ESTÁTICA PLANA DE UM CORPO RÍGIDO

Estática do Corpo Rígido

Princípios da Estática

Princípio do equilíbrio:

“Duas forças só podem permanecer em equilíbrio quando forem de intensidades

iguais, de sentidos contrários e colineares (Figura 1)”.

Figura 1

Princípio da superposição:

“A ação de um dado sistema de forças não será alterada se adicionarmos ou

subtrairmos a estas forças qualquer outro sistema em equilíbrio”.

Seja o sistema em equilíbrio: P’ e P’’ de mesmo módulo igual ao módulo de P e de

sentido indicado na Figura 2. Ora P’ e P’’ é um sistema de forças em equilíbrio.

Por este princípio pode demonstrar-se que o ponto de aplicação de uma força P,
atuando em um sólido num ponto A (Figura 2a) pode ser deslocado para qualquer outro
ponto B sobre a linha de ação, sem modificar a ação da força sobre o sólido.

Figura 2

Princípio da ação e reação:

Chama-se vínculo, tudo o que impede o movimento livre de um corpo.

1
 “Toda ação sobre um vínculo produz uma reação igual e oposta do vínculo, de
modo que ação e reação são duas forças iguais e contrárias”.

Binário, Conjugado ou Par

Chama-se binário ou conjugado a um par de forças paralelas de igual intensidade e

sentidos opostos e não colineares.

O ponto de aplicação de cada uma das forças que formam o par pode-se tomar em
qualquer lugar da linha de ação da força. Normalmente, os pontos de aplicação das forças
do par são tomados de modo que a reta que une estes pontos seja perpendicular ás linhas de
ação das forças.

Suponhamos que tenhamos duas forças iguais e paralelas P e P’ de sentidos

contrários. Tracemos uma reta perpendicular às linhas de ação destas forças tal que
intercepte estas linhas nos pontos A e B (Figura 3). O comprimento da perpendicular
chama-se braço do par (d).

Figura 3

O par de forças não tem resultante, pois P = P’ e R = P – P’ = 0.

De forma que não se pode substituir um par por uma força, não se pode equilibrar um
par com uma força. Um par só pode ser equilibrado por outro de mesma intensidade e
sentido contrário.

A capacidade de um conjugado de imprimir movimento de rotação a um corpo rígido

é proporcional a intensidade das forças P do conjugado e de seu braço d. Por isto a ação do
conjugado se expressa pelo produto da força de um binário pelo seu braço (Figura 3) . Este
produto chama-se momento do binário:

M = P.AB = P.d (1.1)

A força P se expressa em Newtons e o comprimento do braço d em metros (ou

milímetros). O valor numérico do momento é expresso em (N.m) ou (N.mm).

2
 O valor numérico do conjugado pode-se determinar pelo triângulo ABP (Figura 3).
Para isto é conveniente calcular duas vezes a área do triângulo ABP, onde um lado AP é a
força e o outro AB, é o braço do conjugado (que é a altura do triângulo. Assim base vezes a
altura é igual a duas vezes a área do triângulo ABP).

Figura 4

Os conjugados podem girar em sentidos diferentes. Se um conjugado de forças faz

girar um corpo rígido no sentido horário, o momento deste par considerará,
convencionalmente, com o sinal + ou positivo (Figura 4a). Se o conjugado girar o corpo no
sentido anti-horário (Figura 4b), seu momento será negativo. No primeiro caso M = P.d, e
no segundo caso M = − P.d. O plano que contém as forças do binário chama-se plano de
ação das forças.

Momento de uma Força em relação a um Ponto. Redução de um sistema

Plano de Forças

O momento de uma força em relação a um ponto é o produto da intensidade da

força pela distância perpendicular do ponto à direção da força. O momento
tem um sentido de giro. O ponto, na realidade é a interseção de um eixo
perpendicular ao plano que a força forma com o ponto.

Na Figura 5a e 5b mostram-se os sentidos dos momentos das forças P1 e P2 em

relação ao ponto O, com a particularidade de que os momentos destas forças são
respectivamente iguais a:

M1 = P1 . h1 e M2 = -P2 . h2

O momento da força P1 em relação ao ponto O pode-se expressar numericamente

como o dobro da área do triângulo OA1 B1; do mesmo modo o momento da força P2 será
igual ao dobro da área do triângulo OA2 B2.
Se a linha de ação da força passa pelo ponto O, o momento da força em relação a este
ponto é igual a zero, pois o braço da força é nulo.

3
 Figura 5

Como ponto de aplicação da força pode-se tomar um qualquer que se encontre na sua
linha de ação, com a particularidade de que o momento da força em relação ao ponto em
questão, ao proceder assim, não muda, já que o braço da força continua sendo o mesmo.

Uma força aplicada ao ponto A de um corpo rígido (Figura 6) pode ser deslocada
paralelamente a si mesma, sem mudar sua ação sobre este corpo, a qualquer ponto do
corpo, acrescentando ao mesmo tempo um par de momento igual ao momento da
força que se substitui em relação a seu novo ponto de aplicação.

Figura 6

Apliquemos ao ponto O duas forças de mesma intensidade e opostas P’e P’’e iguais à
P. Após obtemos a força P’’ igual á força P e aplicada ao ponto O e o par (PP’) de braço d.

Deste modo, toda força aplicada a um corpo rígido pode ser transladada
paralelamente a si mesma a qualquer ponto deste corpo sem alterar sua ação sobre
este. Para isto basta adicionar à força transladada um par de forças a mais. Tal
translação de uma força de um ponto a outro chamaremos de redução de uma força a
um ponto dado. A força P’’ chama-se força reduzida e o par (PP’), par adicionado.
Seu momento é:

M = P.d

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 Demonstremos o seguinte:

A soma dos momentos das forças que compõem um binário, em relação a

qualquer ponto do plano do binário é constante e igual ao momento do binário.

Suponhamos que sobre um plano H atua um conjugado de forças (PP), Figura 7.

Tomando a soma dos momentos destas forças em relação a qualquer ponto O situado sobre
o plano H temos:

Figura 7

P.l −P.( l −d ) = P.l − P.l + P.d = P.d (1.2)

Chamam-se binários equivalentes aos conjugados coplanares de mesmo sentido de
giro, cujos momentos são numericamente iguais. A equivalência dos binários permite
formular as seguintes proposições:

1) Um binário pode ser transportado para qualquer posição em seu plano, neste
caso, sua ação sobre o corpo não varia.
2) Sem variar a ação do binário sobre um corpo pode-se substituir este binário
por outro, no qual as forças e o braço tenham outros valores, mas cujo
momento e sentido de rotação sejam os mesmos iguais ao do primeiro
binário.

Utilizando a Figura 8, vamos reduzir as diversas forças Pi ao ponto O utilizando os

conceitos anteriores:

Suponhamos que a um corpo rígido se apliquem três forças P1 ,P2 e P3 nos pontos A1,
A2, e A3 Figura 8. Tomemos no plano destas forças um ponto qualquer O que chamaremos
ponto de redução. Translademos as três forças ao ponto O, depois do que obteremos as três
forças P1 ,P2 e P3, aplicadas ao ponto O e os três pares (P1P1’), (P2P2’) e (P3P3’).

5
 Figura 8

A resultante das três forças aplicadas ao ponto O (forças concorrentes) será calculada
como já explicado nos capítulos anteriores. Compondo algebricamente os três momentos
obtemos:

M = M1 + M2 + M3

Disto se pode deduzir que o sistema de forças em um plano aplicado a um corpo

rígido pode reduzir-se a uma força aplicada a um ponto arbitrariamente escolhido.
Esta força R chama-se resultante de todo o sistema de forças. Além desta força obtém-
se um par de momentos igual à soma dos momentos das forças do sistema em relação
ao centro de redução. Este momento é denominado de momento resultante. Isto não
alterará a ação do sistema inicial de forças aplicadas ao corpo rígido. Logo:

R =∑ P
(1.3)
M =∑ MP

Convém ter em conta que o vetor resultante de um sistema de forças não varia em
intensidade nem em sentido, qualquer que seja a posição do ponto O no plano de ação das
forças; ou de outro modo, podemos tomar o centro de redução em qualquer ponto do plano
e em todos estes pontos o vetor resultante das forças tem uma mesma intensidade.

Mas, o momento resultante é função da posição do ponto O, visto que neste caso
todos os braços das forças e, do mesmo modo, o sentido de rotação destas forças
modificam. Assim, em cada novo ponto o momento resultante deverá ser determinado.

6
Procedimento Analítico para determinar a resultante das forças

A direção o sentido e a intensidade da resultante podem ser determinados também

pelo procedimento analítico.

Do ponto O (Figura 8) tracemos os eixos de coordenadas Ox e Oy. As projeções das

forças do sistema sobre estes eixos chamaremos de X (projeção sobre Ox) e Y (projeção
sobre Oy), enquanto que as projeções da resultante serão Rx e Ry. Então:

Rx = ∑Fix = X 1 + ..... + X n = ∑X i
(1.4)
R y = ∑Fiy = Y1 + ....... +Yn = ∑Yi

De onde pode determinar-se a intensidade da resultante valendo-se da fórmula:

R = R 2x + R 2y = (∑ X ) + (∑ Y )
2
i i
2
(1.5)

A direção da resultante pode ser determinada pelo ângulo α formado pelo vetor
resultante com a direção do eixo x. Este ângulo pode ser encontrado de acordo com as
seguintes expressões:

R = R 2x + R 2y = (∑ X ) + (∑ Y )
2
i i
2
(1.6)

cos α =
Rx
=
∑X i
, senα =
Ry
=
∑Y i
tan α =
Ry
(1.7)
R R R R Rx

Teorema de Varignon

“O momento da resultante de um sistema de forças concorrentes ou paralelas em

relação a qualquer ponto que esteja situado no plano das forças, é igual a soma
algébrica dos momentos das forças componentes em relação ao mesmo ponto”.

M R = M 1 + M 2 + ...... + M n = ∑M P (1.8)

Deste teorema conclui-se que o momento resultante tomado em relação a qualquer

ponto situado sobre a linha de ação da resultante é igual a zero.

Exemplo 1

No ponto A da Figura 9 está aplicada a força P; determinar o momento desta força em

relação a origem do sistema coordenado.

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x = 0,4 m
y = 0,5 m
Px =120 N
Py =80 N

Figura 9

Exemplo 2

Determinar a intensidade e a posição da resultante do sistema da Figura 10.

Figura 10

Exemplo 3

Determinar a intensidade e a posição da resultante do sistema de quatro forças

paralelas da Figura 11.

Figura 11

8
Equilíbrio de um Sistema de Forças em um Plano

Examinamos os casos quando um sistema de forças se reduz a uma resultante e um

momento resultante. Sendo R = 0, o sistema de forças se reduz a um conjugado (um
momento resultante). Neste caso, um corpo rígido não se achará em equilíbrio. Para
conseguir que um sistema de forças esteja em equilíbrio é necessário:

1) Que a resultante seja nula: R = 0

(1.9)
2) Que o momento resultante seja nulo: M = 0

Deste modo obtemos as três equações de equilíbrio de um sistema de forças situadas

de um modo arbitrário em um plano:

∑X = ∑F i ix =0
∑Y = ∑F
i iy =0 (1.10)
∑M = 0 P

Podemos concluir que se um corpo rígido se acha sob a ação de um sistema plano de
forças em equilíbrio, então:

1) A soma das projeções de todas as forças sobre o eixo x é igual a zero (as
forças não deslocam o corpo na direção do eixo x).
2) A soma das projeções de todas as forças sobre o eixo y é igual a zero (as
forças não deslocam o corpo na direção do eixo y)
3) A soma dos momentos de todas as forças em relação a qualquer ponto é
igual a zero (o corpo não pode girar).

As equações (1.10) são as equações fundamentais da estática.

Vinculações e Forças reativas nas Vinculações

Qualquer corpo rígido pode se encontrar no espaço no estado livre ou vinculado. Se

um corpo rígido pode-se deslocar em qualquer direção, este corpo chama-se livre. Se um
corpo rígido encontra qualquer obstáculo em seu caminho, impedindo seu movimento, este
corpo chama-se vinculado.

As condições que impedem o deslocamento livre de um corpo denominam-se

vínculos. Assim, por exemplo, o vínculo de um objeto que se encontra sobre uma mesa é
esta última. O vínculo de um peso preso a um fio é o próprio fio, etc.

9
 Entre um corpo a examinar e o vínculo (outro corpo), em função da lei da ação e
reação, surge uma força oposta à do vínculo aplicada ao corpo. Esta força recebe o nome de
reação do vínculo. A reação do vínculo tem o sentido inverso ao da força de ação do corpo
sobre o vínculo.

Um dos problemas mais importantes da estática é a determinação da intensidade e

sentido das forças de reação dos vínculos.

Vamos examinar alguns tipos principais de vínculos indicando o sentido das forças
reativas (Tabela I).

Tabela I

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Exercícios Propostos

1) Uma alavanca curvilínea ABCD submetida a ação de duas forças paralelas P e

P’ que formam um conjugado (Figura 12) se encontra em equilíbrio. Determinar
a força exercida sobre os apoios, se AB = a =150 mm, BC = b = 300 mm, CD =
c = 200 mm, P = P’ = 300 N.

Figura 12

2) Um conjugado atua na extremidade da viga indicada abaixo (Figura 13).

Substitua-o por outro equivalente que possua um par de forças as quais atuem
(a) nos pontos A e B; (b) nos pontos D e E.

Figura 13

3) Substitua a força F, que atua na extremidade da viga mostrada abaixo (Figura

14) por um sistema força – conjugado equivalente atuando no ponto A.

Figura 14

11
4) Substitua a força F que atua na extremidade do pilarete abaixo (Figura 15) por
um sistema força – conjugado atuando no ponto O.

Figura 15

5) A barra AB (Figura 16) está sujeita a uma articulação no ponto A, no plano

horizontal, e no ponto B apóia sobre uma parede vertical. A massa desta barra é
de 120 kg; e seu comprimento é 2l. O ângulo α é igual a 60º.
Determinar as forças nos pontos A e B. Resp. NB = 345 N; NAX = 345 N; NAY =
1200 N.

Figura 16

6) A barra AB (Figura 17) faz contato com uma bancada imóvel nos pontos A, E e
D e se mantém em equilíbrio. Determinar as reações nos pontos A, E e D. A
massa da barra é G e está aplicada em sua metade no ponto C; o comprimento
dela é 2l, e o ângulo de inclinação em relação a horizontal é α . A distância
entre os apoios D e E é igual a b. Resp. NA = G; NE = ND = G.l.cosα/b.

12
 Figura 17

7) Sobre uma viga horizontal (Figura 18) que está sobre os apoios A e B trabalham
verticalmente as três forças P1 = 1200 N, P2 = 800 N e P3 = 1800 N, aplicadas
aos pontos C1, C2, e C3.
Determinar as forças de reação nos apoios, se AB = 5 m, AC1 =1,5 m, AC2 = 2,5
m e AC3 = 4 m. Resp. NA = 800 N; NB = 1400 N.

Figura 18

8) Um guindaste fixo de 1000 kg de massa é usado para levantar uma carga de

2400 kg. Ele é fixado por meio de uma articulação em A e um balancim em B. O
centro de gravidade está localizado em G. Determinar as componentes das
reações em A e B. Resp. Bx = 107,1 kN; Ax = 107,1 kN e Ay = 33,3 kN (g =
9,81 m/s2).

13
 Figura 19

9) A viga AB de 981 N de peso é suportada por um pino em A e por um cabo

contínuo em B e C que passa por uma polia sem atrito localizada em D. Se uma
carga de tração máxima de 800 N pode ser desenvolvida no cabo antes que ele
se rompa, determine o maior comprimento b de uma carga distribuída uniforme
de 2500 N/m que pode ser colocada sobre a viga. A carga é aplicada a partir do
apoio da esquerda. Quais são as componentes horizontal e vertical da reação de
apoio em A imediatamente antes que o cabo rompa? Resp. b = 2,63 m; Ax = 400
N; Ay = 6063 N.

Figura 20

14
10) Uma viga de 4m de comprimento tem massa de 100 kg e está fixa por um pino
em A e sustentada por um cabo em B. Pedem-se as reações em A e a força de
tração em BC. Resp. Ax = 1653 N; Ay = 650 N; T = 1900 N.

Figura 21

11) Para a viga ABC articulada em A e apoiada em C, indicada na Figura 22,

determinar as reações horizontal e vertical em A e a reação vertical em C. Resp.
Ay = 1820 N; Cy = 1280 N.

15
 Figura 22

12) Determine as componentes das reações de apoio da viga carregada da Figura 23.
Despreze o peso da viga. Resp. Ay = 331,6 N; By = 192,7 N; Bx = 424,3 N.

Figura 23
13) A estrutura em T de massa 200 kg, tem o centro de gravidade em G. Calcular a
força total suportada pelo pino em O, após a aplicação da força de 3000 N no
cabo. Resp. Ox = 2298 N; Oy = 500 N; Bx = 300 N.

Figura 24

16