1.

Acciones Básicas de Control II

1. ACCIONES BÁSICAS DE CONTROL II .................................. 1

1.1. OTRAS ESTRUCTURAS USUALES DE CONTROL ............................................ 2
1.1.1. Control en Cascada ................................................................... 2
1.1.2. Control en Adelanto (feedfoward) ................................................ 8

Acciones de Control 2.doc 1

1.1. Otras Estructuras Usuales de Control
1.1.1. Control en Cascada
Sin cascada

e G1
u y
r  R G
Válvula


En cascada

e G1 y
r  R

K
u
Válvula G
 

Acciones de Control 2.doc 2

 Influencia de la Perturbación sobre la Salida (sin realimentación secundaria)
ds
u
 us y
Gs Gp
Planta Planta
Secundaria Principal

y  s   G p  s  d s  s   G p  s  Gs  s  u  s 
Influencia de la Perturbación sobre la Salida (con realimentación secundaria)

Gsr ds
u y
rs  us
Rs Gs Gp

 Planta Planta
Secundaria Principal

1 G p  s  Rs  s  Gs  s 
y  s   Gp  s  ds  s   rs  s   G p  s  S s  s  d s  s   G p  s  Gsr  s  rs  s 
1  Rs  s  Gs  s  1  Rs  s  Gs  s 
Se observa que el efecto de la perturbación sobre la salida está filtrado por una fun-
ción de sensibilidad S s  s  que se puede ajustar con el controlador secundario.

Acciones de Control 2.doc 3

Lazo Completo

u ds
rp  e Gsr
rs  us y
C Rs Gs Gp

  Planta Planta
Secundaria Principal

C  s  G p  s  Gsr  s  C  s  Gp  s  Ss  s 
ys  rp  s   ds  s 
1  C  s  G p  s  Gsr  s  1  C  s  G p  s  Gsr  s 

Acciones de Control 2.doc 4

 Mejora el comportamiento porque corrige rápidamente la dinámica del actuador
o lazo interno
El lazo interno debe ser más rápido que el externo
Corrige las perturbaciones del lazo interno antes que éstas influyan en la salida
principal
Se ajusta primero el lazo interno que generalmente es P o PI
Se ajusta el lazo principal con el interno en automático

Acciones de Control 2.doc 5

 Estabilidad
Al introducir el lazo en cascada, se modifica la estabilidad del sistema.
Sin cascada, la planta a analizar es G p  s  Gs  s 

Con cascada, la planta a analizar es G p  s  Gsr  s 

Si G p  s  es de 2do orden y Gs  s  de 1er orden. G p  s  Gs  s  es de 3er orden.

Con una alta ganancia Gsr  s   1, por lo tanto G p  s  Gsr  s  quedaría de 2do
orden.
Se puede aumentar la ganancia del controlador.

Acciones de Control 2.doc 6

Ejemplos: motor de corriente continua – colada continua – temperatura horno

GAS
GAS
PID Valve
Set Burners Tempe-
Point Cross
PID + rature
Control Furnace
AIR
AIR
PID valve

Acciones de Control 2.doc 7

 1.1.2. Control en Adelanto (feedfoward)
Se mide la perturbación y se suma un efecto a la acción de realimentación

d
u ff
r  e  y
u fb  
C G1 G2
 u

La salida resulta
CG1G2 G2
Y
1  CG1G2
R
1  CG1G2
 D  G1U ff 

Y  TR  SG2  D  G1U ff 
Si se hace
U ff  s   Gˆ1inv D
se cancelan las perturbaciones

Acciones de Control 2.doc 8

 
G1inv d
de
u ff
r  e  y
u fb  
C G1 G2
  u



G1inv es generalmente la inversa de una parte de la planta
¡Cuidado! Si se hace mal la acción no hay realimentación que la compense.
La acción de control total es
u  u fb  u ff

Generalmente G1 tiene características pasa bajos, entonces


G1inv será un pasa altos

Acciones de Control 2.doc 9

Ejemplo:
1 e s
G1  , G2 
s 1 2s  1
s 1
G1inv  
 s 1
 es un factor de ajuste para no tener una acción de control tan violenta
Aún mejora la respuesta haciendo G1inv  k como una simple ganancia

Acciones de Control 2.doc 10

 Dos ensayos:   0,3,   1
110 450

100 400

350
90

300
80
250
70
200

60
150

50 100

40 50
45 50 55 60 65 70 75 80 45 50 55 60 65 70 75 80

a) b)

120 260

110 240

220
100

200
90
180
80
160
70
140

60
120

50 100

40 80
45 50 55 60 65 70 75 80 85 45 50 55 60 65 70 75 80 85

c) d)

a) y c) corrección de perturbación, con y sin adelanto. b) y d) acción de control,

con y sin adelanto.

Acciones de Control 2.doc 11

 perturbación 2

In2
In1 Out1
Out1 In1
Step1
In2
Planta
Controlador

perturbación 1

s+1
Scope 1
.3s+1
T ransfer Fcn1
In2
Out1
In1
In1
Out1
Step2
In2 Subtract1 Planta1
Controlador1

Acciones de Control 2.doc 12

Ejemplo de la Colada Continua

Acciones de Control 2.doc 13