Práctica 4 – Análisis dinámico.

Mecanismos especiales

Práctica 4.1 Análisis dinámico. Mecanismo biela-pistón-manivela

Datos:
Velocidad angular de 150 rad/s y aceleración angular de 20 rad/s2
Fuerza horizontal sobre el pistón hacia O2 de 500 N.
Par resistene sobre el cigüeñal de 100 Nm.

Cigüeñal: m = 10kg, Longitud = 0.5m, Mi = 0,1 kgm2, Cdg: centro de la barra

Biela: m = 20kg, Longitud = 1m, Mi = 0.3kgm2, Cdg: centro de la barra

Pistón: m = 15kg, ancho = 0.2m, alto = 0.1m, X = 0.1m, Y = 0.05m, Mi = 0.15 kgm 2,
Cdg: punto B

Construimos el mecanismo en WinMec y situamos el cigüeñal a 45º, obteniendo la

representación gráfica de los vectores de fuerzas. Obtener además los máximos (en
módulo) de las fuerzas de reacción y fuerza y par de inercia, indicando los ángulos de
manivela en los que se produce.

FO2,2 FA,2 F2 F3 FA,3 FB,3

590125 / 180º 533875 / 360º 56250 / 360º 281250 / 360º 533875 / 180º 252625 / 0º
Comprobamos que se cumple el principio de d’Alembert (ΣFx = 0, ΣFy = 0):

Barra 2

Componente x (N) Componente y (N)

F2 39810,11 -3124,015
FB,4 289975,77 -36615,385
RO2 -329785,88 39739,40
ΣF= 0 0

Barra 3

Componente x (N) Componente y (N)

F3 163562,44 79478,8
FB,3 126413,33 -116093,46
FA,3 -289975,77 36615,38
ΣF= 0 0
 Práctica 4.2 Mecanismos de linea recta

Son mecanismos de los que se requiere que realicen un movimiento rectilíneo cíclico.
Se pueden clasificar en dos grandes grupos: los mecanismos de linea recta exacta y los
mecanismos de linea recta aproximada.

-4.2.1 Mecanismo de linea recta de Watt

Es un mecanismo de linea recta aproximada. El mecanismo cuenta con dos balancines

de igual longitud articulados a la barra fija. El punto trazador está en el centro del
acoplador.

1. Empleamos el programa WinMec para construir el mecanismo con las dimensiones

O2-O4 = 10m, O2-A = 7m y A-B = 5m.

2. Definimos O2-A como la barra motora, siendo los ángulos de balancín de dicha barra
82º y 277º. Entre estos ángulos es donde la posición del punto P está definida.

3. Simulamos el mecanismo y tomamos las coordenadas de P para distintas posiciones

de la barra motora dentro del ángulo de giro permitido (82º-277º):

Ángulo Coordenadas
82º (3.07,8.05)
72º (5.24,8.24)
62º (7,7.85)
52º (8.54,7.12)
42º (9.86,6.11)
 32º (10.94,4.87)
22º (11.76,3.46)
12º (12.88,1.93)
2º (12.49,0.32)
352º (10.56,-3.8)
342º (7.8,-4.91)
332º (6.38,-5.2)
322º (5.46,-5.54)
312º (4.67,-5.97)
302º (3.9,-6.41)
292º (3.16,-6.84)
282º (2.52,-7.32)

4. Empleamos Excel para dibujar la gráfica de la trayectoria descrita por el punto P,

donde distinguimos una zona lineal.

5. Ahora representamos la trayectoria tomando únicamente los puntos que describen la

trayectoria lineal, y obtenemos la ecuación de la recta descrita por P en el tramo lineal y
el coeficiente de R2. Cuanto más se acerque a 1 este coeficiente, más se ajusta a una
recta la trayectoria.

-4.2.2 Mecanismo de linea recta de Roberts

Consiste en dos balancines de igual longitud articulados a la barra fija. También consta
de un acoplador con un punto trazador que dista de las articulaciones la misma distancia
que la medida de los balancines. El acoplador forma un triángulo isósceles. Este
mecanismo consigue un tramo rectilíneo aproximado entre las articulaciones de la barra
fija.

1. Construimos el mecanismo de Roberts con las dimensiones O2-O4 = 10m, O2-A = 7m

y A-B = 5m.

2. Simulamos el mecanismo y tomamos las coordenadas del punto P para distintos

ángulos de la barra motora durante una vuelta completa, tomando medidas con mayor
frecuencia entre los apoyos (88º-45º).

Ángulo X Y
85º 0,5 0
80º 2,1 0
75º 3,5 0
70º 4,7 0
65º 5,8 -0,1
60º 6,9 -0,1
55º 7,9 -0,1
50º 8,9 -0,1
45º 9,8 -0,1
40º 10,7 0
35º 11,6 0,2
30º 12,4 0,5
25º 13 0,9
-4.2.3 Mecanismo de línea recta de Chebyshev

Este mecanismo posee las siguientes proporciones: O2-O4 = 2·AB, O2-A = O4-B =
2.5·AB y P es el punto medio del segmento AB.

Construimos el mecanismo conociendo AB = 5m y obtenemos la gráfica de la

trayectoria y la recta descrita por el punto P.

Ángul Coordenadas punto Ángul Coordenadas punto

o C o C
80 (10.611, 9.797) 118 (6.562, 9.4)
82 (10.555, 9.606) 120 (6.29, 9.39)
84 (10.49, 9.578) 122 (6.011, 9.382)
86 (10.252, 9.54) 124 (5.723, 9.375)
88 (10.068, 9.517) 128 (5.11, 9.368)
 90 (9.871, 9.503) 132 (4.429, 9.372)
92 (9.666, 9.494) 136 (4.049, 9.38)
94 (9.453, 9.488) 140 (2.624, 9.431)
96 (9.235, 9.483) 144 (0.893, 9.48)
98 (9.012, 9.478) 216 (-0.0107, -9.521)
100 (8.785, 9.473) 218 (-0.546, -9.638)
102 (8.553, 9.468) 220 (-0.614, -9.77)
104 (8.318, 9.462) 224 (-0.441, -10.062)
106 (8.079, 9.455) 228 (-0.067, -10.366)
108 (7.837, 9.447) 238 (1.3005, -11.066)
110 (7.591, 9.439) 248 (3.042, -11.556)
112 (7.341, 9.429) 258 (5.005, -11.732)
114 (7.088, 9.42) 268 (7.126, -11.523)
116 (6.827, 9.41) 280 (10.031, -10.391)

Representando la zona lineal:

-4.2.4 Mecanismo de línea recta de Hoekens

Las dimensiones del mecanismo son O2-O4 = 3.2, O2-A = 1.6, A-B = B-P = O4-B = 4 m.
Ángul Coordenadas punto Ángul Coordenadas punto
o P o P
0 (3.2, 7.838) 190 (2.828, 6.401)
10 (4.52, 7.716) 200 (2.455, 6.405)
20 (5.594, 7.122) 210 (2.082, 6.409)
30 (6.327, 7.012) 220 (1.71, 6.414)
40 (6.75, 6.815) 230 (1.34, 6.416)
50 (6.936, 6.62) 240 (0.978, 6.414)
60 (6.952, 6.499) 250 (1.34, 6.416)
70 (6.847, 6.434) 260 (0.299, 6.403)
80 (6.665, 6.407) 270 (0, 6.4)
90 (6.4, 6.4) 280 (-0.255, 6.407)
100 (6.101, 6.403) 290 (-0.447, 6.434)
110 (5.772, 6.41) 300 (-0.552, 6.499)
120 (5.422, 6.414) 310 (-0.536, 6.62)
130 (5.06, 6.416) 320 (-0.35, 6.815)
140 (4.64, 6.414) 330 (0.075, 7.092)
150 (4.318, 6.409) 340 (0.806, 7.422)
160 (3.945, 6.405) 350 (1.88, 7.716)
170 (3.572,6.401) 360 (3.2, 7.838)
180 (3.2, 6.4)
 Zona lineal

-4.2.5 Mecanismo de línea recta de Peaucellier

Este mecanismo utiliza la simetría de dos mecanismos de 4 barras para conseguir un
trazado exactamente rectilíneo. Las proporciones en este mecanismo son O4-C = O4–B,
AB = BD = BC = CA.

1. Así realizamos el mecanismo en el programa WinMec con las siguientes

dimensiones: O2-O4 = 2m, O2-A = 2m, O4-B = 5m y C-D = 1.2m, obteniendo los
resultados de la siguiente tabla. Los ángulos de balancín son 144º y 216º, así que el
mecanismo describirá una recta entre éstos dos ángulos.

Ángul Coordenadas de
o D
144 (-3.89, 1.914)
150 (-3.89, 1.578)
155 (-3.89, 1.306)
160 (-3.89, 1.039)
165 (-3.89, 0.775)
170 (-3.89, 0.515)
175 (-3.89, 0.257)
180 (-3.89, 0)
185 (-3.89, -0.257)
190 (-3.89, -0.515)
195 (-3.89, -0.775)
200 (-3.89, -1.039)
205 (-3.89, -1.306)
210 (-3.89, -1.578)
216 (-3.89, -1.914)

Comprobamos que la trayectoria descrita por el punto D es una recta perfecta.

-Práctica 4.2 Mecanismo con movimiento intermitente

El mecanismo de cuatro barras se puede emplear para generar un movimiento
intermitente en una deslizadera, gracias a la transformación de un movimiento continuo
de una manivela en uno intermitente.
Ángul Coordenadas punto
o C
0 (3.1213, -2.0422)
10 (3.8623, -1.4888)
20 4.3705, -0.6982)
30 (4.5758, 0.1737)
40 (4.5158, 1.0089)
50 (4.2541, 1.7493)
60 (3.8458, 2.3716)
70 (3.3332, 2.8666)
80 (2.7504, 3.2317)
90 (2.1261, 3.4673)
100 (1.4658, 3.5771)
110 (0.8523, 3.5671)
120 (0.2463, 3.4468)
130 (-0.3141, 3.2279)
140 (-0.8138, 2.9253)
150 (-1.2412, 2.5555)
160 (-1.5883, 2.1357)
170 (-1.9513, 1.6872)
180 (-2.0302, 1.2243)
Ángul Coordenadas punto
o C
190 (-2.1281, 0.7634)
200 (-2.1507, 0.3172)
210 (-2.1052, -0.1041)
220 (-1.9993, -0.4932)
230 (-1.8413, -0.8447)
240 (-1.6394, -1.1547)
250 (-1.4016, -1.4212)
260 (-1.1359, -1.6436)
270 (-0.8496, -1.8228)
280 (-0.5491, -1.9619)
290 (-0.2388, -2.0661)
300 (0.0799, -2.1427)
310 (0.4109, -2.2016)
320 (0.763, -2.2534)
330 (1.1772, -2.304)
340 (1.6865, -2.3392)
350 (2.3423, -2.2942)
360 (3.1213, -2.0422)