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Facultad de Ingeniería
Ingeniería en Electrónica
Laboratorio de Control Automático I
Profesor: Patricio Galarce A.
Informe 3 Laboratorio de
Control Automático 1
Parte teórica:
𝑘 = 25, 𝑏 = 6 𝑦 𝑚 = 1
Práctica en Matlab:
8.- Cambie los valores de las constantes 𝑘 y 𝑏 de la función de transferencia por los
obtenidos en el punto 5. Vuelva a graficar el comportamiento del sistema utilizando
la función “ltiview”, y verifique que la nueva función de transferencia cumple con los
requisitos establecidos en el punto 5 (debe mostrar el gráfico resultante al profesor,
y adjuntar los comandos utilizados para realizar dicho gráfico (5 puntos).
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9.- El modelo dinámico del punto 1, muestra la siguiente gráfica ante una entrada de
fuerza unitaria, Sabiendo que 𝑚 = 1, encuentre los valores de 𝑘 𝑦 𝑏 para que la
función de transferencia de dicho sistema cumpla con las especificaciones del
gráfico que se muestra a continuación:
No olvide adjuntar los cálculos realizados y el script realizado para graficar los
resultados obtenidos (10 puntos).
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Desarrollo Practico
1) Modelo Dinámico
𝑑2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
F(t)= m + 𝑘𝑥(𝑡) + 𝑏
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
2) Función de transferencia
𝑑2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
3) m = 𝑓(𝑡) − 𝐾𝑥(𝑡) − 𝑏
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑏 6
a)2𝜉𝑤𝑛 = 𝑚 => 2𝜉𝑤 ∗ 5 = 6 => 𝜉 = 10 = 0.6
Mp=
Quedando Mp=0.0947
Tp=
𝜋
Quedando Tp= = 0.785𝑠𝑒𝑔
4
5
Ts= 𝜉∗𝑤𝑛 = 1.6 𝑠𝑒𝑔
5)
Si f(t)= µ(t) con valor 1
K nos quedara igual a 1
Donde nuestro Mp es 11%, ts=1seg y m=1kg. Al despejar 𝜉 en función del Sobre
impulso nos queda:
(𝐿𝑛(𝑀𝑝))2
𝜉 = √𝜋2 +(𝐿𝑛(𝑀𝑝))2 =0,57
Tp=0.43587 seg
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6) Script en Matlab del punto 1
syms m b k
xt= sym('xt(t)')
xtp= diff(xt)
xtpp= diff(xtp)
FTL=m*xtpp+b*xtp+k*xt
FTL=laplace(FTL)
FTL=subs(FTL, 'xt(0)', 0)
FTL=subs(FTL, 'D(xt)', 0)
FTL=subs(FTL, 'laplace(xt(t), t, s)', 'xtL')
syms FTL2
cero=FTL-FTL2
aux=solve(cero, 'xtL')
FT=aux/FTL2
pretty(FT)
7) A continuación adjuntamos el script del punto 1 con los valores del punto 4
posteriormente vemos la curva del grafico y comparamos con la parte toerica del
punto 4
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Mp=0,0962=9,62%
(𝐿𝑛(0.0963))2
𝜉 = √𝜋2 +(𝐿𝑛(0,0962))2 =0,597
𝐾𝑊𝑛2 =1 => 𝑊𝑛2 =(1/0,0143)= 69.9
2𝜉𝑤𝑛 = 𝑏 => 2𝜉𝑤 ∗ 5 = 𝑏 => 𝑏 = 2 ∗ 0.797 ∗ 8.362 => 𝑏 = 9.99
𝑊𝑛2 =k/m
K=69,9
Obteniendo los valores de k, b y m procedemos a realizar la función de transferencia
y posterior grafico
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Al graficar vemos que nos dan los mismos valores del grafico original.