PROYECTO DEL CURSO – MT516

Cada avance con su respectivo informe se sustentará en clase.

Nótese que si no se realizan los primeros trabajos no se podrán realizar los trabajos posteriores.

1. PRIMER AVANCE (4ta semana): Diseño e implementación de la estructura mecánica

- Diseño en software de diseño de cada pieza del manipulador (dimensiones, material,
uso, etc.)

- Ensamblaje del robot (mostrar diferentes vistas, problemas en el ensamblado,

restricciones mecánicas de cada junta, etc.)
 - Lista de materiales (acrílicos, pernos, motores, y presupuesto)
- Proceso de fabricación

2. SEGUNDO AVANCE (antes del parcial) – Análisis cinemático del brazo robótico
- Asignación de sistemas coordenados según Denavit-Hartemberg
 - Calculo de las ecuaciones de la cinemática directa.
- Análisis de restricciones y el espacio del trabajo
- Calculo de las ecuaciones de la cinemática inversa

3. TERCER AVANCE (semana 11): Control cinemático del robot usando tarjetas electrónicas
e interfaces de usuario
- Código Arduino para controlar los motores (servo motores o motores paso a paso)
- Diseño del sistema electrónico (protoboard, fuentes, puentes H, etc.)
- Interface GUI en Matlab para la cinemática directa.
- Interface GUI en Matlab para la cinemática inversa.

4. CUARTO AVANCE (semana 14) – Aplicación real

- Aplicación del brazo en alguna aplicación (la idea sería que el robot desarrolle alguna
secuencia previamente planificada)