Dep.

de Engenharia Mecânica
FCTUC Vibrações (3ºAno)
Frequência Ano Lectivo: 2008/2009 12/06/2008
Parte teórico-prática Duração: 2h 30 min

1. O rotor de uma turbina possui uma massa de 20 kg e está enchavetado no centro de um

eixo de aço de diâmetro 20 mm e comprimento 300 mm entre apoios. O rotor gira a 3300
r/min e apresenta uma excentricidade de 0.02 mm. Considerando o eixo como bi-apoiado e
desprezando o amortecimento, determinar:
(a) rigidez do eixo à flexão:
(b) velocidade crítica, em r/min;
(c) flecha, em mm;
(d) força transmitida a cada apoio.
(e) Discuta o efeito das vibrações no corpo humano.
P.L3
Dados: ρ= 7600 kg/m3; E=210x109 Pa; I=π*d4/64; δ =
48EI
R:
F F 48EI 48 × 210 × 10 9 × π × 0.02 4
a) K = = = 3 = = 2932153 N / m
δ F.L3 /(48EI) L 64 × 0.33

K 2932153
b) ω crit = ω n = = = 382.89 rad / s
m 20

F0 / k
c) X =
2
 ω 2 ω 2
1 − ( )  + (2ξ )
 ωn  ωn

2π3300 ω 345.58
ω= = 345.58 N ⇒ = = 0.9025
60 ω n 382.89
 2π3300 2
F0 = m.a = mω 2 .R = 20.( ) .0.02 × x10 −3 = 47.77 N
60
47.77 / 2932153
⇒X= = 8.78 × 10 −5 m = 0.088 mm
[1 − 0.9025 ]2 2

d)
ω 2
1 + ( 2ξ )
Ftr ωn 1
= =
F0 2 2
 ω 2 ω 2  ω 2
1 − ( )  + (2ξ ) 1 − ( ) 
 ωn  ωn  ωn 
⇔ Ftr = 5.39 × 47.77 = 257.48 N
A força em cada apoio resultante da vibração é metade desta:
Ftr ,apoio = 128.74 N

Além desta força é necessário somar o peso próprio:

P = m.g = (m veio + m rotor ).g = (ρ.V + m rotor ).g
= (7600 × π × 0.012 × 0.3 + 20).g = (0.72 + 20) × 9.81 = 203.23 N
Assim, a força máxima em cada apoio é:
203.23
Ftot ,apoio = + 128.74 = 230.35 N
2
Fapoio

230.35

P/2=101.6
t
-27.1

a) 15 %
b) 15 %
c) 30 %
d) 40 %
(e) Discuta o efeito das vibrações no corpo humano.

R: As vibrações no corpo humano afectam:

Nível 1: conforto;
Nível 2: stress: transpiração abundante; rigidez dos ombros, dificuldades de audição,
dificuldade de dormir, irritação, dores de cabeça.
Nível 3: doenças: Lesões neurológicas, Lesões vasculares (afectam a circulação de sangue),
Lesões neuro-vasculares (afecta a força muscular), Elasticidade muscular (capacidade de
efectuar movimentos, tais como o abrir e fechar completamente os dedos e as mãos),
Lesões ósteo-articulares (ossos)

O corpo humano é sensível a frequências entre 0.1 e 1000 Hz. Os efeitos variam com a
frequência. Existem duas formas distintas de transmissão de vibrações para o corpo
humano: “todo o corpo”, sistema braço-mão”

Vibração todo o corpo:

Muito baixa frequência → mal dos transportes (naúseas e vómitos)
Baixa e média frequência (dezenas de Hz): perturbações maxilar
inferior (6-8 Hz), - garganta (12-16 Hz), dores abdominais (4-10 Hz),
Urgência de urinar e defecar (10-18 Hz); aumento do tónus muscular (13-
20 Hz), alterações do sistema cardio-vascular (13-20 Hz), aumento do ritmo
respiratório (4-8 Hz), contracções musculares (4-9 Hz), etc.

Sistema braço-mão:
Frequências>150 Hz → dedos brancos
Frequências entre 70 e 150 Hz afectam a mão
Frequências>600 Hz → problemas neuro-musculares

Medição das vibrações: É importante ter medidas precisas para fazer uma análise correcta
do nível de desconforto e do perigo para a saúde. Transdutores todo o corpo ou braço-mão.
A medição deve ser feita o mais próximo possível do ponto através do qual ela é
transmitida ao corpo humano. A medição é feita com acelerómetros.
Quantificação das vibrações
As vibrações são quantificadas pelo RMS da aceleração, medido ao longo de 1 minuto ou
de uma hora.

Limites de exposição
Os parâmetros envolvidos na definição dos limites são: aRMS, tempo de exposição,
frequência, direcção de vibração. Há normas que definem os valores limites para “todo o
corpo” e sistema braço-mão.

Soluções para reduzir problema

Reduzir vibrações na fonte
Utilizar luvas, etc.
Equipamentos com controlo remoto
Rotação de trabalhadores
2. a) Para estimar a rigidez à torção (G) preparou-se um veio uniforme com secção circular
e comprimento 50 cm, fixo rigidamente numa extremidade e livre na outra. O veio foi
excitado à torção tendo-se obtido uma frequência própria de vibração de 1600 Hz. A
densidade do material é 7800 kg/m3. Estime o valor de G.
b) Diga o que entende por modo próprio de vibração, considerando sistemas com 1 grau de
liberdade, com vários graus de liberdade e sistemas contínuos.

R: A vibração torsional de veios de secção uniforme segue a equação:

 ω ω 
θ( x , t ) = φ( x ).T( t ) = φ( x ) = A. cos( x ) + B. sin( x ).[C. cos(ω.t ) + D. sin(ω.t )]
 c c 
∂θ  ω ω ω ω 
= − A. sin( x ) + B. cos( x ).[C. cos(ω.t ) + D.sin(ω.t )]
∂x  c c c c 

As condições fronteira são:

θ(0, t ) = 0

 ∂θ
 ∂x ( L, t ) = 0
[A. cos(0) + B. sin(0)].T ( t ) = 0
 A = 0
 ω ω ω ω  ⇔
− A. c sin( c L) + B. c cos( c L) .T( t ) = 0 −
 
− −
 
⇔ ω ω ⇔ ω π
B. c cos( c L) = 0  c L = 2 + nπ

A 1ª frequência é pois:
πc fixo
ω= Livre
2L
2Lω
⇔c=
π
G.I p 2Lω
⇔ =
Ix π
2Lω 2 I x
⇔G=( )
π Ip
ω = 2πf = 2π1600

Ip - momento de inércia de área [m4] :

Ix - momento de inércia mássico relativamente ao eixo de rotação [kg.m2/m ]:
π.d 4 π.(2R ) 4 π.R 4
Ip = = =
32 32 2
1 1 1
I z = mR 2 / L = ρ(πR 2 L).R 2 / L = ρπR 4
2 2 2

1
ρπR 4
2L2πf 2 2
⇒G=( )
π π.R 4
2
⇒ G = ( 4fL) ρ
2

⇔ G = ( 4 × 1600 × 0.5) 2 7800

⇔ G = 79.872 × 10 9 Pa

3. a) Considere uma sala de aula com 7x14x3.5 m3. Verifique a acústica da sala a 2000 Hz,
tendo em conta os dados seguintes: tecto e paredes de betão, chão revestido a aglomerado
de cortiça, 50 cadeiras e 50 mesas, 20 pessoas, uma área de vidro de 5 m2 e uma porta de
madeira (1x2m2). Comente o resultado.
Tabela 1. Coeficientes de absorção
500 Hz 1000 Hz 2000 Hz
Aglomerado de cortiça 0.44 0.76 0.43
Cadeira de madeira, simples, vazia 0.16 0.16 0.15
Cadeira de madeira, simples, ocupada 0.31 0.35 0.37
Porta de madeira 0.05 - 0.04
Mesa 0.03 0.04 0.06
Pavimento de betão 0.02 0.05 0.05
Vidro 0.18 0.12 0.07

R:
2000 Hz Área α.s
Aglomerado de cortiça 0.43 7x14=98 42.14
Cadeira de madeira, simples, vazia 0.15 31 4.65
Cadeira de madeira, simples, ocupada 0.37 19 7.03
Porta de madeira 0.04 2 0.08
Mesa 0.06 50 3
Pavimento de betão 0.05 7x3.5x2+14x3.5x2+7x14-5-2 238*0.05=11.9
Vidro 0.07 5 0.35
Ab = ∑ α i .s i 69.15
 0.161 × 7 × 14 × 3.5
t= = 0.80
69.15
t ideal = r (0.0123 V + 0.107)
= 4(0.0123 343 + 0.107)
= 0.76
Pode notar-se que o tempo de reverberação é bastante próximo do ideal.
4. A figura 1 representa um sistema de 2 graus de liberdade, que vamos supor serem
representados pelas coordenadas x1, x2 e θ. A barra transversal é rígida e a sua massa e inércia
são desprezáveis quando comparadas com as restantes.
Admitindo deslocamentos de muito pequena amplitude, responda às seguintes questões:
a) determine as equações de dinâmica; x
4
Sabendo que m = 1 kg, k = 10 N/m e L= 1 m,
b) calcule as frequências naturais e os respectivos
m
modos de vibração;
c) Calcule a resposta do sistema às condições iniciais: K
x 0 = −2 mm θ 0 = 5º θ
m
xɺ 0 = 1 m / s θɺ 0 = 0 m/2
L/2 L/2
K
O sistema em estudo tem várias coordenadas independentes (4), pelo que se recomenda a
abordagem energética de Lagrange
1 1 L 1m ɺ 2 1 13
Ec = m.xɺ 2 + m.( θɺ ) 2 + .( Lθ) = m.xɺ 2 + m.L2 .(θɺ ) 2
2 2 2 2 2 2 24
1 L 2 1 L 2
E p = K.( x − θ) + K.( θ)
2 2 2 2
A formulação de Lagrande é:
∂ ∂E c ∂E ∂E ∂R
( )− c + p + = Qi
∂t ∂qɺ i ∂q i ∂q i ∂qɺ i

 ∂E c 1  ∂ ∂E c
 ∂xɺ = 2 m.2 xɺ = m.xɺ  ∂t ( ∂xɺ ) = m.ɺxɺ
 ⇒
 ∂E 1 3 3  ∂E c = 3 m.L2 .ɺθɺ
c
= m.L .2.θɺ = m.L .θɺ
2 2
 ∂θɺ 24 4  ∂θɺ 4

 ∂E p 1 L L
 = K.2.( x − θ) = K.x − K θ
∂x 2 2 2

 ∂E p = 1 K.2.( x − L θ)(− L ) + 1 K.2( L θ) L = − Kx L + L θ + K L θ = −Kx L + K L θ
2 2 2

 ∂θ 2 2 2 2 2 2 2 4 4 2 2
Assim,
[M ]{ɺxɺ} + [K ]{x} = {F}
  L
m 0   K −K 
[M ] =  0 3 2
mL 
[K ] =  L 2
L2 
 4  − K K
 2 2 

{F} = 
0

0
4
b) Sabendo que m = 1 kg, k = 10 N/m e L= 1 m,
10000 − 5000
[M ] = 
0 
[K ] = 
1
 
0 0.75 − 5000 5000 

[K ] − ω 2 .[M ] = 0 ⇔ 10000 − ω − 5000

2
=0
− 5000 5000 − 0.75ω 2
⇔ (10000 − ω 2 ).(5000 − 0.75ω 2 ) − 25000000 = 0
⇔ 50000000 − 12500ω 2 + 0.75ω 4 − 25000000 = 0
⇔ 0.75ω 4 − 12500ω 2 + 25000000 = 0
1250 ± 12500 2 − 4 × 0.75 × 25000000
⇔ ω2 =
2 × 0.75
⇔ ω1 = 48.21 rad / s ∨ ω 2 = 119.76 rad / s

ω1 = 48.21 rad / s ⇒ ω12 = 2324.1 rad / s

([K ] − ω 2 .[M ]){X} = {0} ⇔

10000 − ω 2 − 5000   X1  0 7675.92 − 5000  X 1  0
 2  = ⇔   =  
 − 5000 5000 − 0.75ω  X 2  0  − 5000 3256.9 X 2  0
 7675.92X 1 − 5000X 2 = 0 X = 0.65X 2
⇔ ⇔ 1
− 5000X1 + 3256.9X 2 = 0 X1 = 0.65X 2
Assim,
 X1  0.65
  = 
X 2 1  1 
ω1 = 119.76 rad / s ⇒ ω12 = 14342.46rad / s
([K ] − ω 2 .[M ]){X} = {0} ⇔
10000 − ω 2 − 5000   X1  0 − 4342.46 − 5000   X 1  0
 2  = ⇔  = 
 − 5000 5000 − 0.75ω  X 2  0  − 5000 − 5756.84 X 2  0
− 4342.46X 1 − 5000X 2 = 0 X = −0.869X 2
⇔ ⇔ 2
− 5000X 1 − 5756.84X 2 = 0  X 2 = −0.869X 1
 X1   1 
  = 
X 2  2 − 0.869
c) A matriz modal é:

[φ] =  
0.65 1
 1 − 0.869

− 5000
[M] = 
0 
[K ] = 
1 10000
 
0 0.75 − 5000 5000 

[M ]* = [φ]T .[M][. φ] = 
0.65 1  1 0  0.65 1  1.17 0 
. . =
 1 − 0.869 
0 0.75  1 − 0.869  0 1.57


 10000 − 5000 0.65

T

[K ]* = [φ] .[k ][. φ] = 

0.65 1  1  2725 0 
=
T
. .
 1 − 0.869 
− 5000 5000   1

− 0.869  0 22466

Assim, as equações modais são:

 1.17ɺpɺ1 + 2725p1 = 0  p = C1 . cos(ω1 .t ) + C 2 .sen (ω1 .t )
 ⇔ 1
1.57ɺpɺ 2 + 22466p 2 = 0 p 2 = C 3 . cos(ω2 .t ) + C 4 .sen (ω2 .t )
 p1 = C1 . cos(ω1 .t ) + C 2 .sen (ω1 .t )
⇔
p 2 = C 3 . cos(ω2 .t ) + C 4 .sen (ω2 .t )

x   p1  0.65 1   C1 . cos(ω1 .t ) + C 2 .sen (ω1 .t ) 

  = [φ].  =   
θ  p 2   1 − 0.869 C 3 . cos(ω 2 .t ) + C 4 .sen (ω 2 .t )
 x = 0.65(C1 . cos(ω1 .t ) + C 2 .sen (ω1 .t )) + C 3 . cos(ω 2 .t ) + C 4 .sen (ω 2 .t )
⇔
θ = (C1 . cos(ω1 .t ) + C 2 .sen (ω1 .t )) − 0.869(C 3 . cos(ω 2 .t ) + C 4 .sen (ω 2 .t ))
As condições iniciais são utilizadas para determinar as constantes C1 a C4.
Cotação
1 a-d 3
e 1
2 a 3
b 1
3 a 2.5
b 1.5
4 a 1.75
b 1.75
c 1.5
Soma 17