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INGENIERÍA ELECTRÓNICA
CONTROL MODERNO
Conocer los comandos de Matlab para que junto con la teoría vista en clase y las tareas
realizadas en casa ayudar al alumno a adquirir la competencia de resolver la ecuación de
estado invariante con el tiempo de un sistema lineal para el caso homogéneo y no homogéneo.
MARCO TEÓRICO
x(t ) = Ax(t )
o
x(t ) = Φ (t )x(0 )
0
e
Práctica 4 Laboratorio Control Moderno
DESARROLLO
Si se desea solucionar la ecuación de estado siguiente se tendrá que realizar por pasos:
0
e
Primero se tendrá que solucionar la parte homogénea x(t)=eAtx(0) para ello utilizaremos el
comando >>intial, con este comando se obtienen los valores de los estados y la salida para
condiciones iniciales especificas, considerando la entrada u igual a cero.
En yi se guardan las salidas del sistema y en xi los estados, en este caso se considera que este
sistema tiene una salida yi y dos estados xi1 y xi2 entonces xi será un vector de dos columnas
y podemos graficarlo con >>plot(t,xi,t,yi). Si se desea graficar cada estado por separado con
diferente estilo de línea se haría lo siguiente:
>>xi1=[1 0]*xi’;
>>xi2=[0 1]*xi’;
>>plot(t,xi1,’____’,t,xi2,’____’,yi,’____’)
A(t −τ )
Bu (τ )dτ
t
∫e
0
>>[yu,xu]=step(A,B,C,D,u,t)
Donde
yu = salidas
xu = estados
u = entrada
t = Vector tiempo
Nota: en el caso de tener un sistema con dos salidas se separarían las salidas como se hizo
con los estados.
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Práctica 4 Laboratorio Control Moderno
Ya que se tienen las dos soluciones, lo último que se tiene que realizar sería la suma de estas
dos (la parte homogénea y la parte que involucra la entrada) y graficar utilizando el comando
plot.
>>x1=xi1+xu1
>>x2=xi2+xu2
>>y=yi+yu
x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
State-Space
El diagrama de bloque para ver la respuesta homogénea en el tiempo, la salida y(t) quedaría
de la siguiente manera:
x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
State-Space Scope
Ahora si desea ver la respuesta de los estados y de la salida, se tendría que agregar además del
bloque anterior otro bloque Space-State modificando los valores de las matrices C y D para
que a la salida de este tengamos el comportamiento de los estados. La matriz C deberá el
valor de la matriz identidad y la dimensión de esta dependerá del número de estados que tenga
el sistema, por ejemplo si el sistema tiene dos estados la matriz C será de 2x2 y así
sucesivamente, el valor de la matiz D tendrá tantas filas como variables de estado y tantas
columnas como entradas tenga el sistema.
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Práctica 4 Laboratorio Control Moderno
x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
State-Space
Scope
x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
State-Space1
Si se desea resolver la ecuación de estado no homogénea para una entrada escalón unitario el
diagrama en el Simulink quedaría de la siguiente manera, con este diagrama se observará
tanto la salida como las variables de estado como en el caso anterior.
x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
Step State-Space
Scope
x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
State-Space1
REPORTE:
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Práctica 4 Laboratorio Control Moderno
o − 5 0 x 5
xo 1 = + u (t )
1
x 2 0 − 5 x2 5
x
y = [1 − 1] 1 + [0]u (t )
x2
1. Desarrolle e imprima el procedimiento y las gráficas que realizó para solucionar los
incisos anteriores con Comandos de Matlab y explique cada punto (línea de comando)
desarrollado.
3. Indique en cada una de las gráficas los estados x1, x2, y la salida y, para hacer esto utilice
el comando gtext como se muestra a continuación: >>gtext(‘etiqueta’) este comando
posiciona el texto con el Mouse. Ubique el apuntador del Mouse en la posición en donde
desee que se encuentre la etiqueta.
4. Explique cada comando utilizado en la práctica. Utilice el help de la ventana 4 para cada
uno de los comandos utilizados.
5. Conclusiones.