ROBOTICA AVANZADA

PASO 1 - PROPONER LAS SOLUCIONES COMPUTACIONALES A LOS

PROBLEMAS DADOS

DIEGO JAVIER COHECHA LEON

WILMAR IVAN GANZALEZ
JIMMY FABIAN SANCHEZ
TANIA VARGAS
JOHN RICHARD VELASQUEZ PRIETO

GRUPO: 299012_9

TUTOR:

MARIO RICARDO ARBULU

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

BOGOTA, MARZO 18 DE 2018
 INTRODUCCION

Este documento presenta el resultado del desarrollo grupal de los ejercicios

propuestos para la Etapa 1. Se exploran conceptos propios de la cinemática de un
robot industrial (traslaciones, rotaciones, matrices de transformación). Adicionalmente
se realiza el estudio de la cinemática de un robot con múltiples grados de libertad
empleando el método de Denavit-Hartemberg. La solución a los problemas propuestos
se complementa mediante implementaciones en MATLAB
 OBJETIVOS

• Retomar y analizar conocimientos matemáticos y computacionales para el

diseño apropiado de un robot.

• Aplicar en el desarrollo de 3 ejercicios prácticos los principales procedimientos

para determinar la posición y traslación de las articulaciones de un robot.

• Validar procedimientos para determinar la posición y traslación de las

articulaciones de un robot, con la ayuda de herramientas computacionales
como Matlab.

• Hacer uso de conceptos como matrices de rotación, transformaciones de

translación, matrices de transformación homogénea, algoritmo Denavit
Hartenberg, entre otros; para dar solución a problemas relacionados con
robótica.
 DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD

Ejercicio 1.

Mediante el uso de MATLAB. Considere un punto 𝑃1 = [𝑃1𝑥 𝑃1𝑦 𝑃1𝑧 ]𝑇 =

[1.2, 0.8, 1.5]𝑇 en el sistema de referencia ∑1(𝑧1 , 𝑦1 , 𝑧1 ), el cual mantiene una
orientación relativa de 60 grados alrededor del eje 𝑧0 del sistema fijo ∑0(𝑧0 , 𝑦0 , 𝑧0 ).
Obtener la proyección del punto 𝑃1 en el sistema fijo ∑0.

Solución:

Ejercicio 1
El ángulo propuesto, expresado en radianes, corresponde a π/3. Reemplazando
esto en la matriz de rotación se tiene

𝜋 𝜋
cos −sen 0
3 3 0,5 −0,866 0
𝑅= 𝜋 𝜋 = [0,866 0,5 0]
sen cos 0
3 3 0 0 1
[ 0 0 1]

La ecuación para hallar las coordenadas del vector en el espacio Σ0 es:

0,5 −0,866 0 1,2 0,5 ∗ 1,2 − 0,866 ∗ 0,8
𝑇
𝑝1−0 = 𝑅 ∗ 𝑝1−1 = [0,866 0,5 0] [0,8] = [0,866 ∗ 1,2 + 0,5 ∗ 0,8]
0 0 1 1,5 1,5
0,6 − 0,6928
= [1,0392 + 0,4]
1,5

−0,0928
= [ 1,4392 ]
1,5

Usando MATLAB se tiene:

Ejercicio 2.

Un sistema OUVW ha girado 90° alrededor del eje OX y, posteriormente, trasladado

un vector p (8, -4, 12) con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas
(𝑟𝑥 , 𝑟𝑦 , 𝑟𝑧 ) del vector r con coordenadas 𝑟𝑢𝑣𝑤 (−3, 4, −11).
 Fuente: Barrientos, A., Peñín, Luis F., & Balaguer, C. (2007). Fundamentos de
robótica (2a. ed.). Madrid, ES: McGraw-Hill España, 2007. ProQuest ebrary.
Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.action?docID=10566097.

Solución:

Para este ejercicio debemos tener en cuenta el concepto de matriz de transformación,

teniendo en cuenta la combinación de rotaciones y traslaciones.

Es decir:

* Es posible combinar rotaciones y traslaciones básicas multiplicando las matrices

correspondientes
* El producto NO es conmutativo: Rotar y después trasladar es diferente a trasladar
y después rotar

Donde decimos que:

Rotación seguida de traslación:

Traslación seguida de rotación:

Teniendo en cuenta lo anterior y aplicándolo al ejercicio podemos decir que:

El vector de posición P esta dado como:

8
𝑃 = [−4] con respecto al eje OXYZ
12

Y las coordenadas con respecto al vector 𝑟𝑢𝑣𝑤 esta dada por:

𝑟𝑢𝑣𝑤 = (−3,4, −11)

Donde decimos que:

𝑟𝑥 1 0 0 8 −3
𝑟𝑦
[ ] = [0 0 −1 −4] [ 4 ]
𝑟𝑧 0 1 0 12 −11
1 0 0 0 1 1

Y las coordenadas del vector son:

 4
𝑟𝑥𝑦𝑧 −7
=[ ]
1
1

En conclusión y dando solución a este ejercicio decimos que

𝑟𝑥 1 0 0 8 −3 4
𝑟𝑦
[ ] = [0 0 −1 −4] [ 4 ] = [−7]
𝑟𝑧 0 1 0 12 −11 1
1 0 0 0 1 1 1

Y realizándolo en Matlab tenemos que:

Donde observamos que las coordenadas del vector son

Ejercicio 3.

Determinar los sistemas de referencia de coordenadas para cada articulación, las

constantes de D-H y las matrices de transformación del siguiente robot manipulador.

Fuente: Arnaez, E. (2015). Enfoque práctico de la teoría de robots: con aplicaciones

de Matlab. Lima, PERÚ: Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC).
ProQuest ebrary. Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.action?docID=11127145

La determinación de las coordenadas para cada una de las articulaciones se hace

teniendo en cuenta que el sistema cumpla la regla de la mano derecha, es decir,
están orientadas de acuerdo con el ángulo de rotación. Es por esto que los sistemas
de referencia para S2, S3,S4 van en el sentido de rotación de q3, el cual es diferente
al sentido de q1, q2.
Figura 1. Robot para el ejercicio 3. Fuente: Elaboración propia

Fuente: Arnaez, E. (2015). Enfoque práctico de la teoría de robots: con aplicaciones

de Matlab. Lima, PERÚ: Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC).
ProQuest ebrary. Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.action?docID=11127145
Los parámetros de Denavit-Hartemberg deben usarse para obtener las matrices de
transformación, para el eslabón, la tabla que relaciona los parámetros D-H se
presenta a continuación

Articulación/Eslabón 𝑎𝑖 𝑑𝑖 𝛼𝑖 𝜃𝑖

1 0 0,4 π/2 Q1

2 0 0 π/2 Q2

3 0 0,3 0 Q3

4 0 0,15 0 0

La forma general de la matriz Ai es:

cos 𝜃𝑖 − cos 𝛼𝑖 sin 𝜃𝑖 sin 𝛼𝑖 sin 𝜃𝑖 𝑎𝑖 cos 𝜃𝑖

sin 𝜃𝑖 cos 𝛼𝑖 cos 𝜃𝑖 − sin 𝛼𝑖 cos 𝜃𝑖 𝑎𝑖 sin 𝜃𝑖
𝐴𝑖 = [ ]
0 sin 𝛼𝑖 cos 𝛼𝑖 𝑑𝑖
0 0 0 1

𝜋 𝜋
Teniendo en cuenta lo anterior, y considerando que cos 2 = 0 y sin 2 = 1, se

reemplazan los valores para cada una de las articulaciones, y se tiene:

cos 𝑞1 0 sin 𝑞1 0
sin 𝑞1 0 − cos 𝑞1 0
𝐴1 = [ ]
0 1 0 0,4
0 0 0 1

cos 𝑞2 0 sin 𝑞2 0
sin 𝑞2 0 −cos 𝑞2 0
𝐴2 = [ ]
0 0 1 0
0 0 0 1

cos 𝑞3 − sin 𝑞3 0 0
sin 𝑞3 cos 𝑞3 0 0]
𝐴3 = [
0 0 1 0,3
0 0 0 1

1 0 0 0
𝐴4 = [0 1 0 0 ]
0 0 1 0,15
0 0 0 1
La matriz de transformación T se obtiene de la siguiente manera

𝑇 = 𝐴1 𝐴2 𝐴3 𝐴4

Teniendo en cuenta que el producto de matrices no es conmutativo, se resuelve de

la siguiente manera:

cos 𝑞1 0 sin 𝑞1 0 cos 𝑞2 0 sin 𝑞2 0

sin 𝑞1 0 − cos 𝑞1 0 sin 𝑞2 0 −cos 𝑞2 0
𝐴1 𝐴2 = [ ][ ]
0 1 0 0,4 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1

cos 𝑞1 cos 𝑞2 0 cos 𝑞1 sin 𝑞2 + sin 𝑞1 0

sin 𝑞1 cos 𝑞2 0 sin 𝑞1 sin 𝑞2 − cos 𝑞1 0]
=[
sin 𝑞2 0 − cos 𝑞2 0,4
0 0 0 1

cos 𝑞3 − sin 𝑞3 0 0 1 0 0 0
sin 𝑞3 cos 𝑞3 0 0 0 1 0 0 ]
𝐴3 𝐴4 = [ ][
0 0 1 0,3 0 0 1 0,15
0 0 0 1 0 0 0 1
cos 𝑞3 − sin 𝑞3 0 0
sin 𝑞3 cos 𝑞3 0 0 ]
=[
0 0 1 0,45
0 0 0 1

𝑇 = 𝐴1 𝐴2 𝐴3 𝐴4
cos 𝑞1 cos 𝑞2 0 cos 𝑞1 sin 𝑞2 + sin 𝑞1 0 cos 𝑞3 − sin 𝑞3 0 0
sin 𝑞1 cos 𝑞2 0 sin 𝑞1 sin 𝑞2 − cos 𝑞1 0 ] [ sin 𝑞3 cos 𝑞3 0 0 ]
=[
sin 𝑞2 0 − cos 𝑞2 0,4 0 0 1 0,45
0 0 0 1 0 0 0 1
cos 𝑞1 cos 𝑞2 cos 𝑞3 − cos 𝑞1 cos 𝑞2 sin 𝑞3 cos 𝑞1 sin 𝑞2 + sin 𝑞1 0,45(cos 𝑞1 sin 𝑞2 + sin 𝑞1 )
sin 𝑞1 cos 𝑞2 cos 𝑞3 − sin 𝑞1 cos 𝑞2 sin 𝑞3 sin 𝑞1 sin 𝑞2 − cos 𝑞1 0,45(sin 𝑞1 sin 𝑞2 − cos 𝑞1 )]
=[
sin 𝑞2 cos 𝑞3 − sin 𝑞2 sin 𝑞3 − cos 𝑞2 −0,45 cos 𝑞2 + 0,4
0 0 0 1
Verificando estas matrices con MATLAB se tiene:
Para hacer esta verificación, se definen los símbolos:
𝑠1 = sin 𝑞1
𝑠2 = sin 𝑞2
𝑠3 = sin 𝑞3

𝑐1 = cos 𝑞1

𝑐2 = cos 𝑞2

𝑐3 = cos 𝑞3
 CONCLUSIONES

• El orden de las operaciones matriciales es importante, ya que hacerlas de una

manera diferente puede dar resultados equivocados, teniendo en cuenta que
las operaciones entre matrices no son conmutativas.
• El método de Denavit-Hartemberg permite estudiar la cinemática de robots
industriales con múltiples grados de libertad.
• Con la ayuda de las matrices de transformación homogénea podemos
representar la localización en posición y orientación de un robot, teniendo en
cuenta que las articulaciones de un robot se orientan en cualquiera de los 3
ejes: x, y o z.
 BIBLIOGRAFIA

Barrientos, A., Peñin, L. F., Balaguer, C., & Aracil, R. (2007). Fundamentos de
robótica . Segunda Edición. Pags1 a 63. McGraw-Hill, Interamericana de España.
Recuperado
de http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?docID=1056609
7
Saha, S. K. (2000). Introducción a la Robótica. McGraw-Hill Interamericana. Pags 52
a 75. Recuperado
de http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?docID=1051517
9
Arnaez, E. (2015). Enfoque práctico de la teoría de robots: con aplicaciones de
Matlab. Lima, PERÚ: Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC). ProQuest
ebrary. Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.action?docID=11127145