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TD portique 01

Le dispositif étudié est une potence murale permettant de soulever des charges (rep 4 ) à l’aide d’un
palan (rep 5 ) fixé en M sur une poutre horizontale BM . Cette poutre est fixée dans le mur en B et soutenue
en A par un poteau AC (poteau = poutre verticale) fixé dans le sol en C.
~y
B
1 A M
~x

0 4
G

2
C

Modélisation
Nous utiliserons une modélisation très simplificatrice :
– le problème est plan : tous les points et toutes les forces sont dans le plan (B~x~y )
– toutes les liaisons sont considérées comme des pivot sans jeu, sans frottement
– toutes les masses sont négligées, sauf celle de 4
Données
– géométrie : BM = L = 6 m BA = l = 2,5 m AC = 5 m
– poids de la charge : P = 500 daN
Travail demandé
Il s’agit de définir tous les efforts « encaissés » par les poutres et les fixations en B et C, quand la charge
est suspendue et immobile. On donnera d’abord les expressions littérales pour comprendre l’influence de la
géométrie du portique, avant de donner les valeurs numériques correspondant aux données fournies.
On envisage ensuite de modifier le portique pour libérer la place au sol. La poutre AC serait fixée au
mur , avec BC = l comme hypothèse de départ (schéma ci-dessous). Refaire l’étude et comparer. Vérifier les
résultats en faisant une résolution graphique. Quelle est l’influence de la distance BC sur les efforts subis par
la poutre AC ?
~y
B
1 A M
~x

0 5

C
2 4
G

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TD roue pivotante

La roue pivotante ci-contre dispose de 2 liaisons


pivots. La première en A, d’axe ~x, réalisée par 2 rou-
lements à billes, permet la rotation de la roue 2
autour de son axe 3 . La seconde en B, d’axe ~z, per-
met l’orientation de la chape 1 , qui porte l’axe de la
roue, par rapport à la platine 0 .
Afin de vérifier le dimensionnement des roulements,
on cherche à déterminer les actions mécaniques trans-
mises par les liaisons en B et en A, à partir d’une


situation de chargement définie par la résultante C 4/2
des actions du sol 4 sur la roue 2 au point C : (notée


F sur le dessin).

TD roue de roller
(extrait de fanchon)

L’ensemble proposé représente, en coupe et sous forme schématique, l’une des roulettes d’un patin à
roulettes en ligne (« Roller blade » ). Le guidage en rotation entre la roulette 1 et le patin 2 est réalisé par
2 roulements à billes à contact radial, étanches des 2 cotés ; ils réalisent une liaison pivot d’axe ~x.


Le glisseur B 0/1 , d’intensité 100 N, schématise l’action exercée par le sol 0 sur la roulette.
Le poids des pièces étant négligé, déterminer le torseur des actions transmises par la liaison entre la
roulette et le patin.

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TD robot polaire
Un robot polaire doit pouvoir supporter au point A, fixation de son préhenseur sur le 3e axe, une charge
maximale composée :
– d’une résultante d’intensité 200 N
– d’un moment d’intensité 50 Nm
dont les directions sont dans le plan (O, ~y , ~z) et précisées sur la figure ci-dessous.
Nous souhaitons déterminer le couple que devra fournir chacun des moteurs du robot pour maintenir
celui-ci dans la position présentée.
Dans un premier temps, on négligera le poids des éléments du robot devant la charge.
Le problème étant dans l’espace (mais pourquoi n’est-il pas plan ?), il conviendra d’écrire les bilans sous
forme de torseurs.
Démarche à suivre :
– modéliser les liaisons entre les pièces, et en déduire quelles sont les inconnues de liaison.
– identifier les inconnues qui correspondent à ce que l’on recherche.
– pour chacune des inconnues que l’on recherche, choisir l’isolement pertinent, faire le bame, écrire le pfs
et résoudre.

Nous souhaitons ensuite prendre en compte


les poids des axes du robot. Les masses des
axes 3, 2, et 1 sont respectivement : 3, 5, et
4 kg, et nous ferons l’hypothèse simplifica-
trice que les centres de gravité G3 , G2 , G1 , se 3
situent au milieu de, respectivement, [AB], 2
[BC], et [CO]. Nous utiliserons g = 10 m/s2 .

1
0

TD robot cartésien
Le robot cartésien étudié est représenté ci-dessous. Afin de dimensionner les guidages et les moteurs, on
recherche les éléments de réduction des torseurs des actions mécaniques transmises par les liaisons en O et en
C, dans les conditions de charge représentées sur le dessin.

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TD Porte Coulissante
La porte coulissante représentée ci-dessous se compose :
– d’un vantail 1 de poids P = 3 000 N dont les dimensions sont 3 200 x 5 000 x 40 mm
– de deux galets de roulement identiques 2 et 3 , d’axes horizontaux fixés sur le vantail
– d’un rail support 5 scellé dans le mur 0
– d’un galet 4 d”axe vertical scellé dans le sol 0

La porte est en appui sur le rail 5 , au point A par l’intermédiaire de son galet 2 , au point B par
l’intermédiaire de son galet 3 . L’ensemble « coulisse » (roule, en fait !) librement le long du rail posé
horizontalement. En bas, un troisième galet repéré 4 complète le guidage en translation de la porte.
Pour vérifier le dimensionnement des galets et de leurs axes, nous devons déterminer les éléments de
réduction des torseurs des actions mécaniques transmises aux centres de leurs liaisons OA , OB , OC , sachant
que le diamètre des galets 2 , 3 et 4 est de 100 mm. Dans notre étude nous négligerons les frottements, la
résistance au roulement, les poids (sauf celui du vantail, évidemment !)
1. étudier l’isostatisme de l’ensemble, en déterminant la modélisation de chacune des liaisons.
2. faire le graphe des actions mécaniques.
3. déterminer la démarche permettant d’aboutir aux résultats (quels isolements pour déterminer quelles
inconnues ?).
4. résoudre.

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TD éolienne

Soit le générateur d’électricité schématisé ci-


contre : il s’agit d’une éolienne fixée sur un mât réalisé
dans du tube métallique.
On veut dimensionner le système de fixation du
mât sur le socle en béton.


On nomme F v/3 =480 N la résultante des actions
que le vent exerce sur les pales du générateur. Elle est
horizontale et s’exerce sur l’axe du générateur.

Déterminer le torseur des actions mécaniques entre


le sol et le mât.
Répondre au problème point par point en adoptant
une démarche rigoureuse.

TD renvoi d’angle
(extrait de fanchon)

Un renvoi d’angle supporte les couples


−→
Cm = 1 000 ~j (Nm) exercé en A par un moteur,
−→
Cr = 1 000~i (Nm) exercé en B par le récepteur.

Les poids sont négligés.

Déterminer le torseur d’encastrement {T0/1 }K


exercé par le support 0 sur le bâti du renvoi 1
en K.

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TD Hayon de voiture

Le hayon d’un véhicule est modélisé par la figure ci-dessous. Son maintien en position ouverte nécessite la
présence d’un « ressort à gaz » , qui servira aussi à permettre l’ouverture sans effort.
1. Le caractère plan de la modélisation ne permet pas de savoir si, dans l’espace, les liaisons en A et B
doivent être considérées comme des pivots ou des rotules (en O il s’agit nécessairement d’une pivot !).
Comparer l’isostatisme des combinaisons possibles.
2. Calculer l’effort minimal R que doit fournir le ressort à gaz pour maintenir le hayon ouvert en position
horizontale (θ = 90◦ ), avec les données suivantes :
• poids du hayon P = 30 daN,
• L = 650 mm,
• OB = 300 mm,
• OA = 500 mm
3. Calculer l’effort Q minimal, perpendiculaire au hayon, que doit fournir l’utilisateur pour le rabattre à
partir de la position horizontale. Nous considérerons que le ressort à gaz fournit un effort de 100 daN
quelle que soit sa position.

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TD Abri de RER

Présentation
Le dispositif se compose essentiellement d’un tirant
2 et d’une toiture 1 de masse 400 kg.

Hypothèses
– Les liaisons sont supposées parfaites
– Le poids du tirant 2 est négligé
– Le problème est plan
– On prend g = 10 ms−2

Travail à faire
– Donner les conditions pour que le problème soit
effectivement plan
– Déterminer et tracer sur les plans ci-dessous les
actions en A, B et C (échelle 1 cm = 100 daN)

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TD Echelle de pompier
(extrait de fanchon)

Une échelle de pompier 3 , partiellement représentée, est articulée en A (pivot d’axe A, ~z ) sur une
tourelle 2 . La tourelle peut pivoter (rotation d’axe D, ~y ) par rapport au châssis du camion 1 .
Le levage est assuré par un vérin hydraulique 4 + 5 (4 = tige, 5 = corps) articulé par des liaisons rotule
en B sur l’échelle et en C sur la tourelle.
L’étude est réalisé dans le plan de symétrie du dispositif, l’ensemble set en équilibre, la tourelle est à


l’arrêt, et le vérin est bloqué en position. P3 schématise le poids de l’échelle (P3 = 5 000 daN). Le poids du
vérin est négligé.
Déterminer les actions exercées sur la tourelle en A et C, et sur l’échelle en A et B.

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TD plongeoir
Déterminer l’action mécanique transmise en B.

TD automobile
Déterminer la position du centre de gravité (cdg) G

TD tracteur
Les liaisons en A et B sont des ponctuelles sans frottement. On cherche à déterminer la charge maximum
supportable en C.
1. Donner la condition d’équilibre.
2. Déterminer la valeur maximum de la charge en C

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TD bouteur

Un bouteur se compose d’un châssis (1), d’une


lame (2) articulée en B sur deux bras de poussée (3)
eux-mêmes articulés en A sur (1). La hauteur de la
lame est réglée par deux vérins (6 + 7) (un de chaque
coté du bouteur) et son inclinaison par deux vérins (4
+ 5) (idem). Les liaisons en A, B, C, D, E et F sont des
liaisons pivots dont les centres portent le même nom.


Les poids des pièces sont négligés ; H 0/2 schématise
l’action du sol sur la lame (inclinée de 5° par rapport
à l’horizontale). L’étude est réalisée dans le plan de
symétrie de l’appareil. Les points d’ancrage des vérins
en F sont sur le châssis (1) du bouteur.


On prendra kH 0/2 k = 22 000 daN et l’échelle
1 mm = 500 daN

1. Détermination du degré d’hyperstaticité du système d’articulation de la lame (15 min).


Ce bouteur possède deux (UN ?) degré(s) de mobilité correspondant aux réglages de hauteur et
d’inclinaison de la lame (qui ne sont pas indépendants ?). La liaison entre les 2 parties des vérins sera
modélisée par une pivot-glissant. L’étude se fera en 3 D , sachant qu’il y a un vérin (6+7) et un vérin
(4+5) et un levier (3) de chaque coté du bouteur.
(a) Déterminer le degré d’isostatisme ou d’hyperstatisme de ce mécanisme
(b) Proposer une modification de liaison permettant de rendre le problème isostatique
2. Détermination des efforts dans les liaisons
Hypothèses
– Le problème est plan (G, ~x, ~y ), G étant le centre de gravité de l’ensemble
– Les liaisons sont considérées parfaites (sans jeu et sans frottement)
Objectif
Déterminer complètement les actions en A, B, C, D, E et F si celles-ci sont schématisées par des
glisseurs.
Travail à faire
– Faire un organigramme d’isolement permettant de résoudre ce problème
– Résoudre ce problème sur le Document DR1 (les dynamiques se feront sous forme d’esquisses)
– En respectant l’échelle imposée, placer sur chaque isolement en rouge gras les résultats de chaque
équilibre avec à coté la valeur de sa norme.

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TD appareil de musculation
(d’après fanchon)

Un appareil utilisé pour la musculation se compose de 2 bras 2 et 3 articulés en A (liaison pivot).


Deux ressorts 4 et 5 articulés en B et D pour le premier, C et E pour le second, « encaissent » l’énergie

− →

développée pendant les exercices. F , d’intensité 15 daN, et − F schématisent les efforts exercés par l’athlète.


A l’équilibre, et dans l’hypothèse où les 2 ressorts subissent la même tension T , déterminer les actions


exercées en A, B, C, D, et E, ainsi que T .

TD cisaille à main
Présentation
La cisaille d’atelier dessinée ci-dessous permet de couper –cisailler, en fait– une barre métallique repérée 4


grâce à l’action de l’opérateur qui exerce, au point E, sur le levier 1 une force F perpendiculaire à AE.

Hypothèses
– pas de frottements
– les liaisons en I et J sont des ponctuelles
– la force maxi en I a une intensité de 3 000 N
– on néglige le poids des pièces de la cisaille

Travail à faire
Afin de déterminer les actions mécaniques dans les différentes liaisons pivot (A,B,C,D) on demande :
1. Représenter la force en I.
2. Identifier éventuellement un pb plan.
3. Déterminer avec un graphe des actions mécaniques les systèmes matériels à isoler ainsi que l’ordre de
résolution.
4. Résoudre en choisissant pour chaque isolement la méthode la plus performante
NB : si une méthode graphique est choisie, ne pas tracer les dynamiques sur le système isolé mais à coté.
Prendre une échelle donnant une bonne précision. la précision graphique et la présentation seront importantes.
les résultats seront présentés sous forme d’un tableau par systeme isolé. veiller à la justesse des indices utilisés.

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90˚
x
E

5
76

3
90˚

60˚
1

4
D

0
25

J
I x

100
A

B
5

150

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TD Cisaille de maçon

Présentation
La cisaille représentée ci-dessous permet de couper des fers à béton sur les chantiers de maçonnerie.
L’action de l’opérateur sur le levier 3 entraîne le cisaillage du fer à béton 2 entre les deux lames dont une
est liée au levier 3 et l’autre à 1 . Le corps de la cisaille repose directement sur le sol.

Hypothèses
– Les frottements dans les liaisons sont négligés, ainsi que les poids des différentes pièces.


– L’action de l’opérateur est modélisée par une résultante E opé/3 qui est perpendiculaire au levier 3 et
dont l’intensité est 200 N.
– Le problème est plan.

Étude
Nous voulons déterminer l’action utile produite en M et P , ainsi que les actions supportées par les liaisons


pivots A, B, C et D. Nous noterons P i/j l’action mécanique, au point P , de la pièce i sur la pièce j .
1. Faire le graphe des liaisons, et proposer un ordre d’isolement qui permette de répondre aux objectifs de
l’étude
2. Réaliser l’étude
3. Quelle est le rapport entre l’intensité de l’action de cisaillage et l’intensité de l’action de l’opérateur ?
4. La biellette 4 est-elle soumise à de la traction ou de la compression ?

3 4
5
E
x x x
A B
M
2 x

− x
P
F opé/3
1 C
D
x x

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TD bride de perçage

Le mécanisme représenté ci-après sert à bloquer la pièce cylindrique 7 lors de son usinage. Il est constitué :
– de liaisons pivots d’axe ~z en A,B,C,D,E,F
– d’une liaison pivot glissant 1 / 2 d’axe ~y
– de liaisons ponctuelles en G,H,I
Le serrage est assuré par une pression d’air exercée sur la surface (K, ~x, ~z) du piston. L’objectif est de
déterminer l’effort de serrage sur la pièce 7 , ainsi que les différents efforts transmis par les liaisons. On
notera que 1 et 9 sont liés.

Hypothèses :
– Les solides sont indéformables
– Les liaisons sont parfaites
– Les poids des pièces sont négligeables
– Le mécanisme admet un plan de symétrie géométrique et mécanique (O, ~x, ~y )
Etude
1. Pourquoi l’hypothèse d’un problème plan peut-elle être retenue ?
2. Etablir le graphe des actions mécaniques


3. En étudiant analytiquement les conditions d’équilibre de 2 , montrer que MF 1/2 , le moment en F des
actions de 1 sur 2 est nul.
4. Déterminer l’ordre d’isolement

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5. Déterminer toutes les actions mécaniques, sachant que la pression p = 6 daN/cm2
Vous ferez les constructions sur le dessin ci-après, en utilisant une échelle : 1 mm pour 5 daN, et en veillant
particulièrement :
– A la présentation et a la précision des tracés.
– Au respect des indices des forces.
– A mettre un tableau par système matériel isolé.

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TD changeur de rouleau

Présentation
Lorsque l’on désire imprimer un très grand nombre d’exemplaires d’un même ouvrage (journal à grand
tirage, annuaire téléphonique, ...) on utilise généralement des machines à impression rotative. Ces machines
sont alimentées en papier de façon continue, grâce à de gros rouleaux de papier situés en amont. Afin
d’améliorer la productivité, il est nécessaire de remplacer le rouleau de papier vide par un plein, sans pour
cela immobiliser la machine. Le sujet proposé concerne un changeur automatique de rouleaux, utilisé pour
alimenter une rotative des usines d’impression Berger Levrault.

Le rôle de ce dispositif automatisé, est d’entraîner en rotation le nouveau rouleau plein, d’engager la
feuille de ce rouleau dans la machine, puis d’inverser les positions des deux rouleaux, afin d’amener le rouleau
vide dans la zone de déchargement.
Ce système automatisé comprend trois modules :
– un lanceur, constitué d’un moteur, d’un vérin et d’une courroie, ayant pour rôle d’entraîner en rotation
le rouleau plein (voir document 4).
– un bras escamotable, constitué d’un rouleau presseur, d’un vérin et d’une lame, ayant pour fonction
d’engager la feuille provenant du rouleau plein dans la machine et de découper celle du rouleau vide
– un levier motorisé, supportant les deux rouleaux, qui a pour rôle d’inverser leurs positions, afin de
permettre le déchargement du rouleau vide
Le rouleau plein a un diamètre maximum de 1,20 m, et vide, un diamètre minimum de 60 cm. En
fonctionnement normal, la vitesse de défilement du papier est de 60 km/h
Dimensionnement du lanceur
Une étude dynamique montre que le couple résistant au démarrage du rouleau, appliqué sur l’axe (A, ~z)
vaut Cr = −176 Nm. Les moteurs qui entraînent le rouleau n’ont pas un couple suffisant pour lancer celui-ci.
C’est pour cela que l’on utilise un lanceur, qui a pour fonction d’accélérer le rouleau en rotation, d’une vitesse
initiale nulle à sa vitesse de fonctionnement normale. La courroie 4 du lanceur vient se plaquer sur le rouleau
1 , entraînant celui-ci en rotation par adhérence.


On notera F i/j la résultante des actions de contact de la pièce i sur la pièce j.
Dans toute cette partie, nous faisons les hypothèses suivantes :
– Les liaisons sont parfaites (sans frottement), à l’exception du contact entre la courroie et le rouleau.
– Le poids des pièces peut être négligé


– F 4/1 s’applique au point E.
Etude

− →

1. On suppose qu’au démarrage le rouleau 1 est en équilibre statique, sous l’action des efforts F 4/1 , F 3/1


et que le couple résistant en A C
~ rA = Cr .~z . En posant F 4/1 = F4/1 .~
t
x + F4/1
n
.~y , donner l’expression de la
composante tangentielle F4/1 (document 4). Faire l’application numérique.
t

2. Sachant que l’angle de frottement ϕ entre le rouleau 1 et la courroie 4 vaut 30◦ , déterminer
l’expression de la composante normale F4/1
n
. Faire l’application numérique.

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3. En notant L la largeur de la courroie, et en supposant que la répartition de pression p1 , entre la
courroie 4 et le rouleau 1 est uniforme, déterminer l’expression de F4/1
n
en fonction de p1 , β, L et
Rmaxi (Document 5).
Pour les questions suivantes, on prendra F4/1
n
= −500 N et F4/1
t
= −300 N
4. En prenant β = 30◦ , calculer la largeur L de la courroie pour que la pression de contact p1 ne dépasse
pas 1 daN/cm2 .

− y
5. On pose : F 6/5 = F6/5
x
.~x + F6/5 .~y . En précisant le système isolé, exprimer les composantes de l’action de


la tige 6 sur le carter 5 F 6/5 ainsi que sa norme. Faire une application numérique.
6. Sachant que la pression d’huile ph est de 6 bar, calculer la section utile Su du verin.

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TD avion au sol

Présentation
On considère l’avion à l’arrêt sur la piste. On note G son centre de gravité, (G, ~x0 , ~y0 , ~z0 ) un repère galiléen
−→
où ~z0 est la verticale descendante du lieu, N1 les actions de contact supposées égales au niveau de chacune
−→
des quatre roues des trains principaux, N2 l’action de contact au niveau du train avant.

On donne
– masse de l’avion m = 60 103 kg et g = 10 ms−2
– x1 = 2 m, x2 = 8 m, h = 4 m
– diamètre des roues du train principal : D = 1 m
– coefficient d’adhérence pneu-piste f = 0,8 .

Travail à faire
1. Déterminer les expressions littérales et les valeurs numériques
– des efforts normaux N1 , au niveau de chacune des quatre roues de l’atterrisseur principal,
– de l’effort normal N2 au niveau du train avant.
2. Les freins de parking bloquant les roues du train principal, déterminer la valeur limite de la composante
tangentielle T1 au niveau de chaque roue conduisant au glissement des pneus sur la piste.
3. En déduire la valeur du « couple minimal de freinage » que doivent exercer les freins de parking au
niveau de chaque roue.

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TD serre-joint

Un serre-joint est composé d’un fer plat 1 en acier sur lequel vient translater un coulisseau 2 en fonte.
1. Dans quelle condition ce serre-joint va-t-il fonctionner ?
2. Si on considère qu’il y a un jeu dans la liaison 2 / 1 et que l’on peut résumer cette liaison à deux
points de contacts (A : contact supérieur et B : contact inférieur). Déterminer ces points sur le dessin.
3. Résoudre graphiquement l’équilibre du coulisseau 2 dans l’hypothèse ou l’effort de serrage généré par
la vis 3 est de 60 daN
4. Conclure quant à la condition de la question 1

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