Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Vicerrectoría Académica y de Investigación

Guía de actividades y rúbrica de evaluación – Tarea 1 – Dinámica
y Estabilidad de Sistemas Continuos

1. Descripción general del curso

Escuela o Unidad Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e

Académica Ingeniería
Nivel de Profesional
formación
Campo de Formación disciplinar
Formación
Nombre del Control Análogo
curso
Código del curso 203040
Tipo de curso Metodológico Habilitable Si ☐ No ☒
Número de 3
créditos

2. Descripción de la actividad

Tipo de Individu Colaborativ Número de

☐ ☒ 4
actividad: al a semanas
Intermedia
, Unidad 1:
Análisis de
sistemas
continuos
Momento de en el
Inicial ☐ ☒ Final ☐
la evaluación: dominio
del tiempo
y lugar
geométrico
de las
raíces
Peso evaluativo de la Entorno de entrega de actividad:
actividad: 70 puntos Seguimiento y evaluación
Fecha de inicio de la
Fecha de cierre de la actividad:
actividad: 19 de febrero de
18 de marzo de 2018
2018
Competencia a desarrollar:
• El estudiante elabora argumentos en la presentación de sus
ideas para los debates del grupo
• El estudiante utiliza los recursos digitales para el desarrollo de
las actividades.
• El estudiante participa activamente en el foro y en los trabajos
de equipo para el desarrollo de la actividad
• El estudiante organiza su tiempo de trabajo para la participación
permanente en las actividades
• El estudiante fortalece el análisis de modelos matemáticos para
identificar y evaluar parámetros de comportamiento de sistemas
dinámicos
Temáticas a desarrollar:
• Dinámica de sistemas en el dominio del tiempo
• Error en estado estacionario
• Criterio de Routh Hurwitz y lugar geométrico de las raíces
Pasos, fases o etapa de la estrategia de aprendizaje a
desarrollar
 Presentación.
 Designación de los roles.
 Determinación del plan.
 Implementación de la tarea.
 Intercambio de resultados
 Valoración del aprendizaje
Actividades a desarrollar

1. a) Utilizando el criterio de Routh - Hurwitz, determine el rango de

valores de K para los cuales el siguiente sistema es estable:
b) Demostrar, utilizando matlab, simulink u octave, que el rango
encontrado en el ítem anterior es correcto.

2. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

Donde

𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 4𝑠 + 9

a) Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado

estacionario del 6% ante una entrada escalón de magnitud 3. Calcule
la constante estática de error de posición.

b) Demostrar mediante simulación que el valor de K hallado en el ítem

anterior es correcto.

c) Calcular los parámetros de la respuesta transitoria del sistema en

lazo cerrado con la ganancia encontrada K (ganancia en lazo cerrado,
coeficiente de amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada,
frecuencia natural amortiguada, valor final, sobreimpulso, tiempo pico,
tiempo de establecimiento y tiempo de subida).

d) Simular el sistema ante entrada escalón unitario y comprobar los

valores hallados en el ítem c

3. Para los siguientes sistemas, encontrar los parámetros de la

respuesta transitoria ante entrada escalón unitario. Recordar que para
un sistema de primer orden los parámetros son la ganancia estática,
constante de tiempo, tiempo de subida y tiempo de asentamiento; para
sistemas de segundo orden los parámetros son coeficiente de
amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada, ganancia,
frecuencia natural amortiguada, factor de atenuación, sobreimpulso,
tiempo pico, tiempo de subida, tiempo de establecimiento y valor final

a)
4
𝐺(𝑠) =
𝑠+2

b)
12
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 2𝑠 + 6

c) Simular la respuesta de cada sistema ante entrada escalón unitario

y comprobar los cálculos realizados en los ítems a y b.

d) Graficar el lugar geométrico de las raíces de cada sistema utilizando

matlab u octave y analizar el resultado obtenido.

Entorno de aprendizaje colaborativo:

En este entorno los estudiantes deberán interactuar en el
foro creado para esta actividad, realizando los aportes
pertinentes para encontrar la solución a los ejercicios
Entornos
planteados en la Tarea 1.
para su
Entorno de seguimiento y evaluación:
desarrollo
En este entorno se encontrará el link para el cargue del
archivo con la consolidación de la tarea. Sólo un
estudiante del grupo debe subir el mencionado archivo en
el enlace.
Individuales:

Participación activa, coherente, permanente y pertinente

en la tarea 1.
Productos
a entregar Cada estudiante debe realizar aportes en cada ejercicio
por el planteado en la presente guía (revisar syllabus y rúbrica
estudiant de evaluación)
e
Todo aporte que se haga, deberá detallar el procedimiento
empleado y si se consultaron fuentes, éstas deben
relacionarse bajo la normatividad APA
Colaborativos:

El grupo colaborativo deberá resolver los ejercicios

planteados en la presente guía, detallando y sustentando
cada procedimiento que se haga. Debe tenerse en cuenta
que cada ejercicio contiene una parte de simulación
(matlab – octave) y que todo pantallazo que allí se
adjunte debe ser claro y argumentarse.

El documento a entregar debe tener formato pdf. A este

archivo se le debe asignar un nombre que tenga la
siguiente estructura: T1_NumerodelGrupo. Ejemplo
T1_03.pdf. El documento deberá contener:

 Portada
 Introducción
 Objetivos
 Desarrollo de la actividad de manera detallada
incluyendo el componente de simulación con sus
respectivos análisis
 Conclusiones
 Referencias bibliográficas
 Lineamientos generales del trabajo colaborativo para el
desarrollo de la actividad

El trabajo colaborativo corresponde a un ejercicio

activo en el que se construye conocimiento en equipo,
basado en cimientos teórico-prácticos y direccionado
desde la creatividad y desarrollo cognoscitivo de cada
integrante del grupo.

Para que los objetivos de cada actividad sean

materializados el grupo debe en cada tarea:
Planeación
de
1. Identificar los objetivos de la actividad en cuestión.
actividades
2. Apropiarse de los conocimientos teóricos que le
para el
respalden la unidad.
desarrollo
3. Definir una estrategia académica de trabajo que les
del trabajo
facilite la interacción grupal.
colaborativo
4. Distribuirse funciones y roles que los incluya de
manera equitativa en la construcción del trabajo.
5. Socializar y exponer sus puntos de vista de manera
activa y con respeto.
6. Construir de manera organizada y con la
normatividad respectiva el documento que le dé
respuesta a la guía propuesta.

Cada integrante del grupo colaborativo debe tener una

función. Dichas acciones pueden ser definidas como
“papeles” o “roles” a desempeñar o funciones y son
asignadas individualmente a cada integrante del grupo.
Roles a
desarrollar
Los roles o papeles pueden adoptarse por diferentes
por el
integrantes durante cada actividad, es decir, tienen
estudiante
carácter rotativo en cada trabajo y son de libre elección
dentro del
por cada participante durante la dinámica del ejercicio.
grupo
Dichos roles son:
colaborativo
a. Líder, facilita el trabajo del grupo, da direcciones,
revisa las instrucciones, replantea las metas del grupo,
señala límites de tiempo y genera respuestas.
 b. Editor, edita lo que el grupo ha escrito, verifica la
calidad del contenido.
c. Motivador, observa y promueve la participación
de los miembros del grupo.
d. Integrador, quien resume la información tratada
de la manera más completa que le sea posible.
e. Generador y Documentador, quien crea
respuestas adicionales excediendo las respuestas o
conclusión inicial del grupo y originando una variedad
de respuestas posibles para elegir. Además, es el
responsable de hacer búsquedas que apoyen el logro
de la tarea
En la producción de los entregables, pueden definirse
responsabilidades específicas que se orienten a cumplir
con los tiempos y requerimientos formales del producto
a entregar, para lo cual se definirán roles puntuales
como son

Compilador: debe consolidar el documento que se

constituye como el producto final del debate, teniendo
en cuenta que se hayan incluido los aportes de todos
los participantes y que sólo se incluya a los
Roles y
participantes que intervinieron en el proceso. Una vez
responsabili
finalizada la estructuración del informe comunica al
dades para
líder para que realice la entrega al tutor.
la
producción
Revisor: Debe asegurar que el escrito cumpla con las
de
normas de presentación de trabajos exigidas por el
entregables
docente, y comprobar que el documento esté
por los
completo.
estudiantes
Evaluador: Asegurar que el documento contenga los
criterios presentes en la rúbrica. Debe comunicar a la
persona encargada de las alertas para que informe a
los demás integrantes del equipo en caso que haya que
realizar ajustes sobre el tema.

Entregas: Alertar sobre los tiempos de entrega de los

productos y enviar el documento en los tiempos
estipulados, utilizando los recursos destinados para el
 envío, e indicar a los demás compañeros que se ha
realizado la entrega.

Alertas: Asegurar que se avise a los integrantes del

grupo de las novedades en el trabajo e informar al
docente mediante el foro de trabajo y la mensajería del
curso, que se ha realizado el envío del documento
Para referenciar los documentos debe hacer uso de la
Uso de
Norma APA la cual tendrá prioridad sobre otro tipo de
referencias
Norma que se considere necesaria
En el acuerdo 029 del 13 de diciembre de 2013, artículo
99, se considera como faltas que atentan contra el
orden académico, entre otras, las siguientes: literal e)
“El plagiar, es decir, presentar como de su propia
autoría la totalidad o parte de una obra, trabajo,
documento o invención realizado por otra persona.
Implica también el uso de citas o referencias falsas, o
proponer citas donde no haya coincidencia entre ella y
la referencia” y literal f) “El reproducir, o copiar con
fines de lucro, materiales educativos o resultados de
productos de investigación, que cuentan con derechos
intelectuales reservados para la Universidad”.
Políticas de
plagio Las sanciones académicas a las que se enfrentará el
estudiante son las siguientes:

a) En los casos de fraude académico demostrado en

el trabajo académico o evaluación respectiva, la
calificación que se impondrá será de cero punto cero
(0.0) sin perjuicio de la sanción disciplinaria
correspondiente.
b) En los casos relacionados con plagio demostrado
en el trabajo académico cualquiera sea su naturaleza,
la calificación que se impondrá será de cero punto cero
(0.0), sin perjuicio de la sanción disciplinaria
correspondiente
 4. Formato de Rubrica de evaluación

Formato rúbrica de evaluación

Actividad Actividad
Tipo de actividad: ☐ ☒
individual colaborativa
Intermedia,
Momento de la evaluación Inicial ☐ ☒ Final ☐
Unidad 1
Niveles de desempeño de la actividad individual
Aspectos evaluados Puntaje
Valoración alta Valoración media Valoración baja
El estudiante El estudiante
participa en la participa en la
El estudiante no
Participación del solución del punto 1 solución del punto 1
realiza aportes a la
estudiante en el de la guía con de la guía pero sus
solución del punto 10
punto 1 aportes pertinentes aportes no son
1
a la solución del pertinentes a la
mismo solución del mismo
(Hasta 10 puntos) (Hasta 5 puntos) (Hasta 0 puntos)
El estudiante El estudiante
participa en la participa en la
El estudiante no
solución del punto 2 solución del punto 2
Participación del realiza aportes a la
de la guía con de la guía pero sus
estudiante en el solución del punto 10
aportes pertinentes aportes no son
punto 2 2
a la solución del pertinentes a la
mismo solución del mismo
(Hasta 10 puntos) (Hasta 5 puntos) (Hasta 0 puntos)
El estudiante El estudiante
participa en la participa en la
El estudiante no
solución del punto 3 solución del punto 3
Participación del realiza aportes a la
de la guía con de la guía pero sus
estudiante en el solución del punto 10
aportes pertinentes aportes no son
punto 3 3
a la solución del pertinentes a la
mismo solución del mismo
(Hasta 10 puntos) (Hasta 5 puntos) (Hasta 0 puntos)
Niveles de desempeño de la actividad colaborativa
Aspectos evaluados Puntaje
Valoración alta Valoración media Valoración baja
Punto 1: Elaboración Se construye el Algunos términos No se construye el
del arreglo de Routh- arreglo de Routh del arreglo de Routh arreglo de Routh 4
Hurwitz Hurwitz de manera Hurwitz son Hurwitz
 correcta a partir de incorrectos ó éste se
la ecuación construye a partir de
característica del una ecuación
lazo cerrado característica
apropiada errónea

(Hasta 4 puntos) (Hasta 2 puntos) (Hasta 0 puntos)

El rango de k El rango de k
encontrado a través encontrado a través No se determina el
del arreglo de del arreglo de rango de k
Punto 1: Rango de k 4
Routh-Hurwitz es Routh-Hurwitz es solicitado
correcto incorrecto

(Hasta 4 puntos) (Hasta 2 puntos) (Hasta 0 puntos)

Mediante
simulación, se
Aunque se adjuntan
demuestra que el No se demuestra
pantallazos de la
Punto 1: rango de k mediante
simulación, éstos no
Demostración del encontrado es simulación el
son argumentados 4
rango de k correcto, rango de k
para demostrar el
encontrado sustentando con encontrado
rango de k hallado
pantallazos y
argumentos válidos

(Hasta 4 puntos) (Hasta 2 puntos) (Hasta 0 puntos)

Los cálculos para
hallar la ganancia K Los cálculos para
y la constante hallar la ganancia
estática de error de K y la constante
Uno de los dos
posición, kp, de estática de error
valores solicitados
Punto 2: Cálculo de k acuerdo a las de posición, kp, de
(k y kp) son 3
y kp condiciones acuerdo a las
incorrectos
solicitadas son condiciones
correctos solicitadas son
incorrectos

(Hasta 3 puntos) (Hasta 1 puntos) (Hasta 0 puntos)

 Mediante
simulación, se
Aunque se adjuntan
demuestra que los
pantallazos de la No se demuestra
valores calculados
Punto 2: simulación, éstos no mediante
de k y kp son
Demostración de la son argumentados simulación el valor 3
correctos,
ganancia calculada para demostrar el de k encontrado
sustentando con
valor de k hallado
pantallazos y
argumentos válidos

(Hasta 3 puntos) (Hasta 1 puntos) (Hasta 0 puntos)

Se calculan
adecuadamente
todos los Ningún parámetro
Algunos parámetros
parámetros de la de la respuesta
de la respuesta
Punto 2: Respuesta respuesta transitoria del
transitoria ante
transitoria del transitoria del sistema ante
entrada escalón
sistema ante escalón sistema ante escalón unitario a 3
unitario son
unitario, con la k entrada escalón la entrada es
calculados
encontrada unitario calculado
erróneamente
implementando la correctamente
ganancia
encontrada

(Hasta 3 puntos) (Hasta 1 puntos) (Hasta 0 puntos)

Mediante
Punto 2: simulación, se Aunque se adjuntan
Demostración de los demuestra que los pantallazos de la No se demuestra
cálculos de la valores calculados simulación, éstos no mediante
respuesta transitoria son correctos, son argumentados simulación los 3
del sistema ante sustentando con para demostrar los cálculos realizados
entrada escalón pantallazos y cálculos realizados
unitario argumentos válidos

(Hasta 3 puntos) (Hasta 1 puntos) (Hasta 0 puntos)

Se calculan Algunos parámetros Ningún parámetro
Punto 3: Cálculos de
adecuadamente de la respuesta de la respuesta
la respuesta 4
todos los transitoria de los transitoria de los
transitoria de los
parámetros de la sistemas sistemas
sistemas propuestos respuesta propuestos, ante propuestos, ante
ante escalón unitario transitoria de los entrada escalón escalón unitario a
sistemas ante unitario son la entrada es
entrada escalón calculados calculado
unitario erróneamente correctamente

(Hasta 4 puntos) (Hasta 2 puntos) (Hasta 0 puntos)

Mediante
Punto 3:
simulación, se Aunque se adjuntan
Demostración de los
demuestra que los pantallazos de la No se demuestra
cálculos de la
valores calculados simulación, éstos no mediante
respuesta transitoria
son correctos, son argumentados simulación los 4
de los sistemas
sustentando con para demostrar los cálculos realizados
propuestos ante
pantallazos y cálculos realizados
entrada escalón
argumentos válidos
unitario
(Hasta 4 puntos) (Hasta 2 puntos) (Hasta 0 puntos)
Se grafica el lgr de Se grafica el lgr de
los sistemas los sistemas
propuestos usando propuestos usando
Punto 3: Lugar el software de apoyo No se grafica el lgr
el software de apoyo
geométrico de las pero no se realiza el de los sistemas
y se realiza el 4
raíces de los respectivo análisis propuestos
respectivo análisis
sistemas propuestos solicitado
de los resultados
obtenidos

(Hasta 4 puntos) (Hasta 2 puntos) (Hasta 0 puntos)

Aunque el
documento presenta El grupo no tuvo en
El documento una estructura base, cuenta las normas
Estructura del presenta una la misma carece de básicas para la
informe excelente estructura algunos elementos construcción de 2
del cuerpo solicitado informes.

(Hasta 2 puntos) (Hasta 1 puntos) (Hasta 0 puntos)

El manejo de las Aunque presenta Se maneja de
Referencias 2
referencias es el referencias, éstas manera
correcto no se articulan inadecuada el uso
adecuadamente con de citas y
el trabajo referencias

(Hasta 2 puntos) (Hasta 1 puntos) (Hasta 0 puntos)

Calificación final 70