Control Pidtemperatura

UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO
FACULTAD DE INGENIERÍA EN SISTEMAS ELECTRÓNICA E INDUSTRIAL

CARRERA DE INGENIERÍA INDUSTRIAL EN PROCESOS DE AUTOMATIZACIÓN
PERÍODO ACADÉMICO: SEPTIEMBRE/2017 - FEBRERO/ 2018
FORMATO DE TRABAJO FINAL
I. PORTADA
Facultad de Ingeniería en Sistemas, Electrónica e Industrial
“Proyecto Académico de Fin de Semestre”
Título: Sistema de Control de Temperatura
Carrera: Ingeniería Industrial en Procesos de Automatización
Unidad de Organización Curricular:Profesional
Ciclo Académico y Paralelo: Septiembre/2017-Febrero/2018
Módulo y Docente: Sistemas de Control Ing. Franklin Salazar.
II. INFORME DEL PROYECTO

1.1 Título
Sistema de control de temperatura.
1.2 Objetivos
General:
 Implementar y analizar un sistema de control de temperatura que nos permita
mantener una temperatura adecuada en una habitación.
Específicos:
 Implementar un sistema de control de temperatura mediante un sensor LM35.
 Utilizar software Matlab para obtener la función de transferencia de nuestro
sistema.
 Analizar si el sistema de control de temperatura llega a la estabilidad.
1.3 Resumen
En este documento se realiza una descripción completa de lo que es el diseño e
implementación del controlador PID, aplicado al control de temperatura, para lo cual
se ha incluido una breve descripción de la construcción de una planta de luz didáctica
en la cual se ha implementado el controlador.
También se incluye explicación del procedimiento realizado para la implementación

del control PID de temperatura, siendo así que se presenta el circuito de cruce por
cero necesario para el control de luz en la planta, así como también los programas
cargados en el Arduino para su control y el VI del PID en Labview el cual nos permite
tener el control mediante el Set Point, Proces Valeu, y la Ganancia ultima hallada
con el software Matlab que permite obtener los valores de Kp , Ti y Td para su
sintonización.
1.4 Palabras clave: (Labview, arduino, control)
1.5 Introducción
El sistema de control automático de temperatura realimentado por la temperatura del
ambiente, es un sistema que es muy utilizado en el campo de incubación de huevos,
para sistema de alerta para la acuicultura del camarón para controlar un rango de
temperatura, pero estos sistemas utilizan sistemas de control específicos.
Nuestro sistema de control de temperatura es más general para demostrar como
principio básico como funciona el poder controlar y mantener en un rango de
temperatura en el ambiente que se esté controlando.
1.6 Materiales y Metodología
1.6.1 Materiales
Cantidad Descripción
1 Sensor LM35
1 Puente de diodos de 2 amperios
2 Resistencias de 10k, 1k, 470 ohm
1 Foco incandescente 100 vatios y
Boquilla.
2 Terminales de lagarto
2m Cable multipar
1 Protoboard
1 Software LabVIEW, Matlab y Arduino
1 Led
1 Arduino
1 MOC3021
1 Triac
1 Transformador de 12 v
1.6.2 Metodología
Componentes
LM35 Sensor de temperatura
Características:
El LM35 es un sensor de temperatura analógico, con una precisión calibrada de 1ºC.
No necesita circuitería externa ni ajustes de calibración para funcionar, su rango de
medición abarca desde -55°C hasta 150°C. La salida es lineal y cada grado
centígrado equivale a 10mV, el empaquetado de este sensor es through-hole TO-
92. Es ideal para aplicaciones remotas ya que consume menos de 60 mA de
corriente. Es compatible con Arduino, PIC, EMBED, AVR o cualquier
microcontrolador.
El Triac
Es un componente electrónico semiconductor de tres terminales para controlar la
corriente. Un triac se utiliza para controlar una carga de CA (corriente alterna),
semejante a como un transistor se puede utilizar para controlar una carga de CC
(corriente continua). En definitiva es un interruptor electrónico pero para corriente
alterna. Los triac se utilizan en muchas ocasiones como alternativas al relé.
El triac controla el paso de la corriente alterna a la lámpara (carga), pasando

continuamente entre los estados de conducción (cuando la corriente circula por el
triac) y el de corte (cuando la corriente no circula). Si se varía el potenciómetro, se
varía el tiempo de carga de un capacitor causando que se incremente o reduzca la
diferencia de fase de la tensión de alimentación y la que se aplica a la compuerta [1].
Ilustración 1. Graficas de voltaje en Triac
Funcionamiento del Triac

En la imagen el triac conduce en las zonas marrones de la grafica. Al principio no
conduce ya que al ser dos scr o tiristores necesitan una corriente mínimo para que
se comporten como conductores [1].
Ilustración 2. Funcionamiento de un Triac
Recuerda que la onda de corriente alterna senoidal tiene una frecuencia (se repite)
de 50Hz, es decir se repita 50 veces cada segundo, por lo que ese pequeño espacio
que no conduce casi no se nota [1].
OPTOACOPLADOR TRIAC - MOC 3021

El optoaislador MOC3021 consta de un diodo emisor de infrarrojos de arseniuro de
galio, acoplado ópticamente a un interruptor bilateral de silicio y está diseñado para
aplicaciones que requieren disparo aislado de TRIAC, bajo corriente de conmutación
aislado de CA, un alto aislamiento eléctrico (a 7500V pico), de alto voltaje detector
de punto muerto, pequeña tamaño, y de bajo costo. Un opto acoplador, también
llamado optoaislador o aislador acoplado ópticamente, es un dispositivo de emisión
y recepción que funciona como un interruptor activado mediante la luz emitida por
un diodo LED que satura un componente opto electrónico, normalmente en forma de
fototransistor o fototriac.
De este modo se combinan en un solo dispositivo semiconductor, un foto emisor y
un foto receptora cuya conexión entre ambos es óptica. Estos elementos se
encuentran dentro de un encapsulado que por lo general es del tipo DIP. Se suelen
utilizar para aislar eléctricamente a dispositivos muy sensibles [1].
ESPECIFICACIONES
 N º de canales: 1
 Tensión de aislamiento: 5.3 kV
 Optoacoplador Tipo de salida: Phototriac
 Entrada de corriente: 10 mA
 Voltaje de salida: 400 V
 Encapsulado DIP
 6 pines
APLICACIÓN
Este dispositivo es muy importante en la electrónica porque gracias a ello se puede
lograr controlar circuitos de potencia (corriente alterna) con circuitos de corriente
continua, ya que en muchas ocasiones es necesario hacer este control, porque los
microcontroladores solo son suministrados con corriente continua y a bajo voltaje [2].
CONTROLADOR PID
El control automático asienta sus bases esencialmente en el concepto de
realimentación. Este concepto se concreta en una estructura de control en la cual el
controlador se puede entender como un operador, que en función de la salida
deseada de la planta, y la salida real medida, proporciona la acción de control a
aplicar sobre el sistema.
Si bien existen muchos tipos de control basados en este principio, el control
proporcional, derivativo e integral (PID), es el que mayor implantación tiene en la
industria de procesos. Dicho control consiste esencialmente en obtener la acción de
control como la suma de tres términos: término proporcional, término derivativo y

término integral.
Determinación de variables de control
El objetivo del control es medir el valor de la variable controlada del sistema para
aplicar correcciones a través de la variable controlada del sistema para aplicar
correcciones a través de la variable manipulada para obtener un valor deseado [2].
•La variable controlada es la cantidad o condición que se mide y se controla.

Variable
Controlada:
•La variable manipulada es la cantidad o condición que el controlador modifica para afectar el valor
Variable de la variable controlada.
Manipulada:
•La planta normalmente es un conjunto de partes que trabajan juntas con el objetivo de realizar una
operación en particular.
Planta:
•Es una señal que tiende a afectar la salida del sistema, desviándola del valor deseado.
Perturbación:
•Es un dispositivo que convierte el valor de una magnitud física (presión, flujo, temperatura,
Sensor:
luminosidad, etc.) en una señal eléctrica codificada ya sea en forma analógica o digital
Implementación del control en la planta
Para implementar el control es necesario determinar lo que el usuario desea

obtener de dicho controlador. Previo a la implementación del controlador en la
planta modelada, es preciso determinar todos los elementos que intervienen en
este control así como la descripción del proceso.
Ilustración 3. Implementación del control en la planta

MÉTODOS DE SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES PID

Sintonizar un controlador PID significa establecer el valor que deben tener los
de Ganancia (Banda Proporcional), Tiempo Integral (Reset) y tiempo derivativo
(Rate), para que el sistema responda en una forma adecuada. La primera etapa de
todo procedimiento de sintonización consiste en obtener la información estática y
dinámica del lazo. Existen diversos métodos para ajustar los parámetros de
controladores PID, pero todos caen dentro de dos tipos:
Métodos en Lazo Cerrado
La información de las características del lazo se obtiene a partir de un test realizado
en lazo cerrado, usualmente con un consolador con acción proporcional pura.
Ilustración 4. Métodos en lazo cerrado
Métodos en Lazo Abierto

La características estáticas y dinámicas de la planta (Elemento Final de Control +
Proceso + Transmisor) se obtienen de un ensayo en lazo abierto, generalmente la
respuesta a un escalón.
Ilustración 5. Métodos en lazo abierto
CONFIGURACIÓN DE ARDUINO
En primer lugar se debe preparar el Arduino. Conectar la LDR entre los pines de+5V
y Gnd (neutro) con una resistencia de 1 k ohm, luego conectar a la entrada analógica
A0 del Arduino.
PROGRAMACIÓN PARA ARDUINO

void setup(){
pinMode(2, INPUT);
digitalWrite(2, HIGH);
pinMode(GATE, OUTPUT);
pinMode(7,OUTPUT);
digitalWrite(7,HIGH);
Serial.begin(9600);
// set up pins
pinMode(DETECT, INPUT); //zero cross detect
digitalWrite(DETECT, HIGH); //enable pull-up resistor
pinMode(GATE, OUTPUT); //TRIAC gate control
// set up Timer1
//(see ATMEGA 328 data sheet pg 134 for more details)
OCR1A = 100; //initialize the comparator
TIMSK1 = 0x03; //enable comparator A and overflow interrupts
TCCR1A = 0x00; //timer control registers set for
TCCR1B = 0x00; //normal operation, timer disabled
// set up zero crossing interrupt

attachInterrupt(0,zeroCross,FALLING);
//IRQ0 is pin 2. Call zeroCrossingInterrupt
//on rising signal
PROGRAMACÓN EN MATLAB
%BORRAR CONEXIONES PREVIAS
delete(instrfind({'Port'},{'COM4'}));
%CREAR UNA CONEXIÓN SERIAL

s = serial('COM4','BaudRate',9600,'Terminator','CR/LF');
warning('off','MATLAB:serial:fscanf:unsuccessfulRead');
%ABRIR PUERTO
fopen(s);
%INICIALIZAR VARIABLES
Nvalores=300; %Cantidad de valores que queremos a leer
m1=zeros(1,Nvalores);
i=1;
k=0;
% FIGURA
f = figure('Name','Captura');
a = axes('XLim',[0 Nvalores],'YLim',[0 1030]);
l1 = line(nan,nan,'Color','r','LineWidth',2);
while k<Nvalores
%LEER PUERTO SERIE

a = fscanf(s,'%f.%f')';
m1(i)=a(1);
%DIBUJAR LA FIGURA
figure(1);
plot(m1);
%INCREMENTAR EL CONTADOR
i=i+1;
k=k+1;
end
OBTENCIÓN DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LA PLANTA
Una vez con los datos de entrada y salida libres de ruido se procede a seleccionar
el modelo matemático que represente la dinámica de la planta.
1) Escribir >> ident
En la ventana de comandos de MATLAB. Se abrirá la herramienta de
Identificación de Sistemas mostrada en la siguiente figura.
2) Seleccionar Time domain data de la lista desplegable Import data. Se abrirá una
ventana.
3) En esta ventana seleccionar las variables que representan la entrada y salida

(pulso, m1), también especifique el tiempo de inicio y el intervalo de muestreo.
4) De la lista desplegable Estimate--> Seleccionar Process models. Se mostrará una

ventana siguiente figura. En esta seleccionar un modelo de función de transferencia
de grado 1 como se muestra en la figura.
5) Calcular el mejor modelo en base a los datos de entrada y salida. Una vez
seleccionado el modelo, presione el botón Estimate. Se realizarán varias iteraciones
hasta que se obtenga el modelo matemático más exacto posible.
6) Examinar las propiedades del modelo obtenido. Una vez obtenido el modelo
matemático de primer orden procedemos a analizarlo. Cerrar la ventana anterior, y
dar clic derecho sobre el modelo obtenido PIZ. Se mostrará una ventana como la
siguiente figura. En esta se muestra el modelo matemático de la planta. Los valores
optimos Kp Ki Kd se calculan con la función Pid-tune de Matlab
Función de transferencia
1.7 Resultados y Discusión
1.8 Conclusiones
 Para obtener el modelo matemático de la planta se lo debe realizar sin control
y en el ambiente en el cual la planta se va a mantener en este caso un aula.
 Con la función Ident utilizada en Matlab se logró obtener la función de

transferencia y posteriormente hallar los valores Kp , Ti y Td.
 La ganancia ultima adecuada, mejora el controlador de la planta de luz, cabe

señalar también que la planta responde establemente frente a cualquier
perturbación con un mínimo error.
1.9 Referencias bibliográficas
[1] C. Villacis, «OPTOACOPLADOR TRIAC,» [En línea]. Available: http://che-charls-

electroall.webnode.es/optoacoplador-triac-moc-3021/. [Último acceso: 15 Enero
2018].
[2] C. Gualpa, «http://www.electroensaimada.com/control-temperatura.html,» [En

línea]. [Último acceso: 16 Enero 2018].

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FORMATO DE TRABAJO FINAL

Módulo y Docente: Sistemas de Control Ing. Franklin Salazar.

II. INFORME DEL PROYECTO

También se incluye explicación del procedimiento realizado para la implementación

1.4 Palabras clave: (Labview, arduino, control)

1.6 Materiales y Metodología

El triac controla el paso de la corriente alterna a la lámpara (carga), pasando

Ilustración 1. Graficas de voltaje en Triac

Funcionamiento del Triac

Ilustración 2. Funcionamiento de un Triac

OPTOACOPLADOR TRIAC - MOC 3021

control como la suma de tres términos: término proporcional, término derivativo y

•La variable controlada es la cantidad o condición que se mide y se controla.

Implementación del control en la planta

Para implementar el control es necesario determinar lo que el usuario desea

Ilustración 3. Implementación del control en la planta

MÉTODOS DE SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES PID

Ilustración 4. Métodos en lazo cerrado

Métodos en Lazo Abierto

Ilustración 5. Métodos en lazo abierto

PROGRAMACIÓN PARA ARDUINO

// set up zero crossing interrupt

%CREAR UNA CONEXIÓN SERIAL

%LEER PUERTO SERIE

OBTENCIÓN DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LA PLANTA

1) Escribir >> ident

En la ventana de comandos de MATLAB. Se abrirá la herramienta de

Identificación de Sistemas mostrada en la siguiente figura.

3) En esta ventana seleccionar las variables que representan la entrada y salida

4) De la lista desplegable Estimate--> Seleccionar Process models. Se mostrará una

1.7 Resultados y Discusión

 Con la función Ident utilizada en Matlab se logró obtener la función de

 La ganancia ultima adecuada, mejora el controlador de la planta de luz, cabe

1.9 Referencias bibliográficas

[1] C. Villacis, «OPTOACOPLADOR TRIAC,» [En línea]. Available: http://che-charls-

[2] C. Gualpa, «http://www.electroensaimada.com/control-temperatura.html,» [En

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