SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

AMORTIGUAMIENTO Y FRECUENCIA NATURAL NO AMORTIGUADA

Entender el sistema de segundo orden es muy importante para el diseño de controladores ya
que habitualmente la mayor parte de los sistemas pueden ser aproximados a un sistema de
orden dos. La función de transferencia de un sistema general de segundo orden es el
siguiente:

Transformando

De este modo se denomina forma estándar del sistema de segundo orden donde el término
𝜔𝑛 se denomina frecuencia natural y ζ es el coeficiente de amortiguamiento y 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2
será la frecuencia natural amortiguada representada por 𝜔𝑏

𝜁=
𝐵
2√𝑗𝑘
 coeficiente de amortiguamiento
Dependiendo del valor de ζ tendremos 3 posibles casos
1) Caso sub-amortiguado (0 < ζ < 1)
2) Caso críticamente amortiguado ζ =1
3) Caso sobre-amortiguado (ζ>1)
Gráficamente se representan de la siguiente manera:
 Figura N°1. Curvas de respuesta al escalón de un sistema normalizado de segundo orden
para diferentes valores de ζ.
Estas son las curvas de respuesta al escalón de un sistema normalizado de segundo orden
para diferentes valores de ζ. Los polinomios característicos considerados son:
1. = Sistema libre oscilatorio
2. = Sistema subamortiguado
3. =Sistema críticamente amortiguado
4. =Sistema sobreamortiguado

Figura N°2. Especificaciones de la respuesta transitoria.

PARÁMETROS PARA EL DISEÑO DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
Para diseñar sistemas de control, es necesario identificar determinados parámetros de
comportamiento en régimen transitorio, así como especificar ciertas condiciones que el
sistema debe satisfacer.

Máximo pico de sobre-impulso MP: Es la máxima sobre-desviación de la respuesta del

sistema con respecto a su valor final y (∞).

Tiempo pico Tp: Es el tiempo que requiere el sistema para alcanzar su máximo pico de sobre-
impulso.

Tiempo de asentamiento Ta: Tiempo que necesita el sistema para que alcance su valor final
práctico; esto es, el tiempo para que transcurran cuatro constantes de tiempo.

Tiempo de elevación Te: Tiempo requerido por el sistema para que su respuesta pase del 10
al 90% de su valor final

Figura N°3. Curva de respuesta escalón unitario con las especificaciones

SISTEMA DE SEGUNDO GRADO EN LAZO ABIERTO Y EN LAZO CERRADO

Para alterar el comportamiento de un sistema de segundo grado T(s) sin modificar sus
características físicas propias, se le agregará un amplificador de ganancia ajustable K, tanto
en lazo abierto como en lazo cerrado, para observar la diferencia entre configuraciones.
Análisis en lazo abierto
Se pretende determinar el comportamiento en lazo abierto de un sistema de segundo grado,
cuando se le agrega una ganancia ajustable K, según se indica en la figura 4.

Figura N°4. Sistema de segundo grado con ganancia ajustable en configuración de lazo
abierto.
La ganancia ajustable K y el proceso por controlar quedan definidos respectivamente como:

𝜔𝑛2
𝐺𝑠 (𝑠) = 𝐾 𝑦 𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 )
Su función de transferencia equivalente es:

𝐾𝜔𝑛2
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 )

Análisis en lazo cerrado

Figura N°5. Sistema de segundo grado con ganancia ajustable en configuración de lazo
cerrado.
Para el sistema con retroalimentación unitaria mostrado en la figura 5, se considera que:

𝜔𝑛2
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾, 𝐺𝑝 (𝑠) = y 𝐻(𝑠) = 1
𝑠(𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 )
Por lo que la función de transferencia de lazo cerrado T(s) es:
 𝐾𝜔𝑛2
𝑠(𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 ) 𝐾𝜔𝑛2
𝑇(𝑠) = =
𝐾𝜔𝑛2 𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝐾𝜔𝑛2
1+
𝑠(𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 )
Donde se deberá observar que los polos de lazo cerrado, además de estar en función de los
coeficientes de la ecuación característica, dependen del valor asignado a la ganancia ajustable
K.
EJERCICIO:
Considerando el siguiente sistema

Se tiene que

𝜔𝑛 = 5 rad/seg
ζ = 0.6

Se va a obtener el tiempo de subida 𝑡𝑒 , el tiempo pico𝑡𝑝 , la sobreelongación máxima MP y

el tiempo de asentamiento 𝑡𝑠 cuando el sistema está sujeto a una entrada escalón unitario.
Respuesta:

A partir de los valores dados de ζ y 𝜔𝑛 se obtiene 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 = 4 y 𝜎 = 𝜁𝜔𝑛 = 3

Tiempo de subida 𝑡𝑒 : el tiempo de subida es

𝜋 − 𝛽 3,14 − 𝛽
𝑡𝑒 = =
𝜔𝑑 4
Donde β se obtiene mediante
𝜔𝑑 4
𝛽 = tan−1 = tan−1 = 0,93 rad
𝜎 3
Por lo tanto, el tiempo de subida 𝑡𝑒 es
3,14 − 0,93
𝑡𝑒 = = 0,55 seg
4
Tiempo pico 𝑡𝑝 : el tiempo pico es
 𝜋 3,14
𝑡𝑝 = = = 0,785 seg
𝜔𝑑 4
Sobreelongación máxima MP: la sobreelongación máxima es

𝑀𝑃 = 𝑒 −(𝜎⁄𝜔𝑑 )𝜋 = 𝑒 −(3⁄4)×3,14 = 0,095

Por lo tanto, el porcentaje de sobreelongación máxima es 9,5%

Tiempo de asentamiento 𝑡𝑠 : para el criterio de 2%, el tiempo de asentamiento es

4 4
𝑡𝑎 = = = 1,33 seg
𝜎 3
Para el criterio de 5%,
3 3
𝑡𝑎 = = = 1 seg
𝜎 3