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Moteur à courant continu

1- Introduction :

La machine à courant continu est la première machine électrique, elle utilise comme source d’énergie
une source continue.
L’intérêt des moteurs à courant continu réside dans leurs souplesses de fonctionnement et la simplicité
de leurs alimentations.
Un MCC est un dispositif électromécanique qui convertit une énergie électrique d’entrée en énergie
mécanique.

Son fonctionnement est basé sur un phénomène simple : Les Forces de LAPLACE.

Un conducteur (une barre) de longueur l qui est placé dans un champ magnétique B et est parcouru par
un courant I, est alors soumis à une force électromagnétique de Laplace.
La force de Laplace F est toujours perpendiculaire au courant électrique I et au vecteur induction
magnétique.

L’application de la loi de Laplace est le principe de fonctionnement du moteur à courant continu. Cette
force engendre un couple pour entraîner le moteur en rotation.

La machine a courant continu est réversible c’est à dire qu’elle peut fonctionner aussi bien en moteur
qu’en génératrice.

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• Caractéristiques

- Plage de variation de vitesse très grande (> 1000 en boucle d'asservissement)


- Couple de démarrage important, idéal pour l'entraînement de charges à forte inertie.
- Rapport volume/puissance très supérieur à toutes les autres technologies
- Rendement élevé
- Linéarité tension/vitesse, couple/courant
Mais :
- Prix élevé
- Maintenance coûteuse (remplacement des balais en graphite, usure du collecteur)
- Source importante de parasites (étincelles de commutation sur le collecteur)

2- Constitution :

La machine à courant continu est constituée de trois parties principales :


- l'inducteur (stator) ;
- l'induit (rotor) ;
- le dispositif collecteur / balais.

Comme la quasi-totalité des machines tournantes, son fonctionnement repose sur l'interaction entre
deux champs magnétiques:
Le stator, appelé aussi inducteur, produit le champ magnétique, on parle de flux d'excitation, ce
champ est créé soit à partir d'un bobinage soit à l'aide d'aimants permanents collés à l'intérieur du
stator si le moteur est de petite taille de quelques Watts à une centaine.
Le rotor solidaire de l'arbre appelé aussi induit reçoit le courant de puissance par l'intermédiaire du
collecteur assurant avec les balais un contact glissant.
Le bobinage d'induit devant également fonctionner en courant continu, il faut prévoir une inversion
périodique du courant qui le traverse ou de la tension aux bornes, sinon, Cette inversion est obtenue
grâce à un collecteur, ensemble de lames de cuivre isolées électriquement les unes des autres et reliées
au bobinage, en contact électrique avec des balais calés sur la ligne neutre (endroit où le flux s'annule),
qui constituent les points d'entrée et de sortie du courant dans le bobinage.

Moteur à courant continu

3- Modélisation de la machine à courant continu :

La machine à courant continu peut être modélisée par le biais d’équations électrique, électromécanique
et mécanique.
Ces trois groupes d’équations nous permettrons de mieux appréhender la machine à courant continu
dans son fonctionnement réel.

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Du coté électrique nous pouvons dire que la machine à courant continu se définit par un circuit
d’induit et un circuit inducteur ; l’induit de la MCC peut être vu comme une résistance R et une
inductance L en série avec une source de tension commandée E proportionnelle à la vitesse (t).
Du coté mécanique, nous représentons la machine à courant continu par l’inertie de l’induit augmentée
de celui de la charge entraînée.

3-1 Equations de la machine à courant continu :

Notons d’abord que dans notre modélisation nous allons utiliser le moteur à courant continu afin
d’établir les équations et ce qui s’en suit. Du fait que, par des changements de connexions entre
l’induit et l’inducteur on aboutit aux autres types de MCC (par rapport à l’excitation) et que les MCC
sont réversibles, nous pourrons donc obtenir les autres modèles moyennant des modifications à partir
du premier.
Le schéma technologique d’une MCC est représenté sur la figure suivante :

Schéma équivalent d’un moteur à courant continu

U : La tension aux bornes de l’induit.


R : La résistance de l’induit.
L : L’inductance de l’induit.
Une tension E et appelée f.é.m. (force électromotrice), proportionnelle à la vitesse angulaire 
I : Le courant traversant le circuit d’induit.
Cm : Le couple électromagnétique instantané.
La vitesse (t) du rotor du moteur.
J : Moment d’inertie de l’axe du rotor.
Cr : Couple résistant.
f : Coefficient de frottement visqueux.

Le modèle électrique du moteur à courant continu est constitué d’une f.é.m. E d’une résistance en série
R et d’une inductance L.

Modèle électrique d’un MCC


Loi des mailles
d I(t)
U = 𝑅𝐼 + 𝐿 𝑑𝑡
+ E (1)
La force électromotrice :
E = 𝐾𝝓Ω = 𝐾′Ω (2)

Ω : Vitesse de rotation (en rad/s)


𝝓 : Flux magnétique crée sous un pole par l’inducteur.

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K : est une constante dépendant de la construction de la machine.

L’inducteur (bobinage ou aimant permanent) n’est pas représenté sur ce schéma. On s’intéresse
uniquement aux MCC à excitation séparée, à flux constant, commandées par l’induit.

Si l’inductance de l’induit est négligeable (on néglige l’influence de L : régime purement continu),
l’équation (1) se réduit à : U=R I+E.

D’ après le principe fondamental de la dynamique, on a L’équation mécanique rendant compte des


couples agissant sur le rotor s’écrit :
𝑑𝜔 (𝑡)
Cm = 𝐽 𝑑𝑡
+ 𝑓𝜔(𝑡) + Cr (3)

Le couple Cm est proportionnel au courant d’induit i(t) :


Cm = 𝐾𝝓𝐼 = 𝐾′𝐼 (4)

Remarque sur K :
p
𝐾= N
2π a
p : le nombre paire de pôle du MCC.
a : le nombre de voies d'enroulement.
N: le nombre de conducteurs de l’induit.

3-2 Fonction de transfert du moteur et Schéma fonctionnel :

On passant à LAPLACE, Les équations 1, 2, 3 et 4 s’écrivent comme suit :

U p = 𝐸 𝑝 + 𝑅 𝐼 𝑝 + 𝐿𝑃 𝐼(𝑝) (5)

E(p)= 𝑘𝜙 𝑝 Ω(𝑝) (6)

Cem p − 𝐶𝑟 𝑝 = 𝐽 𝑃 Ω 𝑝 + 𝑓 Ω(𝑝) (7)

Cem(p)= 𝑘 𝜙 𝑝 𝐼(𝑝) (8)

Le MCC peut être vu comme un système à contre-réaction. Pour s’en apercevoir, il faut reprendre les
équations précédentes et les représenter sous forme de schema-bloc. On aboutit à la figure suivante :

Schéma de principe d’un moteur à courant continu


Ω(p)
La fonction de transfert U(p)
s’écrit à partir du diagramme fonctionnel

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K′
Ω(p) K ′ 2 + Rf
=
U(p) 1 + JR + Lf p + LJ
p2
K ′ 2 + Rf K ′ 2 + Rf

En identifiant à un système du second ordre :

Ω(p) Gs
=
U(p) 1 + 2 ξ p + 1 p2
ωn ω2n

On obtient :
K′
Gain statique : Gs =
K ′ 2 +Rf

Pulsation propre non amortie :


K ′ 2 + Rf
ωn =
LJ

Coefficient d’amortissement :
1 JR + Lf
ξ=
2 LJ(K ′ 2 + Rf)

4- Réglage de la vitesse :

On raisonne ici en termes de couple électromagnétique Ce en rappelant qu'il s'écrit KΦΩ et que, vu
qu'on est en régime permanent, celui-ci est égal à la somme du couple de pertes et du couple imposé
sur l'axe par le dispositif placé en bout d'arbre de la machine.
Du schéma de la partie électrique du moteur on déduit U = RI + E, ce qui, compte tenu de E = KΦΩ et
Cem
de Cem = KΦI, donne 𝑈 = R + K ϕΩ

Cem
U−R

Soit, finalement, Ω = Kϕ
Sauf pour des valeurs faibles de U, la chute de tension dans la résistance d'induit reste petite devant la
U
tension d'alimentation. En première approximation, on a donc Ω = K ϕ , relation qui montre qu'on
peut agir sur la vitesse de rotation de deux façons possibles:

4-1 Action sur la tension d'induit, le flux étant maintenu à sa valeur nominale :

C'est le procédé employé dans les variateurs de vitesse. Il offre l'avantage de ne pas modifier la
relation couple-courant, donc de pouvoir obtenir en permanence le couple maximal possible compte
tenu des limitations sur le courant d'induit. Exception faite des machines de faible puissance, le terme
RI (donc la variation de vitesse) reste petit devant la tension nominale quelle que soit la charge.

4-2 Action sur le flux, la tension d'induit étant maintenu constante :

U
Toujours en négligeant la chute ohmique, on a, avec ce mode de réglage, ϕ = K Ω , ce qui, reporté dans
U
l'expression du couple, donne 𝐶𝑒𝑚 = Ω I . Comme I est limité à sa valeur nominale, on voit que le
couple maximal disponible diminue avec Ω, ce qui constitue l'inconvénient majeur de ce procédé de
réglage. C'est cependant le seul possible si U ne suffit pas pour atteindre la vitesse souhaitée. On peut
aussi l'employer pour optimiser le dimensionnement de la machine lorsque le couple résistant opposé

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par la charge diminue lui-même avec la vitesse. A noter que, si I est maintenu constant, le produit Cem
Ω l'est aussi, on parle de fonctionnement à puissance constante.

5- Bilan de puissance d’un MCC :

Puissance absorbées : Pa=U.I+u.i puissance absorbées respectivement par l’induit et l’inducteur.

Pertes : pji= R I2 pertes par effet joule dans l’induit.

pje= r i2 pertes par effet joule dans l’inducteur.

pc= pertes collectives = pm+pf = pertes mécaniques+pertes magnétiques dans l’induit.

Puissance utile : pu= Cu Ω on a pa = pu+ pc + pji+ pje.

D’autre part, la puissance électromagnétique : Pem=E I=Cm Ω=U I-R I2.

Et pu=pem-pc

p E I−p
D’où l’expression du rendement : 𝜂 = p u = U I− uci
a

Induit
Pem=E I Pu=Cu Ω
UI

pc
Inducteur RI
2
ui ri
2

6- Plaque signalétique d’un MCC :

Cette plaque fixée sur tous les moteurs spécifie les valeurs du point de fonctionnement nominal.

7- Le démarrage des MCC:


En reprenant la plaque signalétique du moteur ci-dessus, nous avons au démarrage :

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U = E + RI or E= 0 car la vitesse est nulle donc I = U/R=440/0.4= 1100 A
Nous somme loin du courant nominal du moteur (risque de destruction). Il faut donc démarrer sous
tension réduite. On utilise pour cela un rhéostat de démarrage en série avec l’induit ce qui augmente sa
résistance et diminue le courant. Une fois le moteur lancé, le rhéostat est progressivement court-
circuité.

8- Modes d'excitation de la machine :

Moteur à Caractéristiques Domaines d'emploi


Excitation indépendante L'inducteur est alimenté par une machines outils, moteur de broche,
source indépendante. Grande d'axe, Machines spéciales.
souplesse de commande. Large
gamme de vitesse. Utilisé en milieu
industriel, associé avec un
variateur électronique de vitesse et
surtout sous la forme moteur
d'asservissement
Excitation shunt Vitesse constante quelque soit la machines outils, appareil de levage
charge. (ascenseur).

Excitation série Démarrage fréquent avec couple engins de levage (grues, palans,
élevé; couple diminuant avec la ponts roulants) ventilateurs,
vitesse. pompes, centrifuges; traction.
Excitation compound Entraînements de grande inertie, petit moteur à démarrage direct,
couple très variable avec la ventilateur, pompes, machines de
vitesse. laminoirs, volants d'inertie.

9- Alimentation et commande d’un MCC :

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Le principe de base est la variation de la tension d’alimentation. En effet, en faisant varier U on fait
varier E qui est directement proportionnelle à la vitesse.

9-1 le potentiomètre :

Cette solution n’est envisageable que pour les très petites puissances. Le potentiomètre fait
effectivement varier la tension mais la dépense en énergie est énorme dans le potentiomètre par
rapport à celle du moteur.

9-1 L’électronique de puissance :

Pour faire varier la vitesse d'un moteur CC on peut faire varier la tension d'alimentation à ses bornes
mais dans ce cas une partie importante de l'énergie est consommée par le dispositif d’alimentation, on
préfère l'alimenter de façon discontinue avec un hacheur et faire ainsi varier la tension moyenne à ses
bornes. On parle alors de Modulation par Largeur d'Impulsions (MLI).

Ce montage représente un hacheur: T1, T2, T3 et T4, sont montés en pont et permettent de commander
le sens de rotation du moteur : Lorsque T moteur tourne dans un sens (sens 1). Lorsque T2 et T3 sont
fermés, le moteur l'autre sens (sens 2). Pour la réalisation pratique 4 transistors et 4 diodes de roue
libre.