Vous êtes sur la page 1sur 315

Modélisation et caractérisation des défauts de structure

de machine-outil 5 axes pour la mesure in-process


Fabien Viprey

To cite this version:


Fabien Viprey. Modélisation et caractérisation des défauts de structure de machine-outil 5 axes
pour la mesure in-process. Génie mécanique [physics.class-ph]. Université Paris-Saclay, 2016.
Français. <NNT : 2016SACLN071>. <tel-01416209>

HAL Id: tel-01416209


https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-01416209
Submitted on 14 Dec 2016

HAL is a multi-disciplinary open access L’archive ouverte pluridisciplinaire HAL, est


archive for the deposit and dissemination of sci- destinée au dépôt et à la diffusion de documents
entific research documents, whether they are pub- scientifiques de niveau recherche, publiés ou non,
lished or not. The documents may come from émanant des établissements d’enseignement et de
teaching and research institutions in France or recherche français ou étrangers, des laboratoires
abroad, or from public or private research centers. publics ou privés.
NNT : 2016SACLN071

THESE DE DOCTORAT
DE
L’UNIVERSITE PARIS-SACLAY
PREPAREE A
L’ÉCOLE NORMALE SUPERIEURE PARIS-SACLAY

ECOLE DOCTORALE N° 579 Smemag


Sciences mécaniques et énergétiques, matériaux et géosciences

Spécialité Génie Mécanique


Par

Monsieur Fabien VIPREY

Modélisation et caractérisation des défauts de structure de


machine-outil 5 axes pour la mesure in-process

Thèse présentée et soutenue à l’ENS Paris-Saclay, le 18 novembre 2016 :

Composition du jury :

M. Ray Pascal Professeur des Universités, Ecole des Mines de Saint-Etienne Président
M. Mayer René Professeur titulaire, Ecole Polytechnique de Montréal, LRFV Rapporteur
M. Linares Jean-Marc Professeur des Universités, Université d’Aix-Marseille, ISM UMR CNRS Rapporteur
M. Gibaru Olivier Professeur des Universités, ENSAM de Lille, LSIS UMR CNRS Examinateur
M. Tournier Christophe Professeur des Universités, ENS Paris-Saclay, LURPA Directeur de thèse
M. Lavernhe Sylvain Maître de Conférences, ENS Paris-Saclay, LURPA Co-encadrant
M. Nouira Hichem Chargé de recherche (HDR), LCM (LNE-Cnam) Co-encadrant
À mes parents,

à mon frère.
« Ce n’est pas parce que les choses sont difficiles que nous n’osons pas,
c’est parce que nous n’osons pas qu’elles sont difficiles. »

Sénèque
Avant-propos
Je tiens à sensibiliser le futur lecteur en l’informant qu’une version numérique (.pdf) est dispo-
nible en libre accès sur internet :

http://www.theses.fr/s144703

Une impression hâtive du document dans sa totalité peut être évitée si celle-ci n’est pas indispen-
sable.
Notre environnement est fragile, merci de n’imprimer une partie ou l’ensemble de ce document
qu’en cas de nécessité.

Merci à vous.
Remerciements

« Je sais que je plais pas à tout le monde...


Mais quand je vois à qui je plais pas, je m’demande si ça me dérange vraiment. »

Dikkenek, Jean-Claude

« L’important n’est pas ce qu’on a fait de moi


mais ce que je fais moi-même de ce qu’on a fait de moi. »

Jean-Paul Sartre

Sans un encadrement d’une très grande qualité, je n’aurais pas pu aller aussi loin dans ma
réflexion, dans le développement, dans l’expérimentation et dans la valorisation de mes travaux.
C’est pourquoi je tiens à remercier particulièrement Christophe Tournier, mon Directeur de thèse
(la majuscule n’est pas de trop). Malgré tes fonctions actuelles de directeur du LURPA et de profes-
seur, tu as toujours su consacrer du temps pour me permettre d’évoluer de manière ascendante. Je
te remercie pour ta confiance, ta capacité à me permettre de toujours tirer le meilleur de moi-même,
de m’avoir laissé une grande autonomie et d’avoir, tout simplement, cru en moi.
Je remercie ensuite Hichem Nouira pour m’avoir fait confiance et recruté au LNE dans le cadre
de l’EMRP JRP-IND62 TIM. Tes questions, ta volonté de me laisser faire de la recherche, de ré-
fléchir, de trouver par moi-même ; toutes ces conditions de travail m’ont permis de me remettre
toujours en question, et de me construire dans ce milieu industriel et scientifique. Les premiers
temps de collaboration avec toi, Hichem, ont été éprouvants, mais à long terme, d’un bénéfice
incroyable. La confiance que tu m’as accordée pour me plonger entièrement dans le consortium
européen du JRP-IND62 TIM, me laisser présenter l’ensemble de mes résultats devant les par-
tenaires, et me donner les tâches de rédaction des livrables m’a fait grandir encore un peu plus
professionnellement et personnellement. Tout cela, accompagné de la gestion et de l’orchestration
totale de l’intercomparaison m’ont permis d’asseoir ma position dans ce consortium. Je le constate
désormais avec les échanges que j’ai avec les partenaires du projet. Je tiens aussi pour cela à remer-
cier l’ensemble du consortium du projet pour ces messages, ces attentions ainsi que les discussions
scientifiques échangées.
Je terminerai les remerciements de l’encadrement, par ceux adressés à Sylvain Lavernhe. De-
puis mes débuts à l’ENS, il y a désormais 7 ans, tu m’as apporté bon nombre de connaissances,
et de compétences dans le domaine du génie mécanique, mais pas seulement. Tu as largement
contribué à ma réussite professionnelle. Merci pour ta confiance et ta très très très grande dispo-
nibilité pour discuter sur des points techniques et technologiques. Celà a largement contribué à
l’aboutissement de mes travaux. Les confrontations de points de vue, certes chronophages, mais si
enrichissantes, ont toujours été constructives. En parallèle de ton très grand professionnalisme, tu
as su laisser la place à un intérêt pour ma personne, ma vie professionnelle et personnelle, parfois
autour de verre(s) en déplacement, autour de barbecues, ou de « caches » ! Cela nous a permis
d’avoir des discussions sur nos passions et familles respectives hors du contexte professionnel. Tes
qualités humaines ont été essentielles à notre collaboration durant ma thèse. Je souhaite également
remercier ta petite famille, tes beaux parents et tout particulièrement Danielle T.
Merci à vous trois de m’avoir accordé plus de liberté de travail que ce qu’un doctorant puisse
espérer, de m’avoir accompagné dans mon cheminement de pensée et durant cette vingtaine de
déplacements dont la majeure partie était à l’étranger. Vous avez été pour moi trois moteurs, trois
freins, trois garde-fous, six oreilles attentives, trois regards aiguisés et trois critiques hors paires.

Ces remerciements vont ensuite à mon jury de thèse. Je remercie Pascal Ray pour avoir présidé
ce jury. Merci à vous et à Olivier Gibaru d’avoir examiné mes travaux dans le peu de temps im-
parti.
Je remercie également mes deux rapporteurs René Mayer et à Jean-Marc Linares. Merci à vous
deux d’avoir accepté de rapporter mes travaux de thèse, pour vos questions d’une très grande
pertinence et pour les échanges particulièrement constructifs. Merci pour les repas et les verres
échangés durant ces trois années.
Je tiens à vous remercier, rapporteurs et examinateurs pour la grande attention et l’intérêt portés à
mes travaux avec toute l’expertise qui se doit.

Je remercie François T., Luc M., Yann Q., Nabil A., et Hichem N. pour m’avoir aidé dans
la mise au point de ce 18 novembre. Vos ultimes conseils ont grandement participé à faire de ce
jour une réussite. Ensuite, je tiens à exprimer ma reconnaissance auprès de mes collègues du LNE-
Cnam (de Nîmes, de Paris et les rencontres faites sur le site de Trappes), les permanents du LURPA
qui ont toujours manifesté de l’intérêt à mes travaux. Je remercie également l’équipe pédagogique
du DGM qui m’a apporté les connaissances et compétences en sciences industrielles, mais aussi
le soutien et l’aide aux tâches administratives : Danielle M. et Pierre-Alain B., l’ensemble des
enseignants, mais aussi Françis V., Dominique M., et Philippe C. Je remercie l’équipe pédagogique
de l’IUT de Cachan pour leur confiance, leur apport scientifique et humain au cours des mes heures
d’enseignement : Viviane et Bernard A., Laurent Pe., Vincent G., Pierre-André G., William F.,
Étienne L., Pascal M., Lionel H., Serge B, Véronique D. et Bernard P.
Je remercie les doctorants avec une pensée particulière à Marie R✓ S., Laureen G., Lorène D. et
Julien N. qui ont quasiment terminé, qui débutent ou débuteront leur rédaction. JE vous souhaite
bon courage et de garder toujours confiance en vous. Je remercie aussi les jeunes doctorants et les
docteurs qui par le CIVIL ont permis d’égayer les pauses et les soirées au ou en dehors du LURPA.

x
Merci aux anciens du CIVIL : Champa le « désoreillé », PAB3000 l’aéré, Zeus le Lika Boy, Micky
le rigolo, Martinsite Junior le bodybuildé, Baloo le Bacagnôle, Virgile le papa, Xavier le VPop
Corn. Comment pourrais-je oublier de te remercier Dr. Kamélia B. ? Que le vent te porte là où tu
le souhaites !
Je remercie aussi mes amis de promotion composant la HJV : les Gweniettes, et les Jenluches. En-
semble nous avons déjà bien fait les fous, j’espère que cela continuera. Il y a aussi les Marjmats, et
les Sonthonnax qui m’ont fait l’honneur de me demander d’être leur témoin, et toi, beau Papillon,
pour nos élans de folie durant des soirées souvent trop arrosées ! Je remercie aussi Geoffrey L.,tu
m’as beaucoup apporté. La preuve se traduit par cette amitié indéfectible depuis 13 ans mon ami !
Je remercie Thomas Tourres T 2 d’être venu depuis Gloucester (GB, « ah bon ? ! ») pour ma soute-
nance. Je remercie les Manos qu’ils soient de la Villa Curial (Slyos, Mathos, Akwel et les pigeons),
en Corée (Bambi Boule) ou de la RATP (attention à la marche, Pépé Gillette !). Les soirées avec
ces vieilles Meuh-Meuhs autour d’innombrables pintes de lager, stout, IPA, de délicieux rhums
arrangés, sont gravées dans ma mémoire et mon épaule !
Merci Anne-Sophie L. pour ta patience, ta gentillesse, ton soutien, et tes relectures. Ces derniers
mois n’ont pas toujours été simples à gérer, même si « tu l’as fait avec plaisir » comme tu le dis si
bien !
Merci mes AMIS.
Je remercie aussi Claudy Focan même s’il n’a « pas le temps à faire ça, matériellement pas le
temps », Jérôme Niel pour ses Tutos où l’« on apprend en s’amusant » et Laurent Baffy pour son
dictionnaire. Mais aussi ces poètes de la langue française que sont Georges Brassens, Jacques Brel
et Raymond Devos et sans oublier La Chanson du Dimanche, Augustines, Les Cowboys Fringants,
Walk Off the Earth, Mumford and Sons et j’en passe. . . Ils ont tous contribué, avec bien d’autres,
à emmener mon esprit un peu plus loin que la métrologie des machines.

Je terminerai mes remerciements par ma famille qui m’a épaulé durant toutes ces années et ce
18 novembre et surtout les trois personnes les plus chères à mon coeur : mes parents, et mon frère.
Votre amour, votre soutien, vos attentions, vos qualités, votre éducation, votre savoir-vivre, votre
sens de la famille et du partage, vos qualités professionnelles reconnues ont fait de moi ce que je
suis aujourd’hui. Vous me permettez d’avoir un exemple solide sur lequel je m’appuie pour me
bâtir, exemple dont je suis très fier. Je vous aime.

Je ne manquerai pas de te saluer, toi, lecteur, pour la motivation qui te mène ou qui va te mener
à lire le présent document et pour l’intérêt que tu prêteras, je l’espère, à son contenu.
Merci.

Respectueusement,

Dr. Fabien VIPREY

xi
xii
Table des matières

Avant-propos vii

Remerciements ix

Table des matières xiii

Table des figures xix

Liste des tableaux xxvii

Liste d’acronymes xxix

Nomenclature xxxiii

Nomenclature des erreurs géométriques xxxix

Glossaire xlv

Introduction 1

1 Sources d’écarts engendrant l’erreur volumétrique 5


1 Processus de mesure en ligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2 Maîtrise de la mesure sur MO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1 Erreur volumétrique et exactitude volumétrique . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Décomposition de l’erreur volumétrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3 Sources d’erreur volumétrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.1 Erreurs quasi statiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.1.1 Erreurs géométriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.1.2 Erreurs géométriques : erreurs de mouvement . . . . . . . . . . 17
3.1.3 Erreurs géométriques : erreurs de position et d’orientation d’axe . 21
3.2 Erreurs thermiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.3 Erreurs de chargement statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.4 Erreurs dynamiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.5 Synthèse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4 Modélisation des erreurs géométriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.1 Modélisation des erreurs de mouvements . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2 Modélisation et simplification des erreurs de position et d’orientation d’axe 32
Table des matières

4.3 Synthèse de la modélisation géométrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37


5 Caractérisation des erreurs géométriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.1 Cales étalons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.2 Cales à gradins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.3 Barres à boules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.3.1 Fixed Ball Bar (FBB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.3.2 Telescopic Magnetic Ball Bar (TMBB) . . . . . . . . . . . . . . 40
5.3.3 Barres à boules multiples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.4 Barres à trous . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.5 Plaques à boules et plaques à trous . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.6 Autres étalons matériels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.7 Systèmes optiques et interférométrie laser . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.8 Autres techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.9 Synthèse des moyens de mesures des erreurs géométriques . . . . . . . . . 48
6 Objectifs des travaux de thèse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

2 La Multi-Feature Bar (MFB) :


Un nouvel étalon matériel pour l’identification d’erreurs géométriques sur machines 53
1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2 Barre à trous existante au LNE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.1 Avantages de la barre à trous . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.2 Limites de la barre à trous . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3 Une nouvelle géométrie innovante : la Multi-Feature Bar (MFB) . . . . . . . . . . 60
3.1 Définition du motif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.1.1 Définition du repère local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.2 Choix du matériau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3 Définition du solide : attributs techniques et fabrication . . . . . . . . . . . 68
3.3.1 Mise en position de la MFB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.3.2 Maintien en position de la MFB . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4 Étalonnage de la MFB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.1 Étalonnage des rectitudes : mise en œuvre d’une méthode de retournement 73
4.2 Étalonnage de l’erreur de positionnement linéaire : mise en œuvre d’une
méthode de compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.3 Application sur MMT traçable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.4 Résultats d’étalonnage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.4.1 Impact de la définition de la ligne droite de référence sur les
rectitudes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.4.2 Impact de la construction du repère sur les incertitudes-types . . 81
5 Intercomparaison de la MFB au sein du projet TIM . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.1 Mise en place de l’intercomparaison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.2 Résultats de l’intercomparaison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.3 Comportement géométrique de la MFB lors du maintien en position . . . . 89
5.4 Définition des valeurs de référence d’étalonnage de la MFB . . . . . . . . 91
6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

xiv
Table des matières

3 Modélisation d’une structure 5 axes 95


1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
2 Modélisation géométrique de la boucle structurelle . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
2.1 Modèle géométrique au nominal - Application au centre UGV Mikron
UCP 710 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
2.2 Modèle géométrique biaisé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
2.2.1 Modèle géométrique biaisé d’un axe générique . . . . . . . . . . 101
2.2.2 Propagation dans la structure du centre UGV Mikron UCP 710 . 103
3 Particularisation du modèle géométrique 5 axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.1 Cas du modèle géométrique nominal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.2 Cas du modèle géométrique biaisé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.3 Définition du biais géométrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4 Identification d’erreurs géométriques de la structure par la mesure du biais . . . . . 115
4.1 Stratégie d’identification des erreurs de mouvement de l’axe X . . . . . . . 116
4.1.1 Erreur de positionnement linéaire E XX . . . . . . . . . . . . . . 116
4.1.2 Erreur de rectitude horizontale EYX . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.1.3 Erreur de rectitude verticale E Z X . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4.1.4 Erreur angulaire de mouvement E AX . . . . . . . . . . . . . . . 120
4.1.5 Erreur angulaire de mouvement E BX . . . . . . . . . . . . . . . 122
4.1.6 Erreur angulaire de mouvement ECX . . . . . . . . . . . . . . . 123
4.2 Stratégie d’identification des erreurs de mouvement de l’axe Y . . . . . . . 125
4.3 Stratégie d’identification des erreurs de mouvement de l’axe Z . . . . . . . 128
4.4 Autre utilisation possible de la MFB : Identification des erreurs d’orienta-
tion d’axes linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

4 Application du modèle à l’étalonnage d’une structure 5 axes :


identification d’erreurs de mouvement par utilisation de la MFB 133
1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
2 Développement d’un système de mesure : Le LURPAlpeur . . . . . . . . . . . . . 136
2.1 Intégration physique d’un palpeur 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
2.2 Synchronisation des mesures de position et du déclenchement palpeur . . . 137
2.3 Chaîne d’acquisition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
2.4 Qualification de la boucle métrologique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
2.5 Mise en évidence d’une dérive de la boucle métrologique . . . . . . . . . . 143
2.6 Synthèse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
3 Identification des erreurs de mouvement des axes linéaires de la MO à l’aide de la
MFB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
4 Évaluation des incertitudes de mesures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
5 Identification avec un Laser Tracer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
5.1 Incertitudes de mesure du Laser Tracer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
6 Confrontation des résultats issus des deux méthodes . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
7 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

xv
Table des matières

5 Identification des erreurs d’emplacement et d’orientation d’axe 163


1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
2 Retour sur le modèle géométrique précédemment développé . . . . . . . . . . . . 167
3 Stratégie de mesure pour l’identification des erreurs de position et d’orientation d’axe168
3.1 Principe d’identification des erreurs de position et d’orientation d’axe . . . 170
4 Etude de la sensibilité du biais géométrique en fonction des erreurs et des para-
mètres du modèle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
4.1 Rang de la matrice de sensibilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
4.2 Aptitude des combinaisons à caractériser l’erreur volumétrique . . . . . . . 175
5 Expérimentation sur le centre UGV Mikron UCP 710 . . . . . . . . . . . . . . . . 178
5.1 Mesure effective du biais géométrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
5.1.1 Choix des configurations articulaires mesurées . . . . . . . . . . 179
5.1.2 Résultats de mesures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
5.2 Identification des erreurs géométriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
5.3 Résidu d’identification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
6 Validation sur d’autres configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
7 Performance du processus d’identification face au bruit de mesure . . . . . . . . . 187
7.1 Mise en place d’indicateurs de performance . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
7.2 Résultats de performance du processus d’identification face au bruit de
mesure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
8 Étude de l’effet des erreurs de mouvement identifiées par MFB . . . . . . . . . . . 192
8.1 Principe de compensation des erreurs de mouvement identifiées par MFB . 192
8.2 Localisation de la compensation des erreurs de mouvement . . . . . . . . . 193
8.3 Résultats de la modélisation du biais induit par les erreurs de mouvement . 194
8.4 Impact de la compensation sur l’identification des erreurs de position et
d’orientation d’axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
8.5 Résidu d’identification après compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
9 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199

Conclusions et perspectives 201

Références 209
1 Normes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
2 Références bibliographiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
3 Références sites web, et documentations techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
4 Références produites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229

Annexes I

A Cylindre des moindres carrés I

B Plan des moindres carrés V

C Points de déformation minimale IX

D Etalonnage de la MBF par le LNE, avant et après l’intercomparaison XV

xvi
Table des matières

E Annexe relative au développement du Lurpalpeur XVII

F Rotation 3D et simplification à l’ordre 1 XIX

G Illustration de la matrice de sensibilité sur un exemple simple XXIII

H Identification des erreurs d’orientation d’axes linéaires XXVII

xvii
Table des figures

1 Projet européen JRP-IND62 TIM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2


(a) Schématique de pensée du projet JRP-IND62 TIM [TIM Website, 2015]. . . 2
(b) Partenaires du projet TIM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1.1 Processus d’élaboration de pièce par enlèvement de matière, à partir de [Tournier,


2001]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Les différentes stratégies de mesures lors du processus d’élaboration de pièces. . . 9
1.3 Dispositifs expérimentaux de mesure sur MO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
(a) Mesure par ballbar, d’après Renishaw [Renishaw, 2016a]. . . . . . . . . . . 10
(b) Mesure par interféromètre laser, d’après EMCI [EMCI, 2016]. . . . . . . . . 10
1.4 Erreur volumétrique dans un contexte 5 axes de réalisation ou de mesure de pièce
sur MO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5 Composantes d’incertitude de mesure d’après l’ISO 14253-2 :2011 [NF ISO 14253-
2, 2011]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.6 Diagramme de causes à effets sur la mesure en ligne et grandeurs d’influence as-
sociées à partir des données issues de [JCGM 200, 2012; NF ISO 14253-2, 2011;
NF ISO 17025, 2005; NF ISO 5725-1, 1994; Bluteau, 1999; Hennebelle, 2007;
Viprey, 2013]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.7 Sources d’erreurs issues de la Machine-Outil à Commande Numérique (MOCN),
de l’activité de réalisation et grandeurs d’influence associées, d’après [Mekid et
Ogedengbe, 2010; Ramesh et al., 2000a,b]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.8 Similitudes entre les caractéristiques d’un système de mesure et les erreurs de mesure. 16
(a) Caractéristiques intrinsèques d’un système de mesure d’après [JCGM 200,
2012] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
(b) Erreurs de mesure d’après [NF ISO 14253-2, 2011; Slocum, 1992]. . . . . . 16
1.9 Sources d’erreur volumétrique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.10 Erreurs de mouvement d’un axe linéaire X. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.11 Effet de E AX (X) sur EY X (X) et EZX (X). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.12 Effet de E BX pXq sur la rectitude apparente verticale et l’erreur de positionnement
linéaire apparente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.13 Matérialisation du principe d’Abbe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
(a) Non-respect du principe d’Abbe dans le cas d’une mesure au pied à coulisse. 20
(b) Respect du principe d’Abbe dans le cas d’une mesure au palmer. . . . . . . . 20
1.14 Erreurs de mouvement d’un axe de rotation C. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.15 Types de constructions normalisées de lignes droites de références d’après [NF
ISO 230-1, 2012]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
(a) droite de référence de la zone minimale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
(b) droite de référence des moindres carrés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
(c) droite de référence des points limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Table des figures

1.16 Ligne moyenne d’axe de rotation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23


1.17 Erreur géométrique associée à une ligne droite de référence (cas d’un axe linéaire
suivant X). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.18 Erreur géométrique associée à une ligne moyenne d’axe (cas d’un axe de rotation
suivant Z). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.19 Diagramme des causes et des effets thermiques sur MO, selon [Bryan, 1990]. . . . 26
1.20 Modélisation du comportement thermique d’un centre UGV 5 axes, selon [Turek
et al., 2010]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.21 Spindle Error Analyser [IBSPE, 2014]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.22 Contributeur de l’erreur volumétrique selon [Andolfatto et al., 2011]. . . . . . . . . 30
(a) Décomposition de l’erreur volumétrique totale. . . . . . . . . . . . . . . . . 30
(b) Contributions des différentes erreurs en fonction de l’avance F. . . . . . . . 30
1.23 Diagrammes polaires d’erreur de mouvement selon [NF ISO 230-7, 2007]. . . . . . 32
1.24 Liste de paramètres d’erreur pour caractériser complètement une MO 5 axes, selon
[NF ISO 230-1, 2012]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.25 Méthodologie de la reconstruction virtuelle selon [Diolez, 2006]. . . . . . . . . . . 34
1.26 Étalon de longueur d’après [NF ISO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
10360-2, 2009], extrait de [Flack, 2011].
1.27 Cale à gradins de type Koba d’après [Hennebelle, 2007]. . . . . . . . . . . . . . . 39
1.28 Fixed Ball Bar (FBB) d’après [Precisionballs, 2016b]. . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.29 Systèmes de mesures Renishaw. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
(a) Telescopic Magnetic Ball Bar (TMBB) [Renishaw, 2016a]. . . . . . . . . . . 41
(b) Machine Checking Gauge (MCG) [Renishaw, 2016c]. . . . . . . . . . . . . 41
1.30 Exemple d’utilisation d’une barre à boules multiples, d’après [Trapet et al., 2006]. . 41
1.31 Barre à trous d’après [Lim et Burdekin, 2002]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.32 Plaques à boules et à trous. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
(a) Plaque à boules du NPL selon [Peggs et McKeown, 1989], extrait de [Flack,
2011]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
(b) Plaque à trous de la PTB selon [Wendt, 2015]. . . . . . . . . . . . . . . . . 44
(c) Plaque à boules selon [Bringmann et Knapp, 2009]. . . . . . . . . . . . . . . 44
1.33 Étalon en treillis d’après [Trapet, 2015]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.34 Systèmes Lasers Tracers proposés par eTalon (photographies extraites de [eTalon,
2016]). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
(a) Laser Tracer Next Generation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
(b) Laser Tracer MT (LBB). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
1.35 Systèmes de mesure industriels (R-test). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
(a) Système commercial Optifive, extrait de [EMCI, 2016]. . . . . . . . . . . . 48
(b) Rotary analyser, extrait de [IBSPE, 2014]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
1.36 Articulation des travaux de thèse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.1 Intégration de l’étalon matériel : la MFB dans la chaîne de traçabilité métrologique. 57
2.2 Géométrie existante de la barre à trous au sein du LNE : modèle et matérialisation. 57
(a) Modèle de la barre à trous du LNE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
(b) Matérialisation de la barre à trous du LNE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.3 Paramètres intrinsèques de la barre à trous du LNE : E xx et Eyx . . . . . . . . . . . . 58

xx
Table des figures

2.4 Schéma illustratif de l’ajout d’un troisième paramètre intrinsèque : Ezx . . . . . . . 60


2.5 Plans locaux assurant une répartition 3D des points. . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.6 Le CDT en fonction de la conductivité [Ashby, 2005]. . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.7 Modèle 3D retenu de la MFB et détail d’un motif. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.8 Déformée minimale de la MFB comparée à la déformée sur les points d’Airy. . . . 69
2.9 MIP isostatique et MAP de la MFB par un montage en éléments modulaires. . . . . 70
2.10 Solution technologique de MAP de la MFB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
(a) Solution technologique : vue du côté de la liaison rotule. . . . . . . . . . . . 71
(b) Coupe de la solution technologique : vue de côté des liaisons linéaire annu-
laire et ponctuelle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.11 Principe de retournement : identification de la rectitude horizontale EyxMFB de la
MFB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
(a) Schéma de principe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
(b) Relation entre la mesure et les erreurs intrinsèques de la MFB et de la MMT :
zoom sur un point d’intérêt Oi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.12 Conditions d’alignement de la MFB lors de l’étalonnage. . . . . . . . . . . . . . . 75
2.13 Relation entre la mesure et les erreurs de positionnement linéaire de la MFB et de
la MMT : zoom sur un point d’intérêt Oi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.14 Koba-Step du LNE utilisée pour identification de l’erreur de positionnement li-
néaire apparente de l’axe de la MMT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.15 Protocole d’étalonnage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
(a) Logigramme résumant brièvement le protocole d’étalonnage. . . . . . . . . 78
(b) Trajectoire de palpage des 316 points à palper sur l’ensemble des motifs. . . 78
2.16 Dispositif expérimental d’étalonnage de la MMT et de la MFB. . . . . . . . . . . . 79
(a) Koba-Step. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
(b) MFB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
2.17 Résultats d’étalonnage de la MFB dans le cas où O1 et O12 sont utilisés pour la
construction de R MFB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
(a) Erreur de positionnement linéaire de la MFB : E xxMFB . . . . . . . . . . . . . 80
(b) Erreurs de rectitude de la MFB : EyxMFB et EzxMFB par rapport à la droite de
référence des points limites : ~x MFB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.18 Résultats d’étalonnage des rectitudes de la MFB définies par rapport à d’autres
lignes droites de référence. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
(a) Erreurs de rectitude de la MFB : EyxMFB et EzxMFB par rapport à la droite de
référence des moindres carrés. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
(b) Erreurs de rectitude de la MFB : EyxMFB et EzxMFB par rapport à la droite de
référence de la zone minimale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
2.19 Résultats d’étalonnage de la Multi-Feature Bar (MFB) dans le cas où O1 et O6 sont
utilisés pour la construction de R MFB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
(a) Erreur de positionnement linéaire de la MFB : E xxMFB . . . . . . . . . . . . . 83
(b) Erreurs de rectitude de la MFB : EyxMFB et EzxMFB . . . . . . . . . . . . . . . . 83
2.20 Illustration des étalonnages chez chacun des participants (LNE, CMI, UM, PTB,
LNE). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
(a) LNE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
(b) CMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
(c) UM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
(d) PTB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

xxi
Table des figures

(e) LNE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
2.21 Résultats d’intercomparaison des 3 paramètres intrinsèques de la MFB : E xxMFB ,
EyxMFB et EzxMFB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
(a) Erreurs de positionnement linéaire E xxMFB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
(b) Erreurs de rectitude horizontale EyxMFB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
(c) Erreurs de rectitude verticale EzxMFB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
2.22 Manipulation expérimentale de la répétabilité de serrage. . . . . . . . . . . . . . . 89
(a) Impact du serrage sur la déformation effective de la MFB. . . . . . . . . . . 89
(b) Impact du serrage sur la longueur de la MFB. . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
2.23 Solutions technologiques de MIP isostatique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
(a) Liaison isostatique par palonnier selon [Moore, 1970; Slocum, 1992]. . . . . 90
(b) Lame flexible composant la liaison isostatique de découplage [Vissière, 2013]. 90
2.24 Ecarts moyens entre les 3 paramètres étalonnés par les partenaires et les valeurs de
référence. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
(a) Ecart moyen entre E xxMFB étalonnée par les partenaires et la valeur de référence. 92
(b) Ecart moyen entre EyxMFB étalonnée par les partenaires et la valeur de référence. 92
(c) Ecart moyen entre EzxMFB étalonnée par les partenaires et la valeur de référence. 92

3.1 Objectifs intermédiaires à l’identification d’erreurs géométriques. . . . . . . . . . 98


3.2 Cinématique [w C’ A’ b X Y Z (C1) t] de la Mikron UCP 710. . . . . . . . . . . . 100
3.3 Modèle géométrique générique d’axe i ` 1 biaisé. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.4 Modèle géométrique générique d’axe déployé à l’ensemble de la boucle structu-
relle 5 axes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
3.5 Volume de travail nominal : lieu des points atteignables par le nez de broche. . . . 108
3.6 Exemple de système de référence X, Y, Z et des erreurs d’orientations d’axes ré-
sultantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
3.7 Comparaison de la stratégie habituelle de mesure de l’erreur volumétrique dans
l’espace des tâches, et de la stratégie présentement adoptée dans ces travaux : me-
sure du biais géométrique sur les règles de mesures. . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3.8 Mise en exergue du biais géométrique dans un cas simple. . . . . . . . . . . . . . 112
3.9 Définition du biais géométrique δqmod . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
3.10 Mesure du biais géométrique δqmes pour chaque point d’intérêt Oi . . . . . . . . . . 115
3.11 Position de la MFB permettant l’identification de l’erreur de positionnement li-
néaire E XX de l’axe X. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
3.12 Effet de l’erreur de tangage E BX sur l’erreur de positionnement linéaire E XX de
l’axe X. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
3.13 Position de la MFB permettant l’identification de l’erreur angulaire de mouvement
E AX de l’axe X - 1er cas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
3.14 Position de la MFB permettant l’identification de l’erreur de positionnement li-
néaire E AX de l’axe X - 2nd cas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
3.15 Résumé des configurations de la MFB et du palpeur dans le cas de l’identification
des erreurs de mouvement de l’axe X. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
3.16 Résumé des configurations de la MFB et du palpeur dans le cas de l’identification
des erreurs de mouvement de l’axe Y. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
3.17 Résumé des configurations de la MFB et du palpeur utilisés pour identifier les
erreurs de mouvement de l’axe Z. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

4.1 Objectifs intermédiaires à l’identification d’erreurs géométriques. . . . . . . . . . 136

xxii
Table des figures

4.2 Supports du palpeur RMP600 en Invar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138


4.3 Modèle Simulink permettant le palpage temps réel. . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
4.4 Interfacage homme/machine en temps réel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
4.5 Illustration de qualification de la boucle métrologique. . . . . . . . . . . . . . . . 141
(a) Répétabilité sur cale étalon. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
(b) Répétabilité sur sphère étalon. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
4.6 Illustration des distributions de dispersions de mesures sur cale étalon et sphère
étalon. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
(a) Cale étalon : cas où ~n“ ´X. ~ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
(b) Sphère étalon : cas où ~n“ `Z. ~ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
4.7 Dérive temporelle sur les coordonnées du centre de sphère identifié. . . . . . . . . 143
4.8 Dérive temporelle sur les coordonnées du centre de sphère identifié. . . . . . . . . 144
4.9 Dispositif expérimental de palpage sur MO : le LURPAlpeur. . . . . . . . . . . . . 145
4.10 Identification des erreurs géométriques des trois axes linéaires de la Mikron UCP
710. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
(a) Position I. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
(b) Position III dans la configuration C=90˝ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
(c) Position V dans la configuration C=90˝ et C1=180˝ . . . . . . . . . . . . . . 147
4.11 Erreurs de mouvement de l’axe X, identifiées grâce à la MFB dans la période de
juillet (période no 1) et de décembre (période no 2). . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
(a) E XXapp identifiée en juillet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
(b) E XXapp identifiée en décembre. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
(c) EY Xapp , et EZXapp identifiées en juillet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
(d) EY Xapp , et EZXapp identifiées en décembre. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
(e) E AX , E BX , et ECX identifiées en juillet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
(f) E AX , E BX , et ECX identifiées en décembre. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
4.12 Représentation schématique de la Méthode de Monte-Carlo (MMC) pour l’évalua-
tion de l’incertitude de mesure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
4.13 Quantification de l’incertitude de mesure associée à l’identification des erreurs de
mouvement de l’axe X par utilisation de la MFB dans la période de décembre
(période no 2). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
(a) E XXapp - impact de l’incertitude d’étalonnage de la MFB et des jauges. . . . . 153
(b) E XXapp - incertitude totale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
(c) EY Xapp , et EZXapp - impact de l’incertitude d’étalonnage de la MFB et des
jauges. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
(d) EY Xapp , et EZXapp - incertitude totale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
(e) E AX , E BX , et ECX - impact de l’incertitude d’étalonnage de la MFB et des
jauges. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
(f) E AX , E BX , et ECX - incertitude totale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
4.14 Laser tracer : description et technologie interne. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
(a) Description du Laser Tracer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
(b) Technologie interne au Laser Tracer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
4.15 Différentes mises en place du Laser Tracer et de l’œil de chat au sein de la Mikron
UCP 710. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
(a) Mise en place no 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

xxiii
Table des figures

(b) Mise en place no 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155


(c) Mise en place no 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
(d) Mise en place no 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
(e) Mise en place no 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
(f) Mise en place no 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
4.16 Définition des trajectoires pour les 6 positions du laser et les 4 configurations de
l’œil de chat - Trac-Calv3.0 [eTalon, 2015]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
4.17 Erreurs de mouvement de l’axe X identifiées à l’aide du Laser Tracer. . . . . . . . 158
(a) Erreur de positionnement linéaire E XX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
(b) Rectitudes EY X et EZX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
(c) Erreur angulaires E AX , E BX et ECX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
4.18 Erreurs de mouvement linéaire d’axe linéaire X : identification grâce à la MFB et
grâce au Laser Tracer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
(a) Erreur apparente de positionnement linéaire E XX . . . . . . . . . . . . . . . . 160
(b) Erreurs apparentes de rectitudes EY X , et EZX . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
4.19 Rectitudes apparentes dans le cas d’une même définition de lignes droites de réfé-
rence. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
4.20 Erreurs angulaires de mouvement de l’axe linéaire X : identification grâce à la
MFB et grâce au Laser Tracer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161

5.1 Système de mesure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169


(a) RMP600 - composant du LURPAlpeur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
(b) Sphère étalon. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
5.2 Stratégie de palpage de la sphère étalon. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
5.3 Méthodologie d’identification des erreurs de position et d’orientation d’axe. . . . . 171
5.4 Effet de E B0C sur la position du centre sphère en fonction de la valeur de C. . . . . 173
5.5 Simulation basée sur des machines virtuelles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
5.6 Exemple de simulation et d’aide à la compréhension des effets des erreurs géomé-
triques sur le comportement géométrique de la boucle structurelle. . . . . . . . . . 176
5.7 Norme absolue et relative de l’erreur de simulation eV pour les 20 combinaisons
identifiées sur Nc “ 50 configurations articulaires. . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
5.8 Évolution du conditionnement de la matrice S en fonction des paramètres de réglage.180
5.9 Valeurs des Nc=50 configurations articulaires mesurées : qmes . . . . . . . . . . . . 181
(a) Choix des valeurs de A et C sur les Nc “ 50 configurations. . . . . . . . . . 181
(b) Valeurs de X, Y et Z déduites des valeurs de A et C sur les Nc “ 50 configu-
rations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
5.10 Nc configurations articulaires mesurées. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
(a) Illustration dans l’espace de travail des Nc configurations articulaires choisies.182
(b) Mesure effective du biais géométrique δqmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
5.11 Composantes δX mes , δY mes , δZ mes mesurées du biais géométrique δqmes , et sa norme
(dérive temporelle compensée). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
5.12 Identification des erreurs de position et d’orientation d’axe avec compensation de
la dérive temporelle de la boucle structurelle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
5.13 Dérive temporelle de la boucle structurelle durant la procédure de mesure. . . . . . 184
5.14 Résidu d’identification rpÊq. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186

xxiv
Table des figures

5.15 Norme du résidu d’identification }rpb Eq} calculé pour chacune des combinaisons
b d
d’erreurs E “ comb i. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
5.16 Descritption de la mise en place d’indicateurs de performance du processus d’iden-
tification. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
5.17 Étude des indicateurs 1, 3 et 4 dans le cas d’une méthode de SVD tronquée. . . . . 191
(a) Écart quadratique : SVD tronquée avec propagation des effets du modèle. . . 191
(b) Conditionnement des matrices S tronquée. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
(c) Écart quadratique moyen : SVD tronquée avec propagation des effets du bruit. 191
(d) Écart-type moyen associé à EQM : SVD tronquée avec propagation des ef-
fets du bruit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
(e) Écart quadratique moyen : SVD tronquée avec propagation des effets du
modèle et du bruit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
(f) Écart-type moyen associé à EQM : SVD tronquée avec propagation des ef-
fets du modèle et du bruit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
5.18 Identification des erreurs de position et d’orientation d’axe avec compensation des
effets des erreurs de mouvement d’axes linéaires (matérialisée en rouge) ainsi que
de la dérive temporelle de la boucle structurelle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
5.19 Composantes δXmod Êi j , δYmod Êi j , δZmod Êi j et norme du biais géométrique (modé-
lisé) δqmod pÊi j q, engendrées par les erreurs de mouvement. . . . . . . . . . . . . . 195
5.20 Impact de la compensation des effets des erreurs de mouvement sur δqmes . . . . . 196
(a) Composantes et norme de δqmes sans compensation. . . . . . . . . . . . . . 196
(b) Composantes et norme de δqcomp avec compensation. . . . . . . . . . . . . . 196
5.21 Norme du résidu d’identification }rpÊq} calculé pour chacune des combinaisons
d i après compensation des effets des erreurs de mouvement. . . 198
d’erreurs Ê “ comb

A.1 General geometric identification method of surface [Bourdet, 1987]. . . . . . . . . I


A.2 Surface cylindrique nominale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II
A.3 Diagramme succinct de l’algorithme d’association d’un cylindre des moindres carrés III

B.1 Ecart δi entre une point de mesure Mi et un point théorique Mthi du plan. . . . . . . V
B.2 Diagramme succinct de l’algorithme d’association de plan des moindres carrés . . VIII

C.1 Paramétrage du problème de RdM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . IX


C.2 Déformée de la poutre mise en position sur les points d’Airy (avec les valeurs (C.13)).XIII
C.3 Déformée de la poutre mise en position sur les points de déformation minimale
(avec les valeurs (C.13)). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV
C.4 Déformée de la poutre pour différentes valeurs de s (avec les valeurs (C.13)). . . . XIV

D.1 Résultats d’étalonnage de la MFB par le LNE : avant et après l’intercomparaison. . XVI
(a) Erreur de positionnement linéaire E xxMFB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVI
(b) Erreur de rectitudes horizontale et verticale respcetivement EyxMFB et EzxMFB . . XVI

F.1 Représentation plane des changements de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIX


F.2 Écarts engendrés par l’approximation au premier ordre de la matrice de rotation
complète définie à l’équation (F.2) pour E Ai P r´500 µrad; `500 µrads et E Ai “
E Bi “ ECi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XXI

xxv
Table des figures

G.1 Ecart δX sur la composante X, dû à l’erreur de positionnement linéaire E XX (X). . . XXIV


G.2 Ecart δY sur la composante Y, dû à l’erreur de rectitude horizonale EY X (X). . . . . XXV
G.3 Ecart δZ sur la composante Z, dû à l’erreur de roulis E AX (X). . . . . . . . . . . . . XXV
G.4 Ecarts δX et δZ respectivement sur les composantes X et Z, dû à l’erreur de tangage
E BX (X). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XXV

H.1 Effet de EC0Y sur une trajectoire circulaire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XXVII


H.2 Identification d’erreur d’orientation de ligne droite de référence : Méthodes de
diagonales croisées. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XXVIII
(a) Paramétrage du problème d’identification d’une erreur de perpendicularité . XXVIII
(b) Identification de EC0Y par deux mesures. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XXVIII

xxvi
Liste des tableaux

1.1 Résumé non exhaustif des modèles géométriques de MO 5 axes, et de leur simpli-
fication. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.2 Contribution des erreurs de position et d’orientation d’axe sur l’erreur volumé-
trique mesurée. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.3 Synthèse qualitative des moyens de caractérisation des erreurs géométriques en 3
axes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

2.1 MFB - Géométrie et point d’intérêt. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62


2.2 Construction du repère local de la MFB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.3 Propriétés thermo-mécaniques du Zérodur, de l’Invar (FeNi36), de l’Alumine ou
oxyde d’aluminium (Al2 O3 ), d’un acier S 235 et de l’aluminium (99,9%). . . . . . 67
2.4 Conditions d’étalonnage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.5 Résultats d’étalonnage de la MFB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
2.6 Résultats et incertitudes-types d’étalonnage des rectitudes en fonction de la straté-
gie de construction de la ligne droite de référence. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
2.7 Intercomparaison : détails de la condition de reproductibilité. . . . . . . . . . . . . 86
2.8 Résultats d’étalonnage de référence de la MFB à l’issue de l’intercomparaison. . . 91

3.1 Résumé des erreurs géométriques du modèle 5 axes. . . . . . . . . . . . . . . . . . 106


3.2 Erreurs d’orientation d’axes considérées suivant le choix de la séquence ou du
système de référence. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
3.3 Résumé des erreurs géométriques : particularisation du modèle 5 axes générique. . 115

4.1 Résultats de répétabilité de mesure de la boucle métrologique. . . . . . . . . . . . 141


4.2 Durées caractéristiques de la procédure de mesure. . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
4.3 Conditions de répétition de la procédure de mesure. . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
4.4 Quantification des erreurs de mouvement de l’axe X. . . . . . . . . . . . . . . . . 149
4.5 Comparaison de la méthode LPI du GUM par rapport à la MMC du supplément 1
au GUM (d’après [JCGM 100, 2008; JCGM 101, 2008]). . . . . . . . . . . . . . . 151
4.6 Choix des lois de probabilité en fonction de l’information disponible pour les gran-
deurs d’entrée non corrélées de la MMC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
4.7 Incertitudes d’identification par utilisation de la MFB. . . . . . . . . . . . . . . . . 154
4.8 Incertitudes d’identification par utilisation du Laser Tracer. . . . . . . . . . . . . . 157

5.1 Résumé des 31 erreurs de position et d’orientation d’axe du modèle 5 axes. . . . . 168
5.2 Résumé des contributions des erreurs de position et d’orientation d’axe sur le biais
géométrique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
5.3 Résumé des combinaisons assurant un système linéaire régulier. . . . . . . . . . . 175
Liste des tableaux

5.4 Résultats de la campagne de mesure de biais géométrique. . . . . . . . . . . . . . 183


5.5 Résumé des combinaisons identifiées. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
5.6 Qualification de l’identification. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
5.7 Résumé des identifications servant à la vérification. . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
5.8 Qualification de l’identification via d’autres configurations parmi les Nc mesurées. 187
5.9 Résultats de performance du processus d’identification en fonction de la méthode
et de l’indicateur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
5.10 Quantification de la modélisation du biais engendré par les Êi j . . . . . . . . . . . . 195
5.11 Quantification de δqcomp par rapport aux valeurs mesurées et non compensées. . . . 196
5.12 Effet de la compensation des effets des Ei j sur la combinaison normalisée identifiée. 197
5.13 Qualification de l’identification avant et après compensation des erreurs de mou-
vement d’axes linéaires Ei j . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199

E.1 Caractérisiques techniques des 3 meilleurs palpeurs 3D pour MOCN sur le marché. XVII

xxviii
Liste d’acronymes

AFM Microscope à Force Atomique (Page 135)

BNM Bureau National de Métrologie (Page 84)

CAO Conception Asistée par Ordinateur (Page 47)

CDT Coefficient de Dilatation Thermique (Page xx, xxxiii, 25, 40, 48, 59, 60, 66, 69, 88, 149, 159)

CGPM Conférence Générale des Poids et Mesures (Page 56)

CIPM Comité International des Poids et Mesures (Page xlvii, 84, 88)

CMC Calibration and Measurement Capabilities (Page 84)

CMI Český Metrologický Institut (Laboratoire National de Métrologie (LNM) tchèque)


(Page 85, 86, 88, 89)

CN Commande Numérique (Page 1, 4, 10, 27, 28, 136, 138, 144, 145, 156, 161, 201, 203)

Cnam Conservatoire national des arts et métiers (Page x, 56)

COFRAC COmité FRançais d’ACcréditation (Page 76, 77, 142)

DCN Directeur de Commande Numérique (Page 144, 203)

DMT Structure Métrologique Dissociée (Page 135)

DTE Dimension Théorique Exacte (Page 66, 71, 72, 75)

EM Erreurs de Mouvement (Page 102)

EMRP European Metrology Research Programme (Page ix, 1)


Liste d’acronymes

EPO Erreurs de Position et d’Orientation (Page 102)

ETVE Erreurs dues aux Variations de Température Ambiante ou Environmental Tempera-


ture Variation Errors (Page 26)

EURAMET EURopean Association of national METrology institutes (Page 1)

FAO Fabrication Assistée par Ordinateur (Page 72)

FBB Fixed Ball Bar (Page xiv, xx, 6, 39, 40, 48, 93, XXVII)

GUM Guide to the expression of Uncertainty in Measurement (Page xxvii, 142, 150)

ISO International Organization for Standardization (Page xix, 12, 13, 17, 23, 25, 33, 62, 84, 154,
165, 177)

JCGM Joint Committee for Guides in Metrology (Page 142)

JRP- Joint Research Program-IND62 Traceable In-process dimensional Measurement


IND62 (Page ix, xix, 1, 2, 55, 59, 66, 84, 85, 90, 93, 131, 162, 207)

TIM

LBB Laser Ball Bar (Page xx, 46)

LCM Laboratoire Commun de Métrologie (Page xxix, 55, 135)

LNE Laboratoire National de Métrologie et d’Essais (LNM français faisant partie du La-
boratoire Commun de Métrologie (LCM)) (Page ix, x, xx, xxi, xxv, 55, 56, 57, 58, 59, 63,
68, 71, 72, 76, 77, 83, 84, 85, 84, 86, 89, 91, 93, 135, 152, 202, 206, XVI)

LNM Laboratoire National de Métrologie (Page xxix, xxx, xxxi, 1, 43, 55, 56, 84, 85, 86, 88, 93,
131, 135, 206)

LPI Loi de Propagation d’Incertitude (Page xxvii, 150)

LURPA Laboratoire Universitaire de Recherche en Production Automatisée de l’ENS Paris-


Saclay (Page ix, x, 55, 97)

LVDT Capteur Différentiel de Déplacement Linéaire ou Linear Variable Differential Trans-


former (Page 26, 40, 47, 109)

xxx
Liste d’acronymes

MIP MIse en Position (Page xxi, xxii, 8, 15, 45, 50, 59, 61, 67, 68, 69, 75, 89, 90, 93, 112, 114, 131,
146, 152)

MAP MAintien en Position (Page xxi, 8, 15, 44, 50, 59, 61, 69, 70, 77, 88, 89, 90, 93, 131, 146, 152)

MCG Machine Checking Gauge (Page xx, 40, 48)

MFB Multi-Feature Bar (Page xx, xxi, xxii, xxiii, xxiv, xxv, xxvii, xxxiii, xxxiv, 3, 55, 56, 60, 61, 62,
64, 65, 66, 67, 68, 69, 70, 71, 72, 73, 74, 75, 76, 77, 79, 77, 80, 81, 83, 84, 85, 86, 88, 89, 90, 91,
93, 94, 97, 106, 110, 114, 115, 116, 117, 118, 119, 120, 121, 122, 123, 124, 125, 127, 128, 129, 130,
131, 135, 137, 145, 146, 147, 149, 150, 152, 157, 159, 161, 162, 200, 202, 203, 206, 207, XVI)

MGD Modèle Géométrique Direct (Page 97, 110)

MGI Modèle Géométrique Inverse (Page 97, 109, 168)

MIRS Metrology Institute of the Republic of Slovenia (LNM slovène) (Page 86, 88)

MMC Méthode de Monte-Carlo (Page xxiii, xxvii, 150, 152)

MMT Machine à Mesurer Tridimensionnelle (Page xxi, 3, 7, 8, 12, 31, 35, 37, 38, 39, 40, 41, 42,
43, 44, 45, 46, 47, 48, 55, 56, 58, 59, 63, 64, 71, 72, 73, 74, 75, 76, 77, 85, 86, 88, 89, 93, 98, 106,
130, 131, 139, 149, 157, 161, 162, 202, 207)

MO Machine-Outil (Page xix, xx, xxiii, xxvii, xlvii, xlix, 1, 2, 3, 4, 8, 10, 11, 12, 16, 24, 25, 26, 27,
28, 29, 32, 33, 35, 36, 37, 39, 40, 42, 43, 44, 45, 46, 47, 48, 49, 50, 55, 56, 58, 59, 64, 66, 69, 70, 71,
73, 77, 83, 93, 94, 97, 98, 102, 106, 109, 115, 116, 130, 131, 135, 136, 137, 138, 139, 145, 149, 157,
159, 161, 162, 165, 175, 178, 180, 184, 190, 195, 199, 200, 201, 202, 203, 206, 207)

MOCN Machine-Outil à Commande Numérique (Page xix, xxviii, 1, 3, 13, 15, 109, XVII)

MPE Erreur Maximale Tolérée ou Maximal Permissible Error (Page 12, 44)

MR Matériau de Référence (Page 66)

MRA Arrangement de Reconnaissance Mutuelle ou Mutual Recognition Arrangement


(Page xlvii, 84, 86, 88, 93, 206)

MRC Matériau de Référence Certifié (Page 66)

MTH Matrice de Transformation Homogène (Page 35, 100, 101, 102, 103, 167)

xxxi
Liste d’acronymes

MV Machine Virtuelle (Page xxxiii, 4, 50, 165, 175, 178, 184, 199, 204)

NPL National Physical Laboratory (LNM britannique) (Page xx, 43)

PIGEs Position Independent Geometric Error Parameters, ou Paramètres d’Erreurs Géo-


métriques Indépendantes de la Position (Page 35)

POM Prises d’Origine Machine (Page 136, 137)

PTB Physikalisch-Technische Bundesanstalt (LNM allemand) (Page xx, 43, 85, 89)

RdM Résistance des Matériaux (Page 69)

SCM Système de Coordonnées Machine (Page 107, 137)

SI Système International (Page 2, 7, 41, 44, 56, 71, 93, 109, 110, 135, 139, 202)

TMBB Telescopic Magnetic Ball Bar (Page xiv, xx, 6, 35, 39, 40, 47, 48, 55, 93, 109, XXVII)

UGV Usinage Grande Vitesse (Page xx, xxxiv, 26, 97, 99, 103, 136, 178, 190)

UM Univerza v Mariboru (Laboratoire désigné slovène) (Page 85, 86, 88)

VIM Vocabulaire International de Métrologie (Page 7, 9, 56, 83, 85)

WEDM Wire Electrical Discharge Machining (Page 68, 72)

xxxii
Nomenclature

α Coefficient de Dilatation Thermique (CDT) (µm{˝C{m). (Page 60, 66)

AXIS i Axe de l’alésage HOLi de la MFB. (Page 62)

AXIS j Axe du cylindre CY L j de la MFB. (Page 62)

CY L j Cylindre constituant un motif élémentaire de la MFB. (Page xxxiii, 62)

d Densité (s. unité). (Page 66)

δ Longueur caractéristique des poka-yoké de la MFB. (Page 64, 71, 72, 73)

∆ Direction de répétition des motifs et des points d’intérêts Oi de la MFB. (Page 62, 64)

δ Biais géométrique 3D. (Page xxii, xxiv, xxv, xxviii, xxxiv, 110, 112, 113, 114, 115, 165, 166,
168, 169, 170, 171, 172, 173, 180, 181, 183, 184, 186, 187, 188, 189, 192, 193, 194, 195, 196, 197,
198)

e Epaisseur de la MFB (mm). (Page 67, 88, IX, XII)

E Vecteur d’erreurs géométriques. (Page xxiv, 112, 113, 168, 169, 170, 171, 172, 173, 175, 176,
177, 178, 183, 186, 193)

E Module de Young (GPa). (Page 66, X, XI, XII)

Ê Vecteur d’erreurs géométriques identifié. (Page xxiv, xxv, 171, 175, 177, 178, 184, 186, 187,
188, 192, 193, 197, 198)

eqm Ecart quadratique moyen. (Page 140, 141)

eV Erreur de simulation calculée via les Machines Virtuelles (MVs). (Page xxiv, 177)
Nomenclature

E xxMFB Erreur de positionnement linéaire des points d’intérêts Oi de la MFB. (Page xxi, xxii,
xxv, xxxiv, 69, 72, 75, 76, 77, 79, 77, 81, 83, 86, 88, 91, XVI)

EyxMFB Erreur de rectitude horizontale des points d’intérêts Oi de la MFB. (Page xxi, xxii, xxv,
xxxiv, 69, 72, 73, 77, 79, 77, 81, 83, 86, 88, 91, 117, XVI)

EzxMFB Erreur de rectitude verticale des points d’intérêts Oi de la MFB. (Page xxi, xxii, xxv,
xxxiv, 69, 72, 73, 77, 79, 77, 81, 83, 86, 88, 91, 117, XVI)

H Dureté (MPa). (Page 66)

HOLi Alésage constituant un motif élémentaire de la MFB. (Page xxxiii, 62)

I Moment quadratique d’une section droite de la MFB par rapport à pG,~zq (mm4 ). (Page
IX, X, XI, XII)

k Facteur d’élargissement (Page xlvii, 40, 76, 77, 139, 141, 142, 150, 152, 182)

Kc Ténacité (MPa.m1{2 ). (Page 66)

l Largeur de la MFB (mm). (Page 67, 88, IX, XII)

L Longueur de la MFB (mm). (Page 67, 68, 69, 88, IX, X, XI, XII, XIII)

λ Conductivité thermique (W.pm.Kq´1 ). (Page 66, 69)

~n Normale sortante de l’entité géométrique considérée sur la MFB. (Page xxiii, 142)

N Nombre total de points d’intérêts Oi de la MFB. (Page xxxiii, 62, 66, 71, 72, 73, 75, 76,
115)

Nc Nombre de configurations articulaires q considérées lors de l’identification des er-


reurs de position et d’orientation d’axe. (Page xxiv, xxviii, 171, 172, 173, 175, 176, 177, 179,
180, 181, 183, 186, 187, 186, 187, 188, 189, 192, 194, 195, 196, 198)

Ncv Nombre de configurations articulaires q considérées lors de la vérification de l’iden-


tification des erreurs de position et d’orientation d’axe. (Page 186, 187)

Oi Point d’intérêt no i de la MFB (i P ~1 ; Nq. (Page xxi, xxii, xxxiii, 59, 61, 62, 64, 65, 66,
71, 72, 73, 75, 77, 79, 81, 89, 91, 114, 115, 116, 117, 118, 119, 120, 121, 122, 123, 124, 125, 126,
127, 128, 129, 131, 150, 152)

xxxiv
Nomenclature

PLL j Plan constituant un motif élémentaire de la MFB. (Page 62)

PLR j Plan constituant un motif élémentaire de la MFB. (Page 62)

PLREF Plan de référence de la MFB. (Page 64, 81)

ψ Paramètres géométriques intrinsèques à la structure (dans le cas du centre UGV


Mikron UCP 710 : m x , my , mz , by , bz ). (Page 97, 98, 101, 107, 108, 165, 168, 169, 172)

Pt nom Point piloté nominal de l’effecteur, point extrémité (Page 12)

Pt e f f Point piloté effectif de l’effecteur, point extrémité (Page 12)

q Paramètres articulaires rXYZACsT . (Page xxii, xxiv, xxv, xxviii, xxxiii, 97, 98, 102, 110, 112,
114, 115, 165, 166, 168, 169, 170, 171, 172, 173, 175, 177, 178, 180, 181, 183, 184, 186, 187, 188,
189, 192, 193, 194, 195, 196, 197, 198)

q Charge linéique uniformément répartie (N.m´1 ). (Page IX, X, XI, XII, XIII)

r Résidu d’identification. (Page xxiv, xxv, 184, 186, 187, 190, 197, 198)

Ra Ecart moyen arithmétique du profil qui correspond à la moyenne des valeurs abso-
lues des écarts entre le profil et une ligne moyenne de ce profil. (Page 68)

R MFB Repère local intrinsèque de la MFB, construit sur les entités géométriques des mo-
tifs. (Page xxi, xxxiv, 64, 65, 71, 72, 73, 77, 81, 83, 84, 89, 114, 116, 121, 123, 125, 131, 152)

~x MFB Axe de R MFB : direction d’expression de l’erreur de positionnement linéaire E xxMFB


de la MFB. (Page xxi, 64, 65, 66, 71, 72, 77, 81, 88, 118)

~y MFB Axe de R MFB : direction d’expression de l’erreur de rectitude horizontale EyxMFB de


la MFB. (Page 64, 71, 72, 73, 88)

~z MFB Axe de R MFB : direction d’expression de l’erreur de rectitude verticale EzxMFB de la


MFB. (Page 64, 65, 67, 71, 72, 88)

s Distance entre les points d’appuis symétriquement répartis par rapport au centre de
la MFB. (Page xxv, 68, 69, IX, X, XI, XII, XIII)

S Matrice de sensibilité traduisant l’effet des erreurs géométriques sur le biais géo-
métrique δ. (Page xxiv, xxv, 112, 113, 170, 171, 172, 173, 179, 183, 184, 187, 188, 189, 190,
193)

xxxv
Nomenclature

σ Écart-type (Page xlviii, 77, 137)

τ Paramètres géométriques de l’effecteur : JX , JY , JZ (Page 97, 98, 101, 107, 108, 112, 115,
165, 168, 169, 172, 192)

u Incertitude-type (Page xlviii, 77, 79, 81, 91, 182)

U Incertitude élargie (Page xlvii, xlviii, 1, 40, 76, 86, 139, 141, 142, 152, 157, 182)

unom Vecteur directeur nominal de l’axe de l’outil (Page 12)

ueff Vecteur directeur effectif de l’axe de l’outil (Page 12)

VXYZ Erreur volumétrique d’une structure 3-axes [wbXYZ(C1)t] (Page 11, 12, 112)

VCAXYZ Erreur volumétrique d’une structure 5-axes [wCAbXYZ(C1)t] (Page 11, 175, 176, 177,
178)

VXYZ Exactitude volumétrique d’une structure 3-axes [wbXYZ(C1)t] (Page 11)

VCAXYZ Exactitude volumétrique d’une structure 5-axes [wCAbXYZ(C1)t] (Page 11)

ξ Paramètres géométriques relatifs au posage de la pièce (a, b, c, d, e, f ,g, h, i, p x , py ,


pz ). (Page 97, 98, 101, 107, 108, 112, 165, 168, 169, 172, 192)

X Paramètre articulaire de l’axe X (Page xix, xxiv, xxv, xxvi, xxxiv, 18, 19, 99, 100, 102, 105,
107, 110, 112, 113, 117, 118, 119, 120, 121, 122, 123, 124, 125, 126, 127, 128, 129, 167, 168, 169,
170, 172, 173, 175, 180, 181, 186, 189, XXIII, XXIV)

Y Paramètre articulaire de l’axe Y (Page xxiv, xxv, xxxiv, 99, 100, 102, 105, 107, 113, 117, 118,
119, 120, 121, 125, 126, 127, 129, 167, 168, 169, 170, 172, 173, 175, 180, 181, 186, XXIII, XXIV)

Z Paramètre articulaire de l’axe Z (Page xxiv, xxvi, xxxiv, 99, 100, 102, 105, 107, 113, 117, 119,
121, 122, 126, 127, 128, 129, 167, 168, 169, 170, 172, 173, 175, 180, 181, 186, 189, XXIII, XXIV)

A Paramètre articulaire de l’axe A (Page xxiv, xxxiv, 100, 102, 105, 106, 107, 108, 112, 139,
167, 168, 169, 170, 172, 173, 175, 178, 179, 180, 193)

B Paramètre articulaire de l’axe B (Page 102)

C Paramètre articulaire de l’axe C (Page xxiv, xxxiv, 20, 21, 100, 102, 105, 106, 107, 108, 112,
139, 167, 168, 169, 170, 172, 173, 175, 178, 179, 180, 181, 193)

xxxvi
Nomenclature

C1 Paramètre articulaire du demi axe C1 (Page 100, 105, 106, 107, 108)

xxxvii
Nomenclature des erreurs
géométriques

E XX Erreur de positionnement linéaire du mouvement de l’axe X. (Page xv, xxii, xxiv, xxv,
18, 96, 105, 106, 109, 112, 113, 114, 116, 117, 118, 120, 121, 123, 124, 146, 147, 149, 152, 157,
197, XXIII, XXIV)

EY X Erreur de rectitude de mouvement de l’axe X en direction de l’axe Y. (Page xv, xix,


xxiv, xxv, 18, 19, 96, 105, 106, 113, 114, 118, 119, 120, 121, 146, 147, 149, 152, 157, XXIII, XXIV)

EZX Erreur de rectitude de mouvement de l’axe X en direction de l’axe Z. (Page xv, xix,
xxiv, 18, 19, 96, 105, 106, 113, 114, 119, 120, 121, 146, 147, 149, 152, 157, XXIII)

E AX Erreur de mouvement angulaire de l’axe X autour de l’axe de rotation A (roulis).


(Page xv, xix, xxii, xxiv, xxvi, 18, 19, 96, 105, 106, 113, 114, 118, 119, 120, 121, 122, 149, 152,
157, XXIII, XXIV)

E BX Erreur de mouvement angulaire de l’axe X autour de l’axe de rotation B (tangage).


(Page xv, xxii, xxiv, xxvi, 18, 96, 105, 106, 113, 114, 117, 118, 122, 123, 124, 149, 152, 157, XXIII,
XXIV)

ECX Erreur de mouvement angulaire de l’axe X autour de l’axe de rotation C (lacet).


(Page xv, xxiv, 18, 96, 105, 106, 113, 114, 117, 118, 123, 124, 149, 152, 157, XXIII)

E XY Erreur de rectitude de mouvement de l’axe Y en direction de l’axe X. (Page 105, 106,


113, 114, 125, 126, 146)

EYY Erreur de positionnement linéaire du mouvement de l’axe Y. (Page 105, 106, 113, 125,
126, 146, 197)

EZY Erreur de rectitude de mouvement de l’axe Y en direction de l’axe Z. (Page 105, 106,
113, 125, 126, 146)

E AY Erreur de mouvement angulaire de l’axe Y autour de l’axe de rotation A (tangage).


(Page 105, 106, 113, 114, 118, 121, 125, 126, 127)
Nomenclature des erreurs géométriques

E BY Erreur de mouvement angulaire de l’axe Y autour de l’axe de rotation B (roulis).


(Page 105, 106, 113, 114, 117, 125, 126, 127)

ECY Erreur de mouvement angulaire de l’axe Y autour de l’axe de rotation C (lacet).


(Page 105, 106, 113, 114, 125, 127)

E XZ Erreur de rectitude de mouvement de l’axe Z en direction de l’axe X. (Page 105, 106,


113, 114, 128)

EYZ Erreur de rectitude de mouvement de l’axe Z en direction de l’axe Y. (Page 105, 106,
113, 128, 129, 146)

EZZ Erreur de positionnement linéaire du mouvement de l’axe Z. (Page 105, 106, 113, 128,
129, 146, 197)

E AZ Erreur de mouvement angulaire de l’axe Z autour de l’axe de rotation A. (Page 105,


106, 113, 114, 121, 128, 129)

E BZ Erreur de mouvement angulaire de l’axe Z autour de l’axe de rotation B. (Page 105,


106, 113, 114, 128, 129, 146)

ECZ Erreur de mouvement angulaire de l’axe Z autour de l’axe de rotation C. (Page 105,
106, 113, 114, 128, 129, 146)

E XA Erreur de mouvement axial de l’axe A. (Page 105, 106)

EY A Erreur de mouvement radial de l’axe A en direction de l’axe Y. (Page 105, 106)

EZA Erreur de mouvement radial de l’axe A en direction de l’axe Z. (Page 105, 106)

E AA Erreur de positionnement angulaire de l’axe A autour de l’axe X. (Page 105, 106)

E BA Erreur de mouvement d’inclinaison de l’axe A autour de l’axe Y. (Page 105, 106)

ECA Erreur de mouvement d’inclinaison de l’axe A autour de l’axe Z. (Page 105, 106)

E XC Erreur de mouvement radial de l’axe C en direction de l’axe X. (Page 20, 106)

EYC Erreur de mouvement radial de l’axe C en direction de l’axe Y. (Page 20, 106)

EZC Erreur de mouvement axial de l’axe C. (Page 20, 106)

xl
Nomenclature des erreurs géométriques

E AC Erreur de mouvement d’inclinaison de l’axe C autour de l’axe X. (Page 20, 106)

E BC Erreur de mouvement d’inclinaison de l’axe C autour de l’axe Y. (Page 20, 106)

ECC Erreur de positionnement angulaire de l’axe C autour de l’axe Z. (Page 21, 106)

E XC1 Erreur de mouvement radial de l’axe C1 en direction de l’axe X. (Page 105, 106)

EYC1 Erreur de mouvement radial de l’axe C1 en direction de l’axe Y. (Page 105, 106)

EZC1 Erreur de mouvement axial de l’axe C1. (Page 105, 106)

E AC1 Erreur de mouvement d’inclinaison de l’axe C1 autour de l’axe X. (Page 105, 106)

E BC1 Erreur de mouvement d’inclinaison de l’axe C1 autour de l’axe Y. (Page 105, 106)

ECC1 Erreur de positionnement angulaire de l’axe C1 autour de l’axe Z. (Page 105, 106)

E X0X Erreur de position zéro de l’axe X. (Page 23, 105, 106, 108, 113, 167, 173, 197)

E B0X Erreur d’orientation de l’axe X autour de la direction Y ; perpendicularité de X par


rapport à l’axe Z. (Page 23, 105, 106, 109, 167, 173, 175, 184, 187, 197)

EC0X Erreur d’orientation de l’axe X autour de la direction Z ; perpendicularité de X par


rapport à l’axe Y. (Page 23, 105, 106, 109, 167, 173, 175, 184, 187, 197)

EY0Y Erreur de position zéro de l’axe Y. (Page 105, 106, 108, 113, 167, 173, 197)

E A0Y Erreur d’orientation de l’axe Y autour de la direction X ; perpendicularité de Y par


rapport à l’axe Z. (Page 105, 106, 109, 167, 173, 175, 184, 187, 197)

EC0Y Erreur d’orientation de l’axe Y autour de la direction Z ; perpendicularité de Y par


rapport à l’axe X. (Page xxvi, 105, 106, 108, 109, 113, 114, 117, 130, 167, 173, 175, 183, 184,
187, 196, 197, XXVII, XXVIII, XXIX)

EZ0Z Erreur de position zéro de l’axe Z. (Page 105, 106, 108, 113, 167, 173, 197)

E A0Z Erreur d’orientation de l’axe Z autour de la direction X ; perpendicularité de Z par


rapport à l’axe Y. (Page 105, 106, 108, 109, 113, 114, 118, 167, 173, 175, 183, 184, 187, 196,
197)

xli
Nomenclature des erreurs géométriques

E B0Z Erreur d’orientation de l’axe Z autour de la direction Y ; perpendicularité de Z par


rapport à l’axe X. (Page 105, 106, 108, 109, 113, 114, 117, 167, 173, 175, 183, 184, 187, 196,
197)

EY0A Erreur de position de l’axe A dans la direction Y. (Page 105, 106, 167, 173)

EZ0A Erreur de position de l’axe A dans la direction Z. (Page 105, 106, 167, 173)

E A0A Erreur de position zéro de l’axe A. (Page 105, 106, 167, 173, 175, 184, 187, 197)

E B0A Erreur d’orientation de l’axe A autour de la direction Y; perpendicularité de A par


rapport à l’axe Z. (Page 105, 106, 167, 173, 175, 184, 187, 197)

EC0A Erreur d’orientation de l’axe A autour de la direction Z ; perpendicularité de A par


rapport à l’axe Y. (Page 105, 106, 167, 173, 175, 184, 187, 197)

E X0C Erreur de position de l’axe C dans la direction X. (Page 24, 105, 106, 167, 173)

EY0C Erreur de position de l’axe C dans la direction Y. (Page 24, 105, 106, 167, 173, 175, 184,
187, 197)

E A0C Erreur d’orientation de l’axe C autour de la direction X; perpendicularité de C par


rapport à l’axe Y. (Page 24, 105, 106, 167, 173, 175, 184, 187, 197)

E B0C Erreur d’orientation de l’axe C autour de la direction Y ; perpendicularité de C par


rapport à l’axe Z. (Page xxiv, 24, 105, 106, 167, 172, 173, 175, 183, 184, 187, 197)

EC0C Erreur de position zéro de l’axe C. (Page 24, 105, 106, 167, 173)

E X0C1 Erreur de position de l’axe C1 dans la direction X. (Page 105, 106, 167)

EY0C1 Erreur de position de l’axe C1 dans la direction Y. (Page 105, 106, 167)

E A0C1 Erreur d’orientation de l’axe C1 autour de la direction X; perpendicularité de C1 par


rapport à l’axe Y. (Page 105, 106, 167)

E B0C1 Erreur d’orientation de l’axe C1 autour de la direction Y ; perpendicularité de C1


par rapport à l’axe X. (Page 105, 106, 167)

EC0C1 Erreur de position zéro de l’axe C1. (Page 105, 106, 167)

xlii
Nomenclature des erreurs géométriques

dxt Erreur de position de l’outil dans la direction X. (Page 103, 105, 106, 167, 173, 175, 184,
187, 197)

dyt Erreur de position de l’outil dans la direction Y. (Page 103, 105, 106, 167, 173, 175, 184,
187, 197)

dzt Erreur de position de l’outil dans la direction Z. (Page 103, 105, 106, 167, 173, 175, 184,
187, 197)

dat Erreur d’orientation de l’outil autour de la direction X. (Page 103, 105, 106, 167, 172,
173)

dbt Erreur d’orientation de l’outil autour de la direction Y. (Page 103, 105, 106, 167, 172,
173)

dct Erreur d’orientation de l’outil autour de la direction Z. (Page 103, 105, 106, 167, 172)

dxw Erreur de position de la pièce dans la direction X. (Page 103, 105, 106, 167, 173, 175, 183,
184, 187, 197)

dyw Erreur de position de la pièce dans la direction Y. (Page 103, 105, 106, 167, 173, 175, 183,
184, 187, 197)

dzw Erreur de position de la pièce dans la direction Z. (Page 103, 105, 106, 167, 173, 175, 184,
187, 197)

daw Erreur d’orientation de la pièce autour de la direction X. (Page 103, 105, 106, 167)

dbw Erreur d’orientation de la pièce autour de la direction Y. (Page 103, 105, 106, 167)

dcw Erreur d’orientation de la pièce autour de la direction Z. (Page 103, 105, 106, 167)

xliii
Glossaire

bilan d’incertitude Formulation d’une incertitude de mesure et des composantes de


cette incertitude, ainsi que de leur calcul et de leur combinaison.
(Page 83)

boucle métrologique Structure d’une machine de mesure, qui est un générateur de po-
sitions, constituée d’un ensemble de solides reliés par des liai-
sons paramétrables. Elle ne doit pas être confondu à la chaîne de
mesure. (Page xxiii, xxvii, 9, 10, 50, 55, 129, 135, 139, 140, 141, 143, 144,
145, 150, 161)

boucle structurelle Assemblage de composants qui maintient la position relative


entre deux objets spécifiés. Une paire typique d’objets spécifiés
est un outil de coupe et une pièce à usiner. (Page xxii, xxiv, xxv, xlvi,
8, 10, 11, 17, 21, 27, 28, 33, 35, 36, 50, 55, 59, 94, 97, 99, 103, 104, 106,
107, 108, 109, 114, 115, 129, 131, 135, 139, 143, 144, 145, 150, 152, 157,
159, 161, 165, 172, 175, 176, 180, 182, 183, 184, 187, 190, 194, 200, 203)

budget d’incertitude (pour une mesure ou un étalonnage) Déclaration résumant l’esti-


mation des composantes d’incertitude qui contribuent à l’incer-
titude d’un résultat de mesure. (Page 12, 13)

chaîne d’acquisition Chaîne qui a pour fonction de recueillir et transformer la gran-


deur à mesurer sous une forme adaptée à son exploitation. (Page
10, 50, 109, 139, 144, 145, 150, 161)

chaîne de mesure Suite d’éléments d’un système de mesure qui constitue un seul
chemin du signal depuis le capteur jusqu’à l’élément de sortie.
(Page xlv)

chaîne de traçabilité métro- Succession d’étalons et d’étalonnages qui est utilisée pour relier
logique un résultat de mesure à une référence. (Page xx, 48, 56, 203)
Glossaire

condition de répétabilité Condition de mesurage dans un ensemble de conditions qui


comprennent la même procédure de mesure, les mêmes opé-
rateurs, le même système de mesure, les mêmes conditions de
fonctionnement et le même lieu, ainsi que des mesurages répé-
tés sur le même objet ou des objets similaires pendant une courte
période de temps. (Page xlix, 83)

condition de reproductibi- Condition de mesurage dans un ensemble de conditions qui


lité comprennent des lieux, des opérateurs et des systèmes de me-
sure différents, ainsi que des mesurages répétés sur le même ob-
jet ou des objets similaires. (Page xxvii, xlix, 83, 84, 86, 89, 91)

conservation d’un étalon Ou maintenance d’un étalon : ensemble des opérations néces-
saires à la préservation des propriétés métrologiques d’un éta-
lon dans des limites déterminées. La conservation comprend ha-
bituellement une vérification périodique de propriétés métrolo-
giques choisies ou un étalonnage, un stockage dans des condi-
tions appropriées et des précautions particulières lors de l’utili-
sation. (Page 44, 81, 86, 93)

dérive instrumentale Variation continue ou incrémentale dans le temps d’une indi-


cation, due à des variations des propriétés métrologiques d’un
instrument de mesure. (Page 15)

droite de référence de la Moyenne arithmétique de deux droites parallèles dans le plan de


zone minimale rectitude comprenant les écarts de rectitude mesurés et étant les
plus rapprochées. (Page xxi, xlviii, 22, 79, 81)

droite de référence des Droite pour laquelle la somme des carrés des écarts de rectitude
moindres carrés mesurés est minimale. (Page xxi, xlviii, 22, 79, 80, 81)

droite de référence des Droite liant le premier et le dernier point des écarts de rectitude
points limites mesurés. (Page xxi, xlviii, 22, 64, 77, 79, 77, 79, 80, 81)

écart-type Racine carrée de la variance ou moyenne quadratique des écarts


par rapport à la moyenne d’une variable aléatoire ou d’une dis-
tribution statistique. Il caractérise la dispersion de la variable
aléatoire ou de la distribution statistique en question. (Page xxxiv,
xlviii, 79, 88)

erreur de zéro Erreur au point de contrôle lorsque la valeur mesurée spécifiée


est nulle. (Page 89)

erreur aléatoire Composante de l’erreur de mesure qui, dans des mesurages ré-
pétés, varie de façon imprévisible. (Page 15, 73, 77, 147)

xlvi
Glossaire

erreur systématique Composante de l’erreur de mesure qui, dans des mesurages ré-
pétés, demeure constante ou varie de façon prévisible. (Page 15,
73, 86)

erreur de mesure Différence entre la valeur mesurée d’une grandeur et une valeur
de référence. (Page xlv, 10, 83, 93, 143, 172)

erreur de position et Erreur de position et d’orientation de la ligne droite de référence


d’orientation d’axe d’axe linéaire ou de ligne moyenne d’axe de rotation par rapport
à l’axe nominal. (Page xxiv, xxv, xxvii, xxxiii, xlvi, 4, 17, 24, 25, 33, 35,
36, 47, 50, 97, 100, 108, 131, 165, 166, 167, 170, 173, 175, 176, 177, 178,
179, 181, 182, 183, 184, 186, 187, 189, 192, 194, 195, 196, 198, 199, 202,
204, 206, XX)

erreur de mouvement li- Trois mouvements non intentionnels d’un composant mobile
néaire d’axe linéaire commandé se déplaçant le long d’une trajectoire (nominale) en
ligne droite. (Page xxiv, 44, 152, 159)

erreur de mouvement Mouvements linéaires et angulaires non désirés d’un composant


commandé pour se déplacer le long d’une trajectoire (nominale)
en ligne droite (axe linéaire), ou autour d’un axe de rotation (no-
minal). (Page xxii, xxiii, xxiv, xxv, xxvii, xxviii, xlvi, 3, 4, 17, 18, 20, 21,
23, 25, 31, 32, 35, 36, 45, 47, 50, 73, 97, 100, 106, 109, 116, 124, 125, 127,
128, 129, 131, 135, 147, 149, 152, 157, 159, 165, 166, 167, 178, 184, 192,
193, 194, 195, 196, 197, 198, 199, 200, 203, 204, 206, XX)

erreur angulaire de mouve- Trois mouvements non intentionnels d’un composant mobile
ment commandé se déplaçant le long d’une trajectoire (nominale) en
ligne droite. (Page xxii, xxiv, 18, 31, 35, 44, 45, 114, 115, 120, 121, 129,
146, 147, 152, 159, 161, XX)

erreur géométrique Terme désignant l’ensemble des erreurs de la géométrie d’une


boucle structurelle. Cet ensemble inclut les erreurs de mouve-
ment, ainsi que les erreurs de position et d’orientation d’axe de
lignes droites de référence ou de lignes moyennes d’axes. (Page
xxii, xxiv, xxvii, xxxiii, xxxiv, 3, 7, 15, 16, 17, 18, 26, 27, 28, 29, 33, 35, 37,
38, 39, 40, 41, 42, 43, 44, 46, 48, 49, 50, 55, 56, 57, 58, 59, 61, 66, 72, 74,
93, 97, 98, 101, 103, 106, 108, 109, 110, 112, 114, 131, 135, 149, 150, 152,
154, 156, 161, 165, 166, 167, 168, 172, 175, 177, 178, 192, 193, 199, 202,
203, 206)

xlvii
Glossaire

erreur de rectitude Mouvement involontaire dans l’une des deux directions ortho-
gonales à la direction de l’axe linéaire commandé pour se dé-
placer le long d’un axe (nominal) de trajectoire en ligne droite.
(Page xxi, xxii, xxxiii, xxxiv, 18, 31, 35, 41, 57, 72, 73, 76, 77, 80, 81, 83,
86, 88, 89, 93, 115, 119, 146, 147, 157, 159, 202)

erreur de positionnement Exactitude de positionnement linéaire : mouvement involontaire


linéaire dans la direction de l’axe linéaire commandé pour se déplacer le
long d’un axe (nominal) de trajectoire en ligne droite. (Page xxi,
xxii, xxxiii, xxxiv, 18, 25, 31, 35, 38, 40, 45, 47, 57, 72, 74, 75, 76, 77, 81,
83, 85, 86, 88, 89, 93, 109, 112, 114, 115, 116, 118, 119, 122, 123, 129, 146,
147, 149, 159, 197, 202)

erreur volumétrique Erreur relative entre la position et l’orientation effective et no-


minale de l’outil par rapport à la pièce. (Page xix, xxii, xxxv, 3, 11,
12, 15, 16, 17, 25, 27, 28, 29, 33, 35, 36, 44, 49, 50, 97, 109, 111, 112, 114,
131, 135, 165, 167, 175, 176, 177, 178, 184, 201, 202, 203, 204)

étalon Réalisation de la définition d’une grandeur donnée, avec une va-


leur déterminée et une incertitude de mesure associée, utilisée
comme référence. (Page xx, xxiii, xxiv, xlv, xlvi, xlvii, 2, 3, 4, 31, 37, 38,
39, 40, 41, 42, 43, 44, 48, 50, 55, 56, 57, 59, 60, 61, 63, 66, 71, 73, 75, 84,
85, 86, 93, 109, 110, 116, 131, 142, 143, 146, 169, 202, 203, 204, 206)

étalon de référence Étalon conçu pour l’étalonnage d’autres étalons de grandeurs de


même nature dans une organisation donnée ou en un lieu donné.
(Page 76)

étalon voyageur Étalon, parfois de construction spéciale, destiné au transport en


des lieux différents. (Page 56, 85)

étalon international Étalon reconnu par les signataires d’un accord international
(type CIPM MRA) pour une utilisation mondiale. (Page 56, 135)

étalon national Étalon reconnu par une autorité nationale pour servir, dans un
état ou une économie, comme base à l’attribution de valeurs à
d’autres étalons de grandeurs de la même nature. (Page 56, 84, 88)

étalon de travail Étalon qui est utilisé couramment pour étalonner ou contrôler
des instruments de mesure ou des systèmes de mesure. (Page 41,
56)

étalon secondaire Étalon établi par l’intermédiaire d’un étalonnage par rapport à
un étalon primaire d’une grandeur de même nature. (Page 41, 48,
56)

xlviii
Glossaire

étalon primaire Étalon établi à l’aide d’une procédure de mesure primaire ou


créé comme objet choisi par convention. (Page xlvii, 56)

étalonnage Opération qui, dans des conditions spécifiées, établit en une pre-
mière étape une relation entre les valeurs et les incertitudes de
mesure associées qui sont fournies par des étalons et les indica-
tions correspondantes avec les incertitudes associées, puis utilise
en une seconde étape cette information pour établir une relation
permettant d’obtenir un résultat de mesure à partir d’une indica-
tion. (Page xxi, xxv, xxvii, xlv, xlvi, xlvii, l, 3, 37, 38, 41, 43, 45, 48, 50, 55,
56, 57, 58, 59, 60, 63, 64, 65, 71, 72, 73, 75, 76, 77, 81, 83, 84, 85, 86, 88,
89, 91, 93, 94, 106, 114, 115, 131, 135, 152, 202, XVI)

étendue de mesure Valeur absolue de la différence entre les valeurs extrêmes d’un
intervalle nominal des indications. (Page 66)

exactitude de mesure Etroitesse de l’accord entre une valeur mesurée et une valeur
vraie d’un mesurande. (Page 7, 12, 37)

exactitude volumétrique Amplitude maximale des écarts relatifs entre les positions réelle
et idéale dans les direction des axes X, Y et Z et amplitude maxi-
male des écarts d’orientation pour les axes A, B et C pour des
mouvements selon les axes X, Y et Z dans le volume concerné,
où les écarts sont des écarts relatifs entre la zone de la MO où
se trouve l’outil et la zone où se trouve la pièce, pour des axes
d’alignement primaire et secondaire spécifiés. (Page xxxv, 11, 12,
16, 35, 165, 199, 206)

facteur d’élargissement Nombre supérieur à un, noté k, par lequel on multiplie une
incertitude-type composée pour obtenir une incertitude élargie
notée U. (Page xxxiii, 77, 142)

fidélité de mesure Etroitesse de l’accord entre les indications ou les valeurs me-
surées obtenues par des mesurages répétés du même objet ou
d’objets similaires dans des conditions spécifiées. (Page xlix)

incertitude-type composée Incertitude-type obtenue en utilisant les incertitudes-types indi-


viduelles associées aux grandeurs d’entrée dans un modèle de
mesure. (Page xlvii)

incertitude de mesure Paramètre non négatif qui caractérise la dispersion des valeurs
attribuées à un mesurande, à partir des informations utilisées.
(Page xlvi, xlvii, xlviii, l, 7, 13, 38, 46, 47, 50, 71, 93, 142, 149, 156)

xlix
Glossaire

incertitude élargie Produit noté U d’une incertitude-type composée et d’un facteur


supérieur au nombre un. (Page xxxiv, xlvii, 140, 141, 142, 150, 152,
157)

incertitude-type Incertitude de mesure notée u, exprimée sous la forme d’un


écart-type noté σ. (Page xxvii, xxxiv, xlviii, 71, 75, 77, 81, 88, 91, 150,
152, 157, 194)

instrument de mesure Dispositif utilisé pour faire des mesurages, seul ou associé à un
ou plusieurs dispositifs annexes. (Page xlv, xlvii, l, 2, 7, 16, 37, 55,
161, 162, 203)

intercomparaison Campagne d’essais entre plusieurs laboratoires de mesurage


d’un même échantillon afin de comparer leurs résultats de me-
sure. Les objectifs d’une campagne d’intercomparaison peuvent
être : attribuer une valeur consensuelle à une caractéristique d’un
objet, estimer l’exactitude d’une méthode, évaluer l’aptitude des
laboratoires. (Page xxi, xxv, xxvii, xlviii, 56, 84, 85, 86, 89, 91, 93, 206,
XVI)

ligne moyenne d’axe Segment de ligne fixé par rapport aux axes de coordonnées de
référence qui représente l’emplacement moyen de l’axe de rota-
tion. (Page xlv, xlvi, 33, 101, 102, XX)

ligne droite de référence Ligne droite s’ajustant selon des conventions spécifiées à la tra-
jectoire d’un point fonctionnel et à laquelle sont rapportés les
écarts et les paramètres de rectitude. La ligne droite de réfé-
rence est issue des écarts mesurés en deux plans orthogonaux
dans les limites de mesure. La droite de référence de la zone mi-
nimale ou la droite de référence des moindres carrés ou encore la
droite de référence des points limites peuvent être utilisées. L’er-
reur minimale de rectitude est typiquement évaluée en utilisant
la ligne droite minimale moyenne de zone de référence. Il est
cependant recommandé d’évaluer l’erreur de rectitude comme
l’erreur minimale issue de l’utilisation de la droite de référence
des moindres carrés ou de la droite de référence des points li-
mites, étant donné que les logiciels utilisant le calcul de zone
minimale sont peu répandus. (Page xxi, xxiv, xxvii, xlv, xlvi, xlviii, 33,
79, 81, 83, 101, 102, 159, 161, XX)

matériau de référence certi- Matériau de référence, accompagné d’une documentation déli-


fié vrée par un organisme faisant autorité et fournissant une ou plu-
sieurs valeurs de propriétés spécifiées avec les incertitudes et les
traçabilités associées, en utilisant des procédures valables. (Page
61, 66)

l
Glossaire

matériau de référence Matériau suffisamment homogène et stable en ce qui concerne


des propriétés spécifiées, qui a été préparé pour être adapté à
son utilisation prévue pour un mesurage ou pour l’examen de
propriétés qualitatives. (Page xlviii, 66, 93)

mesurage Processus consistant à obtenir expérimentalement une ou plu-


sieurs valeurs que l’on peut raisonnablement attribuer à une
grandeur. (Page xlv, xlviii, xlix, 3, 28, 35, 47, 59, 61, 62, 64, 72, 75, 83, 84,
89, 93, 97, 106, 114, 121, 122, 123, 124, 125, 127, 128, 129, 135, 137, 142,
143, 145, 146, 147, 150, 152, 159, 172, 192)

mesurande Grandeur que l’on veut mesurer ou défini comme la « grandeur


particulière soumise à mesurage ». La spécification d’un mesu-
rande nécessite la connaissance de la nature de grandeur et la
description de l’état du phénomène, du corps ou de la substance
dont la grandeur est une propriété, incluant tout constituant per-
tinent, et les entités chimiques en jeu. (Page xlvii, xlviii, xlix, 3, 7,
12, 19, 76, 142, 165, 202)

performance volumétrique Capacité d’une MO à réaliser les fonctions multiaxes voulues


n’importe où dans le volume de travail de la machine ou dans un
plus petit volume, comme convenu entre le fabricant/fournisseur
et l’utilisateur. (Page 11, 16, 25, 44, 48, 190, 195, 200)

procédure de mesure Description détaillée d’un mesurage conformément à un ou plu-


sieurs principes de mesure et à une méthode de mesure donnée,
fondée sur un modèle de mesure et incluant tout calcul destiné
à obtenir un résultat de mesure. (Page xxiv, xxvii, xlv, xlvii, 7, 37, 50,
56, 64, 76, 83, 144, 145, 146, 147, 165, 169, 171, 173, 179, 180, 181, 182,
183, 187, 192, 194, 195, 199, 203, 204, 206)

réglage de zéro Ajustage d’un système de mesure pour que le système fournisse
une indication égale à zéro correspondant à une valeur égale à
zéro de la grandeur à mesurer. (Page 89, 139)

répétabilité de mesure Fidélité de mesure selon un ensemble de conditions de répétabi-


lité. (Page xxvii, 44, 75, 77, 81, 83, 139, 140, 141, 142, 143, 144)

reproductibilité de mesure Fidélité de mesure selon un ensemble de conditions de repro-


ductibilité. (Page 77, 84, 91, 152)

résolution Plus petite variation de la grandeur mesurée qui produit une va-
riation perceptible de l’indication correspondante. (Page 89, 138)

li
Glossaire

résultat de mesure Ensemble de valeurs attribuées à un mesurande, complété par


toute autre information pertinente disponible. (Page xlv, xlvii, xlviii,
xlix, l, 7, 8, 12, 13, 16, 44, 50, 55, 71, 75, 80, 85, 106, 135, 142, 144, 145,
182, 202)

système de mesure Ensemble d’un ou plusieurs instruments de mesure et souvent


d’autres dispositifs, comprenant si nécessaire réactifs et alimen-
tations, assemblés et adaptés pour fournir des informations des-
tinées à obtenir des valeurs mesurées dans des intervalles spéci-
fiés pour des grandeurs de natures spécifiées. (Page xlv, xlvii, xlix,
1, 7, 8, 10, 12, 15, 37, 45, 50, 55, 56, 83, 93, 135, 136, 145, 161, 190)

traçabilité métrologique Propriété d’un résultat de mesure selon laquelle ce résultat peut
être relié à une référence par l’intermédiaire d’une chaîne inin-
terrompue et documentée d’étalonnages dont chacun contribue
à l’incertitude de mesure. (Page 2, 3, 8, 46, 49, 50, 55, 56, 57, 71, 76,
93, 165, 169, 201, 202, 204)

valeur vraie Valeur d’une grandeur compatible avec la définition de la gran-


deur. (Page xlvii, 59, 73, 86, 91, 202)

valeur de référence Valeur d’une grandeur servant de base de comparaison pour les
valeurs de grandeurs de même nature. (Page xlv, 86, 89, 91, 93, 202,
206)

valeur mesurée Valeur d’une grandeur représentant un résultat de mesure. (Page


xlv, xlvii, xlviii, l, 72, 91)

lii
Introduction

« All progress, all success springs from thinking. »

Thomas Edison

« On donne généralement le nom de découverte à la connaissance d’un fait


nouveau ; mais je pense que c’est l’idée qui se rattache au fait découvert qui constitue
en réalité la découverte. »

Claude Bernard

Les MOCNs sont des outils de production couramment utilisés dans l’industrie manufactu-
rière. Le marché international (production et consommation) de la Machine-Outil (MO) est en
nette augmentation cette dernière décennie malgré la crise financière de l’automne 2008 [Gardner
Research, 2015]. En revanche, la concurrence forte a fait émerger de nouvelles structures de MOs
dites multi-fonctionnelles. Elles assurent à l’utilisateur une grande diversité d’opérations possibles
sur le même moyen de production en alliant productivité et qualité des entités géométriques fa-
briquées. Par conséquent, la complexité des pièces produites sur ce genre de MOs a fortement
augmenté avec des gains en coût, qualité et temps de production. Cependant, malgré un besoin
industriel clairement exprimé, ce nuancier de MOs dites multi-fonctionnelles disponibles sur le
marché n’a pas encore à ce jour, la capacité de réaliser du contrôle traçable en ligne d’entités
géométriques produites. Bien que de la mesure soit tout de même envisagée sur MO pour le ré-
glage d’une production, ou pour des spécifications, dont les exigences sont compatibles avec les
performances de la MO, celle-ci n’est pas traçable.
La mesure obtenue par une MO est souvent affectée par les limitations des corrections géo-
métriques intégrées à la Commande Numérique (CN), souvent obtenues dans des conditions assez
éloignées des conditions réelles de service en atelier. En particulier les effets de l’environnement,
de l’état thermique de la MO, son évolution au cours du temps, les modifications de structure liées
au comportement dynamique, la maîtrise des trajectoires de l’effecteur sont autant de paramètres
qui limitent les performances d’une MO comme système de mesure et ne permettent pas actuel-
lement de statuer sur l’exactitude et le niveau d’incertitude du résultat. Par ailleurs, les conditions
particulières de mesure sur MOs (température de la pièce usinée, effet du bridage, propreté des
surfaces) impactent directement le choix des outils de mesure et la stratégie à employer.
Introduction

Afin de se démarquer de la concurrence internationale notamment asiatique [Gardner Research,


2014], l’Europe dans le cadre de l’EURopean Association of national METrology institutes (EUR-
AMET), a proposé un projet européen de métrologie (European Metrology Research Programme
(EMRP)) pour, à long terme, répondre à ce besoin industriel de réaliser des mesures traçables
en ligne, en employant le moyen de production pour mesurer la pièce usinée (cas des MOCNs 3
et 5-axes). L’approche globale de ce projet a pour finalité de rendre la MO mesurante en garan-
tissant la traçabilité des mesures avec un niveau d’incertitude U compatible avec les tolérances
visées T et/ou améliorer ses performances vis-à-vis des tolérances réduites (Figure 1a). Ce projet
européen intitulé Joint Research Program-IND62 Traceable In-process dimensional Measurement
(JRP-IND62 TIM) est composé d’un consortium illustré à la figure 1b où sont mentionnés les par-
tenaires européens financés par l’EURAMET (les LNMs), ainsi que des partenaires non financés
ou collaborateurs du projet regroupant des industriels et des laboratoires universitaires.

Design Manufacture Measure Good Part


adjust adjust
kinematic manufacturing U
parameters parameters Decision U/T=?
Uncertainty

Traceable measurements on machine tools

(a) Schématique de pensée du projet JRP-IND62 TIM [TIM Website, 2015].

Partenaires financés Partenaires non financés

Collaborateurs

(b) Partenaires du projet TIM.

Figure 1 – Projet européen JRP-IND62 TIM.

Dans ce contexte global, l’objectif de la thèse est de maîtriser la géométrie de la structure


de la MO pour améliorer, à court terme, le processus de fabrication des pièces usinées et à long
terme, envisager de la mesure sur MO. Finalement, l’objectif est d’être doté d’une MO dont le ni-
veau d’exactitude est inférieur à 10 µm dans son volume de travail. Cette maîtrise de la géométrie
est basée sur une modélisation de la structure. Elle peut passer par une mesure traçable à l’aide
d’instruments de mesure dont le raccordement métrologique à une référence du Système Interna-
tional (SI) pourrait en assurer la traçabilité métrologique. La conception d’un instrument de mesure
fournissant l’image de la structure directement par lecture d’un écart sur les règles de mesure des
axes machine aurait pour objectif de quantifier l’écart entre le comportement géométrique réel et le

2
comportement géométrique nominal. Ainsi, si la pièce mesurée est un étalon raccordé au mètre SI,
la mesure quasi statique de cet écart sur les règles sera par conséquent traçable. Cet écart, associé
à une modélisation du comportement permettrait donc de procéder à l’identification de paramètres
géométriques du modèle afin de prédire au mieux l’écart de comportement géométrique et par la
suite de compenser cet écart numériquement soit :

– en temps réel lors de l’usinage ;


– sur le programme en amont de l’usinage ou de la mesure ;
– sur les coordonnées des points mesurés à la suite d’une opération de contrôle.

Le manuscrit est structuré en 5 chapitres. Le premier d’entre eux (Chapitre 1) détaille les
sources d’écarts engendrant l’erreur volumétrique, autrement dit l’écart entre le comportement
géométrique réel et le comportement géométrique nominal attendu d’une MO. Cette étude met en
exergue la part de responsabilité importante des erreurs géométriques de la structure d’une MO
dans cet écart de comportement. L’étude des modélisations existantes dans la littérature traduit une
diversité des modèles géométriques. Cette diversité ne repose pas sur un consensus établi, c’est-
à-dire que les modèles géométriques ne sont pas fondés sur une paramétrisation universelle des
erreurs géométriques. En effet, la paramétrisation des erreurs reste très semblable d’un modèle à
l’autre, en revanche, il n’est pas toujours possible ou nécessaire d’identifier séparément les para-
mètres. Cela engendre donc au final la présence d’une multitude de modèles géométriques dans la
littérature.
Par ailleurs, l’étude des moyens de caractérisation de ces erreurs géométriques montre qu’ils
sont souvent la cause d’un choix de modélisation, et les moyens existants sont développés principa-
lement pour la caractérisation géométrique des Machines à Mesurer Tridimensionnelles (MMTs).
L’utilisation de ceux-ci est limitée sur MO de par leur conception, leurs matériaux, leur système de
bridage souvent absent, l’accessibilité des mesurandes qui est limitée suivant la position de l’ins-
trument. Le chapitre se termine enfin par la formulation de la problématique retenue ainsi que les
objectifs s’y rattachant.
Le chapitre 2 présente la conception et la réalisation d’un nouvel étalon matériel thermo-
invariant adapté à un environnement d’atelier. Il est utilisable sur MMTs mais conçu pour une
utilisation sur MOCNs. Sa matérialisation physique est en mesure d’identifier 3 paramètres intrin-
sèques de la géométrie le long d’une direction. L’étalonnage des 3 paramètres intrinsèques de la
MFB se fait par une méthode de retournement sur MMT, et les résultats obtenus sont validés par
une intercomparaison européenne. Cet étalonnage à l’échelle européenne assurent la validation du
protocole, la reconnaissance de cet étalon ainsi que sa traçabilité métrologique. Les paramètres
étalonnés permettront ainsi d’identifier des erreurs de mouvement sur MOCNs par différents me-
surages.
Le chapitre 3, quant à lui, détaille la modélisation géométrique d’une structure de MO 5 axes.
Cette modélisation est basée sur un modèle nominal à partir duquel chacun des axes est modé-
lisé biaisé par des erreurs géométriques. Ce modèle géométrique 5 axes est ensuite transformé et
adapté dans le but d’identifier certains de ces paramètres. Pour ce faire, la mise en équation du

3
Introduction

principe d’identification des erreurs de mouvement des axes linéaires à l’aide de l’étalon matériel
précédemment développé est écrite. Le biais géométrique est est exprimé à partir des règles de
mesure comme étant l’écart géométrique entre le comportement quasi statique réel de la structure
et le nominal.
Une fois la théorie de l’identification formulée, la mise en pratique sur MO réelle est réalisée
dans le chapitre 4. Les erreurs de mouvement des axes linéaires sont identifiées avec une quantifi-
cation du niveau d’incertitude des résultats. L’identification repose sur le développement matériel
et logiciel d’un système de mesure. Ce développement est passé par l’intégration d’un palpeur 3D
au sein de la MO avec synchronisation de celui-ci avec la mesure de position sur les règles de la
machine. Il permet de déduire la valeur du biais géométrique de la mesure de position. L’intérêt
majeur de la synchronisation repose sur la gestion du palpeur 3D ainsi que de la capture des po-
sitions, qui seront faites indépendamment de la CN industrielle. Par conséquent, la mesure n’est
affectée par aucun traitement mal maîtrisé de la CN ou par aucune correction géométrique inté-
grée. Les résultats d’identification sont finalement confrontés à une méthode ayant recours à une
technologie d’interférométrie laser (Laser Tracer), considérée comme la référence.
Le modèle géométrique développé au chapitre 3 est finalement utilisé pour mener l’identifi-
cation des erreurs de position et d’orientation d’axe de la structure 5 axes étudiée. La stratégie
d’identification repose de nouveau sur une mesure du biais géométrique sur les règles de mesures
à partir du palpage d’une sphère étalon. Un ensemble de combinaisons d’erreurs de position et
d’orientation d’axe qui sont susceptibles de décrire ce biais géométrique sont confrontées numé-
riquement et physiquement. D’une part, par le développement d’une Machine Virtuelle (MV) qui
permet de statuer sur le comportement de chaque combinaison à traduire l’écart de comportement
géométrique de la structure ; d’autre part, ces combinaisons sont identifiées sur la machine réelle
et finalement confrontées sur leur capacité à caractériser la mesure. Des étapes de validation des
erreurs identifiées sur d’autres points de mesures et de validation de performance du processus
d’identification par rapport au bruit de mesure ont été explorées. Finalement, le couplage de la mo-
délisations des effets des erreurs de mouvement identifiées au précédent chapitre à l’identification
des erreurs de position et d’orientation d’axe a été réalisé. Les essais expérimentaux démontrent la
capacité du modèle à caractériser le biais géométrique mesuré en quasi statique.

4
Chapitre
1
Sources d’écarts engendrant l’erreur
volumétrique

« N’allez pas où le chemin peut mener,


allez au lieu où il n’y a pas de chemin et laissez une trace. »

Ralph Waldo Emerson


Chapitre 1 : Sources d’erreur volumétrique

Sommaire
1 Processus de mesure en ligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2 Maîtrise de la mesure sur MO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1 Erreur volumétrique et exactitude volumétrique . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Décomposition de l’erreur volumétrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3 Sources d’erreur volumétrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.1 Erreurs quasi statiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.1.1 Erreurs géométriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.1.2 Erreurs géométriques : erreurs de mouvement . . . . . . . . . 17
3.1.3 Erreurs géométriques : erreurs de position et d’orientation d’axe 21
3.2 Erreurs thermiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.3 Erreurs de chargement statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.4 Erreurs dynamiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.5 Synthèse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4 Modélisation des erreurs géométriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.1 Modélisation des erreurs de mouvements . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2 Modélisation et simplification des erreurs de position et d’orientation d’axe 32
4.3 Synthèse de la modélisation géométrique . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5 Caractérisation des erreurs géométriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.1 Cales étalons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.2 Cales à gradins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.3 Barres à boules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.3.1 Fixed Ball Bar (FBB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.3.2 Telescopic Magnetic Ball Bar (TMBB) . . . . . . . . . . . . . 40
5.3.3 Barres à boules multiples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.4 Barres à trous . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.5 Plaques à boules et plaques à trous . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.6 Autres étalons matériels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.7 Systèmes optiques et interférométrie laser . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.8 Autres techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.9 Synthèse des moyens de mesures des erreurs géométriques . . . . . . . . 48
6 Objectifs des travaux de thèse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

6
1. PROCESSUS DE MESURE EN LIGNE

Ce premier chapitre présente le contexte de l’étude au travers une description du processus de


mesure en ligne. Une analyse détaillée des sources d’erreurs et des grandeurs d’influence sur la
mesure permet de mettre en évidence la nécessité des travaux de caractérisation de la géométrie
d’une machine dans ce contexte de mesure. Un état de l’art des moyens d’évaluation des sources
d’erreurs sur la mesure en ligne avec un intérêt particulier pour les erreurs géométriques et leur mo-
délisation est effectué, pour finalement en extraire des problématiques scientifiques et techniques.
Par la suite, ces problématiques seront traitées et exposées dans le manuscrit dont la chronologie
est illustrée à la figure 1.36 comme épilogue de ce chapitre.

1 Processus de mesure en ligne


Le processus d’élaboration de pièce, malgré sa simplicité apparente, est une succession d’ac-
tivités communicantes par un transfert d’informations et qui sont en réalité très complexes [La-
vernhe, 2006]. Cette complexité ne permet pas une totale maîtrise du processus. La maîtrise non
totale est due à des sources d’écarts présentes sur l’ensemble du processus [Prévost, 2011] rédui-
sant la capacité à maîtriser la géométrie de pièces finies vis-à-vis de l’objectif initial à l’issue de la
définition d’un besoin. La mesure du produit permet de statuer sur l’écart entre le réel et le besoin
(figure 1.1), par rapport à des tolérances spécifiées dans le cahier des charges.

Ecart sur
le livrable
Produit fini Trajectoire
effective

Besoin

Exécution
CAO sur MOCN
FAO

Figure 1.1 – Processus d’élaboration de pièce par enlèvement de matière, à partir de [Tournier, 2001].

Cette mesure peut se faire à l’aide d’instruments de mesure ou de systèmes de mesure dédiés
[JCGM 200, 2012]. Ils dépendent de la nature du mesurande, c’est-à-dire de la grandeur que l’on
veut mesurer selon le Vocabulaire International de Métrologie (VIM) [JCGM 200, 2012]. Mais les
instruments sont choisis surtout en regard de la dimension du mesurande par rapport aux grandeurs
de base du Système International (SI) d’unités et du niveau d’incertitude de mesure souhaité sur
le résultat de mesure. Ainsi pour des pièces mécaniques, les systèmes de mesure classiquement
utilisés peuvent aller du pied à coulisse, au micromètre, en passant par des systèmes de mesure
de formes, jusqu’aux systèmes optiques de très faibles résolutions (p. ex. 0.5 nm dans le cas de
l’interférométrie confocale chromatique). La Machine à Mesurer Tridimensionnelle (MMT) est un
moyen couramment utilisé qui associe une grande adaptabilité à la procédure de mesure mise en
place et un niveau d’exactitude de mesure pouvant aller de 10 µm à 0,1 µm.

7
Chapitre 1 : Sources d’erreur volumétrique

Plusieurs stratégies de mesure au sens de Vacharankul et Mekid [Vacharanukul et Mekid, 2005]


peuvent être envisagées telles qu’elles sont illustrées sur la figure 1.2 :
– la mesure hors-ligne (« post-processus ») qui est totalement découplée du processus d’élabo-
ration de pièce ( 1 figure 1.2). Elle se fait sur un moyen de contrôle dédié (P. ex. une MMT),
pour un produit fini ou entre deux phases du processus, soit sur tous les produits de la série
soit sur un échantillon. Il y a donc transfert de pièces de la ligne de production dans l’atelier
vers la cellule de métrologie, et donc un passage de l’opérateur au métrologue. Malgré ce
changement, ce type de mesure est très répandue, car elle offre un maximum de confiance sur
les résultats de mesure et une traçabilité métrologique. En revanche, toutes les reprises sur le
moyen de production afin d’apporter une correction à la géométrie du produit sont délicates,
car de nouvelles MIses en Positions (MIPs), et MAintiens en Positions (MAPs) introduisent
des erreurs de positionnement. Ces erreurs difficilement mesurables dans le flux de produc-
tion impactent tout de même directement les géométries reprises. Ces raisons ont amené les
industriels et de manière générale, les utilisateurs de Machine-Outil (MO) à entreprendre de
la mesure en ligne ou in situ.
– la mesure in situ ( 2 et 3 figure 1.2) se fait directement sur le moyen de production avec
arrêt de l’activité de réalisation et sans démontage de la pièce. Ce type de mesure peut se
faire soit sur pièce finie au même titre que la mesure hors-ligne, ou ponctuellement entre
deux opérations au fil de la production. L’objectif est de contrôler la géométrie réalisée et
pouvoir intervenir au plus vite par des actions correctrices sur le processus.
– la mesure in-process ( 4 figure 1.2), quant à elle, est menée en parallèle de l’enlèvement de
matière sur le moyen de production sans arrêt de l’activité de réalisation. Ce type de mesure
exige que les mesures de la pièce se fassent durant le processus d’élaboration qui engendre
une géométrie finie. C’est pourquoi la mesure in-process est une stratégie au service de la
productivité, puisque deux activités (de réalisation et de contrôle) sont intimement liées.
Malgré tout, ce type de mesure est difficile à mettre en place, car l’environnement (coupe
exothermique, présence de fluides, de copeaux) et la présence d’un outil en broche peuvent
être un frein à son déploiement ainsi qu’une source perturbant la mesure [Shiraishi, 1989a].
La plupart des mesures in-process sont des mesures temps réel de paramètres du processus
et non des mesures de la géométrie produite [Shiraishi, 1988, 1989b]. Ces mesures peuvent
tout de même permettre une compensation de certaines dérives.
Par abus de langage, l’emploi du terme « in-process » est parfois utilisé pour décrire l’en-
semble des mesures, ou processus de mesures au sein même ou proche de la chaîne de production.
Ce point de vue est notamment celui du projet européen JRP IND62-TIM dans [Wendt, 2015].
Cette définition englobe donc la mesure in situ et in-process au sens de Vacharanukul et Mekid
[Vacharanukul et Mekid, 2005] (définitions précédemment énoncées).

Quelle que soit son architecture, une MO est un agencement de groupes cinématiques, et de
systèmes de mesure qui font partie intégrante de :
– la boucle structurelle. Cette boucle est définie comme l’assemblage de composants qui main-

8
1. PROCESSUS DE MESURE EN LIGNE

Produits finis

Ecart sur
le livrable

1 2

Dessin de 3
définition
(Besoin) 4

CAO Exécution sur MOCN


FAO
Assurance d'une Facilité de
continuité du 1 Contrôle off-line de la géométrie du produit fini sur un moyen de contrôle dédié (ex. MMT)
déploiement au
processus et 2 Contrôle in situ (sur le moyen de production) de la géométrie du produit fini
sein d'une chaîne
minimisation de 3 Contrôle in situ (sur le moyen de production) de la géométrie du produit entre deux opérations ou 2
phases de fabrication de production, et
l'utilisation du d'assurer une
parc machine et 4 Contrôle in-process (sur le moyen de production) de la géométrie du produit pendant la fabrication
traçabilité
du personnel

Figure 1.2 – Les différentes stratégies de mesures lors du processus d’élaboration de pièces.

tient la position relative entre deux objets spécifiés [NF ISO 230-1, 2012]. Une paire typique
d’objets spécifiés est un outil de coupe et une pièce à usiner. Dans ce cas, la boucle struc-
turelle comprend la broche, les paliers et le logement de la broche, les liaisons et le bâti
de la machine ainsi que les dispositifs de serrage de l’outil et de la pièce. Dans le cas des
machines de grandes dimensions, la fondation (dalle en béton) fait également partie de la
boucle structurelle Uriarte et al. [2013].
– la boucle métrologique. Cette boucle, quant à elle, est la structure d’une machine dite de
mesure, qui est un générateur de positions, constituée d’un ensemble de solides qui sont
reliés par des liaisons paramétrables [Leleu, 2000]. La solution classique consiste à créer
une chaîne sérielle de solides et de liaisons cinématiques liant la pièce au système d’ac-
quisition terminal. La qualité de mesure de la machine dépend des défauts élémentaires de
chaque élément de la boucle métrologique. Les erreurs de chaque liaison et la flexibilité de
chaque solide de la chaîne se cumulent pour caractériser l’exactitude finale [Slocum, 1992;
Leleu, 2000]. Diolez [Diolez, 2006] définit très simplement la boucle métrologique comme
la chaîne composée de solides et de capteurs, permettant de connaître la position du capteur
par rapport à la pièce.

Cependant, la boucle métrologique ne doit pas être confondue avec la chaîne de mesure défi-
nie par le VIM [JCGM 200, 2012] comme étant la suite d’éléments d’un système de mesure qui
constitue un seul chemin du signal depuis le capteur jusqu’à l’élément de sortie. La chaîne de
mesure s’apparente donc plutôt à une chaîne d’acquisition. Cette dernière a pour fonction de re-
cueillir et transformer la grandeur à mesurer sous une forme adaptée à son exploitation [Molinaro

9
Chapitre 1 : Sources d’erreur volumétrique

et al., 2015]. Elle est constituée d’un ensemble d’éléments nécessaires à la capture des données
(analogiques ou numériques) à leur transmission jusqu’au récepteur et à l’utilisateur des données
capturées (l’homme ou la machine).

La mise en exergue des différences entre ces trois concepts que sont la boucle structurelle, la
boucle métrologique et la chaîne d’acquisition est faite au travers de la figure 1.3. Il est possible
d’observer que certains systèmes de mesure commerciaux font appel à des méthodes partiellement
découplées de la boucle structurelle. En effet, la figure 1.3b contrairement à la figure 1.3a montre
que la boucle métrologique est étendue au sol par l’utilisation d’un trépied. Par conséquent les
sources de perturbations inhérentes au sol et au trépied, si elles ne sont pas maîtrisées, peuvent
nuire à la qualité de la mesure. Par ailleurs, dans les deux applications, un déplacement de la
structure permet d’évaluer un écart entre un trajet nominal et un trajet effectif. Or l’écart par rapport
au nominal est mesuré par un système de mesure externe n’ayant pas forcément de couplage avec
la machine soit par la récupération des informations codeurs soit en passant par la Commande
Numérique (CN). Comme le montre la figure 1.3, dans ces deux cas, la chaîne d’acquisition qui est
mise en place et qui permet l’acquisition n’intègre pas les systèmes de mesure (c.-à-d. les codeurs
linéaires ou incrémentaux) composant la boucle métrologique intrinsèque à la MO. Par conséquent
l’image de la géométrie issue de la boucle métrologique peut ne pas être conforme à la géométrie
de la boucle structurelle. De plus, la CN industrielle opère des transformations sur les valeurs
brutes des codeurs en introduisant des compensations préenregistrées par le fabricant [Siemens,
2006b] ou des traitements mal maîtrisés par l’utilisateur. L’image de la boucle structurelle est donc
pré compensée par la CN. Elle peut être « floutée » par la CN, à cause de perturbations, de retards
d’acquisition dus au temps de cycle (4 à 12 ms), de même qu’une désynchronisation possible entre
le déclenchement du capteur et la capitalisation d’informations par la chaîne d’acquisition.

Sous-ensembles
cinématiques +
Sol + trépied
codeurs + CN
Sous-ensembles
cinématiques +
codeurs + CN

Chaîne d'acquisition Chaîne d'acquisition


Boucle métrologique Boucle métrologique
Boucle structurelle Boucle structurelle

(a) Mesure par ballbar, d’après Renishaw [Renishaw, (b) Mesure par interféromètre laser, d’après EMCI
2016a]. [EMCI, 2016].

Figure 1.3 – Dispositifs expérimentaux de mesure sur MO.

10
2. MAÎTRISE DE LA MESURE SUR MO

Comme il l’a été montré précédemment, la phase de mesurage peut se faire suivant plusieurs
stratégies. Ainsi, quelle que soit son utilisation, la MO par sa boucle structurelle et sa boucle
métrologique est un des éléments communs du processus d’élaboration ou de contrôle de pièce
en ligne (in situ ou in-process). La maîtrise des sources d’erreur de mesure sur MO lors de la
fabrication et surtout lors de la mesure en ligne est un pas de progrès nécessaire à l’amélioration
de la qualité des pièces usinées et contrôlées.

2 Maîtrise de la mesure sur MO

2.1 Erreur volumétrique et exactitude volumétrique

La norme [NF ISO 230-1, 2012] définit l’exactitude de la MO par l’exactitude volumétrique
notée VXYZ d’une boucle structurelle 3 axes comme étant :

« l’amplitude maximale des écarts relatifs entre les positions réelle et idéale dans les directions
des axes X, Y et Z et amplitude maximale des écarts d’orientation pour les axes A, B et C pour des
mouvements selon les axes X, Y et Z dans le volume concerné, où les écarts sont des écarts relatifs
entre la zone de la MO où se trouve l’outil et la zone où se trouve la pièce, pour des axes
d’alignement primaire et secondaire spécifiés ».

Ainsi, cette exactitude volumétrique a 6 composantes : 3 composantes de position et 3 compo-


santes d’orientation. Cette définition peut être reformulée comme étant l’écart relatif maximal en
position et en orientation de l’effecteur par rapport à la pièce exprimé dans l’espace pièce. Cette
définition peut être donc étendue à une structure multi axes plus complexe (4, 5, ou 6 axes, etc.).
L’exactitude volumétrique est par conséquent un indicateur du critère de performance volumétrique
de la MO à l’échelle du volume de travail.
Le critère de performance volumétrique d’une MO est spécifié dans la norme [NF ISO 230-1,
2012] par :

« La capacité d’une MO à réaliser les fonctions multi axes voulues n’importe où dans le volume
de travail de la machine ou dans un plus petit volume, comme convenu entre le
fabricant/fournisseur et l’utilisateur ».

L’ensemble des erreurs induites à la figure 1.7 et des causes associées sont responsables de
cette exactitude volumétrique. Quelles que soient les positions de l’effecteur et de la pièce dans
le volume de travail, il est possible de définir localement une erreur volumétrique notée VXYZ
(dans le cas d’une structure 3 axes). Cette erreur volumétrique VXYZ , par analogie à l’exactitude
volumétrique, peut être définie comme l’erreur relative entre la position et l’orientation effective
et nominale de l’outil par rapport à la pièce pour un positionnement outil/pièce donné. Si elle
est exprimée pour une structure 5 axes [wCAbXYZ(C1)t] [NF ISO 841, 2004; NF ISO 10791-6,
2014], cette erreur volumétrique sera notée VCAXYZ et son maximum, l’exactitude volumétrique

11
Chapitre 1 : Sources d’erreur volumétrique

sera noté VCAXYZ . Comme le montre la figure 1.4, elle peut être utilisée pour qualifier l’écart de
positionnement aussi bien d’un outil que d’un système de mesure (p. ex. un palpeur). Elle peut
s’exprimer comme le vecteur à six composantes exposé à l’équation 1.1 dans le cas d’une structure
3-axes.
Position et Position et
Ecart
orientation orientation
d'orientation
nominale de effective de
l'effecteur l'effecteur

ueff
Palpeur
Pt eff Outil
unom

Pt nom Ecart
de position

Pièce

Figure 1.4 – Erreur volumétrique dans un contexte 5 axes de réalisation ou de mesure de pièce sur MO.

¨ ˛
δx
˚δy‹
˚ ‹
¨ÝÝÝÝÝÝÝÑ˛ ˚ ‹
Pt nom Pt e f f ˚ δz ‹
˚ ‹
VXYZ “˝ “˚ ‹ (1.1)
˚ ‹ ˚ ‹

unom ´ ueff 6ˆ1
˚ ‹
˚ δi ‹
˚ ‹
˚δ j‹
˝ ‚
δk

L’exactitude volumétrique dans le cas d’une MO correspond à l’Erreur Maximale Tolérée ou


Maximal Permissible Error (MPE) dans le cas d’une MMT selon [NF ISO 10360-1, 2001].
Cependant, cette exactitude volumétrique ne peut être comparée à l’exactitude de mesure d’un sys-
tème de mesure. L’exactitude de mesure selon [JCGM 200, 2012] est définie comme « l’étroitesse
de l’accord entre une valeur mesurée et une valeur vraie d’un mesurande ». Elle est souvent per-
çue comme la capacité d’un système de mesure à être fidèle et juste (Figure 1.8a), même si ces
deux caractéristiques sont définies respectivement pour une infinité de mesures et des mesurages
répétés [JCGM 200, 2012] et non pour une mesure. En résumé, l’exactitude de mesure caractérise
une capacité locale d’un système de mesure, définie pour une mesure associée à une valeur vraie
du mesurande comparable à l’erreur volumétrique alors que l’exactitude volumétrique est une ca-
pacité globale (volumétrique) d’une MO.

12
2. MAÎTRISE DE LA MESURE SUR MO

La norme ISO 14253-2 :2011 [NF ISO 14253-2, 2011] spécifie les composantes pouvant agir
sur les résultats de mesure et le budget d’incertitude (figure 1.5). Ce budget, pour une mesure ou un
étalonnage, est la déclaration résumant l’estimation des composantes d’incertitude qui contribuent
à l’incertitude d’un résultat de mesure.

Figure 1.5 – Composantes d’incertitude de mesure d’après l’ISO 14253-2 :2011 [NF ISO 14253-2, 2011].

En détaillant chacune des composantes dans le cas de métrologie sur Machine-Outil à Com-
mande Numérique (MOCN), le diagramme de causes à effets résultant explicité à la figure 1.6
dénote une multitude de causes d’erreurs et d’incertitudes de mesure. Ce diagramme n’est pas ex-
haustif, mais se veut le plus complet possible. Souvent, la difficulté est que chacune des causes peut
agir individuellement sur le résultat de mesure mais comme dans de nombreux cas, elles interfèrent
les unes avec les autres et entraînent des erreurs et une incertitude de mesure supplémentaires. Dans
les budgets d’incertitude, les composantes d’incertitude ayant le même effet peuvent être regrou-
pées pour des raisons pratiques [JCGM 100, 2008; NF ISO 14253-2, 2011].

13
14

Chapitre 1 : Sources d’erreur volumétrique


Figure 1.6 – Diagramme de causes à effets sur la mesure en ligne et grandeurs d’influence associées à partir des données issues de [JCGM 200, 2012; NF ISO
14253-2, 2011; NF ISO 17025, 2005; NF ISO 5725-1, 1994; Bluteau, 1999; Hennebelle, 2007; Viprey, 2013].
2. MAÎTRISE DE LA MESURE SUR MO

Les causes associées au milieu, à la matière et à la machine, mentionnées à la figure 1.6 sont
communes au processus d’élaboration. Ramesh et al. [Ramesh et al., 2000a] recensent d’une part
l’ensemble des sources d’erreurs géométriques de la machine, ainsi que les sources d’erreurs liées
aux stratégies choisies dans l’activité de réalisation de la pièce : les erreurs induites par le phéno-
mène de coupe, et induites par la MIP et la MAP. Dans un second temps, ils recensent les sources
d’erreurs induites par la thermique (c.-à-d. les sources de chaleur intrinsèques de la machine, les
frottements entre les éléments cinématiques, l’effet Joule engendré par le phénomène de coupe)
[Ramesh et al., 2000b]. Mekid et Ogedengbe [Mekid et Ogedengbe, 2010] vont plus loin dans ce
recensement de sources d’erreurs associées à la MOCN. L’ensemble de ces sources d’erreurs peut
se résumer par la figure 1.7. Mekid détaille d’autant plus ce classement dans son ouvrage [Mekid,
2009].

Figure 1.7 – Sources d’erreurs issues de la MOCN, de l’activité de réalisation et grandeurs d’influence as-
sociées, d’après [Mekid et Ogedengbe, 2010; Ramesh et al., 2000a,b].

2.2 Décomposition de l’erreur volumétrique


Lors de la mesure de pièces, l’erreur volumétrique, associée à son incertitude, est un mélange
d’erreurs connues et inconnues à partir d’un certain nombre de sources d’erreur (Figures 1.7 et
1.6). Mais globalement, l’erreur volumétrique peut être vue comme la conjugaison d’une erreur
systématique, d’une erreur aléatoire, d’une potentielle dérive instrumentale et de valeurs aberrantes
(Figure 1.8b). D’après Slocum [Slocum, 1992] et la norme [NF ISO 14253-2, 2011], les erreurs
systématiques sont des erreurs ayant une valeur et un signe quantifiables sous des circonstances
données. Elles sont compensables par un étalonnage et/ou une identification préalable [Mekid et
Ogedengbe, 2010].

15
Chapitre 1 : Sources d’erreur volumétrique

Quant aux erreurs aléatoires, elles peuvent avoir une valeur signée variable. Cette variation de
signe et de valeurs dépend du système de mesure, de la méthode et de l’environnement [Mekid et
Ogedengbe, 2010] (Figure 1.6). Les erreurs aléatoires peuvent être caractérisées par l’écart-type et
le type de distribution tel que le montre le schéma 1.8b. Bien souvent, ce sont des erreurs systéma-
tiques causées par des grandeurs d’influence aléatoires non contrôlées [NF ISO 14253-2, 2011].
La valeur moyenne des erreurs aléatoires est souvent considérée comme une base d’évaluation de
l’erreur systématique.
La dérive instrumentale est causée par des grandeurs d’influence non contrôlées et systématiques :
souvent un effet temporel ou un effet d’usure (p. ex. un choc, le vieillissement).
Les valeurs aberrantes sont causées par des incidents non répétables dans la mesure impossibles à
prévoir et caractériser (p. ex. bruit électrique ou mécanique, erreur humaine, parallaxes).

Fréquence Valeur Temps Valeur Erreur


de référence Moyenne vraie aléatoire
(espérance) erreur
Biais systématique
(justesse)

écart-type
(fidélité) Valeurs
aberrantes

Résultats de
mesure Valeur
mesurée
Dérive

(a) Caractéristiques intrinsèques d’un système de me- (b) Erreurs de mesure d’après [NF ISO 14253-2, 2011;
sure d’après [JCGM 200, 2012] Slocum, 1992].

Figure 1.8 – Similitudes entre les caractéristiques d’un système de mesure et les erreurs de mesure.

Bilan :
La MO est l’un des maillons essentiels de l’activité de contrôle in situ et in-process puis-
qu’elle porte l’instrument de mesure ou l’outil et assure son déplacement et son positionnement.
L’erreur volumétrique est une conséquence d’un grand nombre d’erreurs [Hocken et Pereira,
2011; Mekid, 2009; Rahman, 2004; Ramesh et al., 2000a,b; Schwenke et al., 2008; Slocum,
1992; Prévost, 2011] qui viennent dégrader l’exactitude volumétrique et les performances vo-
lumétriques de la MO.
L’assurance d’un résultat de mesure fiable et traçable sur MO passe par la mesure et par
la compensation de cette erreur volumétrique.
Cette compensation a également pour effet d’améliorer la qualité des pièces usinées lorsqu’elle
est mise en oeuvre et active lors de l’exécution des programmes d’usinage.

3 Sources d’erreur volumétrique


Les sources d’erreur volumétrique peuvent être classifiées en deux catégories : les erreurs dites
quasi statiques et les erreurs dynamiques (Figure 1.9). Les erreurs quasi statiques comprennent des

16
3. SOURCES D’ERREUR VOLUMÉTRIQUE

erreurs géométriques, des erreurs thermiques et des erreurs de chargement statique. L’ensemble de
ces catégories et sous-catégories peuvent interférer, par exemple par l’intermédiaire de couplages
thermomécaniques au sein des erreurs quasi statiques.
Position et Position et
orientation Sources de perturbations orientation
nominale de effective de
Erreurs quasi-statiques
l'effecteur l'effecteur

Erreurs
Erreurs Erreurs
de chargement
géométriques thermiques
statique

Erreurs dynamiques

Figure 1.9 – Sources d’erreur volumétrique.

3.1 Erreurs quasi statiques

3.1.1 Erreurs géométriques

La boucle structurelle est composée de liaisons cinématiques élémentaires à un degré de liberté


telles que des glissières et des liaisons pivots. En faisant l’hypothèse de solides infiniment rigides,
chacune de ces liaisons cinématiques est constituée de deux ensembles cinématiques admettant
donc un mouvement relatif de translation ou de rotation entre eux.
La norme [NF ISO 2806, 1996] définit un axe comme étant « la direction dans laquelle une partie
de la machine peut bouger dans un mode linéaire ou rotatif ». La boucle structurelle est une suc-
cession d’axes dont le sens, la direction et la dénomination sont normalisés [NF ISO 841, 2004].
La définition normalisée d’axe introduit la notion de mouvement ainsi que la notion de direction
de mouvement d’un solide ou ensemble cinématique par rapport à un autre. Ces deux notions sont
en réalité biaisées par des écarts dus à la fabrication et à l’assemblage des solides ou ensembles
cinématiques.
La norme ISO 230 définit deux catégories d’erreurs géométriques : les erreurs de mouvement d’axe
et les erreurs de position et d’orientation d’axe.

3.1.2 Erreurs géométriques : erreurs de mouvement

Les erreurs de mouvement, comme le nom l’indique, sont des erreurs de mouvement non dési-
rées d’un composant :
– dans le cas d’une liaison glissière, ces erreurs sont les « mouvements linéaires et angulaires
non désirés d’un composant commandé pour se déplacer le long d’une trajectoire (nominale)
en ligne droite » [NF ISO 230-1, 2012].
– dans le cas d’une liaison pivot, ce sont les « variations de position et d’orientation de l’axe
de rotation par rapport à ses axes de coordonnées de référence en fonction de l’angle de
rotation de l’axe en rotation » [NF ISO 230-7, 2007].

17
Chapitre 1 : Sources d’erreur volumétrique

Ces erreurs sont donc dépendantes du mouvement de l’axe. Autrement dit, elles sont fonction
de la position linéaire ou angulaire de l’axe en question. Ces positions seront par la suite nommées
coordonnées articulaires ou paramètres articulaires, car ils sont intrinsèques aux articulations (aux
liaisons cinématiques) de la boucle structurelle.

La définition des erreurs géométriques de mouvement est propre à chaque type de liaison ci-
nématique élémentaire. Étant des mouvements non désirés, ces erreurs sont au nombre de six par
liaison : trois erreurs de mouvements linéaires le long des trois directions, et de trois erreurs de
mouvements angulaires autour des trois directions de l’espace 3D. À ces 6 paramètres peut s’ajou-
ter un effet d’hystérésis appelé jeu à l’inversion, caractérisé par un mouvement non désiré ou un
retard du mouvement lors du changement de direction dont le critère associé est l’exactitude bidi-
rectionnelle de positionnement d’un axe [NF ISO 230-2, 2006].

3.1.2.1 Erreurs de mouvement d’un axe linéaire

La figure 1.10 présente l’ensemble des six erreurs de mouvement d’un axe linéaire dans le cas
particulier d’un axe de direction X. L’ensemble des termes et des définitions associées est normalisé
et indépendant de la direction nominale de mouvement [NF ISO 230-1, 2012].

Figure 1.10 – Erreurs de mouvement d’un axe linéaire X.

• E XX (X) : erreur de positionnement linéaire de l’axe X, dans la direction de mouvement ;


• EY X (X) : erreur de rectitude de mouvement de l’axe X, en direction de l’axe Y ;
• EZX (X) : erreur de rectitude de mouvement de l’axe X, en direction de l’axe Z ;
• E AX (X) : erreur de mouvement angulaire de l’axe X, autour de l’axe de rotation A (roulis) ;
• E BX (X) : erreur de mouvement angulaire de l’axe X, autour de l’axe de rotation B (tangage1 ) ;
• ECX (X) : erreur de mouvement angulaire de l’axe X, autour de l’axe de rotation C (lacet1 ).

L’erreur de positionnement linéaire est principalement due à la chaîne de transmission de puis-


sance (moteur, accouplement, vis à billes, capteur de position), et à la partie contrôle. Les erreurs
1. les termes «tangage» et «lacet» sont uniquement utilisés pour les axes horizontaux. Les termes ne s’appliquent
pas aux axes verticaux [NF ISO 230-1, 2012].

18
3. SOURCES D’ERREUR VOLUMÉTRIQUE

de rectitude sont une image des défauts géométriques de rectitudes des profilés ou surfaces guides.
Les erreurs angulaires de mouvement, quant à elles, sont issues des défauts de forme des surfaces
guides des éléments constituants la liaison cinématique. La courbure de ces surfaces n’étant pas
nominalement nulle, ces erreurs angulaires de mouvement ont un impact sur l’orientation du solide
S i`1 par rapport au solide S i (figure 1.11).
De plus, si l’on considère la position effective d’un point P du solide S i`1 , elle est biaisée par
un effet des erreurs angulaires de mouvement. Par exemple, la figure 1.11 et les équations (1.2) et
(1.3) traduisent l’effet de l’erreur de mouvement angulaire E AX (X) sur les rectitudes de mouvement
du point P dans la direction X. Au niveau du point P, les rectitudes sont alors appelées rectitudes
apparentes. Elles résultent de la rectitude intrinsèque de l’axe X et de l’effet de E AX (X) par le bras
de levier d. L’équation (1.2) fait notamment référence au concept métrologique appelé erreur en
sinus ou erreur d’Abbe où d constitue la distance d’Abbe [Abbe, 1890] alors que l’équation (1.3)
fait référence à l’erreur en cosinus, couramment négligée.
Cet effet se généralise à toutes les erreurs angulaires (p. ex. E BX (X) à la figure 1.12), et est égale-
ment rencontré lors de la définition de l’erreur de positionnement linéaire.
orientation
biaisée de Si+1

Pnom Pbiaisé
orientation d(1-cos(EAX(X))
Z
nominale de Si
Pnom
EAX (X)
EYX (EAX (X))
EYX (X)
d

EZX (X) Y

Si EZX (EAX (X)) +d

Figure 1.11 – Effet de E AX (X) sur EY X (X) et EZX (X).

EY Xapp “ EY X pE AX pXqq “ EY X pXq ´ d ˆ sinpE AX pXqq “ EY X pXq ´ d ˆ E AX pXq (à l’ordre 1) (1.2)

EZXapp “ EZX pE AX pXqq “ EZX pXq ` dp1 ´ cospE AX pXqqq “ EZX pXq (à l’ordre 1) (1.3)

Remarque : Le principe d’Abbe est énoncé de la manière suivante :

« Pour réaliser une bonne mesure, l’étalon de mesure doit être installé dans le prolongement de la
côte à mesurer (mesurande).» [Abbe, 1890].

Le principe d’Abbe est mis en évidence par la Figure 1.13. La mesure à l’aide d’un pied à coulisse
peut introduire une erreur d’Abbe due à la distance d’Abbe noté h (Figure 1.13a). C’est pourquoi

19
Chapitre 1 : Sources d’erreur volumétrique

Zm

Ym

Xm

Figure 1.12 – Effet de E BX pXq sur la rectitude apparente verticale et l’erreur de positionnement linéaire
apparente.

il est préférable de positionner le mesurande au plus près de la règle et du Vernier sur un pied à
coulisse. Cette erreur est absente dans le cas d’un palmer (micromètre) (Figure 1.13b).

Axe
Axe d'Abbe
d'Abbe
Distance d'Abbe

(a) Non-respect du principe d’Abbe dans le cas d’une mesure (b) Respect du principe d’Abbe dans le cas d’une
au pied à coulisse. mesure au palmer.

Figure 1.13 – Matérialisation du principe d’Abbe.

3.1.2.2 Erreurs de mouvement d’un axe de rotation

La figure 1.14 présente les six erreurs de mouvement d’un axe de rotation dans le cas particulier
d’un axe de direction Z. L’ensemble des termes et définitions associées est normalisé [NF ISO 230-
7, 2007].z
• E XC (C) : erreur de mouvement radial de C en direction de l’axe X ;
• EYC (C) : erreur de mouvement radial de C en direction de l’axe Y ;
• EZC (C) : erreur de mouvement axial de C ;
• E AC (C) : erreur d’inclinaison de mouvement de C autour de l’axe X ;

20
3. SOURCES D’ERREUR VOLUMÉTRIQUE

Z
EZC (C)
ECC (C)

EXC(C)
EBC (C)
X
Y
EYC(C) EAC (C)

Figure 1.14 – Erreurs de mouvement d’un axe de rotation C.

• E BC (C) : erreur d’inclinaison de mouvement de C autour de l’axe Y ;


• ECC (C) : erreur de positionnement angulaire de l’axe C autour de l’axe Z.
De la même manière que pour les erreurs de mouvement d’axe linéaire, l’erreur de mouvement
axial est due à la chaîne de transmission de puissance (moteur, accouplement, capteur de position,
et à la partie contrôle). Les erreurs de mouvements (radiaux ou d’inclinaisons) sont issues prin-
cipalement des défauts de forme de type circularité et cylindricité des éléments de guidage, de la
sphéricité des billes dans les roulements, ainsi que de l’état de contrainte dans les composants.

Résumé du paramétrage normalisé des erreurs de mouvement :


Les erreurs de mouvements sont identifiées par la lettre E suivie d’un indice où :
– la première lettre est le nom de l’axe correspondant à la direction de l’erreur de mouve-
ment ;
– la deuxième lettre correspond au nom de l’axe concerné.
La direction positive de l’erreur de mouvement linéaire accroît les valeurs de position positives
et décroît les valeurs de position négatives [NF ISO 841, 2004].

3.1.3 Erreurs géométriques : erreurs de position et d’orientation d’axe

La partie précédente a eu pour objectif de caractériser la géométrie d’un axe seul. La définition
d’axe, énoncée dans [NF ISO 2806, 1996] (cf. Section 3.1.1), introduit la notion de direction de
mouvement. La boucle structurelle d’une machine est une boucle multi axes et est dotée de plu-
sieurs directions de mouvements admissibles. Ces directions de mouvements peuvent être biaisées
par des écarts géométriques inhérents à la fabrication et l’assemblage des constituants. Il est donc
nécessaire de caractériser la géométrie entre l’ensemble des liaisons constituant la boucle. Ces
écarts de géométrie, au même titre que les erreurs de mouvements, ont un impact sur la position et

21
Chapitre 1 : Sources d’erreur volumétrique

l’orientation des deux organes terminaux de la boucle (l’effecteur et la pièce).


La caractérisation de la géométrie entre axes consiste à définir le positionnement relatif de lignes
nominalement rectilignes les unes par rapport aux autres. Ces lignes sont directement associées à
la direction moyenne du mouvement des axes en question. La norme [NF ISO 230-1, 2012] définit
la direction générale de la ligne qui s’intitule :

— ligne droite de référence dans le cas d’axe linéaire. C’est « la ligne droite s’ajustant selon
des conventions spécifiées à la trajectoire d’un point fonctionnel et à laquelle sont rapportés
les écarts et les paramètres de rectitude ». Comme le montre la figure 1.15, cette ligne peut
être construite comme une droite de référence de la zone minimale (figure 1.15a), ou la ligne
droite de référence des moindres carrés (figure 1.15b) ou la droite de référence des points
limites (figure 1.15c).
— ligne moyenne d’axe dans le cas d’axe de rotation. C’est « le segment de ligne fixé par rap-
port aux axes de coordonnées de référence qui représente l’emplacement moyen de l’axe de
rotation ». Cette ligne moyenne est représentée à la figure 1.16.

EYX droite de référence de la zone EYX écart de rectitude mesurés


minimale supérieure

écarts de rectitude réels écarts de rectitude réels

droite de référence de la zone droite de référence des


minimale moyenne moindres carrés

droite de référence de la zone


minimale inférieure

(a) droite de référence de la zone minimale (b) droite de référence des moindres carrés

écarts de rectitude mesurés

EYX écarts de rectitude réels

droite de référence des


points limites

(c) droite de référence des points limites

Figure 1.15 – Types de constructions normalisées de lignes droites de références d’après [NF ISO 230-1,
2012].

Suivant la définition de cette ligne, la caractérisation quantitative des écarts géométriques peut
différer. La norme internationale n’impose rien à ce sujet ; la [NF ISO 230-1, 2012] propose
seulement des stratégies de construction de lignes et leurs définitions. Le choix de la stratégie
de construction de la ligne droite de référence est donc libre.

22
3. SOURCES D’ERREUR VOLUMÉTRIQUE

Figure 1.16 – Ligne moyenne d’axe de rotation.

La norme associe un nombre minimal de paramètres géométriques associés à chacune de ces


lignes. Ces paramétrages sont exposés dans les parties 3.1.3.1 et 3.1.3.2 respectivement pour les
axes linéaires et les axes de rotation.

3.1.3.1 Erreurs de position et d’orientation vis-à-vis d’une ligne droite de référence


d’axe linéaire

Si les erreurs de mouvement ne sont pas considérées, une liaison glissière permet le déplace-
ment d’un solide suivant une direction de l’espace. Les trajets d’un ensemble de points de ce solide
le long de cette direction définissent un groupe de droites rectilignes et parallèles entre elles. Ainsi
dans un espace tridimensionnel, la direction de mouvement est paramétrée par deux paramètres
d’orientation et un paramètre de zéro [NF ISO 230-1, 2012], comme le montre la figure 1.17 :

Trajet
Trajet nominal
biaisé
Ligne droite de
Z
référence
Position réelle de EB0X
la position zéro

X
EX0X EC0X
Y

Figure 1.17 – Erreur géométrique associée à une ligne droite de référence (cas d’un axe linéaire suivant X).

• E B0X : erreur d’orientation de l’axe X autour de la direction Y ; perpendicularité de X par


rapport à l’axe Z ;
• EC0X : erreur d’orientation de l’axe X autour de la direction Z ; perpendicularité de X par
rapport à l’axe Y ;
• E X0X : erreur de position zéro de l’axe X.

23
Chapitre 1 : Sources d’erreur volumétrique

3.1.3.2 Erreurs de position et d’orientation d’axe de rotation par rapport à une ligne
moyenne d’axe

De la même manière que pour l’axe linéaire, si les erreurs de mouvement ne sont pas consi-
dérées, une liaison pivot permet le déplacement d’un solide autour d’une direction de l’espace.
Les trajets d’un ensemble des points de ce solide autour de cette direction définissent un groupe
de cercles dont le centre est un point coïncident avec la direction de mouvement. Ces cercles ap-
partiennent à des plans tous parallèles entre eux. Il est donc nécessaire de paramétrer la direction
de l’axe qui est orthogonale aux plans, ainsi que sa position. Dans un espace tridimensionnel, la
direction de mouvement est donc paramétrée par deux paramètres d’orientation, deux paramètres
de position et un paramètre de zéro (ISO 230-7 [NF ISO 230-7, 2007]), comme le montre la figure
1.18.

Ligne moyenne
d'axe

Figure 1.18 – Erreur géométrique associée à une ligne moyenne d’axe (cas d’un axe de rotation suivant Z).

• E X0C : erreur de position de l’axe C dans la direction X ;


• EY0C : erreur de position de l’axe C dans la direction Y ;
• E A0C : erreur d’orientation de l’axe C dans la direction X ; perpendicularité de C par rapport
à l’axe Y ;
• E B0C : erreur d’orientation de l’axe C dans la direction Y ; perpendicularité de C par rapport
à l’axe X ;
• EC0C : erreur de position zéro de l’axe C.

Résumé du paramétrage normalisé des erreurs de position et d’orientation d’axe :

Les erreurs de position et d’orientation d’axe sont identifiées par les notations suivantes :
– le premier caractère après la lettre E (pour erreur) est le nom de l’axe correspondant à la
direction de l’erreur ;
– le second caractère est le numéral 0 (zéro) assorti d’un axe de référence choisi (donné) ;
– et le dernier caractère est le nom de l’axe concerné.

24
3. SOURCES D’ERREUR VOLUMÉTRIQUE

L’erreur de perpendicularité de l’axe Z par rapport à l’axe X devrait s’écrire E Bp0XqZ . Si l’axe X
est axe de référence primaire ou secondaire du mouvement, il est possible de simplifier l’écriture
par E B0Z . La première notation E Bp0XqZ serait dite relative [Ibaraki et Knapp, 2013] alors que la
seconde serait dite absolue. La première notation permet de conserver un sens physique de l’erreur
considérée puisqu’elle est définie localement dans le repère du solide précédent, et non dans un
référentiel de coordonnées de la MO comme la deuxième notation. Il est donc nécessaire de garder
à l’esprit que la définition qualitative n’étant pas la même, par conséquent la définition quantita-
tive diffère. Ibaraki et Knapp [Ibaraki et Knapp, 2013] proposent une comparaison entre ces deux
définitions.

Que ce soit dans le cas d’une liaison glissière ou d’une liaison pivot, les erreurs de position zéro
introduites dans les erreurs de position et d’orientation d’axe peuvent être vues comme des offsets
sur l’erreur de positionnement linéaire ou angulaire. Cette affirmation est faite dans la norme ISO
230-1 [NF ISO 230-1, 2012] et est prouvée lors de la mise en équation du chapitre 3. Cet offset est
donc indépendant de la position de l’axe au sens strict du paramètre articulaire.

Afin de minimiser les effets des erreurs de mouvement et des erreurs de position et d’orientation
d’axe, ces erreurs dites géométriques sont à évaluer et à corriger. Ces activités d’évaluation et de
correction sont réparties dans le cycle de vie d’une machine. Certaines sont réalisées :

– chez le fabricant avant la mise en vente de la machine, afin d’assurer une performance volu-
métrique exigée par le client ou vendue par le fabricant (réglage initial) ;
– dans l’atelier ou salle de métrologie avant la mise en service (réglage d’installation) ;
– lors du changement de série, entre deux phases, entre deux opérations ou lors de mainte-
nances préventives ou curatives (réglage en fonctionnement).

3.2 Erreurs thermiques

De nombreux travaux ont été menés durant ces dernières années. Parmi ces travaux, ceux de
[Bryan, 1990], qui par une revue de littérature des effets thermiques sur MO (figure 1.19) dénote un
faible engouement sur le plan industriel, alors que de nombreuses activités de recherche montrent
que les phénomènes thermiques sont toujours la plus importante source d’erreurs dimensionnelles
et apparentes de non répétabilité. En effet, les MOs sont installées dans des environnements thermi-
quement instables tels que des ateliers de production. Des changements de la température ambiante
ou l’utilisation de fluides de refroidissement sont présents (p. ex. l’air conditionné, le refroidisse-
ment à l’eau, ou à l’huile). La composante de l’erreur volumétrique variable dans le temps inclut
notamment cette instabilité thermique et les sources de chaleur internes de la machine. Les sources
de chaleur internes sont les moteurs, l’électronique, ainsi que la chaleur dégagée par les frottements
dans les éléments de guidages tels que les glissières, les roulements et les vis à billes [Srivastava
et al., 1995].

25
Chapitre 1 : Sources d’erreur volumétrique

Figure 1.19 – Diagramme des causes et des effets thermiques sur MO, selon [Bryan, 1990].

Les gradients thermiques produisent des déformations significatives des composants de la machine
et en conséquence des erreurs supplémentaires du positionnement effecteur/pièce [Diolez, 2006].
Dans le cas d’une poutre de longueur L et de hauteur h, monobloc, homogène, de Coefficient de
Dilatation Thermique (CDT) noté α et pour une variation ∆T homogène de la température, les
déformations les plus connues sont :

– les dilatations thermiques données par l’équation (1.4) ;

∆L “ α ˆ L ˆ ∆T (1.4)

– les déformations en flexion dues à un gradient thermique entre les deux faces d’une pièce
monobloc donnée par l’équation (1.5), d’après [Slocum, 1992].

α ˆ L2 ˆ ∆T
f “ (1.5)
2ˆh

L’état thermique d’une MO affecte les erreurs géométriques des différentes articulations de ma-
chine et est généralement difficile à évaluer [Mekid, 2009]. L’effet des variations thermiques peut
être caractérisé en mesurant le comportement géométrique/cinématique de la machine en fonction
de la température.
Dans les années 90, une prise de conscience de ces problèmes inhérents de la thermique tant
par les industriels que par la recherche académique a permis de nombreuses avancées sur des MO
[Mayr et al., 2012]. Ces résultats sont aussi bien dans le domaine de la mesure, de la modélisation

26
3. SOURCES D’ERREUR VOLUMÉTRIQUE

Figure 1.20 – Modélisation du comportement thermique d’un centre UGV 5 axes, selon [Turek et al., 2010].

numérique, de la compensation des erreurs thermiques que la régulation thermique sur MO, et
quelle que soit la cause comme le montre la figure 1.20 [Turek et al., 2010].

Des méthodes d’analyses systématiques du comportement thermique des MOs sont spécifiées
dans des normes telles que [NF ISO 230-3, 2007] relatives aux MOs en général, la [NF ISO 10791-
10, 2007] relative aux centres d’usinage et la [NF ISO 13041-8, 2004] aux centres de tournage.
Ces analyses comprennent des mesures causées par Erreurs dues aux Variations de Température
Ambiante ou Environmental Temperature Variation Errors (ETVE), des mesures de distorsions
thermiques causées par les broches principales et des mesures de distorsions thermiques dues aux
déplacements des axes linéaires et de rotation (effet Joule). La mesure de la distorsion thermique
relative entre l’outil et la pièce est commune à ces normes. Habituellement, elle se mesure à l’aide
d’un mandrin d’essai qui est serré dans la broche et une installation composée de 5 capteurs de
type LVDT ou capacitifs fixés sur la table de centres d’usinage (figure 1.21), ou dans le porte-outil
dans le cas d’un centre de tournage. L’avantage des capteurs capacitifs (sans contacts) est qu’ils
permettent une étude de la dynamique de comportement de la structure sous chargement thermique
[Yang et Ni, 2005].

27
Chapitre 1 : Sources d’erreur volumétrique

Figure 1.21 – Spindle Error Analyser [IBSPE, 2014].

3.3 Erreurs de chargement statique

L’erreur volumétrique est affectée par une variété de charges statiques qui entraînent la flexion
des éléments constituant la boucle structurelle de la MO. Au cours de la phase d’installation d’une
MO, il est nécessaire de prendre les précautions nécessaires afin d’éviter ce type de distorsion. En
effet, pour éviter la perte de précision, la MO doit être mise en position en portant une attention par-
ticulière à la distribution des contacts. Certaines MO en service sont installées sur des fondations
flottantes ou en utilisant des supports hydrostatiques pour des applications de haute exactitude.
D’autres déformations résultent des déplacements des ensembles cinématiques et affectent direc-
tement les erreurs géométriques [Mekid, 2009; Schellekens et al., 1998; Slocum, 1992]. Le poids
de certains éléments est tellement important (plusieurs milliers de Newton) que la rigidité finie des
supports devient insuffisante pour maintenir les déformations à des niveaux admissibles. Générale-
ment, les constructeurs des MO appliquent un certain nombre de solutions permettant de corriger
les effets des déformations dues à ce type de sollicitations mécaniques par le renforcement de la
structure de la machine, ou des compensations au sein de la CN [Siemens, 2006b]. Le poids des
éléments mobiles de la machine et le poids additionnel de la pièce peuvent causer des déformations
statiques. Schwenke et al. dans [Schwenke et al., 2008] parlent de comportement « quasi rigide »
qui est identifiable par des mesures des erreurs géométriques sous différents chargements.

3.4 Erreurs dynamiques

Excepté les erreurs associées à l’interpolation et au contrôle des axes, la trajectoire exécutée
sur MO est entachée d’une erreur causée par le comportement dynamique de la structure. Ces er-
reurs dynamiques apparaissent lorsque les forces de mesure, d’usinage ou dues à des accélérations
mises en jeu ne permettent plus de considérer seulement le comportement quasi statique de la
boucle structurelle. Des phénomènes vibratoires peuvent apparaître au sein même de la structure.
La vibration est définie comme « une oscillation physique de la structure d’une machine, décou-
lant souvent de l’action d’une force d’excitation dynamique sur les propriétés physiques de masse,
de raideur et d’amortissement de la machine » [NF ISO 230-8, 2010]. Ces vibrations peuvent

28
3. SOURCES D’ERREUR VOLUMÉTRIQUE

entraîner une déformation de la boucle structurelle de la machine considérée. Les fréquences de


ces vibrations peuvent parfois être associées à celle de la broche lors du processus d’usinage ou de
mesurage, ou peuvent être dues à des vibrations forcées lors du processus ou à du broutage. Ces
phénomènes sont souvent transitoires ou aléatoires, et restent difficiles à compenser. Ceci est dû
à l’amplitude très souvent inconnue et en particulier l’angle de phase des fréquences de vibration
[Schwenke et al., 2008].
Une identification par lecture directe des codeurs d’axes permet de compenser certaines vibra-
tions lors d’usinage [Heidenhain, 2013], ou par ajout d’un retour de l’accélération mesurée dans
la boucle de commande [Munoa et al., 2015]. La norme [NF ISO 230-8, 2010] spécifie des es-
sais par utilisation de transducteurs de type accéléromètres, ou par laser permettant de mesurer
la réponse de la structure à une excitation relative (p. ex. électrohydraulique, piézoélectrique, ou
électrodynamique) ou une excitation absolue (p. ex. un marteau d’impulsion, ou un excitateur élec-
trohydraulique absolu).
Prévost [Prévost, 2011], a évalué des écarts de structure sous sollicitations dynamiques par deux
méthodes. La première est une étude du niveau vibratoire comme réponse à une excitation par
marteau d’impulsion, et la seconde comme réponse à une excitation réaliste d’usinage. Une modé-
lisation de type hybride (un modèle de type masses concentrées, composé de multi corps solides
reliés par des liaisons souples par éléments finis) [Altintas et al., 2005; Zhang et al., 2003] permet-
tant la prédiction des écarts dus aux déformations de la machine sous chargement dynamique a été
ensuite développée sur un centre d’usinage sollicitée en 3 axes.
Kono et al. [Kono et al., 2012] proposent une analyse des effets des composants de la boucle
structurelle d’une MO sur les erreurs dynamiques mesurées. Les composants étudiés sont les deux
glissières d’axe X et Y. La mesure a été réalisée dans deux directions (X et Y) à des fréquences al-
lant jusqu’à 200Hz. La mesure des erreurs dynamiques a été faite par deux méthodes : une mesure
sur des trajectoires circulaires avec une échelle bidirectionnelle NF ISO 230-1 [2012] (codeur 2D
de type KGM [Heidenhain, 2016]) et la seconde par étude de la réponse fréquentielle de la struc-
ture par 4 accéléromètres. À faible fréquence, les composants de la boucle structurelle jouent un
rôle prédominant dans l’erreur dynamique observée qui est de l’ordre du micromètre et augmente
lorsque le rayon de la trajectoire diminue.
Andolfatto [Andolfatto et al., 2011] considère les erreurs dynamiques comme des erreurs supplé-
mentaires s’ajoutant aux erreurs de contour induites par la CN et l’asservissement qui sont notées
δc à la figure 1.22a, ainsi qu’aux erreurs dites quasi statiques δqs (c.-à-d. les erreurs géométriques
δl et δm et thermiques δtd ). Ces erreurs dynamiques sont fonction de la vitesse d’avance de l’ef-
fecteur le long d’un trajet, mais leurs effets restent néanmoins de faibles contributeurs de l’erreur
volumétrique totale (ă 5%) par rapport aux erreurs géométriques (Figure 1.22b). Ceci est d’autant
plus vrai dans un contexte de mesure ou la vitesse d’avance n’excède pas 1000 mm{min.

29
Chapitre 1 : Sources d’erreur volumétrique

(a) Décomposition de l’erreur volumétrique totale.

(b) Contributions des différentes erreurs en fonction de l’avance


F.

Figure 1.22 – Contributeur de l’erreur volumétrique selon [Andolfatto et al., 2011].

3.5 Synthèse
Qu’elles soient de nature géométrique, thermique ou de chargement statique, les erreurs quasi
statiques modifient la géométrie réelle de la machine et impactent son comportement cinéma-
tique. Les erreurs thermiques sont induites par des gradients temporels et spatiaux de tempéra-
ture au sein de la MO, par ses éléments constitutifs et le procédé mis en jeu, ainsi qu’à l’extérieur
par l’environnement. Les erreurs de chargement statique dépendent également du procédé mis
en jeu, de la configuration articulaire de la MO à un instant donné, ainsi que de l’environne-
ment par l’intermédiaire du contact entre le bâti et la dalle en béton. Ces erreurs peuvent être
directement constatées par identification de leurs effets sur les erreurs géométriques de la MO,
soit à différentes températures, soit sous différents types de chargements statiques [Bryan, 1990;
Mayr et al., 2012; Mekid, 2009; Schwenke et al., 2008].
Ces erreurs dites quasi statiques impactent à plus de 70% l’erreur volumétrique totale, et la
dynamique de la MO reste très limitée lors d’une mesure in situ [Mekid et Ogedengbe, 2010;
Andolfatto et al., 2011]. C’est pourquoi la suite de l’étude s’est orientée sur la modélisation et
sur la caractérisation de ces erreurs géométriques.

30
4. MODÉLISATION DES ERREURS GÉOMÉTRIQUES

4 Modélisation des erreurs géométriques

4.1 Modélisation des erreurs de mouvements

Malgré un paramétrage normalisé décrit dans la sous-section 3.1.2, il a pu être observé dans
cette sous-section qu’il y a des interpédendances entre les erreurs de mouvement linéaires et les
erreurs de mouvement angulaires. Ces interdépendances sont traitées différemment dans la litté-
rature. Bringmann et Knapp [Bringmann et Knapp, 2009] traitent de cette interdépendance par
modélisation des erreurs de positionnement linéaire et des erreurs de rectitude comme une somme
d’harmoniques de séries de Fourier. Ils donnent un exemple de modélisation d’erreur de position-
nement linéaire permettant de minimiser l’interdépendance entre les erreurs de mouvement. Cette
modélisation d’erreur de positionnement linéaire est définie comme une somme de contributions
qui comprend :
– un terme linéaire correspondant directement à la dilatation thermique moyenne de la règle
de mesure ou de la vis à billes ;
– un terme cyclique qui correspond à l’effet du lacet de la vis à bille sur un tour de celle-ci ;
– un certain nombre d’harmoniques de Fourier.
Kiridena et Ferreira [Kiridena et Ferreira, 1994a] proposent une modélisation des erreurs de
mouvements (erreurs de positionnement linéaire et les trois erreurs angulaires de mouvement)
d’une structure 3 axes par des fonctions polynomiales de degré n appropriées. Ces polynômes
sont fonction de la position articulaire de l’axe considéré. Les erreurs de rectitude sont définies
comme des intégrales des erreurs angulaires de mouvement, traduisant l’interdépendance des er-
reurs. Ekinci et Mayer [Ekinci et Mayer, 2007] ont montré que le modèle intégrale n’est pas tou-
jours valable et dépend de la longueur du patin et de la période spatiale des défauts de forme des
éléments de guidage. Dans [Kiridena et Ferreira, 1994b], les paramètres du modèle de degré 1 sont
identifiés par la mesure d’un étalon de type treillis. La méthode permet de modéliser les erreurs
observées (ą 300µm) avec une erreur maximale de 5µm et une répétabilité de 1µm.
À l’inverse, Pahk et al. [Pahk et al., 1997] proposent une modélisation polynomiale de degré 2
des erreurs en fonction de la position considérée. Les erreurs angulaires de mouvement (le lacet
et le tangage) sont dérivées des erreurs de rectitude. Le jeu à l’inversion est considéré comme une
constante signée en fonction du sens de déplacement. Sans considération d’interdépendance entre
les erreurs linéaires et les erreurs angulaires, Slamani et al. [Slamani et al., 2011] proposent une
modélisation polynomiale de degré 3 ou 4 incluant les jeux à l’inversion par un terme constant. Le
résidu calculé entre le modèle et la mesure est proche de la valeur de répétabilité de la machine.
Coorevits dans sa thèse [Coorevits, 1990] propose un modèle dit MPC fournissant une méthode
générale de description des déformations des structures sous l’effet de la température. Cette mo-
délisation consiste à superposer aux 18 fonctions décrivant les erreurs de mouvement d’une MMT
des polynômes du second degré. Les polynômes sont de la forme M ` P ˆ β ` C ˆ β2 où β re-
présente la coordonnée en cause. Les coefficients M, P, C représentent respectivement un décalage
Moyen, une Pente et une Courbure. Avec ce type de représentation, il devient alors possible de
considérer que les perpendicularités deviennent redondantes (elles sont directement intégrées dans

31
Chapitre 1 : Sources d’erreur volumétrique

ces paramètres).
Les erreurs de mouvement peuvent également se modéliser par des B-Splines [Zhu et al., 2010].
Zhu et al. justifient cette utilisation par la nature et les variations des erreurs en fonction de la
machine considérée. Le degré des B-Splines est choisi égal à 3 pour assurer une continuité C 2
(continuité en courbure). L’identification des erreurs se fait par mesure à l’aide d’une échelle bi-
dimensionnelle de type KGM [Heidenhain, 2016]. La modélisation utilisée permet d’identifier la
valeur de l’erreur le long de l’axe en ayant une information statistique telle que la dispersion entre
le modèle et la mesure.
Les erreurs de mouvement d’axe de rotation sont en revanche plus délicates à modéliser. Soit
elles sont mesurées de manière continue ou sur des valeurs discrètes et interpolées pour être uti-
lisées comme telles dans les modèles, soit il est possible de les décomposer en modes. En effet,
dans un diagramme polaire illustré à la figure 1.23, la norme [NF ISO 230-7, 2007] spécifie un
mouvement d’erreur total compris entre deux mouvements enveloppes : un mouvement intérieur
et un mouvement extérieur. Ce mouvement total est décomposable par :
– des modes synchrones : mouvement d’erreur ayant des fréquences qui sont des multiples
entiers de la fréquence de rotation de l’axe considéré ;
– des modes asynchrones : mouvement d’erreur total observé à des fréquences différentes des
multiples entiers de la fréquence de rotation ;
– un mouvement résiduel.

Figure 1.23 – Diagrammes polaires d’erreur de mouvement selon [NF ISO 230-7, 2007].

Par une méthode de séparation d’erreurs telles que des méthodes de retournement de Donaldson
[Donaldson, 1972; Marsh et al., 2010], de multi retournement [Whitehouse, 1976; Vissière, 2013]
ou des méthodes dites multiprobes [Marsh, 2009; Marsh et al., 2010], il est possible de modéliser
et d’identifier les erreurs de mouvements d’un axe de rotation.

4.2 Modélisation et simplification des erreurs de position et d’orien-


tation d’axe
La multifonctionnalité des MOs engendre une grande diversité d’architectures constituées d’un
assemblage ou « empilage » d’axes dans le cas des structures sérielles. Par exemple, dans le cas

32
4. MODÉLISATION DES ERREURS GÉOMÉTRIQUES

des centres d’usinages 5 axes, 2160 architectures sont possibles [Sato, 2006] et ce juste pour des
structures à broche verticale. Par élimination des cas techniquement impossibles, Sato en déduit
seulement 216 architectures possibles. Bohez, dans [Bohez, 2002], propose une classification des
architectures possibles de MOs 5 axes. Il en déduit 360 architectures possibles composées de 3
axes linéaires et 2 axes de rotation. Ces 360 architectures sont ensuite classifiées en sous-groupes
« Gt{G1 w ». Par exemple, le sous-groupe « G1{G41 » comprend toutes les structures où l’outil (t)
est supporté par un axe et la pièce (w) supportée par quatre axes. Cette typographie utilisant le
prime est également normalisée [NF ISO 841, 2004].
Parmi les 360 architectures, il n’existe que 20 architectures largement utilisées qui sont les ma-
chines de type R1 R1 , dont il en existe qu’une seule de type T T T R1 R1 . Le choix de l’architecture
dépend du volume de travail souhaité, de l’orientation angulaire souhaitée ainsi que de la gamme
de produits usinés. Par conséquent cette diversité d’architecture engendre un grand nombre de mo-
dèles différents par leur nombre d’erreurs de position et d’orientation d’axes.

Par assemblage successif des ensembles cinématiques de la structure, il y a introduction d’er-


reurs de position et d’orientation de ligne droite de référence et de ligne moyenne d’axe les unes
par rapport aux autres. Ces erreurs indépendantes du mouvement pouvant être modélisées par des
constantes signées sont pour certaines redondantes. Cette redondance se traduit par un même effet
sur l’erreur volumétrique dans le volume de travail de la MO. La norme [NF ISO 230-1, 2012]
propose une simplification d’erreurs de position et d’orientation d’axe basée sur la construction
d’un référentiel de coordonnées de la MO. Pour la construction du référentiel, à partir de la totalité
des erreurs de position et d’orientation d’axe considérées, la norme spécifie une démarche où la
simplification se fait par considération d’axes de référence et la construction d’une origine.
Pour une machine 3 axes, la simplification normalisée permet de passer d’un modèle à 9 para-
mètres d’erreurs de position et d’orientation d’axe à seulement 3 paramètres (cf. Figure 3.6 de la
sous-section 3.2 du chapitre 3).
En revanche, la simplification spécifiée par la norme dans le cas d’une machine 5 axes (broche
exclue), est un modèle à 8 paramètres illustré à la figure 1.24.

D’autres simplifications sont proposées dans la littérature. Notamment, Diolez [Diolez, 2006]
qui, dans ses travaux, propose une méthodologie de reconstruction virtuelle et géométrique de
machine permettant de connaître le nombre et la nature des erreurs géométriques liées au posi-
tionnement relatif des axes d’une machine. Cette méthodologie est illustrée à la figure 1.25. Le
référentiel est construit axe par axe à partir de n’importe quel élément de la boucle structurelle
(pièce, outil, autre élément). L’axe est introduit dans une machine en caractérisant sa direction et
son origine par l’ajout d’un certain nombre de paramètres géométriques suffisants. Par l’introduc-
tion de l’axe en question, il dénombre les paramètres apportés, les origines créées, ainsi que les
paramètres à mesurer. Son principe a été éprouvé sur une structure sérielle 5 axes où 8 paramètres
sont à mesurer (identiques à ceux de l’ISO), ainsi que sur une structure parallèle de type hexapode
(30 paramètres à mesurer).

Bohez et al. [Bohez et al., 2007] quant à eux, proposent une méthodologie de recherche des

33
Chapitre 1 : Sources d’erreur volumétrique

EB0Z
EC0Y Y
EA0Z

EA0C
EC0A
EB0C

A EB0A
C
EY0C

Figure 1.24 – Liste de paramètres d’erreur pour caractériser complètement une MO 5 axes, selon [NF ISO
230-1, 2012].

Pièce ou Outil

Tous
Non Création du
les mouvements sont
crées ? mouvement suivant

Oui
Détermination du nombre
Fin de paramètres

Création du
paramètre suivant

Origine
Création d’une Non Oui Création d’une
associée
origine créée ? contrainte

Tous
Non
les paramètres sont
crées ?

Oui

Figure 1.25 – Méthodologie de la reconstruction virtuelle selon [Diolez, 2006].

erreurs de position et d’orientation d’axe basée sur des barres rigides. Pour une boucle structurelle
composée de n solides, afin de former un seul solide rigide, il serait nécessaire d’avoir recours à
un nombre N de barres rigides calculées à partir de l’équation (1.6). À chaque barre rigide utilisée
correspond une erreur. Leur formule est donc en accord avec la norme pour une structure 3 axes,
ou seulement 3 erreurs sont nécessaires à la caractérisation d’une MO 3 axes. En revanche, pour

34
4. MODÉLISATION DES ERREURS GÉOMÉTRIQUES

une structure 5 axes, le nombre d’erreurs s’élève à 9, mais une simplification à l’ordre 1 réduit le
nombre d’erreurs à 8.
N “ 3 ˆ pn ´ 2q (1.6)
La méthodologie de Everett et Hsu [Everett et Hsu, 1988] se base sur des structures sérielles de
robots. Ils proposent une formulation exposée à l’équation (1.7) du nombre d’erreurs minimal
Nerreurs mini en fonction du nombre de liaisons NL et de leur nature (c.-à-d. liaison glissière NLG ).

Nerreurs mini “ 4 ˆ NL ´ 2 ˆ NLG ` 6 (1.7)

Ainsi, pour une structure 5 axes composée de 2 axes de rotation, le nombre d’erreurs est égal
à 20. Abbaszadeh-Mir et al. dans [Abbaszadeh-Mir et al., 2002], par inclusion des erreurs de
positionnement de l’outil et de la pièce dans le modèle proposé, chiffrent le nombre d’erreurs total
à 20 : 8 erreurs qui sont intrinsèques à la structure, plus 6 erreurs de montage de l’outil, ainsi que
6 de la pièce.
Par ailleurs, dans la littérature, malgré un modèle géométrique de boucle structurelle 3 axes bien
connu avec 21 paramètres (18 erreurs de mouvement et 3 erreurs d’orientations d’axes) [Bourdet,
1987] et en accord avec la norme [NF ISO 230-7, 2007; NF ISO 230-1, 2012], différentes sim-
plifications de modèles sont opérées. En effet, Kiridena et Ferreira proposent un modèle composé
de 36 erreurs géométriques [Kiridena et Ferreira, 1994a]. Une simplification du modèle est opérée
pour ne conserver que des groupes de paramètres indépendants. L’identification des paramètres est
basée sur la mesure de 27 points de référence définis sur un étalon de type treillis (cf. Section 5.6).
Florussen et al. [Florussen et al., 2001] quant à eux simplifient un modèle géométrique de boucle
structurelle 3 axes. La simplification des 21 erreurs est menée par observation des corrélations
entre chacune des erreurs. 6 erreurs de rectitude et les 3 erreurs de positionnement linéaire sont
ainsi imposées à zéro puisqu’elles sont fortement corrélées et affectées par les 9 erreurs angulaires
de mouvement de la machine en question. Les raisons évoquées qui justifient ces corrélations sont
les grandes distances entre les axes linéaires.
Dans le cas des boucles structurelles 5 axes, certains parlent d’erreurs de liaisons ou d’assem-
blage [Zargarbashi et Mayer, 2009; Andolfatto et al., 2011], de membrures [Erkan, 2010; Côté,
2011], d’écarts systématiques [Tsutsumi et Saito, 2003] ou encore de Position Independent Geome-
tric Error Parameters, ou Paramètres d’Erreurs Géométriques Indépendantes de la Position (PIGEs)
[Abbaszadeh-Mir et al., 2002]. Cette diversité de dénominations est associée à une grande diversité
de modélisations.
Abbaszadeh-Mir et al. [Abbaszadeh-Mir et al., 2002] ont développé un modèle géométrique ne
comprenant que des erreurs de position et d’orientation d’axe. 6 erreurs géométriques entre chaque
axe ont été définies ainsi que 6 paramètres traduisant l’écart de position et d’orientation de l’outil
et 6 du côté de la pièce (Erreurs de montage). La réduction est faite grâce à l’étude du rang de
la matrice de sensibilité explicité en ayant recours au modèle géométrique inverse de la machine
et des matrices de transport. Une méthode basée sur une analyse mathématique des valeurs singu-
lières de la matrice a permis la sélection d’un nombre minimal de 20 paramètres géométriques pour
caractériser la géométrie de la MO étudiée. Parmi ces 20 paramètres figurent les combinaisons de

35
Chapitre 1 : Sources d’erreur volumétrique

8 paramètres normalisés (cf. Figure 1.24) et les 12 erreurs de montage. L’identification est ensuite
menée par utilisation d’un Telescopic Magnetic Ball Bar (TMBB) qui ne permet d’identifier que
les 6 erreurs de position parmi les 12 de montage.
Yu et al. [Yu et al., 2011] définissent un modèle alliant une grande efficacité en terme de calculs
numériques et des significations physiques claires. Le modèle est réduit à une combinaison de 20
groupes de paramètres. Ces groupes comprennent les erreurs de mouvement ainsi que les erreurs
de position et d’orientation d’axe.
Bohez et al. [Bohez et al., 2007] adoptent une modélisation composée des 9 erreurs de position et
d’orientation d’axe déterminées par l’équation (1.6). Une simplification est opérée par une étude
des dépendances linéaires entre les paramètres. Enfin, leur identification est faite par mesurage sur
MMT d’une pièce test préalablement usinée sur la machine étudiée.
Lei et Hsu [Lei et Hsu, 2002a,b] construisent un modèle géométrique composé de 61 paramètres :
30 erreurs de mouvement, 13 erreurs de position et d’orientation d’axe, et 18 erreurs de montage
associées respectivement à la broche sur l’axe Z, au montage de l’outil en broche et de la pièce sur
la table de la machine. Une identification de 59 paramètres est menée à partir d’une mesure multi
axes à l’aide d’un « probe-ball » et d’un interféromètre 5D (cf. Section 5.7).
Tsutsumi et Saito [Tsutsumi et Saito, 2003] mènent l’identification à l’aide d’un TMBB sur un
centre d’usinage 5 axes des 8 erreurs de position et d’orientation d’axe des axes de rotation du
modèle à 13 erreurs de position et d’orientation d’axe développé par Inasaki et al [Inasaki et al.,
1997].
Lin et Shen [Lin et Shen, 2003] proposent un modèle géométrique composé de 30 erreurs de
mouvement et 7 erreurs de position et d’orientation d’axe (7 perpendicularités). Une approche
par somme de matrices au lieu du formalisme basée sur la Matrice de Transformation Homogène
(MTH) leur assure une interprétation physique plus claire des effets de ces erreurs.
Tian et al. [Tian et al., 2014] ont construit un modèle géométrique qui clarifie totalement selon eux,
quelles erreurs affectent l’exactitude volumétrique et statuent sur la possibilité de les compenser
ou non. Le modèle est composé de 30 erreurs de mouvement et 30 erreurs de position et d’orien-
tation d’axe. Le nombre d’erreurs de position et d’orientation d’axe chute à 8 par la sélection d’un
système de référence, mais sans explication claire.
A l’inverse de l’ensemble des autres modèles, Srivastava et al. [Srivastava et al., 1995] en déve-
loppent un composé que de 30 erreurs de mouvement (6 par axe). Ces erreurs de mouvement sont
des fonctions des paramètres articulaires et du temps. Aucune simplification n’est faite par la suite.
Une simulation de l’erreur volumétrique est menée comme une fonction de la position articulaire
et du temps.
L’ensemble de cette revue bibliographique est résumé dans le tableau 1.1, où l’absence de consen-
sus est clairement visible. Ce manque de consensus est d’autant plus critique lorsque l’on sait que
ces erreurs de position et d’orientation d’axe sont responsables d’environ 70% de l’erreur volumé-
trique (Tableau 1.2).

36
4. MODÉLISATION DES ERREURS GÉOMÉTRIQUES

Tableau 1.1 – Résumé non exhaustif des modèles géométriques de MO 5 axes, et de leur simplification.

Erreurs Erreurs de Erreurs de position Erreurs Nombre Paramètres Paramètres


Références de position et d’orientation de total simplifiés identifiés
mouvement zéro d’axes montage d’erreurs ˚ ˚
[NF ISO 230-1, 2012]
18 3 6 0 27 18/3/0 -
3 axes

[NF ISO 230-7, 2007]


[Kiridena et Ferreira, 1994a,b] 18 3 15 0 36 11/6/0 11/6/0
[Florussen et al., 2001] 18 0 3 0 21 9/3/0 9/3/0
[NF ISO 230-1, 2012]
30 5 14 0 49 30/8/0 -
[NF ISO 230-7, 2007]
[Abbaszadeh-Mir et al., 2002] 0 5 25 12 42 0/8/12 0/8/6
[Yu et al., 2011] 30 5 25 0 60 20 -
5 axes

[Bohez et al., 2007] 30 0 9 0 39 26/3 26/3/0


[Lei et Hsu, 2002b,a] 30 3 16 12 61 30/10/3 17/10/3
[Tsutsumi et Saito, 2003] 0 5 25 0 30 0/8/0 0/8/0
[Lin et Shen, 2003] 30 0 7 0 37 - -
[Srivastava et al., 1995] 30 0 0 0 30 - -
[Tian et al., 2014] 30 5 25 0 60 30/8/0 -
˚ : Erreurs de mouvement / Erreur de position, d’orientation et de zéro d’axe / Erreurs de montages lorsque la dissociation est possible.

Tableau 1.2 – Contribution des erreurs de position et d’orientation d’axe sur l’erreur volumétrique mesurée.

Référence Contribution approximative


[Tsutsumi et Saito, 2003] « 65%
[Zargarbashi et Mayer, 2009] « 68%
[Andolfatto et al., 2011] « 82%
[Ibaraki et al., 2012] « 70%

4.3 Synthèse de la modélisation géométrique

Comme le montre le tableau 1.1, on peut clairement observer le consensus qui est fait sur les
erreurs de mouvement alors que la diversité des modèles vis-à-vis des erreurs de position et
d’orientation d’axe est très marquée. En effet, il y a quasiment autant de modèles différents
que de références. Cette diversité de modèles sur le plan des erreurs de position et d’orienta-
tion d’axe se traduit par de nombreuses dénominations qui sont employées pour nommer les
erreurs de position et d’orientation d’axe. Cette diversité est également marquée sur le choix
des paramètres, sur la simplification de modèle et sur l’identification lorsque celle-ci a lieu. Les
simplifications reposent soit sur des contraintes liées au moyen de mesure, soit sont faites par
des considérations sur la machine étudiée et sont souvent peu claires.
Il est possible toutefois de remarquer qu’il y a une légère tendance à ne considérer que 3 erreurs
de position et d’orientation d’axe dans le cas d’une boucle structurelle 3 axe et 8 dans le cas
d’une 5 axes comme le stipule la norme.
Toutes ces qualifications et simplifications de modèle entraînent une absence de consensus sur
le nombre d’erreurs de position et d’orientation d’axe, et les combinaisons d’erreurs ayant la
possibilité de décrire l’erreur volumétrique mesurée.

37
Chapitre 1 : Sources d’erreur volumétrique

5 Caractérisation des erreurs géométriques


L’identification des paramètres de modèles passe par une étape de caractérisation ou identifica-
tion des erreurs géométriques sur MO. Elle se fait à l’aide d’instruments associés à des procédures
de mesure spécifiques. Certaines sont spécifiées dans [NF ISO 230-1, 2012; NF ISO 230-4, 2005;
NF ISO 230-7, 2007], mais également dans la série de normes NF ISO 10791 pour les centres
d’usinage, NF ISO 13041 pour les centres de tournage, et NF ISO 3070 pour les machines à aléser.
La plupart des procédures exposées dans l’ISO 230 sont empruntées à la mesure d’erreurs géomé-
triques sur MMT. Ces procédures peuvent avoir recours à des cales étalons, des cales à gradins, des
ball bars, des barres à boules ou à trous, des plaques à boules ou à trous, des règles de rectitudes,
des microscopes et fils tendus, des systèmes d’interférométrie laser, des lunettes autocollimatrices,
des niveaux de précision, et des échelles bidimensionnelles. Cauchick-Miguel et al. [Cauchick-
Miguel et al., 1996] recensent l’ensemble des étalons utilisés sur MMT et les classent suivant trois
catégories qui sont : des étalons mécaniques, optiques ou optomécaniques. Ils dénotent que les
principales exigences pour un système de mesure sont la rapidité de la procédure de mesure, le
niveau d’exactitude de mesure, la capacité d’automatisation, la flexibilité et le bas coût d’investis-
sement. Knapp et al. [Knapp et al., 1991] distinguent ces étalons suivant divers critères. Certains
d’entre eux sont la certification de l’étalon, sa dimension, la méthodologie de mesure associée, sa
transportabilité, sa manipulabilité, et la capacité à mesurer les erreurs géométriques.
Smith [Smith, 2016] consacre la majeure partie de son ouvrage traitant de la métrologie des MOs,
à la description détaillée des instruments de mesure laser, optiques, de diagnostics, mais également
les étalons matériels, ainsi que les méthodes d’étalonnage de MOs associées à ces instruments.

5.1 Cales étalons

Les cales étalons sont souvent fabriquées en acier, ou céramique et sont utilisées pour iden-
tifier les erreurs géométriques de MMT [NF ISO 10360-2, 2009; Knapp et al., 1991]. Osawa et
al. [Osawa et al., 2005] utilisent notamment une cale étalon afin d’identifier et de compenser cer-
taines erreurs géométriques d’une MMT par méthode de retournement et de substitution lors de
l’étalonnage d’un cylindre. L’utilisation de cales étalons pour identifier l’ensemble des 21 erreurs
géométriques d’une structure 3 axes requiert un très grand nombre de positionnements de cales de
différentes longueurs, ce qui en fait une procédure longue. L’utilisation d’un étalon de longueur
constitué d’un empilage de cales étalons (Figure 1.26) permet de réduire la durée des procédures
de mesure. Cet empilage s’apparente à une cale à gradin.

5.2 Cales à gradins

La cale à gradin offre la possibilité d’identifier un seul paramètre intrinsèque qui est la longueur
entre chaque créneau de la cale, permettant l’identification de l’erreur de positionnement linéaire
[Pahk et Kim, 1993], mais également l’erreur de lacet et tangage par mesurages différentiels. Hen-
nebelle [Hennebelle, 2007] dans ses travaux de thèse de détermination des incertitudes de mesure

38
5. CARACTÉRISATION DES ERREURS GÉOMÉTRIQUES

Figure 1.26 – Étalon de longueur d’après [NF ISO 10360-2,


2009], extrait de [Flack, 2011].

sur MMT a mis en place une méthodologie de mise en œuvre d’une cale à gradin de Koba [Koba,
2013b] (figure 1.27) afin de mesurer les erreurs de positionnement linéaire et de lacet des axes li-
néaires. Il montre que la cause d’incertitude la plus importante sur MMT est liée à la répétabilité de
mesure et aux effets thermiques. Cet étalon de longueur est utilisé dans la vérification périodique
des MMT. La procédure dans [NF ISO 10360-2, 2009] spécifie que 5 mesures de longueur doivent
être faites dans 7 positionnements de la cale à gradins. Busch et al. [Busch et al., 1985] utilisent
cette technique pour évaluer l’étalonnage d’une MMT suivant 2 diagonales dans son espace de
travail.

Figure 1.27 – Cale à gradins de type Koba d’après [Hennebelle, 2007].

5.3 Barres à boules

Les barres à boules sont des étalons de longueur très fréquemment utilisés dans la métrologie
des machines que ce soient des MMTs ou des MOs [Bryan, 1982], et il en existe de nombreux
types qui sont : le Fixed Ball Bar (FBB), le Telescopic Magnetic Ball Bar (TMBB), et la barre à
boules multiples.

39
Chapitre 1 : Sources d’erreur volumétrique

5.3.1 Fixed Ball Bar (FBB)

Le FBB illustré en figure 1.28 est composé de 2 sphères de référence liées par une barre rigide.
Il est utilisé pour identifier les erreurs géométriques d’une MMT par la mesure de la variation de
la longueur entre les 2 sphères pour deux positions différentes du FBB. Le nombre minimal de
positionnements différents requis dans l’espace de travail est au minimum de 20 [ANSI/ASME,
1997] pour une identification complète des 21 erreurs géométriques d’une MMT.

Figure 1.28 – Fixed Ball Bar (FBB) d’après [Precisionballs, 2016b].

Acko et Milfelner [Acko et Milfelner, 2014] ont développé un FBB thermo-invariant permettant
de vérifier les performances volumétriques d’une MO. Cet étalon est un module creux où y est
inséré un « temperature compensator ». Cet étalon est basé sur la dilatation thermique de deux
tubes dans des directions opposées 1 . Le rapport des CDT/longueur des deux tubes étant identique,
la longueur étalonnée est stable, quelle que soit la température (U pk“2q “ 2.1 µm ` 3.3 10´6 L).
Un FBB de forme triangulaire proposé par Jouy et Clément [Jouy et Clément, 1986] permet par 12
positionnements dans l’espace de travail de MMT et MO, d’identifier 2 erreurs de positionnement
linéaire ainsi que les 3 erreurs de perpendicularité entre axes linéaires.

5.3.2 Telescopic Magnetic Ball Bar (TMBB)

Le TMBB [APIsensor, 2016a; Renishaw, 2016a] est plus adapté à l’identification d’erreurs
sur MO. Pour cela le TMBB (Figure 1.29a) mesure l’écart par rapport à un rayon d’une trajec-
toire circulaire prédéfinie par l’assemblage d’une ou plusieurs rallonges au moyen d’un Capteur
Différentiel de Déplacement Linéaire ou Linear Variable Differential Transformer (LVDT). Il per-
met d’identifier les erreurs de pic à l’inversion, de jeu latéral, l’erreur cyclique, l’erreur d’échelle,
de rectitude ou encore de perpendicularité [NF ISO 230-4, 2005; Mekid, 2009; Diolez, 2006]. Il
s’apparente à la jauge de contrôle volumétrique ou Machine Checking Gauge (MCG) [Renishaw,
2016c] illustrée à la figure 1.29. Ce MCG a été utilisé sur MMT par [Bluteau, 1999] afin de valider
la performance du modèle de surveillance d’état géométrique d’une MMT.

1. Technique utilisée dans le pendule de Harrison en 1726

40
5. CARACTÉRISATION DES ERREURS GÉOMÉTRIQUES

(a) Telescopic Magnetic Ball Bar (b) Machine Checking Gauge


(TMBB) [Renishaw, 2016a]. (MCG) [Renishaw, 2016c].

Figure 1.29 – Systèmes de mesures Renishaw.

5.3.3 Barres à boules multiples

Un étalon matériel constitué de sphères est proposé par Zhang et Zang [Zhang et Zang, 1991]
pour identifier les 21 erreurs géométriques d’une structure 3 axes (MMT ou MO). Cette architec-
ture est basée sur un alignement équidistant de plusieurs sphères de référence en acier fixées sur
une poutre en acier [Precisionballs, 2016b; Koba, 2013a; IBSPE, 2014]. Cette méthode a permis
de réduire de 66% l’erreur volumétrique de la MMT étudiée et a été comparée à une méthode d’in-
terférométrie laser.
Trapet et al. [Trapet et al., 2006] présentent une étude sur des palpeurs auto centreurs à lames
flexibles pour la vérification des MOs. Les essais sont réalisés sur des barres à boules multiples de
grandes dimensions constituées de sphères en céramique, permettant entre autres à Trapet d’iden-
tifier l’erreur de positionnement linéaire d’axe (Figure 1.30).

Figure 1.30 – Exemple d’utilisation d’une barre à boules multiples, d’après [Trapet et al., 2006].

L’étalonnage de ce type de barre à boules multiples peut se faire soit par interférométrie laser,
soit par comparaison indirecte de deux mesurages de l’étalon dans deux positions sur une MMT
raccordée à la définition du mètre SI [Ouyang et Jawahir, 1995], où l’erreur de positionnement
linéaire de la machine est compensée après son identification à l’aide d’une cale étalon. Osawa et

41
Chapitre 1 : Sources d’erreur volumétrique

al. [Osawa et al., 2002] proposent une barre à boules multiples et un système interférométrique
permettant d’étalonner des plaques à boules (cf. Section 5.5) en évitant d’avoir recours à des MMT
de haute exactitude et un étalon de travail tel qu’une cale étalon. Car malgré un très haut niveau
d’exactitude des cales et des MMT, la stratégie de palpage [Hennebelle, 2007], et le palpeur par
son retard au palpage [Hocken et Pereira, 2011], introduisent une erreur sur la longueur étalonnée
entre deux sphères consécutives. L’étalonnage de la barre à boules est mené directement à l’aide
d’un étalon secondaire tel qu’un système interférométrique. Ainsi cette barre à boules étalonnée
peut être utilisée comme étalon de travail pour l’étalonnage de plaque à boules, où la stratégie de
mesure des sphères sera identique.
Ces étalons de types barres à boules multiples sont des étalons constitués de sphères en céramiques
(de défaut de forme inférieur au micromètre [IBSPE, 2014]) montées sur une poutre en acier par
l’intermédiaire de tiges cylindriques. L’analyse de l’architecture de ces étalons révèle qu’ils sont
susceptibles d’avoir un comportement géométrique anisotrope vis-à-vis de gradients de tempéra-
ture. L’utilisation d’une barre à boules multiples peut présenter des inconvénients tels que le risque
de collisions des sphères de références, la stabilité des tiges cylindriques supportant les sphères, et
sa haute sensibilité aux environnements hostiles tels qu’un atelier.
De plus, au même titre que la cale à gradins, elles ne sont pourvues que d’un paramètre intrin-
sèque qui est l’erreur de positionnement linéaire entre chaque entité géométrique de référence.
L’accès à deux autres paramètres qui seraient les deux erreurs de rectitude ne peut se faire que par
la construction préalable d’un référentiel intrinsèque à l’étalon [Hennebelle, 2007].
L’étalonnage de barre à boules multiples doit se faire sur une MMT de haute exactitude. La mé-
thode de retournement étant quasiment impossible à mettre en place avec une barre à boules, les
erreurs géométriques de la MMT peuvent influencer drastiquement l’exactitude de mesure lors de
l’étalonnage de la barre.
De plus, Hennebelle stipule également que les règles de rectitudes en granit utilisées historique-
ment sur MMT, par mise en œuvre d’une méthode de retournement normalisée [NF ISO 230-1,
2012] et décrite en détail dans [Evans et al., 1996], restent très complexes et finalement inadaptées.
Pour cause, la rugosité du granit induit une erreur sur la mesure entre la position « non retournée »
et « retournée » de l’étalon. Il est préférable d’identifier l’erreur de rectitude d’un axe par la me-
sure d’un fil tendu à l’aide d’un microscope [NF ISO 230-1, 2012; Microplan-G, 2013], en veillant
à compenser la flexion du fil sous son poids propre lors de la mesure de rectitude verticale d’axes
horizontaux [Diolez, 2006].

5.4 Barres à trous

Un autre type d’étalon matériel est la barre à trous. Au même titre que la barre à boules mul-
tiples, cet étalon est utilisé dans l’identification d’erreurs géométriques sur MMT, mais jusque là
jamais utilisée sur MO. La barre à trous offre un paramètre intrinsèque qui est l’erreur de position-
nement linéaire et éventuellement par construction d’un repère local (référentiel) permet d’extraire
de sa géométrie une rectitude horizontale supplémentaire [Camus, 2006] (cf. Chapitre 2). Lim
et Burdekin [Lim et Burdekin, 2002] proposent une méthodologie d’identification des 21 erreurs

42
5. CARACTÉRISATION DES ERREURS GÉOMÉTRIQUES

géométriques d’une MMT par mesurage d’une barre à trous (figure 1.31) dans 17 positionnements
différents dans le volume de travail.

Figure 1.31 – Barre à trous d’après [Lim et Burdekin, 2002].

Sur MO, l’utilisation d’une barre à boules multiples semble plus adaptée. Cela est notamment
dû à une meilleure accessibilité des entités sphériques par rapport à des alésages. Les entités de la
barre à boules multiples peuvent être mesurées par un palpeur pour une orientation inclinée de cette
dernière, même si l’axe du stylet n’est pas colinéaire avec l’axe des tiges cylindriques maintenant
les sphères. Cette éventualité n’est pas envisageable avec une barre à trous.
La méthode de retournement pour l’étalonnage d’une barre à trous est aisément réalisable aux vues
de la double accessibilité des entités géométriques.

5.5 Plaques à boules et plaques à trous

Par extension aux barres à boules multiples et aux barres à trous, certains étalons matérialisés
sous forme de plaques sont utilisés dans la qualification et le suivi géométrique des MMTs et
MOs. Notamment, le National Physical Laboratory (Laboratoire National de Métrologie (LNM)
britannique) (NPL) a développé une plaque à boules en acier dans le cadre de vérification de
performance des MMTs et particulièrement des logiciels de traitement de la mesure [Peggs et
McKeown, 1989] (Figure 1.32a).

La Physikalisch-Technische Bundesanstalt (LNM allemand) (PTB), quant à elle, a développé


une plaque à trous en Zerodur (figure 1.32b) qui permet l’identification des erreurs géométriques
de MMTs [Kunzmann et al., 1990; Trapet et Wäldele, 1991] et ne nécessite que 4 positions de la
plaque dans le volume de travail : 2 positions verticales et 2 horizontales. Cette identification se
fait par calcul du résidu entre la position des centres des trous mesurés (intersection des axes et du
plan neutre de la plaque) et la position étalonnée. L’étalonnage préalable de cette plaque est réalisé
sur une MMT, en ayant recours à une technique de multi retournement [Kunzmann et al., 1990].
Néanmoins, les principaux inconvénients de cet étalon pour une application sur MO résident dans
sa fragilité (cf. Tableau 2.3), et par son orientation imposée par rapport à l’orientation du système
de palpage. En effet, tout comme la barre à trous, si l’axe des trous de cette plaque, et l’axe de
broche supportant le palpeur ne sont pas alignés, la mesure s’avère très difficile à mettre en place,
voir impossible. Ces limitations réduisent donc significativement l’utilisation des plaques à trous

43
Chapitre 1 : Sources d’erreur volumétrique

(a) Plaque à boules du NPL (b) Plaque à trous de la PTB selon (c) Plaque à boules selon [Bringmann et
selon [Peggs et McKeown, [Wendt, 2015]. Knapp, 2009].
1989], extrait de [Flack,
2011].

Figure 1.32 – Plaques à boules et à trous.

sur MO ; même si ce type d’étalon permet d’identifier l’ensemble des erreurs géométriques d’une
structure 3 axes en seulement 4 positionnements de ce dernier.
Pour faire face à ces limitations d’orientation, une plaque à boules en acier avec des sphères
en céramiques a été développée et étalonnée sur MMT [Liebrich et al., 2009]. Sa position illustrée
à la figure 1.32c, restant horizontale. En revanche, la mesure du volume sur MO 3 axes à broche
verticale, proposée par [Bringmann et Knapp, 2009], est assurée par des rehausses dont le posi-
tionnement s’apparente à une liaison de Kelvin de type II [Slocum, 1992; Flack, 2011]. Cette liai-
son confère au montage un niveau très élevé de répétabilité de positionnement [Bringmann et al.,
2005]. L’identification des erreurs géométriques met en évidence une interdépendance entre les
erreurs angulaires de mouvement et les erreurs de mouvement linéaire d’axe linéaire. Bringmann
propose donc un modèle d’erreur linéaire par séries de Fourier afin de traduire cette dépendance.
De plus, Kunzmann et al. [Kunzmann et al., 1995] dans une intercomparaison de mesure d’une
plaque à boules concluent que la conception de cet étalon est très sensible à la déformation induite
par son MAintien en Position (MAP) sur la table de la machine, et peut également engendrer des
déformations permanentes de l’attachement des sphères de références en céramique normalement
serties dans la plaque métallique. Ce genre de déformations impacte directement la position des
sphères, alors que cette position doit être maintenue pérenne par la conservation d’un étalon.

5.6 Autres étalons matériels

Parmi d’autres étalons matériels, certains sont composés d’un ensemble de sphères réparties
spatialement à l’aide d’une structure en treillis composite, comme l’illustre la figure 1.33. Ces
étalons étalonnés sur des MMT raccordées au mètre SI [Acko et al., 2012; Belforte et al., 1987;
Trapet, 2015], sont développés principalement pour de la vérification périodique de géométrie de
MMT, par une mesure de l’erreur volumétrique ou pour identifier des paramètres d’un modèle
géométrique de structure [Kiridena et Ferreira, 1994b]. Les résultats de mesure permettent de sta-

44
5. CARACTÉRISATION DES ERREURS GÉOMÉTRIQUES

tuer sur la répétabilité de mesure de la MMT et sa performance volumétrique [de Aquino Silva et
Burdekin, 2002] vis-à-vis de sa MPE [NF ISO 10360-2, 2009].
Choi et al. [Choi et al., 2004] ont développé un étalon composé de 8 entités cubiques préalable-
ment étalonné sur MMT. La répartition spatiale des cubes permet par palpage des 5 facettes libres
de déterminer les paramètres d’un modèle géométrique. Ce modèle proposé caractérise l’erreur de
position de l’outil au sein du volume de travail de la machine 3 axes étudiée, en prenant en compte
le sens de déplacement des axes ainsi que l’erreur de jeu à l’inversion.

Figure 1.33 – Étalon en treillis d’après [Trapet, 2015].

5.7 Systèmes optiques et interférométrie laser

Cette partie n’a pas pour vertu de refaire un discours sur les systèmes de mesure au sens propre
du terme. Ils sont très bien décrits tant sur leurs architectures que sur leurs principes physiques
dans [Diolez, 2006; Mekid, 2009; Moore, 1970; Slocum, 1992] et spécifiés dans la norme [NF ISO
230-1, 2012]. Des comparaisons des différentes solutions sont faites vis-à-vis de critères tels que
la qualité de mesure, l’étendue de mesure, l’incertitude de mesure, l’application (MMT/MO), le
nombre de MIPs nécessaires, le temps de mesure, le coût, la disponibilité sur le marché [Diolez,
2006; Kwaśny et al., 2011; Lee et al., 2016].
Les systèmes d’interférométrie laser sont très couramment utilisés pour l’étalonnage des MOs
[Ramesh et al., 2000a]. Ils sont notamment utilisés dans de nombreux travaux tels que la mesure
d’erreurs de positionnement linéaire [Castro et Burdekin, 2003; Steinmetz, 1990] ou d’erreurs de
mouvement d’axe de rotation [Castro, 2008]. Parmi les solutions commerciales, Renishaw pro-
pose un interféromètre laser 1D, ainsi qu’une panoplie d’équipements optiques permettant une
mesure bidirectionnelle, de haute exactitude, traçable et répétable, de l’ensemble des erreurs de
mouvement d’axe linéaire excepté l’erreur de roulis (erreur angulaire de mouvement autour de la
direction de déplacement (cf. Sous-section 3.1.2.1)). Ce système permet également l’identifica-
tion des erreurs de perpendicularité entre axes linéaires [Renishaw, 2016b]. Par ailleurs, Renishaw
propose un dispositif d’étalonnage d’axes de rotation, composé d’un codeur rotatif de référence
et d’une tête laser. Ce dispositif ne permet que la mesure d’erreur de positionnement angulaire.
Les 5 autres erreurs de mouvement (les deux mouvements radiaux et d’inclinaisons, le mouvement
radial) peuvent être identifiées par mesurages à l’aide d’un système à 5 capteurs tel que le Spindle
Error Analyser de [IBSPE, 2014] (Figure 1.21), dont la méthodologie est spécifiée dans la norme
[NF ISO 230-7, 2007]. APIsensor propose un équipement 6D complet c’est-à-dire que la mesure

45
Chapitre 1 : Sources d’erreur volumétrique

du roulis est rendue désormais possible [APIsensor, 2016b; Chen et al., 2013].

Ces équipements présentent un coût, un temps d’installation et d’alignement très élevé. Malgré
une exactitude de mesure inférieure à 0,5µm, il est parfois nécessaire d’avoir recours à un trépied
qui augmente la longueur de la boucle métrologique et peut être une source d’erreurs de mesure
(figure 1.3b).
De récents systèmes interférométriques de haute exactitude appelés Laser Tracer [eTalon, 2016],
associés à des méthodes de multilatération permettent l’identification complète des erreurs géomé-
triques de MO 3 ou 5 axes [Schwenke et al., 2005, 2009]. ETalon propose un Laser Tracer adapté
à la mesure sur MMT ou MO dont l’incertitude de mesure est de 0,2µm ` 0.3µm{m, et un Laser
Tracer MT ou Laser Ball Bar (LBB) spécifiquement développé pour MO 5 axes dont l’incertitude
est de 1µm [eTalon, 2016].
De récents travaux de multilatération utilisent 4 Lasers Tracers [Wendt, 2013] visant simultané-
ment un réflecteur placé sur le coulisseau d’une MMT. La MMT est simplement utilisée comme
un porteur qui permet de prendre des points sur la surface d’une pièce à mesurer. En parallèle, les
4 Lasers Tracers suivent l’œil de chat situé à proximité du stylet. Basé sur un algorithme de mul-
tilatération, les positions des points palpés sont calculées à partir des distances interférométriques
mesurées. Enfin, deux jeux de coordonnées ont émergés, à savoir, l’un de la MMT et le second issu
de la multilatération. Le second jeu est généralement plus exact que les positions mesurées par la
MMT. Les coordonnées ainsi obtenues sont utilisées pour les nouvelles évaluations informatisées
qui assurent une image plus fidèle de la géométrie de la pièce mesurée.

(a) Laser Tracer Next Generation. (b) Laser Tracer MT (LBB).

Figure 1.34 – Systèmes Lasers Tracers proposés par eTalon (photographies extraites de [eTalon, 2016]).

Ces systèmes clés en main assurent une traçabilité métrologique et une incertitude de mesure
très inférieure à celle issue de laser traker [Aguado et al., 2013]. Ce niveau d’incertitude de mesure
est notamment dus à la qualité des éléments de l’interféromètre (la source laser, la sphère miroir et
l’œil de chat), mais également au fait que le système eTalon peut directement être mis en place au
sein du volume de travail. Aguado et al. ont pu noter que l’incertitude de mesure par laser traker
dépendait très fortement des positions du laser lors de la multilatération, des angles entre chaque
direction du laser pour une position de l’œil de chat, et la capabilité de l’œil de chat (c.-à-d. son

46
5. CARACTÉRISATION DES ERREURS GÉOMÉTRIQUES

angle d’ouverture).

Dans tous les cas, la longueur d’onde d’un laser est sujette à la température, pression et hygro-
métrie. Ces paramètres sont toutefois mesurés et permettent de compenser la variation de longueur
d’onde en appliquant la formule de Birch et Downs [Birch et Downs, 1993], elle-même basée sur
la formulation de Edlén [Edlén, 1966]. La haute exactitude et faible incertitude de mesure des
systèmes interférométriques s’expliquent par la grande stabilité et répétabilité du laser. Par consé-
quent, malgré des coûts et des temps de réglages très élevés, ces systèmes ont un intérêt majeur
dans l’expertise des MOs.

5.8 Autres techniques

L’identification d’erreurs géométriques sur MO peut également se faire par la mesure d’une
pièce test sur MMT qui a été préalablement usinée par la machine étudiée. [Bohez et al., 2007;
Ibaraki et Ota, 2014; Pezeshki et Arezoo, 2015]. La comparaison des écarts entre la géométrie pro-
duite et le modèle Conception Asistée par Ordinateur (CAO), permet d’en déduire des erreurs géo-
métriques. Cependant, cela implique que les sources d’écarts des étapes du processus d’élaboration
de pièce soient maîtrisées. À supposer que le processus d’élaboration de pièce soit parfaitement
maîtrisé, les résultats d’identification sont affectés par les effets des erreurs thermiques, les erreurs
géométriques de broches [Ibaraki et Ota, 2014], les efforts de coupes, les déformations induites par
le bridage [Pezeshki et Arezoo, 2015] lors de l’usinage.
Sans passer par l’étape d’usinage, Ibaraki et al. dans [Ibaraki et al., 2012] proposent une procédure
d’identification d’erreur d’emplacement et d’orientation des axes de rotation A et C d’une MO 5
axes basée sur le palpage in situ. Ce palpage consiste en un mesurage des faces accessibles d’un
cube métallique dans des configurations articulaires différentes : 0, 90˝ pour A et 0, 90, 180, 270, et
360˝ pour C. Une fois l’identification faite, ils proposent une procédure de mesure des erreurs de
mouvement des deux axes de rotation avec un ensemble de 3 pièces cubiques [Ibaraki et Knapp,
2013]. Dans ces deux études, une analyse d’incertitude des valeurs identifiées a été menée en pre-
nant en compte les effets des erreurs des axes linéaires sur l’identification.
Des techniques appelés essais radiaux (R-tests) [NF ISO 230-1, 2012] sont couramment utilisées
sur MO 5 axes. Elles consistent en la mesure d’écart de position relative entre l’outil et la pièce par
un système composé de deux éléments : une sphère de référence et un combiné doté de 3 capteurs
de déplacement linéaire de type LVDT ou capacitif. L’un d’eux est monté en broche, l’autre sur la
table de la machine. Un déplacement multi axes permet de mesurer l’écart de l’outil par rapport
à la pièce induite par la structure sollicitée dans un mode quasi statique ou dynamique. Cette ap-
proche proposée par des industriels [EMCI, 2016] (Figure 1.35a), permet d’identifier le point pivot
d’une MO (intersection des deux axes de rotations, ou point caractéristique de la position d’un axe
de rotation par rapport à l’autre), tel que le permet la procédure Kinematics Opt par palpage de
sphère [Heidenhain, 2013]. Cette mesure volumétrique peut se faire en ayant recours à un TMBB
[NF ISO 230-1, 2012]. La procédure industrielle d’identification du point pivot peut être étendue à
l’identification de l’ensemble des erreurs de position et d’orientation d’axe d’une structure 5 axes

47
Chapitre 1 : Sources d’erreur volumétrique

(a) Système commercial Op- (b) Rotary analyser,


tifive, extrait de [EMCI, extrait de [IBSPE,
2016]. 2014].

Figure 1.35 – Systèmes de mesure industriels (R-test).

[IBSPE, 2014] (figure 1.35b) ou [Abbaszadeh-Mir et al., 2002; Tsutsumi et Saito, 2003]. Elle peut
s’étendre également à l’identification des erreurs de mouvement des axes de rotation, en les disso-
ciant des erreurs de broche [Ibaraki et al., 2011]. Enfin d’autres techniques développées à Montréal
[Erkan et al., 2011; Mayer, 2012] consistent en un palpage multi axes d’une ou plusieurs sphères
non étalonnées et directement montées sur la table de MO 5 axes. Cette technique permet l’iden-
tification d’erreurs de position et d’orientation des 5 axes ainsi que des erreurs de positionnement
linéaire des axes linéaires.

5.9 Synthèse des moyens de mesures des erreurs géométriques

Tableau 1.3 – Synthèse qualitative des moyens de caractérisation des erreurs géométriques en 3 axes.

Moyens Positionnement linéaire Rectitude Roulis Tangage Lacet Orientation Dynamiques MMT/MO
Cales étalons X X X X X X ✕ MMT
Cales à gradins X ✕ ✕ X X X ✕ MMT
Fil tendu ✕ X X ✕ ✕ ✕ ✕ MMT
FBB X X X X X X ✕ MMT
MCG/TMBB ✕ X ✕ ✕ ✕ X X MMT/MO
Barres à boules X X X X X X ✕ MMT/MO
Barres à trous X X X X X X ✕ MMT
Plaque à trous X X X X X X ✕ MMT
Plaque à boules X X X X X X ✕ MMT/MO
KGM X X ✕ ✕ ✕ X X MO
Niveau de précision ✕ ✕ X X ✕ X ✕ MMT
Laser traker X X X X X X ✕ MMT/MO
Laser Tracer X X X X X X ✕ MMT/MO
Laser Tracer MT X X X X X X ✕ MO
Étalon en treillis X X X X X X ✕ MMT
Laser 5D X X ✕ X X X ✕ MMT/MO
Laser 6D X X X X X X ✕ MMT/MO
Lunette autocollimatrice ✕ X ✕ X X ✕ ✕ MMT/MO

48
6. OBJECTIFS DES TRAVAUX DE THÈSE

Un grand nombre d’étalons matériels existants sont développés pour du suivi de performances
volumétriques des MMTs, des logiciels de mesures, ou l’identification d’erreurs géométriques
sur MMTs. Seuls les étalons de type plaques à boules, barres à boules multiples, TMBB, et
les technologies laser ont déjà été éprouvés sur MO (Tableau 1.3). Par ailleurs, ces étalons déjà
éprouvés sur MO sont égalements ceux qui maximisent le ratio : nombre d’erreurs géométriques
identifiées sur le nombre de mise en positions nécessaires de l’étalon. Cependant, l’utilisation
des étalons de type barres ou plaques à trous/boules est peu démocratisée et propagée en mé-
trologie des MOs pour diverses raisons. La principale limite d’utilisation sur MO provient de
l’impossibilité d’orienter l’axe du stylet par rapport à l’axe de la broche dans laquelle est monté
le palpeur.
Par ailleurs, les sources de perturbations de la mesure inhérentes à l’environnement interne et
externe d’une MO (p. ex. l’huile, les copeaux, les collisions, les gradients temporels et spatiaux
de températures) sont des facteurs limitant la propagation des étalons matériels existants pour
des problématiques de MMT à celles de MO.
De plus, l’acier ou la céramique qui sont des matériaux couramment utilisés pour matérialiser
ces étalons, en font des étalons dont la pérennité de la géométrie est très sensible aux variations
de température (cf. les CDT du tableau 2.3). Ils ne sont donc pas adaptés au suivi de perfor-
mances volumétriques des MO ou pour leur étalonnage durant le processus de fabrication dans
un environnement d’atelier de production.
Ces limitations sont d’autant plus défavorables lorsque l’étalon nécessite un grand nombre de
positionnements différents pour mener à bien l’identification des erreurs géométriques. Dans ce
cas, toute automatisation du processus d’étalonnage de MO devient très complexe, car ce pro-
cessus nécessite plusieurs réglages. Les moyens de mesures ayant recours à l’interférométrie
laser restent très onéreux même s’ils permettent une mesure directe des erreurs. Malgré cette
contrainte monétaire, ils peuvent directement être considérés comme étalon de travail, car leur
étalonnage est mené à l’aide d’un étalon secondaire. Ainsi la longueur de la chaîne de traçabilité
métrologique est réduite, ce qui permet d’assurer des niveaux d’incertitudes très faibles (Figure
2.1).

6 Objectifs des travaux de thèse

Ces travaux de thèse (figure 1.36) s’inscrivent dans le cadre de la caractérisation géométrique
des MO de type 5 axes par la mesure, en vue d’une compensation active lors du processus de
fabrication ou de mesure en ligne. De ce contexte, la problématique générale des travaux qui en
émane est la suivante :

Comment modéliser et identifier l’état géométrique d’une boucle structurelle à partir de


procédures de mesure simples à mettre en œuvre dans un flux de production.
Le tout en assurant une traçabilité métrologique de la mesure, dans le but de modéliser l’erreur
volumétrique le plus fidèlement possible ?

49
Chapitre 1 : Sources d’erreur volumétrique

De l’analyse des étalons existants pour de la mesure d’erreurs géométriques sur MO, sont
extraits des besoins qui se décomposent en quatre exigences principales :
– l’obtention d’un maximum d’informations pour l’identification des erreurs géométriques en
un minimum de posages ;
– un étalonnage garantissant sa traçabilité métrologique ;
– un matériau résistant aux collisions et thermo-invariant ;
– définition d’un système de MIP et de MAP de l’étalon, tout en minimisant les déformations
de celui-ci.
Ces exigences seront matérialisées sur un étalon matériel de type barre à trous au chapitre 2.
L’étude portera sur la définition d’un motif géométrique permettant l’extraction de 3 paramètres
intrinsèques contrairement aux barres à trous existantes qui en fournissent 1 ou 2. Le choix du
matériau ainsi que celui de la solution de mise en position permettra d’assurer une invariance ther-
mique de celui-ci et un étalonnage aisé. La traçabilité métrologique de l’étalon développé sera
confirmée par une intercomparaison internationale assurant la validation d’une procédure d’utili-
sation et de mesure de cet étalon.

Cet étalon certifié sera ensuite utilisé sur MO dans un contexte d’atelier afin d’extraire un état
géométrique partiel d’une structure 5 axes : les erreurs de mouvement des axes linéaires de la
structure. Cette extraction reposera sur une modélisation générique de la géométrie biaisée d’un
axe exposée au chapitre 3. Cette modélisation est ensuite étendue à l’ensemble de la structure 5
axes. À parti de ce modèle, le biais géométrique engendré par ces erreurs est modélisé et une pro-
cédure d’identification des erreurs de mouvement des axes linéaire est mise en place. Ces deux
objectifs sont tous deux exposés au chapitre 3.

La mesure quant à elle est réalisée à l’aide d’un système de mesure développé spécifiquement
et détaillé au chapitre 4. Ce système de mesure assurera l’obtention d’une image fidèle de la boucle
structurelle en ayant recours à une boucle métrologique et une chaîne d’acquisition au plus près de
celle-ci. Les résultats de mesure de l’état géométrique de la MO et de l’identification des erreurs de
mouvement seront associés à une analyse d’incertitudes de mesure et confrontés à une procédure
de mesure éprouvée basée sur de l’interferométrie laser.

La modélisation et la mesure au plus près de la boucle structurelle seront appliquées dans un


second temps à l’identification des erreurs de position et d’orientation d’axe, par la mesure d’une
sphère étalon. Cette étude fait l’objet du chapitre 5.
L’objectif de ce chapitre 5 est de trouver les combinaisons d’erreurs suffisantes pour caractériser
une machine 5 axes, telles que celle qui est spécifiée par la norme par exemple. En revanche, l’ap-
proche ne sera pas basée sur la construction d’un référentiel, mais sur le besoin opérationnel de
modéliser au mieux l’erreur volumétrique. Le choix de la combinaison se fera par une approche
purement mathématique et numérique d’une part et physique d’autre part.

50
6. OBJECTIFS DES TRAVAUX DE THÈSE

La première approche consiste à utiliser le modèle mis en place dans le chapitre 3 en ayant re-
cours à une Machine Virtuelle (MV) conçue comme outil à la visualisation et la compréhension de
l’erreur volumétrique. Cette MV sert à contrôler la qualité de la méthode d’identification en géné-
rant une machine parfaite entachée d’erreurs géométriques. Elle a également permis de réduire le
nombre de paramètres minimal du modèle pour représenter les erreurs de position et d’orientation
d’axe.
La deuxième approche s’appuie sur une procédure de mesure physique sur machine 5 axes. L’ap-
plication réelle aura pour but d’identifier les paramètres effectifs de la géométrie en minimisant
certaines sources de perturbations telles que la dérive temporelle de la structure ainsi que l’ef-
fet des erreurs de mouvement précédemment identifiées au chapitre 4. Une analyse de sensibilité
des paramètres de réglages de la procédure de mesure ainsi que des effets de bruits et des erreurs
numériques permettront de statuer sur la qualité de l’identification.

51
Chapitre 1 : Sources d’erreur volumétrique

Chapitre 1 : Sources d’écarts engendrant l’erreur volumétrique

géométriques sur machines


Chapitre 2 : La Multi-Feature Bar (MFB) : Un nouvel
étalon matériel pour l’identification d’erreurs Point 3D
Attributs techniques
Coordonnées et matériaux
nominales du point
Points 3D
Entités Définition d’une matérialisés
Définition d’un Point 3D
géométriques extraction du point nouvelle géométrie sous forme d’un
motif élémentaire extrait
canoniques d’étalon artefact

Artefact mis Mise et maintien en


en position position de
et maintenu l’artefact

MMT raccordée au
Etalonnage de
mètre SI via la
l’artefact
Koba Step

Etalon raccordé, traçabilité

Résultats
Reconnaissance Définition des MMTs raccordées
d’étalonnage Intercomparaison
européenne valeurs de référence au mètre SI
en condition de européeenne
de l’étalon d’étalonnage (CMI, UM, PTB, LNE)
reproductibilité
Chapitre 3 :
Modélisation d’une
structure 5 axes

Erreurs Modèle de
Géométrie biaisée
Géométriques MO 5 axes
modélisée
(E) biaisée

Définition du biais
géométrique

Modèle de Biais géométrique


Géométrie nominale
MO 5 axes modélisé
modélisée
nominale
axes par utilisation de la MFB
Chapitre 4 : Application du modèle
à l’étalonnage d’une structure 5

Identification Erreurs
Etalon matériel : Géométrie des erreurs de Confrontation des
géométriques
MFB réelle mouvements des 3 résultats
Identifiées (Êpar MFB)
étalonnée axes linéaires

Biais géométrique Erreurs


Mesurage
mesuré géométriques identifiées
et traçable (Ê par Laser Tracer)
MO 5 axes réelle
Géométrie
+ Identification
réelle
Système de par une méthode
biaisée
mesure éprouvée

Géométrie biaisée
d’emplacement et d’orientation d’axe
Chapitre 5 : Identification des erreurs

modélisée
Confrontation des
Mise en évidence de
Définition du biais combinaisons par
combinaisons de
géométrique simulation sur
paramètres
machine virtuelle
Modèle de Identification des
MO 5 axes Géométrie Biais géométrique erreurs après
nominale nominale modélisé compensation des
modélisée
erreurs de
Identification Erreurs mouvements
des erreurs de géométriques Validation de
Géométrie position et Identifiées l’identification Erreurs
Etalon matériel : d’orientation d’axes (Ê)
réelle géométriques
Sphère de
étalonnée Identifiées
référence
Biais géométrique (Ê)
mesuré et traçable Analyse de
Mesurage performance face à
Choix d’une
la méthode
MO 5 axes réelle combinaison
d’identification et
+ Géométrie face au bruit de
Système de réelle mesure
mesure biaisée

Figure 1.36 – Articulation des travaux de thèse.

52
Chapitre
2
La Multi-Feature Bar (MFB) :
Un nouvel étalon matériel pour
l’identification d’erreurs géométriques
sur machines

« Everything should be made as simple as possible, but not simpler. »

Albert Einstein

« Une journée ou mille ans, c’est la même chose, quand il n’existe aucun
instrument de mesure capable d’étalonner l’éternité. Où commencer pour
savoir quand s’est écoulé un jour, un ans ou un siècle ? »

Terry Goodkind, Le Cœur de la Guerre - L’Épée de Vérité Tome XV


Chapitre 2 : La Multi-Feature Bar (MFB)

Sommaire
1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2 Barre à trous existante au LNE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.1 Avantages de la barre à trous . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.2 Limites de la barre à trous . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3 Une nouvelle géométrie innovante : la Multi-Feature Bar (MFB) . . . . . . . 60
3.1 Définition du motif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.1.1 Définition du repère local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.2 Choix du matériau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3 Définition du solide : attributs techniques et fabrication . . . . . . . . . . 68
3.3.1 Mise en position de la MFB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.3.2 Maintien en position de la MFB . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4 Étalonnage de la MFB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.1 Étalonnage des rectitudes : mise en œuvre d’une méthode de retournement 73
4.2 Étalonnage de l’erreur de positionnement linéaire : mise en œuvre d’une
méthode de compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.3 Application sur MMT traçable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.4 Résultats d’étalonnage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.4.1 Impact de la définition de la ligne droite de référence sur les
rectitudes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.4.2 Impact de la construction du repère sur les incertitudes-types . 81
5 Intercomparaison de la MFB au sein du projet TIM . . . . . . . . . . . . . . 84
5.1 Mise en place de l’intercomparaison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.2 Résultats de l’intercomparaison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.3 Comportement géométrique de la MFB lors du maintien en position . . . 89
5.4 Définition des valeurs de référence d’étalonnage de la MFB . . . . . . . 91
6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

54
1. INTRODUCTION

Ce deuxième chapitre définit en détail le développement d’un nouvel étalon matériel thermo-
invariant : la « Multi-Feature Bar (MFB) ». La conception de cette MFB permettra de mener l’iden-
tification des erreurs géométriques d’une boucle structurelle composée de 3 axes de translation ou
de la partie 3 axes d’une boucle structurelle 5 axes, en assurant une traçabilité métrologique des
résultats de mesure tout en limitant l’immobilisation du moyen.

1 Introduction

Dans le chapitre 1, faisant l’objet d’un recensement non exhaustif des instruments de mesure,
systèmes de mesure ou d’identification d’erreurs géométriques, émane diverses limitations à l’in-
tégration de ceux-ci dans un volume de travail de Machine-Outil (MO).
Par exemple, un grand nombre d’étalons matériels existants sont développés dans l’objectif d’éta-
lonner des Machines à Mesurer Tridimensionnelles (MMTs), excepté les barres à boules, plaques
à boules et les Telescopic Magnetic Ball Bar (TMBB) qui sont utilisées sur MO.
Sur MO, l’orientation du stylet de palpeur est imposée par l’axe de broche. Sa réorientation néces-
site donc un montage spécifique qui n’est pas déployable dans l’industrie aux vues de la géométrie
des magasins d’outils de MO. De plus, l’utilisation de stylets en étoile n’est pas adaptée aux tech-
nologies de palpeurs existants et leurs utilisations sont limitées par l’encombrement des broches.
Le recours à ce genre de stylets nécessiterait des longueurs trop importantes engendrant des sources
d’erreurs sur la mesure dues à la flexion et au retard de palpage.
Par ailleurs la majorité des étalons matériels développés pour l’étalonnage des Machine à Mesurer
Tridimensionnelle (MMT) ne sont pas adaptés à un environnement hostile d’atelier de production
(ex. huile, copeaux, risques de collisions, gradient de température, etc.) comparé à l’environnement
d’une salle de métrologie régulée en température, hygrométrie et parfois même en pression.
L’utilisation d’étalons matériels nécessitant un grand nombre de positions et d’orientations de
ceux-ci n’est pas limitante pour l’étalonnage de MMT puisque l’environnement contrôlé d’une
salle de métrologie assure une grande stabilité de la boucle métrologique. En revanche, sur MO,
l’hostilité environnementale nécessite des procédures rapides et maîtrisant au mieux les causes
d’erreurs de mesure lors son étalonnage. Toutes ces raisons expliquent le faible déploiement de ces
étalons matériels sur MO.

Le Laboratoire National de Métrologie et d’Essais (Laboratoire National de Métrologie (LNM)


français faisant partie du Laboratoire Commun de Métrologie (LCM)) (LNE) est doté depuis
quelques années d’une barre à trous au service de l’étalonnage de MMTs. À partir de la géométrie
existante de cette barre à trous, et dans le cadre du projet Joint Research Program-IND62 Traceable
In-process dimensional Measurement (JRP-IND62 TIM), et de la traçabilité métrologique des me-
sure en ligne sur MO, le LNE conjointement avec le Laboratoire Universitaire de Recherche en
Production Automatisée de l’ENS Paris-Saclay (LURPA) ont proposés un nouvel étalon matériel :
la Multi-Feature Bar (MFB). Ce nouvel étalon repose sur une définition innovante de sa géométrie
à partir de celle existante. Cette géométrie a pour rôle d’augmenter le nombre d’informations sur le
comportement de la structure mesurante (MOs ou MMTs) à l’issue d’une mesure de l’étalon. Les

55
Chapitre 2 : La Multi-Feature Bar (MFB)

caratéristiques intrinsèques du nouvel étalon permettent ainsi de réduire le temps d’immobilisation


de la structure mesurante en assurerant une mesure rapide. Le résultat de mesure traduit donc le
comportement géométrique de la structure au sein de son environnement, quel qu’il soit.
Par conséquent, cette géométrie offre ainsi la possibilité d’étalonner et d’assurer la traçabilité mé-
trologique des MOs mais également des MMTs. L’objectif de ce chapitre est d’assurer une traçabi-
lité métrologique sur MO, par un raccordement métrologique de cette dernière à l’aide de la MFB.

Toutes les unités des grandeurs physiques qu’elles relèvent d’une convention ou de considéra-
tions physiques ont une définition unique reconnue au niveau international et fixée par les Confé-
rences Générales des Poids et Mesures (CGPMs) et énoncée dans BIPM [2006]. Par exemple,
la définition du mètre fondée sur le prototype international en platine iridié, en vigueur depuis
1889, avait été remplacée lors de la 11ème CGPM en 1960 par une définition fondée sur la longueur
d’onde d’une radiation du krypton 86, afin d’améliorer l’exactitude de la réalisation de la définition
du mètre. La 17ème CGPM de 1983 a remplacé cette définition par la définition actuelle :

« Le mètre est la longueur du trajet parcouru dans le vide par la lumière


pendant une durée de 1/299 792 458 de seconde. »

En pratique chaque LNM met en œuvre une matérialisation de ces définitions sous forme d’étalons
appelés étalons primaires ou étalons nationaux.
Le raccordement métrologique de la MFB à la définition du mètre comme unité du Système
International (SI) sera assuré par un étalonnage sur un moyen de contrôle raccordé à la référence
internationale du mètre par l’intermédiaire d’une chaîne ininterrompue : la chaîne de traçabilité
métrologique (Figure 2.1). Cette chaîne est constituée d’une matérialisation de la référence in-
ternationale par un étalon international, considéré en France comme l’étalon primaire ou étalon
national : le Laser Femtosecond du Conservatoire national des arts et métiers (Cnam). Cet étalon
primaire assure l’étalonnage d’étalons secondaires jusqu’à un étalon de travail telle qu’une MMT.
C’est cette MMT raccordée qui assurera la continuité de la chaîne de traçabilité métrologique entre
la MO et la référence internationale du mètre par l’intermédiaire de la MFB, considéré comme éta-
lon voyageur [JCGM 200, 2012].
Enfin, cette géométrie d’étalon matériel fera l’objet d’une intercomparaison européenne assurant
un niveau de confiance suffisant de la procédure de mesure et de l’étalonnage réalisé par le LNE.

2 Barre à trous existante au LNE


Les MMT sont des systèmes de mesure largement utilisés dans l’industrie, dans les opérations
de contrôle de pièces, mais aussi à des fins d’étalonnage compte tenu de leur niveau d’exactitude
croissant. Leur complexité pose le problème de la traçabilité métrologique (Vocabulaire Interna-
tional de Métrologie (VIM) [JCGM 200, 2012]) et de l’évaluation de leurs performances [NF
ISO 10360-2, 2009] par rapport à des domaines d’application de plus en plus variés et exigeants

56
2. BARRE À TROUS EXISTANTE AU LNE

BIPM SI
Définition
du mètre
~10-14 Réalisation
matérielle :
Laser Femtosecond
~10-11 Laboratoire stabilisé en fréquence p. ex. LCM-Cnam
~10-11 National Etalonnage de Laser
~10-8 de Metrologie (référence secondaire) p. ex. LCM-LNE
~10-8 (LNM)
Interféromètres
~10-7 p. ex. LNE
~10-7
Machine à Mesurer Tridimensionnelle
~10-6 p. ex. LNE
~10-6 Multi-Features Bar
Constructeurs &
Machine outils 3 ou 5 axes
~10-5 utilisateurs p. ex. LURPA
~10-5 de machines
Mesure de pièces fabriquées
~10-4 p. ex. LURPA
Incertitude relative

Figure 2.1 – Intégration de l’étalon matériel : la MFB dans la chaîne de traçabilité métrologique.

en termes de performances et d’incertitudes de mesures. Cette traçabilité métrologique et cette


évaluation de performances peuvent être assurées par des étalons de longueur [NF ISO 10360-2,
2009]. Par la suite, des corrections mécaniques, mais surtout logicielles peuvent être envisagées.
Ces corrections prennent en compte de manière plus ou moins parfaite ces erreurs géométriques
élémentaires. La correction logicielle est assurée au travers des algorithmes de correction employés
par les constructeurs.
Le LNE est doté d’un étalon matériel de longueur sous la forme d’une barre à trous. Elle est fa-
briquée à partir d’une barre d’acier étiré de section rectangulaire [Camus, 2006], et peut assurer la
traçabilité métrologique et l’évaluation de performances de MMT.

z
y
x

n
O Plan média

(a) Modèle de la barre à trous du LNE.

entités cylindriques assurant la


construction du plan médian

(b) Matérialisation de la barre à trous du LNE.

Figure 2.2 – Géométrie existante de la barre à trous au sein du LNE : modèle et matérialisation.

57
Chapitre 2 : La Multi-Feature Bar (MFB)

Le plan médian de cette barre à trous est matérialisé à partir des deux axes des entités cylin-
driques (Figure 2.2). Un alignement d’alésages, élaborés à partir de canons de perçage, est posi-
tionné orthogonalement à ce plan médian. Le pas d’échantillonnage, c’est-à-dire la distance entre
deux alésages consécutifs, doit être suffisamment fin pour décrire les variations des erreurs géomé-
triques le long de la course de l’axe mesuré.
Les points d’intersection entre les axes des alésages et le plan médian forment une ligne brisée
appartenant au plan médian. Cette ligne brisée (Figure 2.3) est identifiée selon deux directions or-
thogonales que sont l’axe de positionnement linéaire X ~ et l’axe de rectitude Y.
~ Ainsi, cet étalon
est doté de deux paramètres intrinsèques : une erreur de positionnement linéaire E xx le long de X ~
~ et d’une erreur de rectitude horizontale Eyx le long de X
dans la direction X, ~ dans la direction Y.
~
Ces paramètres sont connus par un étalonnage préalable assurant une traçabilité métrologique de
cet étalon.

y
Exx (i) Eyx (i) x
n
i i+1 Plan média
O i-1

Figure 2.3 – Paramètres intrinsèques de la barre à trous du LNE : E xx et Eyx .

2.1 Avantages de la barre à trous


Ce modèle de barre à trous possède certains avantages tels que :
– une géométrie accessible de part et d’autre de la barre. L’utilisateur peut donc appréhender
son mesurage dans les deux sens. Cet atout permet d’envisager un étalonnage de la barre
à trous par une méthode de retournement (cf. Section 4.1). L’étalonnage se fait sur MMT
elle même étalonnée et compensée. Pour autant, malgré un double mesurage des entités
géométriques, la méthode de retournement permet de s’affranchir des erreurs géométriques
résiduelles de la MMT utilisée. De plus, les surfaces sont toujours mesurées dans les mêmes
zones contrairement à une barre à boules constituée d’une série de sphères de références qui
sont mesurées que sur un hémisphère pouvant varier selon l’orientation imposée de la barre
à boules.
– ses surfaces mesurées sont protégées des risques de collisions à la différence des barres ou
plaques à boules, où les surfaces sphériques sont à la merci d’impacts.
– elle est constituée d’un seul type de matériau composé de plusieurs nuances d’acier, mais qui
conserve un comportement dimensionnel homogène vis-à-vis d’un gradient de température.
L’acier associe également une bonne ténacité et faible fragilité ce qui en fait un matériau
résistant aux collisions (Tableau 2.3).

58
2. BARRE À TROUS EXISTANTE AU LNE

2.2 Limites de la barre à trous

La barre à trous existante au LNE répond au besoin d’étalonnage de MMT, dans un environ-
nement contrôlé en température, hygrométrie et non hostile (c.-à-d. sans huiles, et sans copeaux).
En revanche, certaines des caractéristiques de cette barre à trous ne sont pas compatibles avec une
utilisation en atelier, dans le cadre d’étalonnage de MO :
– la barre à trous est constituée d’un ensemble de pièces en acier et est étalonnée à 20 ˘ 0,1˝C.
Son utilisation lors d’étalonnage de MMT dans des environnements à 20 ˘ 0,5˝C est adap-
tée. En revanche, la géométrie n’est pas stable pour des gradients de température pouvant
atteindre ˘10˝C dans un atelier, pour cause d’un Coefficient de Dilatation Thermique (CDT)
beaucoup trop important (12 µm{˝C{m, tableau 2.3). Ainsi les valeurs des paramètres intrin-
sèques issues de l’étalonnage à 20˝C ne sont plus des valeurs vraies à 10˝C ou 30˝C et ne
sont donc plus utilisables.
– la barre à trous n’a pas de signature, à part un marquage visuel pouvant engendrer des risques
d’erreurs lors de la substitution des résultats d’étalonnage, autrement dit la substitution de
ses paramètres intrinsèques lors de mesurages sur MO.
– son posage sur un marbre de MMT ne nécessite aucun bridage, seule la MIse en Position
(MIP) est assurée. Dans le cas de MO, les sollicitations de la boucle structurelle, mouvements
de la table, et les potentielles vibrations nécessitent une MIP et un MAintien en Position
(MAP).
– malgré des critères de coût, de qualité et de délais omniprésents dans un cycle de production,
la pérennité d’un environnement contrôlé de salle de métrologie laisse la possibilité d’avoir
recours à un grand nombre de posages dans le volume de travail de la MMT. Ces posages
sont nécessaires à l’identification de l’ensemble des erreurs géométriques de la MMT : 23
posages pour 21 erreurs géométriques identifiées d’une MMT [Camus, 2006]. Or, sur MO
dans un contexte de production, où les temps non productifs sont à minimiser, l’identifica-
tion de ces erreurs doit se faire avec un minimum de posages et de temps de réglages. Ainsi,
le nombre de paramètres identifiés par posage doit être maximisé, d’autant plus que les gra-
dients spaciaux et temporels de températures au sein d’un atelier requièrent éventuellement
une identification pour différentes températures.
Dans le cadre du JRP-IND62 TIM, le LNE, par l’intermédiaire de ces travaux de recherche
était en charge de la conception d’un étalon matériel thermo-invariant constitué d’un alignement
1D d’éléments géométriques. Aux vues des erreurs géométriques d’axes présentées au chapitre 1,
et des paramètres intrinsèques de la barre à trous existante au LNE, la conception s’est orientée
vers un nouveau modèle géométrique d’étalon. Cette nouvelle définition permet la matérialisa-
tion d’un troisième paramètre intrinsèque : la rectitude verticale Ezx (Figure 2.4). Ceci assurerait
une diminution du nombre de posages tout en maximisant le nombre de paramètres identifiés par
posage.
Cet objectif peut être atteint en garantissant que les points d’intersection, appelés par la suite
points d’intérêt (Oi ) soient définis localement entre les axes d’alésages et des entités géométriques

59
Chapitre 2 : La Multi-Feature Bar (MFB)

z
y Ezx (i) x
Exx (i) Eyx (i)
n
i i+1 Plan média
O i-1

Figure 2.4 – Schéma illustratif de l’ajout d’un troisième paramètre intrinsèque : Ezx .

locales (p. ex. des plans). Ainsi, un plan construit localement pour chacun des alésages (Figure
2.5), assurerait une répartition 3D des points à l’issue d’une mesure sur MO réelle avec défauts.
La version existante de la barre à trous (Figure 2.3) ne permet pas d’avoir cette répartition 3D. Par
ailleurs, à supposer que la géométrie de ce nouvel étalon soit parfaite, autrement dit au nominal,
la répartition des points d’intérêt (Oi ) serait tout de même 3D à cause de la présence des erreurs
intrinsèques de la MO. Dans tous les cas, cette répartition 3D des points sera générée par le simple
fait d’une fabrication imparfaite de l’étalon (cf. Section 1 du chapitre 1).

Oi+1
z
y Oi-1
x

O
Oi
Figure 2.5 – Plans locaux assurant une répartition 3D des points.

3 Une nouvelle géométrie innovante : la Multi-Feature Bar


(MFB)

La conception et la fabrication de ce nouvel étalon : la MFB est basée sur la norme NF E


11-019 :2002 [NF E 11-019, 2002]. L’ensemble des contraintes qui sont retenues sont :

– un matériau résistant aux collisions associant une bonne ténacité et faible fragilité ;
– un seul matériau pour assurer un comportement dimensionnel homogène vis-à-vis d’un gra-
dient de température ;
– un matériau à faible CDT (α) ;

60
3. UNE NOUVELLE GÉOMÉTRIE INNOVANTE : LA MULTI-FEATURE BAR (MFB)

– une géométrie accessible de part et d’autre de l’étalon qui permet et facilite la procédure
d’étalonnage par retournement (cf. Section 4.1) ;
– des surfaces protégées des risques de collisions ;
– une signature physique, aisément identifiable lors du mesurage de l’étalon et cela quelles
que soient ses positions et orientations dans le volume de travail et quel que soit le sens de la
mesure ;
– définition d’un système de MIP et de MAP de l’étalon MFB, tout en minimisant les défor-
mations de celui-ci ;
– l’obtention d’un maximum d’informations pour l’identification des erreurs géométriques en
un minimum de posages.
Ces contraintes ont dicté l’ensemble de la réflexion à propos de la définition du motif élémen-
taire de la MFB, la construction de son repère local, le choix du matériaux parmi les matériaux de
référence certifiés ainsi que sa matérialisation physique.

3.1 Définition du motif

La MFB repose sur un motif élémentaire consitué d’un ensemble d’entités géométriques per-
mettant l’extraction d’un ensemble de points d’intérêts notés Oi (Figure 2.5). Le principe d’extrac-
tion de ces points est fondé sur la matérialisation de l’axe de l’alésage, du plan local du motif et
leur intersection (Oi ). Ce principe est décrit dans le tableau 2.1 suivant :

61
Chapitre 2 : La Multi-Feature Bar (MFB)

Tableau 2.1 – MFB - Géométrie et point d’intérêt.

1 La MFB est constituée d’un motif géométrique


assurant l’extraction de N points d’intérêt Oi com-
posés de :
– 2 plans PLL j ´1 et PLL j , où 2 ď j ď N ´ 1
– 2 plans PLR j ´1 et PLR j
– 3 cylindres
Oi
– 1 alésage HOLi où 1 ď i ď N
– 2 barres cylindriques CY L j´1 et CY L j
La répétition du motif se fait dans la direction ∆
(Figure ci-contre). La mesure de ce motif par pal-
page mécanique permet d’extraire les coordonnées
3D d’un point d’intérêt Oi . La stratégie d’extraction
de ce point d’intérêt est décrite ci-dessous.

2 Pour chaque surface nominalement cylindrique


verticale HOLi , la mesure consiste en un palpage
de 8 points, matérialisés en bleu (Figure ci-contre).
Ces 8 points sont distribués sur 2 sections orthogo-
nales à l’axe du cylindre : 4 points par section. Sur
chaque section, les points sont équi répartis (c.-à-d.
un point tous les 90˝ ) [GTCMMFQ, 1998] a . L’asso-
ciation d’un élément intégral [NF ISO 5459, 2011] :
alésage HOLi est fait à partir des données de me-
sure avec un critère de moindres carrés. La méthode
d’association, exposée en annexe A, utilise les tor-
seurs de petits déplacements [Bourdet, 1987] et per-
met d’extraire l’élément dérivé de l’élément intégral
associé (c.-à-d. alésage HOLi ) qui est son axe noté
AXIS i .

a. D’après la loi de cumul statistique, le mesurage


d’un alésage par une stratégie de palpage de type 2x4
points reste un compromis entre l’incertitude de défini-
tion du cylindre et le temps d’exécution de la gamme de
palpage [Camus, 2006].
Tableau2.1 : Suite à la page suivante

62
3. UNE NOUVELLE GÉOMÉTRIE INNOVANTE : LA MULTI-FEATURE BAR (MFB)

Tableau2.1 : Début à la page précédente

3 Chaque surface nominalement plane est mesu-


rée en 4 points (en vert sur la figure ci-contre)
[GTCMMFQ, 1998]. L’association d’un élément in-
tégral [NF ISO 5459, 2011] : PLL j ou PLR j à partir
des données de mesures est également basée sur un
critère de moindres carrés. La méthode d’associa-
tion utilise une méthode non itérative de minimisa-
tion exposée en annexe B. La variable minimisée est
la somme des carrés des distances vraies.

4 Pour chaque surface nominalement cylindrique


horizontale, la mesure consiste en un palpage de 12
points, matérialisés en rouge ci-contre. Ces 12 points
sont distribués sur 4 sections orthogonales à l’axe
du cylindre : 3 par sections. Sur chaque section,
les points sont équi répartis (c.-à-d. un point tous
les 90˝ ) [GTCMMFQ, 1998]. L’association d’un
élément intégral (ISO 5459 :2011 [NF ISO 5459,
2011]) : cylindre CY L j est fait à partir des données
de mesure de la même manière que HOLi . Ainsi,
l’élément dérivé de l’élément intégral associé CY L j
est son axe noté AXIS j .

P
5 Les points PL j et PR j sont obtenus respectivement Lj

par intersection des axes AXIS j et les deux plans


PLL j et PLR j définis sur la figure ci-contre. Ainsi, le
plan des moindres carrés PLi est associé aux quatre P L j-1
Oi
points suivants : PL j´1 , PR j´1 , PL j et PR j . La mé-
i P Rj
thode d’association est identique à celle utilisée pour PL
les plans PLL j et PLR j . Finalement, le point d’inté-
rêt Oi est calculé comme étant l’intersection de l’axe
AXIS i de l’alésage HOLi et du plan PLi . P R j-1

Le choix qui a été fait en ce qui concerne les algorithmes d’association par critère des moindres
carrés se justifie par deux arguments. D’une part, l’étalonnage présenté par la suite en section 4 se
fait sur une MMT traçable par l’intermédiaire du logiciel de mesure 3D Metrolog XG 1 , un logiciel
certifié qui utilise ce critère. D’autre part, le motif géométrique de l’étalon n’interviendra pas dans
1. La version de Metrolog XG, actuellement utilisée au LNE est 14.0003 HF12, et n’est pas dotée du module
d’exportation de points bruts de mesure.

63
Chapitre 2 : La Multi-Feature Bar (MFB)

un assemblage de composants ainsi l’obtention des entitées au maximum ou minimum de matière


n’est aucunement nécessaire. Donc le critère min-max (ou critère de Tchebychev) a été écarté.
La répétition de ce motif le long de la direction ∆ engendre une succession de points d’intérêt
Oi dans un espace 3D. La caractérisation de la MFB, autrement dit la connaissance réelle des
composantes de position des points d’intérêt, par un étalonnage, doit se faire dans un repère local
afin d’être totalement indépendant du repère de mesure, et de la géométrie de la machine à étalonner
(MO ou MMT).

3.1.1 Définition du repère local

La définition d’un repère local intrinsèque à la MFB repose sur la géométrie des motifs. Elle ne
nécessite donc pas de mesurage supplémentaire d’autres entités géométriques telles 3 ou 4 sphères
étalons [McCarthy et al., 2011] ou de 3 plans nominalement orthogonaux deux à deux [Lim et
Burdekin, 2002]. Ces mesurages supplémentaires nécessiteraient la définition précise d’une pro-
cédure de mesure et la spécification de tolérances de formes des entités géométriques à mesurer.
L’incertitude de construction de ce repère serait amplifiée par les défauts de formes des entités géo-
métriques supplémentaires. La définition du repère local s’appuyant sur les entités des différents
motifs minimise l’incertitude de sa construction par rapport à d’autres stratégies. Ce repère assure
une définition locale des points d’intérêts Oi et un gain de temps dans le processus de mesurage
sur MO. Cette définition du repère local est explicitée dans le tableau 2.2.

Tableau 2.2 – Construction du repère local de la MFB.

P LN-1

1 Le repère local R MFB de la MFB est directement


construit à partir des entités géométriques mesurées. P RN-1

Le plan de référence PLREF de la MFB est le plan


f
re
des moindres carrés calculé à partir des points PL1 , PL
P
PR1 , PLN´1 et PRN´1 . L1

P R1

2 Les intersections du plan PLREF avec l’axe AXIS 1 P LN


ON

et AXIS N respectivement de l’alésage HOL1 et


HOLN , sont notés O1 et ON . Notons toutefois que P RN

les points O1 et ON sont considérés comme points


d’intérêts, mais ne donnent aucune information sur PL
re
f

les rectitudes intrinsèques de la MFB puisqu’aucun P L1

plan local n’est construit pour les axes AXIS 1 et


O1
AXIS N (cf. résultats d’étalonnage à la section 4 pour P R1

une droite de référence des points limites).

Tableau 2.2 : Suite à la page suivante

64
3. UNE NOUVELLE GÉOMÉTRIE INNOVANTE : LA MULTI-FEATURE BAR (MFB)

Tableau 2.2 : Suite à la page précédente

3 L’introduction de poka-yoké ou détrompeurs a


permettent d’éviter les erreurs de construction du re- ON

père local. Ces poka-yokés sont physiquement ma-


térialisés par un faible décalage transversal de deux

cylindres par rapport à la direction ∆. Ces deux cy- ON-2

lindres sont O2 décalé de δ “ 0,3 mm et ON´2 de 2δ.


Ils permettent de discriminer O1 de ON , ainsi que le
dessus du dessous de la MFB. La MFB est donc do- O2
Δ

tée d’une signature physique. δ

O1

a. Le Poka-Yoké ou détrompeur, est un dispositif


anti-erreur, généralement mécanique, permettant d’éviter
les erreurs d’assemblage, de montage ou de branchement.
4 Le repère R MFB est construit de la manière
ÝÝÝÑ
O1 O N ›
suivante : ~x MFB “ ››ÝÝÝÑ› P
›O1 ON › LN-1
ON

~z MFB “ ~nPLREF zMFB


~y MFB = ~z MFB ^ ~x MFB P L1

Les orientations de ~z MFB et donc de ~y MFB sont choi- f


re P
PL
RN-1
yMFB
sies de telle sorte que O2 et ON´2 soient décalés
respectivement d’une valeur de ´δ et `2δ suivant O1 xMFB
P R1
~y MFB .
Remarque : l’axe ~x MFB est nominalement parallèle
à ∆ : direction de répétition du motif.

Le repère décrit dans ce tableau contraint l’utilisateur à mesurer tous les motifs. Dans le cas
d’une utilisation de la MFB sur une machine dont les axes ont des courses de longueurs différentes,
il est possible que l’ensemble de la géométrie de la MFB ne soit pas atteignable. Ainsi, deux choix
s’offrent à l’utilisateur :

– soit il a recours à une MFB de géométrie plus petite ; autrement dit à une barre dont l’occur-
rence du motif est moins élevée ;
– soit il utilise la même MFB associée à une mesure partielle du nombre de motifs. Ainsi, la
construction du repère local R MFB suit une stratégie identique dans la démarche, en revanche
le point ON est remplacé par le point d’intérêt Oimin .

La borne inférieure de imin est 4, afin d’englober l’un ou l’autre des alésages décalés (cf. le
ÝÝÝÝÑ
poka yoké du tableau 2.2 ligne 3 ). Ce choix de imin doit être fait pour garantir un vecteur O1 Oimin
le plus élancé possible. Autrement-dit il doit couvrir le plus de motifs élémentaires, ainsi le plus de
points d’intérêts Oi possible afin de minimiser l’erreur de dégauchissage sur ~x MFB et sur ~z MFB dont
l’impact est très visible sur la sensibilité des résultats d’étalonnage (cf. paragraphe 4.4.2 relatif aux

65
Chapitre 2 : La Multi-Feature Bar (MFB)

résultats d’étalonnage).

Au même titre que toute la géométrie du motif, la Dimension Théorique Exacte (DTE) entre
chaque motif et donc entre chaque point Oi le long de l’axe ~x MFB est paramétrable. En pratique,
sur la MFB développée la DTE a été fixée à 50 mm et les alésages sont au nombre de 12 (c.-à-
d. N = 12). Ce choix est basé sur des critères associés à la qualité de l’identification des erreurs
géométriques et sur la capacité d’utilisation de la MFB dans un volume de travail, qui sont :

– garantir un pas entre chaque point d’intérêt Oi suffisamment fin ;

– maximiser le ratio densité de points d’intérêt identifiés sur le temps de mesure ;

– maximiser l’étendue de mesure le long de l’axe par rapport à sa course ;

– minimiser les risques de collisions sur une MO notamment sur une structure 5 axes où le
volume de travail peut être réduit.

3.2 Choix du matériau

Aux vues des contraintes de thermo-invariance (c.-à-d. faible CDT noté α), de résistance aux
collisions (c.-à-d. grande dureté et faible fragilité), et des matériaux de référence certifiés (MRC)
couramment utilisés en métrologie (Tableau 2.3), le matériau de référence (MR) retenu pour pro-
duire cette MFB est l’Invar. L’exigence d’un possible déploiement en industrie des étalons ma-
tériels développés au sein du projet européen JRP-IND62 TIM, avec un prix accessible pour les
industriels, font de l’Invar le Matériau de Référence Certifié (MRC) adapté pour matérialiser la
MFB [Ashby, 2005]. Son CDT n’est pas aussi faible que celui du Zerodur, mais sa ténacité et
sa faible fragilité en font un matériau plus adapté à l’environnement d’atelier. Cette valeur de
1 µm{˝C{m n’engendrera qu’un écart de ˘0.5 µm entre deux points d’intérêts Oi sous l’effet d’un
gradient thermique de ˘10˝C. Cette variation de géométrie de la MFB satisfait aux exigences du
JRP-IND62 TIM :

« This JRP will develop and deploy new robust and thermally invariant material standards and
new accurate measurement procedures. All this will contribute to reducing the achievable length
measurement uncertainty on machine tools to a few micrometres [. . . ] ».

Par ailleurs, la carte d’Ashby exposée à la figure 2.6 permet de confirmer que le choix de l’Invar de
par sa grande conductivité thermique sera rapidement stable dans un environnement à température

66
3. UNE NOUVELLE GÉOMÉTRIE INNOVANTE : LA MULTI-FEATURE BAR (MFB)

variable avec un faible impact sur sa géométrie par rapport au Zerodur.

Tableau 2.3 – Propriétés thermo-mécaniques du Zérodur, de l’Invar (FeNi36), de l’Alumine ou oxyde


d’aluminium (Al2 O3 ), d’un acier S 235 et de l’aluminium (99,9%).

CDT Conductivité Module d’Young Dureté Ténacité Fragilité Densité


Matériau (α) (λ) (E) (H) (Kc) (HKc) (d)
˝
µm{ C{m W.pm.Kq ´1 GPa MPa MPa.m 1{2 m ´1{2 ´
Zérodur1 0.05 1,5 91 6200 0.9 6900 2,5
Invar 1 13 145 1200 120 10 8,1
Alumine 8 30 350 20000 4 5000 4
Acier 12 50 210 1000 50 20 7,8
Aluminium 25 240 70 500 60 8 2,7
1
le Zérodur est composé en majorité de silice, d’oxyde d’aluminium, et d’éléments additifs tels que l’hémi-
pentoxyde de phosphore, l’oxyde de lithium, l’oxyde de titane, l’oxyde de zirconium, l’oxyde de magnésium,
l’oxyde de zinc, et des traces (ă 1%) d’anhydride arsénieux, et d’oxyde de sodium.

Données issues de [Béranger et al., 2013; Cambridge Univ, 2003; Guess et al., 2011; Lindig et Pannhorst,
1985; Schott, 2013; Azom, 2014, 2013b,a; Ashby, 2005; Slocum, 1992; Ruijl, 2001].

Figure 2.6 – Le CDT en fonction de la conductivité [Ashby, 2005].

67
Chapitre 2 : La Multi-Feature Bar (MFB)

3.3 Définition du solide : attributs techniques et fabrication

Le squelette est désormais composé d’une succession de motifs élémentaires. Il a été matéria-
lisé afin d’assurer un mesurage bidirectionnel suivant la direction d’approche +~z MFB ou -~z MFB , en
assurant une protection des surfaces utiles de la MFB. Cette géométrie est illustrée à la figure 2.7.
Son encombrement a été optimisé sur une maximisation des critères de résistance à la déformation
et de nombre de motifs tout en minimisant la masse intrinsèque de la MFB. L’encombrement de
la MFB est donc de L ˆ l ˆ e “ 580 ˆ 80 ˆ 20 mm, pour une masse de 4240 g. La résistance
à la déformation de la MFB sous son propre poids est contrôlé par le choix d’une MIP dont le
dimensionnement est détaillé par la suite.

zMFB
yMFB
O1

xMFB

Figure 2.7 – Modèle 3D retenu de la MFB et détail d’un motif.

L’ensemble de la production de la MFB a été assuré au sein des ateliers du LNE. Le débit du
profilé ainsi que le perçage des trous taraudés assurant sa MIP ; les lamages sont réalisés par enlè-
vement de matière par outil coupant sur centre d’usinage. En revanche, la géométrie des alésages
et trous oblongs sont produits à l’aide d’une machine d’électro-érosion à fil (Wire Electrical Di-
scharge Machining (WEDM)) assurant une rugosité de la surface finie inférieure à Ra “ 0,4 µm.
Les cylindres horizontaux (Figure 2.7) sont également en Invar rectifiés et collés à l’aide d’une
Loctite 603 polymérisante. Cette colle a une haute résistance et haute tolérance à l’huile. Elle as-
sure la liaison complète entre les cylindres et le corps de la MFB même sous de possibles chocs et
vibrations, pour une plage de températures de service (-55 à +150˝C) englobant très largement les
températures d’atelier. Cette liaison complète sera donc pérenne dans un environnement d’atelier.

3.3.1 Mise en position de la MFB

La MIP de la MFB se doit d’être isostatique pour éviter de la contraindre et d’engendrer des dé-
formations de sa géométrie. Cette MIP se fait sur trois points définissant trois liaisons mécaniques
élémentaires : une rotule, une linéaire annulaire et une ponctuelle (Figure 2.9 et 2.10). La position

68
3. UNE NOUVELLE GÉOMÉTRIE INNOVANTE : LA MULTI-FEATURE BAR (MFB)

de ces liaisons d’appui minimisant la déformation de la MFB sous son propre poids est déterminée
à l’annexe C. Pour des appuis symétriquement répartis par rapport au centre de la poutre, leurs
positions relatives se résume par la distance s entre eux. Cette distance est définie par l’équation
(2.1) où L“ 580 mm est la longueur totale de la poutre.

s “ 0,5537 ˆ L “ 321,1mm (2.1)

La déformée résultante dont la valeur maximale est de 0,16 µm est comparée à la déformée pour
des appuis sur les points d’Airy 2 (s “ ?L3 “ 0,577 ˆ L “ 334,9 mm pour une flèche de 0,31 µm) à
la figure 2.8. Par ailleurs, l’élongation de la MFB sous son poids propre en configuration verticale
est égale à 52 nm. Cette valeur est donc très largement négligeable par rapport aux ordres de
grandeurs des paramètres intrinsèques E xxMFB , EyxMFB et EzxMFB (quelques micromètres).

Figure 2.8 – Déformée minimale de la MFB comparée à la déformée sur les points d’Airy.

Ce résultat a également été confronté à une analyse du premier mode de déformation par une
méthode éléments finis. Cette analyse a permis de valider les hypothèses de Résistance des Maté-
riaux (RdM) vis-à-vis d’une géométrie de poutre non pleine et non monobloc ainsi que de confir-
mer la position des points de MIP : Points de déformation minimale.

Cette MIP se fait sur un porte-pièce dédié, composé d’éléments modulaires spécifiques au
contrôle en alliage d’aluminium [Norelem, 2014] (Figure 2.9 et Figure 2.10). Ce choix engendre
une grande liberté de montage assurant un positionnement, quel qu’il soit, dans le volume de travail
de la MO. D’après le tableau 2.3 la faible densité de l’aluminium par rapport à l’Invar et l’acier rend
ce montage suffisamment léger pour une manutention aisée, et suffisamment rigide pour assurer la
stabilité de positionnement de la MFB. En revanche, le principal inconvénient de l’aluminium est
son CDT élevé (cf. Tableau 2.3) qui rend le dimensionnel des pièces très sensible aux gradients de
2. Les points d’Airy qui assurent l’orthogonalité des sections extrêmes d’une poutre par rapport à sa ligne moyenne
et le parallélisme entre elles. Ces points sont utilisés en métrologie des longueurs (ex. étalonnage de cales étalons).

69
Chapitre 2 : La Multi-Feature Bar (MFB)

Liaison
linéaire
annulaire

Liaison Liaison
rotule ponctuelle

Figure 2.9 – MIP isostatique et MAP de la MFB par un montage en éléments modulaires.

température.
La chaleur émise par la MO ou toute autre source de chaleur dans l’atelier lors de l’utilisation de
la MFB est transférée à l’aluminium par rayonnement et par convection. Le coefficient de conduc-
tion (λ) élevé de l’aluminium (cf. Tableau 2.3 et Figure 2.6), associé à une très grande diffusivité
(5.10´5 m2 {s [Ashby, 2005]) présente l’avantage de rendre rapidement stable le dimensionnel de
la géométrie du montage pour une température donnée. Une fois la stabilisation thermique du
montage faite, le positionnement de la MFB sur ce dernier pourra être mis en œuvre. Ce choix
de matériau repose tout de même sur l’hypothèse forte que la température ne fluctue pas durant
le temps de mesure d’un positionnement de la MFB dans le volume de travail de la machine à
étalonner.

3.3.2 Maintien en position de la MFB

La MFB doit pouvoir être utilisée dans un volume de travail d’une MO quelle que soit sa posi-
tion et son orientation. La MFB doit donc être maintenue en position d’autant plus qu’elle peut a
priori se trouver dans une position verticale. Ce maintien doit également permettre une accessibi-
lité complète aux motifs. Le choix retenu pour assurer un serrage minimisant les déformations de
la MFB est une solution de serrage au droit des appuis (c.-à-d. au droit des liaisons élémentaires).
La solution est composée des brides diapason serrées à l’aide de goujons sur les points d’appuis
via des rondelles concaves assurant un rotulage (Figure 2.10). Les écrous sont serrés à la clé dy-
namométrique avec un couple maxi de 1,5 Nm. Ce couple de serrage a été estimé par des essais et
est la valeur minimale assurant le contact sur les appuis dans une configuration verticale de la MFB.

70
4. ÉTALONNAGE DE LA MFB

Rondelle Bride
concave diapason
Liaison

Goujon

(a) Solution technologique : vue du côté de la liaison rotule.

(b) Coupe de la solution technologique : vue de côté des liaisons linéaire


annulaire et ponctuelle.

Figure 2.10 – Solution technologique de MAP de la MFB.

Avant d’utiliser la MFB dans un volume de travail pour entreprendre l’étalonnage de machines
(MO ou de MMT), il est nécessaire de disposer d’un étalon relié à la définition du mètre défini dans
le SI d’unités [BIPM, 2006] pour pouvoir comparer des données dans le temps et dans l’espace.
Pour ce faire, un étalonnage de la MFB doit être envisagé sur un moyen raccordé à la référence
internationale du mètre et qui est matérialisée au LNE. Ainsi le résultat d’étalonnage de la MFB
et les résultats d’étalonnage des machines pourront être reliés à la référence par l’intermédiaire
d’une chaîne ininterrompue et documentée d’étalonnages dont chacun contribue à l’incertitude de
mesure (Figure 2.1). Autrement dit la MFB assurera une traçabilité métrologique des résultats de
mesure [JCGM 200, 2012] sur des MO.

4 Étalonnage de la MFB

L’étalonnage de la MFB permet de qualifier et de quantifier les composantes de positions des


points d’intérêts Oi et les incertitudes-types associées dans le repère R MFB “ pO1 ; p~x MFB ,~y MFB ,~z MFB qq.
D’un point de vue théorique, les coordonnées dans R MFB des points d’intérêt Oi sont définies par
l’équation (2.2).

71
Chapitre 2 : La Multi-Feature Bar (MFB)

¨ ˛ ¨ ˛
xi pi ´ 1q ˆ DT E
@i P ~1 ; N, Oi “ ˝yi ‚ “ ˝p12 ´ 2 ˆ 110 qδ‚
˚ ‹ ˚ ‹

zi R 0 R MFB
$ MFB
(2.2)
& 1 j est la fonction indicatrice égale à 1 pour i “ j, et zéro sinon,

où DT E “ 50 mm,
δ “ 0,3 mm, pour le déport des poka-yoké.

%

La position réelle des points d’intérêt Oi évaluée par la mesure de la géométrie réelle de la
MFB permet de mettre en évidence l’écart par rapport au nominal. En pratique, les coordonnées
réelles des points d’intérêt Oi dans R MFB sont définies par l’équation (2.3).

¨ ˛ ¨ ˛ ¨ ˛
xi pi ´ 1q ˆ DT E E xxMFB piq
@i P ~1 ; N, Oi “ ˝yi ‚ “ ˝p12 ´ 2 ˆ 110 qδ‚ ` ˝ EyxMFB piq‚ (2.3)
˚ ‹ ˚ ‹ ˚ ‹

zi R 0 R MFB
EzxMFB piq R
MFB looooooooooooomooooooooooooon MFB
loooooooomoooooooon
nominal écart par rapport au nominal

Cet écart par rapport au nominal est dû à l’ensemble du processus de fabrication (Figure 1.1),
qui comprend une multitude de causes d’écarts entre le modèle nominal et le produit réel fini,
telles que : l’activité de Fabrication Assistée par Ordinateur (FAO), la machine de WEDM, l’enlè-
vement de matière, l’assemblage et le collage des cylindres transverses, etc. Cet écart par rapport
au nominal se traduit par des erreurs intrinsèques de la MFB :
– l’erreur de positionnement linéaire des points d’intérêt Oi le long de ~x MFB dans la direction
~x MFB , notée E xxMFB (i) ;
– l’erreur de rectitude horizontale des points d’intérêt Oi le long de ~x MFB dans la direction
~y MFB : EyxMFB (i) ;
– l’erreur de rectitude verticale des points d’intérêt Oi le long de ~x MFB dans la direction ~z MFB :
EzxMFB (i).

Alors que les barres à boules n’ont qu’un seul paramètre intrinsèque (l’erreur de positionne-
ment linéaire), et que la version existante de la barre à trous au LNE n’a que deux paramètres in-
trinsèques (l’erreur de positionnement linéaire et l’erreur de rectitude horizontale), la MFB, quant
à elle, se démarque par la présence de trois paramètres intrinsèques caractérisés par les erreurs
géométriques précédemment définies. Cet atout permettra par la suite de maximiser le rapport du
nombre d’erreurs identifiées sur le nombre de posages et le nombre de mesurages nécessaires.
L’identification des trois erreurs géométriques de la MFB se fait par mesurage des points défi-
nis dans le tableau 2.1 de la partie 3.1. Ces points de coordonnées 3D spécifiées dans le protocole
d’étalonnage sont mesurés par palpage sur une MMT traçable dans un environnement contrôlé. La
MMT comporte des erreurs géométriques résiduelles qui peuvent entacher les valeurs mesurées
des trois paramètres intrinsèques de la MFB.

72
4. ÉTALONNAGE DE LA MFB

Ainsi, la méthode de retournement rendue possible par la double accessibilité des surfaces fonc-
tionnelles de la MFB sera adoptée afin de séparer les erreurs intrinsèques à la MFB et à la MMT.

4.1 Étalonnage des rectitudes : mise en œuvre d’une méthode de


retournement

La technique de retournement utilisée en métrologie lors de mesures de rectitudes de MO [NF


ISO 230-1, 2012], ou lors d’étalonnage de barre à boules [Zhang et Zang, 1991] ou plaque à boules
[Liebrich et al., 2009] permet de séparer les erreurs de mouvement intrinsèques de la machine, des
écarts de géométrie de l’étalon. Les techniques de retournement sont résumées par Evans [Evans
et al., 1996].
La MMT utilisée pour l’étalonnage de la MFB présente des erreurs systématiques (E MMT ) telles
que des erreurs de mouvement et des erreurs de répétabilité du palpeur. Ces erreurs de répétabilité
ne sont pas considérées dans cette étude. La MMT comporte également des erreurs aléatoires de
répétabilité (ǫ MMT ) dues à de possibles vibrations de la structure, ainsi que de faibles variations
de son environnement (eg. hygrométrie, température, pression). L’application d’une méthode de
retournement permet de s’affranchir de certaines erreurs systématiques comme les erreurs de rec-
titude apparentes de la machine (cf. formalisme de la partie 1.11 du chapitre 1). Cette méthode de
retournement est illustrée à la figure 2.11 dans le cas où la MFB est alignée avec l’axe X de la
MMT selon les conditions ennoncées à la figure 2.12.
Sur la figure 2.11, les valeur MyNR piq et MyR piq correspondent aux mesures dans les directions
~y MFB de R MFB où les exposants NR et R font référence à la configuration de la MFB : « Non-
retournée » ou « Retournée » (Figure 2.11). EyxMFB , et EY XMMT sont les rectitudes de la MFB et de
la MMT respectivement dans les directions y de R MFB et Y de R MMT . Quelle que soit la rectitude
NR
considérée de la MFB, E MFB est égale à ´E RMFB dans R MMT . En se référant à l’exemple détaillé à
la figure 2.11b, il est possible d’écrire localement :
# NR
My piq “ EyxMFB piq ´ EY XMMT piq
@i P ~1 ; N, (2.4)
MyR piq “ ´ EyxMFB piq ´ EY XMMT piq

Ainsi, à partir de l’équation (2.4) ces erreurs de rectitudes peuvent être calculées par les équa-
tions (2.5).
1 “ NR
$
R
& EyxMFB piq “ 2 MY piq ´ MY piq ´ p1 2 ´ 2 ˆ 110 qδ
’ ‰

’ loooooooomoooooooon
@i P ~1 ; N, nominal (2.5)
’ 1
% EzxMFB piq “ MZNR piq ´ MZR piq

’ “ ‰
2

Comme dans toute mesure, il existe une erreur de mesure engendrées par des erreurs aléa-
toires ǫ. En considérant l’environnement contrôlé du laboratoire de métrologie, seuls les paramètres
ǫY XMMT et ǫZXMMT qui sont des composantes d’erreurs aléatoires de moyennes nulles de la MMT le
long de l’axe X dans les directions orthogonales Y et Z sont considérées. Ces erreurs ne sont pas

73
Chapitre 2 : La Multi-Feature Bar (MFB)

ENRyx MFB(i) (Non Retournée)


i =Numéro du point d'intérêt de la MFB

EYX MMT(X)
yMFB
xMFB

Inconnue : EYX MMT(1) EYX MMT(2) EYX MMT(3) EYX MMT(4) EYX MMT(5) EYX MMT(6)
Objectif : ENRyx MFB(1) ENRyx MFB(2) ENRyx MFB(3) ENRyx MFB(4) ENRyx MFB(5) ENRyx MFB(6)
Mesure : MNRy
(1) MNR
y
(2) MNR
y
(3) MNR
y
(4) MNR
y
(5) MNR
y
(6)

Sens de
EYX MMT(X) ERyx MFB(i) (Retournée)
retournement
xMFB

yMFB
EYX MMT(1) EYX MMT(2) EYX MMT(3) EYX MMT(4) EYX MMT(5) EYX MMT(6)
ERyx MFB(1) ERyx MFB(2) ERyx MFB(3) ERyx MFB(4) ERyx MFB(5) ERyx MFB(6)
MRy (1) MRy (2) MRy (3) MRy (4) MRy (5) MRy (6)

(a) Schéma de principe.


Après retournement Avant retournement

Eyx MFB
y MFB
EYX MMT
Oi

MNR (i)
y x MFB
) )
(i (i
FB T
M M
M
R x X
N y
E EY

)
T
(i EYX MMT
M
M
YX
E
x MFB
MyR (i)
)
y MFB (i Oi
FB
M
R yx
E

(b) Relation entre la mesure et les erreurs intrinsèques de


la MFB et de la MMT : zoom sur un point d’intérêt Oi .

Figure 2.11 – Principe de retournement : identification de la rectitude horizontale EyxMFB de la MFB.

introduites dans l’équation (2.5). Cependant, elles ont un impact sur les valeurs vraies de EyxMFB
et EzxMFB . La minimisation de l’impact de ces erreurs aléatoires de moyennes nulles passe par une
répétition de la procédure d’étalonnage.

74
4. ÉTALONNAGE DE LA MFB

P2

nA
Q2
A

P1 nB
B

Q1

Figure 2.12 – Conditions d’alignement de la MFB lors de l’étalonnage.

4.2 Étalonnage de l’erreur de positionnement linéaire : mise en œuvre


d’une méthode de compensation

Le retournement, qu’il soit transversal ou longitudinal, ne permet pas de s’affranchir de l’erreur


de positionnement linéaire de la MMT. En effet, les équations liant la mesure aux erreurs géomé-
triques de la MFB et de la MMT sont couplées.
L’identification de l’erreur de positionnement linéaire de la MFB peut se faire à l’aide de dif-
férentes méthodes. L’une d’elles est basée sur de la substitution, en utilisant une méthode de com-
paraison indirecte [Ouyang et Jawahir, 1995]. Ouyang procède à l’étalonnage d’une barre à boules
de DT E “ S par mesurage de celle-ci sur MMT après son alignement le long de l’axe X. La barre
à boule est ensuite déplacée de la distance S le long de X et mesurée à nouveau. Puis la mesure
d’une cale étalon de longueur S pour chaque DTE de la barre le long de X permet d’obtenir l’er-
reur E XXMMT qui est ensuite substituée à la mesure. La substitution de cette erreur permet finalement
d’identifier l’erreur de positionnement linéaire des sphères le long de la barre.
Une autre méthode d’identification peut se faire par comparaison en évaluant l’écart entre une
mesure de l’erreur de positionnement linéaire d’un axe de MMT avec l’étalon dont son erreur de
positionnement linéaire intrinsèque est inconnue et la comparer à une mesure effectuée par inter-
férométrie laser [Camus, 2006].
La méthode adoptée ici est une méthode de substitution (c.-à-d. de compensation), qui ne nécessite
pas d’autre MIP de la MFB dans le volume de travail de la MMT, ou la mise en place et aligne-
ment minutieux d’un laser et des optiques. L’étalonnage est donc réalisé par alignement de la MFB
(défini en figure 2.12), le long de l’axe de la MMT ayant la plus faible erreur de positionnement
linéaire. En se référant à l’exemple détaillé à la figure 2.13, quel que soit le signe de l’erreur de
positionnement linéaire de la MMT il est possible d’écrire localement :
# NR
MX piq “ E xxMFB piq ´ E XXMMT piq
@i P ~1 ; N, (2.6)
MXR piq “ E xxMFB piq ´ E XXMMT piq

L’erreur de positionnement linéaire de la MFB est identifiée par l’équation (2.7). La mise en
équation est menée en supposant que la MFB est alignée le long de l’axe X de la MMT (Figure

75
Chapitre 2 : La Multi-Feature Bar (MFB)

Cas d'un axe "comprimé" Cas d'un axe "étiré"


y MFB (EXX MMT<0) y MFB (EXX MMT>0)

Oi nom Oi réel x MFB Oi nom Oi réel x MFB

E XX MMT(i) E xx MFB (i) E XX MMT(i) E xx MFB (i)

MNR
x
(i) MNR
x
(i)

Figure 2.13 – Relation entre la mesure et les erreurs de positionnement linéaire de la MFB et de la MMT :
zoom sur un point d’intérêt Oi .

2.11a). Les mesurages « MFB non-retournée » et « MFB retournée » réalisés dans la partie pré-
cédente (partie 4.1) sont ré-utilisés ici. Ainsi ils donnent une information redondante sur l’erreur
de positionnement linéaire de la MFB qui asurent par leur moyenne arithmétique de diminuer
l’incertitude-type sur les valeurs identifiées (le coefficient multiplicateur de l’incertitude-type de
répétabilité de mesure est ?12 ). De plus, dans cette équation, l’erreur de positionnement linéaire
apparente E XXMMT mesurée préalablement est compensée à la moyenne des résultats de mesure,
toujours en supposant que la MFB est alignée le long de l’axe X de la MMT.

1 “ NR
@i P ~1 ; N, E xxMFB piq “ MX piq ` MXR piq ` E XXMMT piq (2.7)

2

Cette identification préalable d’erreur de positionnement linéaire d’un axe de la MMT a été
menée à l’aide d’une cale à gradins de type Koba-Step [Koba, 2013b] (U Koba´S tep pk“2q “ 0.3 µm `
1.5 10´6 L). Cette cale à gradins (Figure 2.14) est certifiée COmité FRançais d’ACcréditation (CO-
FRAC). Bien qu’elle ne soit pas mentionnée dans la chaîne de traçabilité métrologique de la figure
2.1, elle assure la continuité ou raccordement métrologique entre les interféromètres étalonnés
(étalons de référence) et la MMT. En effet, la cale à gradins, une fois étalonnée à l’aide d’un inter-
féromètre laser est utilisée pour l’étalonnage de la MMT, elle-même utilisée pour l’étalonnage de
la MFB.

Figure 2.14 – Koba-Step du LNE utilisée pour identification de l’erreur de positionnement linéaire apparente
de l’axe de la MMT.

76
4. ÉTALONNAGE DE LA MFB

4.3 Application sur MMT traçable

La méthodologie d’étalonnage des erreurs de rectitude par retournement et de l’erreur de po-


sitionnement linéaire par compensation, a été menée sur une des MMT traçables du LNE-Nîmes
lui-même accrédité COFRAC [COFRAC, 2016]. La MMT utilisée est une Renault Automotion
251310 dotée d’une tête mesurante orientable Renishaw PH10M. La campagne d’étalonnage a
nécessité de définir un protocole d’étalonnage où figure la procédure de mesure, la définition ri-
goureuse des mesurandes, ainsi que l’ensemble des instructions nécessaires à sa mise en œuvre.
Les conditions d’étalonnage sont résumées dans le tableau 2.4.

Tableau 2.4 – Conditions d’étalonnage.

Diamètre nominal de stylet ∅ “ 6 mm


Longueur nominale de stylet L stylet “ 50 mm
Vitesse de palpage programmée V “ 8 mm{s
Température du laboratoire de Nîmes 20,26 ˘ 0,03˝C

Après avoir défini la trajectoire de palpage sur le logiciel certifié Metrolog, ainsi que l’ensemble
du protocole d’étalonnage schématisé à la figure 2.15, est venu le choix de l’axe de la MMT le long
duquel la MFB a été alignée. L’axe Z ayant la plus faible erreur de positionnement linéaire a été
choisi en regard du dernier étalonnage de la MMT à l’aide de la Koba-Step (Figure 2.16a). La MFB
a été mise en position et alignée le long de cet axe comme le montre la figure 2.16b.

4.4 Résultats d’étalonnage

Les étapes du protocole d’étalonnage ont été mises en œuvre sur la MMT du LNE-Nîmes et
l’expérience montre qu’une exécution du protocole d’étalonnage de la figure 2.15 nécessite une
heure. Après stabilisation de la manipulation expérimentale, cet étalonnage a été reproduit 5 fois
afin de minimiser l’impact des erreurs aléatoires, dues à l’environnement, à la répétabilité de me-
sure et la reproductibilité de mesure de la MMT.
Cette répétabilité de mesure lors de l’étalonnage est traduite par une incertitude-type u 3 repré-
sentée par une barre d’erreurs de largeur ku (= kσ) pour une valeur du facteur d’élargissement
COFRAC (k=2). Exceptés les points O1 et O12 , de rectitudes nulles d’après la définition de droite
de référence des points limites, ces barres d’erreurs sont définies pour chacun des points d’intérêts
Oi et illustrées sur les figures 2.17a et 2.17b.
La dispersion de répétabilité de mesure observée pour la définition des erreurs de rectitude
retenue (droite de référence des points limites) est de 0,5 µm pour E xxMFB dans le cas le plus
défavorable (O5 , O6 et O7 ), et de 0,7 µm pour EyxMFB dans le cas le plus défavorable : O11 . En
revanche pour ce qui est de la rectitude verticale EzxMFB , la valeur est très nettement supérieure et
vaut 1,7 µm dans le cas le plus défavorable qui correspond à O5 .
1
3. Un écart type σ ou 3 de la demie étendue dans le cas d’une loi de densité de probabilité normale.

77
Chapitre 2 : La Multi-Feature Bar (MFB)

Mise en place du
montage sur la MMT
et alignement

MIP et MAP de
la MFB

La MFB est-elle
Non retournée ? Oui

Palpage manuel d’ Palpage manuel d’


entitées (3 plans entitées (3 plans
externes A1, B, C) externes A2, B, C)

Construction du
repère approximatif

Palpage
automatique des
316 points des
motifs

Construc�on de
RMFB et des
coordonnées des
points d’intérêts

La MFB est-elle Démontage de la Retournement de la


Non
retournée ? MFB MFB

Oui

Traitement et calcul
des paramètres
Exx MFB, Eyx MFB, Ezx MFB

Répétition
Non
suffisante ?

Oui

Démontage

(a) Logigramme résumant brièvement le protocole d’étalonnage.

yMFB

zMFB

xMFB

(b) Trajectoire de palpage des 316 points à palper sur l’ensemble des motifs.

Figure 2.15 – Protocole d’étalonnage.

Ces valeurs d’incertitudes-types sur EzxMFB sont de l’ordre de grandeur des erreurs de rectitude
qui seront identifiées sur MO. Elles sont potentiellement dues, soit à une déformation de la MFB
lors de la MAP lors du serrage, soit à la sensibilité de construction des plans locaux permettant

78
4. ÉTALONNAGE DE LA MFB

zMFB
O1
yMFB

xMFB

O12

(a) Koba-Step. (b) MFB.

Figure 2.16 – Dispositif expérimental d’étalonnage de la MMT et de la MFB.

d’extraire les points d’intérêt Oi . En effet, une faible variation de l’orientation et de la position des
plans locaux n’a que très peu d’impact sur les paramètres intrinsèques de la MFB correspondant
aux degrés d’invariance des plans : E xxMFB et EyxMFB . En revanche, la sensibilité est maximale dans la
direction normale de chaque plan, et impacte sur la sensibilité d’identifiation de EzxMFB caractérisée
par son incertitude-type u.
Les résultats d’étalonnage ont été édités dans [Viprey et al., 2015d] et résumés dans le présent
tableau 2.5, pour une température régulée de la salle de métrologie du LNE-Nîmes valant 20,26 ˘
0,03˝C (valeurs mesurées).

Tableau 2.5 – Résultats d’étalonnage de la MFB.

Coordonnées nominales Ecarts des points Oi par rapport au nominal


des points Oi droite de référence des points limites
E xxMFB EyxMFB EzxMFB
i xi yi zi
Moy Écart-type ou u Moy Écart-type ou u Moy Écart-type ou u
´ mm mm mm µm µm µm µm µm µm
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
2 50 -0,3 0 -3,1 0,2 -1,5 0,3 -6,8 0,4
3 100 0 0 -8,3 0,4 -1,6 0,6 -4,5 0,90
4 150 0 0 -11,9 0,4 -1,9 0,2 1,8 1,4
5 200 0 0 -14,5 0,5 -4,8 0,6 6,8 1,7
6 250 0 0 -18,0 0,5 -3,4 0,5 6,7 1,5
7 300 0 0 -20,6 0,5 -4,3 0,4 7,1 1,3
8 350 0 0 -24,2 0,4 -5,8 0,4 14,7 1,1
9 400 0 0 -28,8 0,4 -6,8 0,6 16,3 0,8
10 450 0,6 0 -33,5 0,2 -9,6 0,3 20,3 0,4
11 500 0 0 -36,0 0,4 -11,5 0,7 11 0,1
12 550 0 0 -41,8 0,4 0 0 0 0

79
Chapitre 2 : La Multi-Feature Bar (MFB)

(a) Erreur de positionnement linéaire de la MFB : E xxMFB .

(b) Erreurs de rectitude de la MFB : EyxMFB et EzxMFB par rapport à la droite de référence
des points limites : ~x MFB .

Figure 2.17 – Résultats d’étalonnage de la MFB dans le cas où O1 et O12 sont utilisés pour la construction
de R MFB .

4.4.1 Impact de la définition de la ligne droite de référence sur les rectitudes

Les résultats de rectitude sont exprimés par rapport à la définition normalisée de la ligne droite
de référence comme étant la droite de référence des points limites [NF ISO 230-1, 2012]. Le
choix de l’expression des rectitudes pour cette ligne droite de référence, par rapport à la droite de
référence des moindres carrés (Figure 2.18a) ou encore la droite de référence de la zone minimale
(Figure 2.18b) a été dictée par deux arguments :

– le premier est que les logiciels existants utilisent fréquemment une expression par rapport à
la droite de référence des points limites ou à la droite de référence des moindres carrés [NF
ISO 230-1, 2012].

80
4. ÉTALONNAGE DE LA MFB

– le second est que les résultats de mesure issus du Laser Tracer seront considérés comme
des valeurs de référence pour évaluer la méthode développée avec la MFB. L’expression
des erreurs de rectitude évaluées par le Laser Tracer sont définies par rapport à la droite de
référence des points limites.
Pour autant ce choix d’expression de résultats des erreurs de rectitude donnent les incertitudes-
types les plus grandes (Tableau 2.6), par rapport à une expression vis-à-vis de la droite de référence
de la zone minimale ou de la droite de référence des moindres carrés. La figure 2.18b et le tableau
2.6 montrent également, le résultat bien connu ([NF ISO 230-1, 2012]) que l’erreur minimale
de rectitude est obtenue en utilisant la droite de référence de la zone minimale. Mais ce choix
de la droite de référence des points limites d’un point de vue opérationnel, reste en accord avec
la définition d’erreurs de positionnement linéaire de la MFB. De plus, cette droite de référence
des points limites est physiquement identifiable puisqu’elle correspond à l’axe ~x MFB lui-même
construit sur la géométrie du motif. Ainsi les erreurs de rectitude exprimées par rapport à cette
droite traduisent un écart au nominal. Cet écart assure une conservation d’un étalon (ici de la
MFB) plus aisée. En effet, comme il y a dépendance directe entre le repère R MFB construit sur la
géométrie et les paramètres intrinsèques de la MFB, une évolution de la géométrie sera directement
visible sur les paramètres de la MFB lors d’un nouvel étalonnage.

Tableau 2.6 – Résultats et incertitudes-types d’étalonnage des rectitudes en fonction de la straté-


gie de construction de la ligne droite de référence.

EyxMFB (µm) u (EyxMFB ) (µm) EzxMFB (µm) u (EzxMFB ) (µm)


1
i PL ZM 2 MC3 PL 1 ZM 2 MC 3 PL 1
ZM 2 MC3 PL 1 ZM 2 MC 3
1 0 5,8 0,9 0 0,3 0,3 0 -3,3 2,2 0 0,6 1,0
2 -1,5 4,3 0 0,3 0,2 0,1 -6,8 -10,8 -6,2 0,4 0,2 0,6
3 -1,6 4,2 0,5 0,6 0,5 0,3 -4,5 -9,1 -5,3 0,9 0,4 0,1
4 -1,9 3,8 0,8 0,2 0,3 0,3 1,8 -3,5 -0,6 1,4 1,0 0,6
5 -4,8 1,0 -1,5 0,6 0,3 0,2 6,8 0,8 2,9 1,7 1,3 0,8
6 -3,4 2,4 0,6 0,5 0,6 0,4 6,7 0 1,4 1,5 1,1 0,7
7 -4,3 1,5 0,3 0,4 0,2 0,2 7,1 -0,3 0,3 1,3 1,0 0,5
8 -5,8 0 -0,6 0,4 0,2 0,2 14,7 6,7 6,4 1,1 0,8 0,4
9 -6,8 -1,0 -1,0 0,6 0,3 0,2 16,3 7,5 6,4 0,8 0,6 0,2
10 -9,6 -3,8 -3,2 0,3 0,4 0,3 20,3 10,8 8,9 0,4 0,2 0,3
11 -11,5 -5,8 -4,5 0,7 0,3 0,4 11 0,9 -1,9 0,1 0,3 0,6
12 0 5,8 7,6 0 0,4 0,3 0 -10,8 -14,4 0 0,2 0,6
1
PL : Points Limites
2
ZM : Zone Minimale
3
MC : Moindres Carrés

4.4.2 Impact de la construction du repère sur les incertitudes-types

Les résultats précédents sont basés sur la construction du repère local R MFB à partir des points
d’intérêts O1 et ON“12 telle qu’elle est définie au tableau 2.2 de la section 3.1. Dans cette même
section, il est mentionné que l’utilisateur a le choix de définir le repère local R MFB avec les points

81
Chapitre 2 : La Multi-Feature Bar (MFB)

(a) Erreurs de rectitude de la MFB : EyxMFB et EzxMFB par rapport à la droite de


référence des moindres carrés.

(b) Erreurs de rectitude de la MFB : EyxMFB et EzxMFB par rapport à la droite de


référence de la zone minimale.

Figure 2.18 – Résultats d’étalonnage des rectitudes de la MFB définies par rapport à d’autres lignes droites
de référence.

d’intérêts O1 et Oi avec i ě imin . La figure 2.19 illustre la sensibilité des résultats d’étalonnage pour
la valeur imin “ 6. L’incertitude-type de répétabilité de mesure pour chaque point d’intérêt Oi se
dégrade d’autant plus que la valeur de i est supérieure à imin . Cette dégradation est particulièrement
visible dans la direction orthogonale au plan de référence PLREF , autrement dit sur l’erreur de rec-
titude verticale EzxMFB . En effet, comme il cela a été mentionné précédemment, une faible variation
de l’orientation et de la position du plan de référence PLREF a un impact limité sur les paramètres
intrinsèques de la MFB correspondant aux degrés d’invariance du plan : E xxMFB et EyxMFB . Alors
que la sensibilité est maximale dans la direction normale à celui-ci, et impacte sur la sensibilité
d’identifiation de EzxMFB caractérisée par son incertitude-type.
Pour autant, ces résultats d’étalonnages sont intéressants lorsque, seuls les points d’intérêts Oi où
i ď imin sont utilisés. Ils assurent pour ces points des incertitudes-types plus faibles que dans le
cas où R MFB est construit sur O1 et O12 . En effet, pour le point d’intérêt O5 , alors que la valeur de

82
4. ÉTALONNAGE DE LA MFB

l’incertitude-type était de 1,7 µm dans le précédent cas, elle est de 0,5 µm dans le cas où R MFB est
construit sur O1 et O6 (Figure 2.17b).

(a) Erreur de positionnement linéaire de la MFB : E xxMFB .

(b) Erreurs de rectitude de la MFB : EyxMFB et EzxMFB .

Figure 2.19 – Résultats d’étalonnage de la MFB dans le cas où O1 et O6 sont utilisés pour la construction de
R MFB .

Ces résultats d’étalonnage établis par rapport à une ligne droite de référence ainsi que pour deux
constructions de repère R MFB différentes, démontrent la nécessité de prendre en compte les sources
d’erreurs de mesure associées à la matière et plus particulièrement à l’élément de référence telles
que l’incertitude d’étalonnage et la qualité des repères lors du bilan d’incertitude d’étalonnage de
MO (cf. diagramme de causes à effets, figure 1.6 du chapitre 1).

83
Chapitre 2 : La Multi-Feature Bar (MFB)

5 Intercomparaison de la MFB au sein du projet TIM

L’étalonnage précédent de la MFB est basé sur la réalisation matérielle du mètre au LNE. De
plus, l’étalonnage a été répété afin de caractériser sa répétabilité de mesure dans une condition de
répétabilité spécifiée par le VIM [JCGM 200, 2012]. Cette condition est une condition de mesu-
rage dans un ensemble de conditions qui comprennent la même procédure de mesure, les mêmes
opérateurs, le même système de mesure, les mêmes conditions de fonctionnement et le même lieu,
ainsi que des mesurages répétés sur le même objet ou des objets similaires pendant une courte
période de temps.
Par ailleurs la condition de reproductibilité normalisée dans le VIM est une condition de mesu-
rages dans un ensemble de conditions qui comprennent des lieux, des opérateurs et des systèmes
de mesure différents, ainsi que des mesurages répétés sur le même objet ou des objets similaires.
Par conséquent, malgré un protocole d’étalonnage clairement spécifié, il est légitime de se poser
les questions suivantes :

– dans une condition de reproductibilité, l’étalonnage peut-il être qualifié de reproductible ?


– est-il possible de quantifier cette reproductibilité de mesure ?
– les résultats d’étalonnage du LNE décrivant la géométrie réelle de l’étalon dans un repère
R MFB choisi font-ils foi ?

Des accords permettent aux Laboratoires Nationaux de Métrologie (LNMs) de démontrer l’équi-
valence internationale de leurs étalons de mesure et des certificats d’étalonnage et de mesurage
qu’ils émettent. Ces accords sont régis par l’Arrangement de Reconnaissance Mutuelle ou Mutual
Recognition Arrangement (MRA) du Comité International des Poids et Mesures (CIPM) (CIPM
MRA). Le CIPM MRA [BIPM, 2003] assure ainsi la reconnaissance internationale des aptitudes
en matière de mesure et d’étalonnage (Calibration and Measurement Capabilities (CMC)) (exami-
nées et approuvées par les pairs) des laboratoires participants. Les CMC, une fois approuvées, sont
publiées dans la base de données du CIPM MRA, qui contient également d’autres informations
techniques. Cette approbation est établie sur des critères de reconnaissance mutuelle sur une base
objective. L’approbation est basée sur des moyens mis en œuvre tels que :

– des comparaisons internationales de mesurages, désignées Comparaisons Clés ;


– des comparaisons internationales de mesurages supplémentaires ;
– l’établissement par les LNMs de systèmes de qualité et démonstration de leurs compétences.

En résumé le CIPM MRA, par ces CMC, a pour objectifs terminaux :

– d’établir le degré d’équivalence des étalons nationaux de mesure conservés par les LNMs ;
– de pourvoir à la reconnaissance mutuelle des certificats d’étalonnage et de mesurages émis
par les LNMs ;
– de fournir ainsi aux gouvernements et autres parties un fondement technique solide à d’autres
accords plus étendus liés au commerce international, au négoce et aux activités de réglemen-
tation.

84
5. INTERCOMPARAISON DE LA MFB AU SEIN DU PROJET TIM

Le Bureau National de Métrologie (BNM) 4 a signé le CIPM MRA en 1999. A ce jour et depuis
2006, le LNE est signataire, et suit la norme ISO 17025 :2005 [NF ISO 17025, 2005] et l’ensemble
des normes rattachées (la série ISO 5725, et les ISO/CEI 43, 58, et 65). Dans ce cadre du MRA, le
consortium du projet européen JRP-IND62 TIM n’a retenu que 2 étalons matériels sur un total de
11 étalons produits afin de mener une intercomparaison. La MFB développée dans ce chapitre est
l’un des 2 étalons retenus.

5.1 Mise en place de l’intercomparaison

L’intercomparaison consiste donc à faire mesurer des étalons matériels en l’occurrence ici la
MFB, par des laboratoires indépendants. Dans le cadre du projet européen JRP-IND62 TIM, le
LNE, la Český Metrologický Institut (LNM tchèque) (CMI), la Physikalisch-Technische Bunde-
sanstalt (LNM allemand) (PTB) et l’Univerza v Mariboru (Laboratoire désigné slovène) (UM) ont
choisi de participer à cette campagne. La MFB, ainsi que l’ensemble des éléments modulaires né-
cessaires au montage et les outils ont donc circulés d’un laboratoire à l’autre sous protection d’une
valise de transport spécialement dimensionnée. Ce transit justifie donc l’appellation de la MFB
par le terme « étalon voyageur » par le VIM [JCGM 200, 2012]. Le transit de la valise, la prise
de connaissance des instructions d’étalonnage, l’étalonnage et le transfert des résultats de mesure,
explique la durée très longue de cette campagne : 6 mois. L’intercomparaison a été clôturée par
un ultime étalonnage au LNE afin de démentir ou de confirmer une potentielle évolution de la
géométrie de la MFB lors de cette intercomparaison. L’ensemble de l’intercomparaison a été mise
en place et orchestrée et pilotée par mes soins (c.-à-d. les documents de transferts de matériels,
les instructions d’étalonnage, les étalonnages au LNE, le traitement de l’ensemble des résultats de
mesure, la capitalisation du retour d’expérience de chaque participant).

5.2 Résultats de l’intercomparaison

Chaque laboratoire a fourni de façon confidentielle au laboratoire pilote de la campagne (LNE) :


– ses résultats de mesure bruts (c.-à-d. les coordonnées des points palpés dans le repère MMT)
pour 5 répétitions du processus d’étalonnage ;
– les relevés de température durant les étalonnages ;
– l’erreur de positionnement linéaire de l’axe de la MMT le long duquel à été alignée la MFB
(données maintenues confidentielles entre les partenaires, mais les erreurs n’excédaient ja-
mais plus de 2 µm) ;
– des photographies de la manipulation expérimentale mise en œuvre sur MMT qui sont illus-
trées à la figure 2.20 ;
– les réponses à un questionnaire comportant des questions personnelles sur l’opérateur (p.ex.
nom, qualifications, expérience), ainsi que des questions d’ordre technique sur la mise en
4. Le BNM a été absorbé en 2005 par le LNE.

85
Chapitre 2 : La Multi-Feature Bar (MFB)

œuvre de l’étalonnage. Le but étant de détecter et d’améliorer les étapes sensibles de l’étalonnage
de la MFB ;
– d’autres informations qui sont résumées dans le tableau 2.7.

Tableau 2.7 – Intercomparaison : détails de la condition de reproductibilité.

Membre Type Volume de Incertitude U de Température Axe


Participant du CIPM de travail de la de mesure de la de la salle de d’alignement Opérateur
MRA MMT MMT MMT métrologie de la MFB
Nom Oui/Non Nom commercial mm ˆ mm ˆ mm µm ` lpmq ˆ µm{m ˝C Axe X/Y/Z Prénom Nom
LNE Oui Renault Automotion 251310 2500 ˆ 1300 ˆ 1000 4,5 ` L ˆ 4,0 20,26 ˘ 0,03 Z Fabien Viprey
CMI Oui SIP CMM5 710 ˆ 710 ˆ 550 0,8 ` L ˆ 1,3 19,73 ˘ 0,09 X Pavel Skalník
UM Non1 Zeiss UMC 850 1200 ˆ 850 ˆ 600 2,1 ` L ˆ 3,3 20,39 ˘ 0,03 Y Mitja Mlakar
PTB Oui Zeiss UPMC 850 CARAT 850 ˆ 1200 ˆ 600 0,8 ` L ˆ 3,5 20,18 ˘ 0,04 X Norbert Gerwien
LNE Oui Renault Automotion 251310 2500 ˆ 1300 ˆ 1000 4,5 ` L ˆ 4,0 20,04 ˘ 0,03 Z Fabien Viprey
1
UM n’est pas signataire. Depuis 2011, c’est le laboratoire désigné pour l’étalonnage des longueurs par le Metrology
Institute of the Republic of Slovenia (LNM slovène) (MIRS) qui lui est signataire 2003.

J’ai regroupé et analysé les résultats de l’intercomparaison. Comme personne ne connaît la


« valeur vraie » de la MFB qui a circulé, l’ensemble des participants se contente désormais donc
d’une valeur de référence définie comme la moyenne des « valeurs vraies » des participants (cf.
Section 5.4). La moyenne des valeurs vraies de chaque laboratoire sera comparée à cette valeur de
référence. Le fait que les participants emploient des MMT, des opérateurs, des têtes mesurantes
différentes, donne une meilleure crédibilité à cette campagne puisque le risque d’une erreur systé-
matique commise par l’ensemble des participants est nettement diminué.

(a) LNE (b) CMI (c) UM (d) PTB (e) LNE

Figure 2.20 – Illustration des étalonnages chez chacun des participants (LNE, CMI, UM, PTB, LNE).

Les résultats pour chacun des participants sont exposés en figure 2.21. L’intercomparaison met
en évidence deux points critiques par l’observation des figures 2.21a et 2.21c.
Le premier point est à propos de la géométrie de la MFB qui a évolué durant le transit de 6 mois.
L’écart de 3 µm entre les courbes d’étalonnage du LNE dans le cas de l’erreur de rectitude verticale
EzxMFB , figure 2.21c, prouve qu’il y a eu une déformation permanente de la MFB entre l’étalonnage

86
5. INTERCOMPARAISON DE LA MFB AU SEIN DU PROJET TIM

(a) Erreurs de positionnement linéaire E xxMFB .

(b) Erreurs de rectitude horizontale EyxMFB .

(c) Erreurs de rectitude verticale EzxMFB .

Figure 2.21 – Résultats d’intercomparaison des 3 paramètres intrinsèques de la MFB : E xxMFB , EyxMFB et
EzxMFB .

87
Chapitre 2 : La Multi-Feature Bar (MFB)

du « LNE avant l’intercomparaison » et l’étalonnage mené à la CMI. Cette déformation plastique


de la MFB est mise en exergue au travers des courbes d’étalonnage du LNE avant et après inter-
comparaison, et est disponible en Annexe D. Elle peut être due à une chute ou un choc durant sa
manipulation ou son transport, mais l’état des entités géométriques le dément. De plus, la qualité
du conditionnement au sein d’une valise de transport devrait éviter toutes dégradations du matériel.
La cause la plus probable serait une action mécanique exercée au centre de la MFB lorsque celle-ci
se trouvait sur ces appuis, en attente d’un mesurage, durant la campagne d’intercomparaison. Cette
potentielle cause de déformation permanente justifie très largement l’activité de conservation d’un
étalon, autrement-dit la maintenance d’un étalon.

Le second est que les erreurs de positionnement linéaire E xxMFB et les erreurs de rectitude ver-
ticales EzxMFB sont moins reproductibles que les erreurs de rectitude horizontales EyxMFB , aux vues
des courbes de chacun des participants (Figure 2.21b).
Cette source de non-reproductibilité de E xxMFB , n’est pas due aux gradients de température, car le
CDT de l’Invar pour une variation maximale de 0,66˝C entre UM et la CMI, engendre une va-
riation de 0,19 µm entre le point d’intérêt O1 et O12 alors que l’écart observé à la figure 2.21a
est de 4,4 µm. L’effet de pesanteur n’est pas visible (52 nm sur sa longueur en position verticale
et 0.15 µm en position horizontale) puisque la distribution des courbes d’erreur E xxMFB n’est pas
corrélée avec le choix de l’axe d’alignement de la MFB sur la MMT. Pour ce qui est de l’écart de
UM par rapport au reste des participants, les causes peuvent être :
– le non respect du protocole d’étalonnage, car UM au lieu de réaliser la séquence de retour-
nement A1 A2 A1 A2 A1 A2 A1 A2 A1 A2 , a mené sa campagne en
évitant de retourner la MFB entre chaque mesure : A1 A2 A2 A1 A1 A2 A2 A1 A1
A2 ;
– UM n’étant pas directement signataire du CIPM MRA mais désigné par le Metrology Insti-
tute of the Republic of Slovenia (LNM slovène) (MIRS), la légitimité de la reconnaissance
mutuelle et le degré d’équivalence des étalons nationaux entre UM et les autres participants
pourrait être mis en cause.
Par ailleurs, le profil de la MFB lui assure une très grande rigidité à la déformation dans la direction
~x MFB , et ~y MFB car les moments quadratiques respectivement IpG,~xMFB q et IpG,~yMFB q font intervenir sa
longueur L ainsi que sa largueur l.
En revanche la résistance à la déformation dans la direction ~z MFB est moins élevée, car IpG,~zMFB q fait
intervenir l’épaisseur e de la MFB (l “ 4 ˆ e et L “ 29 ˆ e). Pour des soucis d’accessibilité des
géométries des motifs, une augmentation de l’épaisseur e, ou une modification de la section (p. ex.
une section en H) ont été envisagées. Mais ces solutions augmenteraient la masse de la MFB 5 qui
est déjà de 4240 g et obligeraient d’utiliser un stylet de longueur supérieure. Cela amplifierait les
sources d’erreurs de mesure introduites par la flexion de stylet, et le retard au déclenchement.
Les écarts entre les partenaires, et les incertitudes-types (ou écarts-types) de l’erreur de po-
sitionnement linéaire E xxMFB et de l’erreur de rectitude verticale EzxMFB , par rapport à l’erreur de
5. La densité de l’Invar est de 8,125 d’après le tableau 2.3.

88
5. INTERCOMPARAISON DE LA MFB AU SEIN DU PROJET TIM

rectitude horizontale EyxMFB de la figure 2.21, pourraient s’expliquer par une sensibilité de la géo-
métrie de la MFB au MAP.

5.3 Comportement géométrique de la MFB lors du maintien en po-


sition

Une étude du comportement de la MFB lors du maintien en position (MAP) a été menée. Pour
minimiser l’immobilisation de moyens de contrôle telle qu’une MMT, une manipulation expéri-
mentale simple a été mise en œuvre. Cette manipulation a eu pour objectif de mesurer l’impact du
serrage sur la longueur effective et la déformation effective de la MFB. Pour ce faire, deux com-
parateurs Mahr de très haute résolution (résolution utilisée : 10´1 µm) ont été utilisés. Ils ont été
placés sur la face supérieure de la MFB afin de mesurer d’une part sa déformation effective (Figure
2.22a), et en extrémité de la MFB, d’autre part pour mesurer la variation de sa longueur (Figure
2.22b). L’objectif terminal étant de statuer sur la répétabilité de l’opération de serrage.

Capteur de température
(résolution 10-2 °C)

C1 C2
C1 C2

(a) Impact du serrage sur la déformation effective (b) Impact du serrage sur la longueur de la MFB.
de la MFB.

Figure 2.22 – Manipulation expérimentale de la répétabilité de serrage.

Après stabilisation thermique du montage, une série de 50 cycles de serrage à 1,5 Nm et desser-
rage a été opérée. En début de chaque cycle, un réglage de zéro des comparateurs a été fait afin de
s’affranchir de l’erreur de zéro. Les résultats relatifs (∆C2 ´ ∆C1 ) mettent en évidence la flèche de
la MFB qui est de ´4,7 ˘ 2,7 µm et un couplage sur sa longueur effective de ´3,7 ˘ 2,7 µm entre
la géométrie desserrée et la géométrie serrée. Ces résultats pourraient expliquer en partie les écarts
sur l’erreur de positionnement linéaire et l’erreur de rectitude verticale entre chaque participant.
Cette mesure du comportement géométrique a été menée sur des entités géométriques extérieures
de la MFB. Ainsi, les résultats sont une image de la déformation du solide, qui ne reflète pas tout à
fait la variation du positionnment géométrique des points d’intérêts Oi dans R MFB . Pour traduire la
variation de positionnement des points Oi il aurait fallu opérer un mesurage complet du motif avant
et après chaque serrage de la MFB. Les résultats d’étalonnage de la CMI, de la PTB et du LNE
après intercomparaison illustrés à la figure 2.21 correspondent à 30 cycles de serrage/desserrage.
Ils ont été opérés dans une condition de reproductibilité et permettent de conclure que l’impact de
la reproductibilité de MIP et de MAP sur les coordonnées des points d’intérêts Oi reste faible dans
un contexte d’étalonnage avec procédure de retournement. Les écarts entre chaque participant et

89
Chapitre 2 : La Multi-Feature Bar (MFB)

une valeur de référence seront mis en exergue dans la partie 5.4 suivante.

Malgré une étude rigoureuse de choix technologiques, une perspective d’amélioration de MIP
et de MAP passerait par l’usage d’une liaison toujours isostatique. Mais d’autres solutions tech-
nologiques seraient envisageables telles qu’une liaison isostatique par palonnier utilisée sur des
machines, ou encore une liaison de découplage réalisée par trois lames flexibles. Leleu dans ces
travaux [Leleu, 2000] a conçu des lames flexibles à partir de la liaison de Stewart-Gough classi-
quement utilisée dans les robots à structure parallèle. Il a mené l’étude du comportement élastique
de la lame et a montré que le dimensionnement des lames flexibles répond à plusieurs critères qui
sont liés aux efforts à transmettre et à la rigidité de la liaison, ainsi qu’aux limitations de défor-
mations de l’élément à maintenir. Cette démarche a été éprouvée dans ses travaux, ainsi que dans
les travaux de Lahousse [Lahousse, 2005] et de Vissière [Vissière, 2013] où cette liaison réalisée
par lames flexibles (Figure 2.23b) a également été utilisée dans la conception et matérialisation
d’architectures de machines d’exactitudes nanométriques.

(a) Liaison isostatique par palonnier selon [Moore, 1970; Slocum, 1992].

(b) Lame flexible composant la liaison isostatique de découplage [Vis-


sière, 2013].

Figure 2.23 – Solutions technologiques de MIP isostatique.

L’objectif de Leleu [Leleu, 2000] était la création de liaisons complètes découplant les défor-
mations des solides liés entre eux au sein d’une structure de machine de référence internationale de
mesure d’angles. Ce dispositif de fixation a été répété autant de fois que nécessaire dans l’équipe-
ment afin d’éviter toute déformation des éléments constitutifs de la structure métrologique. Dans

90
5. INTERCOMPARAISON DE LA MFB AU SEIN DU PROJET TIM

le cas de la MFB les seules limitations de cette solution technique sont la difficulté de cycles mon-
tages/démontages à mettre en œuvre par un seul opérateur, ainsi que le positionnement des lames
par rapport à la charge supportée, le tout en assurant une accessibilité totale du motif. Les lames ont
des comportements très différents suivant la direction de sollicitation [Leleu, 2000]. Elle doivent
donc être considérées comme un consommable. Il serait également nécessaire d’avoir recourt à
un montage différent des lames pour chaque orientation de la MFB. Des limites de réalisation de
cette solution technique éprouvée se sont présentées. Elles sont liées aux délais de développement
et de fabrication incompatible avec les délais du projet européen JRP-IND62 TIM. Pour autant,
cette solution a été exposée au consortium du JRP-IND62 TIM et fera l’objet de perspectives de
recherche à très court terme.

5.4 Définition des valeurs de référence d’étalonnage de la MFB

À partir de la figure 2.21, le choix a été fait de définir la valeur de référence comme la moyenne
des participants signataires de la CIPM MRA dont les résultats sont très proches ; autrement dit la
CMI, la PTB, et le LNE (après intercomparaison). La moyenne et l’incertitude-type de reproduc-
tibilité de mesure ont été calculées sur la base des 3 ˆ 5 “ 15 étalonnages et sont exposées dans le
tableau 2.8.

Tableau 2.8 – Résultats d’étalonnage de référence de la MFB à l’issue de l’intercomparaison.

Coordonnées nominales Ecarts de référence des points Oi


des points Oi par rapport au nominal
E xxMFB EyxMFB EzxMFB
i xi yi zi
Moy u Moy u Moy u
´ mm mm mm µm µm µm µm µm µm
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
2 50 -0,3 0 -3,1 0,8 -1,2 0,4 -7,1 0,3
3 100 0 0 -7,7 0,5 -1,3 0,3 -5,9 0,7
4 150 0 0 -11,4 0,6 -1,9 0,2 -0,4 1,1
5 200 0 0 -13,5 0,8 -4,9 0,3 4,4 1,3
6 250 0 0 -17,1 0,8 -3,6 0,3 4,0 1,4
7 300 0 0 -19,9 0,7 -4,1 0,2 4,4 1,4
8 350 0 0 -23,0 0,9 -5,5 0,2 12,7 1,2
9 400 0 0 -26,2 1,4 -7,5 0,2 14,5 0,9
10 450 0,6 0 -33,6 1,9 -9,3 0,3 18,6 0,7
11 500 0 0 -34,8 0,9 -11,1 0,1 10,3 0,3
12 550 0 0 -39,9 1,1 0 0 0 0

Les moyennes des valeurs vraies de chaque laboratoire (UM inclus) ont été comparées à cette
valeur de référence. Les « meilleurs » participants (le LNE, la CMI, et la PTB) sont ceux dont
les valeurs mesurées sont les plus proches des valeurs de référence pour l’ensemble des trois para-
mètres intrinsèques (Figure 2.24).

91
Chapitre 2 : La Multi-Feature Bar (MFB)

(a) Ecart moyen entre E xxMFB étalonnée par les partenaires et la valeur de réfé-
rence.

(b) Ecart moyen entre EyxMFB étalonnée par les partenaires et la valeur de réfé-
rence.

(c) Ecart moyen entre EzxMFB étalonnée par les partenaires et la valeur de réfé-
rence.

Figure 2.24 – Ecarts moyens entre les 3 paramètres étalonnés par les partenaires et les valeurs de référence.

92
6. CONCLUSION

Cette intercomparaison aura permis d’estimer un niveau de confiance de l’étalonnage de la


MFB mené au LNE, et d’estimer l’exactitude de la méthode d’étalonnage, en comparant les ré-
sultats avec d’autres étalonnages opérés dans une condition de reproductibilité. Dans la suite des
travaux, la valeur de référence de l’étalonnage défini au tableau 2.8 sera considérée comme l’image
de la géométrie de la MFB.

6 Conclusion
Le chapitre 1 souligne que la plupart des étalons matériels sont développés pour l’étalonnage
de MMT, excepté les plaques à boules, les barres à boules et les TMBB qui eux peuvent être utili-
sés sur MO. L’utilisation des étalons sur MO est limitée par l’orientation des systèmes de mesure
dans une MO si la broche n’est pas orientable. De plus, l’environnement hostile (huiles, copeaux,
risques de collisions, et gradient de température) réduit aussi l’intégration sur MO. En effet, les
matériaux de référence utilisés pour leur conception sont des aciers, céramiques, ou Zérodur qui
sont sensibles soit aux gradients de température soit aux chocs. Par ailleurs le nombre de posi-
tionnements dans un volume de travail peut être important de par le faible nombre de paramètres
intrinsèques de ces étalons matériels (p. ex. une longueur caractéristique pour les cales étalons ou
le Fixed Ball Bar (FBB)).

Dans ce chapitre, une géométrie d’un nouvel étalon matériel a été proposée pour l’étalonnage
de MO : la Multi-Feature Bar (MFB). Sa matérialisation physique en Invar lui confère une inva-
riance de sa géométrie vis-à-vis de gradients de température. Sa géométrie conçue d’une succession
de motifs incluant des entités canoniques telles que des plans et des cylindres garantit l’identifi-
cation de 3 paramètres intrinsèques : une erreur de positionnement linéaire, et deux erreurs de
rectitude, pour un seul positionnement de la MFB dans le volume de travail. La MIP isostatique,
minimisant les déformations de la MFB ainsi que le MAP offrent à l’opérateur une grande sou-
plesse dans le choix du positionnement (position et orientation) de celle-ci dans l’espace de travail
de la machine. La géométrie de la MFB assure une accessibilité totale et bilatérale des entités ca-
noniques des différents motifs.
Cet atout a permis d’envisager un étalonnage sur une MMT raccordée à la définition du mètre éta-
lon SI par une méthode de retournement. Cette méthode a pour rôle de séparer les erreurs géomé-
triques de la MMT de celles de la MFB. Cette méthode supprime les erreurs de mesure rémanentes
lors de l’étalonnage. Ces erreurs de mesure sont essentiellement dues aux erreurs géométriques
résiduelles de la MMT.
Une méthode de compensation des erreurs géométriques dans le cas de l’étalonnage de l’erreur de
positionnement linéaire a été abordée, car le retournement ne permet pas la séparation des erreurs
de positionnement linéaire de la MMT de celles de la MFB.

Dans le cadre du projet européen JRP-IND62 TIM, une intercomparaison a été mise en place
pour assurer un niveau de confiance suffisant de l’étalonnage de la MFB au LNE, et pour esti-

93
Chapitre 2 : La Multi-Feature Bar (MFB)

mer l’exactitude de la méthode d’étalonnage. Cette intercomparaison a révélé une sensibilité de


la géométrie vis-à-vis du processus de maintien en position. Cette sensibilité pourrait amener à
une évolution du dispositif de maintien en position existant. Le pilotage de cette campagne et la
participation des différents LNM à cette intercomparaison européenne démontrent tout de même
l’efficacité de notre MFB conçue et réalisée au LNE ainsi que la maîtrise de son étalonnage par le
traitement des données de mesurage.
Par ailleurs, une perspective à très court terme consitera à calculer les valeurs de référence de
l’intercomparaison à partir de l’une des deux procédures proposées par Cox [Cox, 2002, 2007]
comme supplément du MRA [BIPM, 2003]. L’application des procédures à un ensemble spéci-
fique de données de comparaison fournit une valeur de référence de comparaison et l’incertitude
associée, le degré d’équivalence de la mesure effectuée par chaque LNM participant et les de-
grés d’équivalence entre les mesures faites par toutes paires de LNMs participants. La première
procédure est basée sur l’utilisation de la moyenne pondérée ainsi que les contrôles statistiques
classiques de cohérence. Si les contrôles échouent, des mesures pour remédier à la situation sont
suggérées. Si le remède est inapproprié, la seconde procédure peut être appliqué à la place. Celle-ci
est basée sur l’utilisation de la médiane et un estimateur plus robuste dans les circonstances.
Pour l’heure, étant étalonnée, la MFB assure une traçabilité métrologique des mesurages envisa-
gés sur MO, avec un niveau d’incertitude de mesure associé et quantifié. A ce stade de l’étude,
sous réserve de conservation d’un étalon [JCGM 200, 2012], le LNE est désormais doté d’un éta-
lon matériel thermo-invariant offrant trois paramètres intrinsèques. Finalement, par ses concepts
métrologiques, sa géométrie, et son étalonnage, la MFB est désormais reconnue par ses pairs en
Europe.

Les prochains chapitres (Chapitre 3 et 4) feront l’objet de l’utilisation de la MFB pour mener
à bien l’étalonnage d’une MO. Le chapitre 3 est consacré à la modélisation géométrique biaisée
d’une boucle structurelle ainsi qu’à la mise en équation de l’identification de certains paramètres
du modèle à l’aide de positionnements judicieux de la MFB. Le chapitre 4, quant à lui, détaillera
l’application physique sur MO et la capacité de la MFB à être au service de l’étalonnage des MOs.

94
Chapitre
3
Modélisation d’une structure 5 axes

« Rien ne sert de penser, il faut réfléchir avant. »

Pierre Dac
Chapitre 3 : Modélisation d’une structure 5 axes

Sommaire
1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
2 Modélisation géométrique de la boucle structurelle . . . . . . . . . . . . . . . 98
2.1 Modèle géométrique au nominal - Application au centre UGV Mikron
UCP 710 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
2.2 Modèle géométrique biaisé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
2.2.1 Modèle géométrique biaisé d’un axe générique . . . . . . . . . 101
2.2.2 Propagation dans la structure du centre UGV Mikron UCP 710 103
3 Particularisation du modèle géométrique 5 axes . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.1 Cas du modèle géométrique nominal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.2 Cas du modèle géométrique biaisé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.3 Définition du biais géométrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4 Identification d’erreurs géométriques de la structure par la mesure du biais . 115
4.1 Stratégie d’identification des erreurs de mouvement de l’axe X . . . . . . 116
4.1.1 Erreur de positionnement linéaire E XX . . . . . . . . . . . . . 116
4.1.2 Erreur de rectitude horizontale EYX . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.1.3 Erreur de rectitude verticale E Z X . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4.1.4 Erreur angulaire de mouvement E AX . . . . . . . . . . . . . . 120
4.1.5 Erreur angulaire de mouvement E BX . . . . . . . . . . . . . . 122
4.1.6 Erreur angulaire de mouvement ECX . . . . . . . . . . . . . . 123
4.2 Stratégie d’identification des erreurs de mouvement de l’axe Y . . . . . . 125
4.3 Stratégie d’identification des erreurs de mouvement de l’axe Z . . . . . . 128
4.4 Autre utilisation possible de la MFB : Identification des erreurs d’orien-
tation d’axes linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

96
1. INTRODUCTION

Une boucle structurelle sérielle de Machine-Outil (MO) a un comportement attendu qui est
celui d’une géométrie au nominal. Or l’ensemble des erreurs géométriques engendre un biais entre
ce comportement nominal et son comportement réel, dit biaisé.
Dans ce chapitre une modélisation de la géométrie biaisée, affectée par les erreurs géométriques,
est proposée. Cette modélisation est menée en regard des définitions normalisées de ces erreurs
présentées au chapitre 1. La comparaison de la modélisation biaisée de la boucle structurelle par
rapport à son comportement nominal attendu, permet de mettre en évidence ce biais géométrique
qui permettra, une fois mesuré, d’identifier les erreurs géométriques.

1 Introduction

Dans l’architecture des MOs actuelles, la position relative de l’outil par rapport à la pièce
est assurée par les sous-ensembles cinématiques, dont les interfaces sont des liaisons paramétrées
couplées à des capteurs de déplacement. Cette chaîne cinématique est appelée boucle structurelle.
Cette boucle structurelle a donc pour rôle principal d’assurer le positionnement outil/pièce. Or le
comportement de cette boucle structurelle est biaisé par un ensemble de sources de perturbations
(Figure 1.6 du chapitre 1) engendrant une erreur volumétrique. Pour autant, la volonté de ce cha-
pitre ainsi que des suivants est de caractériser l’erreur volumétrique d’une structure 5 axes par
mesurage in situ en vue d’une compensation.

L’objectif de caractérisation de l’erreur volumétrique d’une structure 5 axes (application au


centre Usinage Grande Vitesse (UGV) du LURPA) par mesurage in situ est atteignable grâce à des
objectifs intermédiaires explicités à la figure 3.1.
Ce chapitre aura pour thème la modélisation qui est un objectif intermédiaire majeur (« Domaine
numérique » de la figure 3.1). Cet objectif sera décomposé en une modélisation de la structure 5
axes pour un comportement quasi statique biaisé par les erreurs géométriques d’une part, et pour un
comportement au nominal d’autre part, afin d’expliciter un biais géométrique dit modélisé. De ce
biais géométrique modélisé sera déduit une méthodologie d’identification des erreurs géométriques
de la structure 5 axes par la mesure. La mise en œuvre de la méthodologie est associée à des
équations d’identification qui font le lien entre les erreurs géométriques via le biais géométrique
modélisé et le biais géométrique mesuré.

Ce chapitre est donc organisé comme suit : une première partie fait l’objet du développement
d’un modèle géométrique de la boucle structurelle, d’un point de vue nominal, et biaisé par les
erreurs géométriques normalisées. Sa particularisation à la partie comportant les 3 axes linéaires
de la structure permettra d’expliciter le biais géométrique en fonction des erreurs de mouvement et
de certaines erreurs de position et d’orientation d’axe.
À partir de la définition de ce biais, une procédure d’identification des erreurs géométriques sera
mise en place basée sur l’utilisation de la Multi-Feature Bar (MFB) développée au chapitre 2. La
mesure et l’identification feront quant à elles l’objet du prochain chapitre.

97
Chapitre 3 : Modélisation d’une structure 5 axes

Modèle de
Géométrie nominale
MO 5 axes
modélisée
au nominal

Définition du biais
géométrique

Erreurs Modèle de
Géométrie biaisée Biais géométrique
Géométriques MO 5 axes
modélisée modélisé
(E) biaisée

Domaine numérique Erreurs


Identification géométriques
Domaine physique Identifiées (Ê)

Géométrie réelle Biais géométrique mesuré


Etalon matériel
étalonnée et traçable

Mesurage

MO 5 axes réelle
+ Géométrie réelle
Système de biaisée
mesure

Figure 3.1 – Objectifs intermédiaires à l’identification d’erreurs géométriques.

2 Modélisation géométrique de la boucle structurelle


En vue d’identifier les erreurs géométriques, principales sources de cet écart de géométrie
constaté entre la géométrie effective et la géométrie nominale de la boucle structurelle, une modé-
lisation de ce biais est proposée. La mesure physique du biais effectif permettra de réaliser l’iden-
tification des erreurs géométriques normalisées et modélisées.
Un modèle géométrique d’une structure permet d’exprimer les coordonnées opérationnelles don-
nant la situation de l’organe terminal en fonction des coordonnées articulaires ou vice versa. Plus
particulièrement, le Modèle Géométrique Inverse (MGI) consiste à définir la configuration arti-
culaire q des liaisons en fonction du positionnement de l’effecteur dans l’espace pièce (c.-à-d. le
repère pièce Rw ). Le MGI se traduit par l’équation (3.1), avec ψ, τ et ξ, respectivement les pa-
ramètres géométriques intrinsèques à la structure, les paramètres géométriques de l’outil et les
paramètres géométriques relatifs au posage de la pièce.
Un second modèle : le Modèle Géométrique Direct (MGD) permet quant à lui de calculer les coor-
données opérationnelles décrivant le positionnement de l’effecteur dans le repère pièce en fonction
des coordonnées articulaires. Ce modèle peut donc se formaliser par l’équation (3.2). À noter que
dans ces deux équations générales, l’orientation de l’effecteur n’apparaît pas.

pqq “ MGIpx, y, z, ξ, τ, ψq (3.1)


px, y, zq “ MGDpq, ξ, τ, ψq (3.2)

98
2. MODÉLISATION GÉOMÉTRIQUE DE LA BOUCLE STRUCTURELLE

Ces modèles peuvent être enrichis par la description des effets thermiques [Yang et Ni, 2005;
NF ISO 230-3, 2007] et des erreurs géométriques [Schwenke et al., 2008; NF ISO 230-1, 2012;
NF ISO 230-7, 2007]. L’ensemble de la modélisation, qu’elle soit nominale ou biaisée sera appli-
quée au centre d’usinage 5 axes Mikron UCP 710, dans un contexte de sources de perturbations
purement géométriques et quasi-statiques. La modélisation biaisée sera basée sur un modèle biaisé
d’axe, indépendamment de sa nature (translation ou rotation). Ainsi elle se veut générique et ap-
plicable quelle que soit la structure sérielle : Machine à Mesurer Tridimensionnelle (MMT), MO
ou robot anthropomorphe.

2.1 Modèle géométrique au nominal - Application au centre UGV


Mikron UCP 710

Le centre UGV Mikron UCP 710 est d’architecture [w C’ A’ b X Y Z (C1) t] [NF ISO 10791-6,
2014; NF ISO 841, 2004] ou plus simplement TTTR’R’ [Bohez, 2002] : deux axes de rotation (R)
portent la pièce (w) et trois axes de translation (T) portent l’effecteur (t) monté en broche (C1), le
tout supporté par un bâti (b).

En considérant la fonction première de la boucle structurelle qui assure la liaison effecteur


(t)/pièce (w), l’architecture constitue donc une chaîne cinématique « fermée ». Cette liaison est
caractérisée par le contact outil/pièce dans le cas de l’usinage, ou le contact palpeur/pièce dans le
cas de la mesure. La cinématique associée à cette boucle structurelle est définie en figure 3.2, dont
le paramétrage des liaisons est le suivant :

– une glissière (axe X), entre le bâti lié au repère R f = (Om , (X~m , Y~m , Z~m )) et la traverse liée au
ÝÝÝÝÑ
repère (R x = (OmX , (X~m , Y~m , Z~m )) où Om OmX “ X X~m ;
– une glissière (axe Y) entre la traverse et le bélier lié au repère Ry = (OmY , (X~m , Y~m , Z~m )), où :
ÝÝÝÝÝÑ
OmX OmY “ Y Y~m ;
– une glissière (axe Z) entre le bélier et le coulant lié au repère Rz = (OmZ , (X~m , Y~m , Z~m )), où
ÝÝÝÝÝÑ
OmY OmZ “ Z Z~m ;
– une pivot (axe C1) entre le coulant et la broche liée au repère RC1 = (OmZ , (X~t , Y~t , Z~t )) ;
– à son extrémité en liaison encastrement avec la broche, un outil lié au repère Rt = (Pt , (X~t , Y~t ,
ÝÝÝÑ
Z~t )), où OmZ Pt “ ´JX X~t ´ JY Y~t ´ JZ Z~t . Les composantes JX , JY , et JZ sont les composantes
de la jauge de l’effecteur (communément appelées jauges outil) ;
ÝÝÑ
– une pivot (axe A1 ) entre le bâti et le berceau lié au repère Ra = (S , (X~a , Y~a , Z~a )), où Om S “
m x X~m ` my Y~m ` mz Z~m . Le point S est défini comme l’intersection de l’axe A1 et d’un plan
perpendiculaire à A1 contenant l’axe C 1 ;
– une pivot (axe C 1 ) entre le berceau et le plateau lié au repère Rc = (R, (X~c , Y~c , Z~c )), où
ÝÑ
S R “ by Y~a ` bz Z~a . Le point R est défini comme l’intersection de l’axe C 1 et le plan
supérieur du plateau ;

99
Chapitre 3 : Modélisation d’une structure 5 axes

– une pièce liée au repère Rw = (Pw , (X~w , Y~w , Z~w )), montée sur le plateau, où :

ÝÝÑ
RPw “ p x X~c ` py Y~c ` pz Z~c
Ý
Ñ
Xw “ a X~c ` b Y~c ` c Z~c
Ý
Ñ
Yw “ d X~c ` e Y~c ` f Z~c
Ý
Ñ
Zw “ g X~c ` h Y~c ` i Z~c

Zm Zm
Y Zt
C1 C1
Coulant

Ym Yt
lier
Bé Ym
OmY Xm = Xt
Traverse

Zm Za
A
OmZ A Ym
Z
Outil (t)

X
OmX Xm = Xa Ya
Pt Om Xm
)
(b u Pièce (w)
A' ti ea
Bâ Ya Yc
S at R Pw
Pl

C
Berceau C Xa

Zc = Za Xc
C'

Figure 3.2 – Cinématique [w C’ A’ b X Y Z (C1) t] de la Mikron UCP 710.

À partir de ce paramétrage, il est possible de définir la position et l’orientation outil dans l’es-
pace pièce, à l’aide d’un modèle géométrique de cette machine, basé sur un formalisme de Matrice
de Transformation Homogène (MTH) (Équation (3.3)). Cette modélisation au nominal repose sur
les hypothèses suivantes :

– la structure polyarticulée est constituée d’un ensemble de solides et de liaisons infiniment


rigides. L’hypothèse est valable si le temps de mesure est limité (cf. Section 2) ;

– les liaisons ont une cinématique parfaite, autrement dit exempte d’erreur de mouvement ;

– les assemblages entre liaisons sont considérés au nominal, exempt d’erreur de position et
d’orientation d’axe.

100
2. MODÉLISATION GÉOMÉTRIQUE DE LA BOUCLE STRUCTURELLE

1 0 0 X cpC1q ´spC1q 0 0 1 0 0 ´JX 0


» fi» fi» fi » fi
—0 1 0 Y ffi — spC1q cpC1q 0 0ffi —0 1 0 ´J ffi —0ffi
Yffi — ffi
ffi — ffi “
— ffi— ffi—
–0 0 1 Z fl – 0 0 1 0fl –0 0 1 ´JZ fl –0fl
— ffi— ffi—

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 1
looooooomooooooon looooooooooooooomooooooooooooooon looooooooomooooooooon loomoon
Rf Rz T RC1 T Rt p
TRz RC
1
Rt t
(3.3)
1 0 0 mx cpCq spCq 0 0 a d g px x
» fi» fi» fi » fi
—0 cpAq spAq m ffi —´spCq cpCq 0 b ffi —b e h p ffi —yffi
— yffi — yffi — yffi — ffi
–0 ´spAq cpAq mz fl – 0 0 1 bz fl –c f i pz fl – z fl
— ffi— ffi— ffi — ffi

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 1
loooooooooooooomoooooooooooooon loooooooooooooomoooooooooooooon loooooooomoooooooon loomoon
Rf Ra T Rc T Rw p
TRa R c Rw w

où : $

’ ψ “ rm x , my , mz , by , bz sT
&
τ “ rJX , JY , JZ sT

% ξ “ ra, b, c, d, e, f, g, h, i, p , p , p sT

x y z

2.2 Modèle géométrique biaisé

Qu’elles soient relatives à un axe linéaire ou un axe de rotation, et qu’elles soient de mouvement
ou d’emplacement et d’orientation de ligne droite de référence ou ligne moyenne d’axe, les erreurs
géométriques peuvent être introduites dans le modèle nominal exposé dans la partie 2.1 en utilisant
le même formalisme de MTH.

2.2.1 Modèle géométrique biaisé d’un axe générique

Le modèle géométrique biaisé d’un axe i ` 1 est construit de la manière suivante (Figure 3.3) :

R moy
R nom i M
EPO Rm
R moy
qi
Rm Rm
Rnom i EM
R i+1
Ri
Si Rmoy

Ri Ri+1
N
R nom i Si+1
Figure 3.3 – Modèle géométrique générique d’axe i ` 1 biaisé.

101
Chapitre 3 : Modélisation d’une structure 5 axes

– définition de la géométrie nominale du solide S i . Cette géométrie permet de caractériser la


direction nominale (N) de l’axe entre S i`1 et S i . Elle est paramétrée par la MTH Ri TnRnom i :
»» fi » fifi
—— Bi Rn ffi — ffiffi
Ri Bnom i fl –Onom i flffi
TnRnom i “ —
—–

– fl
0 0 0 1
Ri

– définition de la direction de la ligne droite de référence ou de la ligne moyenne d’axe, c’est-


à-dire le biais entre la direction nominale de l’axe entre S i`1 et S i et sa direction effective.
Ce biais est dû aux Erreurs de Position et d’Orientation (EPO) d’axe. Ce biais est modélisé
par la matrice Rnom i TepoRmoy dont la rotation est simplifiée à l’ordre 1 (Annexe F) et s’écrit de
manière générale :
» fi
1 ´EC0i`1 E B0i`1 E X0i`1
1
—E ´E A0i`1 EY0i`1 ffi

Rnom i — C0i`1
TepoRmoy “—
E A0i`1 1 EZ0i`1 fl

–´E B0i`1
0 0 0 1 R nom i

Il conviendra de ne conserver que les erreurs géométriques suffisantes à la définition de la


ligne droite de référence ou de la ligne moyenne d’axe. Par ailleurs, les erreurs Ei0 j sont des
erreurs définies localement et non dans le référentiel de coordonnées de la MO. Cependant, la
notation où la référence est précisée n’est pas adoptée afin d’alléger les écritures matricielles.
– définition du Mouvement (M) articulaire noté q à la figure 3.3, le long de cette ligne droite
de référence ou de cette ligne moyenne d’axe. Ce mouvement articulaire q peut être X, Y, Z,
A, B, ou encore C et formalisé par la MTH Rmoy TmRm qui s’écrit pour chacun des mouvements
articulaires, en imposant les 4 autres variables à zéro, de la façon suivante :
» fi
cpBqcpCq ´cpBqspCq spBq X
—cpAqspCq ` cpCqspAqspBq cpAqcpCq ´ spAqspBqspCq ´cpBqspAq Y ffi
Rmoy
TmRm “—
— ffi
– spAqspCq ´ cpAqcpCqspBq cpCqspAq ` cpAqspBqspCq cpAqcpBq Z fl

0 0 0 1 Rmoy

La valeur des paramètres articulaires suit la convention de signe spécifiée dans la norme [NF
ISO 841, 2004]. Par exemple, pour un axe de translation +X permettant le mouvement de
l’outil, la matrice serait écrite comme ci-dessous. À l’inverse, pour un axe de rotation A’
assurant donc un mouvement de la pièce [NF ISO 841, 2004], la matrice serait du type :
» fi » fi
0 0 0 X 0 0 0 0
—0 0 0 0 ffi —0 cpAq spAq 0ffi
Rmoy Rmoy
TmRm “— TmRm “—
— ffi — ffi
–0 0 0 0 fl –0 ´spAq cpAq 0fl
ffi ffi

0 0 0 1 Rmoy
0 0 0 1 Rmoy

– définition du positionnement du solide S i`1 le long de sa ligne droite de référence ou de sa


ligne moyenne d’axe. Ce positionnement étant biaisé par les Erreurs de Mouvement (EM)

102
2. MODÉLISATION GÉOMÉTRIQUE DE LA BOUCLE STRUCTURELLE

Rm
tout au long de la course de l’axe, le positionnement est paramétré par la MTH TemRréel
simplifiée à l’ordre 1 (Annexe F) et s’écrit :
» fi
1 ´ECi`1 E Bi`1 E Xi`1
1
—E ´E Ai`1 EYi`1 ffi

Rm — Ci`1
TemRréel “—
E Ai`1 1 EZi`1 fl

–´E Bi`1
0 0 0 1 R m

Ainsi un axe i ` 1 peut-être modélisé par une MTH produit, décrite à l’équation (3.4) :

Ri
TRi`1 “Ri TnRnom 1 ˆ Rnom 1
TepoRmoy ˆ Rmoy
TmRm ˆ Rm
TemRi`1 (3.4)

L’assemblage de l’outil en broche ainsi que l’assemblage de la pièce sur la table faisant partie
intégrante de la boucle structurelle sont imparfaits. Les erreurs d’assemblage de ces deux éléments
seront donc considérées et paramétrées par :
» fi » fi
1 ´dct dbt dxt 1 ´dcw dbw dxw
1 1
— dc ´dat dyt ffi
ffi — dc ´daw dyw ffi

Ri`1 — t Ri`1 — w
TaRnom t “— ou TaRnom w “—
dat 1 dzt fl daw 1 dzw fl
ffi ffi
–´dbt –´dbw
0 0 0 1 R 0 0 0 1 R
m m

2.2.2 Propagation dans la structure du centre UGV Mikron UCP 710

La modélisation d’un axe i ` 1 définie dans la sous-section 2.2.1 précédente, résumée par
l’équation (3.4) est déployée à l’ensemble de la boucle structurelle 5 axes [w C’ A’ b X Y Z (C1)
t] du centre UGV Mikron UCP 710 (Figure 3.4).
Dans le cas d’un suivi de trajectoire potentielle dont les points ont des coordonnées px, y, zq ex-
primées dans Rw , la mise en équation du modèle géométrique biaisé 5 axes à partir de l’illustration
3.4 se formule par l’équation (3.5). En résumé, le modèle géométrique de la boucle structurelle 5
axes est composé des erreurs géométriques résumées dans le tableau 3.1.

103
104

Chapitre 3 : Modélisation d’une structure 5 axes


N A N
Pt
EPO N
M Outil
Broche Pw
N A
Pièce
Coulant Légende :
EM N : Direction nominale
q6=C1
M EM : Géométrie nominale (N)
EPO Pla : Ligne droite de référence ou
q3=Z te
au
ligne moyenne d'axe
Bélier q5=C : Erreurs d'emplacement et
EM d'orientation de ligne d'axe (EPO)
q2=Y q4=A
N
EM
q1=X : Mouvement articulaire (M)
EM EM Berceau M : Erreurs de mouvement (EM)
: Erreurs d'assemblage (A)
M Traverse EPO
Bâti
M
EPO M N
N EPO
EPO N

Figure 3.4 – Modèle géométrique générique d’axe déployé à l’ensemble de la boucle structurelle 5 axes.
2. MODÉLISATION GÉOMÉTRIQUE DE LA BOUCLE STRUCTURELLE

1 0 0 0 1 ´EC0X E B0X E X0X 1 0 0 X 1 E BX pXq E XX pXq


» fi» fi» fi» fi
´ECX pXq
—0 1 0 0ffi — E 1 0 0 ffi —0 1 0 0 ffi — ECX pXq
ffi — ffi — 1 ´E AX pXq EY X pXqffi
ffi — C0X
ffiˆ
— ffi
–0 0 1 0fl –´E B0X 0 1 0 fl –0 0 1 0 fl –´E BX pXq E AX pXq 1 EZX pXqfl
— ffi— ffi— ffi—

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
looooooooomooooooooon looooooooooooooooooooooomooooooooooooooooooooooon looooooooomooooooooon loooooooooooooooooooooooooooooooomoooooooooooooooooooooooooooooooon
Rf Rnom X Tepo Rmoy X Rm X Tem
TnRnom X Rmoy X Tm Rm X RY

1 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 1 E BY pYq E XY pYq
» fi» fi» fi» fi
´EC0Y ´ECY pYq
—0 1 0 0ffi —E 1 ´E A0Y EY0Y ffi ffi —0 1 0 Y ffi — ECY pYq 1 ´E AY pYq EYY pYqffi
— ffi—
ffi — C0Y
ffiˆ
— ffi
–0 0 1 0fl – 0 E A0Y 1 0 fl –0 0 1 0 fl –´E BY pYq E AY pYq 1 EZY pYqfl
— ffi— ffi— ffi—

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
looooooooomooooooooon loooooooooooooooooooooomoooooooooooooooooooooon looooooooomooooooooon looooooooooooooooooooooooooooooomooooooooooooooooooooooooooooooon
RY Tn Rnom Y Tepo Rmoy Y Rm Y Tem
Rnom Y Rmoy Y TmRm Y RZ

1 0 0 0 1 0 E B0Z 0 1 0 0 0 1 E BZ pZq E XZ pZq


» fi» fi» fi» fi
´ECZ pZq
—0 1 0 0ffi — 0 1 0 ffi
´E A0Z ffi —0 1 0 0 ffi — ECZ pZq 1 ´E AZ pZq EYZ pZqffi
— ffi—
ffiˆ
— ffi— ffi
–0 0 1 0fl –´E B0Z E A0Z 1 EZ0Z fl –0 0 1 Z fl –´E BZ pZq E AZ pZq 1 EZZ pZqfl
— ffi— ffi— ffi—

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
looooooooomooooooooon loooooooooooooooooooooomoooooooooooooooooooooon looooooooomooooooooon looooooooooooooooooooooooooooooomooooooooooooooooooooooooooooooon
RZ Tn Rnom Z Tepo Rmoy Z Rm Z Tem
Rnom Z R moy Z Tm Rm Z RC1

1 0 0 0 1 E B0C1 E X0C1 cpC1q ´spC1q 0 0 1 E BC1 pC1q E XC1 pC1q


» fi» fi» fi» fi
´EC0C1 ´ECC1 pC1q
—0 1 0 0ffi — E 1 ´E A0C1 EY0C1 ffi — spC1q ffi — cpC1q 0 0ffi — ECC1 pC1q
ffi — 1 ´E AC1 pC1q EYC1 pC1qffi
— ffi — C0C1 ffi
–0 0 1 0fl –´E B0C1 E A0C1 1 0 fl– 0 0 1 0fl –´E BC1 pC1q E AC1 pC1q 1 EZC1 pC1qfl
— ffi— ffi— ffi— ffi

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
looooooooomooooooooon looooooooooooooooooooooooooomooooooooooooooooooooooooooon looooooooooooooooomooooooooooooooooon looooooooooooooooooooooooooooooooooooomooooooooooooooooooooooooooooooooooooon
RC1 Tn Rnom C1 Tepo R
moy C1 Tm Rm C1 Tem
R nom C1 Rmoy C1 Rm C1 R t
1 0 0 ´JX 1 dbt dxt 0
» fi» fi » fi
´dct

ˆ ——–0 0 1 ´JY ffiffifl ——–´dbt da1 ´da


—0 1 0 ´J ffi — dc dyt ffi —0ffi
t
1

dzt fl

— ffi
–0fl
— ffi “
Z t t
0 0 0 1 0 0 0 1 1
looooooooooomooooooooooon looooooooooooooooooomooooooooooooooooooon loomoon
Rt Tn Rnom t Ta Rréel t p
Rnom t Rréel t t Rréel t
1 0 0 mx 1 E B0A 0 1 0 0 0 1 E BA pAq E XA pAq
» fi» fi» fi» fi
´EC0A ´ECA pAq
—0 1 0 m ffi — E 1 ´E A0A EY0A ffi ffi —0 cpAq spAq 0ffi ffi — ECA pAq 1 ´E AA pAq EY A pAqffi
— —
y ffi — C0A
ffiˆ
— ffi
–0 0 1 mz fl –´E B0A E A0A 1 EZ0A fl –0 ´spAq cpAq 0fl –´E BA pAq E AA pAq 1 EZA pAqfl
— ffi— ffi— ffi—

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
loooooooooomoooooooooon loooooooooooooooooooooooomoooooooooooooooooooooooon looooooooooooooomooooooooooooooon looooooooooooooooooooooooooooooomooooooooooooooooooooooooooooooon
Rf Rnom A Tepo Rmoy A Rm A Tem
TnRnom A Rmoy A Tm Rm A R C

1 0 0 0 1 E B0C E X0C cpCq spCq 0 0 1 E BC pCq E XC pCq


» fi» fi» fi» fi
´EC0C ´ECC pCq
—0 1 0 b ffi — E 1 ´E A0C EY0C ffi —´spCq cpCq 0 0ffi — ECC pCq
ffi — ffi — 1 ´E AC pCq EYC pCqffi
y ffi — C0C
ffiˆ
— ffi
–0 0 1 bz fl –´E B0C E A0C 1 0 fl– 0 0 1 0fl –´E BC pCq E AC pCq 1 EZC pCqfl
— ffi— ffi— ffi—

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
loooooooooomoooooooooon loooooooooooooooooooooooomoooooooooooooooooooooooon looooooooooooooomooooooooooooooon loooooooooooooooooooooooooooooooomoooooooooooooooooooooooooooooooon
RC Tn Rnom C Tepo Rmoy C Rm C Tem
Rnom C Rmoy C TmRm C R w

a d g px 1 dbw dxw x
» fi» fi » fi
´dcw
—b e h p ffi — dc
— yffi — w 1 ´daw dyw ffi ffi
—yffi
— ffi
–c f i pz fl –´dbw daw 1 dzw fl –zfl
— ffi— ffi — ffi

0 0 0 1 0 0 0 1 1
loooooooooomoooooooooon loooooooooooooooooooomoooooooooooooooooooon loomoon
Rw T Rnom w Ta Rréel w p
N Rnom w Rréel w wRréel w

(3.5)

105
Chapitre 3 : Modélisation d’une structure 5 axes

Tableau 3.1 – Résumé des erreurs géométriques du modèle 5 axes.

Axe, Erreurs de position Erreurs de Erreurs Erreurs


outil, ou pièce ou d’orientation position zéro de mouvement d’assemblage
- E X0X E XX , EY X , EZX -
X
E B0X , EC0X - E AX , E BX , ECX -
- EY0Y E XY , EYY , EZY -
Y
E A0Y , EC0Y - E AY , E BY , ECY -
- EZ0Z E XZ , EYZ , EZZ -
Z
E A0Z , E B0Z - E AZ , E BZ , ECZ -
E X0C1 , EY0C1 - E XC1 , EYC1 , EZC1 -
C1
E A0C1 , E B0C1 EC0C1 E AC1 , E BC1 , ECC1 -
- - - dxt , dyt , dzt
t
- - - dat , dbt , dct
EY0A , EZ0A - E XA , EY A , EZA -
A
E B0A , EC0A E A0A E AA , E BA , ECA -
E X0C , EY0C - E XC , EYC , EZC -
C
E A0C , E B0C EC0C E AC , E BC , ECC -
- - - dxw , dyw , dzw
w
- - - daw , dbw , dcw
Total sans considérer la broche 14 5 30 12
Total (broche incluse) 18 6 36 12

Bilan : La géométrie biaisée d’un axe générique est désormais explicitée et propagée dans une
structure 5 axes de MO. Ce modèle peut être utilisé à des fins :
— d’identication d’erreurs géométriques de la structure ;
— de caractérisation du biais de géométrie de la structure ;
— de compensation du biais de géométrie de la structure.
Ces modélisation et utilisation du modèle peuvent être étendues aux boucles structurelles de
toute MO, ou MMT, et également aux robots anthropomorphes. Ces utilisations du modèle
peuvent se faire dans un contexte de suivi de trajectoire (p. ex. d’usinage ou de mesure).
Par ailleurs, ces utilisations sont envisageables sous des conditions environnementales diverses
(température, pression), et des conditions de sollicitations diverses de la structure (phénomènes
dynamiques, vibrations, état de chargements statiques), sous réserve de la validation du modèle
identifié sous ces conditions particulières.

3 Particularisation du modèle géométrique 5 axes


Cette partie traite de l’identification des erreurs de mouvement des axes linéaires X, Y et Z (cf.
Tableau 3.1) du modèle géométrique développé à l’équation (3.5). Cette identification est faite par
la mesure du biais géométrique de la boucle structurelle. Ce biais est caractérisé par l’écart des
résultats de mesure issus du LURPAlpeur par rapport aux résultats d’étalonnage de référence (cf.

106
3. PARTICULARISATION DU MODÈLE GÉOMÉTRIQUE 5 AXES

Figure 3.1).
L’identification de ces erreurs de mouvement par mesurage de la MFB ne peut se faire que pour des
valeurs A, C et C1 fixées. Autrement dit le centre d’usinage est utilisé en 5 axes positionné, où les
˝
positions articulaires A, C et C1 sont asservies et supposées fixes d’après la mesure (∆A ă 10´5
˝ ˝
et ∆C ă 10´5 et ∆C1 ă 6.10´4 ). Ainsi le modèle de la structure 5 axes (Équation (3.5)) peut
être calculé pour des configurations particulières de A et C.

3.1 Cas du modèle géométrique nominal

Pour des valeurs A, C et C1 fixées, l’équation (3.3) se réduit à la forme simple de l’équation
(3.6).
» fi » fi » fi » fi
cpC1q ´spC1q 0 X ´ JX ˚ 0 a˚ d˚ g˚ p˚x x
˚
— ˚ ˚ ˚ ˚
— spC1q cpC1q 0 Y ´ JY ffi —0ffi
ffi — ffi “ —b e h py ffi —yffi
— ffi — ffi ffi — ffi
— ffi — ffi

— 0 ˚ffi — ffi ˚ ˚ ˚ ˚
(3.6)
– 0 1 Z ´ JZ fl –0fl –c
— f i pz ffi
fl –zfl
— ffi
0 0 0 1 1 0 0 0 1 1
loooooooooooooooooooomoooooooooooooooooooon loomoon looooooooooomooooooooooon loomoon
Rf Rt p Rf Rw p
TRt t Rt T Rw w Rw

où :
τ˚ “ rJX˚ , JY˚ , JZ˚ sT
#

ξ˚ “ ra˚ , b˚ , c˚ , d˚ , e˚ , f ˚ , g˚ , h˚ , i˚ , p˚x , p˚y , p˚z sT

À l’équation (3.6), les paramètres τ˚ sont des fonctions explicites de C1 et de τ. Les paramètres
ξ˚ sont des fonctions explicites de A, C, ψ et de ξ.
Ces différents paramètres géométriques de l’outil et de la pièce respectivement τ˚ et ξ˚ sont iden-
tifiables et identifiés par la mesure. Cette identification repose sur l’hypothèse que la variation de
la géométrie de la boucle structurelle n’influe pas sur ces constantes mesurées.

N.B : Dans la suite de ce chapitre, pour alléger les écritures du modèle nominal, les paramètres
τ et ξ˚ seront simplement notés τ et ξ.
˚

Pour des valeurs A, C et C1 fixées, le volume de travail nominal, illustré à la figure 3.5, est défini
comme étant le lieu des points 1 (X, Y, Z) atteignables par le nez de broche. Pour une structure 3
axes, ce lieu est nominalement parallélépipédique rectangle.

3.2 Cas du modèle géométrique biaisé

Sur le même constat que dans la sous-section précédente 3.1, l’équation (3.5) peut s’écrire :

1. Points définis dans le Système de Coordonnées Machine (SCM).

107
Chapitre 3 : Modélisation d’une structure 5 axes

Z Z
Y X
Om Om

Om
Om
Y Z
X Y
X

Figure 3.5 – Volume de travail nominal : lieu des points atteignables par le nez de broche.

»» fi
fX pXbiaisé ,Ybiaisé ,Zbiaisé ,Ei j p jq,Ei0 j q ´ JX˚ pC1,Ei j p jq,Ei0 j ,τ,dit q 0
fi » fi
Bréel Z ˚
—— RBt “ gpC1,Ei j p jq,Ei0 j ,dit q fl fY pXbiaisé ,Ybiaisé ,Zbiaisé ,Ei j p jq,Ei0 j q ´ JY pC1,Ei j p jq,Ei0 j ,τ,dit q ffi —0ffi
ffi ffi —
—– ffi

fZ pXbiaisé ,Ybiaisé ,Zbiaisé ,Ei j p jq,Ei0 j q ´ JZ˚ pC1,Ei j p jq,Ei0 j ,τ,dit q fl –0fl
— ffi — ffi

0 0 0 1 1
loooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooomoooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooon loomoon
Rréel Z T Rt p
Rt t Rt
» ˚
a d˚ g˚ p˚x x
fi » fi
—b˚ e˚ h˚ p˚ ffi —yffi

— ˚ ˚ ˚
y
˚
ffi — ffi
(3.7)
–c f i pz fl – z fl
ffi — ffi

0 0 0 1 1
loooooooooooomoooooooooooon loomoon
Rf Rw p
TRw w Rw

Dans l’équation (3.7), les paramètres τ˚ sont désormais des fonctions explicites de C1 et de
ses erreurs géométriques, de τ et des erreurs d’assemblages de l’outil. Les paramètres ξ˚ sont des
fonctions explicites de A, C et de leurs erreurs géométriques, de ψ et des erreurs d’assemblages de
la pièce.
Le choix d’un axe de référence primaire, secondaire et tertiaire permet de réduire à 3 paramètres
les erreurs d’orientation considérées dans l’équation (3.7) [NF ISO 230-1, 2012]. Ce résultat est
mis en exergue par le tableau 3.2 et la figure 3.6. Aux vues de l’assemblage des sous-ensembles
cinématiques de la boucle structurelle 5 axes [w C’ A’ b X Y Z (C1) t], le premier cas du tableau
3.2 est considéré. Les erreurs géométriques normalisées retenues et associées au volume de travail
(Figure 3.5) sont donc :
– les erreurs de position et d’orientation d’axe :

108
3. PARTICULARISATION DU MODÈLE GÉOMÉTRIQUE 5 AXES

$
E ~
pour l’axe X
& X0X


EY0Y , EC0Y ~
pour l’axe Y (3.8)

%E , E , E pour l’axe Z~

Z0Z A0Z B0Z

– les erreurs de mouvement des trois axes linéaires.

Tableau 3.2 – Erreurs d’orientation d’axes considérées suivant le choix de la séquence ou du système de
référence.

Système de référence Erreur d’orientation d’axes


primaire secondaire tertiaire E B0X EC0X E A0Y EC0Y E A0Z E B0Z
X Y Z 0 0 0 1 1 1
X Z Y 0 0 1 1 0 1
Y X Z 0 1 0 0 1 1
Y Z X 1 1 0 0 1 0
Z X Y 1 0 1 1 0 0
Z Y X 1 1 1 0 0 0

Y réf secondaire
EB0Z EC0Y
EA0Z
Z réf tertiaire

X réf primaire

Figure 3.6 – Exemple de système de référence X, Y, Z et des erreurs d’orientations d’axes résultantes.

3.3 Définition du biais géométrique

La mesure de position dans l’espace des tâches d’étalons ou d’artefacts (pièces non raccordées
au mètre Système International (SI)) (Chapitre 1) permet d’en déduire une erreur volumétrique
dans l’espace des tâches à partir d’une position nominale. Cette procédure est mise en exergue à
la figure 3.7 (cas de gauche) et est classiquement utilisée sur MO. À partir d’un positionnement
nominal du capteur à atteindre dans l’espace des tâches (espace préalablement identifié) est déduit
l’ensemble des paramètres articulaires de consigne grâce au MGI nominal (p. ex. X “ 50 mm
dans ce cas). La transformation géométrique sur la structure réelle engendre un déplacement de la
glissière d’une valeur correspondant à la consigne (50 mm) le long d’un axe de géométrie biaisée,
en l’occurrence d’une erreur de positionnement linéaire E XX p50q “ 4 mm. Sous les hypothèses

109
Chapitre 3 : Modélisation d’une structure 5 axes

d’une mesure quasi statique et de structure infiniment rigide, le capteur, qu’il soit de type Cap-
teur Différentiel de Déplacement Linéaire ou Linear Variable Differential Transformer (LVDT),
capacitif, ou de technologie laser, fournit via une chaîne d’acquisition un résultat de mesure cor-
respondant à l’effet de l’erreur géométrique E XX dans l’espace des tâches. Cet effet est directement
une composante de l’erreur volumétrique. Cette solution est simple à envisager puisque la plupart
des méthodes éprouvées sur Machine-Outil à Commande Numérique (MOCN) ont recours à des
capteurs LVDT comme les Telescopic Magnetic Ball Bar (TMBB), ou des interféromètres raccor-
dés au mètre SI. Les mesures réalisées à l’aide de capteurs LVDT ou capacitifs sont, quant à elles,
utilisées conjointement avec un étalon matériel de type barres ou plaques à boules ou à trous eux-
mêmes raccordés. Ces méthodes permettent d’avoir une chaîne d’acquisition très courte et limitée
à l’espace des tâches (Figure 1.3), où la mesure est directement égale aux composantes de l’erreur
volumétrique. Ainsi, d’un point de vue opérationnel, la mesure est directement liée à l’effet des
erreurs géométriques de la structure sur la géométrie des pièces fabriquées ou mesurées. En re-
vanche, les mesures sont totalement découplées des valeurs articulaires qui sont, quant à elles, au
même titre que les erreurs géométriques, inhérentes à la boucle structurelle. Le résultat de mesure
est par conséquent associé directement aux effets dans l’espace des tâches, autrement dit à l’erreur
volumétrique et non pas aux causes en amont qui sont les erreurs géométriques inhérentes à la
boucle structurelle.

Pour avoir une image la plus fidèle possible de cette boucle, la stratégie de ces présents travaux
a été de modéliser le biais géométrique comme une variation articulaire engendrée par les er-
reurs géométriques (Figure 3.7, cas de droite). Cette modélisation repose sur le fait que les points
mesurés ont une position qui est constamment au nominal dans l’espace des tâches, et permet
d’expliciter le biais géométrique δq (Figure 1.3) entre la configuration articulaire déviée, mesurée
directement sur les règles de mesures lors d’un déclenchement de palpeur 3D agissant comme un
détecteur de zéro et la configuration articulaire nominale déduite du MGD (p. ex. X “ 50 mm dans
ce cas). Par la mesure de ce biais, il est ensuite possible d’identifier les erreurs géométriques de la
structure. La stratégie de mesure adoptée nécessite également d’utiliser une pièce raccordée à la
définition internationale du mètre SI qui tient lieu de référence et qui doit donc doit être pérenne,
autrement dit utiliser un étalon (p. ex. la MFB).

110
Zm Zm

0 10 20 30 40 50 Xm Règle dilatée 0 10 20 30 40 50 Xm
0 10 20 30 40 50 Règle au nominal 0 10 20 30 40 50

Om z Etalon
Om z
Pt=Pw Etalon

3. PARTICULARISATION DU MODÈLE GÉOMÉTRIQUE 5 AXES


Capteur ou ou
artefact artefact
Rw x Rw x

'

Stratégie de mesure habituelle de Stratégie de mesure adoptée :


l'erreur volumétrique dans le repère pièce. mesure de biais sur les règles.
Figure 3.7 – Comparaison de la stratégie habituelle de mesure de l’erreur volumétrique dans l’espace des tâches, et de la stratégie présentement adoptée dans ces
111

travaux : mesure du biais géométrique sur les règles de mesures.


Chapitre 3 : Modélisation d’une structure 5 axes

Pour une MIse en Position (MIP) de la pièce ξ identifiée dans l’espace de travail, une géométrie
d’outil τ identifiée, pour un point rx, y, zsT donné, les équations (3.7) et (3.6) associées aux modèles
géométriques permettent d’expliciter les paramètres articulaires respectivement q “ rX, Y, ZsT et
qbiaisé “ rXbiaisé , Ybiaisé , Zbiaisé sT . La valeur de ces paramètres articulaires (nominaux ou biaisés)
assure la coïncidence du point piloté Pt de l’outil de coordonnées pt Rt “ r0 0 0 1sT avec le point
Pw de l’espace pièce de coordonnées pw Rw “ rx y z 1sT lors du contact sur la pièce (Figure 3.8).

Zm

Xm
Règle au nominal 0 10 20 30 40 50 60 70 80
50

JZ

Om Pt=Pw

pz Etalon
z
ou
px artefact

Zm

Xm
Règle dilatée 0 10 20 30 40 50 60 70 80

JZ

Om Pt=Pw

pz Etalon
z
ou
px artefact

Figure 3.8 – Mise en exergue du biais géométrique dans un cas simple.

Un biais modélisé δXmod entre Xbiaisé et X est observable à partir de la figure 3.8. Il est directe-
ment lié à l’erreur de positionnement linéaire E XX de l’axe X. Ce biais est formulé par l’équation
(3.9) comme étant la différence entre Xbiaisé et X.

Xbiaisé ´ X “ δXmod “ ´E XX “ loomo E on


S on ˆ loomo (3.9)
“r´1s “rE XX s

La généralisation à l’ensemble des erreurs géométriques considérées dans la partie 3.2 précé-
dente, se fait suivant le schéma de principe illustré à la figure 3.9.

112
3. PARTICULARISATION DU MODÈLE GÉOMÉTRIQUE 5 AXES

MGI nominal

Modèle nominal

-
MGI biaisé

Modèle Linéarisation
+
biaisé (avec au premier
erreurs) ordre

Erreurs géométriques

Figure 3.9 – Définition du biais géométrique δqmod .

Pour les mêmes paramètres τ, ξ et pour le même point rx, y, zsT , les deux modèles (3.7) et
(3.6), permettent d’extraire explicitement les vecteurs q et qbiaisé . Dans le cas de qbiaisé , l’inversion
du modèle biaisé (Équation (3.5)) n’est pas aisée, mais envisageable pour des valeurs fixées de A
et C. Le biais 3D, modélisé et noté δqmod , correspond dans ce cas particulier aux composantes de
position de l’erreur volumétrique VXYZ (cf. Chapitre 1).
Après linéarisation au premier ordre de qbiaisé par rapport aux erreurs géométriques (E), ce biais est
déduit comme étant le produit d’une matrice de sensibilité S par le vecteur d’erreurs E (Équation
(3.10)). Il est nécessaire de noter et de garder à l’esprit que l’équation (3.10) n’est valable que dans
une certaine configuration articulaire A et C fixé.

¨ ˛ ¨ ˛
δX mod X biaisé ´ X
δqmod “ ˝δY mod ‚ “ ˝Y biaisé ´ X ‚ “ Sr3ˆ24s ˆ Er24ˆ1s (3.10)
˚ ‹ ˚ ‹

δZ mod Z biaisé ´ Z

Où :
« ff
1 1 0 0 0 G ´F 0 ´F 1 0 0 0 G JY 0 0 G 1 0 0 0 ´JZ JY
Sr3ˆ24s “ ´ 0 0 1 0 ´G 0 ´JX 1 ´JX 0 1 0 ´G 0 ´JX 0 ´G 0 0 1 0 JZ 0 ´JX
0 0 0 1 F JX 0 0 0 0 0 1 ´JY JX 0 1 ´JY JX 0 0 1 ´JY JX 0

avec
#
Fpx,y,zq “ py ` bx ` ey ` hz
Gpx,y,zq “ pz ` cx ` f y ` iz

et

Er24ˆ1s “ rEX0X , EXX , EY X , EZX , EAX , E BX , ECX , EY0Y , EC0Y , EXY , EYY , EZY , EAY , E BY , ECY , EZ0Z , EA0Z , E B0Z , EXZ , EYZ , EZZ , EAZ , E BZ , ECZ sT

Ainsi les composantes 3D du biais géométrique dues aux erreurs E peuvent être explicitées par

113
Chapitre 3 : Modélisation d’une structure 5 axes

les équations (3.11), (3.12) et (3.13).


δX mod “ X biaisé ´ X “ ´ E XX pXq ´ E XY pYq ´ E XZ pZq ´ E X0X
´ pE B0Z ` E BX pXq ` E BY pYqq ppz ` cx ` f y ` izq
` pEC0Y ` ECX pXqq ppy ` bx ` ey ` hzq
(3.11)
`E BZ pZq ˆ JZ
´ pECY pYq ` ECZ pZqq ˆ JY

δY mod “ Y biaisé ´ Y “ ´ EY X pXq ´ EYY pYq ´ EYZ pZq ´ EY0Y


` pE A0Z ` E AX pXq ` E AY pYqq ppz ` cx ` f y ` izq
´E AZ pZq ˆ JZ (3.12)
` pEC0Y ` ECX pXq ` ECY pYq ` ECZ pZqq ˆ JX

δZ mod “ Z biaisé ´ Z “ ´ EZX pXq ´ EZY pYq ´ EZZ pZq ´ EZ0Z


´E AX pXqppy ` bx ` ey ` hzq
` pE A0Z ` E AY pYq ` E AZ pZqq ˆ JY (3.13)
´ pE B0Z ` E BX pXq ` E BY pYq ` E BZ pZqq ˆ JX

Un exemple simple facilement calculable est exposé en annexe G. Cependant, lorsque l’en-
semble des erreurs géométriques est considéré, un très grand nombre de termes d’ordre supérieur
à 1 rendent les calculs et la lecture des équations très difficiles.
Tel que l’énonce la norme [NF ISO 230-1, 2012], et telles qu’elles figurent dans les équations
(3.11), (3.12) et (3.13), les erreurs de position de zéro Ei0i peuvent être considérées comme des
offsets des erreurs de positionnement linéaire Eii (Équation (3.14)).

E˜ii “ Eii ` Ei0i (3.14)

Le modèle géométrique est par conséquent composé des 21 erreurs géométriques d’une struc-
ture 3-axes [Bourdet, 1987], résumées au tableau 3.3.

Bilan : Le biais géométrique 3D de la boucle structurelle, noté δqmod , est modélisé. Il caractérise
l’écart entre les paramètres articulaires biaisés et nominaux, et cela, quelle que soit la MIP de
la pièce et la géométrie de l’outil.
Seul le biais sur les axes de translation sera mesuré par la suite. En revanche, il permettra
l’identification de toutes les erreurs géométriques, qu’elles soient linéaires ou angulaires. Les
erreurs angulaires de mouvement seront identifiées par mesurages différentiels des rectitudes
apparentes (cf. Figure G.4). Ainsi, bien que la mesure du biais soit linéaire, l’identification
des erreurs géométriques assurera une modélisation et quantification de l’erreur volumétrique
complète (composantes de position et d’orientation).

114
4. IDENTIFICATION D’ERREURS GÉOMÉTRIQUES DE LA STRUCTURE PAR LA
MESURE DU BIAIS

Tableau 3.3 – Résumé des erreurs géométriques : particularisation du modèle 5 axes générique.

Axe, Erreurs de position Erreurs de Erreurs Erreurs


outil, ou pièce ou d’orientation position zéro de mouvement d’assemblage
- - E XX , EY X , EZX -
X
- - E AX , E BX , ECX -
- - E XY , E XY , E XY -
Y
EC0Y - E AY , E BY , ECY -
- - E XZ , E XZ , E XZ -
Z
E A0Z , E B0Z - E AZ , E BZ , ECZ -

4 Identification d’erreurs géométriques de la structure par


la mesure du biais
L’identification des erreurs géométriques se fait par la mesure et quantification du biais géo-
métrique précédemment modélisé. Cette quantificaion du biais se fait grâce aux précédents déve-
loppements de la MFB et du LURPAlpeur. La MFB, par l’intermédiaire de son étalonnage, permet
l’expression des coordonnées des points d’intérêt Oi dans le repère local R MFB correspondant à Rw
qui ont été notées pxi , yi , zi qT (cf. Chapitre 2). En supposant que les erreurs géométriques de la
machine n’ont pas d’impact sur la construction de R MFB , et que la géométrie de la MFB et son
positionnement dans le volume restent invariants lors de la mesure, il est possible d’écrire :
Rf
@i P ~1 ; N, @t P rtinit mes ; t f in mes s , et τ “ cste, TRw “ cste (3.15)

Ainsi, les points d’intérêt étalonnés Oi de la MFB ont des coordonnées pXi , Yi , Zi qT dans le repère
R f associé au bâti. Elle sont donc considérées comme des coordonnées articulaires au nominal. Au-
trement dit, ces coordonnées correspondent à un comportement nominal de la boucle structurelle
(Figure 3.10).
MGI nominal
MFB
-
Géométrie
nominale

MGI biaisé
-
Boucle structurelle
réelle, Lurpalpeur
+
-
Géométrie réelle

Boucle métrologique,
chaîne d’acquisition

Figure 3.10 – Mesure du biais géométrique δqmes pour chaque point d’intérêt Oi .

Le biais géométrique δqmes pour chaque point d’intérêt Oi est quantifié par différence entre
les coordonnées mesurées pXmes , Ymes , Zmes qT via le LURPAlpeur et les coordonnées nominales

115
Chapitre 3 : Modélisation d’une structure 5 axes

pXi , Yi , Zi qT des points d’intérêt Oi issues de l’étalonnage.


La modélisation du biais géométrique δqmod , par l’analyse des équations (3.11), (3.12) et (3.13),
permet de déduire les positionnements de la MFB dans l’espace de travail de la MO qui minimisent
l’interdépendance entre les erreurs géométriques. Cette interdépendance se traduit par un effet ou
erreur d’Abbe engendré par les erreurs angulaires de mouvement ou d’orientation d’axe sur les
erreurs linaires de mouvement (c.-à-d. les erreurs de positionnement linéaire et les erreurs de rec-
titude).

Les erreurs de mouvement des axes X, Y et Z seront identifiées à partir de positionnements


successifs de la MFB au sein du volume de travail.

4.1 Stratégie d’identification des erreurs de mouvement de l’axe X

4.1.1 Erreur de positionnement linéaire E XX

L’erreur de positionnement linéaire E XX de l’axe X n’intervient que dans l’équation (3.11)


relative à δX. Ainsi, lors de la mesure l’intérêt se portera sur les coordonnées Xmes . D’après la
figure 3.10, et d’après la géométrie de la MFB, l’évolution δXmod le long de l’axe X suggère un
alignement de l’étalon le long de cet axe. Il permettrait d’aligner les points d’intérêt Oi le long de
cette direction. La position de la MFB dans l’espace de travail de la MO est illustrée à la figure
3.11.

Zm
Ym

Xm
A'

C'

Figure 3.11 – Position de la MFB permettant l’identification de l’erreur de positionnement linéaire E XX de


l’axe X.

Un alignement, même rapide (ă 3 min) de la MFB, permet d’assurer un écart angulaire β et γ


~m et de Z~m d’une valeur de 1 mm{m “ 2062 et 0,1 mm{m “ 202
de ~x MFB respectivement autour de Y
de degré. La valeur de α est plus délicate à régler car elle dépend du montage de la MFB sur les
éléments modulaires, et est au maximum de 6 mm{m “ 201 de degré. Cet ordre de grandeur est
supérieur à celui de β et γ mais n’aura aucun impact sur l’erreur de positionnement linéaire E XX .

116
4. IDENTIFICATION D’ERREURS GÉOMÉTRIQUES DE LA STRUCTURE PAR LA
MESURE DU BIAIS

En revanche β et γ ont un impact à l’ordre deux sur l’identification de l’erreur de positionnement


linéaire au même titre que α aura un impact à l’ordre deux sur les rectitudes.
En pratique, la matrice R f TRw de l’équation (3.5), est directement identifiée par la mesure des entités
géométriques constituant les motifs de la MFB. Les seules hypothèses faites au sujet de ce repère
Rw ” R MFB sont que les erreurs géométriques de la machine n’ont pas d’impact sur sa construction,
et que la géométrie de la MFB et son positionnement dans le volume restent invariants lors de la
mesure (Équation (3.15)). Ainsi lors de la mesure des motifs de la MFB, il est supposé que les
composantes de positions nominales des points Oi suivant Y et Z dans R f sont constantes. Soit :

@i P ~1 ; n, et @t P rtinit mes ; t f in mes s ,


Fpxi ,yi ,zi q “ py ` bxi ` eyi ` hzi “ cste
Gpxi ,yi ,zi q “ pz ` cxi ` f yi ` izi “ cste

Par souci de clarté et de simplification du formalisme, la matrice R f TRw peut, au premier ordre, se
réduire à :
1 0 0 px
» fi
—0 1 0 p ffi
Rf yffi
T Rw “ — (3.16)

–0 0 1 pz fl

0 0 0 1

Cet alignement, par l’intermédiaire des valeurs identifiées α, β et γ, assure une très faible va-
riation de Y et Z entre deux points d’intérêts Oi : ∆Y ă 0.05 mm et ∆Z ă 0.005 mm. Puisque les
gradients BE
BY
iY
et BE
BZ
iZ
sont négligeables sur ces variations de Y et Z, d’après la définition du taux
d’accroissement, les quantités EiY pY i`1 q ´ EiY pY i q et EiZ pZ i`1 q ´ EiZ pZ i q sont également négli-
geables.
Pour un outil dont les composantes de la jauge outil JX et JY sont nominalement nulles et effective-
ment négligeables devant la composante JZ (JZ « 2000 ˆ JX ou JY ), entre deux points Oi et Oi`1
le biais δXmod s’écrit donc :

δX Oi`1 mod ´ δX Oi mod “ ´ pE XX pX i`1 q ´ E XX pX i qq


´ pE B0Z ` E BX pX i`1 q ` E BY pY i`1 qq ppz ` izi`1 q
` pE B0Z ` E BX pX i q ` E BY pY i qq ppz ` izi q (3.17)
` pEC0Y ` ECX pX i`1 qq ppy ` eyi`1 q
´ pEC0Y ` ECX pX i qq ppy ` eyi q

De part la géométrie de la MFB, les termes y et z correspondent aux rectitudes (horizontale


EyxMFB et verticale EzxMFB ). Les valeurs ey et iz sont négligeables devant py et pz . Les variations
des fonctions F et G sont négligeables entre deux points d’intérêts (ă 0.05mm). Ainsi, les erreurs
géométriques E B0Z , EC0Y , E BX , ECX , E BY engendreront des variations de l’erreur de positionnement

117
Chapitre 3 : Modélisation d’une structure 5 axes

linéaire de l’axe X inférieures à 50 nm. L’équation (3.17) se résume ainsi à (3.18) :

δX Oi`1 mod ´ δX Oi mod “ ´pE XX pX i`1 q ´ E XX pX i qq


´ pE BX pX i`1 q ´ E BX pX i qqpz ` pECX pX i`1 q ´ ECX pX i qqpy (3.18)
“ E XXapp pX i`1 q ´ E XXapp pX i q

À partir de l’équation (3.18), il est possible d’identifier une erreur de positionnement linéaire
dite apparente E XXapp (Équation (3.19)) à partir de la mesure de δXmes ou l’erreur de positionne-
ment linéaire intrinsèque de l’axe X après compensation des effets angulaires du lacet ECX et du
tangage E BX (Équation (3.20)). L’effet de ces erreurs angulaires est mis en exergue à la figure 3.12
notamment avec l’effet du tangage E BX sur E XX .

E XXapp pX i`1 q ´ E XXapp pX i q “ ´ δX Oi`1 mes ´ δX Oi mes (3.19)


` ˘

E XX pX i`1 q ´ E XX pX i q “ ´ δX Oi`1 mes ´ δX Oi mes


` ˘
(3.20)
´ pE BX pX i`1 q ´ E BX pX i qqpz ` pECX pX i`1 q ´ ECX pX i qqpy

Zm

Ym

Xm

Figure 3.12 – Effet de l’erreur de tangage E BX sur l’erreur de positionnement linéaire E XX de l’axe X.

Il est clairement observable que la minimisation des valeurs py et pz dans l’équation (3.20),
tend à faire coïncider l’axe de mesure (ici ~x MFB ) avec l’axe d’Abbe de l’axe X (c.-à-d. l’axe de
la règles). La mesure de l’erreur de positionnement linéaire apparente de l’axe X serait égale à
l’erreur intrinsèque de l’axe si py “ pz “ 0.

4.1.2 Erreur de rectitude horizontale EYX

L’erreur de rectitude horizontale participe à l’écart de position δYmod sur Y (Équation (3.12)).
Dans le cas de la position de la MFB précédente illustrée à la figure 3.11, sous les mêmes hypo-

118
4. IDENTIFICATION D’ERREURS GÉOMÉTRIQUES DE LA STRUCTURE PAR LA
MESURE DU BIAIS

thèses, entre deux points Oi et Oi`1 , δYmod s’écrit :


δY Oi`1 mod ´ δY Oi mod “ ´ pEY X pX i`1 q ´ EY X pX i qq
` pE A0Z ` E AX pX i`1 q ` E AY pY i`1 qq ppz ` cxi`1 ` f yi`1 ` izi`1 q (3.21)
´ pE A0Z ` E AX pX i q ` E AY pY i qq ppz ` cxi ` f yi ` izi q

D’après les mêmes raisonnements exposés à la sous-section 4.1.1 relative à l’erreur de posi-
tionnement linéaire, l’équation (3.21) se simplifie de la manière suivante :

δY Oi`1 mod ´ δY Oi mod “ ´ pEY X pX i`1 q ´ EY X pX i qq


(3.22)
` pE AX pX i`1 q ´ E AX pX i qq pz

De l’équation (3.22) peuvent être déduites l’erreur de rectitude dite apparente (Équation (3.23))
à partir de la mesure de δYmes ou l’erreur de rectitude horizontale intrinsèque de l’axe X après
compensation des effets angulaires du roulis E AX (Équation (3.24)).

EY Xapp pXi`1 q ´ EY Xapp pXi q “ ´ δY Oi`1 mes ´ δY Oi mes (3.23)


` ˘

EY X pXi`1 q ´ EY X pXi q “ ´ δY Oi`1 mes ´ δY Oi mes


` ˘
(3.24)
` pE AX pX i`1 q ´ E AX pX i qq pz

4.1.3 Erreur de rectitude verticale E Z X

L’erreur de rectitude verticale contribue seulement à l’écart de position δZmod sur Z (Équation
(3.13)). Toujours pour la même position de la MFB (Figure 3.11), l’écart sur Z entre deux points
Oi et Oi`1 s’écrit :

δZ Oi`1 mod ´ δZ Oi mod “ ´ pEZX pX i`1 q ´ EZX pX i qq


´ E AX pX i`1 qppy ` bxi`1 ` eyi`1 ` hzi`1 q (3.25)
` E AX pX i qppy ` bxi ` eyi ` hzi q
soit :

δZ Oi`1 mod ´ δZ Oi mod “ ´ pEZX pX i`1 q ´ EZX pX i qq


(3.26)
´ pE AX pX i`1 q ´ E AX pX i qq py
L’erreur de rectitude verticale apparente s’explicite par l’équation (3.27), et l’erreur de rectitude
verticale intrinsèque de l’axe X par l’équation 3.28.

EZXapp pX i`1 q ´ EZXapp pX i q “ ´ δZ Oi`1 mes ´ δZ Oi mes (3.27)


` ˘

EZX pX i`1 q ´ EZX pX i q “ ´ δZ Oi`1 mes ´ δZ Oi mes


` ˘
(3.28)
´ pE AX pX i`1 q ´ E AX pX i qq py

119
Chapitre 3 : Modélisation d’une structure 5 axes

4.1.4 Erreur angulaire de mouvement E AX

L’erreur angulaire de mouvement E AX (roulis), quant à elle, contribue à un biais sur Y et sur Z,
comme le montre l’expression de δYmod et δZmod respectivement à l’équation (3.12) et (3.13). Deux
stratégies sont possibles pour identifier cette erreur :

– 1er cas : par l’étude et la mesure de δY qui sont développées dans la partie 4.1.4.1 ;
– 2nd cas : par l’étude et la mesure de δZ développées dans la partie 4.1.4.2.

4.1.4.1 1er cas : étude et mesure de δY

Par utilisation de la position précédente de la MFB qui a permis l’identification des erreurs
E XX , EY X et EZX de l’axe X, l’expression de δYmod entre deux points consécutifs Oi et Oi`1 de la
MFB est définie par l’équation (3.22). Cette équation est vraie quelle que soit la position pz de la
MFB suivant Z. Notamment, pour un décalage ∆pz de la MFB le long de l’axe Z, on peut écrire
l’équation (3.29) similaire :

δY 1Oi`1 mod ´ δY 1Oi mod “ ´ EY X pX 1i`1 q ´ EY X pX 1i q


` ˘
(3.29)
` E AX pX 1i`1 q ´ E AX pX 1i q ppz ` ∆pz q
` ˘

Ce décalage illustré à la figure 3.13 est mis en œuvre grâce au piétement réalisé en éléments
modulaires de contrôle (cf. Chapitre 2, section 3.3).

Zm
Ym

Xm
A'

C'

Figure 3.13 – Position de la MFB permettant l’identification de l’erreur angulaire de mouvement E AX de


l’axe X - 1er cas.

On suppose que le décalage de la MFB suivant Z n’implique pas de décalage en position et en


orientation dans les autres directions, et que ceux-ci sont négligeables. Cette hypothèse formulée
par l’équation (3.30) est vérifiée par la construction du repère local R MFB , et un recalage éventuel

120
4. IDENTIFICATION D’ERREURS GÉOMÉTRIQUES DE LA STRUCTURE PAR LA
MESURE DU BIAIS

des deux positionnements de la MFB.


$
$ ’ X 1i`1 « X i`1
c1 « c


’ ’

& & X1 « Xi

i
f1 « f 1
(3.30)

% i1 « i
’ ’

’ Y i`1 « Y i`1

% Y1 « Y

i i

Les équations (3.29) et (3.22) sont en réalité des équations permettant d’exprimer la rectitude ho-
rizontale EY X de l’axe X pour deux positions différentes. Ces deux rectitudes dans ce cas simple
diffèrent seulement par l’effet d’Abbe du roulis E AX (Équation (3.24)). Ainsi, il est possible d’appli-
quer la technique de mesurages différentiels de rectitude décrite brièvement au paragraphe 8.4.2.4
de la norme [NF ISO 230-1, 2012] afin d’extraire l’erreur angulaire de mouvement E AX . Ainsi la
différence des équations 3.29 et 3.22 permet d’écrire :

1 ” 1 ı
E AX pX i`1 q ´ E AX pX i q “ pδY Oi`1 mes ´ δY 1Oi mes q ´ pδY Oi`1 mes ´ δY Oi mes q (3.31)
∆pz

Remarques :

– l’orientation de la MFB n’étant pas rigoureusement identique entre les deux positions (Figure
3.13), la valeur de ∆pz a été identifiée pour chaque point Oi entre les deux positions de la
MFB pour minimiser l’erreur induite par le bras de levier ;
– le pas de progrès de la méthode mise en place par rapport à celle de Camus dans [Camus,
2006], est que le roulis E AX n’est pas identifié à une constante près. En effet, malgré l’absence
de résultats, Camus stipule que le roulis E AX est identifié à une constante près correspondant
ici à l’effet d’Abbe ∆pz ˆ E AY pYq ´ pE AZ pZ ` ∆pz q ´ E AZ pZqq JZ . Or dans le cas de la MFB,
la différence de biais géométrique entre deux points d’intérêts permet de s’affranchir de cet
effet d’Abbe. Cet effet d’Abbe est constant le long de l’ensemble des points d’intérêt Oi et
est directement pris en compte lors de la construction de R MFB .

4.1.4.2 2 nd cas : étude et mesure de δZ

Pour la position de la MFB utilisée pour identifier les erreurs linéaires de mouvement E XX , EY X
et EZX , l’équation (3.26) est vraie quelle que soit la valeur de py . En procédant à un décalage de la
position de la MFB suivant Y d’une valeur ∆py (Figure 3.14), il est possible également d’écrire :

δZ 1Oi`1 mod ´ δZ 1Oi mod “ ´ EZX pX 1i`1 q ´ EZX pX 1i q


` ˘

´ E AX pX 1i`1 q ´ E AX pX 1i q ppy ` ∆py q (3.32)


` ˘

On suppose que le décalage de la MFB suivant Y n’implique pas de décalage en position et en


orientation dans les autres directions, et que ceux-ci sont négligeables. Cette hypothèse formulée
par le système (3.33), est également vérifiée par la construction du repère local R MFB , et un recalage

121
Chapitre 3 : Modélisation d’une structure 5 axes

Zm
Ym

Xm
A'

C'

Figure 3.14 – Position de la MFB permettant l’identification de l’erreur de positionnement linéaire E AX de


l’axe X - 2nd cas.

des deux positionnements de la MFB.


$
$ ’ X 1i`1 « X i`1
b1 « b


’ ’

& & X1 « Xi

i
e1 « e 1
(3.33)

% h1 « h
’ ’

’ Y i`1 « Y i`1

% Y1 « Y

i i

La technique de mesurages différentiels de rectitude, par différence de l’équation (3.32) et de


l’équation (3.26), permet d’obtenir la relation (3.34).

1 ” 1 1
ı
E AX pX i`1 q ´ E AX pX i q “ ´ pδZ Oi`1 mes ´ δZ Oi mes q ´ pδZ Oi`1 mes ´ δZ Oi mes q (3.34)
∆py

Les remarques faites au paragraphe 4.1.4.1, peuvent également être faites dans ce présent pa-
ragraphe.
Remarques :
– la valeur de ∆py est identifiée pour chaque Oi .
– il y a absence d’effet d’Abbe par la mesure de δZ. Ceci s’explique par une valeur nominale-
ment nulle de JX et JY .

4.1.5 Erreur angulaire de mouvement E BX

Comme pour la mise en équation du roulis E AX de l’axe X, le tangage E BX contribue à l’écart


de position sur X et sur Z respectivement δXmod et δZmod (Équations (3.11) et (3.13)). Ainsi, deux
stratégies sont envisageables pour identifier cette erreur :
– 1er cas : par l’étude et la mesure de δX ;
– 2nd cas : par l’étude et la mesure de δZ.

122
4. IDENTIFICATION D’ERREURS GÉOMÉTRIQUES DE LA STRUCTURE PAR LA
MESURE DU BIAIS

La première stratégie fait intervenir un décalage de la MFB suivant Z noté ∆pz , et par mesurages
différentiels d’erreur de positionnement linéaire, il sera possible d’en déduire E BX . Cette stratégie
ne nécessite donc pas de nouveau positionnement de la MFB puisque les deux positions de la
figure 3.13 ont été mesurées si l’identification de E AX a été menée suivant le cas no 1 développé au
paragraphe ??.
En revanche la seconde stratégie fait intervenir le roulis E BX par l’intermédiaire du bras de levier JX .
L’identification du tangage se ferait également par mesurages différentiels de rectitude verticale.
Cependant, les précédents posages de la MFB n’étaient mesurés qu’avec un palpeur dont la jauge
était portée par Z~ (c.-à-d. J~ “ JZ Z~Rt ). Expérimentalement, faire varier la jauge selon le sens +X en
utilisant le support de palpeur no 1, nécessiterait de décaler la MFB dans le sens opposé (-X) et vis-
versa. En effet, l’identification du roulis devrait se faire pour les mêmes valeurs de X (∆X ă 1 mm)
des points mesurés que lors de l’identification des autres erreurs de mouvement de l’axe X.
Le temps immobilisation de la machine lors de la maintenance préventive ou curative est l’un des
principaux critères à minimiser durant un cycle de production. De plus, l’archirecture du berceau
de la machine ne permet pas de décaler la MFB et son montage d’une valeur suffisante sur X. Par
conséquent, seule l’étude du premier cas est explicitée et utilisée par la suite, tout en sachant que le
second se met en équation de la même manière et fait appel aux mêmes principes métrologiques.
À partir de l’expression de δXmod , pour la position de la MFB utilisée pour l’identification de
E XX (Équation (3.18)) qui reste vraie pour la position décalée de la valeur ∆pz illustrée à la figure
3.13 :
δX 1Oi`1 mod ´ δX 1Oi mod “ ´ pE XX pX 1i`1 q ´ E XX pX 1i qq
´ pE BX pX 1i`1 q ´ E BX pX 1i qqppz ` ∆pz q (3.35)
` pECX pX 1i`1 q ´ ECX pX 1i qqp1y
En reprenant l’équation (3.18), sous les hypothèses (3.30) et p1y « py , par mesurages différentiels
d’erreur de positionnement linéaire, le tangage E BX se déduit grâce à l’équation (3.36).
1 ” ı
E BX pX i`1 q ´ E BX pX i q “ ´ pδX 1Oi`1 mes ´ δX 1Oi mes q ´ pδX Oi`1 mes ´ δX Oi mes q (3.36)
∆pz

Remarques :
– ∆pz pour chaque point Oi est identifié par la mesure.
– le tangage n’est pas identifié à une constante près. L’effet d’Abbe constant est directement
pris en compte lors de la construction de R MFB .

4.1.6 Erreur angulaire de mouvement ECX

L’erreur angulaire de mouvement ECX aussi appelée lacet de l’axe X contribue à l’écart de
position sur X et sur Y respectivement δXmod et δYmod . Deux stratégies d’identifications sont envi-
sageables.
La première en ayant recours à deux positions de la MFB décalées suivant Y de ∆py , ECX peut être
déduit par l’étude de δX par mesurage différentiel. La seconde, grâce à une variation de la jauge
outil JX permet de déduire ECX de l’étude de δY par mesurages différentiels de rectitudes.

123
Chapitre 3 : Modélisation d’une structure 5 axes

D’après le raisonnement énoncé et justifié à la sous-section précédente (4.1.5), la première straté-


gie est adoptée. L’expression de δXmod , pour la position de la MFB utilisée pour l’identification de
E XX (Équation (3.18)) est vraie pour la position décalée de la valeur ∆py illustrée à la figure 3.14 :

δX 1Oi`1 mod ´ δX 1Oi mod “ ´ pE XX pX 1i`1 q ´ E XX pX 1i qq


´ pE BX pX 1i`1 q ´ E BX pX 1i qqp1z (3.37)
` pECX pX 1i`1 q ´ ECX pX 1i qqppy ` ∆py q

En supposant les approximations (3.30), (3.33) et p1z « pz , par différence de l’équation (3.37)
et de l’équation (3.18), il vient :

1 ” ı
ECX pXi`1 q ´ ECX pXi q “ pδX 1Oi`1 mes ´ δX 1Oi mes q ´ pδX Oi`1 mes ´ δX Oi mes q (3.38)
∆py

Bilan : Pour identifier les erreurs de mouvement de l’axe X, il suffit :


– d’une configuration de palpeur (c.-à-d. une seule position et orientation) en broche ;
– de trois configurations de la MFB dans l’espace de travail :
1. une alignée le long de l’axe X (Position I) ;
2. une deuxième décalée suivant Y d’une valeur ∆py de la première (Position II) ;
3. une troisième décalée suivant Z d’une valeur ∆pz de la première (Position III).
L’ensemble des positions et mesurages sont décrits à la figure 3.15.

124
4. IDENTIFICATION D’ERREURS GÉOMÉTRIQUES DE LA STRUCTURE PAR LA
MESURE DU BIAIS

Erreurs de mouvement de l’axe X

Mesurage 1 EXX, EYX, EZX

Position I -
+ EAX, EBX

Mesurage 2

Position II +- EAX, ECX

Mesurage 3

Position III
Figure 3.15 – Résumé des configurations de la MFB et du palpeur dans le cas de l’identification des erreurs
de mouvement de l’axe X.

4.2 Stratégie d’identification des erreurs de mouvement de l’axe Y

Pour mener l’identification à bien, deux positionnements de la MFB suffisent. En revanche,


une position sera mesurée 3 fois : une fois avec le palpeur dont l’axe est nominalement aligné
avec l’axe Z et deux fois avec le palpeur déporté suivant ˘X afin de s’affranchir de la mesure de
JX et de maximiser le bras de levier nécessaire à l’identification de E BY et ECY . Les changements
d’orientation de la MFB et du palpeur en ayant recours aux axes C et C1 peuvent engendrer un
défaut de positionnement, mais ce dernier sera identifié lors de la mesure et de la contruction de
R MFB .

Les 4 configurations de mesurage de la MFB illustrées à la figure 3.16 (3 configurations issues


de la position III et la position IV), permettent l’identification des erreurs de mouvement de l’axe
Y respectivement E XY , EYY , EZY , E AY , E BY et ECY , par l’intermédiaire des équations (3.39) à (3.47).

Erreur de rectitude horizontale E XY

À partir de la position IIIpC“90˝ q :

125
Chapitre 3 : Modélisation d’une structure 5 axes

Figure 3.16 – Résumé des configurations de la MFB et du palpeur dans le cas de l’identification des erreurs
de mouvement de l’axe Y.

E XYapp pY i`1 q ´ E XYapp pY i q “ ´ δX Oi`1 mes ´ δX Oi mes (3.39)


` ˘

E XY pYi`1 q ´ E XY pYi q “ ´ δX Oi`1 mes ´ δX Oi mes


` ˘
(3.40)
´ pE BY pY i`1 q ´ E BY pY i qqpz

Erreur de positionnement linéaire EYY

EYYapp pY i`1 q ´ EYYapp pY i q “ ´ δY Oi`1 mes ´ δY Oi mes (3.41)


` ˘

EYY pY i`1 q ´ EYY pY i q “ ´ δY Oi`1 mes ´ δY Oi mes


` ˘
(3.42)
` pE AY pY i`1 q ´ E AY pY i qqpz

126
4. IDENTIFICATION D’ERREURS GÉOMÉTRIQUES DE LA STRUCTURE PAR LA
MESURE DU BIAIS

Erreur de rectitude verticale E ZY

EZYapp pY i`1 q ´ EZYapp pY i q “ EZY pY i`1 q ´ EZY pY i q “ ´ δZ Oi`1 mes ´ δZ Oi mes (3.43)
` ˘

Erreur angulaire de mouvement E AY

A partir de l’équation (3.42), par décalage vertical, et mesurages différentiels :


1 ” 1 ı
E AY pY i`1 q ´ E AY pY i q “ pδY Oi`1 mes ´ δY 1Oi mes q ´ pδY Oi`1 mes ´ δY Oi mes q (3.44)
∆pz

Erreur angulaire de mouvement E BY

4.2.0.1 1er cas : étude et mesure de δX

A partir de l’équation (3.40), par mesurages différentiels :


1 ” ı
E BY pY i`1 q ´ E BY pY i q “ ´ pδX 1Oi`1 mes ´ δX 1Oi mes q ´ pδX Oi`1 mes ´ δX Oi mes q (3.45)
∆pz

4.2.0.2 2 nd cas : étude et mesure de δZ

En utilisant le support de palpeur no 1 et pour deux configurations de la broche, par mesurages


différentiels de rectitude verticale de la MFB dans la position IVpC“90˝ q il est possible d’en déduire :
1 ” 1 ı
E BY pY i`1 q ´ E BY pX i q “ ´ pδZ Oi`1 mes ´ δZ 1Oi mes q ´ pδZ Oi`1 mes ´ δZ Oi mes q (3.46)
2 JX

Erreur angulaire de mouvement ECY

De manière analogue, à partir de l’équation (3.12), par mesurages différentiels de rectitude


verticale, le lacet ECY s’écrit :
1 ” 1 ı
ECY pY i`1 q ´ ECY pY i q “ pδY Oi`1 mes ´ δY 1Oi mes q ´ pδY Oi`1 mes ´ δY Oi mes q (3.47)
2 JX

Bilan : Pour mener l’identification des erreurs de mouvement de l’axe Y, il suffit :


– de deux configurations de palpeur en broche ;
1. une dont le stylet est vertical et J~ “ JZ Z~Rt ;
2. une seconde dont le stylet est vertical et J~ “ ˘JX X
~ Rt ` JZ Z~Rt en utilisant le support
de palpeur RMP600 no 1.
– de deux configurations de la MFB dans l’espace de travail :
1. une au plus près de l’axe Y (Position IIIpC“90˝ q ) ;
2. une seconde décalée suivant Z d’une valeur ∆pz de la première (Position IVpC“90˝ q ).

127
Chapitre 3 : Modélisation d’une structure 5 axes

4.3 Stratégie d’identification des erreurs de mouvement de l’axe Z

L’identification des erreurs de mouvement de l’axe Z est basée sur 4 positions de la MFB. Ces
4 positionnements peuvent être réduits à deux positionnements en ayant recours à des rotations de
plateau (axe C) et de broche (C1). Les 4 configurations de mesurage de la MFB illustrées à la figure
3.17 (la position V et celles qui en découlent) permettent l’identification des erreurs de mouvement
de l’axe Z respectivement E XZ , EYZ , EZZ , E AZ , E BZ et ECZ par l’intermédiaire des équations (3.48)
à (3.57).

Erreurs de mouvement de l’axe Z

-+ EAZ, ECZ

Mesurage 7 EXZ, EYZ, EZZ

Mesurage 8

Stylet plus long

C=90°
Mesurage 9.1
C1 =180°
Position V
(Support 2, C1 = 90°)
+ EBZ, ECZ
-
C=-90° Mesurage 9.2
C1 =0°

Figure 3.17 – Résumé des configurations de la MFB et du palpeur utilisés pour identifier les erreurs de
mouvement de l’axe Z.

Erreur de rectitude E XZ

E XZapp pZ i`1 q ´ E XZapp pZ i q “ ´ δX Oi`1 mes ´ δX Oi mes (3.48)


` ˘

E XZ pZ i`1 q ´ E XZ pZ i q “ ´ δX Oi`1 mes ´ δX Oi mes


` ˘

` pE BZ pZ i`1 q ´ E BZ pZ i qq ˆ JZ
(3.49)
´ pECZ pZ i`1 q ´ ECZ pZ i qq ˆ JY

128
4. IDENTIFICATION D’ERREURS GÉOMÉTRIQUES DE LA STRUCTURE PAR LA
MESURE DU BIAIS

Erreur de rectitude EYZ

EYZapp pZ i`1 q ´ EYZapp pZ i q “ ´ δZ Oi`1 mes ´ δZ Oi mes (3.50)


` ˘

EYZ pZ i`1 q ´ EYZ pZ i q “ ´ δY Oi`1 mes ´ δY Oi mes


` ˘
(3.51)
´ pE AZ pZ i`1 q ´ E AZ pZ i qq ˆ JZ

Erreur de positionnement linéaire E Z Z

EZZapp pZ i`1 q ´ EZZapp pZ i q “ ´ δZ Oi`1 mes ´ δZ Oi mes (3.52)


` ˘

EZZ pZ i`1 q ´ EZZ pZ i q “ ´ δZ Oi`1 mes ´ δZ Oi mes


` ˘
(3.53)
` pE AZ pZ i`1 q ´ E AZ pZ i qq ˆ JY

Erreur angulaire de mouvement E AZ

Pour des contraintes d’accessibilité, la composante verticale de la jauge n’est pas modifiée
pour identifier les erreurs angulaires de mouvement. À partir de l’équation (3.53), par variation de
la composante JY :
1 ” 1 ı
E AZ pZ i`1 q ´ E AZ pZ i q “ pδZ Oi`1 mes ´ δZ 1Oi mes q ´ pδZ Oi`1 mes ´ δZ Oi mes q (3.54)
∆JY

Erreur angulaire de mouvement E BZ

Par mesurages différentiels d’erreur de positionnement linéaire et après réorientation du posi-


tionnement de la MFB ainsi que du support de palpeur, l’erreur angulaire E BZ est identifiée grâce
à l’équation suivante :
1 ” 1 ı
E BZ pZ i`1 q ´ E BZ pZ i q “ ´ pδZ Oi`1 mes ´ δZ 1Oi mes q ´ pδZ Oi`1 mes ´ δZ Oi mes q (3.55)
2JX

Erreur angulaire de mouvement ECZ

4.3.0.1 1er cas : étude et mesure de δX

A partir de l’équation (3.49), par variation de la composante JY et mesurages différentiels de


rectitude :
1 ” ı
ECZ pZ i`1 q ´ ECZ pZ i q “ ´ pδX 1Oi`1 mes ´ δX 1Oi mes q ´ pδX Oi`1 mes ´ δX Oi mes q (3.56)
∆JY

4.3.0.2 2 nd cas : étude et mesure de δY

Par mesurages différentiels de rectitude après réorientation du positionnement de la MFB et du


support de palpeur tels qu’il a été opéré pour identifier E BZ :
1 ” 1 1
ı
ECZ pZ i`1 q ´ ECZ pZ i q “ pδY Oi`1 mes ´ δY Oi mes q ´ pδY Oi`1 mes ´ δY Oi mes q (3.57)
2JX

129
Chapitre 3 : Modélisation d’une structure 5 axes

Bilan : Pour identifier les erreurs de mouvement de l’axe Z, il suffit :


– d’une configuration de palpeur où le stylet est horizontal. La jauge vaut soit
J~ “ JX X
~ Rt ` JZ Z~Rt soit J~ “ JY Y
~Rt ` JZ Z~Rt en utilisant le support de palpeur no 2.
– d’une configuration de la MFB dans l’espace de travail au plus près de l’axe Z
(Position Vpsupport no 2, C1“90˝ q ) ; les autres configurations sont atteintes par rotation
du plateau de la machine.
Aux vues des équations d’identification, les valeurs des décalages py , pz , JX , et JY assu-
rant les mesurages différentiels doivent être le plus grandes possibles afin de minimiser
l’incertitude d’identification des erreurs angulaires de mouvement : quelques centaines de
millimètres pour les valeurs de py , pz . Ces valeurs sont déterminées expérimentalement
en fonction du volume de travail, et en évitant toutes collisions entre les éléments de la
boucle métrologique mis en jeu. En revanche, dans le cas de l’identification des erreurs de
mouvement de l’axe Z, les valeurs de JX , JY sont identiques et sont égales à la valeur mi-
nimale assurant le palpage de la MFB en position verticale sans collisions avec le coulant
de broche. Une valeur plus grande n’a pas été utilisée puisque le montage en porte-à-faux
du palpeur et sa masse (support + palpeur = 1,8 ` 1 kg), malgré une indexation de broche
engendrent des vibrations lors des déplacements linéaires de la boucle structurelle. Cela
se traduit par une instabilité du stylet et des palpages intempestifs qui souvent, ne sont pas
discriminables malgré le développement d’un algorithme de tri de points aberrants.

4.4 Autre utilisation possible de la MFB : Identification des erreurs


d’orientation d’axes linéaires

Le raisonnement mathématique pour mener à bien l’identification des erreurs d’orientation


d’axes est le même quel que soit l’axe. La méthode exposée en Annexe H est relative à l’erreur
d’orientation EC0Y de l’axe Y.
L’utilisation de la MFB peut encore aller plus loin, par exemple dans le cas de vérifications
périodiques des MOs par extension de la procédure spécifiée dans [NF ISO 10360-2, 2009] et
appliquée au MMTs (cf. Sous-section 5.2 du chapitre 1).

130
5. CONCLUSION

5 Conclusion
Le chapitre 2 a permis de matérialiser un étalon thermo-invariant offrant trois paramètres in-
trinsèques, dont le principe est reconnu en Europe par l’ensemble des Laboratoires Nationaux de
Métrologie (LNM) du consortium du Joint Research Program-IND62 Traceable In-process dimen-
sional Measurement (JRP-IND62 TIM). Sa conception est basée sur sa capacité à être utilisé au
sein du volume de travail de MOs, en jouant sur le nombre de motifs et le dimensionnel paramé-
trable de la MFB. L’utilisation de cet étalon dans le but d’identifier des erreurs géométriques repose
nécessairement sur une modélisation du comportement géométrique d’une MO.
Dans cette optique, à partir d’une paramétrisation normalisée des erreurs géométriques exposées
au chapitre 1, une modélisation biaisée générique d’un axe (linéaire ou de rotation) a été proposée.
Une propagation de ce comportement à n’importe qu’elle structure poly-articulée est possible et
permet d’en modéliser le comportement géométrique biaisé. Cette propagation a été appliquée à la
boucle structurelle 5 axes Mikron UCP 710. S’en est suivi une particularisation à sa chaine 3 axes
linéaires de la structure qui explicite, au premier ordre, le biais géométrique traduisant l’écart de
comportement géométrique biaisé et le comportement nominal. Ce biais traduit l’effet des erreurs
géométriques des 3 axes linéaires sur les règles de mesure de ces derniers. Par la mesure de la MFB
précédemment développée, le résultat fournit la position des points d’intérêt Oi biaisée exprimée
dans l’espace articulaire, mais également la position nominale grâce à l’étalonnage de la MFB.
L’écart entre ces valeurs biaisées et nominales est directement l’image du biais géométrique par
la mesure. Par conséquent, pour des positions bien choisies et proposées dans la méthode exposée
dans ce chapitre, l’identification des erreurs de mouvement des axes linéaires peut être envisagée
sous réserve d’une MIP, d’un MAintien en Position (MAP) et d’un alignement soignés.
Dans le cas d’une structure composée de 3 axes linéaires, la méthode proposée requiert 8 positions
de la MFB pour mener l’identification des erreurs de mouvement : 3 positions pour l’identification
de l’axe X, 2 pour l’axe Y et 3 pour l’axe Z. En ayant recours aux axes de rotation A et C présents
sur la structure 5 axes, ce nombre de positions chute à 5. La réoritentation de la MFB par dépla-
cement des axes de rotations permet d’éviter des manutentions et donc de limiter l’immobilisation
du moyen de production. Malgré tout, le déploiement de la méthode engendre 11 mesurages de la
MFB. Ce nombre peut bien évidemment être supérieur si une évaluation de la répétabilité de la
méthode et du moyen est envisagée.
Par ailleurs, la MFB peut être utilisée pour identifier les erreurs de perpendicularités entre axes. Ce-
pendant, comme l’illustre le chapitre 1, pour une structure 5 axes, les effets des erreurs de position
et d’orientation d’axe incluant ces perpendicularités sont parfois semblables sur la caractérisation
de l’erreur volumétrique. Elles nécessitent donc une étude plus approfondie et une identification,
toutes deux décrites au chapitre 5.
Une perspective à ce développement serait la définition du biais géométrique sur les règles de
mesure linéaire des erreurs géométriques des axes de rotation. Ainsi, une fois l’identification des
erreurs de mouvement d’axes linéaires et l’identification des erreurs de position et d’orientation
d’axe faites et compensées, une procédure d’identification des erreurs de mouvement d’axes de
rotation peut être envisagée. Les équations explicites permettraient d’identifier ces erreurs par me-

131
Chapitre 3 : Modélisation d’une structure 5 axes

surages de quelques motifs de la MFB pour différentes valeurs de A et C. En effet, l’écart entre
chaque positionnement du repère local R MFB par rapport à son positionnement nominal permettrait
d’en déduire non seulement les erreurs de mouvement radiales, l’erreur de mouvement axiale, ainsi
que les erreurs d’inclinaison et de positionnement angulaire de chacun des axes de rotations.
De plus, la définition du modèle géométrique d’un axe peut être appliquée à d’autres structures
de machines telles que des MMTs ou robots anthropomorphes afin de décrire le comportement
géométrique biaisé et son impact sur le positionnement effecteur/pièce.

132
Chapitre
4
Application du modèle à l’étalonnage
d’une structure 5 axes :
identification d’erreurs de mouvement
par utilisation de la MFB

« Le premier mouvement des uns est de consulter les livres ; le premier


mouvement des autres est de regarder les choses. »

Paul Valéry
Chapitre 4 : Etalonnage d’une géométrie d’une structure 5 axes

Sommaire
1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
2 Développement d’un système de mesure : Le LURPAlpeur . . . . . . . . . . 136
2.1 Intégration physique d’un palpeur 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
2.2 Synchronisation des mesures de position et du déclenchement palpeur . . 137
2.3 Chaîne d’acquisition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
2.4 Qualification de la boucle métrologique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
2.5 Mise en évidence d’une dérive de la boucle métrologique . . . . . . . . . 143
2.6 Synthèse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
3 Identification des erreurs de mouvement des axes linéaires de la MO à l’aide
de la MFB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
4 Évaluation des incertitudes de mesures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
5 Identification avec un Laser Tracer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
5.1 Incertitudes de mesure du Laser Tracer . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
6 Confrontation des résultats issus des deux méthodes . . . . . . . . . . . . . . 159
7 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

134
1. INTRODUCTION

La modélisation menée précédemment en regard des définitions normalisées des erreurs géo-
métriques présentées au chapitre 1 permet une comparaison du comportement biaisé de la boucle
structurelle par rapport à son comportement nominal attendu en mettant en évidence un biais géo-
métrique.
La géométrie de la Multi-Feature Bar (MFB) étant étalonnée, ces résultats de mesure sont par
conséquent raccordés à la définition du mètre de Système International (SI). Dans un contexte
quasi statique, les mesurages de la MFB dans la Machine-Outil (MO) quantifient ce biais géomé-
trique effectif de la boucle structurelle majoritairement responsable de l’erreur volumétrique. Ces
mesurages donnent enfin lieu à l’identification de paramètres de la modélisation biaisée de la MO
dans le cadre d’un comportement quasi statique.

1 Introduction

Afin de s’affranchir de l’ensemble des perturbations liées à la machine (Figure 1.6 du cha-
pitre 1), dans le cadre des réalisations matérielles des unités SI pour la métrologie de très haute
exactitude, certaines architectures sont basées sur une Structure Métrologique Dissociée (DMT).
Autrement dit, ce principe métrologique de DMT, introduit par David [David et Coorevits, 1993],
dissocie la boucle métrologique de la boucle structurelle. Cette DMT a ensuite donné lieu à cer-
taines structures d’étalons internationaux du Laboratoire National de Métrologie et d’Essais (La-
boratoire National de Métrologie (LNM) français faisant partie du Laboratoire Commun de Mé-
trologie (LCM)) (LNE) telle que la structure du Microscope à Force Atomique (AFM) [Lahousse,
2005], celle du plateau angulaire [Leleu, 2000], ou encore la machine de mesure de cylindricité de
très haute exactitude [Vissière, 2013].
Parce qu’il nécessite une reconception totale des structures où il y a unicité entre la boucle métro-
logique et la boucle structurelle, ce principe de DMT n’est pas applicable aux structures existantes
de MOs industrielles. Pour autant, la volonté de ce chapitre ainsi que du suivant est de caractériser
l’erreur volumétrique d’une structure 5 axes par mesurage in situ en vue d’une compensation. Ainsi
une mesure physique est la seule issue pour caractériser l’erreur volumétrique d’une structure. La
mesure in situ est opérée par utilisation d’un système de mesure développé dans ces travaux où
la chaîne d’acquisition est la plus courte possible, tout en incluant la boucle métrologique de la
MO. Par inclusion de cette boucle métrologique, l’image fournie par les résultats de mesure sur
les règles est au plus près des sous-ensembles cinématiques. Par conséquent l’image du biais géo-
métrique sur les règles de mesures est la plus fidèle possible de la géométrie réelle de la boucle
structurelle. Ce biais sera mesuré à l’aide de la MFB. Il résulte de la comparaison des résultats de
mesure physique de la MFB sur MO aux résultats d’étalonnage de référence de la MFB établis
au chapitre 2. Une fois le biais géométrique quantifié par la mesure traçable, l’identification des
erreurs de mouvement basée sur les équations d’identification peut être envisagée (Figure 4.1). De
ce processus d’identification en résulte une quantification d’une partie des erreurs géométriques
associée à un niveau d’incertitude.

Ce chapitre est donc articulé autour d’un développement matériel et logiciel assurant, via la

135
Chapitre 4 : Etalonnage d’une géométrie d’une structure 5 axes

Modèle de
Géométrie nominale
MO 5 axes
modélisée
au nominal

Définition du biais
géométrique

Erreurs Modèle de
Géométrie biaisée Biais géométrique
Géométriques MO 5 axes
modélisée modélisé
(E) biaisée

Domaine numérique Erreurs


Identification géométriques
Domaine physique Identifiées (Ê)

Géométrie réelle Biais géométrique mesuré


Etalon matériel
étalonnée et traçable

Mesurage

MO 5 axes réelle
+ Géométrie réelle
Système de biaisée
mesure

Figure 4.1 – Objectifs intermédiaires à l’identification d’erreurs géométriques.

boucle métrologique de la machine, l’acquisition d’une image de la géométrie effective de la boucle


structurelle. Cette acquisition permet ensuite de quantifier le biais géométrique physiquement me-
suré sur la MO à l’aide de la MFB.
Le traitement du biais géométrique physiquement mesuré est comparé au biais géométrique mo-
délisé pour en identifier une partie des paramètres du modèle (erreurs géométriques) et un niveau
d’incertitude associé. Finalement, les résultats obtenus sont confrontés à ceux issus d’une métho-
dologie d’identification éprouvée basée sur la multilatération.

2 Développement d’un système de mesure : Le LURPAl-


peur

Cette section présente l’intégration physique d’un palpeur 3D de haute exactitude au sein de la
MO. À la suite de cette intégration, un logiciel est développé pour synchroniser en temps réel l’état
du stylet et l’information issue des codeurs des règles de mesures. L’objectif étant d’obtenir après
les Prises d’Origine Machine (POM) la position brute et absolue des axes sans aucune compensa-
tion ou traitement mal maîtrisés de la Commande Numérique (CN) industrielle. L’architecture du
système de mesure appelé LURPAlpeur se veut donc totalement autonome du comportement de la
CN existante.

136
2. DÉVELOPPEMENT D’UN SYSTÈME DE MESURE : LE LURPALPEUR

2.1 Intégration physique d’un palpeur 3D

La machine étudiée, le centre d’Usinage Grande Vitesse (UGV) Mikron UCP 710 piloté par une
CN Siemens Sinumerik 840D, est actuellement dotée d’une baie de mesure dSPACE développée
dans les travaux précédents de l’équipe. Sur le plan matériel, cette baie s’appuie sur un système
modulaire dSPACE, associé à un environnement de développement logiciel avec Matlab/Simulink
et le logiciel ControlDesk.
Le sous-système dSPACE utilisé pour l’intégration du palpeur 3D est composé :
– d’un processeur DS1006 (2,8 GHz) ;
– d’une carte d’entrées-sorties DS3002 permettant la capture en temps réel des signaux des
règles de mesures de la MO préalablement dupliqués à l’aide de boîtiers de duplication IBV ;
– d’une carte d’entrées-sorties DS4003 tout ou rien utilisée pour la synchronisation de com-
portements logiques du palpeur avec les signaux des règles.
Une étude de marché a été menée auprès de Heidenhain [Heidenhain, 2016], Blum [Blum,
2016] et Renishaw [Renishaw, 2016d], les 3 fabricants de palpeurs 3D les plus performants sur
le marché et non lobés (c.-à-d. dont le comportement est non anisotrope au déclenchement 1 ) (cf.
Tableau E.1 de l’annexe E).
Le choix s’est porté sur le palpeur RMP600 de chez Renishaw alliant de bonnes caractéristiques
de répétabilité (0,25 µm 2σ à 240 mm{min) pour de faibles forces de déclenchement (0,2 N à
1,9 N) (technologie à jauges de déformations) et une technologie de transmission par radio via
l’interface radio RMI-Q. La transmission ne nécessite donc pas un environnement non obstrué
entre le palpeur et l’interface infrarouge. De plus, la transmission d’information ne s’aide pas des
potentielles surfaces réfléchissantes au sein du volume de travail de la MO telle qu’une technologie
infrarouge.
L’intégration du palpeur RMP600 est passée par le développement de deux supports. Ceux-ci ont
été matérialisés en Invar pour minimiser les variations de leur géométrie (Tableau 2.3) dues aux
gradients temporels de températures de la broche lors des opérations de mesurage. Ils permettent
d’envisager le déport de celui-ci et l’orientation du stylet à 90˝ par rapport à l’axe de broche (Figure
4.2). Cette réorientation du palpeur est nécessaire dans le cadre du mesurage de la MFB pour des
positionnements particuliers de celle-ci.

2.2 Synchronisation des mesures de position et du déclenchement


palpeur

Le développement logiciel d’un modèle Simulink de palpage temps réel est présenté en figure
4.3. Il est composé de trois sous-systèmes :
– le sous-système I permet le contrôle du palpeur RMP600 et de l’interface radio RMI-Q
ainsi que la mesure des états du palpeur notamment l’état du stylet (déclenché ou non) ;
1. Le comportement anisotrope est historiquement dû à la liaison de Boys : liaison isostatique constituée d’un
tripode en appui sur 6 billes.

137
Chapitre 4 : Etalonnage d’une géométrie d’une structure 5 axes

Axe de broche
Axe du RMP600

Figure 4.2 – Supports du palpeur RMP600 en Invar.

– le sous-système II assure la mesure incrémentale des axes et la gestion des POM pour
l’obtention d’une mesure absolue dans l’espace machine (Système de Coordonnées Machine
(SCM))
– le sous-système III quant à lui gère la synchronisation des deux premiers sous-systèmes.
Autrement dit, il gère la capture des positions absolues des axes sous l’occurrence de déclen-
chement du palpeur 3D, et l’enregistrement de données diverses.

Gestion du palpeur et de
I l'interface radio et mesure du déclenchement.

Formulation de comptage
des marques de référence Récupération des
à distances codées. informations codeurs.

Capture des coordonnées


(X, Y, Z, A, C) à chaque
Sous-modèle de Prise d'Origine Sous-modèle de Prise d'Origine déclenchement du stylet.
Machine pour un axe. Machine 5 axes.

II Mesure des axes III Capitalisation des données

Figure 4.3 – Modèle Simulink permettant le palpage temps réel.

Cette capture de position absolue est rendue possible grâce à une technologie dite à « dis-
tances codées » des règles incrémentales de mesure Heindenhain. La prise d’origine d’axe linéaire
[Heidenhain, 2015a] ou angulaire [Heidenhain, 2015b] est effectuée à partir de n’importe quelle
position par un déplacement de 20 mm ou 20˝ .

138
2. DÉVELOPPEMENT D’UN SYSTÈME DE MESURE : LE LURPALPEUR

La mesure de position des axes est réalisée à la fréquence propre de la carte de comptage dé-
diée (DS3002). Les performances élevées de cette carte garantissent aucune perte de données. Le
déclenchement, le calcul et la capture des valeurs de positions est réalisée à une fréquence de
( f “ 33,3 kHz) calculée par rapport à la durée de la tâche la plus longue. Malgré un retard en-
gendré par l’aquisition de l’état du palpeur par le système radio, cette fréquence minimise tout de
même l’écart entre la position réelle au déclenchement et la position enregistrée. L’incertitude sur
la position due à ce retard est expliquée dans le paragraphe suivant et est nettement supérieure à la
résolution de mesure des positions constatée sur la lecture des règles de mesures.
Les positions des axes qui sont mesurées par le modèle (résolution de mesure de 10 nm), diffèrent
légèrement (0 ´ 100 µm ou 0 ´ 3.10´3 ˝ ) des valeurs affichées sur le pupitre de la CN industrielle
de la MO. Cet écart provient du fait que les valeurs mesurées sont directement lues sur les règles
de mesures et sont exemptes de traitement et compensation appliqués par la CN.

2.3 Chaîne d’acquisition

La chaîne d’acquisition du LURPAlpeur est constituée de l’ensemble {palpeur RMP600, inter-


face radio RMI-Q, électronique, modèle Simulink compilé sur la carte dSpace, règles de mesures,
boucle structurelle de la MO}. Ces éléments génèrent un retard à l’acquisition entre le moment
effectif du changement d’état du stylet (déclenché/non déclenché) et la capture des valeurs sur les
règles de mesures. L’électronique engendre un retard de 100 µs supposé invariant et donné par les
fabricants. Le modèle Simulink, de par sa fréquence engendre un retard maximal de 30 µs, et le
couple (RMP600, RMI-Q) engendre un retard de 8 à 16 ms lorsque le filtre de déclenchement est
activé ainsi que la fonction Auto reset. L’activation de ces filtres [Wozniak et Jankowski, 2015;
Renishaw, 2010] nécessite d’abaisser la vitesse de palpage, mais ne nécessite pas une remise en
marche du palpeur après réorientation de celui-ci assurant le réglage de zéro des jauges de dé-
formation [Renishaw, 2010]. Le choix s’est porté sur la non-activation de ces filtres. Ainsi, pour
minimiser les retards d’acquisition, et éviter au mieux les palpages intempestifs, tout en garan-
tissant un temps de palpage raisonnable (quelques minutes), la vitesse de palpage a été choisie à
100 mm{min assurant une incertitude de position de 0,2 µm due aux retards cumulés tout au long
de la chaîne d’acquisition.

Pour faciliter l’utilisation du modèle, une interface homme/machine temps-réel illustrée à la


figure 4.4 a été développée sous le logiciel ControlDesk. Elle assure à l’utilisateur un contrôle
des données en temps réel, ainsi que la possibilité de modifier certains paramètres. De plus, la
visualisation de l’évolution continue des positions sur les règles est possible.

2.4 Qualification de la boucle métrologique

La qualification complète de l’ensemble de la boucle métrologique nécessiterait des expéri-


mentations et des protocoles qui ne font pas l’objet de ces travaux de thèse. Ces protocoles de
qualification sont normalisés dans le cadre de la mesure sur Machine à Mesurer Tridimensionnelle

139
Chapitre 4 : Etalonnage d’une géométrie d’une structure 5 axes

Figure 4.4 – Interfacage homme/machine en temps réel.

(MMT) [NF ISO 10360-2, 2009; NF ISO 10360-9, 2014] ou sur MO [NF ISO 230-10, 2011]. Mal-
gré leur nécessité, ces expérimentations sont très chronophages et demeurent des perspectives de
la qualification complète. Cependant, la répétabilité de mesure du Lurpaleur = {palpeur RMP600,
interface radio RMI-Q, électronique, modèle Simulink, règles de mesures} a été qualifiée. Cette
étude de répétabilité de mesure porte sur le palpage d’entités canoniques (plan d’une cale étalon et
sphère de calibration) préalablement étalonnées et donc raccordées au mètre SI (Figure 4.5). Elle
est faite pour une longueur de stylet de 50 mm et une régulation des axes A et C lors du palpage
(U pk“2q “ 20.10´5 ˝ ). Une répétition de 100 points palpés est opérée dans le cas de la cale étalon
pour des normales ~n de palpage différentes (tmesure par direction “ 6 min). Dans le cas de la sphère éta-
lon, une répétition de 100 points est réalisée suivant 9 directions de normales (tmesure total “ 52 min).
Les trajectoires de palpage préalablement programmées sont exécutées avec une vitesse de palpage
programmée de 100 mm{min. Les normales ~n de palpages sont définies suivant les directions arti-
culaires suivantes :
~ `X,
• ´X, ~ ´Y,
~ `Y,
~ et `Z~ dans le cas de la cale étalon (Figure 4.5a) ;
~ `X,
• ´X, ~ ´Y,
~ `Y,
~ `Z,
~ ´X ~ ` Z,
~ `X ~ ` Z,
~ ´Y ~ ` Z,
~ et `Y ~ ` Z~ dans le cas de la sphère étalon
(Figure 4.5b) .
Les résultats de répétabilité de mesure sont brièvement résumés dans le tableau 4.1. Pour cha-
cun des groupes de 9 points palpés sur la sphère est associée une sphère au sens des moindres car-
rés 2 , soit un total de 100 sphères. Sont également présentées, dans le cas de la sphère, l’incertitude
élargie de répétabilité sur l’écart à la moyenne des distances entre les points palpés et le centre de
la sphère des moindres carrés noté ǫ, ainsi que l’incertitude élargie de répétabilité de l’écart qua-
2. La méthode d’association est une régression sphérique, ce qui justifie l’utilisation d’un indicateur tel que l’écart
quadratique moyen eqm.

140
2. DÉVELOPPEMENT D’UN SYSTÈME DE MESURE : LE LURPALPEUR

Z n
n n

1 1
X

1
1
Y 1 1

Cale n
1 1

1 1
Cale

n Z

X
Y

(a) Répétabilité sur cale étalon. (b) Répétabilité sur sphère étalon.

Figure 4.5 – Illustration de qualification de la boucle métrologique.

dratique moyen de chaque association de sphère au sens des moindres carrés noté eqm (Équation
(4.1)).

g
f n
b f1 ÿ
ǫi “ pXi ´ Xc q2 ` pYi ´ Yc q2 ` pZi ´ Zc q2 eqm “ e pR ´ ǫi q2
n i“1

n“9
$


& pX , Y , Z q sont les coordonnées des points palpés sur la sphère étalon

i i i



’ pXc , Yc , Zc q sont les coordonnées du centre de la sphère associée au sens des moindres carrés
R est le rayon de la sphère associée au sens des moindres carrés
%
(4.1)

Tableau 4.1 – Résultats de répétabilité de mesure de la boucle métrologique.

Incertitude élargie de Incertitude élargie de


répétabilité sur cale étalon répétabilité sur sphère étalon
Normale de palpage U pk“2q en µm U pk“2q en µm
´X ~ 0,45 0,17
`X ~ 0,26 0,24
´Y ~ 0,44 0,23
`Y ~ 0,36 0,32
`Y~ ` Z~ - 0,23
~
´X ` Z ~ - 0,25
`X ~ ` Z~ - 0,27
´Y~ ` Z~ - 0,22
`Z ~ 0,39 0,19
ǫ - 0,97
eqm - 0,12

141
Chapitre 4 : Etalonnage d’une géométrie d’une structure 5 axes

Dans le cas de la cale étalon et de la sphère, les distributions des dispersions ne sont pas toutes
associées 3 à une gaussienne malgré de très fortes ressemblances comme le montre la figure 4.6, et
ne sont pas forcément centrées et symétriques autour d’une valeur moyenne.

~
(a) Cale étalon : cas où ~n“ ´X. ~
(b) Sphère étalon : cas où ~n“ `Z.

Figure 4.6 – Illustration des distributions de dispersions de mesures sur cale étalon et sphère étalon.

Donc, pour k=2 (facteur d’élargissement spécifié par le COmité FRançais d’ACcréditation
(COFRAC) et défini dans le Guide to the expression of Uncertainty in Measurement (GUM) 4
[JCGM 100, 2008]), il est faux de penser que le risque encouru est d’environ 5%, ou que l’inter-
valle de confiance est de 95% comme dans une population purement gaussienne. Néanmoins, pour
une distribution dite quelconque, le risque ne sera jamais supérieur à 25% (borne issue de l’inéga-
lité de Bienaymé-Tchebychev [Canu, 2001]). Ceci justifie la définition de l’incertitude de mesure
faite par le GUM [JCGM 100, 2008] : « paramètre, associé au résultat d’un mesurage, qui carac-
térise la dispersion des valeurs qui pourraient raisonnablement être attribuées au mesurande ».
Par conséquent les incertitudes élargies U évaluées par mesurages d’étalons qui figurent dans le
tableau 4.1 ne correspondent pas forcément à un intervalle comprenant 95% de la population des
résultats de mesure puisque la dispersion de ceux-ci n’est pas gaussienne. Pour autant, ces résultats
restent des indicateurs de qualité du critère de répétabilité de mesure.

Les résultats d’incertitude élargie dans le cas de la cale étalon sont supérieurs à la valeur de ré-
pétabilité du RMP600 spécifié par Renishaw p0,25 µm), mais restent proches de cette valeur. Ceci
est plutôt rassurant, lorsque l’on sait que cette incertitude comprend l’ensemble {palpeur RMP600,
interface radio RMI-Q, électronique, modèle Simulink, règles de mesures}.
Les résultats sur la sphère sont nettement meilleurs, mais sont à nuancer. Les incertitudes sui-
3. L’association d’une distribution à une grandeur repose sur le maximum d’entropie [JCGM 101, 2008] et des
tests statistiques d’adéquation entre la distribution expérimentale et la distribution théorique associée permettent de
valider ou non cette association, notamment : le test de Jarque-Bera, d’Anderson-Darling [Scholz et Stephens, 1987],
de Kolmogorov-Smirnov Massey Jr [1951], ou du Khi-deux.
4. Le GUM, rédigé par le Joint Committee for Guides in Metrology (JCGM).

142
2. DÉVELOPPEMENT D’UN SYSTÈME DE MESURE : LE LURPALPEUR

vant les 9 normales sont calculées après associations des 100 sphères des moindres carrés. Ainsi
ces résultats traduisent la répétabilité de palpage d’une sphère à un instant t. Cette répétabilité
est associée à la méthode, au logiciel, aux algorithmes (développés dans ces travaux) et au maté-
riel (RMP600 seul) (cf. diagramme d’Ishikawa 1.6 du chapitre 1). En aucun cas ces résultats ne
traduisent la stabilité de la structure dans le temps.

2.5 Mise en évidence d’une dérive de la boucle métrologique

Comme le montre la figure 1.8b du chapitre 1, une dérive temporelle de la valeur mesurée,
considérée comme une erreur de mesure a été constatée sur la boucle métrologique et par consé-
quent sur la boucle structurelle. Cette dérive n’est pas clairement constatée lors des essais de ré-
pétabilité de mesure sur cale étalon dont le temps de mesurage est de 6 min. En revanche, lors de
l’essai de répétabilité de mesure sur sphère étalon durant 52 min, cette dérive temporelle est ob-
servée sur les coordonnées de centres identifiés des sphères des moindres carrés. Les composantes
des différents centres de sphères identifiés sont exposées à la figure 4.7.

Figure 4.7 – Dérive temporelle sur les coordonnées du centre de sphère identifié.

La dérive se manifeste principalement par une variation de la composante en Z du centre iden-


tifié de la sphère. La dérive observée au cours de l’essai est de 12 µm et 4 µm, respectivement dans

143
Chapitre 4 : Etalonnage d’une géométrie d’une structure 5 axes

la direction `Z~ et `Y.


~ Cette dérive est due à un gradient temporel de température des axes Y et Z,
et à leur flexion (Figure 4.8).

1 2

Palpage de la sphère au
point M(x,y,z) dans Rw

3 4

Déformation thermique Palpage de la sphère au


de la structure même point M(x,y,z) dans Rw
au bout de 3000s

Figure 4.8 – Dérive temporelle sur les coordonnées du centre de sphère identifié.

L’effet de la flexion est constant pour une position Y et Z donnée, cependant, ce gradient ther-
mique engendre une dilatation de l’axe Y et de l’axe Z dans les directions ´Z~ et ´Y ~ (une « chute »).
Ainsi, d’un point de vue de la chaîne d’acquisition, pour le palpage d’un même point M de la sphère
dans le repère pièce Rw , l’effet sur les coordonnées articulaires Y et Z, au niveau des règles de me-
sures, est positive.
La pente de la dérive de la composante en Z est globalement linéaire. Elle est a priori compensée
par la CN industrielle (Compensation active dans le Directeur de Commande Numérique (DCN)
via un modèle linéaire de compensation [Siemens, 2006a,b]), mais ne l’est pas dans le cas du LUR-
PAlpeur où seule l’information brute des règles est capturée. Des oscillations constatées sont dues
à la régulation thermique de la broche. En effet, sur la figure 4.7, on observe le cycle temporel du
groupe climatisation de la machine qui est de 20min (1200s) environ.

144
2. DÉVELOPPEMENT D’UN SYSTÈME DE MESURE : LE LURPALPEUR

Bilan : Cette qualification de la boucle métrologique a permis de mettre en évidence et de


quantifier la répétabilité de mesure. Cette qualification a soulevé une problématique de variabi-
lité de la géométrie de la boucle structurelle dans le temps sous l’effet d’un gradient thermique.
L’objectif du développement du LURPAlpeur dans ces travaux est l’acquisition de la géomé-
trie réelle de la boucle structurelle sous un état thermique donné. Autrement dit, l’effet de la
thermique sur la géométrie ne sera pas directement étudié dans le cas où la mesure n’est pas
reproduite à une période différente. En revanche, un gradient thermique a un impact direct sur
la stabilité géométrique de la boucle structurelle. Ainsi, dans la suite de l’étude, il convient de
minimiser son effet par :
– le développement de procédures de mesure les plus rapides possible (courtes en temps) ;
– l’identification de cette dérive lorsque la procédure de mesure le permet ;
– la compensation sur les résultats de mesure de cette dérive identifiée soit de manière
directe, soit à partir d’un modèle préalablement développé.

2.6 Synthèse

La MO 5 axes Mikron UCP 710 est désormais dotée d’un système de mesure 3D temps réel :
le LURPAlpeur. Ce système se résume à l’ensemble {palpeur RMP600, interface radio RMI-Q,
électronique, modèle Simulink, règles de mesures}. Il inclut donc la boucle métrologique existante
de la MO composée des règles de mesures linéaires et angulaires. Cette boucle est au plus près
de la boucle structurelle. La particularité singulière du LURPAlpeur réside dans sa gestion et son
autonomie vis-à-vis de la CN industrielle associée à la MO 5 axes Mikron UCP 710. Ainsi, son
comportement et les résultats de mesure qui en découlent s’affranchissent totalement du compor-
tement mal-maîtrisé et des compensations faites par la CN industrielle. La maîtrise de la chaîne
d’acquisition associée à la géométrie étalonnée de la MFB (cf. Chapitre 1) assurera l’obtention
d’une image la plus fidèle possible de la géométrie réelle de la boucle structurelle (Figure 4.9).

Sous-ensembles
cinématiques +
codeurs

Chaîne d'acquisition
Boucle métrologique
Boucle structurelle

Figure 4.9 – Dispositif expérimental de palpage sur MO : le LURPAlpeur.

145
Chapitre 4 : Etalonnage d’une géométrie d’une structure 5 axes

3 Identification des erreurs de mouvement des axes li-


néaires de la MO à l’aide de la MFB
La procédure de mesure développée au chapitre 3 a été mise en œuvre dans le volume de travail
de la Mikron UCP 710 du LURPA. La procédure de mesure inclue le dégauchissage de la MFB
dans le volume de travail, la génération du programme de palpage automatique, l’exécution, ainsi
que la récupération des coordonnées des points palpés sur la carte temps réel (cf. développement
du LURPAlpeur 2). Le temps moyen de mesure relevé à l’aide du modèle de palpage temps réel
est de 13 minutes pour le palpage des 316 points sur l’ensemble de la MFB (Figure 2.15b). Les
mesures pour l’ensemble des 3 axes X, Y et Z nécessitent un jour d’immobilisation du moyen de
production dans le cas où les mesurages ne sont pas répétés.
D’après le tableau 4.2 des durées caractéristiques de la procédure de mesure, le montage est la
tâche la plus longue. Bien que l’on ait recours aux axes de rotation pour faciliter l’alignement et
pour éviter des montages et remontages de l’étalon, ce montage est tout de même réalisé 3 fois,
sans oublier la phase ultime de démontage. Dans un contexte industriel, ce temps pourra être réduit
en ayant recours à plusieurs porte-pièces en éléments modulaires pour éviter la phase chronophage
de construction du montage (60 min). Alors, seuls la MIse en Position (MIP) et le MAintien en
Position (MAP) de la MFB seraient à réaliser ainsi que l’alignement dans le volume de travail
(« 15 min).

Tableau 4.2 – Durées caractéristiques de la procédure de mesure.

Étape de la procédure Durée


Montage du système modulaire tassemblage « 60 min 1
MIP et MAP de la MFB t MIP,MAP « 10 min 1
Alignement dans le volume de travail talignement « 5 min
Génération de la trajectoire et du programme ttra j « 5 min
Mesure tmes “ 13 min
1
Ces durées sont moyennées, avec les durées mentionnées dans les ré-
ponses au questionnaire fournies par les participants à l’intercomparai-
son (cf. Section 5.2 du chapitre 2).

La mise en œuvre expérimentale est illustrée à la figure 4.10. L’image 4.10a permet l’identifi-
cation de l’erreur de positionnement linéaire ainsi que les deux erreurs de rectitude (horizontale et
verticale) de l’axe X respectivement notées E XX , EY X et EZX . Cette position correspond à la position
I de la figure 3.15.
L’image 4.10b quant à elle assure une identification de l’erreur de positionnement linéaire ainsi
que les deux erreurs de rectitude (horizontale et verticale) de l’axe Y respectivement EYY , E XY et
EZY .
En revanche, l’image 4.10c illustre une configuration de la MFB qui, couplée avec la configura-
tion C=-90˝ et C1=0˝ de la figure 3.17 et par mesurages différentiels d’erreur de positionnement

146
3. IDENTIFICATION DES ERREURS DE MOUVEMENT DES AXES LINÉAIRES DE LA
MO À L’AIDE DE LA MFB

linéaire EZZ et d’erreur de rectitude EYZ , assure l’identification, des erreurs angulaires de mouve-
ment de l’axe Z respectivement E BZ et ECZ .

A'

C'
C'
A'

(a) Position I. (b) Position III dans la configuration C=90˝

A'

C'

(c) Position V dans la configuration C=90˝ et C1=180˝ .

Figure 4.10 – Identification des erreurs géométriques des trois axes linéaires de la Mikron UCP 710.

La procédure a été menée dans sa totalité 2 fois dans des conditions environnementales diffé-
rentes. L’ensemble des causes influentes sur la mesure a varié durant la procédure de mesure ainsi
qu’entre les deux campagnes. Seul le gradient thermique a été mesuré durant ces deux répétitions
décrites dans le tableau 4.3.

Tableau 4.3 – Conditions de répétition de la procédure de mesure.

No de la campagne Période Température de l’atelier


1 juillet T atelier 1 “ 27 ˘ 1˝C
2 décembre T atelier 2 “ 21 ˘ 1˝C

Les raisonnements mathématiques, le déploiement des outils ainsi que les principes métrolo-
giques étant identiques quel que soit l’axe considéré (X, Y, Z), seuls les résultats d’identification
des erreurs de mouvement de l’axe X sont présentés.

147
Chapitre 4 : Etalonnage d’une géométrie d’une structure 5 axes

(a) E XXapp identifiée en juillet. (b) E XXapp identifiée en décembre.

(c) EY Xapp , et EZXapp identifiées en juillet. (d) EY Xapp , et EZXapp identifiées en décembre.

(e) E AX , E BX , et ECX identifiées en juillet. (f) E AX , E BX , et ECX identifiées en décembre.

Figure 4.11 – Erreurs de mouvement de l’axe X, identifiées grâce à la MFB dans la période de juillet (période
no 1) et de décembre (période no 2).

La figure 4.11, met en exergue les valeurs identifiées des erreurs de mouvement de l’axe X.
La colonne de gauche, respectivement par les figures 4.11a, 4.11c et 4.11e, illustre l’identification
menée durant la période no 1 (mois de juillet). La colonne de droite, quant à elle, par les figures
4.11b, 4.11d et 4.11f illustre l’identification menée durant la période no 2 (mois de décembre).
Les identifications des rectitudes apparentes permettent d’assurer une redondance et un niveau de
confiance sur la procédure d’identification par MFB. L’allure des courbes reste semblable, mais
pour autant, la variation de température a un effet non négligeable sur l’erreur de positionnement
linéaire E XX ainsi que sur les erreurs de rectitude EY X et EZX . Cet effet est plus faible sur les erreurs
angulaires de mouvement. Ceci s’explique par la procédure de mesurages différentiels d’erreur de

148
4. ÉVALUATION DES INCERTITUDES DE MESURES

positionnement linéaire ou de rectitude qui théoriquement annule cet effet. En pratique, d’autres
sources d’erreurs aléatoires de mesure (Figure 1.6) associées à l’environnement, à la main d’œuvre
et au moyen (système de mesure et machine), viennent entacher l’identification des erreurs angu-
laires de mouvement.
La quantification normalisée de ces erreurs, exposée dans le tableau 4.4, est obtenue par somme du
plus grand écart positif avec la plus grande valeur absolue de l’écart négatif.

Tableau 4.4 – Quantification des erreurs de mouvement de l’axe X.

Campagne no 1 no 2
E XX app pµmq 66,1 37,9
EY X app pµmq 3,1 2,8
EZX app pµmq 4,8 2,3
E AX pµm{mq 2,9 3,4
E BX pµm{mq 87,1 97,2
ECX pµm{mq 18,7 33,2

Les règles ont un Coefficient de Dilatation Thermique (CDT) égal à 8 µm{˝C{m [Heidenhain,
2015a], c’est pourquoi il subsiste un écart de 28,2 µm entre l’erreur de positionnement linéaire
identifiée à la période no 1 et celle identifiée à la période no 2. Dans le cas où l’on considère la
longueur de la MFB invariante (CDT de la MFB = 1 µm{˝C{m), et en l’absence d’incertitude sur
le CDT de la règle, cet écart correspond sensiblement au produit :
CDT règle ˆ Lidenti f iée ˆ pT atelier 1 ´ T atelier 2 q “ 26.4 ˘ 8.8µm
Ainsi, les gradients de température de l’atelier affectent très nettement la justesse des règles de
mesures et se répercute directement sur l’erreur de positionnement linéaire de l’axe identifié sur la
longueur Lidenti f i´e “ DT E ˆ pN ´ 1q “ 550 mm. Par ailleurs ces gradients thermiques affectent
les géométries des glissières, des sous-ensembles cinématiques et par conséquent l’ensemble des
erreurs de mouvements (Tableau 4.4) [Mekid, 2009].
Ces résultats démontrent l’intérêt majeur d’avoir soit recours à une chambre assurant un envi-
ronnement régulé ou permettant de faire des simulations du comportement de la MO sous des
gradients thermiques différents [Berger et al., 2015], soit d’envisager des campagnes régulières
permettant une identification du modèle géométrique à différentes températures (p. ex. telles que
sur des MMTs spécialement conçues pour des inspections automatiques des pièces directement
sur le site de fabrication avec une haute exactitude sur une grande plage de température). Certains
ateliers de fabrication sont parfois climatisés (plus de 50% des entreprises sondées [TIM Survey,
2013]) ou dotés d’enceintes climatisées autour de machines de haute exactitude.

4 Évaluation des incertitudes de mesures


Cette partie met en exergue les choix stratégiques d’évaluation d’incertitude de mesure des
erreurs géométriques, dans le cas de l’utilisation de la MFB. L’objectif est d’évaluer le niveau de

149
Chapitre 4 : Etalonnage d’une géométrie d’une structure 5 axes

confiance que l’on peut avoir sur les erreurs identifiées par utilisation de la MFB. L’incertitude
associée à chaque erreur pour chacune des positions des points d’intérêt dans le volume de travail
inclut :

– la reproductibilité de palpage de chaque point du motif de la MFB. Elle inclut les sources
d’erreurs de la chaîne d’acquisition du LURPAlpeur, de la boucle métrologique et de poten-
tielles dérives (parties « Machine » , « Système de mesure » et « Mode opératoire de mesure »
du diagramme d’Ishikawa illustré à la figure 1.6 du chapitre 1) ;
– la répétabilité d’association aux moindres carrés des éléments géométriques du motif de la
MFB (parties « Logiciel » , et « Mise en œuvre de la mesure » de la figure 1.6 du chapitre
1) ;
– la répétabilité de construction du repère de la MFB (parties « Élément de référence » et
« Logiciel » de la figure 1.6 du chapitre 1) ;
– la répétabilité de construction des points d’intérêt Oi de la MFB (partie « Méthode » dans
son ensemble : figure 1.6 du chapitre 1) ;
– les incertitudes d’étalonnage de la MFB (incertitudes de référence du tableau 2.8) (partie
« Élément de référence » de la figure 1.6 du chapitre 1).

Une Loi de Propagation d’Incertitude (LPI) définie dans le GUM [JCGM 100, 2008] pourrait être
utilisée à partir des équations linéaires d’identification des erreurs géométriques. Cependant, la
volonté de propager la reproductibilité de palpage de chaque point du motif à travers l’ensemble du
processus (non linéaire sur la partie algorithmique d’association aux moindres carrés), a orienté le
choix vers l’utilisation d’une méthode stochastique telle que la Méthode de Monte-Carlo (MMC)
[JCGM 101, 2008]. Une étude des avantages et inconvénients des deux méthodes d’évaluation
d’incertitudes (LPI et MMC) permet de justifier ce choix (Tableau 4.5).

La reproductibilité de palpage a été évaluée par n “ 5 reproductions complètes de la procédure


de palpage de chaque position de la MFB, lors de la période no 2 (en décembre). Elle inclut donc
l’incertitude de répétabilité du LURPAlpeur quantifiée dans la sous-section 2.4, les sources de per-
turbations, telles que l’état thermique de la boucle structurelle et du volume de travail (montage de
la MFB inclus), les potentielles vibrations et les points palpés aberrants.
À cette incertitude de reproductibilité en entrée de la MMC sont incluses l’incertitude-type sur les
jauges de palpeur ainsi que les incertitudes de référence d’étalonnage de la MFB. L’ensemble des
sources d’incertitude prises en compte est résumé au tableau 4.6 où figurent les lois de probabilités,
l’espérance et la variance en fonction de l’information disponible pour chaque grandeur d’entrée
est supposée non corrélée. Les M “ 103 tirages pseudo-aléatoires (générateur de Mersenne-Twister
[Matsumoto et Nishimura, 1998]) des valeurs dans les densités de probabilité, associés au proces-
sus d’identification permettent d’en déduire les incertitudes élargies de chaque erreur géométrique
(Figure 4.12). La valeur de M a été choisie pour assurer une convergence de la MMC (convergence
de la valeur moyenne et de l’incertitude associée : tolérance de 0,1µm).

150
4. ÉVALUATION DES INCERTITUDES DE MESURES

Tableau 4.5 – Comparaison de la méthode LPI du GUM par rapport à la MMC du supplément 1 au GUM
(d’après [JCGM 100, 2008; JCGM 101, 2008]).

Avantages Inconvénients
• applicable qu’avec des modèles linéaires ;
Loi de Propagation d’Incertitude

• calculs des dérivées partielles ;


• hypothèse d’une loi de distribution nor-
male de la sortie ou mesurande (k=2) ;
• praticité (sur tableur ou sur papier) • non prise en compte de l’asymétrie et de la
loi de probabilité ;
• pas adaptée pour un modèle complexe ;
• pas adaptée pour un grand nombre de pa-
ramètres d’entrée.

• pas de linéarisation du modèle ;


• pas de dérivée partielle ;
Méthode de Monte-Carlo

• pas d’hypothèse sur la loi de sortie ou me- • utilisation de logiciel validé et maitrisé ;
surande ; • les lois de distributions jointes (c.-à-d. de
• information sur la distribution de la sor- plusieurs variables) sont gaussiennes ;
tie ou mesurande : distribution, asymétrie, • temps de calcul (pour l’implémentation et
etc ; pour la simulation de M tirages).
• existence de critères de validation de la
LPI du GUM [FD X07-023, 2012] ;
• obtention directe de l’incertitude élargie U.

Tableau 4.6 – Choix des lois de probabilité en fonction de l’information disponible pour les gran-
deurs d’entrée non corrélées de la MMC.

Information Loi de distribution Espérance Variance


Usage Type1
disponible paramètres E(X) V(X)
Jauges Limite inférieure a et a`b pb´aq2
B Uniforme 2
de palpeur 2 limite supérieure b 12

Série de 5 Student à n-1


Reproductibilité valeurs mesurées3 degrés de liberté n´1 2
A ř n
xi x n´3 s
de palpage x “ř i“1
n
x1 ,...,xn n
px ´xq2
s2 “ i“1n´1i
Étalonnage de la Valeur la plus probable Loi normale
B µ σ2
MFB (cf. Tableau 2.8) µ et écart-type σ (µ, σ)
1
l’incertitude de type A est une incertitude calculée à partir de séries d’observations répétées, alors que
l’incertitude de type B est évaluée par des connaissances disponibles [JCGM 100, 2008].
2
Les valeurs de jauges sont mesurées au pied à coulisse (b ´ a « 1 mm). Une meilleure approximation
de ces valeurs est faite par identification par la mesure des distances pour chaque point d’intérêt Oi “
pXi , Yi , Zi q entre les deux positions de la MFB utilisées pour les mesurages différentiels.
3
valeurs supposées issues d’une distribution gaussienne de moyenne et d’écart-type inconnus.

151
Chapitre 4 : Etalonnage d’une géométrie d’une structure 5 axes

Figure 4.12 – Représentation schématique de la Méthode de Monte-Carlo (MMC) pour l’évaluation de l’in-
certitude de mesure.

La figure 4.13 expose les résultats d’incertitude d’identification des erreurs de mouvement de
l’axe X. Elle met en exergue l’impact de l’incertitude d’étalonnage de la MFB et de l’incertitude
des jauges (Figures 4.13a, 4.13c et 4.13e) sur l’incertitude totale calculée (Figures 4.13b, 4.13d,
4.13f).
Les valeurs maximales des erreurs identifiées dans les deux cas, ainsi que l’incertitude élar-
gie U maximale sont exposées dans le tableau 4.7. Dans le cas où seules les incertitudes dues à
l’étalonnage de la MFB et aux jauges sont prises en compte, les valeurs d’incertitudes élargies
sont tout à fait cohérentes. En effet, les incertitudes élargies dans le cas des erreurs de mouvement
linéaire d’axe linéaire, correspondent au double (k=2) des valeurs d’incertitudes-types maximales
d’étalonnage de référence figurant au tableau 2.8. En revanche, en ce qui concerne les erreurs an-
gulaires de mouvement, les incertitudes élargies incluent les incertitudes d’étalonnage elles-mêmes
impactées et amplifiées par les décalages ∆py et ∆pz ainsi que les incertitudes sur ces valeurs de
décalage. Les incertitudes élargies, après la prise en compte de l’ensemble des sources d’incerti-
tude listées dans le tableau 4.6, permettent de conclure sur l’impact de la reproductibilité de mesure
au travers de toute la procédure. Cet impact sur les erreurs apparentes est maximal dans le cas de
l’identification de rectitude verticale EZX app (écart de 2,2 µm) et se voit très fortement amplifiée
lors de l’identification du roulis E AX par mesurages différentiels de rectitude verticale où l’écart
est de 19,6 µm. Cet écart est notamment dû à la sensibilité des composantes verticales des points
d’intérêt Oi dans R MFB qui pourrait être réduite en ayant recours à un système de MIP et MAP par
lames flexibles (cf. chapitre 2). Ces composantes dépendent essentiellement de la position et orien-
tation des plans locaux (cf. Figure 2.5 du chapitre 2), ici construits via la mesure sur une boucle
structurelle dont la géométrie n’est pas stabilisée. De plus, les erreurs géométriques de la structure
peuvent impacter directement cette construction des points d’intérêt Oi , ce qui remettrait en cause
l’hypothèse forte sur la construction de R MFB lors de la modélisation.

152
5. IDENTIFICATION AVEC UN LASER TRACER

(a) E XXapp - impact de l’incertitude d’étalonnage de la (b) E XXapp - incertitude totale.


MFB et des jauges.

(c) EY Xapp , et EZXapp - impact de l’incertitude d’étalonnage (d) EY Xapp , et EZXapp - incertitude totale.
de la MFB et des jauges.

(e) E AX , E BX , et ECX - impact de l’incertitude d’étalonnage (f) E AX , E BX , et ECX - incertitude totale.


de la MFB et des jauges.

Figure 4.13 – Quantification de l’incertitude de mesure associée à l’identification des erreurs de mouvement
de l’axe X par utilisation de la MFB dans la période de décembre (période no 2).

5 Identification avec un Laser Tracer

Le Laser Tracer de la société eTalon [eTalon, 2016], acquis par le LNE, est un laser de poursuite
composé d’un interféromètre d’une résolution de 1 nm monté sur un axe vertical (Figure 4.14a).
Sa conception garantit une stabilité mécanique du « point de rotation » du laser autour du centre
d’une sphère-miroir. Cette sphère miroir, elle-même fixe, a un défaut de forme inférieur à 50 nm.
Le Laser Tracer est utilisé conjointement avec une optique de renvoi du faisceau (Figure 4.14a).

153
Chapitre 4 : Etalonnage d’une géométrie d’une structure 5 axes

Tableau 4.7 – Incertitudes d’identification par utilisation de la MFB.

Campagne Incertitude due à l’étalonnage Incertitude totale


no 2 de la MFB et des jauges (reproductibilité incluse)
M “ 1000 Emax (µm) U max (µm) Emax (µm) U max (µm)
E XX app 37,8 3,8 37,8 4,4
EY X app 2,8 0,8 2,9 2,6
EZX app 2,2 2,8 2,2 5,0
E AX 3,3 4,8 5,9 24,4
E BX 96,9 31,2 96,9 33,6
ECX 34 21,2 33,4 23,4

Cette optique de renvoi est de forme sphérique et appelée « œil de chat » (Upk“2q ă 0.2 µm sur
son défaut de forme). Grâce à des compensations des conditions environnementales en tempéra-
ture notamment sur la longue d’onde du laser [Birch et Downs, 1993], la mesure de la variation du
déplacement de l’œil de chat par rapport à la sphère fixe se fait avec une incertitude de mesure glo-
bale Upk“2q “ 0,2 µm ` 0,3 µm{m. Cette longueur interférométrique entre la sphère de référence et
l’œil de chat (Figure 4.14b) est la seule mesure qui est ensuite exploitée dans le cadre de l’identifi-
cation d’erreurs géométriques par une méthode de multilatération. Cette méthode d’identification
par Laser Tracer a été développée par Schwenke [Schwenke et al., 2005].

Oeil de chat
Angle Angle
d'azimuth d'élévation Interféromètre
Mouvement
200° Sphère de linéaire
85° référence
Laser
20° Oeil de chat
Interféromètre

Sphère de référence
Fibre
Axe vertical optique Boîtier électronique

Source laser

(a) Description du Laser Tracer. (b) Technologie interne au Laser Tracer.

Figure 4.14 – Laser tracer : description et technologie interne.

La mise en œuvre expérimentale pour procéder à l’identification des 21 erreurs géométriques


des 3 axes linéaires de la structure, définies dans le logiciel Trac-Cal© selon l’ISO 230-1 :2012
[NF ISO 230-1, 2012] a nécessité 6 positions du Laser Tracer pour 4 positions de l’œil de chat
(Figure 4.15). Grâce à la définition de trajectoires de points d’arrêt pour chaque position (Figure
4.16), la longueur interférométrique a pu être mesurée. Cette mesure n’a pu être possible qu’après
réglage des paramètres de la fenêtre temporelle de mesure tant sur le logiciel que sur le centre
d’usinage (paramètres d’arrêt de la machine et fréquence de mesure du modèle).

154
5. IDENTIFICATION AVEC UN LASER TRACER

(a) Mise en place no 1. (b) Mise en place no 2.

(c) Mise en place no 3. (d) Mise en place no 4.

(e) Mise en place no 4. (f) Mise en place no 6.

Figure 4.15 – Différentes mises en place du Laser Tracer et de l’œil de chat au sein de la Mikron UCP 710.

Pour chacune des positions (Figure 4.15), la définition d’une trajectoire de mesure, composée
de plans parallèles (Figure 4.16) a été définie en minimisant au mieux le conditionnement du pro-
blème inverse à résoudre. La valeur du conditionnement est de 182 dans le cas présent. Linares et
al. dans [Linares et al., 2014] montrent que le conditionnement n’est pas le paramètre suffisant à
contrôler lors du choix de la stratégie de mesure. En effet, selon le choix de la stratégie (trajectoires,
nombre de positions du Laser, nombre de configurations de l’œil de chat), le conditionnement est
variable. Ils proposent un modèle mathématique d’estimation du conditionnement. D’après eux et
nos propres constats, le conditionnement diminue lorsque le nombre de positions du Laser et de
l’œil de chat augmente. D’après l’erreur résiduelle mesurée après compensation, l’identification
des erreurs géométriques dans [Linares et al., 2014] suivant plusieurs stratégies de mesures dif-
férentes ne permet pas de conclure que la minimisation du conditionnement assure une meilleure
stratégie de mesure par rapport à une autre. C’est pourquoi eTalon stipule que le conditionnement
doit être inférieur à 200 dans la mesure du possible, mais sans autre indication. Nous avons donc
fait le choix de ne pas plus réduire ce conditionnement en utilisant un plua grand nombre de posi-

155
Chapitre 4 : Etalonnage d’une géométrie d’une structure 5 axes

Trajectoires de
de mesure (Setup no.1)

densité de points
Incertitudes et stratégie
d'identification de déplacement
simulées avant
la mesure

Paramètres de
pilotage du Laser
Conditionnement
et longueur
interférométrique

Définition des
positions

6 positions du Laser 4 positions de l'oeil de chat Définition des trajectoires de mesure

Figure 4.16 – Définition des trajectoires pour les 6 positions du laser et les 4 configurations de l’œil de chat
- Trac-Calv3.0 [eTalon, 2015].

tions du Laser et de configurations de l’œil de chat.


La fonction de mesure des données (c.-à-d. longueur interférométrique et valeurs articulaires
des axes) se fait normalement par synchronisation des signaux directement sur le module électro-
nique du Laser Tracer. L’impossibilité de synchroniser le logiciel à la CN industrielle, a conduit à
adopter deux stratégies différentes :
1. la première consiste à mesurer la longueur interférométrique pour chaque point d’arrêt de
chacune des positions et d’utiliser les valeurs articulaires programmées pour mener l’évalua-
tion des erreurs géométriques ;
2. la seconde consiste à mesurer la longueur interférométrique pour chaque point d’arrêt de la
trajectoire. Puis de mesurer en temps réel la position d’arrêt via une adaptation du modèle
temps réel (Figure 4.3) et de l’interface temps réel (Figure 4.4) tous deux développés à la
section 2 traitant du développement du système de mesure LURPAlpeur.
La comparaison des deux stratégies aura permis une ré identification des compensations implé-
mentées dans la CN.

5.1 Incertitudes de mesure du Laser Tracer

Le logiciel de traitement Trac-Cal est doté d’un module « Qualité » permettant d’évaluer les
incertitudes de mesure des erreurs géométriques. Le bilan des sources d’incertitude fait dans Trac-
Cal n’est pas détaillé, le logiciel travaille en boîte noire. Les sources d’incertitude prises en compte

156
5. IDENTIFICATION AVEC UN LASER TRACER

par Trac-Cal sont a priori les suivantes :


– l’incertitude-type sur chaque longueur interférométrique (loi de distribution et paramètres
associés inconnus). A priori, une loi normale est associée à cette incertitude-type puisque
l’écart-type de chaque longueur est éditable. Selon [Camboulives, 2015], elle contribue à
70% sur l’incertitude globale ;
– l’incertitude-type de positionnement de l’œil de chat. Il semble également qu’une loi de
distribution normale y soit associée.
En revanche, le bilan d’incertitudes ne prend pas en compte l’incertitude-type de la position de
chaque point d’arrêt [Camboulives, 2015]. Il n’est pas mentionné si le logiciel considère également
l’incertitude-type des défauts de forme de la sphère de référence ainsi que les défauts de forme de
l’œil de chat.
Le logiciel compense les effets de température proche du Laser Tracer (source émettrice) ainsi
que la température des axes lorsque celle-ci peut être mesurée avec les sondes fournies. Dans le
cas d’une MMT, cette mesure de température est aisée, de par la facilité d’accès aux règles de
mesures. Cependant, dans le cas d’une MO, cette mesure est plus ardue puisque les règles ne sont
pas ou difficilement accessibles derrière le carénage et les éléments de la boucle structurelle. Dans
la sous-section 5, seule la température du Laser a pu être acquise.
Finalement, l’évaluation de la qualité de mesure est faite par simulation de Monte-Carlo, mais avec
seulement M=5, 10, 20 ou 50 itérations (paramètres de réglage de la simulation proposés par Trac-
Cal 3.0 [eTalon, 2015]. Ce nombre de tirages ne permet probablement pas d’avoir une image de
l’incertitude élargie sur le mesurande qui soit fiable [JCGM 101, 2008]. En revanche la simulation
de Monte-Carlo fournit une estimation d’incertitude pour un temps de calcul alloué qui est très
faible (< 10 secondes). L’ensemble des résultats issus de l’identification des erreurs de mouvement
de l’axe X sont exposés à la figure 4.17, où l’on peut voir l’erreur de positionnement linéaire E XX
en figure 4.17a, les erreurs de rectitude horizontale et verticale EY X et EZX (Figure 4.17b), ainsi que
les erreurs de roulis, tangage, et lacet respectivement E AX , E BX et ECX (Figure 4.17c).
Les incertitudes sur les erreurs identifiées sont issues d’une simulation de Monte-Carlo et éva-
luées avec la valeur maximale du nombre d’itérations proposée par le logiciel (c.-à-d. M=50 itéra-
tions). Les valeurs maximales d’incertitudes sont exposées au tableau 4.8.

Tableau 4.8 – Incertitudes d’identification par utilisation du Laser Tracer.

Campagne
Incertitude totale
Laser Tracer
M “ 50 Emax (µm) U max (µm)
E XX 50,5 3,6
EY X 6,6 1,0
EZX 6,6 2,0
E AX 5,9 3,4
E BX 89,5 5,8
ECX 25,6 2,2

157
Chapitre 4 : Etalonnage d’une géométrie d’une structure 5 axes

(a) Erreur de positionnement linéaire E XX .

(b) Rectitudes EY X et EZX .

(c) Erreur angulaires E AX , E BX et ECX .

Figure 4.17 – Erreurs de mouvement de l’axe X identifiées à l’aide du Laser Tracer.

158
6. CONFRONTATION DES RÉSULTATS ISSUS DES DEUX MÉTHODES

Les incertitudes sur les erreurs identifiées par Laser Tracer sont très faibles par rapport à celles
issues de la MFB. Cet écart est notamment dû au fait que l’écart-type traduisant la dispersion sur
la longueur interférométrique mesurée à chaque point d’arrêt le long de la trajectoire de mesure
n’excède pas 0,5 µm et est en moyenne de 0,1 µm et contribuent à l’incertitude totale à hauteur de
70% [Camboulives, 2015]. Cette valeur moyenne de dispersion est 2 à 20 fois plus faibles que les
dispersions d’étallonnage des paramètres intrinsèques de la MFB.
À cet écart s’ajoute le fait que certaines sources d’incertitude ne sont probablement pas prises en
comptes dans le calcul d’incertitude de Trac-Cal (position du point d’arrêt, défauts de forme de la
sphère de référence et de l’œil de chat), et que le nombre d’itérations de la méthode de Monte-Carlo
est insuffisant.

6 Confrontation des résultats issus des deux méthodes

Après la mise en œuvre des deux campagnes d’identification par l’utilisation de la MFB et
par l’utilisation du Laser Tracer, les résultats entre les deux méthodes peuvent être confrontés.
Cette confrontation est possible seulement dans le cas où les températures ambiantes de l’atelier
sont semblables (27 ˘ 1˝C). La répétition de mesurage à cette température n’a pu être faite pour
cause d’intercomparaison européenne de la MFB. Ainsi seule la valeur moyenne des erreurs de
mouvement en fonction de la position sera confrontée. Les résultats de cette confrontation sont
illustrés à travers la figure 4.18.

Malgré l’assurance d’une température d’atelier semblable, et une mise en température de la


boucle structurelle, les températures des axes, des règles (particulièrement pour X) étaient diffé-
rentes lors des deux procédures de mesures : utilisation de la MFB ou utilisation du Laser Tracer.
Cette différence est due à une sollicitation différente de la boucle structurelle, puisque dans un cas,
la sollicitation est quasiment mono axiale dans le cas de la MFB et multi axiale dans le cas du Laser
Tracer. Cet écart de température impacte directement l’erreur de positionnement linéaire identifiée
illustrée à la figure 4.18a. L’écart de 16 µm, au regard du CDT des règles (8 µm{˝C{m) ne serait dû
théoriquement à une variation de 3,5˝C. Cependant, l’effet des erreurs angulaires de mouvement
sur l’erreur de positionnement linéaire engendre un écart. Contrairement aux travaux de Cambou-
lives [Camboulives, 2015], les mesures n’ont pu être faites rigoureusement dans la même zone
du volume de travail de la MO. De plus, l’origine des erreurs dans le logiciel Trac-Cal peut être
choisie, mais semble n’engendrer qu’un offset sur l’ensemble des erreurs identifiées. Ainsi l’écart
entre les résultats issus des deux méthodes est difficilement identifiable.
De la même manière, dans le cas des rectitudes, la définition des points limites assurant la construc-
tion de la ligne droite de référence n’est pas identique pour les deux méthodes. Donc en plus des
effets thermiques et des effets des erreurs angulaires de mouvement s’ajoutent un offset sur les
erreurs de rectitudes apparentes mesurées. Autrement dit, dans le cas de la figure 4.18b, s’il y avait
correspondance des points limites, l’erreur de rectitude apparente EY X identifiée par le Laser Tracer
serait décalée d’un offset de ´2 µm telle que l’illustre la figure 4.19.
En outre, malgré l’explication de certains écarts notamment dus à la définition des lignes droites

159
Chapitre 4 : Etalonnage d’une géométrie d’une structure 5 axes

(a) Erreur apparente de positionnement linéaire E XX .

(b) Erreurs apparentes de rectitudes EY X , et EZX .

Figure 4.18 – Erreurs de mouvement linéaire d’axe linéaire X : identification grâce à la MFB et grâce au
Laser Tracer.

de référence, et aux effets de la dilatation thermique des éléments de guidage, de transmission et


de mesure des axes, la similarité des courbes est nettement visible tant sur les ordres de grandeurs
des valeurs identifiées que sur les variations des courbes des erreurs de mouvement. Cette simi-
larité permet de valider la méthode faisant appel à la MFB par rapport à une méthode référence
ayant recours à de l’interférométrie laser. Par ailleurs, l’avantage de la méthode et des mesures de
la MFB dans différentes positions au sein du volume de travail, au même titre qu’une barre à trous
classique [Camus, 2006], assure une certaine redondance des résultats. Cela permet également de
conforter l’allure des erreurs de mouvement linéaire d’axe linéaire. Les écarts observés entre les
courbes des erreurs de mouvement linéaire d’axe linéaire pour les différentes positions (no I, II et
III) sont le fruit des erreurs angulaires de mouvement. Ces erreurs ont été identifiées par mesurages
différentiels (cf. Section 4). Même si les erreurs de rectitude apparente ou les erreurs de position-
nement linéaire ne sont pas identiques entre les deux méthodes, car les conditions aux limites et la

160
6. CONFRONTATION DES RÉSULTATS ISSUS DES DEUX MÉTHODES

localisation des mesurages diffèrent, la technique de mesurages différentiels s’en affranchit ou du


moins en minimise les effets (Figure 4.20).

Figure 4.19 – Rectitudes apparentes dans le cas d’une même définition de lignes droites de référence.

Figure 4.20 – Erreurs angulaires de mouvement de l’axe linéaire X : identification grâce à la MFB et grâce
au Laser Tracer.

Enfin, une comparaison qualitative et quantitative ne pourrait se faire que pour le même état
thermique interne de la boucle structurelle, ainsi que le même état de chargement statique. Cette
perspective n’est envisageable que pour une mesure simultanée par les deux méthodes, comme
dans les travaux de [Camboulives, 2015]. Camboulives a pu l’envisager dans ses travaux, car la
MMT étudiée était thermiquement stabilisée et le système de mesure utilisé, en l’occurrence le
Laser Tracer, était identique aux deux méthodes comparées. Dans cette étude, cette perspective
n’est pas envisageable puisqu’il faudrait faire cohabiter le Laser Tracer et la MFB sur le plateau de
la MO, faire cohabiter le palpeur RMP600 ainsi que l’œil de chat en broche, mais également, avoir
recours à deux modèles temps réels de mesure, en simultané.

161
Chapitre 4 : Etalonnage d’une géométrie d’une structure 5 axes

7 Conclusion
Ce présent chapitre a permis de démontrer la capacité d’utilisation de la MFB et de la modéli-
sation respectivement présentées au chapitre 2 et 3.
Pour ce faire, à la différence de bon nombre d’instruments de mesure où le système d’acquisition
est totalement ou partiellement découplé de la boucle structurelle, ici un système de mesure a été
développé au plus près de la boucle structurelle : le LURPAlpeur. Ce LURPAlpeur est donc un
ensemble assurant une mesure à l’aide d’un palpeur 3D intégré à la MO et synchronisé en temps
réel avec les règles de mesures de la MO. Il s’affranchit totalement du comportement mal maîtrisé
de la CN industrielle et permet donc d’obtenir une chaîne d’acquisition, une boucle métrologique
et une boucle structurelle intimement liées. Ainsi la mesure du biais de géométrie de la structure
est désormais possible.
Par la mesure de la MFB précédemment développée, couplée à une modélisation de ce biais géo-
métrique de la structure et grâce à une procédure d’identification, les erreurs géométriques des
trois axes linéaires sont identifiables et identifiées. Une confrontation de ces résultats à ceux issus
d’une procédure et d’un matériel éprouvé (le Laser Tracer) a été menée. À ce stade de l’étude, les
résultats ne sont pas aisément comparables, car les deux procédures n’ont pas été faites dans des
conditions environnementales similaires. De plus, le niveau d’incertitude des deux méthodes n’est
pas identique. En revanche, cette étude démontre que pour un étalon tel que la MFB, il est possible
de cartographier les erreurs géométriques d’axes linéaires avec une incertitude très supérieure à
celle du Laser Tracer, mais pour un coût de production au moins cinq fois inférieur. De cette étude,
découle un certain nombre de perspectives de travaux de recherche tels que :
– finaliser la qualification complète du LURPAlpeur au regard des normes internationales qui
spécifient les différents essais et procédures à réaliser pour qualifier les instruments de me-
sure de type palpeur sur MO et MMT ;
– éprouver la méthode sur un moyen tel qu’une MMT où les conditions environnementales
sont régulées et où la géométrie et la dynamique de structure sont propices à la mesure ;
– envisager d’autres essais sur une autre MO, avec ou sans utilisation d’une chambre cli-
matique, comme celle qui a pu être développée au sein du projet européen Joint Research
Program-IND62 Traceable In-process dimensional Measurement (JRP-IND62 TIM) (Work
Package 3) ;
– une fois la méthode éprouvée, envisager une comparaison de l’erreur volumétrique simulée
par les résultats du Laser Tracer et celle simulée par les résultats de la MFB et cela dans le
même volume. La machine virtuelle développée dans le prochain chapitre (Chapitre 5) sera
un atout majeur pour mener à bien cette perspective.
Les travaux exposés dans ce chapitre associés aux travaux exposés au chapitre 2 et 3 ont pu
donner lieu à deux workshops internationaux [Viprey et al., 2014b, 2016a], deux communications
en congrès internationaux [Viprey et al., 2014a, 2016b], ainsi qu’une publication en revue interna-
tionale à comité de lecture [Viprey et al., 2016c].

162
Chapitre
5
Identification des erreurs
d’emplacement et d’orientation d’axe

« On ne va jamais si loin que lorsque l’on ne sait pas où l’on va. »

Rivarol
Chapitre 5 : Identification des erreurs d’emplacement et d’orientation d’axe

Sommaire
1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
2 Retour sur le modèle géométrique précédemment développé . . . . . . . . . 167
3 Stratégie de mesure pour l’identification des erreurs de position et d’orien-
tation d’axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
3.1 Principe d’identification des erreurs de position et d’orientation d’axe . . 170
4 Etude de la sensibilité du biais géométrique en fonction des erreurs et des
paramètres du modèle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
4.1 Rang de la matrice de sensibilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
4.2 Aptitude des combinaisons à caractériser l’erreur volumétrique . . . . . . 175
5 Expérimentation sur le centre UGV Mikron UCP 710 . . . . . . . . . . . . . 178
5.1 Mesure effective du biais géométrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
5.1.1 Choix des configurations articulaires mesurées . . . . . . . . . 179
5.1.2 Résultats de mesures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
5.2 Identification des erreurs géométriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
5.3 Résidu d’identification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
6 Validation sur d’autres configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
7 Performance du processus d’identification face au bruit de mesure . . . . . . 187
7.1 Mise en place d’indicateurs de performance . . . . . . . . . . . . . . . . 187
7.2 Résultats de performance du processus d’identification face au bruit de
mesure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
8 Étude de l’effet des erreurs de mouvement identifiées par MFB . . . . . . . . 192
8.1 Principe de compensation des erreurs de mouvement identifiées par MFB 192
8.2 Localisation de la compensation des erreurs de mouvement . . . . . . . . 193
8.3 Résultats de la modélisation du biais induit par les erreurs de mouvement 194
8.4 Impact de la compensation sur l’identification des erreurs de position et
d’orientation d’axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
8.5 Résidu d’identification après compensation . . . . . . . . . . . . . . . . 197
9 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199

164
1. INTRODUCTION

1 Introduction

Le chapitre 1 section 4.2, expose que bon nombre de modélisations géométriques de boucles
structurelles respectent un consensus sur le nombre d’erreurs de mouvement (c.-à-d. 1 par degré
de liberté d’un solide dans un espace 3D, soit 6 par axe). Ces erreurs sont ensuite modélisées par
des fonctions diverses (polynômes, Spline, séries de Fourier, ou encore par des modes).
À l’inverse, les erreurs de position et d’orientation d’axe, indépendantes du mouvement peuvent
être modélisées comme des constantes indépendantes des valeurs articulaires. Malgré une modé-
lisation apparemment simple, le nombre d’erreurs de position et d’orientation d’axe d’une boucle
structurelle ne repose pas sur un consensus. L’objet de ce chapitre est de proposer un modèle réduit
et identifié sur un jeu de données mesurées et de valider le modèle sur un autre jeu de données
mesurées.
La modélisation géométrique d’une Machine-Outil (MO) 5 axes proposée au chapitre 3 repose
sur une définition normalisée et relative des erreurs géométriques [NF ISO 230-1, 2012; NF ISO
230-7, 2007], dont le nombre est suffisant du point de vue de l’ISO. L’objectif est de modéliser
au mieux l’erreur volumétrique engendrée par l’ensemble des erreurs de position et d’orientation
d’axe X, Y, Z, A et C (ne sont considérées dans cette étude, ni les erreurs de la broche C1, ni les er-
reurs de mouvement des axes). Comme les erreurs de position et d’orientation d’axe ont parfois les
mêmes effets sur l’erreur volumétrique, il s’agira de les considérer par groupe ayant le même effet
à la fois sur l’exactitude volumétrique et à la fois sur le biais géométrique. La finalité de l’étude
est de trouver la meilleure combinaison de paramètres qui permet de caractériser au mieux le biais
géométrique effectif mesuré à l’aide du LURPAlpeur.

L’identification par la mesure du biais géométrique δq se fera en deux temps. Premièrement,


l’étude purement numérique de l’effet des erreurs de position et d’orientation d’axe sur le biais
géométrique permet d’extraire des combinaisons potentielles de paramètres pour modéliser le biais
mesuré. Ces combinaisons de paramètres seront ensuite confrontées sur leur capacité à modéliser
une erreur volumétrique simulée en fonction des paramètres q, ψ, τ, et ξ à l’aide d’une Machine
Virtuelle (MV).
Il viendra ensuite le passage du numérique au réel sur MO. Il se fera par la mesure du biais géomé-
trique et non pas par la simulation de l’erreur volumétrique dans l’espace des tâches (cf. Chapitre
3 figure 3.7). Cette mesure de biais est faite par palpage d’une sphère étalon assurant la traçabi-
lité métrologique des erreurs géométriques identifiées. Par ailleurs, les paramètres de réglage de
la procédure de mesure seront étudiés et optimisés pour minimiser la sensibilité d’identification
des combinaisons d’erreurs géométriques. Le modèle identifié sera éprouvé et validé sur d’autres
points de mesures.
L’identification sera étayée par une analyse et minimisation de la sensibilité du problème d’identi-
fication vis-à-vis des :

– paramètres intrinsèques à la procédure de mesure : positionnement du mesurande (centre de


la sphère) dans le volume de travail ;
– méthodologies mathématiques d’identification (méthodes inverses et réduction de modèle) ;

165
Chapitre 5 : Identification des erreurs d’emplacement et d’orientation d’axe

– phénomènes perturbateurs de la mesure (dérive temporelle de la boucle structurelle et bruit


de mesure).
Comme les contributions de toutes erreurs géométriques sur le biais géométrique mesuré ont
été modélisées et linéarisées à l’ordre 1, il est possible d’écrire que ce biais est une contribution à
la fois des erreurs de position et d’orientation d’axe, des erreurs d’assemblages de l’outil et de la
pièce , des erreurs de mouvement et des erreurs aléatoires (Équation (5.1)).

δqmes “ δq mes pE i0 j q
looooomooooon ` δqmes pdi w ou t q
loooooomoooooon
e f f ets des erreurs de position et d1 orientation e f f ets des erreurs d1 assemblage
(5.1)
` δqmes pEi j q
loooomoooon ` δq mes pǫq
looomooon
e f f ets des erreurs de mouvement e f f ets des erreurs aléatoires

Les deux premières contributions décrites à l’équation (5.1) seront identifiées à partir de δqmes
mais sans considération des effets des erreurs de mouvement identifiées au chapitre 4 précédent.
Finalement, le dernier point de ce chapitre traitera de la compensation de l’effet des erreurs de
mouvement des axes linéaires sur la mesure du biais géométrique.

166
2. RETOUR SUR LE MODÈLE GÉOMÉTRIQUE PRÉCÉDEMMENT DÉVELOPPÉ

2 Retour sur le modèle géométrique précédemment dé-


veloppé

À partir du modèle exposé dans le chapitre 3, en ne considérant ni les erreurs de mouvement,


ni les erreurs géométriques associées à la broche, le modèle se résume à l’équation (5.2) suivante :

1 0 0 0 1 ´EC0X E B0X E X0X 1 0 0 X


» fi» fi» fi
—0 1 0 0ffi — E 1 0 0 ffi ffi —0 1 0 0 ffi Rm X
— ffi
ffi — C0X

–0 0 1 0fl –´E B0X
— ffi—
0 1 0 fl –0 0 1 0 fl
ffi— ffiˆ I4RY ˆ
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
looooooooomooooooooon looooooooooooooooooooooomooooooooooooooooooooooon looooooooomooooooooon
Rf Rnom X Tepo Rmoy X
TnRnom X Rmoy X TmRm X
1 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0
» fi» fi» fi
´EC0Y
—0 1 0 0ffi —E 1 ´E A0Y EY0Y ffi ffi —0 1 0 Y ffi Rm Y
— ffi
ffi — C0Y

–0 0 1 0fl – 0
— ffi—
E A0Y 1 0
ffi—
fl – 0 0 1 0fl
ffiˆ I4RZ ˆ
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
looooooooomooooooooon loooooooooooooooooooooomoooooooooooooooooooooon looooooooomooooooooon
RY Tn Rnom Y Tepo Rmoy Y
Rnom Y Rmoy Y TmRm Y
1 0 0 0 1 0 E B0Z 0 1 0 0 0
» fi» fi» fi
—0 1 0 0ffi — 0 1 ´E A0Z 0 ffi —0 1 0 0 ffi ffi Rm Z
ˆ RC1 I4Rt
ffi —


ffi—
–0 0 1 0fl –´E B0Z E A0Z
ffi—
1 EZ0Z fl –0 0 1 Z fl
ffi— ffiˆ I4RC1
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
looooooooomooooooooon loooooooooooooooooooooomoooooooooooooooooooooon looooooooomooooooooon
RZ Tn Rnom Z Tepo Rmoy Z
Rnom Z R TmRm Z
fi » moy Z
1 0 0 ´JX 1 dbt dxt 0
» fi » fi
´dct
—0 1 0 ´J ffi — dc 1 ´da dy ffi —0ffi
Yffi — t t tffi

–0 0 1 ´JZ fl –´dbt
— ffi—
dat 1 dzt fl

— ffi
–0fl
— ffi “
(5.2)
0 0 0 1 0 0 0 1 1
looooooooooomooooooooooon looooooooooooooooooomooooooooooooooooooon loomoon
Rt Tn Rnom t Ta Rréel t p
Rnom t Rréel t t Rréel t
1 0 0 mx 1 E B0A 0 1 0 0 0
» fi» fi» fi
´EC0A
—0 1 0 m ffi — E 1 ´E A0A EY0A ffi ffi —0 cpAq spAq 0ffi ffi Rm A

y ffi — C0A

–0 0 1 mz fl –´E B0A
— ffi—
E A0A 1 EZ0A fl –0 ´spAq cpAq 0fl
ffi— ffiˆ I4RC ˆ
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
loooooooooomoooooooooon loooooooooooooooooooooooomoooooooooooooooooooooooon looooooooooooooomooooooooooooooon
Rf Rnom A Tepo Rmoy A
TnRnom A Rmoy A TmRm A
1 0 0 0 1 E B0C E X0C cpCq spCq 0 0
» fi» fi» fi
´EC0C
—0 1 0 b ffi — E 1 ´E A0C EY0C ffi ffi —´spCq cpCq 0 0ffi Rm C
— ffi
y ffi — C0C

–0 0 1 bz fl –´E B0C
— ffi—
E A0C 1 0 fl– 0
ffi—
0 1 0fl
ffiˆ I4Rw ˆ
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
loooooooooomoooooooooon loooooooooooooooooooooooomoooooooooooooooooooooooon looooooooooooooomooooooooooooooon
RC Tn Rnom C Tepo Rmoy C
Rnom C Rmoy C TmRm C
a d g px 1 dbw dxw x
» fi» fi » fi
´dcw
—b e h p ffi — dc
— yffi — w 1 ´daw dyw ffi ffi —yffi
— ffi
–c f i pz fl –´dbw daw 1 dzw fl –zfl
— ffi— ffi — ffi

0 0 0 1 0 0 0 1 1
loooooooooomoooooooooon loooooooooooooooooooomoooooooooooooooooooon loomoon
Rw T Rnom w Ta Rréel w p
NRnom w Rréel w wRréel w

Les erreurs géométriques de la broche ne sont pas considérées car C1 est un demi-axe au sens
de [NF ISO 841, 2004] et lorsque la broche est indexée, ses erreurs géométriques peuvent être
vues comme des erreurs d’assemblage de l’outil d’après la propriété des matrices équivalentes 1 .
Le tableau 5.1 résume l’ensemble des erreurs considérées dans le modèle exposé à l’équation (5.2)
précédente.

1. Propriété applicable aux MTHs, car elles sont toutes carrées, inversibles et de même rang égal à 4 (propriété
issue de l’hypothèse de corps rigide).

167
Chapitre 5 : Identification des erreurs d’emplacement et d’orientation d’axe

Tableau 5.1 – Résumé des 31 erreurs de position et d’orientation d’axe du modèle 5 axes.

Axe, Erreurs de position Erreurs de Erreurs Erreurs


outil, ou pièce ou d’orientation position zéro de mouvement d’assemblage
- E X0X - -
X
E B0X , EC0X - - -
- EY0Y - -
Y
E A0Y , EC0Y - - -
- EZ0Z - -
Z
E A0Z , E B0Z - - -
✘ ✘✘, ✘
E X0C1 ✘✘
EY0C1 - - -
C1 ✘✘ ✘✘ ✘

✘A0C1 ✘B0C1
E , E ✘
EC0C1 - -
- - - dxt , dyt , dzt
t
- - - dat , dbt , dct
EY0A , EZ0A - - -
A
E B0A , EC0A E A0A - -
E X0C , EY0C - - -
C
E A0C , E B0C EC0C - -
- - - dxw , dyw , dzw
w
- - - daw , dbw , dcw

3 Stratégie de mesure pour l’identification des erreurs de


position et d’orientation d’axe

Contrairement aux essais radiaux (R-tests) largement utilisés et dont l’objectif est une mesure
de l’erreur volumétrique dans l’espace des tâches, l’approche adoptée ici repose sur la mesure du
biais géométrique directement sur les règles de mesures (linéaires et angulaires). Cette approche
est semblable à celle mise en œuvre dans le chapitre 3 (Figure 3.7) lors de l’identification des
erreurs de mouvement d’axes linéaires.

Dans une application d’usinage ou de mesure in situ en 5 axes continu, le biais géométrique
δqmod (Équation (5.3)) pourrait être modélisé sur les règles de mesures linéaires et angulaires.

¨ ˛ ¨ ˛
δX biaisé X biaisé ´ X
˚δY biaisé ‹ ˚ Y biaisé ´ Y ‹
˚ ‹ ˚ ‹
˚ ‹ ˚ ‹
δqmod ˚ δZ biaisé ‹ “ ˚ Z biaisé ´ Z ‹
“˚ ‹ ˚ ‹ (5.3)
˝δAbiaisé ‚ ˝ Abiaisé ´ A ‚
˚ ‹ ˚ ‹

δC biaisé C biaisé ´ C

La modélisation de X biaisé , Y biaisé et Z biaisé peut être faite à partir de l’équation (5.2) en fonc-
tion de ψ, τ ξ (illustrés au chapitre 3 page 101), des paramètres articulaires A et C et des er-
reurs géométriques (E). En revanche la limitation majeure réside dans l’expression de Abiaisé et
Cbiaisé , où l’expression n’est pas explicite à cause des non-linéarités du Modèle Géométrique In-
verse (MGI). Cette limitation peut être contournée dans le cas d’une application 5 axes positionné,
où (A, C) prennent des valeurs particulières. Ainsi, pour une configuration articulaire (A, C) choi-
sie, le MGI peut dans ce cas être linéarisé. Il est donc possible de modéliser le biais géométrique
δqmod “ rδX biaisé , δY biaisé , δZ biaisé sT en fonction de ψ, τ ξ, des paramètres A et C mesurés et des

168
3. STRATÉGIE DE MESURE POUR L’IDENTIFICATION DES ERREURS DE POSITION ET
D’ORIENTATION D’AXE

erreurs géométriques (E) figurant dans le tableau 5.2.

L’ensemble de la suite de l’étude repose donc sur la mise en place d’une procédure de mesure
par palpage d’une entité géométrique dans l’espace des tâches pour des configurations rA, CsT
choisies. La mesure de X mes , Y mes , Z mes permet de mettre en évidence un biais géométrique δqmes
sur les axes linéaires dans le volume de travail à l’aide du système de mesure composé une nouvelle
fois du LURPAlpeur (Figure 5.1a) et d’une sphère étalon (Figure 5.1b).

Rt Rt

-JZ
Sphère étalon
Palpeur RMP600
Rnom t

Rnom w
Rréel t
Cylindre d'ancrage
Rréel w

pz

Plateau px
Rw

(a) RMP600 - composant du LURPAlpeur. (b) Sphère étalon.

Figure 5.1 – Système de mesure.

Le choix s’est porté sur une sphère de référence Renishaw étalonnée (traçabilité métrologique
assurée) devant respecter les contraintes suivantes :

– son rayon nominal doit être suffisamment important pour envisager de grandes variations de
sa position dans le volume de travail en ayant recours aux axes de rotation, et cela sans avoir
de collisions entre le stylet du palpeur et le cylindre d’ancrage de la sphère (Figure 5.1b) ;
– son défaut de forme doit être faible pour minimiser son impact sur l’identification du centre
de la sphère :
• rayon de 25,000 mm ˘ 1µm
• circularité moyenne de 0,09 µm pour un rayon corrigé moyen de 24,99972 mm à partir
d’une mesure effectuée dans 3 plans à 60˝ (données d’étalonnage Renishaw).

Ainsi seule la position de la sphère sera mesurée et suffisante pour caractériser le biais δqmes en
un point du volume de travail. Ce biais est une fonction explicite des paramètres suivants : ψ, τ, ξ,
et E, tous considérés comme des constantes du modèle défini à l’équation (5.2) et des paramètres
articulaires (A, C). Contrairement au chapitre 3, ici, ces paramètres ne sont plus fixes pour toute la
mesure.
La sphère est palpée en 9 points : 4 points sur l’équateur, 4 sur une latitude et un au pôle (Figure
5.2). Le nombre de points est choisi comme étant la valeur maximale conseillée par [GTCMMFQ,

169
Chapitre 5 : Identification des erreurs d’emplacement et d’orientation d’axe

1998] pour localiser une sphère dans l’espace. Quelles que soient les valeurs (A, C), le palpage
de la sphère se fait toujours suivant les directions articulaires X, Y, Z, ou une composition de ces
directions (cf. Sous-section 2.4 du chapitre 3 - Page 140).
À partir des coordonnées articulaires (X mes , Y mes , Z mes ) capturées pour chacun des points palpés
par le LURPAlpeur, il est possible d’associer une sphère au sens des moindres carrés par méthode
de régression sphérique. La mesure et l’extraction du centre des moindres carrés se font sous les
hypothèses suivantes :
– le défaut de forme du stylet et de la sphère sont négligeables ;
– l’écart de position du au retard de palpage est égal à 0,2 µm à 100 mm{min et est négligé ;
– les effets des erreurs de position et d’orientation d’axe sont invariants entre la position des
points palpés et la position du centre des moindres carrés (c.-à-d. sur une distance de R sphère `
r stylet “ 12,5 mm ` 3 mm ou un volume de 25 ˆ 25 ˆ 12,5mm3 ).

Zm 9
7 8
2 6
1 3 5
4
Ym

Xm 45°

Figure 5.2 – Stratégie de palpage de la sphère étalon.

La reconstruction du centre de la sphère revient à imposer la coïncidence entre le centre du


stylet noté Pt et de coordonnées pt “ p0,0,0q dans Rréel t et le centre de la sphère noté Pw de
coordonnées pw “ px,y,zq “ p0,0,0q dans Rréel w . En d’autres termes, cette reconstruction revient à
imposer la coïncidence des origines des repères Rréel w et Rréel t illustrés à la figure 5.1.

3.1 Principe d’identification des erreurs de position et d’orientation


d’axe

Suite à la procédure de mesure de la sphère étalon dans une configuration choisie j, le centre
de la sphère des moindres carrés est calculé et ses coordonnées sont notées pX mes , Y mes , Z mes q j .
D’après la figure 5.3, à partir de la coïncidence du point piloté du palpeur avec le centre de la
sphère des moindres carrés, et en ayant recours aux valeurs réelles pAmes , C mes q j , il est possible de
modéliser la valeur prise du centre de la sphère par pX biaisé , Y biaisé , Z biaisé q j sous l’effet des erreurs
de position et d’orientation d’axe.
L’objectif de l’identification est de trouver l’ensemble des erreurs de position et d’orientation
d’axe, composantes du vecteur E qui assurent la meilleure correspondance entre la mesure et la
modélisation, en d’autres termes entre (X mes , Y mes , Z mes ) et (X biaisé , Y biaisé , Z biaisé ). D’après l’an-
nexe F notamment, et le fait que les erreurs de position et d’orientation d’axe rencontrées sur les

170
3. STRATÉGIE DE MESURE POUR L’IDENTIFICATION DES ERREURS DE POSITION ET
D’ORIENTATION D’AXE

Mesure Identification
9 points palpés
Configuration j
Association par Linéarisation
méthodes des
moindres carrés
+- au premier
ordre

Modélisation
Concaténa�on
ver�cale (pour tous les j)
Modèle
biaisé (avec erreurs)
Identification

Erreurs géométriques

Figure 5.3 – Méthodologie d’identification des erreurs de position et d’orientation d’axe.

structures polyarticulées sont de l’ordre de quelques centaines de microradians (µrad ” µm{m)


ou micromètres (µm), les expressions explicites de (X biaisé , Y biaisé , Z biaisé ) non linéaires en E ont
pu être linéarisées. Ainsi, l’expression de l’écart entre la mesure et la modélisation s’écrit comme
un biais géométrique mesuré δqmes “ pδXmes , δYmes , δZmes q moins l’effet des erreurs de position
et d’orientation d’axe comme le produit d’une matrice de sensibilité S et du vecteur E (Équation
(5.4)).

¨ ˛ ¨ ˛ ¨ ˛ ¨¨ ˛ ˛
Xmes Xbiaisé Xmes X
˝ Ymes ‚´ ˝ Ybiaisé ‚ “ ˝ Ymes ‚´ ˝˝Y ‚` S ˆ E‚
˚ ‹ ˚ ‹ ˚ ‹ ˚˚ ‹ ‹

Zmes Zbiaisé Zmes Z


¨ ˛
Xmes ´ X
“ ˝ Ymes ´ Y ‚´ S ˆ E
˚ ‹
(5.4)
Zmes ´ Z
¨ ˛ ¨ ˛
δXmes δXbiaisé
“ ˝ δYmes ‚´ ˝ δYbiaisé ‚
˚ ‹ ˚ ‹

δZmes δZbiaisé
looomooon loooomoooon
δqmes δqmod “SˆE

La meilleure correspondance entre la mesure et la modélisation revient donc à minimiser l’écart


entre δqmes et δqmod . Cette minimisation s’écrit de manière générale par l’équation (5.5) où :
– E est de dimension r31 ˆ 1s comme le montre le tableau 5.1 ;
– la matrice S est de dimension r3Ncˆ31s, avec Nc le nombre de centres de sphère reconstruits
indicés j (cf ; figure 5.3). Nc est le nombre de configurations articulaires considérées dans la
procédure de mesure ;
– Ê est de dimension rn ˆ 1s avec n le rang de la matrice S (dans le cas d’un système régulier).

171
Chapitre 5 : Identification des erreurs d’emplacement et d’orientation d’axe

Ê “ argmin Rn p}δqmes ´ lo ˆ oEn }q


Somo (5.5)
δqmod

Le problème d’identification se résume à la résolution au sens des moindres carrés de l’équation


matricielle (5.6) suivante :

» fi » fi
S1 δqmes 1
— .. ffi — .. ffi
— . ffi — . ffi
— Sj ffi ˆ Er31ˆ1s “ (5.6)
— ffi — ffi
— δqmes j ffi
— . ffi — . ffi
– .. fl – .. fl
SNc r3Ncˆ31s δqmes Nc r3Ncˆ1s

Le rang de la matrice S conditionne donc le nombre de paramètres à identifier.

4 Etude de la sensibilité du biais géométrique en fonction


des erreurs et des paramètres du modèle
D’après l’équation (5.6), la matrice S j est de dimension r3ˆ31s pour une configuration j parmi
les Nc configurations. L’ensemble des coefficients de sensibilité sont explicités dans le tableau 5.2
en fonction des composantes de δqmod et des composantes du vecteur E. De ce tableau émane
que la sensibilité du biais géométrique modélisé δqmod pour l’ensemble des composantes de E
est fonction des paramètres articulaires (A, C), ce qui justifie l’utilisation des valeurs pAmes , C mes q
pour la modélisation de (X biaisé , Y biaisé , Z biaisé ) illustrées à la figure 5.3. Par ailleurs, la variation du
couple (A, C) entre deux mesurages permet de solliciter les axes de rotation de sorte que les effets
de leurs erreurs géométriques respectives sur δq diffèrent, comme le montre la figure 5.4.
D’après le tableau 5.2, la sensibilité dépend de la position de la sphère sur le plateau de la
machine par la présence dans les coefficients de sensibilité, des composantes pp x , py , pz q de ξ, et
de la composante JZ de la jauge outil τ ainsi que des paramètres géométriques intrinsèques à la
structure ψ. Ces derniers paramètres ψ ne sont pas réglables. Le choix de τ porté seulement sur
une composante JZ s’explique par les raisons suivantes :
– le palpeur RMP600 n’est pas conçu pour travailler avec un stylet de forme étoilée ;
– l’utilisation d’un support de palpeur nécessiterait une orientation donnée, ce qui limiterait les
configurations atteignables. De plus, l’utilisation de support de palpeur comme au chapitre
3 et 4 est succeptible d’engendrer des palpages intempestifs dus des vibrations du palpeur
générées par la dynamique de la boucle structurelle ;
– l’utilisation d’un support de palpeur engendrerait de potentielles collisions avec le berceau
ainsi qu’avec le plateau lors de fortes inclinaisons du berceau ;
– mais surtout l’utilisation d’un support de palpeur dégraderait la zone de palpage sur la sphère
de référence, qui ne serait plus un hémisphère à cause du cylindre d’encrage de celle-ci. Ainsi
la reconstruction du centre sphère serait potentiellement entachée d’une erreur de mesure.

172
4. ETUDE DE LA SENSIBILITÉ DU BIAIS GÉOMÉTRIQUE EN FONCTION DES
ERREURS ET DES PARAMÈTRES DU MODÈLE

Zm

Xm

EB0C EB0C EB0C

A=0° A=0° A=0°


Ym C=0° C=90° C=180°

Xm

Figure 5.4 – Effet de E B0C sur la position du centre sphère en fonction de la valeur de C.

Par conséquent, l’absence de composantes JX et JY et leurs variations ne permettent pas une iden-
tification des erreurs dat , dbt , et dct .

4.1 Rang de la matrice de sensibilité

La condition explicitée à l’équation (5.7) impose le nombre minimal Nc de configurations


articulaires où la sphère de référence doit être mesurée.

DimpEq
„ 
ENT ď1
Dimpδqmes q
31 (5.7)
ď1 pNc P Nq
3Nc

Il est donc nécessaire de mesurer Nc “ 11 configurations articulaires différentes pour pou-


voir inverser le système linéaire S ˆ E “ δqmes (système linéaire déterminé ou légèrement sur-
déterminé). Dans la procédure de mesure, le nombre de configurations articulaires mesurées sera
plus important, le problème sera donc largement sur-déterminé pour assurer la robustesse de l’iden-
tification vis-à-vis de valeurs mesurées potentiellement aberrantes.
La matrice de sensibilité S (concaténation verticale de matrices S j pour différentes valeurs
numériques de pA, Cq j ) a un rang égal à 14 (résultat issu d’un calcul numérique). De ce résultat,
il est possible d’en déduire que la régularisation du système linéaire (DimpSq “ rDimpδqmes q ˆ
rgpSqs) passe par un vecteur E régularisé de dimension rgpSq “ 14, et ainsi le nombre minimal de
configurations chute à seulement Nc “ 5.
Par observation des contributions des composantes de E, les erreurs dxt , dyt , dzt et dxw , dyw ,

173
Chapitre 5 : Identification des erreurs d’emplacement et d’orientation d’axe

Tableau 5.2 – Résumé des contributions des erreurs de position et d’orientation d’axe sur le biais géomé-
trique.

Coefficients de sensibilité de S j δX biaisé δY biaisé δZ biaisé


1 -dxt , -E X0X , E X0C -dyt , -EY0Y , EY0A -dzt , -EZ0Z , EZ0A
JZ dbt -dat ∅
mz ´ by ˆ spAq ` bz ˆ cpAq`
∅ E A0Z , E A0Y ∅
px ˆ spAq ˆ spCq ´ py ˆ cpCq ˆ spAq ` pz ˆ cpAq
´mz ` by ˆ spAq ´ bz ˆ cpAq
E B0Z , E B0X ∅ ∅
´p x ˆ spAq ˆ spCq ` py ˆ cpCq ˆ spAq ´ pz ˆ cpAq
´my ´ by ˆ cpAq ´ bz ˆ spAq
∅ ∅ E A0Y
p x ˆ cpAq ˆ spCq ´ py ˆ cpAq ˆ cpCq ´ pz ˆ spAq
my ` by ˆ cpAq ` bz ˆ spAq
EC0Y , EC0X ∅ ∅
´p x ˆ cpAq ˆ spCq ` py ˆ cpAq ˆ cpCq ` pz ˆ spAq
m x ` p x ˆ cpCq ` py ˆ spCq ∅ -EC0X E B0X
´by ˆ spAqbz ˆ cpAq
E B0A -E A0A ∅
`p x ˆ spAq ˆ spCq ´ py ˆ cpCq ˆ spAq ` pz ˆ cpAq
p x ˆ cpCq ` py ˆ spCq ∅ EC0A -E B0A
´by ˆ cpAq ´ bz ˆ spAq
EC0A ∅ -E A0A
`p x ˆ cpAq ˆ spCq ´ py ˆ cpAq ˆ cpCq ´ pz ˆ spAq
´p x ˆ spAq ˆ spCq ` py ˆ cpCq ˆ spAq ´ pz ˆ cpAq ∅ E A0C ∅
´p x ˆ cpAq ˆ spCq ` py ˆ cpAq ˆ cpCq ` pz ˆ spAq ∅ ∅ E A0C
pz E B0C ∅ ∅
p x ˆ cpCq ˆ spAq ` py ˆ spAq ˆ spCq ∅ -E B0C -EC0C
p x ˆ cpAq ˆ cpCq ` py ˆ cpAq ˆ spCq ∅ EC0C -E B0C
cpAq ∅ EY0C ∅
spAq ∅ ∅ -EY0C
p x ˆ spCq ´ py ˆ cpCq EC0C ∅ ∅
cpCq dxw ∅ ∅
cpAq ˆ spCq ∅ -dxw ∅
spAq ˆ spCq ∅ ∅ dxw
spCq dyw ∅ ∅
cpAq ˆ cpCq ∅ dyw ∅
spAq ˆ cpCq ∅ ∅ -dyw
spAq ∅ dzw ∅
cpAq ∅ ∅ dzw

dzw traduisant une erreur de position respectivement de l’outil et de la pièce sont conservées et
permettent d’abaisser le rang de S à 8. Ces composantes sont linéairement indépendantes. D’une
part, cela s’observe par les coefficients de sensibilité qui leur sont associés ainsi que par leur contri-
bution sur une ou toute les composantes de δqmod “ pδX biaisé , δY biaisé , δZ biaisé q, d’autre part, cette
indépendance a été démontrée par calcul. De plus, la jauge outil ne variant pas, dat et dbt ne sont
pas identifiés en tant que tels. Ils interviendront dans la valeur de dxt et dyt identifiée de la même
manière que E X0X , E X0C , EY0Y , EY0A , EZ0Z , EZ0A .
Une combinaison de 8 erreurs de position et d’orientation d’axe assurant un rang de S de 14 per-
mettra la régularisation et l’inversion du système linéaire et donc de minimiser l’écart entre δqmod
et δqmes . Parmi les C13
8 “ 1287 combinaisons potentielles, seulement 20 d’entre elles permettent
de constituer une matrice S de rang rgpSq “ 14, autrement dit un système linéaire régulier. Ces
combinaisons d’erreurs de position et d’orientation d’axe sont résumées dans le tableau 5.3. La
combinaison no 20 (comb20) est celle spécifiée par la norme [NF ISO 230-1, 2012] et illustrée
à la figure 1.24 du chapitre 1. Ces combinaisons d’erreurs de position et d’orientation d’axe une

174
4. ETUDE DE LA SENSIBILITÉ DU BIAIS GÉOMÉTRIQUE EN FONCTION DES
ERREURS ET DES PARAMÈTRES DU MODÈLE

fois identifiées n’auront a priori pas la même capacité, via le modèle identifié, à caractériser le
biais géométrique qui aura été mesuré. Cette aptitude sera étudiée par comparaison du résidu entre
δqmod et δqmes (cf. Section 5.3). Pour l’heure, les combinaisons peuvent être confrontées via le
modèle géométrique développé.

Tableau 5.3 – Résumé des combinaisons assurant un système linéaire régulier.

dxt dyt dzt E A0Z E B0Z E A0Y EC0Y E B0X EC0X E B0A EC0A E A0A E A0C E B0C EY0C dxw dyw dzw
comb1 X X X X X X X X X - - - X X - X X X
comb2 X X X X X X X X X - - - - X X X X X
comb3 X X X X X X X X - - X - X X - X X X
comb4 X X X X X X X X - - X - - X X X X X
comb5 X X X X X X X - X X - - X X - X X X
comb6 X X X X X X X - X X - - - X X X X X
comb7 X X X X X X X - - X X - X X - X X X
comb8 X X X X X X X - - X X - - X X X X X
comb9 X X X X X - X X X - - X X X - X X X
comb10 X X X X X - X X X - - X - X X X X X
comb11 X X X X X - X X X - - - X X X X X X
comb12 X X X X X - X X - - X X X X - X X X
comb13 X X X X X - X X - - X X - X X X X X
comb14 X X X X X - X X - - X - X X X X X X
comb15 X X X X X - X - X X - X X X - X X X
comb16 X X X X X - X - X X - - X X X X X X
comb17 X X X X X - X - X X - - X X X X X X
comb18 X X X X X - X - - X X X X X - X X X
comb19 X X X X X - X - - X X X - X X X X X
comb20 X X X X X - X - - X X - X X X X X X

4.2 Aptitude des combinaisons à caractériser l’erreur volumétrique

L’objectif de cette partie est de présenter la méthodologie globale pour déterminer l’aptitude
des combinaisons d’erreurs de position et d’orientation d’axe Êr14ˆ1s identifiées à simuler fidèle-
ment l’erreur volumétrique induite par le vecteur Er31ˆ1s .
Pour y répondre, une procédure de simulation du modèle est proposée à l’aide de Machines Vir-
tuelles (MVs). Le fonctionnement d’une MV repose sur une trajectoire, représentée sous la forme
d’un vecteur d’excitation noté q où figurent les valeurs articulaires rX, Y, Z, A, CsT , ainsi que sur
un vecteur d’erreurs Er31ˆ1s (Figure 5.5). Pour un vecteur E dont on se donne des valeurs réalistes,
et pour un vecteur d’excitation q donné, la MV permet de simuler l’erreur volumétrique virtuelle
de référence VCAXYZ MV (Figure 5.5).

La MV associée à une modèle géométrique 3D de la boucle structurelle permet ainsi de vi-


sualiser l’erreur volumétrique simulée au sein du volume de travail de la MO telle que l’illustre la
figure 5.6.

L’identification des erreurs géométriques Ê se fait ici par la résolution du système linéaire défini
par l’équation (5.8) où :

175
Chapitre 5 : Identification des erreurs d’emplacement et d’orientation d’axe

Simulation via le modèle Simulation via le modèle


biaisé (avec erreurs) Identification biaisé (avec erreurs)

Erreurs géométriques Erreurs géométriques


( ) identifiées
( )

Figure 5.5 – Simulation basée sur des machines virtuelles.

V (mm)

Figure 5.6 – Exemple de simulation et d’aide à la compréhension des effets des erreurs géométriques sur le
comportement géométrique de la boucle structurelle.

– n “ 3Nc ou 6Nc suivant si seules les 3 composantes de position pδx, δy, δzq de VCAXYZ MV
sont considérées pour chaque configuration articulaire q, ou si l’ensemble des 6 composantes
(position et orientation) sont considérées ;
– J est de dimension rn ˆ 1s et traduit les effets au premier ordre de toutes les erreurs E
sur le positionnement de l’outil dans le repère pièce Rw , par l’intermédiaire de matrices de
transports [Abbaszadeh-Mir et al., 2002]. Ces effets sont traduits pour l’ensemble des Nc
configurations.
MV
Jrnˆ31s ˆ Er31ˆ1s “ VCAXYZ rnˆ1s (5.8)
Dans le cas où n “ 3Nc, le rang de J est de 14, comme ont pu également le montrer [Zargarbashi
et Mayer, 2009]. Quelle que soit la combinaison comb i, le système linéaire (5.8) reste de rang
14 et est ainsi régulier. Dans le cas où n “ 6Nc, le rang de J est de 20, et vérifie l’équation
(1.7) de Everett [Everett et Hsu, 1988] exposée au chapitre 1 (Équation (1.7)). En considérant les
erreurs d’orientation de l’outil et de la pièce en plus de chacune des combinaisons, l’ensemble
des 20 combinaisons comb i permettent la régularisation du système linéaire et son inversion.
Par conséquent, les erreurs de position et d’orientation d’axe intrinsèques à la boucle structurelle

176
4. ETUDE DE LA SENSIBILITÉ DU BIAIS GÉOMÉTRIQUE EN FONCTION DES
ERREURS ET DES PARAMÈTRES DU MODÈLE

assurent une cartographie de l’erreur volumétrique en position (n “ 3) ainsi qu’en position et en


orientation (n “ 6).
Un choix d’une combinaison d’erreurs comb i permet de procéder à l’identification des valeurs
\i, qui sont donc estimées à partir de VCAXYZ MV (Figure 5.5). À partir de ces combi-
Ê “ comb
MV
naisons identifiées Ê, une erreur volumétrique V\
CAXYZ est simulée par le modèle sur les mêmes
configurations articulaires q. Cette simulation permet de qualifier la capacité des combinaisons
à traduire l’ensemble des effets cumulés des 31 erreurs géométriques (19 erreurs de position et
d’orientation d’axe + 12 erreurs d’assemblages) par l’indicateur eV pÊ,qq appelé erreur de simula-
tion (Équation (5.9)).
MV
eV pÊ,qq “ V\
CAXYZ pÊ,qq ´ VCAXYZ MV pE,qq (5.9)

La figure 5.7 met en exergue la norme de cette erreur de simulation sur Nc=50 configurations
articulaires différentes pour l’ensemble des 20 combinaisons dans le cas où n “ 3Nc (seules les
composantes de position de l’erreur volumétrique sont considérées).

Figure 5.7 – Norme absolue et relative de l’erreur de simulation eV pour les 20 combinaisons identifiées sur
Nc “ 50 configurations articulaires.

Il est clairement observable que 3 groupes de combinaisons se détachent de cette étude. Un


premier groupe (combinaisons no 2, 4, 8, et 19) dont le comportement des combinaisons est mé-
diocre au sens où la norme de l’erreur de simulation avoisine les 5,5 µm alors qu’un second groupe
(combinaisons no 6, 10, 13 et 16) avoisine les 2,6 µm. En revanche le troisième groupe de combi-
naisons n’excède pas les 2 µm. Dans ce dernier y figure la combinaison no 20 correspondant à celle
de la norme ISO, ainsi que les combinaisons 1, 3, 5, 7, 9, 11, 12, 14, 15, 17, et 18. Ces écarts de
comportements s’expliquent par le fait que :
– la simulation par le modèle n’est pas simplifiée à l’ordre 1 (aucune simplification sur les

177
Chapitre 5 : Identification des erreurs d’emplacement et d’orientation d’axe

matrices de rotations modélisant les erreurs d’orientations, ainsi que sur les termes opE 2 q).
Seule l’identification se fait à l’ordre 1 ;
– certaines combinaisons de Ê “ comb \i comportent des erreurs identifiées qui sont prédomi-
nantes dans le vecteur E d’entrée ;
– la différence de comportement est très marquée puisque la mesure de l’erreur volumétrique
est simulée et donc exempte de bruit de mesure, et autres sources de perturbation inhérente
à la MO réelle.
De plus, il est possible de remarquer que la norme relative de cet indicateur montre que pour
certaines configurations articulaires choisies (no 5, 21, 24, 48, et 50), l’erreur volumétrique de ré-
MV
férence VCAXYZ MV n’est pas correctement simulée par V\ CAXYZ après identification des erreurs
Ê. Par conséquent l’erreur volumétrique simulée n’assure pas une caractérisation de l’erreur vo-
lumétrique de référence de manière homogène sur toutes les configurations articulaires utilisées
pour l’identification. Ces différences de caractérisation dépendent des combinaisons et des confi-
gurations articulaires mais surtout du vecteur E choisi en entrée. Ainsi, à ce stade, il n’est donc pas
possible de conclure sur le choix de la combinaison assurant la meilleure caractérisation basée sur
une simple simulation. Néanmoins, il est possible de recommander les combinaisons de paramètres
permettant d’avoir, à priori sur des cas tests, les erreurs de simulation les plus faibles.

5 Expérimentation sur le centre UGV Mikron UCP 710


Après avoir étudié l’aptitude des combinaisons à caractériser l’erreur volumétrique, il est dé-
sormais question de mener l’identification des erreurs en se basant sur une application réelle sur le
centre UGV 5 axes Mikron UCP 710.
En effet, le premier problème qui consistait à déterminer les meilleurs groupes de 8 erreurs de posi-
tion et d’orientation d’axe parmi les 19 a été traité par utilisation de MVs. Il a permis de déterminer
les meilleurs groupes de 8 erreurs au regard d’un vecteur d’erreurs E fixé en entrée d’une MV. En
revanche, le vecteur E n’est en aucun cas représentatif des erreurs géométriques présentes sur la
MO 5-axes Mikron UCP 710. Ainsi, le second problème porte sur la démarche d’identification à
mettre en place sur la machine réelle pour quantifier les 8 erreurs de chaque combinaison et d’en-
visager le choix de la meilleure. Cette identification ne pourra être menée qu’après mesurage du
biais géométrique δqmes sur la machine réelle (MR) pour certaines configurations q.

5.1 Mesure effective du biais géométrique

La mesure du biais géométrique s’appuie sur la stratégie de mesure exposée à la partie 3 par
palpage d’une sphère de référence dans différentes configurations articulaires q et pour une position
bien choisie de la sphère de référence (p x , py , pz ) sur le plateau de la machine. La possibilité
de mettre en place plusieurs sphères sur le plateau de la machine peut être envisagé tel que le
propose Erkan [Erkan et al., 2011] avec son artefact « RUMBA ». Cette éventualité permettrait de
minimiser les temps nécessaires au changement de configuration mais le temps effectif de mesure

178
5. EXPÉRIMENTATION SUR LE CENTRE UGV MIKRON UCP 710

serait augmenté proportionnellement au nombre de sphères rajoutées. Cette augmentation peut être
paliée en réduisant le nombre de configurations mesurées, d’autant plus que de trop grandes dérives
temporelles de la structure pourraient être évitées (cf. Chapitre 4). En revanche, cela engendre des
centres de sphères mesurés pour les mêmes configurations (A, C) et cela ne permet pas de moyenner
l’effet des erreurs de mouvement des axes de rotation si le nombre de configurations (A, C) n’est
pas suffisant.

5.1.1 Choix des configurations articulaires mesurées

Le choix des configurations articulaires est mené suivant plusieurs contraintes de :


– robustesse : en ayant un nombre suffisant de points mesurés et ainsi être en présence d’un
système linéaire sur-déterminé peu sensible aux points de mesures aberrants.
– représentativité du réel : en maximisant le volume circonscrit des points mesurés dans le
volume de travail et ainsi identifier des erreurs de position et d’orientation d’axe qui sont
représentatives ;
– sensibilité au bruit : en minimisant le conditionnement de la matrice de sensibilité S et pour
assurer une meilleure identification vis-à-vis des bruits de mesures ;
La contrainte de robustesse peut être assurée en choisissant un nombre de configurations Nc "
Ncmini “ 5. Le choix s’est porté sur Nc “ 50 configurations ce qui permet d’avoir 3Nc équations
linéaires ce qui est très supérieur au rgpSq “ 14. On s’est limité à ce nombre afin de conserver
une procédure de mesure relativement rapide (<1h) et un conditionnement du système linéaire re-
lativement faible (<5000). En effet, le conditionnement est relatif au nombre d’équations linéaires
mises en jeux ainsi que des paramètres de réglage. Une étude du conditionnement de S a permis
de statuer sur le positionnement de la sphère à adopter ainsi que sur les valeurs de (A, C) à choisir
tout en conservant une représentativité du réel, en maximisant le volume balayé, en assurant une
accessibilité totale de la sphère et en évitant les collisions.
b Cette étude de conditionnement de S a
été menée pour 31 valeurs des 4 paramètres R “ p2x ` p2y (rayon d’excentration de la sphère par
rapport au centre du plateau), pz (hauteur de la sphère), A, et C admissibles. Ainsi, 314 matrices S j
ont été construites, et le conditionnement de matrices S constituées de 29791 S j concaténées ont
été calculées pour chaque valeur de paramètres. Les résultats illustrés à la figure 5.8, démontrent
que plus la sphère est excentrée et haute, plus le conditionnement est faible.
De plus, certaines valeurs de A et C font augmenter le conditionnement du système linéaire
(p. ex. ´180˝ , 0˝ , `180˝ ). Écarter ces valeurs articulaires est très critiquable et à nuancer. En
effet, d’une part ces valeurs maximisent les effets des erreurs de position et d’orientation d’axe
des axes A et C. D’autre part, les valeurs numériques de conditionnement affichées à la figure
5.8 correspondent à des matrices S de tailles rp3 ˆ 29791q ˆ 14s et sont calculées pour de grandes
variations de R et pz . Ce qui explique des valeurs de contionnement de S de l’ordre de 104 à 1018 . La
matrice S pour Nc “ 50 configurations sera quant à elle, de taille r150 ˆ 14s et de conditionnement
égal à 4525.
En résumé, une répartition linéaire des valeurs articulaires A et C (cf. Figure 5.9) sur une plage

179
Chapitre 5 : Identification des erreurs d’emplacement et d’orientation d’axe

Figure 5.8 – Évolution du conditionnement de la matrice S en fonction des paramètres de réglage.

assurant une parfaite accessibilité de la sphère a été choisie pour un positionnement le plus excentré
a
possible sur le plateau de la machine (R “ 254,502 mm “ 254,5002 ` p´0,889q2 et pour une
hauteur maximale pz “ 170,569 mm.
Ces valeurs de paramètres permettent de solliciter les axes linéaires X, Y et Z sur une majeure
partie de leur course (Figure 5.9). En outre, les valeurs de A ą 50˝ sont exclues à cause de l’acces-
sibilité à un hémisphère complet de la sphère de référence, et ce, sans interaction avec son cylindre
d’ancrage. Cette valeur maximale de 50˝ d’inclinaison du berceau n’engendre une flexion de l’en-
semble {support en acier + sphère en tungstène} et un déplacement du centre de la sphère que
d’une valeur de 0,5 µm. Enfin ces configurations mesurées assurent un volume circonscrit (c.-à-d.
volume incluant tous les centres sphères mesurés) suffisamment représentatif du volume de travail
de la machine comme l’illustrent les figures 5.9.

5.1.2 Résultats de mesures

La mesure effective du biais géométrique 3D δqmes , faite après un cycle de chauffe des axes,
est illustrée à la figure 5.10.
La mesure des 50 configurations articulaires, soit 450 points mesurés, nécessite 52 min. La
mesure a été répétée 10 fois pendant 2 jours. La reconstruction des centres des sphères associées
permet d’en déduire δqmes .
D’après l’étude du chapitre 4 sur la dérive temporelle de la boucle structurelle, la durée de la pro-
cédure de mesure impose une identification et une compensation de cette dérive. L’identification a
été faite sur une configuration de référence de la sphère étalon pour les valeurs (A, C) = (0, 0). Cette
configuration de référence a ainsi été mesurée en début et en fin de procédure et mesurée toutes les

180
5. EXPÉRIMENTATION SUR LE CENTRE UGV MIKRON UCP 710

(a) Choix des valeurs de A et C sur les Nc “ 50 configurations.

(b) Valeurs de X, Y et Z déduites des valeurs de A et C sur les Nc “ 50 configurations.

Figure 5.9 – Valeurs des Nc=50 configurations articulaires mesurées : qmes .

5 configurations articulaires d’intérêt Nc (environ toutes les 5 min). L’identification repose sur une
hypothèse forte qui est que cette dérive temporelle est isotrope sur tout le volume de travail de la
MO et lente. Une mesure de configurations de références supplémentaires a été envisagée afin de
confirmer ou infirmer l’hypothèse d’isotropie de cette dérive, mais elle n’a pas été mise en œuvre.
En effet, cette mesure augmentant significativement le nombre de configurations à mesurer n’aurait
pas permis d’obtenir une image fidèle de cette dérive pour chacune des configurations d’intérêt Nc.
Les variations des composantes du biais et sa norme sont illustrées à la figure 5.11.

Les oscillations visibles sont dues aux effets des erreurs de position et d’orientation d’axe sur
un tour de plateau (paramètre articulaire C). Les barres d’incertitudes traduisent quant à elles la
dispersion due à la reproductibilité de la procédure de mesure. Des valeurs détaillées sont illustrées
au tableau 5.4, où l’on peut lire les grandes variations des composantes et de la norme de δqmes . En
fonction de la configuration articulaire considérée, le biais géométrique mesuré sur chacun des axes
peut être tantôt positif tantôt négatif avec des variations maximales de plus de 150 µm. Par ailleurs,
la dérive temporelle malgré une compensation de celle-ci, est prépondérante sur Z et engendre une

181
Chapitre 5 : Identification des erreurs d’emplacement et d’orientation d’axe

(a) Illustration dans l’espace de travail des Nc configura- (b) Mesure effective du biais géométrique δqmes .
tions articulaires choisies.

Figure 5.10 – Nc configurations articulaires mesurées.

Figure 5.11 – Composantes δX mes , δY mes , δZ mes mesurées du biais géométrique δqmes , et sa norme (dérive
temporelle compensée).

dispersion de reproductibilité de 12,1 µm sur les mesures.


À partir des résultats de mesure sur 2 jours d’expérimentation, l’incertitude de l’écart à la
moyenne des distances entre les points palpés et les centres sphères des moindres carrés a été
évaluée et vaut upk“2q “ 1,2µm. Aux vues de la valeur d’incertitude de répétabilité de U pk“2q “
0,97µm trouvée au chapitre 3, il est possible de conclure que la procédure de mesure est robuste
(c.-à-d. peu de points aberrants).

182
5. EXPÉRIMENTATION SUR LE CENTRE UGV MIKRON UCP 710

Tableau 5.4 – Résultats de la campagne de mesure de biais géométrique.

Min sur Nc pµmq Moy sur Nc pµmq Max sur Nc pµmq umax sur Nc pµmq
δX mes -90,0 -9,1 69,1 3,3
δY mes -187,1 -92,1 4,8 6,0
δZ mes -97,9 -6,8 46,8 12,1
}δqmes } 16,6 117,8 190,9 10,1

5.2 Identification des erreurs géométriques


L’identification des erreurs de position et d’orientation d’axe a été réalisée à partir du biais
géométrique mesuré après compensation de la dérive temporelle de la boucle structurelle (Figure
5.12).
Mesure Compensa�on de la dérive temporelle Identification
9 points palpés
Configuration i

+-
Association par
méthode des Interpolation
moindres carrés

Linéarisation
9 points palpés au premier
Configuration j
Evaluation ordre

+-
Association par
méthode des
moindres carrés
+-
Coordonnées
compensées

Modélisation
Concaténa�on
ver�cale (pour tous les j)
Modèle
biaisé (avec erreurs)
Identification

Erreurs géométriques

Figure 5.12 – Identification des erreurs de position et d’orientation d’axe avec compensation de la dérive
temporelle de la boucle structurelle.

Cette dérive temporelle évaluée sur les centres sphères des configurations d’intérêt Nc est notée
pǫX j , ǫY j , ǫZ j qT et illustrée à la figure 5.13 dans le cas d’une des 10 répétitions de la procédure de
mesure. Les valeurs identifiées à partir du système linéaire rappelé à l’équation (5.10) par une
méthode numérique de résolution de type QR sont exposées au tableau 5.5.

ˆ oEn “ δqmes
Somo
lo (5.10)
δqmod

L’étude montre qu’il suffit de 25 configurations spatialement réparties pour une convergence à 95%
des résultats d’identification [Viprey, 2013]. Par ailleurs les configurations doivent être choisies
uniformément réparties le long des courses des axes sous peine d’obtenir des résultats d’identifica-
tion totalement différents [Viprey, 2013]. Les valeurs identifiées E A0Z , E B0Z , EC0Y , E B0C , dxw , dyw

183
Chapitre 5 : Identification des erreurs d’emplacement et d’orientation d’axe

Configurations
de référence
Configurations
d'intérêt

Figure 5.13 – Dérive temporelle de la boucle structurelle durant la procédure de mesure.

figurant au tableau 5.5 sont constantes, et cela quelle que soit la combinaison considérée. Le reste
du biais géométrique est traduit par une combinaison linéaire des autres erreurs.

5.3 Résidu d’identification

Le résidu d’identification noté rpÊq est l’écart entre la mesure et l’effet modélisé des erreurs
de position et d’orientation d’axe identifiées. Cet indicateur statue sur la qualité de l’identification.
Ce résidu est calculé comme la différence entre le biais géométrique mesuré δqmes et le biais
géométrique modélisé δqmod (Équation (5.11)). Le résidu rpÊq illustrée à la figure 5.14 quantifie la
part du biais géométrique mesuré δqmes qui est caractérisé par les effets des erreurs de position et
d’orientation d’axe.

rpÊq “ δqmes ´ δqmod (5.11)


L’identification précédente engendre des valeurs identiques d’erreurs de position et d’orientation
d’axe quelle que soit la combinaison. Par conséquent, le résidu ne dépend finalement que des va-
leurs d’erreurs de position et d’orientation d’axe qui diffèrent d’une combinaison à l’autre.
L’écart entre la mesure et la caractérisation est dû aux effets de l’identification, ainsi qu’à la li-
néarisation du modèle au travers de S, mais également au fait que la mesure est physique et par
conséquent entachée d’un bruit. L’erreur de simulation illustrée à la figure 5.5, quant à elle, consi-
dérait les effets de l’identification et les effets du modèle non linéarisé, le tout sans bruit de mesure.
La norme du résidu est illustrée à la figure 5.15. Elle est identique quelle que soit la combinai-
\i. Ceci peut s’expliquer par
son d’erreurs de position et d’orientation d’axe identifiée Ê “ comb
le caractère linéaire du système d’équations. Le biais géométrique mesuré est traduit par un effet
linéarisé à l’ordre 1, alors que les MVs ne font aucune approximation à l’ordre 1 sur le calcul et la

184
5. EXPÉRIMENTATION SUR LE CENTRE UGV MIKRON UCP 710

Tableau 5.5 – Résumé des combinaisons identifiées.

dxt dyt dzt E A0Z E B0Z E A0Y EC0Y E B0X EC0X E B0A EC0A E A0A E A0C E B0C EY0C dxw dyw dzw
µm µm µm µrad µrad µrad µrad µrad µrad µrad µrad µrad µrad µrad µm µm µm µm
´36 72 78 -42 -3 74 98 22 37 - - - ´13 -10 - 8 100 38
comb1
˘3,6 ˘8,8 ˘7,4 ˘1,8 ˘1,7 ˘14 ˘1,3 ˘1,6 ˘1,4 - - - ˘15 ˘1 - ˘1,3 ˘1,2 ˘0,8
´36 66 84 -42 -3 87 98 22 37 - - - - -10 2 8 100 39
comb2
˘3,6 ˘2,2 ˘6,3 ˘1,8 ˘1,7 ˘11 ˘1,3 ˘1,6 ˘1,4 - - - - ˘1 ˘1,8 ˘1,3 ˘1,2 ˘0,7
´20 87 78 -42 -3 74 98 22 - - ´37 - ´13 -10 - 8 100 38
comb3
˘3,4 ˘9,3 ˘7,4 ˘1,8 ˘1,7 ˘14 ˘1,3 ˘1,6 - - ˘1,4 - ˘15 ˘1 - ˘1,3 ˘1,2 ˘0,8
´20 80 84 -42 -3 87 98 22 - - ´37 - - -10 2 8 100 39
comb4
˘3,4 ˘2,5 ˘6,3 ˘1,8 ˘1,7 ˘11 ˘1,3 ˘1,6 - - ˘1,4 - - ˘1 ˘1,8 ˘1,3 ˘1,2 ˘0,7
´47 72 70 -42 -3 74 98 - 37 ´22 - - ´13 -10 - 8 100 38
comb5
˘3 ˘8,8 ˘6,9 ˘1,8 ˘1,7 ˘14 ˘1,3 - ˘1,4 ˘1,6 - - ˘15 ˘1 - ˘1,3 ˘1,2 ˘0,8
´47 66 75 -42 -3 87 98 - 37 ´22 - - - -10 2 8 100 39
comb6
˘3 ˘2 ˘6 ˘1,8 ˘1,7 ˘11 ˘1,3 - ˘1,4 ˘1,6 - - - ˘1 ˘1,8 ˘1,3 ˘1,2 ˘0,7
´31 87 70 -42 -3 74 98 - - ´22 ´37 - ´13 -10 - 8 100 38
comb7
˘2,7 ˘9,3 ˘7 ˘1,8 ˘1,7 ˘14 ˘1,3 - - ˘1,6 ˘1,4 - ˘15 ˘1 - ˘1,3 ˘1,2 ˘0,7
´31 80 75 -42 -3 87 98 - - ´22 ´37 - - -10 2 8 100 39
comb8
˘2,7 ˘2,5 ˘5,8 ˘1,8 ˘1,7 ˘11 ˘1,3 - - ˘1,6 ˘1,4 - - ˘1 ˘1,8 ˘1,3 ˘1,2 ˘0,7
´36 111 45 -42 -3 - 98 22 37 - - ´74 ´13 -10 - 8 100 38
comb9
˘3,6 ˘4,7 ˘10 ˘1,8 ˘1,7 - ˘1,3 ˘1,6 ˘1,4 - - ˘14 ˘15 ˘1 - ˘1,3 ˘1,2 ˘0,8
´36 111 45 -42 -3 - 98 22 37 - - ´87 - -10 2 8 100 39
comb10
˘3,6 ˘4,7 ˘10 ˘1,8 ˘1,7 - ˘1,3 ˘1,6 ˘1,4 - - ˘11 - ˘1 ˘1,8 ˘1,3 ˘1,2 ˘0,7
´36 111 45 -42 -3 - 98 22 37 - - - ´87 -10 ´9 8 100 34
comb11
˘3,6 ˘4,7 ˘10 ˘1,8 ˘1,7 - ˘1,3 ˘1,6 ˘1,4 - - - ˘11 ˘1 ˘1,7 ˘1,3 ˘1,2 ˘2,2
´20 126 45 -42 -3 - 98 22 - - ´37 ´74 ´13 -10 - 8 100 38
comb12
˘3,4 ˘5 ˘10 ˘1,8 ˘1,7 - ˘1,3 ˘1,6 - - ˘1,4 ˘14 ˘15 ˘1 - ˘1,3 ˘1,2 ˘0,8
´20 126 45 -42 -3 - 98 22 - - ´37 ´87 - -10 2 8 100 39
comb13
˘3,4 ˘5 ˘10 ˘1,8 ˘1,7 - ˘1,3 ˘1,6 - - ˘1,4 ˘11 - ˘1 ˘1,8 ˘1,3 ˘1,2 ˘0,7
´20 126 45 -42 -3 - 98 22 - - ´37 - ´87 -10 ´9 8 100 34
comb14
˘3,4 ˘5 ˘10 ˘1,8 ˘1,7 - ˘1,3 ˘1,6 - - ˘1,4 - ˘11 ˘1 ˘1,7 ˘1,3 ˘1,2 ˘0,2
´47 111 36 -42 -3 - 98 - 37 ´22 - ´74 ´13 -10 - 8 100 38
comb15
˘3 ˘4,7 ˘10 ˘1,8 ˘1,7 - ˘1,3 - ˘1,4 ˘1,6 - ˘14 ˘15 ˘1 - ˘1,3 ˘1,2 ˘0,8
´47 111 36 -42 -3 - 98 - 37 ´22 - ´87 - -10 2 8 100 39
comb16
˘3 ˘4,7 ˘10 ˘1,8 ˘1,7 - ˘1,3 - ˘1,4 ´ ˘ 1,6 - ˘11 - ˘1 ˘1,8 ˘1,3 ˘1,2 ˘0,7
´47 111 36 -42 -3 - 98 - 37 ´22 - - ´87 -10 ´9 8 100 34
comb17
˘3 ˘4,7 ˘10 ˘1,8 ˘1,7 - ˘1,3 - ˘1,4 ˘1,6 - - ˘11 ˘1 ˘1,7 ˘1,3 ˘1,2 ˘0,2
´31 126 36 -42 -3 - 98 - - ´22 ´37 ´74 ´13 -10 - 8 100 38
comb18
˘2,7 ˘5 ˘10 ˘1,8 ˘1,7 - ˘1,3 - - ˘1,6 ˘1,4 ˘14 ˘1,4 ˘1 - ˘1,3 ˘1,2 ˘0,7
´31 126 36 -42 -3 - 98 - - ´22 ´37 ´87 - -10 2 8 100 39
comb19
˘2,7 ˘5 ˘10 ˘1,8 ˘1,7 - ˘1,3 - -, ˘1,6 ˘1,4 ˘11 - ˘1 ˘1,8 ˘1,3 ˘1,2 ˘0,7
´31 126 36 -42 -3 - 98 - - ´22 ´37 - ´87 -10 ´9 8 100 34
comb20
˘2,7 ˘5 ˘10 ˘1,8 ˘1,7 - ˘1,3 - - ˘1,6 ˘1,4 -, ˘11 ˘1 ˘1,7 ˘1,3 ˘1,2 ˘0,2

simulation de l’erreur volumétrique (seule l’identification est à l’ordre 1). De plus, cette égalité des
résidus est probablement dû au bruit de mesure qui est le même pour chacune des combinaisons et
qui n’est pas identifié. Par ailleurs, les erreurs de mouvement des axes linéaires et de rotation par-
ticipent à ce résidu d’identification. Il est du également à des effets non mesurés et non modélisés
tels que l’état thermique ainsi que des dérives thermiques de la boucle structurelle.
Cette étude du résidu permet tout de même d’affirmer que le biais géométrique modélisé δqmod
(Tableau 5.6) permet de caractériser 90% de la mesure (δqmes ). Il est nécessaire de rajouter l’impor-
tance de la mise en température de la machine (éléments de transmissions, éléments de guidages),

185
Chapitre 5 : Identification des erreurs d’emplacement et d’orientation d’axe

Mesure sur machine Identification


réelle (MR)

Erreurs géométriques
identifiées
( )

Figure 5.14 – Résidu d’identification rpÊq.

car un essai sur MO froide (conditions différentes de celles de service) engendre une identification
très médiocre puisque la norme du résidu moyen d’identification est alors de 48 µm. Dans le cas
d’une boucle structurelle mise en température, la norme de ce résidu moyen est de 11,5 µm.

Figure 5.15 – Norme du résidu d’identification }rpb


Eq} calculé pour chacune des combinaisons d’erreurs
b \i.
E “ comb

Tableau 5.6 – Qualification de l’identification.

Min sur Nc pµmq Moy sur Nc pµmq Max sur Nc pµmq umax sur Nc pµmq
δX mes -90,0 -9,1 69,1 3,3
δY mes -187,1 -92,1 4,8 6,0
δZ mes -97,9 -6,8 46,8 12,1
}δqmes } 16,6 117,8 190,9 10,1
δX mod -87,1 -9,2 68,3 3,4
δY mod -197,5 -91,9 -2,8 5,2
δZ mod -89,8 -7,3 50,7 7,3
}δqmod } 22,2 116,4 201,0 10,0
}rpÊq} 3,1 11,5 22,8 0.8

186
6. VALIDATION SUR D’AUTRES CONFIGURATIONS

Tableau 5.7 – Résumé des identifications servant à la vérification.

dxt dyt dzt E A0Z E B0Z E A0Y EC0Y E B0X EC0X E B0A EC0A E A0A E A0C E B0C EY0C dxw dyw dzw
µm µm µm µrad µrad µrad µrad µrad µrad µrad µrad µrad µrad µrad µm µm µm µm
comb20 grâce à Nc=50 ´31 126 36 ´42 ´3 - 98 - - ´22 ´37 - ´87 ´10 ´9 8 100 34
comb20 grâce à Nc=25 ´32 122 23 ´42 ´7 - 98 - - ´21 ´37 - ´88 ´7 ´12 8 99 35

6 Validation sur d’autres configurations


La validation de l’identification précédente a été réalisée à l’aide de configurations dites de
vérifications. Suite à l’étude de convergence des résultats d’identification, seulement Nc “ 25
configurations ont été utilisées pour l’identification des erreurs notées ÊNc . Par la suite, les 25
autres configurations (notées Ncv) ont été utilisées pour la validation de l’identification des ÊNc .
Le résultat est illustré par le tableau 5.7 où figurent les valeurs identifiées des erreurs de position
et d’orientation d’axe. La convergence des résultats d’identification [Viprey, 2013] est mise en
exergue dans ce tableau.
En revanche, le résidu d’identification calculé à partir de l’équation (5.12) est plus faible que
pour Nc “ 50 configurations mesurées.

rpÊqr75ˆ1s “ δqmes Ncv ´ Sr3Ncvˆ14s ˆ ÊNc“25 (5.12)

Le résidu, chiffré au tableau 5.8 est légérement plus faible puisque le nombre de configurations
mesurées et utilisées est deux fois moins grand. En effet, les points utiles à la vérification sont
moins nombreux, et sont donc moins succeptibles de laisser un important résidu non identifié.
Finalement, ces résultats dénotent que l’identification des erreurs de position et d’orientation d’axe
assure une bonne représentativité des erreurs présentes au sein de la boucle structurelle ainsi qu’une
bonne capacité à caractériser le biais géométrique mesuré ailleurs dans le volume de travail.

Tableau 5.8 – Qualification de l’identification via d’autres configurations parmi les Nc mesurées.

Min sur Nc pµmq Moy sur Nc pµmq Max sur Nc pµmq


}rpÊq} grâce à Nc “ 50 3,1 11,5 22,8
}rpÊq} grâce à Nc “ 25 2,5 11,2 21,2

7 Performance du processus d’identification face au bruit


de mesure

7.1 Mise en place d’indicateurs de performance

L’objectif de cette étude est l’évaluation des performances de l’identification de paramètres du


modèle vis-à-vis d’un bruit de mesure. Pour cela, la mesure du biais géométrique a été bruitée par

187
Chapitre 5 : Identification des erreurs d’emplacement et d’orientation d’axe

ajout d’un bruit aléatoire. Le bruit a été tiré aléatoirement (générateur de nombre pseudo-aléatoire
de Mersenne Twister) de la distribution normale centrée en 0 et dont l’écart-type est directement
issu des 10 reproductions de la procédure de mesure des Nc configurations articulaires. Le nombre
de tirages aléatoires de vecteurs δqmes avec bruit a été expérimentalement évalué à M “ 1.105 tirages
afin d’assurer la convergence des résultats.
À partir de ces deux valeurs de δqmes avec bruit et δqmes sans bruit , les erreurs de position et d’orientation
d’axe sont identifiées et notées respectivement Êavec bruit et Ê sans bruit (Figure 5.16). La simulation

Figure 5.16 – Descritption de la mise en place d’indicateurs de performance du processus d’identification.

de l’effet de ces erreurs permet de caractériser le biais géométrique modélisé avec ou sans bruit
noté respectivement δqmod avec bruit et δqmod sans bruit . De ces vecteurs, 4 indicateurs de performance
peuvent être mis en place et sont illustrés à la figure 5.16. Le premier indicateur noté 1 permet de
statuer sur la qualité de l’identification (l’effet du modèle) tel que cela a été fait jusqu’à présent qui
peut être explicité par l’équation (5.13) suivante :

δqmod sans bruit ´ δqmes sans bruit “ S ˆ Ê sans bruit ´ δqmes sans bruit
(5.13)
“ S ˆ pS` ˆ δqmes sans bruit q ´ δqmes sans bruit

Quant à l’indicateur 2 , il quantifie l’impact du bruit sur l’identification et la capacité du modèle à


caractériser le biais géométrique mesuré avec bruit par rapport à une mesure sans bruit (Équation
(5.14)) :

δqmod avec bruit ´ δqmod sans bruit “ S ˆ S` ˆ pδqmes avec bruit ´ δqmes sans bruit q (5.14)

Et finalement l’indicateur 3 statue sur la qualité de l’identification avec bruit de mesure (l’effet du
bruit par le modèle) par l’équation (5.15) :

δqmod avec bruit ´ δqmes sans bruit “ S ˆ pS` ˆ δqmes avec bruit q ´ δqmes sans bruit (5.15)

On souhaite qualifier le processus par le critère, qui est : « La capacité à caractériser la mesure
du biais (δqmes avec ou sans bruit) en chaque configuration articulaire », par conséquent l’impact

188
7. PERFORMANCE DU PROCESSUS D’IDENTIFICATION FACE AU BRUIT DE MESURE

du bruit sur les valeurs identifiées Ê n’a que peu d’intérêt. En revanche ces valeurs sont calculées
pour contrôler l’effet du conditionnement de la matrice S sur les valeurs identifiées.
Par ailleurs, pour des soucis de clarté et de compréhension, la norme du résidu de chaque indica-
teur 1 , 2 et 3 ne sera pas considérée pour chacune des Nc “ 50 configurations articulaires.
Le recours à la valeur moyenne et l’écart-type sur l’ensemble des M tirages aléatoires de l’écart
quadratique moyen noté EQM est utilisé. l’EQM est la racine carrée de la moyenne arithmétique
des carrés des écarts entre les prévisions et les observations. Cet indicateur a l’avantage de regrou-
per l’ensemble des Nc configurations articulaires mesurées pour un tirage aléatoire parmi M. Cet
EQM est défini à l’équation (5.16) dans le cas de l’indicateur 1 . On obtient ainsi un indicateur
global de caractérisation sur l’ensemble des Nc configurations.
g
f
f 1 ÿ Nc
EQM “ e pǫi q2
Nc i“1
¸ 12
Nc
˜
1 ÿ`
pδX mod sans bruit ´ δX mes sans bruit q2 ` . . . ` pδZ mod sans bruit ´ δZ mes sans bruit q2
˘

Nc i“1
(5.16)

7.2 Résultats de performance du processus d’identification face au


bruit de mesure

La simulation de M “ 105 tirages aléatoires et le calcul des écarts quadratiques moyens (EQM)
calculés pour chaque tirage et pour chaque indicateur permettent d’en déduire un certain nombre
de résultats. D’abord, quelle que soit la méthode de résolution du problème inverse utilisée, la
moyenne sur les M tirages des EQM et leur dispersion (évaluée par l’écart-type) restent identiques
(Tableau 5.9) pour chacun des écarts suivants :
– δqmod sans bruit ´ δqmes sans bruit lors de l’étude de l’effet du modèle (indicateur 1 ) ;
– δqmod avec bruit ´ δqmod sans bruit traduisant l’effet du bruit seul (indicateur 2 ) ;
– δqmod avec bruit ´ δqmes sans bruit qui évalue l’effet du modèle et du bruit (indicateur 3 ).

Tableau 5.9 – Résultats de performance du processus d’identification en fonction de la mé-


thode et de l’indicateur.

Indicateur 1 1 Indicateur 2 Indicateur 3


EQM pµmq EQMmoy pµmq écart ´ typemoy pµmq EQMmoy pµmq écart ´ typemoy pµmq
12,3 3,2 0,87 12,7 0,23
1
pas de propagation du bruit.

Aux vues des valeurs illustrées dans le tableau 5.9, l’effet du bruit sur δqmod n’engendre qu’une
augmentation de 0,4 µm de l’EQM entre l’indicateur 1 et 3 alors que l’effet du bruit seul est de
3,2 µm. Par conséquent, l’effet du bruit est minimisé par le modèle et par la résolution du problème

189
Chapitre 5 : Identification des erreurs d’emplacement et d’orientation d’axe

inverse. L’identification des erreurs de position et d’orientation d’axe et la caractérisation du biais


géométrique mesuré δqmes par δqmod est ainsi très peu sensible au bruit de mesure (0,4 µm) et à la
dispersion qu’il peut engendrer sur la caractérisation (écart-type de 0,23 µm).
Par ailleurs, une troncature croissante du nombre de valeurs singulières (méthode de SVD tron-
quée sur S) est menée. Elle permet de voir l’influence des petites valeurs singulières sur la stabilité
de la résolution et la propagation du bruit. Cette troncature a pour conséquence une augmentation
de l’EQM (Figure 5.17a). Ainsi la caractérisation du biais géométrique δqmes est d’autant plus
médiocre que le nombre de valeurs singulières conservées est petit. En revanche, la diminution
du conditionnement de S lors de la suppression des valeurs singulières (Figure 5.17b) permet de
réduire l’effet du bruit seul sur la caractérisation illustrée à la figure 5.17c, et globalement la dis-
persion engendrée 5.17d. Par la propagation des effets du modèle et du bruit, la diminution du
paramètre « Nombre de valeurs singulières conservées » assure une minimisation des effets as-
sociés au modèle et au bruit, mais à contrario réduit la capacité du modèle à caractériser le biais
géométrique mesuré. Un choix est donc à faire entre une bonne caractérisation associée à une incer-
titude conséquente ou une caractérisation moins performante, mais avec une meilleure incertitude
vis-à-vis des effets du modèle et du bruit de mesure.

En résumé, le centre UGV Mikron UCP 710 doté du LURPAlpeur est très peu sensible au
bruit de mesure. Ainsi, la réduction de modèle n’est pas nécessaire. En revanche, sur des moyens
de production dont la boucle structurelle est différente tout comme le système de mesure, il sera
possible de réduire les effets du bruit par la SVD tronquée moyennant une baisse de performance
performance volumétrique.

La problématique de rendre une MO mesurante avec un niveau d’incertitude de mesure maitrisé


nous a conduit à faire le choix d’une maitrise de la caractérisation du biais géométrique en vue
d’une compensation. Ceci dans le but d’assurer une bonne capabilité de la MO tant sur la mesure en
ligne que sur le processus classique d’enlèvement de matière et ainsi d’augmenter sa performance
volumétrique même si cela doit engendrer un niveau plus élevé de l’incertitude de mesure ou de
positionnement outil/pièce après compensation. Toutefois, ce niveau d’incertitude face au bruit, est
désormais chiffrable de manière globale sur l’ensemble du volume de travail, ou directement par
une évaluation locale du résidu d’estimation r.

190
7. PERFORMANCE DU PROCESSUS D’IDENTIFICATION FACE AU BRUIT DE MESURE

(a) Écart quadratique : SVD tronquée avec propaga- (b) Conditionnement des matrices S tronquée.
tion des effets du modèle.

(c) Écart quadratique moyen : SVD tronquée avec pro-(d) Écart-type moyen associé à EQM : SVD tron-
pagation des effets du bruit. quée avec propagation des effets du bruit.

(e) Écart quadratique moyen : SVD tronquée avec pro-(f) Écart-type moyen associé à EQM : SVD tron-
pagation des effets du modèle et du bruit. quée avec propagation des effets du modèle et
du bruit.

Figure 5.17 – Étude des indicateurs 1, 3 et 4 dans le cas d’une méthode de SVD tronquée.
191
Chapitre 5 : Identification des erreurs d’emplacement et d’orientation d’axe

8 Étude de l’effet des erreurs de mouvement identifiées


par MFB

La mesure des centres sphères des Nc configurations permettant l’identification des erreurs de
position et d’orientation d’axe est en réalité entâchée par les erreurs de mouvement des axes li-
néaires, mais également celles des axes de rotations. Dans ce présent chapitre, les contributions
des erreurs de position et d’orientation d’axe ont été identifiées à partir de δqmes mais sans consi-
dération des effets des erreurs de mouvement précédemments identifiées.
Les contributions de toutes erreurs géométriques sur le biais géométrique mesuré ont été modéli-
sées et linéarisées à l’ordre 1 (Équation (5.1)). Ainsi, il est d’ores et déjà possible de compenser
l’effet des erreurs de mouvement des axes linéaires identifiées à partir de l’ensemble des dévelop-
pements proposés et menés dans les deux précédents chapitres (Chapitre 2 et 3). Cette compensa-
tion permettra d’en déduire l’impact sur l’identification sur les erreurs de position et d’orientation
d’axe.

8.1 Principe de compensation des erreurs de mouvement identi-


fiées par MFB

Les erreurs de position et d’orientation d’axe et les erreurs d’assemblage peuvent être identi-
fiées à partir du biais compensé δqcomp des effets des erreurs de mouvement identifiées Êi j défini à
l’équation (5.17).

δqcomp “ δqmes ´ δqmod pÊi j q (5.17)

La modélisation de ces effets s’appuie sur la modélisation faite au chapitre 3 par les équations
(3.11), (3.12) et (3.13).
La procédure de mesure basée sur le mesurage d’une sphère en supposant ses défauts de forme
négligeables permet d’identifier le centre de la sphère étalon sans se soucier de son orientation
dans R f . Ainsi les paramètres du vecteur ξ à savoir b, c, e, f, h et i des équations (3.11), (3.12) et
(3.13) sont ainsi imposés nuls puisque Rréel w pw Rréel w “ r0 0 0 1sT . De plus, la jauge τ du palpeur
n’ayant qu’une composante JZ , les équations (3.11), (3.12) et (3.13) se résument à (5.18), (5.19) et
(5.20) où les erreurs de mouvement sont identifiées et représentées par leurs fonctions Êi j Splines

192
8. ÉTUDE DE L’EFFET DES ERREURS DE MOUVEMENT IDENTIFIÉES PAR MFB

explicites de classe C 2 calculées au chapitre 3.

δXmod Êi j “ ´ Ê XX pXq ´ Ê XY pYq ´ Ê XZ pZq


´ Ê BX pXq ` Ê BY pYq ˆ p˚z
` ˘

`ÊCX pXq ˆ p˚y


(5.18)
`Ê BZ pZq ˆ JZ
´ ÊCY pYq ` ÊCZ pZq ˆ JY
` ˘

δYmod Êi j “ ´ ÊY X pXq ´ ÊYY pYq ´ ÊYZ pZq


` Ê AX pXq ` Ê AY pYq ˆ p˚z
` ˘

´Ê AZ pZq ˆ JZ (5.19)


` ÊCX pXq ` ÊCY pYq ` ÊCZ pZq ˆ JX
` ˘

δZmod Êi j “ ´ ÊZX pXq ´ ÊZY pYq ´ ÊZZ pZq


´Ê AX pXq ˆ p˚y
` Ê AY pYq ` Ê AZ pZq ˆ JY (5.20)
` ˘

´ Ê BX pXq ` Ê BY pYq ` Ê BZ pZq ˆ JX


` ˘

Les valeurs p˚y et p˚z sont des décalages d’origine pièce en 3 axes et correspondent en 5 axes, aux
expressions suivantes (Équation (5.21)) dans le cas où l’on fait l’hypothèse de négliger les erreurs
géométriques des axes de rotation :
#
p˚y “ my ` pbz ` pz q ˆ spAmes q ` pby ` py ˆ cpC mes q ´ p x ˆ spC mes qq ˆ cpAmes q
(5.21)
p˚z “ mz ` Jz ` pbz ` pz q ˆ cpAmes q ´ pby ` py ˆ cpC mes q ´ p x ˆ spC mes qq ˆ spAmes q

8.2 Localisation de la compensation des erreurs de mouvement

La meilleure correspondance entre la mesure et la modélisation revient donc à minimiser l’écart


entre δqmes et δqmod en identifiant le meilleur jeu de paramètres Ê. On cherche donc à identifier
des erreurs Ê de manière à tendre vers l’égalité rappelée à l’équation (5.23).
¨ ˛ ¨ ˛ ¨ ˛
Xmes Xbiaisé Xmes ´ X
˝ Ymes ‚´ ˝ Ybiaisé ‚ “ ˝ Ymes ´ Y ‚´ S ˆ E
˚ ‹ ˚ ‹ ˚ ‹

Zmes Zbiaisé Zmes ´ Z


(5.22)
¨ ˛ ¨ ˛
δXmes δXbiaisé
“ ˝ δYmes ‚´ ˝ δYbiaisé ‚
˚ ‹ ˚ ‹

δZmes δZbiaisé
looomooon loooomoooon
δqmes δqmod

193
Chapitre 5 : Identification des erreurs d’emplacement et d’orientation d’axe

Ainsi après prise en compte des effets des erreurs de mouvement, il vient :

Xmes ´ δXmod Êi j


¨ ˛ ¨ ˛ ¨ ˛ ¨ ˛
Xbiaisé δXcomp δXbiaisé
˝ Ymes ´ δYmod Êi j ‚´ ˝ Ybiaisé ‚ “ ˝ δYcomp ‚´ ˝ δYbiaisé ‚ (5.23)
˚ ‹ ˚ ‹ ˚ ‹ ˚ ‹

Zmes ´ δZmod Êi j Zbiaisé δZcomp δZbiaisé


looooooooooomooooooooooon loooomoooon looooomooooon
¨ ˛ δqcomp δqmod
˚ Xcomp ‹
˚Y
˚ ‹
˚ comp ‹

˝ ‚
Zcomp

La compensation est opérée le plus en amont possible de l’identification. Par linéarité du


schéma d’identification illustré à la figure 5.12 elle sera opérée directement sur les coordonnées
des centres sphères des moindres carrés indicés « j » et indicés « i ». Ainsi, la position de référence
permettant l’identification de la dérive temporelle de la boucle structurelle sera elle aussi compen-
sée des effets des erreurs de mouvement des axes linéaires. Le nouveau schéma d’identification
avec compensation des effets des erreurs de mouvement des axes linéaires (matérialisée en rouge)
est illustré à la figure 5.18.

Mesure Compensa�on des effets des Eij et de la dérive temporelle Identification

9 points palpés
Configuration i

+- +-
Association par
méthode des Interpolation
moindres carrés

Linéarisation
9 points palpés au premier
Configuration j ordre
Evaluation

+- +-
Association par
méthode des
moindres carrés
+-
Coordonnées
compensées

Modélisation
Concaténa�on
ver�cale (pour tous les j)
Modèle
biaisé (avec erreurs)
Identification

Erreurs géométriques

Figure 5.18 – Identification des erreurs de position et d’orientation d’axe avec compensation des effets des
erreurs de mouvement d’axes linéaires (matérialisée en rouge) ainsi que de la dérive tempo-
relle de la boucle structurelle.

8.3 Résultats de la modélisation du biais induit par les erreurs de


mouvement

La modélisation du biais géométrique δqmod pÊi j q engendré par les erreurs de mouvement des
axes linéaires a permis de quantifier la contribution de ces dernières sur le biais géométrique total

194
8. ÉTUDE DE L’EFFET DES ERREURS DE MOUVEMENT IDENTIFIÉES PAR MFB

mesuré pour chaque configurations articulaire Nc. Les résultats illustrés à la figure 5.19 et au
tableau 5.10 mettent en exergue la part conséquente des effets des erreurs de mouvement sur le
biais géométrique mesuré. En effet, la norme de ce biais géométrique modélisé δqmod pÊi j q atteint
la valeur maximale de 91,7 µm pour la configuration no 49. Les incertitudes-types associées aux
composantes et à la norme de δqmod pÊi j q sont très faibles puisqu’elles traduisent seulement la
répétabilité des 10 répétitions de la procédure de mesure.

Figure 5.19 – Composantes δXmod Êi j , δYmod Êi j , δZmod Êi j et norme du biais géométrique (modélisé)
δqmod pÊi j q, engendrées par les erreurs de mouvement.

Tableau 5.10 – Quantification de la modélisation du biais engendré par les Êi j .

Min sur Nc pµmq Moy sur Nc pµmq Max sur Nc pµmq umax sur Nc pµmq
δXmod Êi j -72,1 -31,4 0,5 0,001
δYmod Êi j 2,6 33,8 57,3 0,003
δZmod Êi j -22,5 -13,4 -4,0 0,001
}δqmod pÊi j q} 19,3 51,6 91,7 2,3

Les valeurs articulaires mesurées varient que très peu sur les 10 répétitions de la procédure de
mesure. Comme les gradients spatiaux des erreurs de mouvement sont très faibles sur un millimètre
de course de l’axe considéré l’effet sur les composantes et la norme du biais modélisé reste très
faible. Les niveaux d’incertitudes seraient effectivement plus importants si les incertitudes d’iden-
tification des erreurs de mouvement avait été prisent en compte dans la modélisation. Ce n’est pas
le cas dans cette partie, mais la propagation de ces incertitudes sur l’identification des erreurs de
position et d’orientation d’axe est une perspective à court terme qui est nécessaire à la quantifica-
tion globale et localisée dans le volume de travail de la performance volumétrique de la MO ainsi
que le niveau d’incertitude associé.

195
Chapitre 5 : Identification des erreurs d’emplacement et d’orientation d’axe

8.4 Impact de la compensation sur l’identification des erreurs de


position et d’orientation d’axe

À la suite de la modélisation du biais géométrique induit par les erreurs de mouvement d’axes
linéaires, la compensation de ce biais a été opérée telle qu’elle est illustrée à la figure 5.18. Par
conséquent, le biais géométrique mesuré par palpage de sphère de référence n’est plus que l’effet
des erreurs de position et d’orientation d’axe, des erreurs de mouvement des axes de rotation, des
dérives thermiques et d’autres sources de perturbations aléatoires (cf. Figure 1.6 du chapitre 1). Ce
biais géométrique δqcomp compensé des effets des erreurs de mouvement d’axes linéaires et des
dérives temporelles est illustré à la figure 5.20b dont les ordres de grandeur sont répertoriés au
tableau 5.11.

(a) Composantes et norme de δqmes sans compensation. (b) Composantes et norme de δqcomp avec compensa-
tion.

Figure 5.20 – Impact de la compensation des effets des erreurs de mouvement sur δqmes

Tableau 5.11 – Quantification de δqcomp par rapport aux valeurs mesurées et non compensées.

Min sur Nc pµmq Moy sur Nc pµmq Max sur Nc pµmq umax sur Nc pµmq
-90,0 -9,1 69,1 3,3
Pas de Comp

δXmes
δYmes -187,1 -92,1 4,8 6,0
δZmes -97,9 -6,8 46,8 12,1
}δqmes } 16,6 117,8 190,9 10,1
δXcomp -63,2 -31,4 95,7 3,4
Comp

δYcomp -227,3 33,8 -36,8 6,1


δZcomp -75,8 -13,4 6,8 12,5
}δqcomp } 46,5 145,2 228,2 9,2

196
8. ÉTUDE DE L’EFFET DES ERREURS DE MOUVEMENT IDENTIFIÉES PAR MFB

L’effet des erreurs de position et d’orientation d’axe sur le biais géométrique est finalement
beaucoup plus important qu’il n’y paraissait avant la compensation des effets des erreurs de mou-
vement (Tableau 5.11). L’effet qui en résulte sur les erreurs de position et d’orientation d’axe, une
fois l’identification menée, est une modification très franche des erreurs de position et d’orientation
d’axe relatives aux axes linéaires soit E A0Z , E B0Z et EC0Y dans le cas de la combinaison spécifiée
par la norme exposée au tableau 5.12. Ce constat est identique pour les autres combinaisons.

Tableau 5.12 – Effet de la compensation des effets des Ei j sur la combinaison normalisée identifiée.

dxt dyt dzt E A0Z E B0Z E A0Y EC0Y E B0X EC0X E B0A EC0A E A0A E A0C E B0C EY0C dxw dyw dzw
µm µm µm µrad µrad µrad µrad µrad µrad µrad µrad µrad µrad µrad µm µm µm µm
´31 126 36 ´42 ´3 - 98 - - ´22 ´37 - ´87 ´10 ´9 8 100 34
comb20 sans comp
˘2,7 ˘5 ˘10 ˘1,8 ˘1,7 - ˘1,3 - - ˘1,6 ˘1,4 -, ˘11 ˘1 ˘1,7 ˘1,3 ˘1,2 ˘2,2
´16 63 18 ´148 103 - 115 - - ´18 ´41 - ´70 ´14 ´8 28 100 29
comb20avec comp
˘2,7 ˘5,1 ˘10 ˘1,8 ˘1,7 - ˘1,3 - - ˘1,7 ˘1,5 -, ˘11 ˘1 ˘1,8 ˘1,3 ˘1,3 ˘0,2

On observe également une fluctuation des erreurs d’assemblage de l’outil (w) ; ce qui est tout
à fait cohérent. En effet, les paramètres d’assemblages identifiés sont un regroupement des erreurs
d’assemblages effectives plus des effets des erreurs de position de zéro des axes et des erreurs de
positions d’axes de rotation (cf. Tableau 5.2). Le fait d’avoir compensé les erreurs de mouvement
des axes linéaires, notamment leur erreur de positionnement linéaire respectivement E XX , EYY et
EZZ a engendré la définition de l’origine de ces erreurs de positionnement. Or il a été montré au
chapitre 3 à l’équation 3.14 issue des équations (3.11), (3.12) et (3.13) que les erreurs de position
de zéros sont un offset des erreurs de positionnement linéaire. La définition des origines respec-
tives de E XX , EYY et EZZ , impose par conséquent à zéro les erreurs de position de zéro des axes
respectivement E X0X , EY0Y et EZ0Z . Cela n’est pas du tout le cas lorsque la compensation des ef-
fets des erreurs de mouvement n’est pas menée (Tableau 5.5 colonnes relatives à dxt , dyt et dzt ).
Par conséquent, aux vues des valeurs issues du tableau 5.12, du coefficient de sensibilité égal à
1 dans le tableau 5.2, les erreurs de position zéro pourraient se quantifier par la différence entre
« comb sans comp - combavec comp » sur l’ensemble des combinaisons. Les valeurs déduites quantifiées
sont : $
&E X0X « ´12,5 ˘ 1,5 µm

EY0Y « 61,1 ˘ 3,6 µm (5.24)
EZ0Z « 21,5 ˘ 3,1 µm

%

8.5 Résidu d’identification après compensation

Le résidu d’identification illustré à la figure 5.21, a été calculé pour l’ensemble des 20 com-
binaisons. Encore une fois chacune des combinaisons caractérise le biais géométrique compensé
δqcomp de la même manière.
Pour autant, il est possible de noter une meilleure caractérisation du biais géométrique, puisque
le résidu d’identification a diminué entre l’identification simple et celle après compensation des

197
Chapitre 5 : Identification des erreurs d’emplacement et d’orientation d’axe

Figure 5.21 – Norme du résidu d’identification }rpÊq} calculé pour chacune des combinaisons d’erreurs
\i après compensation des effets des erreurs de mouvement.
Ê “ comb

effets des erreurs de mouvement. En effet, le tableau 5.13 démontre une réduction de 3,4 µm sur la
norme du résidu moyen d’identification r. Aussi, la distribution des valeurs est globalement centrée
sur 8 µm et 45 configurations ont une norme de résidu en dessous de 11 µm. Alors que précédem-
ment, la distribution des valeurs était globalement centrée sur 11 µm avec 45 configurations en
dessous de 18 µm.
Dans l’ensemble, une fois les erreurs de mouvement compensées, l’identification des erreurs
de position et d’orientation d’axe permet une caractérisation moyenne à hauteur de 94,5% du biais
géométrique compensé. De plus, les écarts entre les composantes mesurées et les composantes
modélisées du biais géométrique n’excèdent pas 3 µm, ce qui dénote une bonne caractérisation de
ce biais par le modèle.

198
9. CONCLUSION

Tableau 5.13 – Qualification de l’identification avant et après compensation des erreurs de mouvement
d’axes linéaires Ei j .

Min sur Nc pµmq Moy sur Nc pµmq Max sur Nc pµmq umax sur Nc pµmq
δXmes -90,0 -9,1 69,1 3,3
δYmes -187,1 -92,1 4,8 6,0
Pas de Compensation

δZmes -97,9 -6,8 46,8 12,1


}δqmes } 16,6 117,8 190,9 10,1
δXmod -87,1 -9,2 68,3 3,4
δYmod -197,5 -91,9 -2,8 5,2
δZmod -89,8 -7,3 50,7 7,3
}δqmod } 22,2 116,4 201,0 10,0
}rpÊq} 3,1 11,5 22,8 0.8
δXcomp -63,2 22,1 95,7 3,4
δYcomp -227,3 -125,7 -36,8 6,1
δZcomp -75,8 6,1 67,7 12,5
Compensation

}δqcomp } 46,5 145,2 228,2 9,2


δXmod -64,3 22,1 96,3 3,4
δYmod -227,2 -125,7 -34,8 5,2
δZmod -73,5 6,1 70,3 12,3
}δqmod } 42,2 143,8 232,3 9,2
}rpÊq} 3,4 8,1 20,2 1,1

9 Conclusion

À partir du modèle développé dans le chapitre 3, l’ensemble des contributions des erreurs de
position et d’orientation d’axe sur le biais géométrique mesuré a pu être qualifié. Ce biais géo-
métrique a été mesuré à partir du développement d’une procédure de mesure basée sur le palpage
d’une sphère de référence. L’analyse des contributions des erreurs de position et d’orientation d’axe
couplées à une étude du rang de la matrice de sensibilité met en exergue que 20 combinaisons sont
potentiellement capables de caractériser la mesure par le modèle géométrique.
Cette capacité de caractérisation de l’exactitude volumétrique a été simulée numériquement à l’aide
de Machines Virtuelles (MV). De cette étude émane des comportements bien différents des combi-
naisons vis-à-vis de leur capacité à caractériser une l’exactitude volumétrique simulée, sans bruit,
sans autres sources d’erreurs aléatoires ou non prises en compte par le modèle.
À ce stade de développement, la combinaison normalisée est l’une des plus performante quant à
sa faculté de caractériser l’exactitude volumétrique mesurée sur MV. Cependant, lors de l’applica-
tion sur machine réelle, où d’autres sources de perturbations entachent la mesure (bruit de mesure,
dérives thermiques, points aberrants, vibrations, etc.) le comportement des combinaisons est iden-
tique.
L’étude s’est donc ensuite orientée sur la validation de l’identification sur un sous groupe de confi-
gurations articulaires avec l’étude du résidu d’identification sur le groupe complémentaire. Il en
ressort qu’aucune combinaison n’assure une meilleure caractérisation qu’une autre. À ce stade de
développement, il n’est donc pas possible de mettre en avant le comportement d’une combinai-

199
Chapitre 5 : Identification des erreurs d’emplacement et d’orientation d’axe

son par rapport à une autre. Il a été montré que les effets de bruits de mesure sont minimisés à
la fois par la sur-détermination du système linéaire, et par la méthode d’identification. Ces effets
peuvent également être réduits par troncature de valeurs singulières du système d’équations, mais
cela engendre une augmentation du résidu d’identification et donc cette approche est au service de
l’incertitude, mais pas au service de l’exactitude de mesure sur MO. Enfin, le couplage de cette
identification aux résultats d’identification des erreurs de mouvement d’axes linéaires issus du
chapitre 4, par leurs compensations, assure une caractérisation de la mesure à hauteur de 95%. Le
reliquat est potentiellement dû aux erreurs de mouvement d’axes de rotation non encore identifiés,
aux dérives thermiques mal prises en compte, et d’autres erreurs aléatoires.
De nombreuses perspectives découlent de cette étude. Tout d’abord, une propagation des incerti-
tudes d’identification des erreurs de mouvement des axes linéaires serait à envisager pour qualifier
et quantifier l’impact de celles-ci sur l’identification des erreurs de position et d’orientation d’axe,
mais également l’impact sur l’incertitude du résidu d’identification.
L’échéance à court terme est d’envisager une compensation des erreurs géométriques identifiées
soit :
– en temps réel lors de l’usinage en complétant les tables de compensations disponibles, ou
par l’intermédiaire de la commande numérique ouverte du laboratoire ;
– sur le programme en amont de l’usinage ou de la mesure ;
– sur les coordonnées des points mesurés à la suite d’une opération de contrôle.
De plus, la modélisation des effets des erreurs de mouvement d’axes de rotation, leur identifi-
cation en ayant recours à la Multi-Feature Bar (MFB), seraient également un pas de progrès non
négligeable à l’amélioration des performances volumétriques des MOs 5 axes. En effet, à la suite
de cette identification, la compensation géométrique de la structure pourrait être complétée.
Finalement, les perspectives majeures à long terme résident sur la continuation et l’amélioration
de l’outil de simulation qu’est la Machine Virtuelle, en y incluant la simulation et la visualisation
d’autres phénomènes thermiques, dynamiques, et le comportement non rigide de la boucle structu-
relle. L’applicaton de la méthodologie présentée dans ce chapitre sur une structure méritrait d’être
envisagée dans un environnement contrôlé. Cette perspective aura pour but de minimiser les autres
sources de perturbations de la mesure.

Ces travaux exposés dans ce chapitre ont pu donner lieu à un workshop international [Viprey
et al., 2016d], ainsi qu’une communication en congrès international [Viprey et al., 2015c] et une
en congrès national [Viprey et al., 2015a].

200
Conclusions générales et perspectives

« Rien de ce qui est fini n’est jamais complètement achevé tant que tout ce
qui est commencé n’est pas totalement terminé. »

Pierre Dac

Conclusions
Le processus d’élaboration de pièces simples ou de formes complexes par enlèvement de ma-
tière est une succession d’activités numériques et physiques. Ces activités plus ou moins complexes
permettent l’obtention d’un livrable (produit fini) à partir d’un cahier des charges. L’amélioration
de ce processus s’inscrit dans le but précis de limiter les écarts entre ce livrable et ce cahier des
charges. Cette volonté d’amélioration passe par la maîtrise de l’ensemble de ces activités, ainsi que
les flux de données et de matière entre elles.
La Machine-Outil (MO), de manière évidente, est un maillon essentiel des activités physiques de
ce processus. La maîtrise de son pilotage, de son comportement dynamique, thermique et surtout
géométrique est essentielle puisque les incidences sur le dimensionnel et la géométrie de la pièce
sont directes et chiffrables par la mesure. En effet, la MO a pour rôle de maintenir une position et
orientation relative entre l’effecteur et la pièce, mais également d’assurer les mouvements de coupe
et d’avance par l’intermédiaire de la Commande Numérique (CN). Ces rôles sont rendus possibles
par l’architecture et la géométrie de la MO. Ainsi, la qualité intrinsèque de la MO impacte celle du
livrable à l’issue du processus de fabrication. Même si les thématiques de géométrie des machines
et de métrologie des machines ne sont pas nouvelles, elles restent encore d’un intérêt général dans
l’industrie manufacturière puisqu’elles sont aux services de l’amélioration du processus. Ceci est
d’autant plus vrai aujourd’hui où l’on constate qu’il y a un besoin fort de réaliser de la mesure en
ligne sur MO tout en assurant la traçabilité métrologique des résultats et des niveaux d’incertitudes
compatibles avec les tolérances visées.

Les travaux détaillés dans ce manuscrit sont en lien direct avec les besoins industriels demeu-
rant d’avoir des moyens de production de très haute performance tant sur la productivité que sur
la qualité des entités géométriques usinées dont la mesure en ligne est traçable. Pour aboutir à
un niveau moyen d’erreur volumétrique inférieure à 10 µm, ces travaux ont été orientés par la
problématique suivante :
Conclusion

Comment modéliser et identifier l’état géométrique d’une boucle structurelle à partir de


procédures de mesures simples à mettre en œuvre dans un flux de production. Le tout en assurant
une traçabilité métrologique de la mesure, dans le but de modéliser l’erreur volumétrique le plus
fidèlement possible ?

En conséquence pour obtenir ce niveau d’exactitude, le chapitre 1 présente les principales


sources d’inexactitude sur MO, les stratégies et moyens mis en place pour en réduire leurs effets.
Il en émane que les sources principales d’inexactitude sont les erreurs géométriques. Par ailleurs,
l’analyse de l’existant des procédures d’étalonnage de géométrie des machines rencontrées dans la
littérature dénote qu’elles sont :
– soit développées pour des Machine à Mesurer Tridimensionnelle (MMT) localisées dans des
environnements contrôlés ;
– soit limitées sur MO par une accessibilité difficile aux mesurandes de l’étalon. Ceci est sou-
vent due à l’impossibilité de réorienter l’effecteur par rapport aux directions des axes de la
MO ;
– soit font appel à des technologies d’interférométrie laser qui ont certes, le mérite d’être di-
rectement raccordées à la définition du mètre SI, mais dont la mise en œuvre est très chrono-
phage (plusieurs jours). Ce qui n’en fait pas des procédures aisément envisageables dans le
flot de production.
Par ailleurs cette diversité des moyens de mesure des erreurs géométriques reposent sur des mo-
dèles géométriques qui ne sont pas basés sur un consensus. Les modèles géométriques incluant
les erreurs de position et d’orientation d’axe sont très nombreux. En effet, la littérature propose un
grand nombre de modèles réduits qui sont bien souvent peu justifiées. La réduction est légitime
puisque certaines de ces erreurs sont surabondantes au sens où elles engendrent le même effet sur
l’erreur volumétrique. Ainsi, à partir de la norme internationale, une volonté de ces travaux a été
de proposer, de développer et de valider un modèle géométrique générique de comportement de
la structure d’une MO dans un contexte de mesure quasi statique. Des procédures d’étalonnage
permettant l’identification des erreurs géométriques suffisantes du modèle ont été développées et
dont la mise en œuvre peut être réalisée aisément dans le flot de production.

Le chapitre 2 expose une des contributions majeures de ces travaux qui est le développement
d’un étalon matériel thermo-invariant en Invar : la Multi-Feature Bar (MFB). Ses attributs tech-
niques lui confèrent la capacité d’être utilisée dans l’environnement encore souvent non maîtrisé
d’un atelier et particulièrement d’un volume de travail de MO. Par la mesure d’entités géométriques
sur ce dernier, il est possible de reconstruire un alignement de points 3D comme l’intersection
d’axes d’alésages et de plans locaux. Ainsi dans un repère local à la MFB, 3 paramètres intrin-
sèques sont identifiables : 1 erreur de positionnement linéaire de ces points le long de la direction
d’alignement, et 2 erreurs de rectitude (horizontale et verticale) dans les directions orthogonales.
Un étalonnage préalable de ces paramètres intrinsèques, basé sur une méthode de retournement et
de compensation, a été réalisé sur une MMT raccordée au mètre SI. Par conséquent, l’étalonnage de

202
cette MFB engendre une continuité entre la définition du mètre SI et la mesure sur MO, autrement
dit la traçabilité métrologique des résultats de mesure de cet étalon sur MO. Cette contribution
au niveau du développement de la MFB et de son étalonnage a été validée à travers une inter-
comparaison européenne des résultats d’étalonnage. Cette intercomparaison, par son pilotage géré
intégralement dans le cadre de ces travaux de thèse, permet d’assurer un niveau de confiance sur
les valeurs vraies des mesurandes trouvées au LNE et ainsi d’en déduire des valeurs de référence
utilisables ensuite pour la mesure sur MO.

Une seconde contribution majeure présentée au travers des chapitres 3 et 4 a été l’utilisation de
cette MFB sur MO pour identifier des erreurs géométriques.

Une part importante de ces travaux exposée au chapitre 3, est de proposer un modèle géomé-
trique biaisé à partir du comportement nominal attendu de la structure. Tout d’abord, la modéli-
sation géométrique biaisée d’un axe a été envisagée et s’est appuyée sur un paramétrage norma-
lisé des erreurs géométriques dans un contexte quasi statique de la boucle structurelle considérée
comme infiniment rigide (contexte de mesure). Ensuite, le caractère générique de cette modélisa-
tion géométrique d’axe permet de propager ce modèle à n’importe quelle boucle structurelle de
structure polyarticulée sérielle. Ce modèle générique a donc été propagée à la boucle structurelle
sérielle 5 axes Mikron UCP 710. Il permet ainsi de prédire l’erreur volumétrique en n’importe quel
point du volume de travail. En plus de cela, à partir de ce modèle, une linéarisation au premier
ordre des effets des erreurs géométriques sur les règles de mesure permet d’en déduire un biais
géométrique modélisé. Le biais géométrique modélisé est donc mis en relation avec les erreurs
géométriques ainsi que les paramètres géométriques nominaux de la structure.
La mesure de ce biais géométrique à l’aide de la MFB peut ainsi permettre l’identification des
erreurs de mouvement des axes linéaires, par l’intermédiaire de la procédure de mesure et des
équations d’identification formulées dans ce chapitre.

Le chapitre 4 décrit la mesure effective sur MO de la MFB. Elle a été menée en utilisant la
même stratégie de mesure que celle menée pour son étalonnage, mais sans la phase de retour-
nement qui n’est désormais plus nécessaire. Cette volonté permet de minimiser les erreurs sur la
mesure qui peuvent être issues des facteurs influents de la méthode de mesure (p. ex. nombre de
points mesurés, critères et méthode d’association des éléments intégraux, etc.).
Cette mesure n’a été possible que par une intégration physique d’un palpeur 3D de très haute
exactitude dans la MO et la synchronisation de son déclenchement avec la capture de l’ensemble
des paramètres articulaires, le tout pilotable et contrôlable par l’utilisateur via une interface logi-
cielle. L’avantage majeur de cette contribution est l’affranchissement complet des compensations
et des traitements mal maîtrisés de la CN industrielle sur la mesure. De plus, cette mesure réduit
les retards de prise d’information puisque la période temporelle de synchronisation est 200 fois
plus faible que la période de l’horloge du Directeur de Commande Numérique (DCN) industriel.
En outre, certains points sont limitants tels que la sensibilité de l’électronique du palpeur 3D aux

203
Conclusion

ondes électromagnétiques présentes dans l’environnement proche de la MO et qui ont un réel im-
pact sur la stabilité de la procédure de mesure à ce niveau de fréquence de synchronisation. Ce
développement nécessitera à long terme une qualification complète et rigoureuse de cet instrument
de mesure appelé LURPAlpeur.
Un palpage d’étalons matériels grâce au LURPAlpeur permet d’extraire une variation articulaire
mesurée directement sur les règles de mesure, appelée biais géométrique mesuré. Ainsi ce biais
mesuré directement dans l’espace articulaire est une image la plus fidèle possible de la géométrie
biaisée de la MO et au plus près de la boucle structurelle.
Notamment, la mesure de la MFB sur MO via le LURPAlpeur permet d’expliciter un biais géo-
métrique mesuré. La confrontation du biais géométrique mesuré au biais géométrique modélisé
permet d’identifier les erreurs de mouvement des axes linéaires via le développement de la pro-
cédure de mesure du chapitre précédent. L’identification de ces erreurs a donc été menée sur la
machine réelle par mesure physique du biais effectif. Elle s’est accompagnée d’un bilan et calcul
du niveau d’incertitude associé à chacune des valeurs identifiées. Par la suite, ces résultats ont
été confrontés aux résultats issus d’une procédure basée sur l’utilisation d’un Laser Tracer ayant
recours à l’interférométrie laser et une méthode de multilatération. Les ordres de grandeur des
erreurs identifiés sont semblables, en revanche la comparaison reste délicate puisque les mesures
ne sont pas faites dans les mêmes conditions de temps ainsi que de températures d’atelier et de
machine. Par ailleurs, les incertitudes associées à la procédure de mesure par MFB sont 10 fois
plus importantes. Ce chiffre est notamment dû aux incertitudes associées aux mesurages différen-
tiels et à l’incertitude d’étalonnage de la MFB. Cette dernière est nettement supérieure à celle du
Laser Tracer car le niveau hiérarchique de la MFB est nettement plus bas dans la chaîne de tra-
çabilité métrologique par rapport au Laser Tracer. Cependant la durée de la procédure reste 4 fois
plus rapide et 8 fois moins chère que celle ayant recours au Laser Tracer. De plus, le module de
traitement du Laser Tracer évolue en boîte noire où l’analyse d’incertitude reste très critiquable
quant aux sources d’incertitudes prises en considération. Une comparaison n’est rigoureusement
possible qu’en procédant à une mesure simultanée par Laser Tracer et par recours de la MFB, le
tout dans un environnement thermiquement stable, avec le même nombre d’itérations lors de la
méthode d’évaluation des incertitudes par Monte-Carlo.

La seconde procédure détaillée dans le chapitre 5, consiste en un palpage de sphère de réfé-


rence (étalon commercial) dans différentes configurations articulaires et une évaluation du biais
géométrique. Cette évaluation garantira ensuite l’identification des erreurs de position et d’orien-
tation d’axe. Le modèle proposé au départ dans ces travaux est surabondant en terme d’erreurs de
position et d’orientation d’axe (19 erreurs intrinsèques à la structure et 12 erreurs d’assemblages
de l’outil et de la pièce). À partir de ce modèle, 20 combinaisons d’erreurs composées de 8 er-
reurs de position et d’orientation d’axe intrinsèques à la structure et de 6 erreurs d’assemblage de
l’outil et de la pièce ont été déduites d’une analyse des effets des erreurs de position et d’orien-
tation d’axe sur le biais géométrique. À ce stade, la conception d’une Machine Virtuelle (MV) a
permis de statuer sur les comportements de chaque combinaison sur l’erreur volumétrique dans un
contexte opérationnel (dans l’espace des tâches) à partir d’un jeu d’erreurs en entrée de simulation.

204
Certaines combinaisons ont un meilleur comportement lors de la caractérisation de cette erreur
volumétrique par le modèle identifié. D’un point de vue physique, après avoir réglé les paramètres
de réglage de la procédure de mesure, l’application sur structure réelle a été réalisée. La procédure
est toujours basée sur la mesure de biais géométrique par palpage de la sphère de référence. Un
souci de maîtrise des sources de perturbations lors de la mesure a orienté le développement vers
une compensation des dérives temporelles de la structure lors de la mesure, mais également une
compensation des erreurs de mouvement précédemment identifiées. Une fois le biais géométrique
mesuré, la résolution du système linéarisé traduisant au premier ordre les effets des erreurs de posi-
tion et d’orientation d’axe sur les règles a été menée. Les conclusions à l’issue de la résolution sont
que les combinaisons caractérisent identiquement le biais géométrique mesuré. Cette similarité de
comportement peut provenir d’autres sources de perturbations telles que des vibrations, des évolu-
tions thermiques de la structure, ou des effets d’ordre 2 ou supérieurs qui ne sont pas modélisés au
travers du système linéaire. Une analyse des effets de la méthode de résolution du système linéaire
et de l’impact du bruit permet de valider la robustesse de l’identification. La représentativité des
erreurs identifiées a été éprouvée sur d’autres configurations de mesure et ce quelle que soit la
combinaison considérée.
Au terme de ces travaux, le modèle développé, et partiellement identifié (identification des erreurs
de mouvement ainsi que des erreurs de position et d’orientation d’axe) nous permet d’ores et déjà
de caractériser 95% du biais géométrique mesuré. Ainsi le biais géométrique moyen non carac-
térisé s’élève à hauteur de 8,1µm. Par ailleurs, les procédures utilisées font appel à des étalons
matériels, ce qui assure une traçabilité métrologique des résultats d’identification. Les travaux pro-
posés dans cette thèse répondent donc à la problématique de départ, et font l’objet de nombreuses
perspectives de recherche pouvant faire émerger des travaux de recherche à court et long terme.

205
Conclusion

Perspectives
Des perspectives émanent de l’intercomparaison européenne de la MFB ainsi que du retour
d’expérience des différents partenaires européens. La MFB a démontré une légère sensibilité à la
déformation lors de son maintien en position sur son porte-pièce. La géométrie ainsi que la section
de l’étalon sont déjà optimisées sur des critères de masse, et d’accessibilité des surfaces d’intérêts
à l’aide d’un stylet de longueur minimale de 50 mm. Les marges de progression sont donc limi-
tées. En revanche, le maintien en position peut subir des évolutions afin de minimiser encore un
peu plus la déformation de l’étalon. L’utilisation de lames flexibles a déjà été expérimentée dans
différents travaux de métrologie au sein du LNE. Cette solution pourrait être envisageable pour
maintenir la MFB sur le système de mise en position isostatique. Par ailleurs, un opérateur fami-
liarisé avec l’ensemble des éléments modulaires et expérimenté au sujet de la méthode procède
au montage en 60 min environ et peut assurer la manutention du montage en totale autonomie.
En revanche, certains des différents Laboratoires Nationaux de Métrologie (LNMs) ont fait appel à
deux opérateurs pour la manutention une fois que le montage a été assemblé après plus de 120 min.
Dans une optique d’utilisation industrielle, ce montage pourrait être prévu comme un assemblage
par liaisons complètes permanentes des différents éléments modulaires permettant de réduire sa
masse et les temps de montage. A très court terme, une perspective consistera à calculer les valeurs
de référence de l’intercomparaison à partir de l’une des deux méthodes proposées par Cox [Cox,
2002, 2007] comme supplément de l’Arrangement de Reconnaissance Mutuelle ou Mutual Recog-
nition Arrangement (MRA) [BIPM, 2003]. Les méthodes proposées dépendent des conditions de
l’intercomparaison, du nombre de partenaires, des résultats de mesures de chacun des partenaires
ainsi que des niveaux d’incertitude associés.
D’autre perspectives découlent du développement du LURPAlpeur qui nécessiterait une qualifica-
tion complète par la détermination de ses performances de mesure à partir des essais normalisés (p.
ex. l’influence de la thermique, la constance de palpage, l’erreur de