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Introduction

Tout objet industriel existe pour répondre à un besoin. Cet objet réel est difficile à
appréhender. Il peut être plus ou moins complexe (un mécanisme comprend
souvent de nombreux solides liés). Ainsi, on fait appel à la modélisation dans deux
types de démarche :
 Conception : On construit un modèle qui répond au cahier des charges, puis
on exploite les résultats du modèle.
CdC  Idée, Schéma  Plan  Réalisation
 Analyse de l’existant (compréhension)
Plan  Schéma  Assimilation du problème

I Modélisation
I.1 Définitions
Modèle : Construction mathématique représentant un objet réel.
Schéma : Représentation graphique d’un modèle (il est conforme à une norme).

Il existe différents types de schéma :


- Pneumatique
- Hydraulique Ex. : Vérin

- Electrique Ex. : Condensateur


- Mécanique Ex. : Les liaisons

Il faut garder à l’esprit que la modélisation dépend des objectifs de l’étude


(Schéma cinématique, éléments finis, …).

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I.2 Notion de solide
Suivant l’étude menée, il existe plusieurs définitions pour un solide.

Il y a tout d’abord le solide réel, celui que l’on peut toucher. Il possède un volume
dont les limites varient, sous l’effet d’actions mécaniques extérieures, suivant une
loi non connue à priori.

Il existe également le solide déformable suivant une loi connue. C’est le cas du
ressort par exemple. (Cf. Modélisation des actions mécaniques)

Nous ne considérerons dans la suite que le solide rigide (indéformable). C’est un


objet théorique qui n’existe pas dans la réalité. Ce solide possède une masse
constante et un volume dont les limites ne varient pas, quelles que soient les
actions mécaniques extérieures auxquelles il est soumis.

II Etude des liaisons


II.1 Liaisons élémentaires
Les procédés d’usinage élémentaires génèrent trois types de surfaces principales :
plan, cylindre, sphère.
Par combinaison de ces surfaces on obtient les liaisons élémentaires :

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Plan Cylindre Sphère

Plan

Cylindre

Sphère

II.2 Degrés de liberté


Afin de définir la position d’un solide dans l’espace, il est nécessaire de connaître
six paramètres : - 3 translations
- 3 rotations.
Ce sont les degrés de liberté (ddl) du solide.

De même, lorsque deux pièces sont en mouvement relatif, on peut définir le


nombre de degrés de liberté de la liaison comme étant le nombre de mouvements

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relatifs indépendants qu’autorise la liaison entre les deux pièces considérées. Ce
nombre est toujours inférieur ou égal à six.

Une liaison entre deux solides limite le nombre de degrés de liberté entre deux
solides.

II.3 Liaisons normalisées


Chaque liaison possède ses caractéristiques et son schéma normalisé (ISO 3552-
1)
Voir tableau des liaisons.

II.4 Liaison parfaite


Hypothèses :
- Toutes les pièces sont des solides rigides (indéformables)

P
(S) Q ∀P, ∀Q (S) d(P,Q)=cste

- Contact ponctuel, linéaire ou surfacique entre pièces


- Toutes les surfaces sont géométriquement parfaites
- Le contact est toujours maintenu
- Pas de frottement
- Pas de jeu

II.5 Eléments caractéristiques

A chaque solide on attache un repère.


Les éléments caractéristiques d’une liaison sont un point et/ou une droite
permettant de définir les repères d’étude où les mouvements sont les plus simples.
Ex : Glissière : Axe de translation
Sphérique : Centre de la sphère

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II.6 Quelques liaisons
 Liaison encastrement (ou liaison complète).
r rr
Soit ℜ=(A, x, y, z ) un repère associé à la liaison entre les solides 1 & 2.
On appelle liaison encastrement toute liaison dont les degrés de liberté sont nuls
dans ℜ . Donc aucun mouvement n'est possible.
T R r
Schéma normalisé : y
0 0
1
0 0 r
x
0 0 2

 Liaison pivot
r rr
Soit ℜ=(A, x, y, z ) un repère associé à la liaison entre les solides 1 & 2.
r
On appelle liaison pivot d’axe (A, x) toute liaison dont le seul degré de liberté dans
r
ℜ est Rx (rotation autour de l’axe (A, x) ). Le seul mouvement possible est une
r
rotation autour de l'axe (A, x) .
T R Schéma normalisé : r
y
0 Rx r
1 A x
0 0
0 0
2

 Liaison glissière (à faire par un élève)


r rr
Soit ℜ=(A, x, y, z ) un repère associé à la liaison entre les solides 1 & 2.
r
On appelle liaison glissière d’axe (A, x) toute liaison dont le seul degré de liberté
r
dans ℜ est Tx (translation suivant l’axe (A, x) ). Le seul mouvement possible une
r
translation suivant l'axe (A, x) .
T R Schéma normalisé : r
y
Tx 0 r
1 A x
0 0
0 0
2

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 Liaison hélicoïdale
r rr
Soit ℜ=(A, x, y, z ) un repère associé à la liaison entre les solides 1 & 2.
r
On appelle liaison hélicoïdale d’axe (A, x) toute liaison dont les degrés de liberté
dans ℜ sont Tx et Rx, tels que Tx=b.Rx. Rx et Tx ne sont pas indépendants. Cette
liaison n’offre qu’un seul degré de liberté. b dépend du pas l’hélice.
T R Schéma normalisé : r
y
Tx Rx r
1 A x
0 0
0 0
2

 Liaisons pivot glissant, appui plan, sphérique


Vus en TD.

III Schématisation
III.1 Classe d’équivalence cinématique (groupes isocinématiques)

Toutes les pièces n’ayant pas de mouvement relatif entre elles dans une phase
d’utilisation sont regroupées dans une même classe d’équivalence cinématique.
Sur le schéma, on ne représentera qu’un seul solide pour une même classe.

Utilisation des couleurs.

Ex : E1={…….}
E2={…….}

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III.2 Graphe de structure (ou graphe des liaisons)

On représente les liaisons avec leurs éléments caractéristiques entre les


différentes classes d’équivalence.
r
Pivot (o,x)
E1 E2

III.3 Schéma cinématique

C’est une représentation normalisée du mécanisme.


On représente le lien entre les différentes liaisons.

Il répond à des règles :


- Il doit être clair et lisible
- On utilise les symboles normalisés des liaisons
- On ne porte pas d’indications sur les matériaux ni sur la géométrie.

III.4 Méthode

1- Lecture attentive du plan


2- Repérer les différentes classes d’équivalence
3- Déterminer les liaisons entre ces classes d'équivalence par analyse des
surfaces fonctionnelles et des mouvements qu'elles autorisent. (Pour cela,
on ne tiendra compte que de ces deux classes d'équivalence en "oubliant"
le reste du mécanisme)
4- Etablir le graphe de structure (ou graphe des liaisons)
5- Etablir le schéma cinématique

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