Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Profesor
Werner E. Jara Montecinos
Máquinas Eléctricas
Ley fundamental operación motor
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Ley fundamental operación generador
𝑒𝑖𝑛𝑑 = 𝑣 × 𝐵 ∙ 𝑙
El vector l apunta hacia el extremo del alambre que forma el ángulo más
pequeño posible respecto del vector v x B. El voltaje se inducirá de modo
que su extremo positivo se oriente en dirección del vector v x B.
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Regla de la mano derecha
Werner Jara M.
• Ejemplo
Werner Jara M.
• Ejemplo
Werner Jara M.
• Ejemplo
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Torque y tensión generados
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Para determinar la tensión inducida total en la espira, es necesario
encontrar las expresiones para cada una de las secciones que la
constituyen. El voltaje en cada sección estada dado por:
𝑒𝑖𝑛𝑑 = 𝑣 × 𝐵 ∙ 𝑙
Sección AB:
𝑒𝑏𝑎 = 𝑣𝐵𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃𝑎𝑏
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Sección BC:
𝑒𝑐𝑏 = 0
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Sección CD:
𝑒𝑑𝑐 = 𝑣𝐵𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃𝑐𝑑
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Obtención del voltaje DC de salida
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
La expresión de la tensión inducida derivada anteriormente corresponde a
la tensión inducida en una sola espira. En general las máquinas de corriente
continua están formadas por N espiras o C0 conductores (se consideran
solo las partes activas de la espira) donde:
𝐶0 = 2𝑁
Además, si hay a caminos en paralelo entre pares de escobillas de distinta
polaridad, el numero de conductores en serie será Co/a.
𝐶0
𝑒= 𝑣𝑙𝐵 𝜃
𝑎
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Se puede reescribir la ecuación anterior en función de la velocidad angular
como:
𝐶0
𝑒= 𝑟𝜔𝑙𝐵 𝜃
𝑎
Por otro lado, el inducción magnética esta relacionada con el flujo por polo
de la máquina por la siguiente expresión:
𝜙polo 𝜙polo
𝐵= =
𝐴polo 2𝜋𝑟 𝑙
𝑝
Reemplazando esta ultima relación en la expresión de la tensión inducida
se tiene:
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
𝐶0 𝜙polo 𝑝𝐶0
𝑒 = 𝑟𝜔𝑙 = 𝜔𝜙polo
𝑎 2𝜋𝑟 2𝜋𝑎
𝑝 𝑙
𝑒 = 𝐾𝑎 𝜙𝑝𝑜𝑙𝑜 𝜔
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
La expresión del torque puede ser obtenida a partir de la expresión de la
fuerza sobre un conductor de la armadura cuando circula una corriente ic,
esto es:
𝐹c = 𝑖c 𝑙𝐵
𝐼a
𝑖c =
𝑎
El torque desarrollado por el conductor será:
𝐼a
𝑇c = 𝑟𝐹c = 𝑟𝑙𝐵
𝑎
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Reemplazando la expresión de la inducción magnética en la ecuación de
torque se tiene:
𝜙polo 𝐼a
𝑇c = 𝑟𝑙
2𝜋𝑟 𝑎
𝑝 𝑙
𝑝𝐶0
𝑇e = 𝐶0 𝑇e = 𝜙polo 𝐼a = 𝐾𝑎 𝜙polo 𝐼a
2𝜋𝑎
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
la ecuación anterior es el torque medio desarrollado por la MCC, el cual es
proporcional al flujo y a la corriente del circuito de armadura.
𝑃e = 𝑒a 𝐼a = 𝐾𝑎 𝜙polo 𝜔𝐼a
Y la potencia mecánica:
𝑃m = 𝑇m 𝜔 = 𝐾𝑎 𝜙polo 𝐼a 𝜔
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Como puede observarse las ecuaciones para la potencia eléctrica y la
potencia mecánica son iguales. En la práctica estas ecuaciones difieren
debido a las pérdidas Joule en el devanado de armadura, las pérdidas en el
fierro y a las pérdidas por roce y ventilación.
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Circuito equivalente de una MCC
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Tipos de conexión de una máquina de corriente continua
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Tipos de conexión de una máquina de corriente continua
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Aplicando la LVK :
𝑉𝑡 = 𝑅𝐼𝑎 + 𝐸𝑎 = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 + 𝐾𝑎 𝜙𝑝𝑜𝑙𝑜 𝜔
Para el circuito de campo:
𝑉𝑓 = 𝐼𝑓 𝑅𝑓
Ecuación de torque:
𝑇𝑒 = 𝐾𝑎 𝜙𝑝𝑜𝑙𝑜 𝐼𝑎
Ecuación mecánica:
𝑇𝑒 = 𝑏𝜔 + 𝑇𝑙
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Control de velocidad para MCC conexión independiente y derivación
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Cambio del voltaje en el inducido
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Reóstato en serie con el circuito de armadura.
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Reóstato variable en serie con el circuito de armadura
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Los métodos de regulación de velocidad mediante la resistencia de campo y
por variación del voltaje en los terminales de armadura se complementan
permitiendo obtener control de la velocidad por debajo y sobre la velocidad
nominal de operación.
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Conexión Serie
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Aplicando la LVK :
𝑉𝑎 = 𝐸𝑎 + 𝐼𝑎 𝑅𝑎 + 𝑅𝑆
Además, la corriente de armadura es iguala la corriente de campo Ia = If ,
por lo que el flujo en el bobinado de campo es:
∅ = 𝐾𝑓 𝐼𝑓 = 𝐾𝑓 𝐼𝑎
𝑉𝑎 = 𝐾𝑎 𝐾𝑓 𝐼𝑎 𝜔 + 𝐼𝑎 𝑅𝑎 + 𝑅𝑓
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Factorizando por la corriente y luego despejando la misma se obtiene:
𝑉𝑎
𝐼𝑎 =
𝑅𝑎 + 𝑅𝑓 + 𝐾𝑎 𝐾𝑓 𝜔
Por otro lado, el torque producido por la máquina es:
𝑇𝑒 = 𝐾𝑎 𝜙𝑝𝑜𝑙𝑜 𝐼𝑎 = 𝐾𝑎 𝐾𝑓 𝐼𝑎2
Reemplazando la expresión del torque en la ecuación anterior se determina
la expresión del torque en función de la velocidad mecánica:
𝑉𝑎2
𝑇𝑒 = 𝐾𝑎 𝐾𝑓 2
𝑅𝑎 + 𝑅𝑓 + 𝐾𝑎 𝐾𝑓 𝜔
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
La ecuación anterior muestra que en la conexión serie, el torque de carga
depende fuertemente de la velocidad. A bajas velocidades la máquina
presenta un elevado torque el cual disminuye rápidamente a medida que la
velocidad aumenta. Esta característica hace que este tipo de máquina sea
utilizada en accionamientos de tracción, elevadores, montacargas.
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
𝑒 = 𝐾𝑎 𝜔𝜙𝑝𝑜𝑙𝑜
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
𝐹𝑚𝑚 = 𝑁𝑓 𝐼𝑓
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Sea cual sea el tipo de conexión las ecuaciones dinámicas que modelan
una máquina de corriente continua son las siguientes:
Ecuaciones internas:
𝑒𝑎 = 𝐾𝑎 ∅𝜔
𝑇𝑒 = 𝐾𝑎 ∅𝐼𝑎
∅ = 𝐾𝑓 𝐼𝑓
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Ecuaciones del circuito de campo:
𝑑𝐼𝑓
𝑉𝑓 = 𝑅𝑓 𝐼𝑓 + 𝐿𝑓
𝑑𝑡
Ecuaciones del circuito de armadura:
•Modo motor
𝑑𝐼𝑎
𝑉𝑎 = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝐸𝑎
𝑑𝑡
•Modo generador
𝑑𝐼𝑎
𝑉𝑎 = 𝐸𝑎 − 𝑅𝑎 𝐼𝑎 − 𝐿𝑎
𝑑𝑡
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Ecuaciones mecánicas:
•Modo motor
𝑑𝜔
𝐽𝑒𝑞 = 𝑇𝑒 − 𝑇𝑙 − 𝑏𝜔
𝑑𝑡
•Modo generador
𝑑𝜔
𝐽𝑒𝑞 = 𝑇𝑚 − 𝑇𝑒 − 𝑏𝜔
𝑑𝑡
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Diagrama en bloques de la máquina de corriente continua
𝑑𝐼𝑎
𝑉𝑎 = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝐸𝑎
𝑑𝑡
𝑑𝜔
𝐽𝑒𝑞 = 𝑇𝑒 − 𝑇𝑙 − 𝑏𝜔
𝑑𝑡
𝑇𝑒 = 𝐾𝑎 ∅𝐼𝑎
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
𝑉𝑎 𝑠 = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 𝑠 + 𝐿𝑎 𝑠𝐼𝑎 𝑠 + 𝑘𝜙Ω 𝑠
𝑇𝑒 𝑠 − 𝑇𝐿 𝑠 = 𝐽𝑠Ω𝑚 𝑠 + 𝑏Ω𝑚 𝑠
𝑇𝑒 𝑠 = 𝑘𝜙𝐼𝑎 𝑠
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Va(s) Ia(s)
Kϕ
Te(s)
Kϕ
ωa(s) Js
TL(s)
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Lazo de Control de la Máquina de CC
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Lazo de corriente
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Función de transferencia
𝑖𝑎 𝐺 𝑠 𝐾𝑝 𝑠 + 𝑎
∗ = =
𝑖𝑎 1+𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 𝐿𝑎 𝑠 2 + 𝑅𝑎 + 𝐾𝑝 𝑠 + 𝐾𝑝 𝑎
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Lugar geométrico de la raíz típico
ωn, al igual que el ancho de banda, está relacionado con la velocidad del sistema
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Lazo de velocidad
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
𝑎
𝑠+𝑏
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Controlador PI
𝑢 𝑠 𝐾𝑖 𝑢 𝑠 𝐾𝑝 𝑠 + 𝐾𝑖 /𝐾𝑝
= 𝐾𝑝 + → =
𝑒 𝑠 𝑠 𝑒 𝑠 𝑠
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Convertidor de potencia
3 2
𝑉𝑑𝑐 = 𝑉 𝑐𝑜𝑠𝛼
𝜋 𝑙𝑙
Donde 𝑉𝑑𝑐 es el valor medio del voltaje de salida, 𝑉𝑙𝑙 corresponde al voltaje
entre líneas de la red AC y 𝛼 es el ángulo de disparo de los tiristores.
𝐾𝑡
𝐺𝑡 𝑠 = 𝐾𝑡 𝑒 −𝑠𝜏𝑡 ≈
1 + 𝑠𝜏𝑡
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Método de disparo Coseno
𝐸𝑐
𝛼 = 𝑎𝑟𝑐𝑜𝑠
𝐸𝑚𝑎𝑥
𝐸𝑚
𝐸𝑑 = 𝐸𝑚 𝑐𝑜𝑠𝛼 = 𝐸 = 𝐾𝑡 𝐸𝑐
𝐸𝑚𝑎𝑥 𝑐
Werner Jara M.
Máquinas Eléctricas
Retardo de transporte
1 1
𝜏𝑡 = = = 1.67ms
2𝑝𝑓 2 × 6 × 50
Werner Jara M.