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Analyse vectorielle

TABLE DES MATIERES

Partie I. Analyse vectoriel en coordonnées cartésiennes 2

1. Rappel, définitions 2

2. Gradient d’une fonction scalaire 3

3. Divergence d’une fonction vectorielle 5

4. Rotationnel d’une fonction vectorielle 8

5. Laplacien 12

6. Formules utiles 13

6.1 Formules différentielles 13

6.2 Formules intégrales 17

Partie II. Analyse vectoriel en coordonnées curvilignes 20


~ , divA,
gradf ~ rot
~ A~ et ∆f en coordonnées sphériques et cylindriques 20

Partie III. Applications physiques 29

1. Application en électrostatique. Fonction δ(~r) de Dirac 29

2. Les ondes électromagnetiques dans le vide 31

3. Application en hydrodynamique 34

1
Partie I. Analyse vectoriel en coordonnées cartésiennes

1 Rappel, définitions.

Un point P dans l’espace réel R3 , en 3 dimensions spacialles, sera marqué par un vecteur
~r, avec des composantes (x, y, z) qui sont les coordonnée cartésiennes de ce point, Fig.1:
 
 x 
 
~r = y  (1.1)
 

 
 
z

Dans les coordonnées spheriques, ce même point sera présenté par les paramètres

(r, Θ, ϕ) où r = x2 + y 2 + z 2 et les angles Θ, ϕ sont indiqués dans la Fig.2.

Dans les coordonées cylindriques, ~r sera présenté par les paramètres (ρ, ϕ, z), où ρ =

x2 + y 2 , la coordonnée z et la même que dans (1.1) et l’angle ϕ est indiqué dans la
Fig.3.

Une fonction f (~r), définie dans R3 , est une règle particulière qui fait correspondre les
points de R3 et les nombres réels (ou complexes). Symboliquement:

f (~r) : R3 −→ R(C) (1.2)

Exemples:

1
1) f (~r) = (1.3)
r
– potentiel d’un Coulomb, en l’électrostatique, produit par la charge électrique q = 4π,
1
placée à l’origine (nous mettons ε0
= 1 pour simplifier les formules).

1
2) g(~r) = (1.4)
a2 + r2
(~p · ~r)
3) h(~r) = (1.5)
r3

2
où p~ est un paramètre vectoriel; h(r) est un potentiel créé par un petit dipole placé à
l’origine; (~p · ~r) est un produit scalaire usuel.

Nous allons appler également f (~r) fonction scalaire, pour faire la différence avec des
fonctions vectorielles qu’on peut également définir dans l’espace R3 .
~ r), définie dans R3 , est une règle particulière qui fait cor-
Une fonction vectorielle A(~
respondre les points de R3 et les points d’un autre espace R3 , ou du même espace.

Exemples
~ r) = ~r
1) E(~ (1.6)
r3
~ r) = 2~r
2) G(~ (1.7)
(a + r2 )2
2

Dans la suite de la 1ere partie de nos cours la plupart des expressions sera donnée
dans les coordonnées cartésiennes.

Plus tard, dans la partie II, nous allons traduire nos équations en coordonnées spheriques
et cylindriques.

2 Gradient d’une fonction scalaire.

~ (~r) ≡ ∇f
Par définition, gradient de f (~r), gradf ~ (~r), est un vecteur avec des composantes:
   

 ∂x
f (~r)   ∂x f (~r) 
   
~ (~r) =
∇f  ∂
≡ (2.1)
 ∂y f (~
r) ∂y f (~r) 
  
  
  
   

∂z
f (~r) ∂z f (~r)

~ qui figure dans (2.1), est un vecteur avec des composantes:


Opérateur différentiel nabla ∇,
   

 ∂x
  ∂x 
   
~ =

 ∂ 
  ≡

 ∂y 

(2.2)
 ∂y   
   

∂z
∂z

Exercices.

Démontrer les résultats suivants:

3
1) ∇r ~ = ~r (2.3)
r

2) − ∇ ~ 1 = ~r (2.4)
r r3
~ 1 2~r
3) −∇ 2 2
= 2 (2.5)
a +r (a + r2 )2
2
4) ~ (~p · ~r) = 3(~p · ~r)~r − r p~
−∇ (2.6)
r3 r5
~ r) créé, respectivement,
Les résultats dans 2) et 4) correspondent à un champ électrique E(~
par une charge q = 4π placée à l’origine et par un dipole électrique p~, placé également à
l’origine.

5) Pour justifier la formule (1.5) d’un potentiel électrique d’un dipole, démontrer le
développement limité suivant:

q q q(~a · ~r) 1 a 2
~a
= ∓ + O( ( )) (2.7)
|~r ± 2 | r 2r3 r r

~ pour un vecteur A
qui est utile dans la limite |~a|  |~r|. Le symbole |A|, ~ quelconque,
~ (sa longueur):
définit le module de A
q
~ ≡A=
|A| A2x + A2y + A2z (2.8)

En particulier |~a| ≡ a, |~r| = r. Avec le résultat dans (2.7), on trouve:

q q q(~a · ~r) 1 a 2
~a
− ~a
= + O( ( )) (2.9)
|~r − 2 | |~r + 2 | r3 r r

et alors, dans la limite de |~a| tout petit par rapport à |~r|, on retrouve le potentiel (1.5)
avec p~ = q~a.

Dérivée dans la direction ~n.


~ (~r) avec un vecteur ~n quelconque, |~n| = 1, est égale à la
Le produit scalaire de ∇f
dérivée de f (~r) dans la direction ~n:

~ (~r)) = ∂~n f (~r)


(~n · ∇f
f (~r + ~n) − f (~r)
∂~n f (~r) =déf lim (2.10)
→0 

4
La démonstration de cette propriété (égalité des la partie gauche et de la partie droite
de (2.10)) est suggerée en exercice.

Sur cette propriété est basée la deuxième propriété du gradient:


~ (~r), considéré comme un vecteur qui est attaché à un point ~r donné,
le gradient ∇f
est orthogonal à la surface S~r de valeurs constantes de f (~r) qui passe par ce même point
~r (la surface de niveau de f (~r) ou la surface équipotentielle, dans le cas où f (~r) est un
potentiel électrique), Fig.4.

La démonstration de cette propriété est très simple. Supposons que m(~


~ r) est un
~ (~r), et qui est tangent à la
vecteur qui est également attaché au point ~r, tout comme ∇f
surface de niveau S~r , Fig.4. Alors, comme f (~r) ne varie pas le long de cette surface, on
doit avoir
∂m
~ f (~
r) = 0 (2.11)

Mais alors, par l’éq.(2.10),


(m ~ (~r)) = 0
~ · ∇f (2.12)

~ (~r) à S~r .
Il s’agit du résultat annoncé, d’orthogonalité de ∇f

Exemples. On pourrait facilement vérifier/constater cette orthogonalité sur des ex-


emples des fonctions et de leurs gradients dans les exercices 1)-3), éqs.(2.3)-(2.5). Mais il
sera moins facile de la vérifier directement dans le cas du potentiel d’un dipole, exercice
4), éq. (2.6).

3 Divergence d’une fonction vectorielle.

~ r) une fonction vectorielle, ou un champ des vecteurs, ou encore un champ vectoriel


Soit A(~
dans la terminologie d’un physicien. Sa divergence est définie par l’expression:

~ r) =déf (∇
divA(~ ~ · A(~
~ r) = ∂x Ax (~r) + ∂y Ay (~r) + ∂z Az (~r) (3.1)

5
La signification physique de la divergence est liée à la notion d’un
flux d’un champ vectoriel à travers une surface:
Z
FS = ~ r))
(d~s · A(~ (3.2)
S

–Fig.5. Dans cette expression d~s est un vecteur orienté dans la direction orthogonale à S
et avec son module |d~s| égale à l’aire d’un petit élément de surface qui est montré dans la
figure. Dans cette figure est exposé un seul élément de la surface S, mais il faut imaginer
que toute la surface est brisée en petits éléments similaires et, en calculant l’intégrale
dans (3.2), on fait sommer sur l’ensemble de ces petits éléments, dans la limite où leur
nombre tend vers l’infini (le surface S étant brisée en éléments de plus en plus petits).
~ r) en un point ~r est
Il est assez simple à démontrer que la divergence d’un champ A(~
~ à travers une petite surface fermée qui entoure
proportionnelle à un flux de champ A
le point ~r, dans la limite où la taille de cette surface (et le volume de l’espace qu’elle
entoure) tend vers zero, Fig.6. Le coefficient de proportionalité est le petit volume dΩ
entouré par la surface:
~ · dΩ
dFS ' divA (3.3)

Nous avons noté ce flux dFS , au lieu de FS , pour expliciter qu’il est tout petit, comme
le volume dΩ. Sinon, dFS se calcule par la même formule, celle dans l’éq.(3.2).

L’égalité approchée dans l’éq.(3.3) devient l’égalité dans la limite de dΩ → 0. Par


conséquence dFS → 0 également, mais leur rapport dFS /dΩ reste fini et devient égale à
~ r).
la divergence, divA(~
~ à partir de l’éq.(3.2)
La démonstration de l’éq.(3.3), c’est à dire l’emergence de divA
pour S fermée et toute petite, cette démonstration pourrait se faire de la manière plus
simple en choisissant pour S la forme d’un cube, Fig.7. Avec quelques arguments
supplémentaires on pourrait se convaincre que le résultat de la limite (quand la taille
de S tend vers zero) ne dépend pas de la forme particulière de S. D’autre part, avec S
de la forme d’un cube, la démonstration est plus rapide.

Dans la limite où le cube devient tout petit, l’intégrale sur la surface dans l’éq.(3.2)
pourrait être remplacée par la somme des flux approximatifs à travers les 6 côtés du cube,

6
~ r) étant choisi, pour sa valeur, au millieu de chaque côté, multiplié par l’aire du côté.
A(~
~ est orienté vers l’interieur du cube, pour
Une remarque supplementaire est que, si A
un côté particulier, alors sa contribution aura un signe négatif, comme résultat du produit
~ dans l’éq.(3.2). La convention habituelle étant pour une surface fermée,
scalaire (d~s, A)
d~s est orienté vers l’exterieur.

Avec ces observations on trouve l’expression suivante, Fig.7:

dx dx
dFS ' Ax (~r + ~ex )dydz − Ax (~r − ~ex )dydz
2 2
dy dy
+Ay (~r + ~ey )dxdz − Ay (~r − ~ey )dxdz
2 2
dz dz
+Az (~r + ~ez )dxdy − Az (~r − ~ez )dxdy (3.4)
2 2

~ex , ~ey , ~ez (|~ex | = |~ey | = |~ez | = 1) sont les vecteurs de base, Fig.7. En développant
dx dx
Ax (~r + ~e )
2 x
dans 2
, etc., on trouve:

∂Ax (~r) ∂Ay (~r) ∂Az (~r)


dFS ' ( + + )dxdydz (3.5)
∂x ∂y dz

– en accord avec l’éq.(3.3).


~ r, t), qui dépend en plus de temps dans cet exemple,
Exemple. Considerons le cas où A(~
est la densité d’un courant des particules: des molecules d’un gaz en mouvement ou des
particules chargées qui constituent un courant électrique. On trouve dans ce cas:

~ ~r) = ρ(t, ~r) · ~v (t~r)


A(t, (3.6)

où ρ(t, ~r) est la densité des particules (en un point ~r et au moment t) et ~v (t, ~r) est leur
~ dans cet exemple correspond à la différence d’un
vitesse moyenne. La divergence de A
nombre des particules qui sortent et qui rentrent dans le petit volume dans la Fig.6, par
~ r, t) est positif, alors le nombre de particules
l’unité du temps. Si, par exemple, divA(~
qui sortent sera superieure au nombre des particules qui rentrent et, en conséquence, la
densité des particules (en un point ~r, au moment t) va diminuer. On aura l’équation:

∂ρ(t, ~r) ~ ~r)


= −divA(t, (3.7)
∂t

7
qui décrit le bilan local des particules en mouvement. Il faut ajouter que
l’équation de bilan dans la forme (3.7) correspond au cas où il n’y a pas de sources
de production des nouvelles particules dans un milieu et, également, il n’y a pas de
disparition des particules.

Exercices.

Calculer la divergence des champs vectoriels suivants

~ r) = ~r
1) A(~ (3.8)

~ r) = ~r ,
2) A(~ en ~r 6= 0 (3.9)
r3
~ r) = ~r
3) A(~ (3.10)
a2 + r2
Réponses:
1) div~r ≡ (∇ ~ · ~r) = 3 (3.11)
~r ~ · ~r ) = (∇
~ · ~r) 1 − 3 (~r · ∇r)
~ =0
2) div 3 ≡ (∇ 3
(3.12)
r r r3 r4
~r ~ · ~r 3a2 + r2
3) div 2 ≡ ( ∇ = ... = (3.13)
a + r2 (a2 + r2 ) (a2 + r2 )2

4 Rotationnel d’une fonction vectorielle.

~ r) son rotationnel est défini par l’expression:


Définition. Pour un champ de vecteurs A(~

~ A
rot ~≡∇
~ ∧A
~ = (∂y Az − ∂z Ay )~ex

+(∂z Ax − ∂x Az )~ey + (∂x Ay − ∂y Ax )~ez (4.1)

~ex , ~ey , ~ey sont les vecteurs de base des coordonnées cartesiennes.
~ ∧A
Le symbole ∇ ~ et A, appelé
~ signifit le produit exterieur des deux vecteurs, ∇
~ étant un
également produit vectoriel de deux vecteurs. Dans ce cas particulier, avec ∇
~ r).
opérateur de dérivation, il s’agit de la dérivée exterieure du champ A(~

La façon compacte et pratique pour des calculs est de présenter le produit exterieur
~ et B
de deux vecteurs A ~ dans la forme suivante:

~ ∧ B)
(A ~ i = εijk Aj Bk (4.2)

8
Il y a quelques conventions qui sont implicites dans (4.2):

1) les indices i, j, k prennent trois valeurs differentes: soit 1,2,3, soit x, y, z, comme
dans les formules précédentes; les deux suites des indices vont être considerées comme
équivalantes dans la suite;

2) les indices qui se répètent, comme j et k dans l’éq.(4.2), sont sommés sur ces valeurs:
P3 P3
εijk Aj Bk ≡ j=1 k=1 εijk Aj Bk (convention d’Einstein pour l’algèbre de tenseurs);

3) εijk est un tenseur du rang 3 (ayant trois indices), entierement antisymétrique: il


change son signe sous permutation de toutes paires des ses indices voisins; ce tenseur est
beaucoup utilisé dans l’algèbre des vecteurs et des tenseurs, plus généralement; la conven-
tion standard est que ε123 = 1 et alors ses autres composantes non-nulles se déterminent
par permutation des indices; on trouve:

ε123 = ε231 = ε312 = 1 (4.3)

(sous la permutation cyclique de trois indices le signe ne change pas)

ε213 = ε132 = ε321 = −1 (4.4)

les autres composantes sont nulles en conséquence d’antisymétrie: ε112 = −ε112 (permu-
tation de ses deux premiers indices, qui ont la même valeur) ⇒ ε112 = 0, etc.;
~ ∧ B)
4) l’expression à gauche dans l’éq.(4.2), (A ~ i , signifie la composante numero i du
~ ∧ B;
vecteur qui résulte du produit exterieur A ~ par exemple:

~ ∧ B)
(A ~ 1 ≡ (A
~ ∧ B)
~ x

= ε1ij Ai Bj = ε123 A2 B3 + ε132 A3 B2

= A2 B3 − A3 B2 ≡ Ay Bz − Az By (4.5)

~ ∧ B)
Il est suggeré, en exercice 1, de retrouver de cette manière (A ~ 2 et (A
~ ∧ B)
~ 3.

~ un vecteur qui résulte du produit exterieur de A


Exercice 2. Soit C ~ et B:
~ C~ =A
~ ∧ B.
~
~ ∧ B,
En utilisant la représentation (4.2) pour A ~ démontrer l’orthogonalité de C
~ à A
~ et à
~ (C,
B: ~ A)
~ = 0, (C,
~ B)
~ = 0.

9
~ A)
Indication: d’après les conventions présentées ci-dessus le produit scalaire (C, ~

s’écrit comme suit:


3
~ A)
~ = Ci Ai (≡
X
(C, Ci Ai ) = εijk Aj Bk Ai (4.6)
i=1
Il reste à trouver les arguments pour conclure que le dernier produit ci-dessus, où on fait
sommer sur tous les trois indices, vaut 0.

~ A
Avec ces conventions, le rotationnel rot ~ dans l’éq. (4.1) prend la forme:

~ i ≡ (∇
~ A)
(rot ~ ∧ A)
~ i = εijk ∇j Ak (4.7)

~ et B
De la même manière comme pour les deux vecteurs A ~ ci-dessus, on trouve, à partir

de l’éq.(4.7):

~ x = ∂y Az − ∂z Ay
~ A)
(rot

~ y = ∂z Ax − ∂x Az
~ A)
(rot

(rot ~ z = ∂x Ay − ∂y Ax
~ A) (4.8)

– en accord avec l’éq.(4.1), où les composantes sont multipliées par les vecteurs de base
correspondants.
~ r) le long d’un contour C est définie par l’intégrale:
Définition. Circulation d’un champ A(~
I
~ r)
d~r · A(~ (4.9)
C

D’une manière similaire comme pour le rapport entre le flux à travers une petite sur-
face fermée et la divergence, éq.(3.3), on peut démontrer que la circulation d’un champ
~ r) le long d’un petit contour fermé est égale (dans le limite d’un tout petit
vectoriel A(~
~ r) · d~s), ou d~s est une petite surface, bornée par le contour:
~ A(~
contour) à (rot
I
~ r) ' d~s · rot
d~r.A(~ ~ A~ (4.10)
C

– Fig.8. Nous rappelons que, par définition, d~s est un vecteur qui est orthogonal à la
surface, avec son module (longueur) |d~s| égale à l’aire; raccordement de l’orientation du
contour et de la direction de d~s (le choix entre les deux directions possibles) est montré
dans la figure.

10
Pour donner l’idée sur la démonstration de la formule (4.10), nous prennons le cas le
plus simple où le petit contour C à gauche de l’éq. (4.10) est un petit carré, dont les
deux côtés sont parallels aux axes x et y, Fig.9. Dans ce cas, et dans la limite de tout
petit carre (la taille des côtés dx, dy → 0), l’intégrale à gauche dans l’éq. (4.10) pourrait
être remplacée par la somme:

dx dy
Ay (~r + ~ex )dy − Ax (~r + ~ey )dx
2 2
dx dy
−Ay (~r − ~ex )dy + Ax (~r − ~ey )dx (4.11)
2 2
~ le long du carré. En développant ensuite
qui représente la circulation discrète du champ A
~ dans
les composantes du champ A dx dy
, 2, on trouve, comme le terme principal:
2

(∂x Ay − ∂y Ax )dx dy (4.12)

~ r) et le deuxième correspond
~ A(~
Le premier facteur correspond à la composante z du rot
à |d~s|, l’aire de la petite surface qui est bornée par le carré. On peut constater que
tout est en accord avec l’expression à droite dans l’éq.(4.10). En effet, pour l’orientation
du carré dans la Fig.9, le vecteur d~s doit être orienté le long de l’axe z, direction posi-
~ A
tive. Ce vecteur, en fasant le produit scalaire avec rot ~ (partie droite de l’éq.(4.10)), va

selectionner la composante z du rotationnel, en accord avec l’expression dans l’éq.(4.12).

Dans le cas général, des autres formes du chemin C et d’autres orientations, la


démonstration pourrait être rendu proche à la démonstration ci-dessus, pour le cas spe-
cial. La formule limite (4.10), de tout petit chemin C, reste toujours valable.
~ (~r) son gradient. Démontrer que
Exercice 3. Soit f (~r) une fonction scalaire et ∇f
rotationnel d’un gradient est égale à 0:

~ (~r) ≡ ∇
~ ∇f
rot ~ ∧ ∇f
~ =0 (4.13)

Indication:
~ ∧ ∇f
(∇ ~ )i = εijk ∇j ∇k f (~r) ≡ εijk ∂j ∂k f (~r) (4.14)

(∇i = ∂i , voir la définition de l’opérateur nabla dans l’éq(2.2)). Il reste de trouver


des arguments pour conclure que la dernière expression ci-dessus est égale à 0. (Ceci à

11
condition que f (~r) est une fonction différentiable, c’est à dire qu’elle vérifie la condition
∂j ∂k f = ∂k ∂j f ).

Exemple.

Un simple exemple d’un champ vectoriel, avec son rotationnel non-nul, présente le
champ de vitesses ~v (~r) des points d’un solide qui tourne, autour d’un axe fixe quelconque,
avec la vitesse de rotation ω
~ constante. Dans ce cas:

~ ∧ ~r
~v (~r) = ω (4.15)

– à condition que l’axe de rotation (l’axe de ω


~ ) passe par l’origine de coordonnées de ~r
(des points de solide).

~ ~v (~r).
Exercice 4. Calculer rot

5 Laplacien.

Définition. Opérateur différentiel laplacien est défini, dans les coordonnées cartisiennes,
par l’expression:
∆ =déf ∇
~ 2 ≡ (∇
~ · ∇)
~ = ∂x2 + ∂y2 + ∂z2 (5.1)

Cet opérateur pourrait être appliqué à une fonction scalaire f (~r), tout comme à une
~ r). En soi-même, laplacien est un opérateur différentiel scalaire, en
fonction vectoriel A(~
~ qui est un opérateur vectoriel.
comparaison avec l’opérateur nabla, ∇,

Opérateur laplacien apparait dans l’analyse et la déscription d’énormement des problèmes


physiques. On peut citer deux exemples:

1) Propogation des ondes, soit acoustiques, soit électromagnétiques; dans le cas de


propogation des ondes acoustiques, le laplacien est appliqué à un champ vectoriel, disons
~ r), qui décrit les déplacements des points d’un milieu élastique de leurs positions
A(~
d’équilibre.

L’équation de propogation des ondes est de la forme:

~ ~r) = ∆A(t,
∂t2 A(t, ~ ~r) (5.2)

12
à des constantes (d’élasticité, etc.) près. Ce processus est dynamique. En conséquence,
~ dépend du temps, t, en plus des coordonnées ~r des points du milieu.
le champ A

2) Potentiel électrique U (~r), dans le cas d’électrostatique; U (~r) est une fonction
scalaire de ~r qui vérifie l’équation:

∆U (~r) = −ρ(~r) (5.3)

toujours à des constantes près; ρ(~r) est la densité de charge électrique qui est répandue
dans un milieu.

Ces exemples, ainsi que d’autres, seront examinés plus bas, dans les chapitres 8 – 10.

Exercices.

Calculer les applications de l’operateur laplacien dans les cas suivants:

1) ∆r (5.4)

2) ∆r2 (5.5)
1
6 0
3) ∆ , pour r = (5.6)
r
(~p · ~r)
4)∗ ∆ 3 , pour r 6= 0 (5.7)
r
Indications.

~ · ∇)r
∆r = (∇ ~ = (∇
~ · ∇r) ~ · ~r ) = (∇
~ = (∇ ~ · ~r) 1 + (~r · ∇
~ 1 ) = .... (5.8)
r r r

Une étoile sur l’exercice 4) signifie que le calcul sera relativement compliqué; en
général, les exercices avec une étoile ne sont pas obligatoires. Par contre, pourriez vous
deviner la réponse, sans calcul, en fasant appel à la signification physique de ce cas
particulier?

5)∗ Trouver la solution de l’éq.(5.3), la fonction U (~r), dans le cas où la densité de
charge ρ(~r) est une fonction constante, non-nulle, pour r < a, et zéro pour r > a:
(
ρ0 , r<a
ρ(~r) = (5.9)
0, r>a
Pour des raisons physiques, U (~r) doit être une fonction continue (en passant par r = a).

13
6 Formules utiles.

6.1 Formules différentielles.

~
Dans ce sous-chapitre nous allons présenter quelques propriétés de l’opérateur ∇.
~ éq.(2.2), sont celles
Deux premières, qui sont évidantes en vue de la définition de ∇,
~ à un produit ordinaire: 1) de deux fonctions scalaires et 2) d’une
de l’application de ∇
fonction scalaire et une fonction vectorielle. On trouve:

~ · g) = ∇f
1) ∇(f ~ · g + f · ∇g ~
~ ≡ gradf ~
· g + f · gradg (6.1)

~ · (f · A))
2) (∇ ~ = (∇f
~ · A)
~ + f · (∇
~ · A) ~
~ ≡ (gradf ~ + f · divA
· A) ~ (6.2)

Nous les avons déjà utilisés dans des exercices précédents.

Ensuite:
~ · (∇
3) (∇ ~ ∧ A))
~ ≡ div rot
~ A~=0 (6.3)

Démonstration:
~ · (∇
(∇ ~ ∧ A))
~ = ∂i εijk ∂j Ak = εijk ∂i ∂j Ak = 0 (6.4)

Dans tous les exemples et exercices qui suivent il est supposé que les fonctions, qui
apparaissent, sont différentiables, sauf si le contraire est mentionné; en particulier, dans
l’éq.(6.4), il est supposé que ∂i ∂j Ak = ∂j ∂i Ak .

4) (∇ ~ ∧ B))
~ · (A ~ = ((∇
~ ∧ A)
~ · B)
~ − (A
~ · (∇
~ ∧ B))
~ (6.5)

Cette équation s’écrit, de la façon équivalente, comme:

~ ∧ B)
div(A ~ = (rot
~ A~ · B)
~ − (A
~ · rot ~
~ B) (6.6)

Démonstration:

~ · (A
(∇ ~ ∧ B))
~ = ∂i εijk Aj Bk = εijk (∂i Aj ) · Bk + εijk Aj (∂i Bk )

~ ∧ A)
= εkij (∂i Aj )Bk − Aj εjik (∂i Bk ) = ((∇ ~ · B)
~ − (A
~ · (∇
~ ∧ B))
~ (6.7)

14
Antisymétrie de εijk est utilisée, ansi que la sommation implicite sur des indices qui se
répetent; plus la définition du produit exterieur de deux vecteurs et celle du rotationnel,
éqs.(4.2), (4.7).

La démonstration de la formule qui suit est proposée en exercice:

~ ∧ (f · A)
5) ∇ ~ = ∇f
~ ∧A
~ + f · (∇
~ ∧ A)
~ (6.8)

Autrement:
~ A)
rot(f ~
~ = gradf ~ + f · rot
∧A ~ A~ (6.9)

La propriété:
~ ∧ (∇f
6) ∇ ~ ) ≡ rot ~
~ gradf =0 (6.10)

a été déjà démontrée, en exercice (chapitre 4).

La dernière formule, qui va suivre, nécessitera, pour sa démonstration, la propriété


suivante du tenseur εijk :
εijk εilm = δjl δkm − δjm δkl (6.11)

Le tenseur d’ordre 2 δjl , qui apparait dans l’équation ci-dessus, (appelé autrement sym-
bole de Kronecker) est défini comme suit:
1, j=l
(
δjl = (6.12)
0, autrement

Démonstration de l’éq.(6.11):

Dans l’éq.(6.11), à gauche, l’indice i, qui se répète, est sommé. Les autres indices
sont libres. Pour justifier l’expression à droite, on observe que le résultat du produit
à gauche après la sommation sur i, doit être une forme tensorièlle, de quatre indices,
antysymétrique par rapport à la permutation, séparément, des indices j, k et des indices
l, m. En plus, cette forme doit être symetrique par rapport à la permutation, simultanée,
j ↔ l et k ↔ m. Sur la base de ces symétries on peut se convaincre que, si le résultat
doit être exprimé avec que des produit et des sommes des δ, alors l’expression à droite
est la seule possible, à une constate de proportionalité près. Donc, on doit écrire:

εijk εilm = A(δie δkm − δjm δkl ) (6.13)

15
Ensuite, la constante A se détermine en faisant contracter (c’est à dire, égaliser et faire
sommer) les indices j, l et les indices k, m, à droite et à gauche dans l’éq.(6.13):

εijk εijk = A(δij δkk − δjk δkj ) (6.14)

En exercice, en utilisant les définitions des εijk et δij , finissez le calcul dans l’éq.(6.14) et
vérifiez qu’on doit avoir A = 1, comme dans l’éq.(6.11).

Remarque. Dans la démonstration ci-dessus, un détail qui n’a pas été justifié, est
celui de pourquoi le résultat du produit à gauche, dans l’éq. (6.11), doit être exprimé,
uniquement, par des produits et des sommes de δ.

En effet, dans la géométrie de l’espace tridimensionnel R3 , il n’y a pas d’autres


tenseurs fondamentaux que εijk et δij . Le premier fait exprimer les produits exterieurs des
vecteurs; il fait exprimer également les volumes; on peut vérifier que εijk Ai Bj Ck est égale
~ B,
au volume de l’objet dans la Fig.10, pour tous les vecteurs A, ~ C.
~ Le deuxième, δij ,

fait exprimer les produits scalaire (δij Ai Bj = Aj Bi ) et la metrique d’espace, les longuers
~ 2.
des vecteurs, autrement dit: δij Ai Aj = Ai Ai = |A|

Quand on fait le produit du type εijk εilm , le produit qui est fait des tenseurs fon-
damantaux, le résultat doit s’exprimer également en termes des tenseurs fondamantaux,
εijk et δij . Avec quatre indices libres et les symétries qui sont precisées ci-dessus, il n’y
a pas de place, à droite dans l’éq.(6.11), pour le tenseur ε. La seule possibilité est celle
dans l’éq.(6.13).

Nous n’allons ni justifier, ni développer encore les arguments dans cette remarque,
qui dépassent le contenu de nos cours actuels. Il est suggéré de les admettre.
~ La dernière équation,
Nous retournons maintenant à la suite des équations avec∇.
dans la suite qui n’est certainement pas complète), est la suivante:

~ ∧ (∇
7) ∇ ~ ∧ A)
~ = ∇(
~ ∇,
~ A)
~ − ∆A
~ (6.15)

La forme équivalente:

~ rot
rot( ~ A) ~
~ = grad(div ~ − ∆A
A) ~ (6.16)

16
Démonstration.

~ ∧ (∇
(∇ ~ ∧ A))
~ i = εijk ∂j εklm ∂l Am = εkij εklm ∂j · ∂l Am

= δil δjm ∂j ∂l Am − δim δjl ∂j ∂l Am

~ − ∆Ai
= ∂m ∂i Am − ∂l ∂l Ai = ∂i (∂m Am ) − ∆Ai = ∂i (divA) (6.17)

Dans cette démonstration nous avons systematiquement appliqué l’expression de rota-


tionnel dans l’éq.(4.7), la formule (6.11) pour le produit de deux tenseurs ε et la propriété,
de δ:
δkl Cl = Ck (6.18)

– contracter un des indices de δ avec l’indice d’un vecteur quelconque résulte dans le
remplacement de l’indice du vecteur par le deuxième indice de δ (qui restait libre).

La démonstration de cette propriété, qui suit de la définition de δ dans l’éq.(6.12),


est proposé en exercice.

6.2 Formules intégrales.

La formule bien familière en une dimension, de l’espace R d’une variable x:


Z b
dx∂x f (x) = f (b) − f (a) (6.19)
a

se généralise vers le cas de l’espace tridimensionnel par les deux formules suivantes:
Z Z I
1) ~ r) ≡
d3~rdivA(~ ~ A(~
d3 r∇, ~ r) = ~ r)
d~s, A(~ (6.20)
D D SD

– formule d’Ostrogradski;
Z Z I
2) d~s, rot ~ r) ≡
~ A(~ ~ ∧ A(~
d~s, (∇ ~ r)) = ~ r)
d~r, A(~ (6.21)
S S CS

– formule de Stokes.

Dans la première formule, D est un domaine (tridimensionnel) dans l’espace R3 et


SD est la surface fermée qui lui entoure, Fig.11. Dans la deuxième formule, S est une
surface ouverte et CS est son bord unidimensionnel, une courbe fermée, Fig.12.

17
Au lieu des démonstration detaillées, nous allons donner quelques arguments pour
montrer que ces deux formules sont bien naturelles est transparentes.

Dans le cas de la première formule, éq.(6.20), imaginons que nous avons coupé le
domaine D en petits cubes, qui peuvent être quelque peu déformés, de la façon que
l’ensemble de ces cubes remplit parfaitement le domaine D. Dans la Fig.13 sont montrés
deux cubes de cet ensemble. Ensuite, l’intégrale à gauche dans l’éq.(6.20) pourrait être
remplacée par la somme (de Darboux correspondante) sur cet ensemble, la contribution
de chaque élement étant de la forme:

~ · dΩ
divA (6.22)

~ est déterminé, pour sa valeur, au centre de ce


dΩ est un petit volume d’un cube et divA
petit cube.

Nous pouvons maintenant utiliser l’éq.(3.3), lue dans le sens oposé, pour remplacer
~ · dΩ par le flux dF du champ A
divA ~ à travers les côtés d’un petit cube. Rappelons

que ce flux se calcule par l’intégrale dans l’éq.(3.2) avec d~s orienté vers l’exterieur du
cube en question. Maintenant, si on a fait ce type de transformation pour tous les petits
cubes qui partionnent le domaine D et on a additionné les résultats, on observe que le
flux à travers chaque petit côté d’un cube donné, qui se trouve à l’interieur de D, rentre
deux fois dans la somme, car chaque côté appartient à deux cubes voisins, Fig.13. En
plus, ces contributions sont de signes opposés à cause de l’orientation opposée de d~s dans
l’éq.(3.2): orientations exterieure - interieure sont opposées pour les deux cubes dans la
Fig.13, qui se partagent le même côté carré. Comme résultat final, les flux à travers
tous les côtés de cubes qui se trouvent à l’interieur de D se simplifient, les uns contre les
autres, il restera les flux à travers les petits côtés des cubes qui se trouvent sur le bord
de D. Cet ensemble des petits flux, additionnés, correspond à l’intégrale sur le bord de
D dans l’éq.(6.20) à droite.

De la manière analogue on arrive à démontrer la deuxième formule intégrale, l’éq.(6.21).


Il faut partionner le surface S sur des petits carré, qui peuvent être déformés, pour qu’ils
remplicent correctement la surface. Ensuite, l’intégrale à gauche de l’éq.(6.21) est rem-
place par la somme correspondante. Pour chaque carré, c’est à dire pour chaque terme

18
correspondant de la somme, il faudra utiliser la formule (4.10), lue dans le sens op-
posé. Finalement, en analysant la somme de petites circulations, le long de côtés des
petits carrés, on trouvera que cette somme se reduit à l’intégrale dans la partie droite de
l’éq.(6.21).

La précision des étapes de cette dernière démonstration est proposée aux étudiants
en exercice.

19
Partie II. Analyse vectoriel en coordonnées curvilignes

7 ~
gradf ~ rot
, divA, ~ A~ et ∆f en coordonnées sphériques

et cylindriques.

Tous les objets vectoriels, que nous avons étudié dans ce chapitre, ont été présentés dans
les coordonnées cartesiennes, de l’espace R3 . Néanmoins, quand la symétrie du problème
est appropriée, il est parfois plus facile à faire des calculs dans d’autres coordonnées,
dont les coordonnées sphériques ou cylindriques sont le plus souvent utilisées. Nous
allons conclure la partie générale du présent chapitre en donnant les expressions, pour
nos objets d’analyse vectorielle, dans ces deux coordonnées.

Mais d’abord nous nous metterons dans un cadre plus général, des coordonées curvilignes
quelconques de l’espace R3 , mais qui sont soumises à la condition que, localement, ces
coordonnées sont orthogonalles. Si (u1 , u2 , u3 ) sont ces nouvelles coordonnées, alors
l’orthogonalité locale correspond à la condition que les vecteurs
∂~r ∂~r ∂~r
~e1 = , ~e2 = , ~e3 = (7.1)
∂u1 ∂u2 ∂u3
sont orthogonaux entre eux. Dans l’éq.(7.1), ~r est supposé d’être exprimé en fonction
des nouvelles coordonnées: ~r = ~r(u1 , u2 , u3 ).

Prenons un exemple simple de l’espace bidimensionnel R2 et des coordonnées polaires.


Nous allons noter ρ~ les vecteurs, qui représentent les points d’espace R2 , au lieu de ~r de
R3 . Alors:      
x  x1   ρ · cos ϕ 
ρ~ = 
  ≡
 =  (7.2)
y x2 ρ · sin ϕ
ρ et ϕ étant les coordonnées polaires, curvilignes, de l’espace R2 . Les vecteurs ~e1 et ~e2 ,
analogues aux vecteurs (7.1), sont déterminés comme suit:
   
∂~
ρ ∂  ρ · cos ϕ   cos ϕ 
~e1 ≡ ~eρ = = = (7.3)
∂ρ ∂ρ ρ · sin ϕ
 
sin ϕ

20
   
∂~
ρ ∂  ρ · cos ϕ   −ρ · sin ϕ 
~e2 ≡ ~eϕ = = = (7.4)
∂ϕ ∂ϕ ρ · sin ϕ
 
ρ · cos ϕ
Ces vecteurs sont montrés dans la Fig.14. Evidement, ils sont orthogonaux entre eux, en
tout point d’espace ρ~.

Il est également facile de déterminer les vecteurs ~e1 , ~e2 , ~e3 , éq.(7.1), pour des co-
ordonnées sphériques et cylindriques de l’espace R3 . Pour des coordonnées sphériques,
Fig.2:    
 r sin Θ · cos ϕ   sin Θ · cos ϕ 
∂~r ∂    
~e1 ≡ ~er = =  r sin Θ · sin ϕ
 
 = 
 sin Θ · sin ϕ 

(7.5)
∂r ∂r 







r · cos Θ cos ϕ
   
 r sin Θ · cos ϕ   r cos Θ · cos ϕ 
∂~r ∂    
~e2 ≡ ~eθ = =  r sin Θ · sin ϕ = r cos Θ · sin ϕ  (7.6)
   
 
∂Θ ∂Θ 







r · cos Θ −r · sin Θ
 
 −r sin Θ · sin ϕ 
∂~r ∂  
~e3 ≡ ~eϕ = =  r sin Θ · cos ϕ (7.7)
 

∂ϕ ∂ϕ 



0
Ces vecteurs sont montrés dans la Fig.15. Il est facile de verifier qu’ils sont orthogonaux,
pour tout ~r (tous r, Θ, ϕ).

Pour des coordonnées cylindriques, Fig.3, on trouve:


   
 ρ · cos ϕ   cos ϕ 
∂~r ∂    
~e1 ≡ ~eρ = =  ρ · sin ϕ = sin ϕ  (7.8)
   
 
∂ρ ∂ρ 







z 0
   
 ρ · cos ϕ   −ρ · sin ϕ 
∂~r ∂    
~e2 ≡ ~eϕ = =  ρ · sin ϕ
 
 = 
 ρ · cos ϕ 

(7.9)
∂ϕ ∂ϕ 







z 0
   
 ρ · cos ϕ   0 
∂~r ∂    
~e3 ≡ ~ez = =  ρ · sin ϕ = 0  (7.10)
   
 
∂z ∂z 







z 1

21
– Fig.16. Ces vecteurs sont orthogonaux entre eux.

Retournons dans le cadre générale des coordonnées curvilignes quelconques u1 , u2 , u3


(localement orthogonales) et les vecteurs ~e1 , ~e2 , ~e3 , éq.(7.1),
qui forment une base locale, pour un point d’espace donné, et qui sert pour décomposer
les vecteurs, exprimés en ces coordonnées. Cette base est supposée d’être orthogonale,
mais elle n’est pas nécessairement normée. Autrement dit, en général |~ei | =
6 1, i = 1, 2, 3.

Les échelles le long des axes, de cette base locale, sont définies par les modules
(longueurs) des vecteurs {~ei }, que nous allons noter ei ≡ |~ei |, i = 1, 2, 3. Nous intro-
duisons, en plus, les vecteurs normés de cette base locale:

~ˆe1 , ~ˆe2 , ~ˆe3 (7.11)

|~ˆe1 | = |~ˆe2 | = |~ˆe3 | = 1, de la façon que:

~e1 = e1 · ~ˆe1 , ~e2 = e2 · ~ˆe2 , ~e3 = e3 · ~ˆe3 (7.12)

Pour des coordonnées sphériques, on trouve, à partir des éqs.(7.5)- (7.7),


les facteurs d’échelle suivants:

e1 ≡ er = 1, e2 ≡ eθ = r, e3 ≡ eϕ = r · sin Θ (7.13)

Pour des coordonnées cylindrique, éqs.(7.8)-(7.10), on obtient:

e1 ≡ eρ = 1, e2 ≡ eϕ = ρ, e3 ≡ ez = 1 (7.14)

Observons par ailleurs que le volume élémentaire (mésure d’intégration), dans les
intégrales dans l’espace R3 , est égale au produit des facteurs d’échelle multplié par les
différentiels des coordonnées. Dans le cas général des coordonnées curvilignes orthogo-
nales:
d3~r = e1 e2 e3 du1 du2 du3 (7.15)

Dans les coordonnées sphériques:

d3~r = er eθ eϕ dr dΘ dϕ = r2 sin Θ dr dΘ dϕ (7.16)

22
Dans les coordonnées cylindriques:

d3~r = eρ eϕ ez dρ dϕ dz = ρ dρ dϕ dz (7.17)

En effet, on peut reécrire les équations (7.1), qui définissent les vecteurs {~ei }, de la
manière suivante:

δ~r(1) = ~e1 δu1 , δ~r(2) = ~e2 δu2 , δ~r(3) = ~e3 δu3 (7.18)

où les petits vecteurs δ~r(i) , i = 1, 2, 3, représentent les petits déplacements, à partir du
point ~r dans R3 , qui correspondent à des variations des coordonnées δui , i = 1, 2, 3.
Les trois vecteurs δ~r(1) , δ~r(2) , δ~r(3) sont orthogonaux entre eux, étant proportionnels
aux vecteurs ~e1 , ~e2 , ~e3 de la base locale. Evidement, le volume élémentaire (dans des
intégrales) s’obtient par le produit des longueurs des trois vecteurs {δ~r(i) }, éq.(7.18), ce
qui nous donne la mesure d’intégration dans l’éq.(7.15).
~ , divA,
Pour donner les expressions pour gradf ~ rot ~ ∆f dans la base locale {~ˆei } des
~ A,
coordonnées curvilignes, nous auront besoin des formules suivantes:
 
 A1 
 
~ = A1~ˆe1 + A2~ˆe2 + A3~ˆe3 ≡
A 
 A2 

(7.19)
 
 
A3
 
 e1 du1 
 
d~r = e1 du1~ˆe1 + e2 du2~ˆe2 + e3 du3~ˆe3 ≡ 
 e2 du2 

(7.20)
 
 
e3 du3
 
 e2 e3 du2 du3 
 
d~s = e2 e3 du2 du3~ˆe1 + e3 e1 du3 du1~e2 + e1 e2 du1 du2~ˆe3 ≡ e3 e1 du3 du1  (7.21)
 

 
 
e1 e2 du1 du2
~
df = ∂i f · dui = gradf, d~r (7.22)

~ (une fonction vectorielle, sa valeur


La première formule fait décomposer le vecteur A
au point ~r) dans la base locale {~ˆei }, définie au point ~r quelconque. Dans cette formule, les

23
composante {Ai } sont définies par rapport à cette base; ce ne sont pas des composantes
~ dans les coordonnées cartesiénnes, comme dans toutes les sections précédentes.
de A

La deuxième formule, éq.(7.20), reproduit les variations de ~r dans l’éq.(7.18), mises


ensemble; rappelons que ~ei = ei~ˆei , éq.(7.12).

La troisème formule, éq.(7.21), fait décomposer un élément de surface (qui est un


vecteur, Fig.5,6,8,11, etc.), toujours par rapport à la base locale {~ˆei }. Dans les co-
ordonnées cartesiènnes, avec la base ~ex , ~ey , ~ez , |~ex | = |~ey | = |~ez | = 1, cette même
décomposition aurait la forme:
 
 dydz 
 
d~s = dydz~ex + dzdx~ey + dxdy~ez ≡ 
 dzdx 

(7.23)
 
 
dxdy

La quatrième formule, éq.(7.22), exprime la différentielle d’une fonction scalaire f (~r)


(la sommation sur l’indice i, qui se répète, est supposée).
~ , dans la base {~ˆei }. Ecrivons
Le plus facile est à déterminer les composantes de gradf
l’éq.(7.22) pour df en plus des details:

~ )1 ·e1 du1 +(gradf


∂1 f ·du1 +∂2 f ·du2 +∂3 f ·du3 = (gradf ~ )2 ·e2 du2 +(gradf
~ )3 ·e3 du3 (7.24)

Nous avons utilisé l’éq.(7.20) pour des composantes de d~r dans la base {~ˆei }. En comparant
les parties gauche et droite de l’éq.(7.24), on trouve:
 
1 ∂f
 e1 ∂u1 
~ 1 ∂f ˆ 1 ∂f ˆ 1 ∂f ˆ 
1 ∂f

gradf = · ~e1 + · ~e2 + · ~e3 ≡ 


 (7.25)
e1 ∂u1 e2 du2 e3 ∂u3 

e2 ∂u2 

1 ∂f
e3 ∂u3

~ nous utiliserons la formule intégrale du


Ensuite, pour déterminer la forme de divA,
~ à droite avec les composante
chapitre 6.2, éq.(6.20). En exprimant d3~r à gauche et d~s, A
de la base {~ˆei }, éqs.(7.15), (7.19), (7.21), on obtient:
Z
~
e1 e2 e3 du1 du2 du3 divA
D
I
= (du2 du3 e2 e3 A1 + du3 du1 e3 e1 A2 + du1 du2 e1 e2 A3 ) (7.26)
SD

24
Imaginons que nous faisons un calcul dans l’equation ci-dessus, partie droite, pour le
domaine D qui est un tout petit cube, comme dans la Fig.7, mais avec la base ~ex , ~ey , ~ez
remplacée par la base locale {~ei }, des coordonnées curvilignes u1 , u2 , u3 . Tout comme
dans l’analyse du chapitre 3, nous allons écrire le flux dFs dans la forme similaire à celle
de l’éq.(3.4), mais cette fois avec des facteurs d’échelle e1 , e2 , e3 à côté des composantes de
~ comme ils le sont dans l’éq.(7.26) ci-dessus. Ces facteurs, eux aussi, sont des fonctions
A,
des coordonnées u1 , u2 , u3 . De la façon analogue comme pour le passage de l’éq.(3.4) à
l’éq.(3.5), cette fois nous allons trouver:

∂ ∂
dFs ' [ (e2 e3 A1 ) + (e3 e1 A2 )
∂u1 ∂u2

+ (e1 e2 A3 )]du1 du2 du3 (7.27)
∂u3

L’éq.(7.26) va s’écrire (dans la limite quand le domaine D devient tout petit) sous la
forme suivante:

~
e1 e2 e3 du1 du2 du3 divA
∂ ∂ ∂
'[ (e2 e3 A1 ) + (e3 e1 A2 ) + (e1 e2 A3 )]du1 du2 du3 (7.28)
∂u1 ∂u2 ∂u3
~ dans les coordonnées curvilignes:
D’ici on trouve finalement l’expression de divA

~= 1 ∂ ∂ ∂
divA [ (e2 e3 A1 ) + (e3 e1 A2 ) + (e1 e2 A3 )] (7.29)
e1 e2 e3 ∂u1 ∂u2 ∂u3

~ rot
L’expression pour le rotationnel du champ A, ~ pourrait être déduit de la deuxième
~ A,
~ dans
formule intégrale du chapitre 6.2, l’éq.(6.21). Avec des composantes des d~s, d~r, A
les éqs.(7.21), (7.20), (7.19), l’éq.(6.21) s’écrit:
Z
~ 1 + du3 du1 e3 e1 · (rot
~ A)
[du2 du3 e2 e3 · (rot ~ 2 + du1 du2 e1 e2 · (rot
~ A) ~ 3]
~ A)
S
I
= (du1 e1 A1 + du2 e2 A2 + du3 e3 A3 ) (7.30)
Cs

~ ci-dessus, il est utile de considérer


De la façon similaire à celle de l’analyse de divA
l’éq.(7.30) dans la limite de Cs qui est un tout petit carré, comme dans la figure 9 par
exemple, où ce carré est en plus parallel au plan x, y. L’équation pour la circulation du

25
~ dans cette limite, est représentée dans l’éq.(4.11). Dans le cas des coordonnées
champ A,
~ vont être suivies par des facteurs d’échelle,
curvilignes u1 , u2 , u3 , les composantes de A
comme dans la partie droite de l’éq.(7.30). En coséquence, la forme limite dans l’éq.(4.12)
sera remplacée par l’expression:
∂ ∂
[ (e2 A2 ) − (e1 A1 )]du1 du2 (7.31)
∂u1 ∂u2
Cette forme limite pour la circulation dans la partie droite de l’éq.(7.30) est particulière
pour l’orientation spécifique du chemin Cs (un petit carré dans le plan u1 , u2 ) Pour
l’orientation générale, on trouvera la forme limite suivante de l’éq.(7.30):

~ 1 + du3 du1 e3 e1 · (rotA)


~ A)
du2 du3 e2 e3 · (rot ~ 2

~ 3
~ A)
+du1 du2 e1 e2 · (rot
∂ ∂
'( (e3 A3 ) − (e2 A2 ))du2 du3
∂u2 ∂u3
∂ ∂
+( (e1 A1 ) − (e3 A3 ))du3 du1
∂u3 ∂u1
∂ ∂
+( (e2 A2 ) − (e1 A1 ))du1 du2 (7.32)
∂u1 ∂u2
D’ici on trouve l’expression suivante pour rot ~ dans les coordonnées curvilignes:
~ A

~ A
rot ~ = 1 ( ∂ (e3 A3 ) − ∂ (e2 A2 ))~ˆe1
e2 e3 ∂u2 ∂u3
1 ∂ ∂
+ ( (e1 A1 ) − (e3 A3 ))~ˆe2
e3 e1 ∂u3 ∂u1
1 ∂ ∂
+ ( (e2 A2 ) − (e1 A1 ))~ˆe3
e1 e2 ∂u1 ∂u2
(7.33)

~ ) et (7.29) (pour divA,


Finalement, en utilisant les expressions (7.25) (pour gradf ~ mais
~ ), on trouve la forme suivante pour le laplacien de f :
~ remplace par gradf
avec A

~ · ∇f
∆f ≡ ∇ ~
~ ≡ div gradf

1 ∂ e2 e3 ∂f ∂ e3 e1 ∂f
[ ( )+ ( )
e1 e2 e3 ∂u1 e1 ∂u1 ∂u2 e2 ∂u2
∂ e1 e2 ∂f
+ ( )] (7.34)
∂u3 e3 ∂u3

26
Exercices.

1) Avec les facteurs d’échelle er , eθ , eϕ dans l’éq. (7.13) et en utilisant les formules
~ , divA,
(7.25), (7.29), (7.33), (7.34), vérifier les expressions suivantes pour gradf ~ rot ~
~ A,
∆f dans les coordonnées sphériques:

~ ∂f ˆ 1 ∂f ˆ 1 ∂f ˆ
gradf = · ~er + · ~eθ + · ~eϕ (7.35)
∂r r ∂Θ r sin Θ ∂ϕ

~= 1 ∂ 2 ∂ ∂
divA [ (r sin Θ · A r ) + (r · sin Θ · A θ ) + (rAϕ )] (7.36)
r2 sin Θ ∂r ∂Θ ∂ϕ

1 ∂ ∂
~=
rotA ( (r sin Θ · Aϕ ) − (r · Aθ )) · ~ˆer
r2 sin Θ ∂Θ ∂ϕ
1 ∂ ∂
+ ( (Ar ) − (r · sin Θ · Aϕ )) · ~ˆeθ
r sin Θ ∂ϕ ∂r
1 ∂ ∂
+ ( (rAθ ) − (Ar )) · ~ˆeϕ (7.37)
r ∂r ∂Θ
1 ∂ ∂f ∂ ∂f ∂ 1 ∂f
∆f = [ (r2 sin Θ · )+ (sin Θ · )+ ( · )] (7.38)
r2 sin Θ ∂r ∂r ∂Θ ∂Θ ∂ϕ sin Θ ∂ϕ

2) Trouver l’expression de ∆f dans les coordonnées sphériques, dans le cas d’une


fonction f radiale, f (~r) = f (r) (d’une fonction qui ne dépend que de r). Simplifier cette
expression au maximum.

3) Avec les facteurs d’échelle eρ , eϕ , ez dans l’éq. (7.14), vérifier les expressions
~ , divA,
suivantes pour gradf ~ rot ~ ∆f dans les coordonnées cylindriques:
~ A,

~ ∂f ˆ 1 ∂f ˆ ∂f ˆ
gradf = · ~eρ + · ~eϕ + · ~ez (7.39)
∂ρ ρ ∂ϕ ∂z

~ = 1 [ ∂ (ρAρ ) + ∂ (Aϕ ) + ∂ (ρAz )]


divA (7.40)
ρ ∂ρ ∂ϕ ∂z

~ A
rot ~ = 1 ( ∂ (Az ) − ∂ (ρAϕ )) · ~ˆeρ
ρ ∂ϕ ∂z
∂ ∂
+( (Aρ ) − (Az )) · ~ˆeϕ
∂z ∂ρ
1 ∂ ∂
+ ( (ρAϕ ) − (Aρ )) · ~ˆez (7.41)
ρ ∂ρ ∂ϕ

27
1 ∂ ∂f ∂ 1 ∂f ∂ ∂f
∆f = [ (ρ ) + ( ) + (ρ ] (7.42)
ρ ∂ρ ∂ρ ∂ϕ ρ ∂ϕ ∂z ∂z

4) Trouver l’expression de ∆f dans les coordonnées cylindriques, dans le cas où la


fonction f est invariante par rapport aux rotations autour de l’axe z. Simplifier cette
expression au maximum.

5) Récalculer les applications de l’opérateur laplacien dans les cas qui suivent, en util-
isant la forme du laplacien, pour des fonctions radiales, qui a été obtenue dans l’exercice
2) ci dessus:
1. ∆r (7.43)

2. ∆r2 (7.44)
1
3. ∆ (7.45)
r
Comparer ces calculs et leurs résultats avec ceux des exercices du chapitre 5, éqs.(5.4),
(5.5), (5.6).

28
Partie III. Applications physiques

8 Application en l’électrostatique. Fonction δ(~r) de


Dirac.

Reprenons encore une fois le potentiel Coulombien:

q
U (~r) = (8.1)
r

– éq.(1.3) Essayons de tester avec ce potentiel l’équation d’électrostatique:

∆U (~r) = −ρ(~r) (8.2)

– éq.(5.3); ρ(~r) dans cette équation est la densité de la charge électrique.

D’une part,
q
∆U (~r) = ∆ = 0, r 6= 0 (8.3)
r
– exercice 3) du chapitre 5, èq.(5.6).

D’autre part, en utilisant la première formule intégrale du chapitre 6.2, éq(6.20), on


trouve:
Z Z I
3
d ~r∆U (~r) = 3 ~ ∇U
d r∇, ~ (~r) = ~ (~r)
d~s, ∇U (8.4)
D D SD

~ (~r) a été déjà calculé dans l’exercice 2) du chapitre 2, (éq.(2.4)), avec le


Le gradient ∇U
résultat:
∇U ~ q = −q ~r
~ (~r) = ∇ (8.5)
r r3
Supposons que SD dans l’éq.(8.4) est une sphère de rayon r0 Fig.17. Dans les coor-
données sphériques, dans la base ~ˆer , ~ˆeΘ , ~ˆeϕ , chapitre 6.3, les vecteurs d~s et ∇U
~ auront

des composantes:
   
2
 eΘ eϕ · dΘ · dϕ   r sin Θ · dΘ · dϕ 
   
d~s = 0 = 0 (8.6)
   
   
   
   
0 0

29
(comp. éq.(7.21)),  
q
 − r2 
~ = −q ~r = 
 
∇U 0 (8.7)

r3 
 

 
0
Pour l’intégrale à droite dans l’éq.(8.4) on trouve:
Z π Z 2π
I
~ =
I
(−q)
d~s, ∇U r02 sin Θ · dΘ · dϕ · = −q sin ΘdΘ dϕ = −4πq (8.8)
SD SD r02 0 0

Alors, d’après l’éq.(8.4), on doit admettre que:


Z
d3~r∆U (~r) = −4πq (8.9)
D

– en même temps que ∆U (~r) = 0 pour tout ~r 6= 0, éq. (8.3).

On doit admettre que ∆U (~r) est non-nulle en ~r = 0, en un point uniquement. En


plus, la valeur de ∆U (~r) en ce point doit être infinie, pour pouvoir donner une valeur finie
à l’intégrale (8.9). On présente la fonction avec ces propriétés de la manière suivante:

∆U (~r) = −4πq · δ(~r) (8.10)

où δ(~r) est la fonction δ de Dirac. Cette fonction (singulière) possède les propriétés suiv-
antes:
∞, ~r = 0
(
δ(~r) = (8.11)
0, ~r 6= 0
et
Z
d3~rδ(~r) = 1 (8.12)
D

– à condition que l’origine, le point ~r = 0, est inclu dans D; sinon l’intégrale sera égale
à zéro.

La fonction δ(~r), qui est piquée sur un point, éq.(8.11), à été introduite dans la
physique par Dirac, pour pouvoir présenter par une fonction de densité la charge électrique
(et, plus généralement d’autres quantités comme la masse etc.) des particules élementaires
– des particules de taille zéro. Autrement dit, pour pouvoir présenter, comme une densité,
la charge électrique finie qui est concentrée sur un point.

30
Résumé. Pour s’accorder l’équation d’électrostatique (8.2) et l’équation intégrale(8.4),
la densité ρ(~r) doit être admise dans la forme suivante:

ρ(~r) = 4πq · δ(~r) (8.13)

où δ(~r) est la fonction δ de Dirac, qui possède les propriétés représentées par les éqs.(8.11),
(8.12).

Exercices.

1) Présenter les propriétés de la fonction:

δ(~r − ~a) (8.14)

2) Présenter la densité ρ(~r) et le potentiel électrique correspondant U (~r), créés par


deux particules de taille zéro, positionnées en ~r = ~a et en ~r = −~a et ayant les charges
électriques q et −q. Il s’agit d’un dipole, qui est fait de deux charges ponctueles.

9 Les ondes électromagnetiques dans le vide.

Le champ électromagnetique obéit aux équations de Maxwell:

~ B
∇, ~ =0 (9.1)

~ E
∇, ~ =ρ (9.2)

~ ∧B
∇ ~ = ~j + 1 ∂t E
~ (9.3)
c2
~ ∧E
∇ ~ = −∂t B ~ (9.4)

Rappelons que nous avons supprimé les constantes ε0 et µ0 en les mettant égales à 1. La
constante c, que nous avons gardé, est la vitesse de la lumière.

Dans le vide, en absence de charges et de courants électriques, ces équations prennent


la forme:
~ B
∇, ~ =0 (9.5)

~ E
∇, ~ =0 (9.6)

31
∇ ~ = 1 ∂t E
~ ∧B ~ (9.7)
c2
~ ∧E
∇ ~ = −∂t B~ (9.8)

Pour obtenir l’équation de propogation des ondes électromagnétiques, dans la forme où il
~ nous appliquerons la dérivée ∂t aux deux parties de l’équation
ne figure que le champ E,
(9.7). On trouve:
∇ ~ = 1 ∂t2 E
~ ∧ ∂t B ~ (9.9)
c2
~ (à gauche) en utilisant l’éq.(9.8). On obtient:
Nous mettons l’expression pour ∂t B

~ ∧ (∇
−∇ ~ = 1 ∂t2 E
~ ∧ E) ~ (9.10)
c2

Nous utiliserons ensuite l’équation:

~ ∧ (∇
∇ ~ ∧ E)
~ = ∇(
~ ∇,
~ E)
~ − ∆E
~ (9.11)

qui a été démontrée dans le chapitre 6.1, formule 6), éq.(6.15). Dans l’application actuelle,
le premier terme de droite s’annule, dû à l’éq. (9.6). On trouve:

~ ∧ (∇
∇ ~ ∧ E)
~ = −∆E
~ (9.12)

et l’équation(9.10) prend la forme:

~ ~r) = 1 2~
∆E(t, ∂ E(t, ~r) (9.13)
c2 t

De la même manière, mais en appliquant la dérivée ∂t à l’éq.(9.8), on trouvera l’équation


~ ~r):
de l’évolution du champ B(t,

~ ~r) = ∂t2 B
c2 ∆B(t, ~ (9.14)

~ ~r), éq.(9.13).
qui est la même que celle pour E(t,

Remarque. Les deux équations ci-dessus sont du type de l’équation de propogation


~ et B
dans (5.2). Dans le cas des ondes sonores, E ~ seront remplacés par l’amplitude A(t,
~ ~r)

de fluctuations mécaniques du milieu et la constante c sera remplacée par la vitesse du


son.

32
La solution des équations (9.13), (9.14) de la formed’une onde plane sont recherchées
dans la forme:
E(t, ~ 0 e−iωt+i~k~r
~ ~r) = E (9.15)

B(t, ~ 0 e−iωt+i~k~r
~ ~r) = B (9.16)

Remarque. Ces expressions sont habituellement mises en complèxe, juste pour une con-
~ et B
venence mathématique. En réalité, pour des champs E ~ physiques, il faut prendre la

partie réelle toute seule, ou la partie imaginaire toute seule, ou les deux en même temps
s’il s’agit de superposer deux polarisations differentes:

~ 0(1) + iE
~0 = E
E ~ 0(2) (9.17)

~ 0(1) + iB
~0 = B
B ~ 0(2) (9.18)

~ et B
En tout cas, on peut toujours déduire l’évolution des champs E ~ physiques, réels,

à partir des expressions complèxes, les expression du type (9.15), (9.16), qui sont plus
convenables (plus compactes) pour des analyses mathématiques.
~ ~r), l’éq.(9.15), dans l’équation d’évolution (9.13), on trouve:
En subsituant E(t,

~ ~r) = −ω 2 · 1 E(t,
−~k 2 · E(t, ~ ~r) (9.19)
c2
~ ~r) 6= 0), il faut que
Pour permettre une solution non-triviale (E(t,

ω 2 = c2~k 2 (9.20)

Autrement dit:
ω(k) = ck (9.21)

où k = |~k| (pour la fréquence il est naturel de choisir la racine positive de l’éq.(9.20)).

La relation (9.21) entre la fréquence ω et le vecteur d’onde ~k, d’une onde plane, est
appelée la relation de dispersion.

Exercices.
~ ~r), B(t,
1) En mettant les expressions (9.15), (9.16) pour E(t, ~ ~r) dans les équations
~ 0, B
d’évolution initiales, éqs. (9.7), (9.8), démontrer que les amplitudes E ~ 0 d’oscillation

33
de champs électriques et magnétiques, dans une onde électromagnétique, doivent être
~ 0 et B
orthogonales entre elles; en plus, les deux amplitudes, E ~ 0 , doivent être orthogonales

au vecteur d’onde ~k.

Pour traiter cet exercice, il pourrait être utile d’introduire le vecteur de direction de
propogation d’une onde:
~k
~n = (9.22)
k
~ 0, B
2) Déssiner une figure qui montre l’orientation relative des vecteurs ~n, E ~ 0.

~ 0 | et B0 ≡ |B
3) Trouver le rapport entre E0 ≡ |E ~ 0 |.

10 Application en hydrodynamique.

L’écoulement d’un fluide est décrit par un champ de vitesses ~v (t, ~r), qui représente la
vitesse d’une toute petite quantité de fluide (de tout petit volume, une goutte, qui s’écoule
avec le fluide) en un point ~r et au moment t.

Dans le cas d’un fluide parfait (de viscosité zéro), cette goutte de fluide, de masse
dm, est contenue dans un volume dΩ(~r, t) (qui se déplace avec le fluide), subit l’action
de la force interne (au fluide) de la forme:

df~int (t, ~r) = −∇P


~ (t, ~r) · dΩ (10.1)

P (t, ~r) est la pression (dans le fluide, au point ~r et au moment t). En plus, elle subit,
l’action de la force de la pesanteur:

df~pes. (t, ~r) = dm~g (10.2)

g = |~g | est l’acceleration (des objets materiaux, dans le vide) dûe à la force de la pe-
santeur, Fig.18. Ensemble, les forces (10.1) et (10.2) induisent l’équation de mouvement
suivante, pour une goutte du fluide:

d~v ~ · dΩ + dm~g
dm · = −∇P (10.3)
dt

34
En divisant les deux parties de cette équation par dΩ, on trouve
l’équation de Euler pour un fluide parfait:

d~v ~ + ρ~g
ρ = −∇P (10.4)
dt

ρ ≡ ρ(t, ~r) est la densité du fluide, au point ~r et au moment t.

Il faut préciser que la dérivée d~v /dt dans cette équation correspond à l’accélération de
la goute du fluide. C’est à dire, on dérive ~v (t, ~r) par rapport à t “en suivant l’écoulement
du fluide”, Fig.18. Il s’agit de la dérivée particulière où on dérive v(t, ~r) par rapport à t
(dérivée partielle ∂t ≡ ∂/∂t) et par rapport à l’évolution de ~r avec t ( on suppose, dans
le cas de la dérivée particulière, que ~r = ~r(t) suit le fluide). La dérivée particulière sera
noter dt ou d/dt.

Par exemple, la dérivée particulière de la densité ρ(t, ~r) s’écrit comme suit:

dρ(t, ~r) ~ ~
dt ρ(t, ~r) ≡ = ∂t ρ(t, ~r) + ∇ρ(t, ~r), ~v (t, ~r) = (∂t + ~v , ∇)ρ(t, ~r) (10.5)
dt

La dérivée particulière de la vitesse du fluide, qui figure dans l’éq. (10.4), s’écrit de
la même manière:
d~v ~ v
= (∂t + ~v , ∇)~ (10.6)
dt

Le cas d’hydrodynamique, qui est encore plus spécial, correspond au


fluide incompressible. Il y a deux façons équivalentes d’exprimer la condition d’incompressibilité
du fluide. La première est de la forme:

div~v = 0 (10.7)

Alors, en exercice 1, il est proposé de démontrer que la condition (10.7) est équivalente
à la contrainte que la densité ρ(t, ~r) du fluide vérifie la condition (qui est la seconde):

dρ(t, ~r)
=0 (10.8)
dt

Il s’agit de la dérivée particulière de ρ(t, ~r). Eq.(10.8) démande que la densité de la goute
dans la Fig.18 (qui suit l’écoulement du fluide) reste constante.

35
Indication. Pour démontrer l’équivalence des conditions (10.7) et (10.8) il est suggeré
d’utiliser l’équation de conservation de masse, dans la forme locale:

∂ρ
+ div(ρ~v ) = 0 (10.9)
dt

Cette équation est équivalente à l’équation du bilan local des particules qui forment le
fluide, comp. les éqs.(3.6), (3.7).

Considerons ensuite l’écoulement stationnaire du fluide parfait et incompressible. Sta-


tionnarité de l’écoulement demande que la dérivée partielle ∂t de toutes les grandeurs qui
décrivent le fluide soit égale à zéro. En particulier, il faut que:

∂t ρ(t, ~r) = 0 (10.10)

(Nous noterons qu’ en général les conditions ∂t ρ = 0 et dt ρ = 0 ne sont pas équivalentes).

On pourrait reécrire l’équation de Euler (10.4) sous la forme:

d~v 1~ 1~ ~
= − ∇P + ~g = − ∇P − ∇U (10.11)
dt ρ ρ

où U (~r) est le potentiel de la pesanteur,

~
~g = −∇U (10.12)

En exercice 2, il est suggeré de justifier, qu’en cas de l’écoulement stationnaire du fluide


incompressible, on a l’égalité:
1~ ~P
∇P = ∇ (10.13)
ρ ρ

En utilisant cette égalité, l’équation (10.11) pourrait être mise sous la forme:

d~v ~
= −∇u (10.14)
dt

où
P
u= +U (10.15)
ρ

Rappelons que nous avons obtenu l’équation (10.14) dans le cas spécial d’écoulement
stationnaire du fluide parfait et incompressible. Dans ce cas la fonction u est donnée par

36
l’éq.(10.15). Plus généralement, un écoulement d’un fluide, dont la dérivée particulière
de ~v est égale à un gradient d’une fonction, possède des propriétés assez remarquables.
En exercice 3, il est suggeré de démontrer une de ces propriétés.

Théorème de Bernoulli. Si l’écoulement d’un fluide est stationnaire et

d~v ~
= −∇u (10.16)
dt

où u est une fonction quelconque, alors la quantité:

~v 2
+u (10.17)
2

est constante le long d’une ligne de courant. C’est à dire:

~v 2
dt ( + u) = 0 (10.18)
2

Indication pour la démonstration:

~v 2 ~ = ...
dt = ~v , dt~v = −~v , ∇u (10.19)
2

Il faudra utiliser le fait que, dans le cas de l’écoulement stationnaire,

~
dt = ~v , ∇ (10.20)

Justifier cette égalité.

37