle de diamètre σ2 ,σ3 représente l’état de contrainte dans le plan principal perpendiculaire
à la direction principale V~1 .
Sur la figure (4.10), le point représentatif de l’état de contrainte (σn , τ ) doit se trouver dans la zone
hachurée ou sur l’un des cercles. L’ensemble des 3 cercles est appelé tricercle de Mohr.
Le maximum du module de contrainte de cisaillement quand n ~ varie, est égal au rayon du grand
cercle (cisaillement maxi) :
σ1 − σ3 σi − σj
τmax = max |~
τ| = = max (4.33)
2 i,j 2

4.7 Exemples simples d’état de contraintes


4.7.1 Traction ou compression uniaxiale
On considère une poutre homogène, de section S et on exerce une force F ~ = F e~1 sur la face de
normale e~1 et une force F ~ = −F e~1 sur la face de normale −e~1 comme le schématise la figure (4.11).
Dans la base (O/e~1 ,e~2 ,e~3 ), suivant une face Σ de la poutre, on a :

Σ S
F~ ~n F~ e~1

Fig. 4.11 – Essai de traction d’une poutre homogène de section S

  F 
    
σ11 σ12 σ13  1   T1   
S
h i
~ (M,e~1 ) = σ (M ) e~1 =  σ21 σ22 σ23 
T 0 = T2 =
∼ 0 
σ31 σ32 σ33 0 T3
     
0
ce qui implique :
F
T1 = σ11 = σ = et T2 = T3 = 0
S
Chapitre 4. Etude des contraintes 51

τ
F
τmaxi = 2S

F
σ2 = σ3 = 0 σ1 = σ = σ11 = S
σn

Fig. 4.12 – Représentation du cercle de Mohr pour une traction simple

Le tenseur des contraintes pour un état de traction (ou de compression) pure (ou traction uniaxiale)
est donc :  
h i σ11 0 0
σ (M ) =  0 0 0 

0 0 0
On peut remarquer que l’égalité des deux contraintes principales nulles entraı̂ne la dégénérescence
du tricercle de Mohr en un seul cercle (voir figure (4.12)).

4.7.2 Cisaillement pur


On considère une solide plan homogène soumis à un effort τ sur la face de normale e~1 et à un effort
τ sur la face de normale e~2 comme le schématise la figure (4.13).

e~2 τ

e~1
τ

Fig. 4.13 – Essai de cisaillement d’un solide plan

Dans la base (O/e~1 ,e~2 ,e~3 ), suivant une facette Σ de normale n


~ = e~2 du solide, on a :
      F 
σ11 σ12 σ13  0   T1    

S
h i
~ ~
T (M,e2 ) = σ (M ) e2 = ~ σ21 σ 22 σ 23 1 = T2 = 0 
 

σ31 σ32 σ33 0 T3
      
0
ce qui implique :
F
T1 = σ12 = =τ
S
52 Chapitre 4. Etude des contraintes

On remarque par ailleurs que pour une coupure suivant une facette de normale e~1 :
F
T2 = σ21 = =τ
S
On note alors que σ12 = σ21 assure l’équilibre en rotation du volume élémentaire cubique considéré.
Ceci justifie sur un exemple la symétrie du tenseur des contraintes déjà démontré auparavant.

τ e~2
τmaxi = τ τ
τ
e~1
τ
τ
−τ 0 τ
σn

Fig. 4.14 – Représentation du cercle de Mohr pour un cisaillement pur

Le tenseur des contraintes pour un état de cisaillement pur est :


 
h i 0 τ 0
σ (M ) =  τ 0 0 

0 0 0

Les directions principales sont l’axe e~3 (σ3 = 0) et les bissectrices des axes e~1 et e~2 de contraintes
principales τ et −τ . Les cercles de Mohr sont alors disposés comme indiqué sur la figure (4.14).

4.7.3 Traction ou compression hydrostatique


L’état de contraintes dans un élément de volume de fluide parfait est caractérisé par une pression
identique sur toutes les faces de cet élément de volume, d’où le qualificatif de ”hydrostatique” σij =
−pδij (voir figure (4.15)).
Le tenseur de contraintes est alors dit sphérique car les trois contraintes principales sont égales.
Le tenseur des contraintes s’écrit alors :
 
σm 0 0
h i 1   I
1 σ11 + σ22 + σ33
σ (M ) =  0 σm 0  avec σm = trace σ = = (4.34)
∼ 3 ∼ 3 3
0 0 σm

Un changement de base ne modifie par la matrice représentative de ce tenseur. Les cisaillements


seront nuls quelle que soit l’orientation de la facette puisque le tricercle de Mohr se réduit à un point.

4.7.4 État plan de contraintes


On dit qu’un solide est en état de contrainte plan si et seulement si l’une des contraintes principales
est nulle. Par exemple, si σ3 = 0, le tenseur des contraintes s’écrit dans la base principale :
 
h i σ1 0 0
σ (M ) =  0 σ2 0 

0 0 0
Chapitre 4. Etude des contraintes 53

σm σm σm σm

σm σm σm σm

σm σm σm σm

σm σm = −p σm σm = −p

σm = −p < 0 σm = −p > 0
compression traction

Fig. 4.15 – État de traction ou compression hydrostatique sur un élément de fluide

Dans le plan (e~1 ,e~2 ), le tenseur de contraintes est alors dit en état de contraintes planes et
s’écrit :  
h i σ11 σ12 0
σ (M ) =  σ12 σ22 0 

0 0 0

σ3 σ2 σ1
0 σn

Fig. 4.16 – Représentation du cercle de Mohr pour un état de contrainte plan

Afin de donner un exemple de la représentation de Mohr, pour un état de contrainte plan, nous
supposons que σ1 > σ2 > 0 et σ3 = 0. On obtient alors la figure (4.16).
Cela correspond au cas d’une structure élancée (ex : plaque mince) dont les profils des sections
droites restent droites et qui sont soumis à des efforts dirigés perpendiculairement aux génératrices et
indépendants de la section.

4.7.5 Tenseur déviateur des contraintes


Les composantes du tenseur déviateur des contraintes, noté S sont données par :

Sij = σij − σm δij (4.35)


où l’on a ”supprimé” la partie sphérique σm de la relation (4.34) aux composantes du tenseur des
contraintes.
54 Chapitre 4. Etude des contraintes

Le tenseur déviateur est le tenseur complémentaire du tenseur sphérique, il a une trace nulle. Le
tenseur des contraintes peut donc s’écrire en fonction du déviateur :

σ = σm Id + σ − σm Id
∼ ∼ ∼ ∼
1 1
= trace(σ ) Id + σ − trace(σ ) Id (4.36)
|3 {z ∼ ∼} |∼ 3 {z ∼ ∼}
partie isotrope partie déviatorique

Dans le cas de la traction uniaxiale caractérisée par la contrainte uniaxiale σ par exemple, on a :

 
0 0
1 i  3
σ
h 
σm = σ −→ S (M ) =  0 − 0 
 
3 ∼  3 σ 
0 0 −
3

4.8 Notation de l’ingénieur


Sachant que les composantes du tenseur des contraintes sont symétriques, comme pour le tenseur
de déformation (voir ğ(2.5)), on pourra utiliser la notation de l’ingénieur pour écrire les composantes
du tenseur des contraintes :      

 σ 1   σ 11   σ xx 
 σ     σ   
 σ




 2 




 22 




 yy 


σ3 σ33 σzz
     
= = (4.37)

 σ4  
 σ23  
 σyz  
σ   σ13   σxz 
     
 5 

     
   
  
σ6

σ12

σxy

Cette notation permettra de condenser l’écriture des relations d’élasticité. Toutefois, la détermina-
tion du vecteur contrainte nécessite de revenir à la notation matricielle 3 × 3.
Attention, avec cette écriture, les σi ne correspondent pas aux contraintes principales.
Chapitre 5

Équilibre du milieu déformable

55
56 Chapitre 5. Équilibre du milieu déformable
Chapitre 5. Équilibre du milieu déformable 57

5.1 Sollicitations
On considère un domaine matériel Ω (voir figure (5.1)) caractérisé par le volume V de frontière ∂Ω
dont une partie de la surface ∂Ωu à des déplacements imposés et une autre partie ∂Ωe subit des effort
~ . Le domaine matériel est également soumis à des efforts de volume f~v (voir paragraphe
de surface T
ğ4.1).

~
T

∂Ωe

∂Ωu
domaine matériel Ω
M

f~v
e~3

∂Ω

O
e~2

e~1

Fig. 5.1 – Équilibre d’un domaine matériel Ω soumis à des efforts extérieurs et des déplacements

5.2 Équilibre du milieu déformable


La loi fondamentale de la dynamique en mécanique postule l’égalité des efforts exercés sur le domaine
matériel Ω. Dans le repère fixe (0/e~1 ,e~2 ,e~3 ), l’équilibre des résultantes des forces extérieures se traduit
par :
Z Z Z
ρ~γ dV = ~
fv dV + T~ dΩe (5.1)
V V ∂Ωe
avec :
– ρ la masse volumique et γ ~ = Üi e~i le vecteur accélération, où l’on note par ¨ la dérivée seconde
par rapport au temps,
– f~v le vecteur des forces de volume,
~ le vecteur des forces de surface imposées sur ∂Ωe de normale extérieure n
– T ~
~
Sur la frontière ∂Ωe , le vecteur contrainte s’écrit : T = σ . n ~

ou sous forme de composantes, d’après la relation (4.14) : Ti = σij nj
La normale n~ a pour composantes : n ~ = ni e~i .
Dans le repère (0/e~1 ,e~2 ,e~3 ), l’équation (5.1) s’écrit :
58 Chapitre 5. Équilibre du milieu déformable

Z   Z
ρÜi − fv i e~i dV = Ti e~i dΩe
V
Z∂Ωe
= σij nj e~i dΩe
∂Ωe

En appliquant le théorème de la divergence, on a :


Z Z
σij nj e~i dΩe = σij,j e~i dV (5.2)
∂Ωe V

~ σ = σij,j e~i = ∂σij e~i , d’où :


ou l’on note l’opérateur divergent : div
∼ ∂xj
Z   Z
ρÜi − fv i e~i dV = σij,j e~i dV
V V

Comme chaque élément de volume dV doit être en équilibre, on obtient alors l’équation d’équi-
libre local en un point M appartenant au domaine matériel :

σij,j + fv i − ρÜi = 0 (5.3)


Ce qui donne sous forme vectorielle :

~ σ + f~v = ρ~
div γ (5.4)

En coordonnées cartésiennes, dans l’espace (O/e~1 ,e~2 ,e~3 ), les 3 équations d’équilibre local s’écrivent :

∂ 2 U1

∂σ11 ∂σ12 ∂σ13

 + + + f v 1 = ρ
∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂t2





∂σ12 ∂σ22 ∂σ23 ∂ 2 U2

+ + + fv 2 = ρ 2 (5.5)


 ∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂t
2

 ∂σ13 + ∂σ23 + ∂σ33 + fv 3 = ρ ∂ U3



∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂t2
Remarque :
– Dans la plupart des cas étudiés, on considérera des problèmes statique ou l’accélération est nulle
et on aura :
∂ 2 Ui
~ =
γ e~i = ~0
∂t2
– les équations d’équilibre local 5.4 pour des coordonnées cylindriques sont explicitées en annexe (cf
paragraphe ğB.1).
Chapitre 6

Comportement élastique linéaire

59
60 Chapitre 6. Comportement élastique linéaire
Chapitre 6. Comportement élastique linéaire 61

6.1 Introduction
Un problème de mécanique des milieux continus consiste à déterminer en tout point M de la
structure étudiée, le champ de déplacement U ~ (M ) et le champ de contrainte σ (M ). Le couple (U ~ ,σ )
∼ ∼
doit satisfaire les équations suivantes en tout point M de Ω et à tout instant t :
~ σ + f~v = ρ~
– équations d’équilibre : div γ sur Ω −→ 3 équations.

1 ~ + gradt U ~ ) ∀ M ∈ Ω −→ 6 équations.
– équations de liaison : ε = (grad U
∼ 2 ∼ ∼
On a donc 9 équations pour déterminer 6 (σij )+6 (εij )+3 (Ui ) = 15 inconnues. Il manque 6 équations
pour pouvoir résoudre. Ces 6 équations sont fournies par le comportement du matériau étudié qui
s’écrit sous la loi suivante :

σ = F ε ⇔ σij = f (εkl ) (6.1)


∼ ∼

Cette loi de comportement est déterminée expérimentalement à partir d’essais. L’essai le plus souvent
mis en oeuvre pour déterminer le comportement d’un matériau est l’essai de traction.

6.1.1 Essai de traction et loi de Hooke


On considère une éprouvette de section carrée soumise à un essai de traction uniaxiale suivant la
direction e~1 . On applique une force F à chacune des extrémités : cet effort crée un état uniaxial de
contraintes (voir figure (6.1)).

e~2
Σ S
F~ ~n F~ e~1
e~3 l0
b0 a0

Fig. 6.1 – Essai de traction uniaxiale

La seule composante non-nulle du tenseur des contraintes est donc :

F
σ11 = où S = a0 b0 est la section initiale
S
Les déformations dans les directions (0/e~1 ,e~2 ,e~3 ) sont pour une traction :
– dans la direction e~1 :

l − l0
ε11 = (allongement)
l0
– dans la direction e~2 :

b − b0
ε22 = (rétrécissement)
b0
62 Chapitre 6. Comportement élastique linéaire

– dans la direction e~3 :

a − a0
ε33 = (rétrécissement)
a0
On suppose que le matériau reste dans le domaine élastique (c’est-à-dire que la contrainte reste
inférieure à la limite élastique σe et que si on relâche l’effort exercé, l’éprouvette retrouve sa forme
F
initiale). Donc si on augmente la force F , la contrainte σ11 = augmente de façon continu et
S
F
linéaire avec ε11 . Il existe donc une relation linéaire entre σ11 = et ε11 appelé coefficient de
S
proportionnalité ou module d’Young1 et on a :

σ11 = E ε11 (6.2)


De la même façon, on remarque que les déformations ε22 et les déformations ε33 sont proportionnelles
à ε11 . Cette proportionnalité est donnée par le coefficient de Poisson noté ν et définit par :

ε22 = ε33 = −ν ε11 (6.3)


Et on aura donc les relations entre les contraintes et déformations pour un essai de traction, appelé
loi de Hooke2 donnée par :
ν
ε22 = ε33 = − σ11 (6.4)
E

6.1.2 Hypothèses simplificatrices de l’élasticité linéaire


La théorie de l’élasticité linéaire classique est une modélisation simplifiée traduisant l’aptitude d’un
matériau à se déformer sous l’action de forces extérieures. Cette théorie peut être appliquée en se
plaçant sous certaines hypothèses simplificatrices :
– déformations et déplacements infiniment petits (hypothèses de petites perturbations)
qui se traduisent par :

1 ~ + gradt U
~)
ε = (grad U
∼ 2 ∼ ∼

– transformations infiniment lentes, ce qui permet de négliger le terme d’accélération. En


d’autres termes, la sollicitation dépend du temps mais on résout à chaque instant un problème
de statique.
– transformations réversibles et isothermes, on supposera une température constante car dans
le cas contraire des contraintes thermiques dues aux variations de température peuvent apparaı̂tre.

6.2 Comportement élastique


6.2.1 Tenseur de rigidité élastique
Le comportement élastique linéaire est caractérisé par une relation linéaire entre les contraintes et
les déformations. Il existe donc un tenseur C du 4ème ordre, tel que :

σ=C: ε (6.5)
∼ ∼ ∼
1
Thomas Young (1773-1829) physicien, médecin et égyptologue anglais
2
physicien et astronome anglais dont les travaux recoupèrent ceux de Huygens et de Newton (1635-1703)
Chapitre 6. Comportement élastique linéaire 63

où C est le tenseur de comportement, ou tenseur de rigidité élastique. Il possède 34 = 81



composantes dans le cas le plus général où le matériau est considéré comme étant anisotrope (c’est-
à-dire que les caractéristiques mécaniques de ce matériau dépendent de la direction de la sollicitation).
L’unité des composantes de ce tenseur est le M P a.
On peut aussi écrire :

ε =S: σ (6.6)
∼ ∼ ∼

où S = C −1 est appelé tenseur des de souplesse ou tenseur de complaisance.


∼ ∼
La relation (6.5) s’écrit sous forme de composantes :

σij = Cijkl εkl (6.7)


Or les tenseurs ε et σ sont symétriques et donc σij = σji et εkl = εlk .
∼ ∼
Une inversion des indices i et j ou k et l ne doit donc pas changer la valeur de Cijkl :

Cijkl = Cjikl et Cijkl = Cijlk (6.8)


Ces relations de symétrie ramènent le nombre de composantes de 81 à 36 composantes.
En utilisant les notations de l’ingénieur du paragraphe ğ4.8 et ğ2.5, le tenseur de rigidité C peut

être représenté par une matrice 6 × 6 plus simple à manipuler :
    

 σ1 
 C11 C12 C13 C14 C15 C16   ε1 



 σ2




 C21 C22 C23 C24 C25 C26  
 


 ε 2




σ3 C C C C C C ε
    
31 32 33 34 35 36 3

=   (6.9)

 σ4 
  C41 C42 C43 C44 C45 C46  

 ε4 
σ   C51 C52 C53 C54 C55 C56   ε 
   
 5   5 

  
 
σ6

C61 C62 C63 C64 C65 C66 ε6

Les significations physiques de chacune de ces composantes sont indiquées symboliquement sur la
figure (6.2). Nous remarquons en particulier que certaines composantes jouent un rôle similaire mais
pour des axes différents et que la matrice n’est pas a priori symétrique.
Notons que si il existe un potentiel élastique W, défini par :

1  
W= ε : K: ε
2 ∼ ∼ ∼

alors la relation de comportement s’obtient par :


∂W ∂W
σ= = C : ε ou σij = = Cijkl εkl
∼ ∂ε ∼ ∼ ∂εij

L’existence d’un potentiel élastique W permet d’écrire :

∂2W ∂2W
= −→ Cijkl = Cklij
∂εij ∂εkl ∂εkl ∂εij

Ce qui traduit les relations de symétrie de Maxwell qui montre que C est symétrique. Cette
propriété réduit à 21 le nombre de composantes indépendantes de C.
Pour finir, si on suppose que le matériau est homogène alors son comportement ne dépend pas de
la position du point M considéré, donc la tenseur de rigidité C ne dépend de la position de M et les
composantes de C sont constantes.
64 Chapitre 6. Comportement élastique linéaire

Fig. 6.2 – Significations physiques des composantes du tenseur des rigidités

6.2.2 Relations de symétrie matérielle


Dans le cas le plus général, le tenseur de rigidité possède 21 composantes indépendantes. Ce cas
correspond à un matériau ne possédant aucune propriété de symétrie. Un tel matériau est appelé
matériau triclinique.
La plupart des matériaux anisotropes possèdent une structure présentant une ou plusieurs symétries :
par exemple, les monocristaux, les structures fibreuses, les matériaux composites à fibres ou tissus, etc.
Nous allons montrer que certaines propriétés de symétrie matérielle permettent de réduire le nombre
de composantes indépendantes du tenseur de rigidité.

6.2.3 Matériau possédant un plan de symétrie : matériau monocli-


nique
Un matériau monoclinique est un matériau possédant un plan de symétrie. La forme du tenseur de
rigidité (ou de souplesse) doit être telle qu’un changement de base effectué par symétrie par rapport à
ce plan ne modifie pas les termes du tenseur de rigidité. C’est le cas par exemple pour les matériaux
Chapitre 6. Comportement élastique linéaire 65

fibreux représenté sur la figure (6.3) où les directions e~1 et e~2 sont des axes de symétrie élastique. Par
contre, l’axe ∆~ n’en est pas un : une éprouvette taillée dans la direction ∆ ~ n’a pas ces fibres orientées
de la même façon de part et d’autre de l’axe de symétrie.

e~2

~

e~1

Fig. 6.3 – Matériau fibreux

~
X

e~3
e~2

e~1

~
symétrique X

Fig. 6.4 – Plan de symétrie (e~1 ,e~2 )

Dans le cas où le plan de symétrie est le plan (e~1 ,e~2 ) (voir figure (6.4)), la matrice de changement
de base s’exprime par :
 
1 0 0
[Q] =  0 1 0  (6.10)
0 0 −1
L’exploitation des changements de base conduit à un tenseur de rigidité de la forme :
 
C11 C12 C13 0 0 C16
 C21 C22 C23 0 0 C26 
 
 C31 C32 C33 0 0 C36 
[C] = 
 0
 (6.11)
 0 0 C44 C45 0  
 0 0 0 C54 C55 0 
C61 C62 C63 0 0 C66
Le nombre de constantes d’élasticité indépendantes est réduit à 13.

6.2.4 Matériau orthotrope


Un matériau est dit orthotrope lorsqu’il existe deux plans de symétrie matérielle perpendiculaire.
Les deux conditions de symétrie imposent la nullité d’autres termes de C. On constate que le troisième
66 Chapitre 6. Comportement élastique linéaire

plan orthogonal est aussi axe de symétrie, l’expression de cette symétrie n’apporte aucune information
supplémentaire.
 
C11 C12 C13 0 0 0
 C21 C22 C23 0 0 0 
 
 C31 C32 C33 0 0 0 
[C] = 
  (6.12)
 0 0 0 C44 0 0  
 0 0 0 0 C55 0 
0 0 0 0 0 C66
Le nombre de composantes indépendantes est ramené à 9. De plus, si la déformation est exprimée
dans la base principale, alors le tenseur des contraintes sera diagonale. Les directions principales des
contraintes et des déformations sont donc confondues dès qu’il existe au moins deux plans de symétrie
élastique orthogonaux.

6.2.5 Matériau unidirectionnel (isotropie transverse)


La cellule élémentaire d’un composite unidirectionnel peut être considérée comme constituée d’une
fibre à section circulaire entourée d’un cylindre à section circulaire de matrice (voir figure (6.5)).

e~1
matrice

e~3

e~2 fibre

Fig. 6.5 – Matériau unidirectionnel

Le matériau se comporte comme un matériau orthotrope possédant de plus un axe de révolution. Le


matériau est alors appelé matériau orthotrope de révolution ou isotrope transverse. Il en résulte
qu’un changement de base effectuée par rotation quelconque autour de cet axe doit laisser inchangée
le tenseur de rigidité. Les composantes du tenseur de rigidité, exprimée dans une base (e~1 ,e~2 ,e~3 ) où
e~3 est axe de révolution et normal au plan de symétrie, s’écrira alors :

C11 C12 C13 0 0 0


 
 C12 C11 C13 0 0 0 
 
 C13 C13 C33 0 0 0 
[C] =  (6.13)
 
 0 0 0 C44 0 0 

 0 0 0 0 C44 0 
C11 − C12
 
0 0 0 0 0
2
Les propriétés des matériaux unidirectionnel sont déterminées par 5 constantes indépendantes. Le
sol, les roches, certains bois fibreux sont des matériaux isotropes transverses. Les plaques de préim-
prégnés sont aussi des matériaux isotropes transverses.
Chapitre 6. Comportement élastique linéaire 67

6.2.6 Matériau à symétrie cubique


Un matériau à symétrie cubique est un matériau orthotrope dont les 3 axes d’orthotropie jouent le
même rôle matériel. On obtient :
 
C11 C12 C12 0 0 0
 C12 C11 C12 0 0 0 
 
 C12 C12 C11 0 0 0 
[C] = 
 0
 (6.14)
 0 0 C66 0 0 

 0 0 0 0 C66 0 
0 0 0 0 0 C66
On obtient seulement 3 composantes indépendantes.

6.3 Matériau isotrope


Un matériau isotrope est un matériau pour lequel un changement de base quelconque ne change pas
les propriétés. Les matériaux usuels, dans une première approximation (alliage métallique, élastomère,
etc, excepté le bois) répondent généralement à cette modélisation établie à l’échelle macroscopique.
Il n’existe alors pas de direction privilégiée, et les composantes du tenseur de rigidité doivent être
invariantes dans tout changement de base orthonormé. L’application de cette propriété au matériau
unidirectionnel conduit au tenseur de rigidité suivant :
 
C11 C12 C12 0 0 0

 C12 C11 C12 0 0 0 

 C12 C12 C11 0 0 0 
C11 − C12
 
 
 0
[C] =  0 0 0 0 (6.15)

2 

 0 C11 − C12 
0 0 0 0 
 2 
C11 − C12
 
0 0 0 0 0
2
Le nombre de composantes indépendantes se réduit donc à 2.
Généralement, les constantes de rigidité sont exprimées en introduisant les coefficients λ et µ de
Lamé3 :

C11 − C12
C12 = λ et = µ −→ C11 = λ + 2µ (6.16)
2
Dans le cas de matériaux isotropes, la loi de comportement élastique peut alors s’écrire sous la
forme :

σ = 2µ ε + λ trace(ε ) . Id (6.17)
∼ ∼ ∼ ∼

cette loi permet d’écrire les contraintes en fonction des déformations et revient au tenseur de rigidité
C.
Sous forme de composantes, elle s’écrit :

σij = 2µ εij + λ εkk δij (6.18)


3
Gabriel Lamé (1795-1870) dit LAMÉ DE LA DROITIÈRE, polytechnicien français, qui écrivit en 1852 le
traité de la Théorie mathématique de l’élasticité
68 Chapitre 6. Comportement élastique linéaire

La loi de comportement équivalente mais qui permet d’écrire les déformations en fonction des
contraintes est la loi de Hooke généralisée. Elle s’écrit en fonction du module d’Young E et du
coefficient de Poisson4 ν sous la forme :
1+ν ν
ε= σ− trace(σ ) . Id (6.19)
∼ E ∼ E ∼ ∼

ou sous forme de composantes :


1+ν ν
εij = σij − σkk δij (6.20)
E E
Sous forme développée, les relations (6.17) et (6.19) deviennent :


 σxx = 2µ εxx + λ (εxx + εyy + εzz )



 σ yy = 2µ εyy + λ (εxx + εyy + εzz )
σzz = 2µ εzz + λ (εxx + εyy + εzz )

(6.21)

 σxy = 2µ εxy
σ = 2µ εxz

 xz



σyz = 2µ εyz
et :

1+ν ν

 εxx = σxx − (σxx + σyy + σzz )
E E






 1+ν ν

 εyy = σyy − (σxx + σyy + σzz )
E E






 1+ν ν
 εzz =

 σzz − (σxx + σyy + σzz )
E E
(6.22)
 1+ν

 εxy = σxy
E






 1+ν

 εxz = σxz
E






 1+ν
 εyz =
 σyz
E
Le tenseur de souplesse S a donc pour composantes pour un matériau isotrope :

−ν −ν
 
1
 E 0 0 0 
 E E 
 −ν 1 −ν 
 0 0 0 
 E E E
 

 −ν −ν
 
1 

 E 0 0 0 
E E 
[S] = 
  (6.23)
 0 1 
0 0 0 0 
G
 
 
 
 1 
 0 0 0 0 0 

 G 

 1 
0 0 0 0 0
G
4
Siméon Denis Poisson (1781-1840) polytechnicien, astronome et physicien français
Chapitre 6. Comportement élastique linéaire 69

E 5
avec : G = µ =
2 (1 + ν)
Quelques valeurs indicatives de module d’Young et de coefficients de Poisson sont données dans le
tableau (6.6).

Fig. 6.6 – Caractéristiques de quelques matériaux

D’autres caractéristiques matériaux sont disponibles sur :

http://www.matweb.com/search/SearchSubcat.asp

6.3.1 Relations entre les coefficients d’élasticité


Les propriétés élastiques d’un matériau isotrope sont déterminés par deux paramètres indépendants.
Le tableau (6.1) résume les relations qui relient ces paramètres en fonction des couples (λ,µ), (E,ν),
(E,G) et (C11 ,C12 ). Il est à noter que les coefficients E et ν sont les plus utilisés car directement
déterminés dans un essai de traction.
Si on note la variation relative de volume :
1 − 2ν
θ = trace(ε ) = ε11 + ε22 + ε33 = Σ (6.24)
∼ E
où :

Σ = trace(σ ) = (3λ + 2µ)θ (6.25)


5
G : module de cisaillement, shear modulus en anglais
70 Chapitre 6. Comportement élastique linéaire

λ,µ E,ν E,G C11 ,C12

νE G(E − 2G)
λ λ C12
(1 + ν)(1 − 2ν) (3G − E)

E C11 − C12
µ µ G = C66
2(1 + ν) 2

2
µ(3λ + 2µ) 2C12
E E E C11 −
λ+µ C11 + C12

λ E − 2G C12
ν ν
2(λ + µ) 2G C11 + C12

3λ + 2µ E GE C11 + 2C12
K
3 3(1 − 2ν) 3(3G − E) 3

(1 − ν)E G(4G − E)
C11 λ + 2µ C11
(1 + ν)(1 − 2ν) 3G − E

νE G(E − 2G)
C12 λ C12
(1 + ν)(1 − 2ν) 3G − E

Tab. 6.1 – Relations entre les coefficients d’élasticité d’un matériau isotrope

On montre que le module de compressibilité K 6 donne la relation entre la pression hydrostatique


et la variation relative de volume :

p = −Kθ = −K trace(ε ) et Σ = −3p (6.26)


Remarque : En général, les valeurs des coefficients d’élasticité des alliages métalliques permettent
d’avoir les relations suivantes :

1 E
ν' ,G' ,K'E (6.27)
3 8
Mais pour les élastomères :

1 E
ν ' , G ' , K >> E (6.28)
2 3

6
bulk modulus en anglais
Chapitre 7

Méthodes de calcul en élasticité

71
72 Chapitre 6. Méthodes de calcul en élasticité
Chapitre 6. Méthodes de calcul en élasticité 73

7.1 Résolution d’un problème en élasticité


Les problèmes en élasticité sont classés en deux grandes familles selon les conditions imposées au
contour ∂Ω : déplacements imposés ou/et contraintes imposées.
On cherche à calculer le champ de déplacement U ~ (M ) et le champ de contrainte σ (M ) sachant

que l’on doit vérifier dans l’ordre chacune des 15 équations suivantes pour tout point M du domaine
matériel Ω :
– équations d’équilibre :
~ σ + f~v = ρ~
div γ sur Ω −→ 3 équations .

– équations de liaison :
1 ~ + gradt U ~ ) −→ 6 équations.
ε = (grad U
∼ 2 ∼ ∼
– lois de comportement : σij = 2µ εij + λ εkk δij −→ 6 équations.
et que l’on a 15 inconnues à déterminer :
– 6 composantes du tenseur σ (M ) du champ de contrainte,

– 6 composantes du tenseur ε (M ) du champ de déformation,

– 3 composantes du vecteur U ~ (M ) du champ de déplacement.
On supposera que les forces de volume f~v sont connues pour les problèmes auxquels on rajoute des
conditions aux limites pour calculer les constantes d’intégration :
(
~ =U
U ~ d sur ∂Ωu
~ sur ∂Ωe (7.1)
σ.n ~ =F

où ∂Ωu est le lieu du contour ∂Ω où l’on impose des déplacements et ∂Ωe où l’on impose des forces.

7.1.1 Méthode des déplacements


Cette méthode s’applique dans le cas où grâce à certaines hypothèses faites sur le chargement
extérieur, on peut supposer la forme du champ de déplacement dans le domaine matériel.
On cherche alors à vérifier chacune des 15 équations qui découlent de la démarche suivante :
1. le champ de déplacement doit vérifier les conditions aux limites sur la partie de la frontière ∂Ωu ,
2. la dérivation des termes du déplacement donne le tenseur de déformation,
3. par la loi de comportement élastique, on calcule le champ de contraintes,
4. pour être solution du problème ce dernier doit vérifier :
– les équations d’équilibre locales,
– les conditions aux limites en contrainte sur la partie ∂Ωe .

7.1.2 Méthode des contraintes


Cette fois-ci, on suppose une forme du tenseur des contraintes pour tout point M du domaine
matériel en s’appuyant sur les conditions aux limites en contrainte sur ∂Ωe .
On cherche alors à vérifier :
1. les équations d’équilibre locales,
2. ce champ de contrainte permet de déduire le champ de déformation par la relation de compor-
tement,
3. il faut alors vérifier les conditions de compatibilité pour pouvoir déterminer le champ de dépla-
cement U ~ (M ) en effectuant l’intégration du champ de déformation ε (M ).

74 Chapitre 6. Méthodes de calcul en élasticité

7.2 Quelques critères de dimensionnement élastique


La théorie générale de l’élasticité conduit à des résultats qui ne sont valables que si l’on a un com-
portement élastique, c’est-à-dire tant que la ”contrainte” ne dépasse pas le seuil de limite élastique
σe . De plus, toute pièce mécanique d’un produit industriel sollicitée par un ensemble d’actions méca-
niques doit être dimensionnée pour assurer correctement sa fonction lors de son chargement en service
conformément aux spécifications du cahier des charges fonctionnels du produit.
L’objectif d’un critère de résistance ou de dimensionnement est donc de prévenir le passage dans
le domaine non-linéaire où apparaissent des phénomènes d’endommagement irréversible (plasticité,
fissuration, etc). Il faudra donc vérifier en calcul de structure, qu’une pièce mécanique reste dans son
domaine élastique lors de son fonctionnement normal et donc que les contraintes à l’intérieur de cette
pièce restent inférieures à un critère de dimensionnement élastique.

σ
rupture

comportement ductile

comportement fragile

Fig. 7.1 – Comportement des matériaux fragiles et ductiles

Suivant le type de matériau, le dépassement de la limite élastique peut conduire à différents types
d’endommagement (voir figure (7.1)) :
– pour un matériau fragile1 , le stade de plastification sera quasiment inexistant et nous aurons
alors une fissuration conduisant rapidement à la rupture complète. Le verre, la fonte grise, les
aciers bruts de trempe, les céramiques, le béton et la plupart des polymères thermodurcissables
(polymères sans état liquide, réticulés) sont des matériaux qui ont un comportement fragile.
– pour un matériau ductile2 , le matériau va se plastifier avant la rupture. La plastification va
entraı̂ner des déformations permanentes qui subsistent lorsqu’on relâche l’effort exercé sur le
matériau. De nombreux matériaux présentent ce type de comportement : la majorité des métaux
et des alliages, et certains polymères thermoplastiques (polymère possédant un état liquide).
Souvent (mais ce n’est pas toujours le cas) la limite élastique est obtenue expérimentalement par
un essai simple de traction uniaxiale (ou plusieurs lorsqu’il s’agit de matériaux anisotropes).
Pour les matériaux isotropes ductiles, les critères de plastification les plus connus sont les critères
de Tresca3 et de Von Mises4 . Pour les matériaux fragiles, nous verrons le critère de Mohr (ou de
Rankine). Pour les matériaux anisotropes (composites), les critères le plus utilisés sont celui de Hill
ou de Tsai-Wu.
1
brittle en anglais
2
ductile en anglais
3
Henri Tresca (1814-1885), ingénieur français
4
Richard Martin Edler Von Mises (1883-1953), allemagne
Chapitre 6. Méthodes de calcul en élasticité 75

7.2.1 Cas de l’essai en traction simple


F
Si l’on veut rester dans le domaine élastique, il faut vérifier que : σ = ≤ σe avec σe la limite
S
élastique en traction.
Éventuellement, il faut prévoir un coefficient de sécurité k et on définira une contrainte admis-
σe F
sible σa = . Pour le dimensionnement, on devra donc vérifier en traction que la section : S > .
k σa
Mais ce critère n’est valable que pour les structures travaillant en traction et à une dimension. Pour
les problèmes tridimensionnels, il faut vérifier un critère de plasticité :

f (σ ) ≤ σe (7.2)

où f est une fonction réelle, la fonction seuil élastique ou contrainte équivalente qui dépend
d’une partie des composantes du tenseur des contraintes suivant le degré de précision et d’utilisation
de ce critère.

7.2.2 Critère de la contrainte principale maximale : critère de Ran-


kine ou de Mohr
Ce critère qui s’applique plutôt aux matériaux fragiles suppose que le seuil de limite élastique est
atteint dès qu’une contrainte principale devient égale à une valeur limite σe :

sup (|σ1 |,|σ2 |,|σ3 |) ≤ σe (7.3)


Ce critère est valable pour un état de traction ou de compression simple, par contre pour un état
de chargement complexe, il n’est pas adapté.

7.2.3 Critère de cisaillement maximal : critère de Tresca

11111111111
00000000000
00000000000
11111111111
σe /2
τmax

σmin σe σ
σmax

11111111111
00000000000
σe /2 traction uniaxiale

Fig. 7.2 – Illustration du critère de Tresca sur la représentation de Mohr

Ce critère qui s’applique plutôt aux matériaux ductiles suppose que le seuil de limite élastique est
atteint quand le cisaillement devient égal à une valeur de cisaillement limite τe appelé contrainte de
Tresca :

σi − σj
sup ≤ τe (7.4)
i,j 2
76 Chapitre 6. Méthodes de calcul en élasticité

σe
Or, d’après les résultats du calcul des contraintes pour un essai de traction, on voit que τe vaut ,
2
d’où une autre expression du critère de Tresca :

sup |σi − σj | ≤ σe (7.5)


i,j

3 1 2
3 2 1

1 3 2

σ2

σe 2
σ

3 2 1
1
=
σ

−σe σe
σ1

σ3 = 0

−σe

Fig. 7.3 – Critère de Tresca dans le plan des contraintes principales pour un état plan de
contraintes σ3 = 0

Remarque :
– des essais sur des matériaux ductiles confirment que le début de la plastification en traction a lieu
suivant des plans incliné à 45◦ par rapport à la direction de la traction : ce qui correspond bien
au cisaillement maximum,
– d’après la relation (7.5), le critère de Tresca postule donc que la limite d’élasticité en cisaillement
pur τe est la moitié de celle en traction σe .
Le critère de Tresca peut être illustré sur la représentation de Mohr par une valeur limite sur l’axe
des cisaillements (voir figure (7.2)). Il peut aussi être représenté sur le plan des contraintes principales
(σ1 ,σ2 ) pour un état plan de contraintes (σ3 = 0) (voir figure (7.3)).
Dans le cas où σ3 6= 0, la surface limite est la surface d’un prisme hexagonal orienté suivant la
droite σ1 = σ2 = σ3 représenté sur la figure (7.4). Une projection isométrique permet de construire
une nouvelle représentation du critère avec un système d’axes (σ1 ,σ2 ,σ3 ).
Un exemple d’utilisation est représenté sur la figure (7.5). Dans ce cas, la limite élastique est dépas-
sée.
Les expériences sur les matériaux ductiles sont en accord avec ce critère. Il est moins bien vérifié
pour les matériaux dont les limites élastiques en compression et en traction sont différentes et pour
les matériaux fragiles (béton, fontes...).
Il est également important de remarquer que le critère de Tresca ne peut pas prévoir une plastification
lorsque l’état de contraintes est hydrostatique (cas où σ1 = σ2 = σ3 ). En effet, pour cet état de
contraintes, la plastification est inexistante et le matériau se rompra sans déformation permanente.
Chapitre 6. Méthodes de calcul en élasticité 77

prisme hexagonal

σ2
σ1 = σ2 = σ3

σ2
σe
σ1
−σe
−σe

σe σe
σ3
σ3 σ1
−σe

Fig. 7.4 – Représentation graphique du critère de Tresca et projection isométrique

Fig. 7.5 – Utilisation de la représentation graphique du critère de Tresca

7.2.4 Critère d’énergie de distorsion maximale : critère de Von


Mises
Ce critère est plus fin que celui de Tresca car il prend en compte la contrainte principale intermé-
diaire. Il s’applique aussi aux matériaux ductiles. Il repose sur la constatation qu’un métal résiste à
des compressions hydrostatiques très grandes.
On utilise dans l’expression du critère, le tenseur déviateur des contraintes qui consiste à enlever la
contribution de la partie sphérique σm du tenseur des contraintes (cf relation (4.35)) :
1
S = σ − σm Id = σ − trace(σ ) Id (7.6)
∼ ∼ ∼ ∼ 3 ∼ ∼

L’expression du critère est obtenue en considérant que l’énergie de déformation déviatorique ne doit
pas dépasser un certain seuil Y qui correspond à la valeur critique qui est mise en jeu en traction
78 Chapitre 6. Méthodes de calcul en élasticité

uniaxiale, soit :

trace(S : ε̄ ) ≤ Y (7.7)
∼ ∼

où ε̄ est le tenseur déviateur de déformation.



On montre que le développement de la loi de comportement d’élasticité conduit à :

S = 2µ ε̄ (7.8)
∼ ∼
4µ 2
Et la comparaison de la valeur de Y en traction simple Y = σ ; permettent d’écrire :
3 e
r
3
trace(S : S ) ≤ σe (7.9)
2 ∼ ∼

Ceci revient à dire que la limite élastique doit rester inférieure à :


r 
1 
(σ1 − σ2 )2 + (σ1 − σ3 )2 + (σ2 − σ3 )2 = σvm ≤ σe (7.10)
2
où σvm est la contrainte de Von Mises.
Dans le repère (O/e~1 ,e~2 ,e~3 ), on peut montrer que le critère de Von Mises s’écrit aussi :

r h
1 i
(σ11 − σ22 )2 + (σ22 − σ33 )2 + (σ33 − σ11 )2 + 6(σ12
2 + σ2 + σ2 ) = σ
13 23 vm ≤ σe (7.11)
2
En contraintes planes, on montre que la courbe limite est une ellipse dans le plan des contraintes
principales (σ1 ,σ2 ) comme d’après la figure (7.6) où on compare également le critère de Von Mises
avec celui de Tresca.

σ2
σe Von Mises
σ2
=

−σe σ1
σ1

σe
Tresca
σ3 = 0
−σe

Fig. 7.6 – Critère de Von Mises dans le plan des contraintes principales pour un état de
contraintes planes

Comme pour le critère de Tresca, une projection isométrique permet de construire une nouvelle
représentation du critère de Von Mises avec un système d’axes (σ1 ,σ2 ,σ3 ). Un exemple est représenté
sur la figure (7.7). Dans le cas général, il est possible de montrer que la surface limite est un cylindre
à section circulaire orienté suivant la droite σ1 = σ2 = σ3 .
Le critère de Von Mises est donc aussi insensible à une sollicitation hydrostatique (σ1 = σ2 = σ3 ).
Chapitre 6. Méthodes de calcul en élasticité 79

σ2
σe Von Mises

−σe −σe
Tresca
σe σe
σ3 σ1
−σe

Fig. 7.7 – Représentation graphique isométrique du critère de Von Mises et de Tresca dans le
cas général

7.3 Élasticité plane


Les problèmes tridimensionnels sont souvent difficiles à résoudre. On fait alors des hypothèses raison-
nables pour se ramener à des cas plus simples, on obtiendra alors seulement des solutions approchées
qui devront être le plus proche de la réalité. On s’intéresse particulièrement à la représentation plane
de nombreux problèmes. Un champ de déformation ou de contrainte est dit plan si l’une des valeurs
propres ε3 ou σ3 est nulle. On parle alors respectivement de déformations planes ou de contraintes
planes.

7.3.1 Contraintes planes


Dans le cas où le solide étudié est une plaque mince plane, normale à e~3 et que les forces agissent
dans son plan (cf figure(7.8)), on peut raisonnablement supposer que les contraintes normales sont
nulles et ne considérer que les contraintes dans le plan (e~1 ,e~2 ), d’où le nom de contraintes planes.
Les efforts dépendent seulement de x1 et de x2 comme le tenseur des contraintes qui s’écrit :
 
h i σ11 (x1 ,x2 ) σ12 (x1 ,x2 ) 0
σ (M ) =  σ12 (x1 ,x2 ) σ22 (x1 ,x2 ) 0  (7.12)

0 0 0
Dans ce cas, la relation de contraintes-déformations permet de dire que e~3 est une direction principale
de contrainte ou de déformation. Le tenseur de déformations s’écrit :
 
h i ε11 (x1 ,x2 ) ε12 (x1 ,x2 ) 0
ε (M ) =  ε12 (x1 ,x2 ) ε22 (x1 ,x2 ) 0  (7.13)

0 0 ε33 (x1 ,x2 )
avec :
1 σ12


 ε11 = (σ11 − νσ22 ) 2ε12 =



 E G
1

ε22 = (σ22 − νσ11 ) ε13 = 0 (7.14)


 E

 ν ν
 ε33 = − (σ11 + σ22 ) = −
 (ε11 + ε22 ) ε23 = 0
E 1−ν
80 Chapitre 6. Méthodes de calcul en élasticité

La déformation ε33 est donc non nulle.


En inversant les relations (7.14), on peut écrire :
    
 σ11  E 
1 ν 0  ε11 
σ22 = ν 1 0  ε22 (7.15)
 1 − ν2 1−ν
σ12 0 0 2ε12
  
2

Fig. 7.8 – Travail dans le plan


Chapitre 6. Méthodes de calcul en élasticité 81

7.3.2 Déformations planes


Dans le cas où le solide étudié est une pièce longue d’axe e~3 dont les bases sont fixes et soumis
à des forces indépendantes de x3 et normales à l’axe e~3 (cf figure(7.8)), on peut supposer que les
déformations sont nulles suivant l’axe e~3 et ne s’intéresser qu’à une section plane, orthogonales à e~3 ,
d’où le nom de déformations planes.
Le champ de déplacement s’exprime donc par :

 U1 (x1 ,x2 )
~ (M ) =
U U2 (x1 ,x2 ) (7.16)
0

ce qui engendre une champ de déformation du type :


 
h i ε11 (x1 ,x2 ) ε12 (x1 ,x2 ) 0
ε (M ) =  ε12 (x1 ,x2 ) ε22 (x1 ,x2 ) 0  (7.17)

0 0 0
La relation de comportement permet de montrer que le champ de contraintes est de la forme :
 
h i σ11 (x1 ,x2 ) σ12 (x1 ,x2 ) 0
σ (M ) =  σ12 (x1 ,x2 ) σ22 (x1 ,x2 ) 0  (7.18)

0 0 σ33 (x1 ,x2 )
avec :

σ33 = ν (σ11 + σ22 ) (7.19)


On peut alors exprimer les relations sous forme matricielle :
    
 ε11  λ + 2µ λ 0  σ11 
ε22 = λ λ + 2µ 0  σ22 (7.20)
2ε12 0 0 µ σ12
   

7.3.3 Problèmes axisymétriques


Un problème axisymétrique correspond à un solide possédant une symétrie de révolution dont le
comportement en contraintes et en déformations est également à symétrie de révolution (cf figure(7.8)).
Considérons dans un repère (0,e~1 ,e~2 ,e~3 ) un tel solide d’axe de révolution e~3 . Il est plus aisé de repérer
un point M du solide par ses coordonnées cylindriques r,θ,z. Le vecteur déplacement du point M est
alors indépendant de la cote θ et est de la forme suivante :

 déplacement radial : Ur = Ur (r,z)
~
U (M ) = Uθ = 0 (7.21)
déplacement axial : Uz = Uz (r,z)

La direction θ est direction principale. On en déduit les déformations à partir de la formulation en


82 Chapitre 6. Méthodes de calcul en élasticité

coordonnées cylindriques en annexe :



∂Ur

 εrr =
∂r






 Ur

 εθθ =
r






 ∂Uz
εzz =

∂z (7.22)


 ∂Ur ∂Uz
εrz = +


∂z ∂r









 εrθ = 0



εzθ = 0

Le tenseur des contraintes est de la forme :


 
h i σrr 0 σrz
σ (M ) =  0 σθθ 0  (7.23)

σrz 0 σzz
Quelques exemples montrent l’intérêt des problèmes axisymétriques : réservoir cylindrique ou tubes
circulaires creux sous pression, compression d’un cylindre dans une cavité indéformable, disque annu-
laire en rotation... Mais bien que la géométrie d’un solide axisymétrique puisse être décrite dans un
plan, l’état de contrainte et de déformation reste tridimensionnel.
Annexe A

Unité S.I. des grandeurs en


thermo-mécanique

83
84 Chapitre A. Unités
Chapitre A. Unités 85

A.1 Unité S.I. des grandeurs en thermo-mécanique

Fig. A.1 – Unité S.I. des grandeurs thermo-mécanique

Vitesse V = LT −1 mètre par seconde m s−1


Force F = M LT −2 Newton N = kg m s−2
Énergie E = M L2 T −2 Joule J = kg m2 s−2
Puissance P = M L2 T −3 Watt W = kg m2 s−3
Pression p = M L−1 T −2 Pascal P a = kg m−1 s−2

Tab. A.1 – Cohérence dans les unités utilisées

Toute dimension physique est représentée par une unité (voir figure (A.1)). Le système d’unité adopté
(le Système International) est arbitraire, mais il doit être cohérent, c’est-à-dire que les relations liant
entre elles les grandeurs doivent être exprimées dans un système cohérent (voir tableau (A.1)).
Annexe B

Coordonnées cylindriques et sphériques

86
Chapitre B. Coordonnées cylindriques et sphériques 87

B.1 Équations fondamentales de l’élasticité linéaire en


coordonnées cylindriques
~ . On considère les coordon-
Soient (x1 ,x2 ,x3 ), les coordonnées cartésiennes du vecteur position OM
nées curvilignes orthogonales cylindriques (ou coordonnées polaires) θ1 = r, θ2 = θ,θ3 = z telles que
(voir figure(B.1) :

 x1 = r cos θ
x2 = r sin θ (B.1)
x3 = z

e~3

x3
e~3
M e~θ
z e~r

0 x2
r e~2
x1 θ

e~1

Fig. B.1 – Coordonnées cylindriques

Les vecteurs de base ”curviligne”, tangents aux courbes de coordonnées r, θ,z définissent un repère
local naturel associé aux coordonnées r, θ,z par :

 ~
∂ OM ~
∂ OM

 g~1 = g~r = =



 ∂θ1 ∂r

 ~
∂ OM ∂ OM~
g~2 = g~θ = = (B.2)


 ∂θ2 ∂θ



 ~
∂ OM ∂ OM~
 g~3 = g~z =
 =
∂θ3 ∂z
Pour avoir une base normée, le repère local naturel normé est plus souvent utilisé :

 ∂ OM~

 e~r = = cos θe~1 + sin θe~2
∂r






1 ∂ OM~
e~θ = = − sin θe~1 + cos θe~2 (B.3)


 r ∂θ

 ~
 e~z = ∂ OM



∂z
Ces vecteurs de base dépendent du point M choisi et on a :

de~r = dθe~θ ; de~θ = −dθe~r ; de~z = ~0 (B.4)


88 Chapitre B. Coordonnées cylindriques et sphériques

~ s’exprime par :
La différentiel dOM

~ ~ ~
~ = M~P = dr ∂ OM + dθ ∂ OM + dz ∂ OM
dOM
∂r ∂θ ∂z
soit :

dr
~ = dr e~r + r dθe~θ + dz e~z =  r dθ 
dOM (B.5)
dz

B.1.1 Expression du gradient d’une grandeur scalaire


Soit une fonction scalaire ϕ fonction de r, θ,z telle que ϕ = ϕ(r, θ,z). La différentielle totale exacte
de ϕ est donnée par1 :

∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ ~ ~ = ∇ϕ ~ . dOM ~
dϕ = dr
+ dθ + dz = gradϕ . dOM (B.6)
∂r ∂θ ∂z
Les composantes du vecteur gradient (ou de l’opérateur gradient) s’écrivent donc :
 ∂ϕ 
 ∂r 
 
~ ~ ∂ϕ 1 ∂ϕ ∂ϕ  1 ∂ϕ 
gradϕ = ∇ϕ = e~r + e~θ + e~z =   (B.7)
∂r r ∂θ ∂z  r ∂θ



∂ϕ
 
∂z

B.1.2 ~ (r, θ,z)


Expression du tenseur gradient d’un vecteur U
Par définition, on a :

~ = d (ur e~r + uθ e~θ + uz e~z ) = grad(U


dU ~ ) . dOM
~ (B.8)

La différentiation étant prise à la fois sur les composantes et les vecteurs de base, en tenant compte
de (B.4), on a :

~
dU = dur e~r + ur de~r + duθ e~θ + uθ de~θ + duz e~z + uz de~z
= (dur − uθ dθ) e~r + (duθ + ur dθ) e~θ + duz e~z
 
∂ur ∂ur ∂ur
= dr + dθ + dz − uθ dθ e~r
∂r ∂θ ∂z
 
∂uθ ∂uθ ∂uθ
+ dr + dθ + dz + ur dr e~θ
∂r ∂θ ∂z
 
∂uz ∂uz ∂uz
+ dr + dθ + dz e~z
∂r ∂θ ∂z

1~ ∂
∇= e~i est appelé opérateur ”Nabla” ou opérateur gradient
∂xi
Chapitre B. Coordonnées cylindriques et sphériques 89

Et l’expression du tenseur gradient pour les coordonnées cylindriques devient :


   
∂ur 1 ∂ur ∂ur
 ∂r r ∂θ − uθ ∂z 
 
 
~ ) =  ∂uθ 1 ∂uθ + u ∂uθ 
 
grad(U (B.9)

 ∂r r ∂θ r 

 ∂z  
 ∂uz 1 ∂uz ∂uz 
∂r r ∂θ ∂z

B.1.3 Expression du tenseur de déformation et du tenseur de rota-


tion en coordonnées cylindriques
A partir de la définition de la déformation linéarisée (voir relation (2.16)), le tenseur de déformation
s’écrit :
     
∂ur 1 1 ∂ur ∂uθ uθ 1 ∂ur ∂uz
 ∂r 2 r ∂θ + ∂r − r 2 ∂z
+
∂r 
 
    
1 ∂uθ 1 ∂uθ 1 ∂uz 

[ε (M )] =  (B.10)


+ ur + 

 r ∂θ 2 ∂z r ∂θ 

 ∂uz 
sym
∂z
A partir de la définition de la rotation linéarisée (voir relation (2.17)), le tenseur de rotation s’écrit :
    
1 uθ 1 ∂ur ∂uθ 1 ∂ur ∂uz

0 + − −

 2 r r ∂θ ∂r 2 ∂z ∂r 
  
[Ω (M )] = 
 1 ∂uθ 1 ∂uz  (B.11)
0 −


2 ∂z r ∂θ
 
 
antisym 0
La divergence d’un vecteur est donnée par :

div U ~ )) = εrr + εθθ + εzz = ∂ur + ur + 1 ∂uθ + ∂uz


~ = tr(grad(U (B.12)
∼ ∂r r r ∂θ ∂z
Et si l’on remarque que le laplacien est la divergence d’un gradient :

∂ 2 ϕ ∂ 2 ϕ 1 ∂ϕ 1 ∂2ϕ
∇2 ϕ = div(grad ϕ) = + + (B.13)
∂r2 ∂z 2 r ∂r r2 ∂θ2

B.1.4 Équations d’équilibre en coordonnées cylindriques


D’après l’équation d’équilibre en notation tensorielle (5.3), on a :
 
∂σrr 1 ∂σrθ ∂σrz


 + + σrr − σθθ + + fv r = ργr
∂r r ∂θ ∂z




  
 ∂σrθ 1 ∂σθθ ∂σθz
+ + 2σrθ + + fv θ = ργθ (B.14)

 ∂r r ∂θ ∂z
  
∂σrz 1 ∂σzθ ∂σzz




 + + σzr + + fv z = ργz
∂r r ∂θ ∂z
90 Chapitre B. Coordonnées cylindriques et sphériques

B.1.5 Équations de compatibilité cinématique en coordonnées cy-


lindriques

1 ∂(r2 εrθ )
     
∂ 1 ∂εrr ∂ 1 ∂(rεθz ) 1 ∂ ∂  εrz 
− + 2 = − r





 ∂z r ∂θ r ∂r ∂r r ∂r r ∂θ ∂r r

2
    

 ∂ 1 ∂rεθθ 1 ∂εrθ εrr 1 ∂ εrz 1 ∂ ∂εθz

 − − + 2 = 2 r
∂z r ∂r r ∂θ r r ∂θ2 r ∂r ∂θ




     
∂ ∂ εzz ∂ 1 ∂εrz ∂ εθz ∂εrθ

   
= −r −



 ∂θ ∂r r ∂z r ∂θ ∂r r ∂z
2
    (B.15)
 1 ∂ εrr 2 ∂ ∂ (rεrθ ) ∂ ∂ (rεθθ )

 − = εrr −
r ∂θ2 r ∂θ ∂r ∂r ∂r





∂ 2 εzz ∂ 2 εrr ∂ 2 εrz




 + = 2



 ∂r2 ∂z 2 ∂r∂z
2 ∂ 2 εθθ
   

 1 ∂ εzz 1 ∂εzz ∂ 1 εθz εrz
+ + =2 +


r ∂θ2 r ∂r ∂z 2 ∂z r θ r

B.2 Équations fondamentales de l’élasticité linéaire en


coordonnées sphériques
Les coordonnées d’un point M sont repérées par rapport à la longueur du rayon de la sphère r et à
2 angles ϕ et θ (voir figure (B.2)).

e~3 e~r
e~ϕ
M
θ
e~θ

0 e~2
ϕ
e~1

Fig. B.2 – Coordonnées sphériques


Chapitre B. Coordonnées cylindriques et sphériques 91

B.2.1 Tenseur des déformations en coordonnées sphériques



∂ur 1 ∂uθ ur 1 ∂uϕ ur uθ

 εrr = ; εθθ = + ; εϕϕ = + +
∂r r ∂θ r r sin θ ∂ϕ r r tan θ





 ∂uθ 1 ∂ur uθ 1 ∂uϕ 1 ∂uθ uϕ
2εrθ = + − ; 2εθϕ = + − (B.16)

 ∂r r ∂θ r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r tan θ

1 ∂u ∂u u

 r ϕ ϕ
 2εrϕ = + −


r sin θ ∂ϕ ∂r r

B.2.2 Équations d’équilibre en coordonnées sphériques

1 ∂σrϕ 2σrr − σθθ − σϕϕ



∂σrr 1 ∂σrθ σrθ

 + + + + + fv r = ργr
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r r tan θ





 1 ∂σ
θθ 1 ∂σϕθ ∂σrθ σϕϕ − σθθ 3
+ + + + σrθ + fv θ = ργθ (B.17)
 r ∂θ
 r sin θ ∂ϕ ∂r r tan θ r

1 ∂σϕϕ ∂σrϕ 1 θϕ 3 ∂σ 2


+ + + σrϕ + σθϕ + fv ϕ = ργϕ



r sin θ ∂ϕ ∂r r ∂θ r r tan θ
Annexe C

Analyse tensorielle

92
Chapitre C. Analyse tensorielle 93

C.1 Rappels sur les espaces vectoriels en géométrie dif-


férentielle
C.1.1 Espace vectoriel sur IR [1]
Définition : Un ensemble de vecteurs e est un espace vectoriel sur IR si les éléments de e composés
~ , ~y , ~z , . . . ont les propriétés suivantes :
des vecteurs x
1. Opérations d’addition (loi de composition interne)
(a) Commutativité : x ~ + ~y = ~y + x ~
(b) Associativité : x ~ + (~y + ~z ) = (~x + ~y ) + ~z
(c) Elément neutre : ∃ un vecteur nul O ~ | x ~ =x
~ +O ~
(d) Elément symétrique : ∃ pour chaque vecteur, un vecteur opposé noté −~ ~ +
x tel que : x
(−~ x) = O ~
2. Opérations de multiplication par un scalaire (loi de composition externe)
(a) Pour tout x ~ ∈ e on a : 1.~ x=x ~
(b) Associativité : pour tout x ~ ∈ e et pour tous réels α et β, on a : α. (β.~
x) = (α.β) .~
x
(c) Distributivité des scalaires par rapport à l’addition : pour tout x ~ ∈ e et pour tous réels
α et β, on a : (α + β) .~ x = α.~ x + β.~ x
(d) Distributivité des vecteurs par rapport à l’addition : pour tout x ~ ∈ e et pour tous réels
α et β, on a :
x + ~y ) = α.~
α. (~ x + α.~y

Un espace vectoriel possède les propriétés suivantes :


1. Pour tout x~ , ~y , ~z de e : x ~ + ~z ⇐⇒ ~y = ~z
~ + ~y = x
2. Pour tout x~ , ~y de e, il existe un unique vecteur ~z tel que x
~ = ~y + ~z
3. Pour tout x~ ∈ e et pour tout réel α on a :
x = ~0 ⇐⇒ α = 0 ou x
α.~ ~ = ~0

C.1.2 Sous Espace Vectoriel


Définition : On nomme sous espace vectoriel d’un espace vectoriel e, toute partie e0 non vide
de e stable pour les opérations d’addition et de multiplication définies sur e.
∀x~ , ~y ∈ e0 et pour tout réel α etβ :
x + β~y ) appartient à e0
(α~
On montre alors que e0 est un espace vectoriel muni des opérations d’addition et de multiplication.

C.1.3 Base d’un espace vectoriel


Combinaison linéaire de vecteurs
Soit e un espace vectoriel sur IR et soit (e~1 , e~2 , . . . , e~n ) un sous ensemble fini de vecteurs de e. On
appelle combinaison linéaire des vecteurs e~1 , e~2 , . . . , e~n tout vecteur ~v tel que :
n
X
~v = α1 e~1 + α2 e~2 + · · · + αn e~n = αi e~i
i=1

Rq : ~v est toujours un élément de e.


94 Chapitre C. Analyse tensorielle

Espace vectoriel engendré et famille génératrice


L’ensemble des combinaisons linéaires des vecteurs de toute partie finie (e~1 , e~2 , . . . , e~n ) d’un es-
pace vectoriel e est un sous espace vectoriel de e, appelé sous espace vectoriel engendré par :
e~1 , e~2 , . . . , e~n
Une partie G ou famille de vecteur d’un espace vectoriel e est dite génératrice de e si tout
vecteur de e est une combinaison linéaire de G.

Partie libre, partie liée d’un espace vectoriel


Une partie d’un espace vectoriel e sur IR, est dite libre si pour tout nombre fini d’éléments
(e1 , e~2 , . . . , e~n ) de cette partie on a :
~
n
X
αi e~i = ~0 =⇒ α1 = α2 = · · · = αn = 0
i=1

La partie liée dans le cas contraire.


Propriété : si une partie L est une partie liée d’un espace vectoriel, alors l’un au moins des vecteurs
de L est une combinaison linéaire d’autres vecteurs de L.

Base d’un espace vectoriel


On nomme base d’un espace vectoriel toute partie génératrice et libre de cet espace vectoriel.
– Propriété caractéristique d’une base : pour qu’une partie B d’un espace vectoriel e soit une
base de e, il faut et il suffit que tout vecteur de e s’exprime de façon unique, par une combinaison
linéaire d’un nombre fini de vecteurs de e.
– Coordonnées d’un vecteur dans une base donnée soit B = (e~1 , e~2 , . . . , e~n ) une base finie
d’un espace vectoriel e sur IR. Tout vecteur de e s’exprime de façon unique en fonction des
vecteurs e~1 , e~2 , . . . , e~n , autrement dit il existe des réels x1 , x2 , . . . , ,xn tels que :
~v = x1 e~1 + x2 e~2 + · · · + xn e~n
le n-uplet (x1 , x2 , . . . , xn ) est appelé coordonnée du vecteur ~v dans la base (e~1 , e~2 , . . . , e~n ).

C.1.4 Dimension d’un espace vectoriel fini


Si un espace vectoriel e admet une base de n éléments, toute les autres bases de e ont également n
éléments, ce nombre d’élément est appelé dimension de l’espace vectoriel e que l’on note dim e.

C.1.5 Espace vectoriel euclidien


Définition : L’espace vectoriel euclidien, noté E est un espace vectoriel possédant une opération
particulière, le produit scalaire qui s’écrit :
∀x
~ , ~y et ~z ∈ E, on a : x
~ et ~y → x
~ . ~y ∈ IR
Il possède les propriétés suivantes :
1. Commutativité : x ~ . ~y = ~y . x
~
2. Associativité : α (~x . ~y ) = (α~
x) . ~y
~ . (~y + ~z ) = x
3. Distributivité : x ~ . ~y + x
~ . ~z
~ . ~y = 0 : ∀~
4. Si x ~
x 6= 0 =⇒ ~y = 0 ~
p
5. Norme associée au produit scalaire : k~ xk = (~ ~)
x.x
Rq : On dit que l’espace vectoriel euclidien est proprement euclidien si : k~
xk ≥ 0.
Chapitre C. Analyse tensorielle 95

C.1.6 Espace affine euclidien


Définition : L’espace affine est un espace ponctuel ξ muni d’une origine O, associé avec un espace
vectoriel euclidien E tel que :
1. ∀ A et B ∈ ξ, il existe ~a ∈ E tel que :
~ = ~a
AB

2. ∀ ~a ∈ E, il existe un point A unique appartenant à ξ tel que :


~ = ~a
OA

3. la distance entre 2 points A et B est égale à :


~
AB = kABk

Soit (e~i ) avec i = 1, . . . ,n une base d’un espace vectoriel euclidien, de dimension n. On dit que (O,e~i )
forme un repère de l’espace affine euclidien.

C.2 Introduction à la notion de tenseurs


C.2.1 Extension de la notion de vecteurs et scalaires
Les vecteurs et scalaires permettent de représenter un grand nombre de grandeurs physique :
– énergie, puissance : scalaire,
– force, vitesse : vecteur.
D’où l’intérêt de développer et de codifier les différentes opérations que l’on peut effectuer sur les
vecteurs et les scalaires (cf. chapitre C.1 sur les espaces vectoriels).

En fait, la notion de vecteurs peut être considérée comme une extension de la notion de scalaires.
En effet, un vecteur exprimé dans une base est représenté par un tableau unidimensionnel de scalaires,
c’est-à-dire ses coordonnées :

3
~ =
X (C.1)
V V i e~i
i=1

Dans certaines branches de la physique (ex : la mécanique), on a besoin pour représenter certaines
grandeurs, de tableaux multidimensionnels.
Exemple : matrice des contraintes :

 ij   i = 1, . . . ,3
σ avec et
j = 1, . . . ,3

Ces tableaux sont les composantes d’un vecteur exprimé dans un repère particulier : les tenseurs
sont donc une extension ou une généralisation de la notion de vecteurs [18], [19], [20],
[21].

Cette notion de tenseurs est fondamentale en Mécanique, en Physique, etc. Elle est assez complexe
mais elle permet de représenter les grandeurs physiques, les interpréter et faire les calculs dans
n’importe quelle base. Elle devient extrêmement simple et pratique dans le cas d’un espace vectoriel
96 Chapitre C. Analyse tensorielle

euclidien.

Dans ce cours, nous allons définir, dans un premier temps, de manière abstraite les espaces de
tenseurs ainsi que les règles qui les régissent. Dans un deuxième temps, nous définirons des tenseurs
particuliers au domaine de la géométrie différentielle (ex : tenseur métrique, tenseur des courbures).
Grâce à l’opération de changement de base, nous donnerons ensuite une définition mathématique de
la notion de tenseur.

Convention d’Einstein : Dans la suite du cours, nous utiliserons la notation d’Einstein pour les
indices muets : chaque fois qu’un indice (inférieur ou supérieur) est répété, la somme est effectuée sur
tous les termes en faisant varier les indices de 1 à N (voir également relation (C.1)) :
N
X
Ex : ai xi = a1 x1 + a2 x2 + a3 x3 + · · · + aN xN = ai xi
i=1

C.2.2 Somme de deux sous espace vectoriels


Soient e et f , deux sous espacevectoriels
 de dimension n et p d’un espace vectoriel euclidien affine
~
E, de bases respectives (e~i ) et fj . La méthode classique pour créer un espace plus grand est
d’ajouter ces deux espaces vectoriels.
T
S’ils
 sont disjoints, c’est-à-dire : e f = 0, on obtient un espace de dimension n + p généré par la
base e~i ,f~j . La somme des sous espaces vectoriels e + f est un sous espace vectoriel de E.

C.2.3 Produit tensoriel


Un espace des tenseurs (il peut en exister d’autres) est obtenu à partir du produit tensoriel
d’espaces vectoriels.

Le produit tensoriel des deux sous espaces vectoriel e et f , noté e⊗f , permet d’obtenir un espace de
dimension n.p qui est également un espace vectoriel. Le produit tensoriel des vecteurs de base e~i ⊗ f~j
conduit à des vecteurs particuliers que l’on appelle tenseurs d’ordre 2. Un élément de e ⊗ f s’écrit :

T = T ij e~i ⊗ f~j (C.2)


où T ij sont appelées les composantes du tenseur T exprimées dans la base e~i ⊗ f~j . Ces

composantes sont identiques à une matrice à 2 dimensions de taille np.

On peut également définir le produit tensoriel de plusieurs espaces vectoriels. Par exemple, à l’ordre
3, on a : e ⊗ e ⊗ e. Un élément de cet espace s’écrit : W = W ijk e~i ⊗ e~j ⊗ e~k

NB : D’une manière pratique, dans la suite du cours, si il n’y a aucune indication supplémentaire, e
sera de dimension 3, c’est-à-dire que l’espace e de référence est l’espace de base composé des vecteurs
de base e~i avec i = 1, . . . ,3. Les tenseurs d’ordre 2 seront rapportés à : e⊗e, d’ordre 3 à : e⊗e⊗e, etc.

Propriétés de l’opération produit tensoriel ⊗ :


∀~
x, x~1 , x~2 ∈ e et ~y , y~1 , y~2 ∈ f and α ∈ IR
Chapitre C. Analyse tensorielle 97

1. Distributivité par rapport à l’addition vectorielle :

~ ⊗ (y~1 + y~2 ) = x
x ~ ⊗ y~1 + x
~ ⊗ y~2
(x~1 + x~2 ) ⊗ ~y = x~1 ⊗ ~y + x~2 ⊗ ~y

x ⊗ ~y ) = (α~
2. Associativité : α (~ x) ⊗ ~y = x
~ ⊗ (α~y )
~ ⊗ ~y 6= ~y ⊗ x
En général, il n’y a pas commutativité : x ~

Remarque : On peut également représenter les tenseurs sous forme de vecteurs uni-colonne
puisqu’un espace de tenseurs est un espace vectoriel, c’est ce qu’on appelle l’opération de contraction
d’indices (voir également ğC.5).

On considère l’espace vectoriel de dimension 4, obtenu par le produit tensoriel de e ⊗ e. On note :

e~1 ⊗ e~1 = U~1 e~2 ⊗ e~2 = U~2


e~1 ⊗ e~2 = U~3 e~2 ⊗ e~1 = U~4

Et on a alors :
T = T 11 e~1 ⊗ e~1 + T 22 e~2 ⊗ e~2 + T 12 e~1 ⊗ e~2 + T 21 e~2 ⊗ e~1

= α1 U~1 + α2 U~2 + α3 U~3 + α4 U~4

Soit : T = T ij αk U~k
e~i ⊗ e~j = |{z}
∼ |{z}
i et j=1...2 k=1...4

Donc : T 11 = α1 ; T 22 = α2 ; T 12 = α3 ; T 21 = α4

Le fait d’utiliser des indices doubles, triples, etc permet en fait une plus simple manipulation.

C.3 Base duale


C.3.1 Produit scalaire dans une base e~i
Soit un espace vectoriel affine euclidien E rapporté à une base e~i . Les coordonnées xi et y j des
~ et ~y dans la base e~i se notent d’après la convention d’Einstein :
vecteurs x

~ = xi e~i et ~y = y j e~j
x

~ et ~y par :
On définit classiquement l’opération du produit scalaire des vecteurs x

~ . ~y = xi y j e~i . e~j
x (C.3)

Dans le cas d’une base orthonormée, il apparaı̂t :


1 si i = j (C.4)
e~i . e~j =
0 si i 6= j
98 Chapitre C. Analyse tensorielle

C.3.2 Utilisation du symbole de Kronecker


On définit alors un symbole, appelé symbole de Kronecker qui donne :


1 si i = j (C.5)
δij = δji = δ ij =
0 si i 6= j

Si e~i est une base orthonormée, la relation (C.3) devient :

~ . ~y = xi y i δii = xi y i
x (C.6)

C.3.3 Base duale


De manière à obtenir une formule analogue à l’équation (C.4), mais pour tout espace vectoriel
(c’est-à-dire pour une base quelconque e~i ), on définit une base duale à e~i , notée e~i , telle que :

e~i . e~j = δij (C.7)

Démonstration : On considère le repère de référence fixe I~i . Chaque vecteur de base e~i se décom-
pose dans I~k par le changement de base suivant :

e~i = βik I~k

où βik est la matrice de changement de base : I~k → e~i c’est-à-dire que βik est la k i-ème composante
du vecteur e~i sur la base I~k . De même, on suppose qu’il existe une base telle que :

e~j = αlj I~l

L’équation (C.7) devient :

e~i . e~j = δji = βik I~k αlj I~l = βik αlj δkl = βik αkj = δji
  h i
Ce que l’on peut écrire sous forme matricielle : βik . αkj = [Id]
e~i étant une base, la matrice βik a un déterminant non nul (sinon vecteur liés) et on peut donc
 

l’inverser :
h i h i−1
βik = αkj (matrice inverse)

Donc e~j forme donc une base appelée base duale de e~i .
Interprétation géométrique : Un vecteur dual e~i est orthogonal à tous les vecteurs de la base
naturelle d’indice différent et est tel que son produit scalaire avec celui de même indice est égal à 1.
Exemple : Soit un espace vectoriel à 2 dimensions où la base e~i est une base non-orthogonale (voir
figure (C.1)).
D’après la relation (C.7), on a : e~1 . e~2 = δ12 = 0 =⇒ e~1 ⊥e~2 → d’où la direction de e~1 .
De même : e~1 . e~1 = δ11 = 1 = cos θ ke~1 k ke~1 k
1
Comme cos θ 6= 0 sinon e~1 colinéaire à e~1 , on a : ke~1 k = → sens et norme de e~1
ke~1 k cos θ
→ idem pour la construction de e~2 .
Chapitre C. Analyse tensorielle 99

~e2

~e1
θ

~e1
~e2

Fig. C.1 – Base naturelle et duale

C.3.4 Définition générale du produit scalaire


~ et ~y dans la base duale e~i , il vient :
En exprimant les vecteurs x

∀x ~ = xi e~i et ~y = yj e~j
~ et ~y , ∃ xi et yi ∈ IR | x (C.8)

Pour tout type de base, il est alors possible de définir le produit scalaire sous la forme :

xi e~i . yj e~j = xi yj e~i . e~j = xi yj δji = xi yi







~ . ~y =
x ou


 ~i
xi e . y j e~j = xi y j e~i . e~j = xi y j δij = xi y i

C.3.5 Composantes contravariantes et covariantes


D’après la relation (C.8), il existe deux composantes possibles xi et xi pour exprimer un vecteur x
~ :

~ = xi e~i = xi e~i
x (C.9)

où par rapport à la base e~i :


– xi sont les composantes contravariantes de x
~
~
– xi sont les composantes covariantes de x
100 Chapitre C. Analyse tensorielle

C.4 Changement de base


C.4.1 Changement de base pour les composantes d’un vecteur
Soit un espace vectoriel euclidien E, rapporté à une base e~i et la base duale associée e~i . On considère
une nouvelle base de E, notée E ~ i telle que :

~ i = β j e~j
E (C.10)
i

où βij est la matrice de changement de base : e~j → E


~i.
Pour la base duale, on aura une relation du type :

~ i = αi e~j
E (C.11)
j

Par définition, on aura :

βij αjk = δki (C.12)

ce qui peut s’écrire sous forme matricielle :


−1
h i  
βij = αji

Remarque : Sous forme matricielle, on notera :


– indice supérieur pour l’indice de colonne,
– indice inférieur pour l’indice de ligne.

Etude du comportement des composantes contravariantes dans un changement de


base
∀x
~ ∈ e, on peut écrire :

~ . e~k = xj e~j . e~k





 ~ = xj e~j
x =⇒ x = xj δkj = xk

ou


~ i = X i β j e~j ~ . e~k = X i βij e~j . e~k = X i βij δkj = X i βik

~ = Xi E
x =⇒ x

i

Donc : xk = βik X i

Ou aussi : Xi
|{z} = αki xk
|{z}
nouvelle composante ancienne composante

Alors que : ~i
E = βik e~k
|{z} |{z}
nouveau vecteur ancien vecteur
Les composantes xk se transforment de manière ”contraire” au comportement des vec-
teurs de la base initiale e~i lors d’un changement de base :
→ composantes contravariantes.
Chapitre C. Analyse tensorielle 101

Etude du comportement des composantes covariantes dans un changement de base


Dans la base duale, on a également :

~ = xj e~j ~ . e~k = xj e~j . e~k



 x =⇒ x = xj δjk = xk

x ~ i = X αi e~j
~ = Xi E =⇒ ~ . e~k = Xi αji e~j . e~k = Xi αji δjk = Xi αki
x
i j

Donc : xk = αki Xi

Ou également : Xi = βik xk
|{z} |{z}
nouvelle composante ancienne composante

Alors que : ~i
E = βik e~k
|{z} |{z}
nouveau vecteur ancien vecteur
Les composantes xk se transforment de manière ”identique” au comportement des vec-
teurs de la base initiale e~i lors d’un changement de base :
→ composantes covariantes.

C.4.2 Changement de base pour les composantes d’un tenseur


On considère un tenseur d’ordre 2 : T = T ij e~i ⊗ e~j

En utilisant la base duale, il est possible de définir quatre types de composantes :

T = T.i j e~i ⊗ e~j = Ti. j. e~j ⊗ e~i = T ij e~i ⊗ e~j = Tij e~i ⊗ e~j
.
(C.13)

D’où quatre types de changement de base, avec : E~k = βki e~i et E~k = αik e~i
– 1er cas :
0
~ l = T 0 kl β i β j e~i ⊗ e~j
T = T ij e~i ⊗ e~j = T kl E~k ⊗ E
∼ k l
La décomposition étant unique, on a donc :

T ij = T
0 kl
βki βlj → composantes 2 fois contravariantes (C.14)

0
ou l’inverse : T kl = T ij αik αjl
– 2ème cas :
T = Tij e~i ⊗ e~j = T 0 kl E~k ⊗ E
~ l = T 0 αk αl e~i ⊗ e~j
kl i j

D’où :

Tij = T 0 kl αik αjl → composantes 2 fois covariantes (C.15)

ou l’inverse : T 0 kl = Tij βki βlj


– 3ème cas :
T = Ti. j. e~i ⊗ e~j = T 0 .k l. E~k ⊗ E
~ l = T 0.
k
l
. αik βlj e~i ⊗ e~j

D’où :

Ti. j. = T 0 .k l. αik βlj → composantes mixtes 1 fois covar. et 1 fois contravar. (C.16)
102 Chapitre C. Analyse tensorielle

– 4ème cas :

.
T.i j = T 0 k. .l βki αjl → composantes mixtes 1 fois contravar. et 1 fois covar. (C.17)

Ces cas se généralisent pour un tenseur d’ordre n :

i2 ... ir .
e~i1 ⊗ · · · ⊗ e~ir ⊗ ei~r+1 ⊗ · · · ⊗ e~in
.
∀T = T.i1 . ir+1 ir+2 ... in
∼ | {z }
comp. mixtes r f ois contravar. et (n−r) f ois covar.

Par changement de base, on obtient :

ir . . k . . (C.18)
T.i1 .... ir+1 ... in = βki11 . . . βkirr αir+1
r+1
. . . αiknn T 0 k. 1 ...
.
kr
kr+1 ... kn

Cette formule est un critère de tensorialité, c’est-à-dire que tout élément ayant des
composantes qui satisfait à cette relation lors d’un changement de base est un tenseur.

Cette définition est la véritable définition d’un tenseur. Pour vérifier qu’un tenseur est bien un
tenseur, il faudra que ses composantes vérifient l’équation (C.18).

C.5 Opérations sur les tenseurs


C.5.1 Introduction
On peut définir des opérations entre les tenseurs qui donnent comme résultat un tenseur. D’une
manière pratique, on retrouve en physique une signification à ces opérations.

Remarque : Dans toutes les démonstrations, on utilise des tenseurs d’ordre 2 par simplicité et on
fait un choix arbitraire de composantes contravariantes.

C.5.2 Addition et multiplication par un scalaire


Soit T et V , 2 tenseurs et α ∈ IR, on obtient :
∼ ∼
 
= α. T ij + V ij e~i ⊗ e~j

α. T + V
∼ ∼

C.5.3 Produit tensoriel


Il a déjà été étudié dans le paragraphe ğC.2.3 mais on montre que :

T ⊗V =W = T ij V kl e~i ⊗ e~j ⊗ e~k ⊗ e~l


∼ ∼ ∼
= W ijkl e~i ⊗ e~j ⊗ e~k ⊗ e~l

où T et V appartiennent à l’espace des tenseurs d’ordre 2 et W appartient à l’espace des tenseurs
∼ ∼ ∼
d’ordre 4.
Chapitre C. Analyse tensorielle 103

C.5.4 Contraction
..
1er exemple Soit un tenseur d’ordre 4 Alm
.. rs dans un espace vectoriel de dimension 3. La contrac-
tion par rapport au 1er indice et dernier indice consiste à définir un nouveau tenseur en prenant l = s,
..
soit : Alm
.. rl . Cette opération conduit à supprimer 2 indices et donnent un tenseur d’ordre 2, B tel que :

.. .. .. ..
B.m .r = Alm
.. rl = A1m
.. r1 + A2m
.. r2 + A3m
.. r3 (C.19)

Démonstration : Pour vérifier que la grandeur B.m .r est un tenseur, il faut vérifier le test du chan-
gement de base, soit :
i. li ..
B.m .r = B 0 . j βim αrj = A0 .. jl βim αrj

D’après la relation (C.19) et (C.18), on a :


.. ki ..
B.m .r = Alm 0
.. rl = A .. jf βim αrj βkl αlf
| {z }
δfk
ki ..
= A0 .. jf βim αrj δfk
.. m j
Et on vérifie bien que B.m .r = A0 ki
.. jk βi αr

2ème exemple Soit un tenseur du 2ème ordre : S = Srm e~m ⊗ e~r . La contraction par rapport à

l’indice m et r donne :
m
Sm = S11 + S22 + S33 = scalaire appelé trace du tenseur
 
= trace S (C.20)

 
Puisque trace S est un scalaire, il ne dépend pas du système d’axe choisi : on dit que cette grandeur

est un invariant.

C.5.5 Produit Contracté


Le produit contracté est un produit de tenseur dans lequel on contracte également les indices.

1er exemple : cas des vecteurs (produit scalaire) x


~ . ~y = xi yi → produit 1 fois contracté
de vecteurs.

2ème exemple : cas des tenseurs d’ordre 2


1. On admet que le produit 1 fois contracté de tenseurs du 2ème ordre donne :
S . T = W tel que :
∼ ∼ ∼



 W ij = S il Tlj = S i1 T1j + S i2 T2j + S i3 T3j = Sli T lj


 ou
Wij = Sil Tlj = Sil T lj



 ou
= Sil Tjl = Sil Tlj

 W
ij

Par contre, on a : S . T 6= T . S que l’on peut ”présentir” par le fait que la multiplication entre
∼ ∼ ∼ ∼
matrices n’est pas commutative.
104 Chapitre C. Analyse tensorielle

2. On admet que le produit 2 fois contracté de tenseurs du 2ème ordre correspond à un produit
scalaire. On a 2 définitions possibles, suivant la notation utilisée :

(i) : T : S = T ij Sij = scalaire


∼ ∼
(ii) : T .. S = T ij Sji = scalaire
∼ ∼

En général : T ij Sij 6= T ij Sji


Remarque : Grâce au produit contracté, on peut définir un tenseur d’ordre 2 comme un opérateur
linéaire sur les vecteurs. Par exemple, on peut définir un tenseur T tel que :

∀x
~ ∈ E, ∃ T | : x
~ → ~y ~
=T .x
∼ ∼
yi = T ij xj

~ à un autre vecteur ~y .
Ce produit 1 fois contracté permet de passer d’un vecteur x

C.5.6 Tenseur symétrique et anti-symétrique


a. Tenseur symétrique du 2ème ordre
 ij

 T = T ji


 ou
. .
T est symétrique ⇐⇒ T.i j = T.j i = Ti. j.

ou





Tij = Tji

b. Tenseur anti-symétrique du 2ème ordre


 ij

 T = −T ji


 ou
. .
T est anti − symétrique ⇐⇒ T.i j = −T.j i

ou




= −Tji

Tij

c. Cas d’un tenseur d’ordre > 2 Un tenseur peut être symétrique ou anti-symétrique par
rapport à une paire d’indice :

T ijk = T kji (symétrie par au 1er indice et 3ème indice)

C.6 Tenseur métrique ou tenseur fondamental


C.6.1 Définitions
Soit un espace vectoriel euclidien affine E, rapporté au repère cartésien absolu I~i et une base
quelconque e~i . D’après la relation (C.9), ∀ x
~ ∈ E, on peut exprimer ce vecteur dans la base naturelle
ou duale par :

~ = xj e~j
~ = xi e~i ou x
x (C.21)
Chapitre C. Analyse tensorielle 105

D’où, le calcul des composantes d’un vecteur :

~ . e~i = xj e~j . e~i = xj δji = xi


x

Grâce à la relation (C.21), on peut également remarquer que :

~ . e~i = xj e~j . e~i


xi = x

Ce qui permet d’introduire une nouvelle grandeur telle que :

gij = gji = e~i . e~j = e~j . e~i (C.22)

introduisant une relation entre les composantes covariantes et contravariantes :

xi = gij xj (C.23)

De la même manière, on a :

xj e~j . e~i = xj e~i . e~j = xj g ij


 
xi =

xi = xj e~j . e~i = xj δji = xj gji = xj gij

Les grandeurs gij apparaissent comme les composantes d’une opération linéaire qui à un vecteur fait
correspondre le même vecteur. C’est un tenseur (voir démo en exo) appelé tenseur fondamental ou
tenseur métrique ou tenseur unité tel que :

g = gij e~i . e~j = g ij e~i . e~j = δij e~i . e~j = Id (C.24)


Remarque : Cette notion de tenseur métrique est essentielle. Ce tenseur a un rôle particulier, il
permettra d’introduire la notion de déformation en grandes transformations dans le cours de Mécanique
des Milieux Continus.

C.6.2 Propriétés
– gij = e~i . e~j = ke~i k ke~j k cos (e~i ,e~j )
– gii représente le carré de la longueur de e~i : gii = e~i . e~i = ke~i k ke~i k cos (e~i ,e~i )
| {z }
=1
– On note le déterminant de gij : det [gij ] = g
 
g11 g12 g13
g = det [gij ] =| gij |= det  g21 g22 g23  (C.25)
g31 g32 g33

Remarque : Les composantes du tenseur métrique permettront également le passage entre les diffé-
rentes variances des composantes d’un tenseur. Par exemple :

T ij = Tli g lj (C.26)
106 Chapitre C. Analyse tensorielle

C.7 Coordonnées curvilignes


C.7.1 Repères rectilignes et curvilignes
La position d’un point M peut être repéré dans un système de référence fixe orthonormé, appelé
repère cartésien (ou repère rectiligne) I~a . On a alors :

~
OM ~ = X a (M ) I~a = X a I~a
= M (C.27)

Mais les coordonnées X a peuvent être fonctions de paramètres θi avec i = 1, . . . ,3. On a ainsi :
θi ∈ IR
M θi


Dans le cas général, les termes X a sont des fonctions qui dépendent de θi . On a alors :

~
OM ~ = X a θi I~a
= M
 (C.28)

Les θi forment un système de coordonnées appelées coordonnées curvilignes. Ces coordonnées


définissent un repère curviligne g~i qui évolue dans le temps et dépend du point M choisi :

~ ∂X a θi ~

∂ OM (C.29)
g~i = i
= i
Ia = X,ia I~a
∂θ ∂θ

Remarque : On suppose que les fonctions X a θi sont n fois différentiables par rapport à θi .


Les vecteurs g~i sont tangents à la courbe décrite par M lorsque seul le paramètre θi varie (voir
figure(C.2)).

θ2

~
g2

~
g3
~
g1
3 θ1
θ
~
e3 M

O ~
e2

~
e1

Fig. C.2 – Définition des vecteurs de base gi

La base g~i (base naturelle) est appelée également base curviligne relativement au paramétrage
θi . On définira de la même façon, la base duale g~i de la base curviligne g~i par :

g~j . g~i = δji (C.30)


Chapitre C. Analyse tensorielle 107

On a une relation entre X a et θi définit par la transformation des coordonnées X a → θi et caractérisé


par la matrice jacobienne :
∂X a
 
[J] = (C.31)
∂θi
Dans le cas où le déterminant de la matrice jacobienne de la transformation :
fi : X a → θi est différent de 0, la transformation est réversible.
Il existe alors la fonction : pi : θi → X a , et donc fi et pi sont des bijections.

C.7.2 Changement de base


Soit 2 paramétrages curvilignes θi et θ0 i et les bases curvilignes associées g~j et g~0 i . Supposons que
l’on peut exprimer g~0 i en fonction de g~j , c’est-à-dire qu’il existe la matrice de changement de base βij
telle que :

g~0 i = βij g~j (C.32)

Cherchons à expliciter les termes βij .


∂M~ ∂X k ~ k
On sait que : g~j = = I k et g~0 = ∂X I~k
i
∂θj ∂θj ∂θ0 i
Donc avec la relation (C.32) :
∂X k ~ k
j ∂X ~
I k = βi Ik
∂θ0 i ∂θj
∂X k ∂X k ∂θj
Or, on peut écrire : i
= . ,et il vient :
∂θ0 ∂θj ∂θ0 i

∂θj (C.33)
βij =
∂θ0 i
ce qui correspond à la matrice jacobienne de la transformation θj → θ0 i .

Soit un tenseur T du 2nd ordre définit en un point M . Les composantes de ce tenseur dans les bases

g~i ⊗ g~j et g~i0 ⊗ g~j0 s’écrivent :

T = T ij g~i ⊗ g~j = T 0 g~i0 ⊗ g~j0


ij

On sait que : T ij = T 0 kl βki βlj . D’après (C.33), on a donc :

∂θi ∂θj (C.34)


T ij = T 0 kl
∂θ0 k ∂θ0 l
ce qui correspond à une nouvelle définition du critère de tensorialité que nous avons déjà vu au
paragraphe ğC.4.2.
La relation inverse s’écrit :

∂θ0 k ∂θ0 l (C.35)


T 0 kl = T ij
∂θi ∂θj
108 Chapitre C. Analyse tensorielle

Les règles de transformation des composantes d’un tenseur, n fois contravariant, p fois covariant sont
données par :

0 0
0 0 ∂θ0 i1 ∂θ0 in ∂θj1 ∂θjp i1 ...in (C.36)
T 0 i1 ...in j10 ...jp0 = . . . . . . . 0 T j1 ...jp
∂θi1 ∂θin ∂θ0 j10 ∂θ0 jp

Remarque : Dans le cas où les grandeurs T ij sont définis ∀ M et que la formule (C.34) est
vérifiée ∀ M , on parle de champ de tenseurs. Dans la pratique, c’est le cas le plus utilisé et on oublie
souvent le terme ”champ”, on parle alors simplement de tenseur lorsqu’il n’y a pas de confusion possible.

Exemple d’application : Soit un tenseur T exprimé dans la base naturelle g~i , on veut ces com-

posantes dans le repère absolu I~k :
kl
T = T ij g~i ⊗ g~j = T 0 I~k ⊗ I~l

- méthode 1 : on utilise la formule de changement de base (C.34) où θi sont les anciennes coor-
données et X j sont les nouvelles coordonnées, soit :

kl ∂X k ∂X l
T0 = T ij
∂θi ∂θj
- méthode 2 :
∂X k ~ ∂X l ~

  
ij ij
T g~i ⊗ g~j = T Ik ⊗ Il
∂θi ∂θj
∂X k ∂X l ~
= T ij Ik ⊗ I~l
∂θi ∂θj
kl
= T 0 I~k ⊗ I~l

C.7.3 Notion de tenseur absolu et relatif


Soit 2 systèmes de coordonnées θi et θ0 i et la matrice jacobienne de passage d’un système à l’autre :
 k
∂θ
[J] = (C.37)
∂θ0 i

Le jacobien de la transformation correspond au déterminant de la matrice jacobienne J soit | J |. On


dit qu’un tenseur est relatif de poids M s’il se transforme selon la formule :

∂θ0 k ∂θ0 l (C.38)


T 0 kl = T ij | J |M
∂θi ∂θj

Lorsque M = 0, on parlera de tenseur absolu. Dans la pratique, les seuls tenseurs relatifs utilisés seront
de poids 1 ou −1.
A part les opérations de changement de base, les opérations sont identiques pour les tenseurs relatifs
et absolus.
NB : Le produit d’un tenseur relatif de poids −1 et d’un de poids 1 donne un tenseur absolu. On peut
toujours obtenir un tenseur absolu à partir d’un tenseur relatif, soit en le multipliant ou en le divisant
par | J |.
Chapitre C. Analyse tensorielle 109

C.8 Déterminant et produit vectoriel


C.8.1 Tenseur permutation
On définit le symbole de permutation par : eijk = eijk tel que :
– eijk = 1 pour toute permutation cyclique (ou paire) de 123 (ex : e231 ou e312 ),
– eijk = −1 pour toute permutation anticyclique (ou impaire) de 123 (ex : e213 ou e321 ou e132 ),
– eijk = 0 lorsque 2 ou 3 indices sont égaux (ex : e112 = 0).
Il existe 27 séquences possibles.
Le symbole de permutation est utilisé pour le calcul du déterminant.
On cherche à calculer le déterminant du 3ème ordre :
a11 a21 a31
| aij | = a12 a22 a32
a13 a23 a33
Par définition, on a :

| aij | =
P3
± ai1 aj2 ak3 (C.39)
ijk

où ± respecte la règle du tenseur de permutation.


Donc le calcul du déterminant donne :

| aij | = eijk ai1 aj2 ak3 = eijk a1i a2j a3k (C.40)

Exemple : Expression d’un tableau de nombre anti-symétrique (d’ordre 3) :


Le tableau amnp est anti-symétrique lorsque pour toute intervention impaire d’indice, on obtient une
valeur opposée, c’est-à-dire :
amnp = −anmp =anpm = −apnm
Donc : annp = −annp = 0 ⇒ 0 = anpn =apnn =annm
En utilisant le symbole de permutation, on a : amnp =a123 emnp

Expression générale du déterminant


On considère l’expression :
eijk air ajs akt (C.41)
Puisque les indices k et i sont muets, on peut écrire :
ekji akr ajs ait = ekji ait ajs akr = −eijk ait ajs akr
Ce qui montre que la relation (C.41) correspond à un tableau anti-symétrique, et donc :
 
(C.41) = eijk ai1 aj2 ak3 erst = | aij | erst

D’où :

eijk air ajs akt = | aij | erst (C.42)

L’expression (C.42) conduit à :


| aij | | bji |=| ail blj | et | gij | = g =| g ij |−1
110 Chapitre C. Analyse tensorielle

Passage entre 2 bases naturelles


Supposons que l’on passe d’un système d’axe à un autre :
0
g~i −→ g~i 0 et θi −→ θ i

∂θj
La matrice de passage est [J] = [ ] et son déterminant est noté a.
∂θ0 i
∂θj
On sait que : g~i 0 = βij g~j avec βij = 0 i .
∂θ
On calcule le déterminant du tenseur métrique :

g 0 =| gij
0
|=| gkl βik βjl |=| gkl | | βik | | βjl |= g | J | | J |

Donc :

g 0 = g a2 (C.43)

g et g 0 sont des scalaires qui lors d’un changement de base varient : ce sont des scalaires relatifs de
poids 2.

Passage entre le repère absolu et le paramétrage θi


On considère le changement de paramétrage :

X i −→ θi

Dans le repère de référence absolu, de coordonnées X i , on a :

∂X j ~
I~i = g~i = g~i = Ij
∂X i
D’où : gij = g ij = δij et il vient alors : | gij |= g = 1
Dans le repère curviligne, de paramétrage θi :

∂X j ~ ∂X j
 
g~i 0 = Ij avec : g 0 =| g0 ij | et J =
∂θ0 i ∂θ0 i

D’après la relation (C.43), on a donc :

g 0 =| J |2 (C.44)

C.8.2 Tenseur permutation absolu 


Dans le repère de référence absolu, on définit un nouveau symbole de permutation tel que : ijk = eijk
dont les composantes s’écrivent :
 = ijk I~i ⊗ I~j ⊗ I~k

Pour passer dans le repère curviligne g~i , il faut effectuer un changement de base :

∂X i ∂X j ∂X k
eijk = rst
∂θr ∂θs ∂θt
Chapitre C. Analyse tensorielle 111

ou le changement de base inverse :

∂θi ∂θj ∂θk


ijk = erst
∂X r ∂X s ∂X t
D’après la définition des déterminants (C.42), on a :
∂θp
ijk =| | eijk
∂X e
∂X e √ ∂θp 1
On sait que : | p
|= g donc : | e
|= √
∂θ ∂X g
Et donc :

1 (C.45)
ijk = √ eijk
g

On montre de la même manière que :

√ (C.46)
ijk = g eijk

C.8.3 Produit vectoriel (cross product en anglais)


On généralise le produit vectoriel traditionnel par la notation :

g~i ∧ g~j = ijk g~k (C.47)

On a également pour les vecteurs de la base duale :

g~i ∧ g~j = ijk g~k (C.48)

Remarque : Dans le repère de référence absolu, on retrouve :

I~1 ∧ I~2 = g~1 ∧ g~2 = 123 g~3 = I~3

Propriétés :
1. Anti-symétrique :
– pour la base naturelle : g~i ∧ g~j = ijk g~k = −jik g~k = −g~j ∧ g~i
– pour la base duale : g~i ∧ g~j = −g~j ∧ g~i
2. le vecteur obtenu est normal à chaque vecteur du produit vectoriel (si le produit est non nul).
Soit : g~k est ⊥ à g~i et g~j si i 6= j, j 6= k et i 6= k
3. le produit vectoriel de 2 même vecteur est nul :

g~i ∧ g~i = iik g~k = ~0


112 Chapitre C. Analyse tensorielle

4. distributivité :

(αg~i + β g~j ) ∧ g~k = α (g~i ∧ g~k ) + β (g~j ∧ g~k )

On étend le produit vectoriel à tous vecteurs à l’aide de la décomposition dans la base naturelle.
~ = V i g~i et W
Soient deux vecteurs : V ~ = W j g~j , il vient avec (C.47) :

~ = V i W j g~i ∧ g~j = V i W j ijk g~k


~ ∧W
V (C.49)

Que l’on peut aussi écrire avec (C.46) :



~ ∧W
~q = V ~ = V i W j g~i ∧ g~j = V i W j eijk g g~k

Le produit vectoriel donne un vecteur identique ∀ la base :

~ = V i W j eijk √g g~k = V a W b abc I~c = ~q


~ ∧W
V

On sait également que :


\
~ ∧W
kV ~ k = kV
~ k kW
~ k sin θ ~ ,W
avec θ = V ~

~ ∧W
Donc ~q = V ~ représente la surface du parallélogramme de coté V
~ et W
~ .

C.8.4 Produit mixte


Définition : le produit mixte est le produit scalaire d’un vecteur avec un produit vectoriel :

V i W j ijk g~k . T k g~k


     
~ ∧W
V ~ .T ~ =

= V i W j T k ijk (C.50)

Les 3 vecteurs jouent un rôle identique dans la formule :


   
~ ∧W
V ~ .T ~ =V ~ . W~ ∧T
~

Le produit mixte de 3 vecteurs correspond au déterminant des composantes des vecteurs :

  | | |
~ ∧W
V ~ .T~ = V i Wj T k (dans la base curviligne)
| | |

| | |
= V a W b T c (dans le repère absolu)
| | |

~,W
= (volume du parrallélépipède formé par V ~ ,T
~)

Remarque : Cas particulier des vecteurs de la base naturelle :



g~1 ∧ g~2 . g~3 = 12k g~k . g~3 = 123 g~3 . g~3 = g

g est le volume du parallélépipède formé par g~1 , g~2 et g~3 . Ce volume est un scalaire relatif de poids
1.
Chapitre C. Analyse tensorielle 113

C.8.5 Elément de surface et de volume


~ = d~r ∧ d~s = dri dsj eijk √g g~k
Un élément de surface s’écrit : dA
D’où les composantes :
dAk = dri dsj ijk (C.51)
Un élément de volume s’écrit : dV = d~r ∧ d~s . d~t
D’où les composantes :
dVk = dri dsj dtk ijk (C.52)
Exemple :
. Cas des coordonnées curvilignes θi :
dθ1 g~1 ∧ dθ2 g~2 . dθ3 g~3
  
dV =
= (g~1 ∧ g~2 ) . g~3 dθ1 dθ2 dθ3

= g dθ1 dθ2 dθ3
. Dans le repère absolu, on a :
dV = dX 1 dX 2 dX 3

C.9 Dérivées et intégrales


C.9.1 Symboles de Christoffel
~ par rapport à un paramétrage θi , soit :
On cherche à dériver un vecteur V
dV~ −

= V,i = V j g~j ,i = V j ,i g~j + V j −
g→

i j,i (C.53)

dans cette expression, seule −
g→
i,j n’est pas connue.
On introduit alors un symbole, appelé symbole de Christoffel, qui permet d’exprimer la dérivée
des vecteurs de base par rapport à la base. On note :

∂ 2 OM~ (C.54)

g→
i,j = i j
= Γijk g~k
∂θ ∂θ


g→ k (C.55)
i,j = Γi j g~k

Avec (C.55), on obtient :


 
Γijk =−
g→
i,j . g~k
symbole de Christoffel de 1ère espèce (C.56)

 
Γi k
=−
g→ ~k symbole de Christoffel de 2ème espèce (C.57)
j i,j . g

Γ est appelé symbole de Christoffel. On le note également : {ijk} et { ik j } ou encore [i, j, k] ou [ ij k ].


Les Γ ne sont pas des tenseurs mais leurs composantes possèdent quelques propriétés ressemblantes.
114 Chapitre C. Analyse tensorielle

Propriétés
1. symétrie par rapport au 1er indice 1ère espèce :


Γpqr = Γqpr (C.58)

2. symétrie par rapport au 1er indice et dernier indice 2ème espèce :




Γi k j = Γj k i (C.59)

3. passage 1ère espèce → 2ème espèce :

Γpqr = grs Γp s q (C.60)

4. dérivée de la métrique :

∂gpq (C.61)
gpq,m = = Γpmq + Γqmp
∂θm

5. formule particulière :

2 Γijk = gjk,i + gki,j − gij,k (C.62)

6. dans la base duale :

g~j ,k = −Γk j i g~i (C.63)

C.9.2 Dérivée covariante d’un vecteur


En reprenant la formule (C.53) de dérivation de vecteur et en y intégrant les symboles de Christoffel,
on obtient :
−→  
V,j = V i ,j g~i + V i Γi k j g~k = V i ,j + V k Γk i j . g~i = V i |j g~i

~
On définit alors V i |j la dérivée covariante des composantes contravariantes du vecteur V
par :


→ i
V i |j = V i ,j + V k Γk i j avec V,j = V |j g~i (C.64)

D’une manière identique, en covariant :




V,j = Vi,j g~i + Vi g~i ,j = Vi,j g~i − Vi Γj i k g~k
= Vi,j − Vk Γi k j g~i
 
Chapitre C. Analyse tensorielle 115

~ par :
On définit ensuite Vi|j la dérivée covariante des composantes covariantes du vecteur V

Vi|j = Vi,j − Vk Γi k j (C.65)

~ :
D’où la différentielle absolue d’un vecteur V
~ −

dV = Vi|j dθj g~i = V,j dθj
 
= Vi,j dθj + V k Γk i j dθj g~i
Remarque : On note également :
– la dérivée covariante des composantes par : V i |j = 5j V i
– la composante de la différentielle absolue par :
~ = dV i g~i = 5 V i g~i
dV i = V i |j dθj = 5 V i avec dV
Les composantes Vi|j sont les composantes (2 fois covariantes) d’un tenseur.

∂θj
Démonstration :On considère le changement de base : g~i −→ g~i 0 d’où : g~i 0 = βij0 g~j = i0 g~j On
∂θ
a:
−→ ∂V~ 0
V,j 0 = j 0 = Vi0 |j 0 g~i (C.66)
∂θ
On peut également écrire :
−→ ∂ V ~ ∂θi
V,j 0 = . = Vm|i g~m βji 0 (C.67)
∂θi ∂θj 0
On calcule alors les produits scalaires suivant :
0 0
(C.66) . g~k 0 =⇒ Vi0 |j 0 g~i . g~k 0 = Vi0 |j 0 δij0 = Vk0 |j 0
(C.67) . g~k 0 =⇒ Vm|i g~m βji 0 g~k 0 = Vm|i g~m βji 0 βkl 0 g~l = Vm|i βji 0 βkl 0 δm
l

= Vl|i βji 0 βkl 0


Donc :
Vk0 |j 0 = Vl|i βji 0 βkl 0
Ce qui correspond bien aux composantes d’un tenseur (vérification par un changement de base) dont
le 2ème indice est covariant : d’où le nom de dérivée covariante.

On montrerait de la même façon que V i |j sont les composantes mixtes d’un même tenseur :

Vi|j g ik = V k |j (C.68)

On définit également les composantes 2 fois contravariantes par :

V k|l = Vi|j g ik g jl (C.69)

Et mixte de second ordre par :

Vk |l = Vi|j g jl (C.70)

NB :dans un repère orthonormé : Ii,j = 0 =⇒ Γi k j = Γijk = 0


116 Chapitre C. Analyse tensorielle

C.9.3 Gradient-Dérivée covariante d’un scalaire


Soit un scalaire : φ = φ θi

∂φ
On considère la dérivée partielle :
= φ,i
∂θi
Lors d’un changement de base : g~i −→ g~i 0 , on montre que φ,i se comporte comme les composantes
d’un vecteur :
∂θj
φ,i0 = φ,j
∂θi0
La dérivée covariante du scalaire est obtenue simplement par :

φ|i = φ,i

On note alors le vecteur gradient par :

~ φ = φ|i g~i = φ,i g~i


grad (C.71)

~ φ dθ
Donc : dφ = φ|i dθi = φ,i dθi = grad ~
La direction de grad~ (φ) correspond à la direction de variation maximum de φ.

C.9.4 Dérivée covariante d’un tenseur


On considère le tenseur du 2nd ordre : T = T ij g~i ⊗ g~j

On calcule le produit contracté avec 2 vecteurs U~ et V~ quelconques :
 
T .U~ .V ~ = T ij Ui Vj = a = scalaire

On dérive le scalaire :

a,k = T ij ,k Ui Vj + T ij Ui,k Vj + T ij Ui Vj,k

Or : Ui|k = Ui,k − Ul Γi l k
Donc :
 
a,k = T ij ,k Ui Vj + T ij Ui,j Vk + T ij Ui Vj|k + T ij Γi l k Ul Vj + Γj l k Ui Vl (C.72)

On note alors :

T ij |k Ui Vj = T ij ,k Ui Vj + T ij Γi l k Ul Vj + T ij Γj l k Ui Vl
 
= T ij ,k + T lj Γl i k + T il Γl j k Ui Vj

Donc (C.72) donne :

a,k = T ij |k Ui Vj + T ij Ui|j Vk + T ij Ui Vj|k (C.73)


| {z } | {z } | {z }
(1) (2) (3)

dans cette expression, a,k correspond à des composantes covariantes ∀ U~ ,V


~ . De même (2) et (3) sont
également des composantes covariantes. Donc (1) doit l’être également.
D’où finalement :

T ij |k = T ij ,k + T lj Γl i k + T il Γl j k (C.74)
Chapitre C. Analyse tensorielle 117

ce sont les composantes contravariantes d’un tenseur du 3ème ordre (2 fois contravariant et 1 fois
covariant).
On montre de même que les dérivées covariantes des différentes composantes donnent :
Tij|k = Tij,k − Tlj Γi l k − Til Γk l j




T i j|k = T i j,k + T l j Γk i l − T i l Γj l k (C.75)


 j
Ti |k = Ti j ,k − Tj l Γi l k − Ti l Γk j l

Les composantes de la différentielle absolue s’écrivent pour un tenseur du 2nd ordre : T = T ij g~i ⊗ g~j

dT = 5T ij g~i ⊗ g~j soit : 5 T ij = T ij |k dθk


Remarque :On aurait aussi pu écrire pour le calcul de T ij |k :


∂T
= T ij ,k g~i ⊗ g~j + T ij Γi l k g~l ⊗ g~j + T ij Γj l k g~i ⊗ g~l
∂θk
 
= T ij ,k + T ij Γl i k + T il Γl j k g~i ⊗ g~j

= T ij |k g~i ⊗ g~j

C.9.5 Cas du tenseur métrique


La dérivée covariante, produisant un tenseur, celui-ci peut être évalué dans le repère que l’on veut.
On choisit le référentiel absolu I~a . ∀ le point considéré, on a dans le référentiel absolu I~a :

gij = g ij = δji = gi j et Γi k j = 0

Donc :

gij,k = 0 = g ij ,k = gi j ,k

D’où le théorème de Ricci : les dérivées covariantes des composantes du tenseur métrique sont
nulles :

gij|k = g ij |k = 0 (C.76)

C.9.6 Dérivées seconde


(à titre d’info)
Vi|j est un tenseur du 2nd ordre, donc : Vi|j = Aij . On peut alors calculer la dérivée covariante de ce
tenseur.
Après un développement, on obtient :
 
Vi|jk − Vi|kj = Vm Γi m k,j − Γi m j ,k + Γl m j Γi l k − Γl m k Γi l j (C.77)
= Vm Rm ijk (C.78)

où Rm ijk est le tenseur de Riemann-Christoffel.


Cette équation est vraie quelquesoit le repère.
En 3D, dans le repère de référence I~a , on a Rm ijk = 0 et on peut permuter les indices.
118 Chapitre C. Analyse tensorielle

C.9.7 Opérateur de dérivation


On introduit l’opérateur de dérivation (ou opérateur Nabla) tel que :


5 = g~k k (C.79)
∂θ

lequel définit l’opération où après multiplication par g~k , une fonction doit être dérivée par rapport à
θk .
Soit, par exemple :
– ∀ φ un scalaire :
∂φ
5 φ = g~k k = φ,k g~k (voir aussi paragraphe C.9.3) (C.80)
∂θ
– ∀u
~ un vecteur :
∂~
u
~ = g~k .
5 .u k
= u~,k . g~k (C.81)
∂θ
– ∀u
~ un vecteur :

u = g~k k ∧ u
5 ∧~ ~ = g~k ∧ u~,k = rot~
u (C.82)
∂θ

Gradient
(voir aussi paragraphe ğC.9.3)
Le gradient d’une fonction scalaire φ est un vecteur définit par :

~ φ = 5φ = ∂φ g~k = φ,k g~k


grad (C.83)
∂θk
~ est un tenseur du 2nd ordre :
Le gradient d’un vecteur u

∂~
u
grad~
u= ⊗ g~k = u~,k ⊗ g~k = ui|k g~i ⊗ g~k (C.84)
∂θk

Divergence
~ est un scalaire absolu définit par :
La divergence d’un vecteur u

u : I = uk |k = uk| k = trace ui |j = u~,k . g~k = 5 . u



div~
u = grad~ ~ (C.85)

Par exemple, dans le repère fixe cartésien I~a :

div~v = v 1 |1 + v 2 |2 + v 3 |3

Rotationnel
~ est donné par :
D’après la definition du produit tensoriel (C.47), le rotationnel d’un vecteur u

~ = g~k ∧ u~,k = g~i ∧ u~|i = g~i ∧ uj|i g~j = ijk uj|i g~k = ijk uj |i g~k

u=5∧u
rot~ (C.86)
Chapitre C. Analyse tensorielle 119

Par exemple, dans le repère fixe cartésien I~a :



   
u1
 ∂X 1   
 ∂  
  
rot~
u =  ∧  u 2

 ∂X 2  
 
 

 
3 u3
 ∂X     
∂u3 ∂u2 ~ ∂u1 ∂u3 ~ ∂u2 ∂u1 ~
= − I1 + − I2 + − I3
∂X 2 ∂X 3 ∂X 3 ∂X 1 ∂X 1 ∂X 2
Soit :
  
∂ ~ ~

rot~
u = I i ∧ u I
j j
∂X i

= uj eijk I~k
∂X i
= uj,i eijk I~k

Laplacien
Le laplacien est défini comme étant la divergence du gradient, soit :
 
~
52 φ = div gradφ

Soit :
52 φ = ui |i = φ |ii (C.87)

C.9.8 Théorème de la divergence et du rotationnel


Théorème de la divergence : cas d’une surface
 
Soit un contour fermé (C), entourant une surface plane (S) défini dans le plan I~1 ,I~2 et soit u
~,
un champ de vecteurs (voir figure(C.3)).

(C)

(S)
I~3
d~s

n = d~s ∧ I~3
d~

Fig. C.3 – Théorème de la divergence : cas d’une surface

La formule de la divergence est donnée par :


Z Z
div (~u) dS = ~ . d~
u n (C.88)
(S) (C)
120 Chapitre C. Analyse tensorielle

~ est la normale extérieure au contour (C).


où n

Or :
n = uα dnα
~ . d~
u
u) = uα| α = uα |α
div (~

D’où en coordonnées :
Z Z
α
u |α dS = uα dnα (C.89)
(S) (C)

Théorème de Gauss : cas d’une volume


Soit un volume (V ) limité par une surface (S), on a :
Z Z
div~
u dV = ~n
u ~ dS (C.90)
(V ) (S)
(C.91)

D’où en coordonnées :
Z Z
i
u |i dV = ui ni dS
(V ) (S)

Théorème du rotationnel ou théorème de Stockes


Ce théorème permet le passage d’une intégrale sur le contour (C) à une intégrale sur une surface
(S) :
Z Z
~ d~
u n = rot~
u dS (C.92)
(C) (S)
Bibliographie

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