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Máquinas Eléctricas

Unidad 1: Máquinas de Corriente Continua

Profesor
Werner E. Jara Montecinos
Máquinas Eléctricas
Ley fundamental operación motor

Los dispositivos de conversión electromecánica descansan su principio de


funcionamiento en la fuerza F, que aparece sobre conductores conduciendo
una corriente i en presencia de un campo magnético B, esto se exprese
mediante la ecuación:

Donde l, es la porción del conductor expuesta al campo magnético. La


magnitud de la fuerza expresada por la ecuación 1 esta dada por:

Donde α es el ángulo entre el vector que representa la dirección del flujo de


corriente y la dirección del campo magnético. Se observa que para
optimizar el aprovechamiento de éste principio, la geometría de una
máquina eléctrica deberá ser tal que campo magnético y corriente sean
mutuamente ortogonales, es decir α=90.

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Ley fundamental operación generador

En un conductor orientado de manera adecuada que se desplaza en


presencia de un campo magnético, se induce un voltaje cuya expresión esta
dada por:

𝑒𝑖𝑛𝑑 = 𝑣 × 𝐵 ∙ 𝑙
El vector l apunta hacia el extremo del alambre que forma el ángulo más
pequeño posible respecto del vector v x B. El voltaje se inducirá de modo
que su extremo positivo se oriente en dirección del vector v x B.

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Regla de la mano derecha

La fuerza inducida sobre un conductor dentro de un campo magnético


obedece la regla de la mano derecha:

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• Ejemplo

1) Un alambre por el cual circula corriente se encuentra en presencia de


un campo magnético como se muestra en la figura. La densidad de flujo del
campo es de 0.6 T, dirigida hacia adentro de pizarra. Si el alambre tiene 1.5
m de largo y porta una corriente de 0.5 A en dirección de arriba hacia
debajo de la pizarra, calcule la magnitud y la dirección de la fuerza inducida
sobre el alambre.

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• Ejemplo

2) Suponga que ahora el conductor de la figura anterior se mueve a 10


m/s hacia la derecha. Determine la magnitud y dirección de la tensión
inducida en el conductor.

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• Ejemplo

3) ¿Que pasa si el alambre se gira 30° en torno al eje y en dirección de


las manecillas de un reloj y el campo magnético 180° en torno al eje z ?.
Calcule la tensión inducida para esta condición.

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Torque y tensión generados

Considere la espira de cobre dentro del campo magnético de la figura


siguiente,

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Para determinar la tensión inducida total en la espira, es necesario
encontrar las expresiones para cada una de las secciones que la
constituyen. El voltaje en cada sección estada dado por:

𝑒𝑖𝑛𝑑 = 𝑣 × 𝐵 ∙ 𝑙

Sección AB:

𝑒𝑏𝑎 = 𝑣𝐵𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃𝑎𝑏

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Sección BC:

𝑒𝑐𝑏 = 0

Lo mismo ocurre en la sección DA.

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Sección CD:

𝑒𝑑𝑐 = 𝑣𝐵𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃𝑐𝑑

Por tanto, la tensión inducida total en la espira es:

𝑒𝑖𝑛𝑑 = 𝑒𝑏𝑎 + 𝑒𝑐𝑏 + 𝑒𝑑𝑐 + 𝑒𝑎𝑑


𝑒𝑖𝑛𝑑 = 𝑣𝐵𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃𝑎𝑏 + 0 + 0 + 𝑣𝐵𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃𝑐𝑑
𝑒𝑖𝑛𝑑 = 2𝑣𝐵𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃

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Forma de onda de la tensión inducida en una espira

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Obtención del voltaje DC de salida

Máquina de corriente continua elemental

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Forma de onda de la tensión inducida rectificada

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La expresión de la tensión inducida derivada anteriormente corresponde a
la tensión inducida en una sola espira. En general las máquinas de corriente
continua están formadas por N espiras o C0 conductores (se consideran
solo las partes activas de la espira) donde:

𝐶0 = 2𝑁
Además, si hay a caminos en paralelo entre pares de escobillas de distinta
polaridad, el numero de conductores en serie será Co/a.

Así, la expresión para la tensión inducida en una máquina de corriente


continua (MCC) está dada por:

𝐶0
𝑒= 𝑣𝑙𝐵 𝜃
𝑎

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Se puede reescribir la ecuación anterior en función de la velocidad angular
como:
𝐶0
𝑒= 𝑟𝜔𝑙𝐵 𝜃
𝑎
Por otro lado, el inducción magnética esta relacionada con el flujo por polo
de la máquina por la siguiente expresión:

𝜙polo 𝜙polo
𝐵= =
𝐴polo 2𝜋𝑟 𝑙
𝑝
Reemplazando esta ultima relación en la expresión de la tensión inducida
se tiene:

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𝐶0 𝜙polo 𝑝𝐶0
𝑒 = 𝑟𝜔𝑙 = 𝜔𝜙polo
𝑎 2𝜋𝑟 2𝜋𝑎
𝑝 𝑙

Se aprecia de la ecuación anterior, que la tensión inducida en la máquina de


corriente continua es función de sus parámetros geométricos y además, es
directamente proporcional a la velocidad mecánica y al flujo por polo. Si se
define Ka como la constante del devanado (cuyo valor solo depende de los
parámetros geométricos de la máquina) se tiene la expresión final para la
tensión inducida.

𝑒 = 𝐾𝑎 𝜙𝑝𝑜𝑙𝑜 𝜔

A este voltaje se le denomina comúnmente fuerza contra electromotriz,


fcem.
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Como la armadura gira, diferentes bobinas ocupan diferentes caminos de


conducción, sin embargo el número de conductores en serie vistos desde
las escobillas se mantiene constante. Se sigue de lo anterior que la
resistencia entre dichos puntos es aproximadamente la misma. Por otro
lado, cada bobina por si sola tiene una pequeña inductancia asociada, que
debe ser considerada en análisis transiente. Por lo tanto, la armadura
puede ser modelada mediante una fuente controlada de voltaje en serie con
una resistencia, la que representa la resistencia al paso de corriente que
oponen los conductores, el contacto entre escobillas y conmutador
(colector), y la resistencia del carbón de las escobillas.

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La expresión del torque puede ser obtenida a partir de la expresión de la
fuerza sobre un conductor de la armadura cuando circula una corriente ic,
esto es:

𝐹c = 𝑖c 𝑙𝐵

La corriente ic en un conductor esta relacionado con la corriente en los


terminales de la armadura por:

𝐼a
𝑖c =
𝑎
El torque desarrollado por el conductor será:

𝐼a
𝑇c = 𝑟𝐹c = 𝑟𝑙𝐵
𝑎
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Reemplazando la expresión de la inducción magnética en la ecuación de
torque se tiene:

𝜙polo 𝐼a
𝑇c = 𝑟𝑙
2𝜋𝑟 𝑎
𝑝 𝑙

Todos los conductores en el devanado de armadura desarrollan torque en


la misma dirección, por lo que contribuyen a este torque. El torque total es:

𝑝𝐶0
𝑇e = 𝐶0 𝑇e = 𝜙polo 𝐼a = 𝐾𝑎 𝜙polo 𝐼a
2𝜋𝑎

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la ecuación anterior es el torque medio desarrollado por la MCC, el cual es
proporcional al flujo y a la corriente del circuito de armadura.

Potencia eléctrica y potencia mecánica

La expresión para la potencia eléctrica puede encontrarse si se considera


que no hay caída de tensión en el devanado de armadura. Así, el voltaje en
terminales corresponde a la fcem.

𝑃e = 𝑒a 𝐼a = 𝐾𝑎 𝜙polo 𝜔𝐼a

Y la potencia mecánica:

𝑃m = 𝑇m 𝜔 = 𝐾𝑎 𝜙polo 𝐼a 𝜔

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Como puede observarse las ecuaciones para la potencia eléctrica y la
potencia mecánica son iguales. En la práctica estas ecuaciones difieren
debido a las pérdidas Joule en el devanado de armadura, las pérdidas en el
fierro y a las pérdidas por roce y ventilación.

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Circuito equivalente de una MCC

Del desarrollo anterior se obtuvo que el devanado de armadura puede


modelarse por una fuente de tensión controlada Ea en serie con una
resistencia Ra y una inductancia La. Por otro lado, el circuito de campo esta
formado por otra bobina la cual posee sus respectivos valores de
resistencia Rf e inductancia Lf.

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Tipos de conexión de una máquina de corriente continua

Las grandes ventajas de las MCC se deben a la amplia variedad de


características de operación que se pueden obtener cambiando el método
de excitación del bobinado de campo. Éste puede ser excitado
separadamente desde una fuente externa o auto excitado cuando la
excitación es provista por la misma máquina. La siguiente figura muestra los
diagramas de conexión de una MCC.

Además, como se verá más adelante, la respuesta dinámica de la máquina


continua siempre es estable en operación en lazo abierto.

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Tipos de conexión de una máquina de corriente continua

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Conexión independiente y en derivación

En la siguiente figura se muestra un motor de cd con excitación


independiente y corresponde a aquel cuyo circuito de campo se alimenta de
una fuente de voltaje independiente.

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En la siguiente figura se muestra un motor de cd con excitación en


derivación. Y corresponde a aquel cuyo circuito de campo se alimenta
directamente de los terminales del inducido del motor (o circuito de
armadura)

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Aplicando la LVK :

𝑉𝑡 = 𝑅𝐼𝑎 + 𝐸𝑎 = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 + 𝐾𝑎 𝜙𝑝𝑜𝑙𝑜 𝜔
Para el circuito de campo:

𝑉𝑓 = 𝐼𝑓 𝑅𝑓
Ecuación de torque:

𝑇𝑒 = 𝐾𝑎 𝜙𝑝𝑜𝑙𝑜 𝐼𝑎

Ecuación mecánica:

𝑇𝑒 = 𝑏𝜔 + 𝑇𝑙
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Característica de torque velocidad de un motor de cd a flujo constante

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Característica de torque velocidad de un motor de cd conexión


independiente

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Control de velocidad para MCC conexión independiente y derivación

Existen tres métodos comunes para controlar la velocidad de operación:

1. Ajuste de la resistencia de campo Rf.


2. Ajuste del voltaje en terminales del circuito de armadura Va.
3. Insertando una resistencia variable en serie con el circuito de armadura
Rvar.

Cambio de la resistencia de campo

i. Un incremento de Rf causa una disminución de If.


ii. Una disminución de If disminuye Φ.
iii. Una disminución de Φ disminuye Ea
iv. Una disminución de Ea aumenta Ia.
v. Un aumento de Ia aumenta el Tind.
vi. El aumento de Tind hace que la máquina acelere y por lo tanto aumenta
la velocidad
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Cambio de la resistencia de campo

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Cambio del voltaje en el inducido

i. Un incremento de Va causa un aumento de Ia.


ii. Un aumento de Ia aumenta el Tind.
iii. El aumento de Tind hace que la máquina acelere y por lo tanto aumenta
la velocidad .

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Reóstato en serie con el circuito de armadura.

Al colocar una resistencia en serie con el circuito de armadura se modifica


la pendiente de la curva torque velocidad de la máquina, haciendo que esta
se mueva en forma mas lenta para una carga determinada. A mayor
corriente de carga la diferencia de velocidad es mas notoria.

Este método de regulación es el menos usado debido a que presenta un


gran inconveniente….

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Reóstato variable en serie con el circuito de armadura

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Los métodos de regulación de velocidad mediante la resistencia de campo y
por variación del voltaje en los terminales de armadura se complementan
permitiendo obtener control de la velocidad por debajo y sobre la velocidad
nominal de operación.

De esta forma, si que quiere controlar por debajo de la velocidad nominal es


necesario usar el método de control de velocidad por voltaje de armadura;
por otro lado, si se quiere controlar por sobre la velocidad nominal de
operación es necesario utilizar el método de control por corriente de campo.

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Conexión Serie

Un motor de corriente continua en serie corresponde a aquel en donde el


devanado de campo consta de relativamente pocas vueltas y se conecta en
serie con el circuito inducido.

El circuito equivalente de un MCC serie se muestra en la siguiente figura

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Aplicando la LVK :

𝑉𝑎 = 𝐸𝑎 + 𝐼𝑎 𝑅𝑎 + 𝑅𝑆
Además, la corriente de armadura es iguala la corriente de campo Ia = If ,
por lo que el flujo en el bobinado de campo es:

∅ = 𝐾𝑓 𝐼𝑓 = 𝐾𝑓 𝐼𝑎

Reemplazando en la primera ecuación se tiene:

𝑉𝑎 = 𝐾𝑎 𝐾𝑓 𝐼𝑎 𝜔 + 𝐼𝑎 𝑅𝑎 + 𝑅𝑓

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Factorizando por la corriente y luego despejando la misma se obtiene:

𝑉𝑎
𝐼𝑎 =
𝑅𝑎 + 𝑅𝑓 + 𝐾𝑎 𝐾𝑓 𝜔
Por otro lado, el torque producido por la máquina es:

𝑇𝑒 = 𝐾𝑎 𝜙𝑝𝑜𝑙𝑜 𝐼𝑎 = 𝐾𝑎 𝐾𝑓 𝐼𝑎2
Reemplazando la expresión del torque en la ecuación anterior se determina
la expresión del torque en función de la velocidad mecánica:

𝑉𝑎2
𝑇𝑒 = 𝐾𝑎 𝐾𝑓 2
𝑅𝑎 + 𝑅𝑓 + 𝐾𝑎 𝐾𝑓 𝜔

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La ecuación anterior muestra que en la conexión serie, el torque de carga
depende fuertemente de la velocidad. A bajas velocidades la máquina
presenta un elevado torque el cual disminuye rápidamente a medida que la
velocidad aumenta. Esta característica hace que este tipo de máquina sea
utilizada en accionamientos de tracción, elevadores, montacargas.

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Curva de magnetización de una máquina de corriente continua

Para establecer la curva de magnetización de una máquina de corriente


continua es necesario conocer las relación entre las variables magnéticas y
eléctricas.

Así, para la tensión inducida se tiene que:

𝑒 = 𝐾𝑎 𝜔𝜙𝑝𝑜𝑙𝑜

Es decir, la tensión inducida es directamente proporcional al flujo de la


máquina.

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Por otro lado, la corriente de campo produce una fuerza magnetomotriz


cuya expresión puede escribirse como:

𝐹𝑚𝑚 = 𝑁𝑓 𝐼𝑓

Esta fmm produce un flujo en la máquina según su curva de


magnetización (caso no lineal).

Así, tanto la tensión inducida como la corriente de campo son


proporcionales al flujo y a la fuerza magnetomotriz, los cuales definen la
curva de magnetización del material ferromagnético. Por ejemplo, considere
la curva de magnetización para un material ferromagnético típico como se
muestre a continuación (a). Según lo establecido anteriormente es posible
redibujar esta curva en función de Ea y If aplicando los factores de
proporcionalidad correspondientes como se muestra en (b).
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Es por esto, que se acostumbra representar la curva de magnetización por


una gráfica Ea vs If para una velocidad determinada.

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Ecuaciones dinámicas de una máquina de corriente continua

Sea cual sea el tipo de conexión las ecuaciones dinámicas que modelan
una máquina de corriente continua son las siguientes:

Ecuaciones internas:

𝑒𝑎 = 𝐾𝑎 ∅𝜔

𝑇𝑒 = 𝐾𝑎 ∅𝐼𝑎

∅ = 𝐾𝑓 𝐼𝑓

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Ecuaciones del circuito de campo:
𝑑𝐼𝑓
𝑉𝑓 = 𝑅𝑓 𝐼𝑓 + 𝐿𝑓
𝑑𝑡
Ecuaciones del circuito de armadura:

•Modo motor
𝑑𝐼𝑎
𝑉𝑎 = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝐸𝑎
𝑑𝑡
•Modo generador

𝑑𝐼𝑎
𝑉𝑎 = 𝐸𝑎 − 𝑅𝑎 𝐼𝑎 − 𝐿𝑎
𝑑𝑡

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Ecuaciones mecánicas:

•Modo motor
𝑑𝜔
𝐽𝑒𝑞 = 𝑇𝑒 − 𝑇𝑙 − 𝑏𝜔
𝑑𝑡
•Modo generador

𝑑𝜔
𝐽𝑒𝑞 = 𝑇𝑚 − 𝑇𝑒 − 𝑏𝜔
𝑑𝑡

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Diagrama en bloques de la máquina de corriente continua

Para construir el diagrama en bloques consideraremos tres ecuaciones


diferenciales; las cuales, operando a flujo constante, modelan la respuesta
dinámica de la máquina de corriente continua.

𝑑𝐼𝑎
𝑉𝑎 = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝐸𝑎
𝑑𝑡
𝑑𝜔
𝐽𝑒𝑞 = 𝑇𝑒 − 𝑇𝑙 − 𝑏𝜔
𝑑𝑡
𝑇𝑒 = 𝐾𝑎 ∅𝐼𝑎

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Desarrollar esta ecuaciones resulta bastante complejo, por lo que suele


utilizarse la transformada de Laplace. Así, las ecuaciones anteriores en el
dominio de Laplace están dadas por:

𝑉𝑎 𝑠 = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 𝑠 + 𝐿𝑎 𝑠𝐼𝑎 𝑠 + 𝑘𝜙Ω 𝑠

𝑇𝑒 𝑠 − 𝑇𝐿 𝑠 = 𝐽𝑠Ω𝑚 𝑠 + 𝑏Ω𝑚 𝑠

𝑇𝑒 𝑠 = 𝑘𝜙𝐼𝑎 𝑠

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A partir de las ecuaciones anteriores se puede construir el diagrama en


bloques de la máquina de corriente continua como se muestra en la
siguiente figura.

Va(s) Ia(s)


Te(s)

ωa(s) Js

TL(s)

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En este esquema se desprecian las pérdidas por roce y ventilación y se


considera que el flujo de campo se mantiene constante. Las características
del sistema son:

- El circuito de armadura tiene una dinámica rápida, porque la constante


de tiempo 𝜏𝑎 = 𝐿𝑎 /𝑅𝑎 es pequeña.

- El circuito de campo tiene una dinámica lenta, porque la constante de


tiempo 𝜏𝑓 = 𝐿𝑓 /𝑅𝑓 es alta. Esto se debe a que la inductancia de campo
es grande.

- La respuesta dinámica del circuito mecánico es lenta ya que la constante


de tiempo 𝜏𝑚 = 𝐽/𝐵 es alta.

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Lazo de Control de la Máquina de CC

Para controlar la velocidad de la máquina de corriente continua, se utiliza


una referencia de velocidad y el valor máximo de la corriente de armadura,
para no sobrepasar los valores máximos permitidos de corriente.

En la siguiente figura se muestra un esquema básico de control de la


máquina de corriente continua, el cual esta constituido por dos
convertidores, uno para el circuito de campo y otro para el circuito de
armadura. El primero esta encargado de mantener la corriente de campo
constante (y en consecuencia el flujo por polo) y el otro esta encargado de
controlar la velocidad a través de la variación del voltaje de armadura.

Además, este esquema normalmente requiere de dos transductores, uno


para obtener la velocidad de operación y otro para la corriente de armadura.

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Esquema básico de control de la máquina de corriente continua

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Para regular simultáneamente la corriente y la velocidad se utiliza una


estructura en cascada. Se utilizan dos lazos de control, uno interno para
controlar la corriente y uno externo para la velocidad.

La característica principal de estos esquemas de control es que el lazo


interno es mucho mas rápido que el externo. Por ejemplo, en máquinas
eléctricas el lazo de corriente generalmente es 10 veces mas rápido que el
de velocidad.

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Diagrama de bloques para el control de una máquina de corriente continua

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Lazo de corriente

El diseño del lazo de corriente se hace de forma desacoplada del lazo de


velocidad.

Esto se justifica debido a que la constante de tiempo del circuito de


armadura es mucho menor que la constante de tiempo de velocidad, se
asume que, desde el punto de vista del lazo de corriente, la fuerza contra-
electromotriz es constante y no varía simplificando el esquema de los lazos
de control.

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La realimentación de fcem se considera como una perturbación externa.

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Diagrama de bloques simplificado

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Función de transferencia

La función de transferencia en lazo cerrado esta dada por:

𝑖𝑎 𝐺 𝑠 𝐾𝑝 𝑠 + 𝑎
∗ = =
𝑖𝑎 1+𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 𝐿𝑎 𝑠 2 + 𝑅𝑎 + 𝐾𝑝 𝑠 + 𝐾𝑝 𝑎

Lazo interno de corriente

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Lugar geométrico de la raíz típico

ωn, al igual que el ancho de banda, está relacionado con la velocidad del sistema

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Además de la frecuencia natural, se debe tener en cuenta el coeficiente de


amortiguamiento del polo en lazo cerrado.

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Influencia del coeficiente de amortiguamiento

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Lazo de velocidad

El diseño del lazo de velocidad se hace considerando que el lazo interno de


corriente es mucho más rápido y que además esta diseñado para cero error
en estado estacionario a entrada escalón. Así, se puede considerar el lazo
de corriente como un bloque de ganancia unitaria y sin retardo.

Desde el punto de vista del lazo de velocidad, toda corriente de referencia


Ia* a la entrada del lazo de corriente, aparece instantáneamente como una
corriente Ia en la armadura de la máquina.

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Lugar geométrico de la raíz típico


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Consideraciones generales para el diseño de los controladores

El controlador debe cumplir con las especificaciones en lazo cerrado.

- Cerro error en estado estacionario ante entrada escalón.


- Frecuencia natural.
- Coeficiente de amortiguamiento.

El controlador debe ser simple

En máquinas eléctricas es muy común encontrar la planta de primer orden:

𝑎
𝑠+𝑏

El método más utilizado para controlar una planta de primer orden es el


controlador PI

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Controlador PI

El método más utilizado para controlar una planta de primer orden, de


acuerdo a las especificaciones entregadas anteriormente es el controlador
PI. En este caso el controlador tiene la forma:

𝑢 𝑠 𝐾𝑖 𝑢 𝑠 𝐾𝑝 𝑠 + 𝐾𝑖 /𝐾𝑝
= 𝐾𝑝 + → =
𝑒 𝑠 𝑠 𝑒 𝑠 𝑠

Donde 𝑒 𝑠 es el error, 𝑢 𝑠 la señal de salida del controlador, 𝐾𝑝 la


constante proporcional y 𝐾𝑖 la constante integral del controlador.

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Convertidor de potencia

Los convertidores mas utilizados para el control de máquinas de corriente


continua en ambientes industriales son los de conmutación natural con
alimentación trifásica. El valor medio del voltaje de salida esta dado por:

3 2
𝑉𝑑𝑐 = 𝑉 𝑐𝑜𝑠𝛼
𝜋 𝑙𝑙

Donde 𝑉𝑑𝑐 es el valor medio del voltaje de salida, 𝑉𝑙𝑙 corresponde al voltaje
entre líneas de la red AC y 𝛼 es el ángulo de disparo de los tiristores.

El convertidor de potencia puede ser modelado por una ganancia 𝐾𝑡 la cual


depende del método de disparo del convertidor y un retardo entre la acción
de control y el próximo instante de switching.

𝐾𝑡
𝐺𝑡 𝑠 = 𝐾𝑡 𝑒 −𝑠𝜏𝑡 ≈
1 + 𝑠𝜏𝑡
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Método de disparo Coseno

En este esquema, el voltaje de control 𝐸𝑐 genera pulsos de encendido en el


punto de intersección de este y una señal coseno obtenida a partir de la red.

Método de control coseno


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Método de disparo Coseno

El ángulo de disparo esta dado por:

𝐸𝑐
𝛼 = 𝑎𝑟𝑐𝑜𝑠
𝐸𝑚𝑎𝑥

Donde 𝐸𝑐 es la señal de referencia y 𝐸𝑚𝑎𝑥 es la amplitud de la señal


coseno.

El voltaje de salida del convertidor esta dado por:

𝐸𝑚
𝐸𝑑 = 𝐸𝑚 𝑐𝑜𝑠𝛼 = 𝐸 = 𝐾𝑡 𝐸𝑐
𝐸𝑚𝑎𝑥 𝑐

Notar que la función de transferencia es lineal.

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Retardo de transporte

En general los dispositivos de electrónica de potencia tienen retardos


asociados ya que no se puede cambiar la acción de control hasta el próximo
instante de switching.

En promedio el retardo de transporte es típicamente la mitad del periodo de


switching. En el caso de un convertidor de 6 pulsos el retardo promedio es:

1 1
𝜏𝑡 = = = 1.67ms
2𝑝𝑓 2 × 6 × 50

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