1) Formulación del Problema

Las nuevas tecnologías proponen el avance, creación y experimentación de las

diferentes ramas como la robótica, en donde se sustituye sistemas manuales por
sistemas autónomos que incorporan diferentes sensores y actuadores los cuales
proporcionan un rendimiento óptimo del sistema.
A través de la robótica se busca diseñar un robot mini sumo para competencia,
estas competencias se basan el la lucha de dos robots en donde gana el que retire
del circuito(dohyo) a el robot contrincante. Esta modalidad fue inventada en Japón
a finales del siglo ochenta por Nozawa, presidente de Fuji software. Su objetivo
era que los estudiantes se interesaran en la robótica.
El problema por resolver es el diseño y construcción de un robot mini sumo, el cual
tendrá que intentar sacar a su oponente del dohyo sin salirse el mismo del sitio de
enfrentamiento. El robot se ajustará a las reglas de la competencia. Además,
tendrá que contar con rutinas de combate dependiendo de la situación podrán ser
de ataque o evasión, que ejecutará según las características de cada pelea,
permitiéndole así tener el mejor desempeño en el combate.

La solución planteada para tener una alta competitividad es diseñar una tarjeta de
control con un microcontrolador Atmega328p y un control de potencia, el diseño
permitirá cumplir con el margen de dimensiones establecidas por la competencia,
además se obtendrá mas despacio para la disposición adecuada de los sensores,
esto es importante a la hora de obtener las lecturas de los datos suministrados por
los sensores, de ellos también depende que el algoritmo de control responda de
manera adecuada a las diferentes rutinas establecidas en el programa.
 2) Metodología

Necesidad-Problema

QFD
Se hace de manera paralela
cuando se identifica los
requerimientos para poder
asignar el grado de importancia.
DFX

Aplicar DFX al diseño conceptual

es importante a la hora de
realizar recomendaciones por
Diseño Básico
ejemplo para reducir su
complejidad, incrementar la
compatibilidad, entre otras.

Diseño Conceptual Análisis

Funcional

Diseño Detalle

Ingeniería del
valor
Construcción e implementación

Modo de fala y análisis de efecto (FMEA)

FIN
Los pasos para la metodología propuesta son las siguientes (ver figura 1)
1. En primer lugar se identifica la necesidad o el problema a resolver.
Se busca diseñar un robot mini-sumo para competencia que pueda ser
programable para diferentes rutinas de ataque y defensa
2. Una vez identificada la necesidad se utiliza la metodología QFD para
identificar la necesidad del cliente y poder trasladarla a especificaciones del
producto.

QFD

Expectativas del cliente

Fase 0 Fase 1

Identificación de los Paso 1: Voz del cliente

potenciales clientes.
Paso 2: Características

Paso 3: Clasificación
requerimientos
integrado con la
metodología DFX

Paso 4: Grado de
importancia

Fase 0: Identificar el cliente.

A la hora de identificar el cliente, de manera general se asocia a los profesores debido a

que en el plan general del proyecto ellos nos presentan una serie de requerimientos; pero
a su vez los integrantes del proyecto también se consideran parte de los clientes en las
diferentes fases del proyecto, ya que ellos también influyen en las decisiones de diseño
Fase 1: Determinación de los requerimientos del cliente

Paso 1: Requerimientos:

 Utilizar mínimo 8 sensores

 Diseñar un algoritmo para el robot
 Implementar en el algoritmo diferentes rutinas que permitan atacar, evadir y
reconocer el entorno para que no se salga de la pista.
 Se debe construir las tarjetas de control, por medio de baquelitas.
 Seleccionar sensores de presencia adecuados para la competencia
 Tener un diseño que cumpla con las medidas de 10*10
 El peso del robot no debe exceder los 500gr.

 El robot debe ser autónomo y no se puede controlar remotamente.

 Tener una buena apariencia

 Que el robot mini-sumo sea competitivo.
 Fácil de controlar a la hora de encender o apagar, que sea amigable con el
usuario.
 Desarrollar el diseño con un presupuesto de 400000 $.

Paso 2: Características.

1. Robot mini sumo basado en una tarjeta de control diseñada.

2. Microcontrolador Atmega32u4- 16Mhz

3. Sensores de proximidad gama media

4. Sensores de detección de línea
5. Estructura metálica y en acrílico
6. Color negro para absorber las ondas de los sensores de los contrincantes.
7. Driver de motores L62050

Paso 3: Clasificación de los requerimientos.

Se hace a través de la metodología DFX

3. Para clasificar las especificaciones del producto se propone utilizar la
metodología DFX . Al ser una herramienta que permite resolver los
problemas relacionados con su fabricación, montaje, inspección, embalaje,
almacenaje y en su posterior uso, mantenimiento y retiro.

REQUERIMIENTOS FUNCIONALES
 La batería sea cambiable
 Rutina de evasión y ataque
 Sistema de encendido y apagado fácil de encontrar
 Tamaño del robot 10*10
 Peso máximo 500 gramos
 Programación para que sea un robot autónomo
 Tarjetas de control
 8 sensores ópticos
 Ruedas con alta fricción

REQUERIMIENTO SEGURIDAD
 El motor este protegido de manera que no interfiera con el usuario.
 El terminado de las puntas de la placa de acero se sugiere de forma redonda para
no tener cortes en las manos a la hora de la manipulación.
 Los cables deben de estar protegidos.

REQUERIMIENTO DE ENSAMBLADO
 Que sea estándar los componentes de ensamblaje (tornillos).

REQUERIMIENTO DE MEDIO AMBIENTE

 Los componentes puedan ser utilizados en otros proyectos (motor, sensores,
jumpers, microcontrolador, tarjetas de potencia).

REQUERIMIENTO DE MANTENIMIENTO
 Los motores sean asequibles para retirar en caso de daño.
 Cada competencia limpiara las ruedas para tener una buena adherencia

REQUERIMIENTO DE CALIDAD
 Funcionamiento del algoritmo correctamente.
 Cumplimiento del diseño para la competencia.
 Implementación de rutinas de control.
  Materiales que sean resistentes a los golpes.
 Revisión de batería

REQUERIMIENTO DE PRECIO
 Los materiales tengan relación de costo-calidad.

REQUERIMIENTO DE COMPETITIVIDAD
 Rutinas de evasión y ataque.
 Potencia alta para los motores.
 Llantas de alta fricción.
 Sensores posicionados de manera adecuada.

Paso 4: Asignación de grado de importancia

REQURIMIENTOS FUNCIONALES
1. La batería sea cambiable 0

2. Rutina de evasión y ataque 1

3.
4. Sistema de encendido y apagado 1
fácil de encontrar
5. Tamaño del robot 10*10 1
6. Peso máximo 500 gramos 1
7. Programación para que sea un 1
robot autónomo
8. Ruedas con alta fricción 1

REQURIMIENTOS DE SEGURIDAD
9. El motor este protegido de manera 1
que no interfiera con el usuario.
10. El terminado de las puntas de la 0
placa de acero se sugiere de forma
redonda para no tener cortes en
las manos a la hora de la
manipulación.
11. Los cables deben de estar 1
protegidos.

REQURIMIENTOS DE ENSAMBLADO
12. Que sea estándar los 1
componentes de ensamblaje
 (tornillos).
REQURIMIENTOS DE MEDIO AMBIENTE
13. Los componentes puedan ser 1
utilizados en otros proyectos
(motor, sensores, jumpers,
microcontrolador, tarjetas de
potencia).

REQURIMIENTOS CALIDAD
14. Funcionamiento del algoritmo 1
correctamente.
15.
16. Cumplimiento del diseño para la 1
competencia.
17.
18. Implementación de rutinas de 1
control.
19. Materiales que sean resistentes a 1
los golpes.
20. Revisión de batería 0

REQURIMIENTOS CAOMPETITIVIDAD
21. Rutinas de evasión y ataque. 1
22. Potencia alta para los motores. 0
23. Llantas de alta fricción. 1
24. Sensores posicionados de manera 1
adecuada.

5. Se realiza un diseño básico

Diseño Básico

 El diseño del prototipo del robot diferencia identifica problemas claves a

resolver como su peso y su tamaño, para ello se diseñará las tarjetas de
control y de potencia con el fin de ahorrar espacio y ajustar el
posicionamiento de los sensores de acuerdo con el tamaño definido, en
este caso se trabajará con una placa de (10x10).
  La sensoria y los actuadores constituirán un gran espacio para el robot-mini
sumo, una solución ante esto es posicionarlos en las mismas tarjetas de
control.
 Se trabajará con ruedas de alta adherencia para obtener buen agarre.
 La estructura física será construida con acrílico y aluminio para obtener una
alta resistencia a los golpes.
 Su sistema de programación se basa en un control hibrido el cual me
permite pensar y actuar de manera paralela esto hace que responda de
manera rápida a las rutinas de programación preprogramadas.

Sensor
Sensor Proximidad
detección

Batería Regulador Microcontrolador

Ruedas

Tarjeta de Motores
potencia

5.Una vez identificada las características se realiza un diseño conceptual en

donde debe quedar claro el principio de funcionamiento. También se realiza
un análisis funcional para descomposición jerárquica de la función global

 El prototipo debe estar diseñado con todos los requerimientos, para ello se
realizará un bosquejo en SolidWorks donde de manera tentativa se ubiquen los
sensores y la tarjeta de programación con el fin de que el robot de un aspecto
agradable al usuario.
 La tarjeta de control será diseñada para obtener mas espacio con el fin de ubicar
los sensores estratégicamente.
 Es importante tener en cuenta las medidas en las que se basa la competencia,
para poder tener en cuenta el diseño y que este no sea descalificado.
 Puente H, mosfet de
Atmega328p potencia

Controlador de
Controlador de todo el
motores (giro),
proceso, mínimo 8
entradas. Alimentación.

Microcontrolador Control de Potencia Motor relación 50:1 Ruedas con alta fricción

USB Motor con

buena relación Ruedas con alto
de potencia agarre en la
Computador Programación pista

Algoritmo de
programación, con Motorreductor Cobra Wheels de
pololu Fingertech
rutinas de evasión
Sensores y Actuadores y ataque

Plataforma de
Sensores de programación
proximidad Sharp y Arduino
de detección de
borde

Función global
comportamiento eficiente del robot
mini sumo en la competencia.

Subfunciones

Programación Diseño estructural Diseño Hardware Sensores y Actuadores

Dimensiones Dimensiones
Rutinas de
control Requerimientos Requerimientos
Funcionales Funcionales
 Materiales.

Actuadores Tarjeta de Sensores

Rutina de ataque Calculo de torque
control
-fuerza
Lectura de
sensores
Rutina de Tarjeta de
defensa potencia
Motor

Sensores de
proximidad

Sensores de
detección

6. Se realiza un diseño detallado en donde contiene la información necesaria

para la fabricación del producto.

En la etapa de diseño conceptual, cuando no se ha definido métodos de

fabricación es importante aplicar DFM para buscar la simplificación, la simetría
entre otros aspectos para el diseño del robot mini-sumo. Con esto se realiza un
diseño detallado de nuestro producto final para la manufactura.

Diseño conceptual
Diseño concurrente

DFM Selección del proceso

Factores de material
Factores geométricos
 Consideraciones de
diseño
selección del material

Especificaciones técnicas

Diseño detallado para coste de

manufactura

Consideraciones de diseño
A la hora de la construcción del prototipo es muy importante tener en cuenta el
tamaño del dohyo en la competencia de mini sumo, en esta categoría la pista de
combate tiene un radio de 77 cm por lo que el tamaño del robot debe de ser 10*10
con una tolerancia del 3%, además de esto el peso también es muy importante ya
que no debe exceder los 500g.
Como requisito de la competencia el mino de sensores que debe tener el mini-
sumo es de 5.

Selección del material

La selección de un material adecuado afecta la competitividad de robot en
términos de estabilidad dimensional e integridad del hardware. Aunque los
materiales son para satisfacer los requerimientos funcionales del producto, cuando
se seleccionan materiales, estos se caracterizan por su dureza en relación con el
peso, el color si se desea generar una estrategia para evadir la lectura de los
datos de los sensores. Es impórtate establecer una fabricación sencilla y que
genere un impacto positivo en la competencia.
En el proceso de construcción de la tarjeta de control con sus diferente actuadores
y sensores se pueden utilizar gran variedad de dispositivos. Estas pueden ser de
los motores que tengan relación de alta potencia o velocidad, los sensores que
pueden ser de proximidad a la hora de detectar un contrincante o solo la detección
del borde de la pista. En general la elección de todos estos componentes depende
el tipo de estrategia que quiera desarrollar.

Especificaciones técnicas
Las especificaciones técnicas están relacionadas con las limitaciones de tamaño
en el diseño y los componentes que se desean implementar en la tarjeta de control
incluyendo la parte de instrumentación.
 Motor
La elección del conjunto es motot-reducto-rueda determina la velocidad a la que
se desplazara el robot y la fuerza