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Notre projet consiste à faire une modélisation de la machine Synchrone et faire


une commande vectorielle de cette derniers sous Matlab/ Simulink.

Les performances de la commande vectorielle appliquée à la Machine Synchrone à


Aimants Permanents dépendent en grande partie des caractéristiques dynamiques et
statiques de l’onduleur qui lui est associé. Le développement de la modulation de
largeur d’impulsion (MLI) a apporté une plus grande souplesse dans le contrôle des
convertisseurs. Parmi les variantes da la MLI, la plus en vue ces derniers temps
essentiellement dans la conduite des machines à courant alternatif, la technique dite
modulation vectorielle ou Space Vector Modulation (SVM). Le principe de cette
technique repose sur la sélection de la séquence et le calcul des temps de conduction ou
d’extinction. Dans cet article nous présentons les blocs de la simulation de la
modulation vectorielle sur le logiciel MATLAB/SIMULINK avec une nouvelle méthode de
la détermination de secteur et nous analysons la commande vectorielle de la PMSM
associée à un onduleur de tension à SVM. La simulation de système globale est faite
aussi sur le logiciel MATLAB/SIMULINK

Mots clés : Space Vector Modulation, Machine Synchrone, Modélisation, Onduleur,


Partie Dynamique et Statique.
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A
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Our project consists in doing a modeling of the Synchronous machine and making
a vecto rial control of it under Matlab / Simulink.
The performance of the vector control applied to the Synchronous Permanent Magnet
Machine depends to a large extent on the dynamic and static characteristics of the
inverter associated with it. The development of pulse width modulation (PWM) has
provided greater flexibility in the control of converters. Among the variants of the MLI,
the most prominent lately mainly in the driving of AC machines, the so-called vector
modulation or Space Vector Modulation (SVM). The principle of this technique is based
on the selection of the sequence and the calculation of the conduction or extinction
times. In this paper we present the blocks of simulation of vector modulation on the
MATLAB / SIMULINK software with a new method of sector determination and we
analyze the vectorial control of the PMSM associated with a voltage inverter with SVM.
The global system simulation is also done on the MATLAB / SIMULINK software

Keywords: Space Vector Modulation, Synchronous Machine, Modeling, Inverter,


Dynamic and Static
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En préambule à ce rapport, il nous est agréable de nous acquitter d'une dette de


reconnaissance auprès de toutes les personnes dont l'intervention au cours de ce projet
a favorise son aboutissement.

Avant tout, on remercie DIEU le Tout-puissant de nous avoir donné le courage,


la volonté, la patience et la santé durant toutes ces années d'études et que grâce à Lui
ce travail a pu être réalisé.

Nous avons l’honneur en marge de ce travail d’exprimer nos profondes


gratitudes ainsi que toute nos reconnaissances à notre Professeur M. BENCHAGRA
pour l’intérêt avec lequel il a suivi la progression de notre travail, ses conseils judicieux,
et pour tous les moyens qu’il a mis à notre disposition...

Enfin, que toute personne ayant contribuée de près ou de loin à la préparation de


ce travail, trouve ici l’expression de notre profonde gratitude
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SOMMAIRE

Résumé 2
Abstract 3
Remerciement 4
Sommaire 5
Introduction générale 6

Chapitre1: Modélisation sur La Machine Synchrone


1. Rotor/Stator: 7
2. Modèle mathématique de la MSAP : 8
2.1 Equations électriques dans le repère d, q : 8
2.2 Schéma équivalent en régime transitoire : 12
2.3 Expression du couple électromagnétique : 12
2.4 Modélisation du convertisseur de puissance : 13
i. Description de la chaîne de conversion de l’énergie : 13
ii. Technique de modulation vectorielle : 15
iii. Principe de fonctionnement de la MLI vectorielle : 16
iv. Description de l’algorithme de la MLI vectorielle : 17
3. CONCLUSION : 19

Chapitre2: Simulation de La Machine Synchrone


1. Outil de simulation MATLAB/SIMULINK : 20
i. Matlab : 20
ii. Simulink: 20
iii. Principe de la SVM : 21
iv. Bloc Simulink de la SVM: 22
v. La commande vectorielle de la PMSM: 25
vi. Résultat Simulation : 26
2. CONCLUSION : 28
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L'évolution des aimants permanents modernes, qu'ils soient à base d'alliages métalliques ( Alnico ),
d'oxydes métalliques ( ferrites durs anisotrope ) ou de terres rares ( SmCo, NdFeB) leur a permis
d'être utilisés comme inducteurs dans les machines synchrones.

L'association de ces machines avec des convertisseurs statiques a trouvé de nombreuses applications,
par exemple les machines synchrones autopilotées qui sont de plus en plus utilisées comme
servomoteurs en remplacement des machines à courant continu.
Les avantages de l'association des machines synchrones à aimants permanents avec des
convertisseurs statiques sont nombreux

 suppression du système balais-collecteur, ce qui diminue les problèmes de


maintenance.
 suppression de la source de l'alimentation du rotor, d'où une absence de pertes Joules
rotoriques et un refroidissement plus facile.
 puissance massique plus élevée.

La commande souvent adaptée aux convertisseurs statiques est la stratégie MLI. Plusieurs
méthodes ont été développées avec l’objectif de générer à la sortie de l’onduleur une tension
sinusoïdale ayant le moins d’harmonique possible. Pour l’onduleur de notre système de commande
nous utilisons la technique de la modulation vectorielle. Le principe de cette méthode est la
détermination des portions de temps (durée de modulation) qui doivent être allouées à chaque
vecteur de tension durant la période d’échantillonnage. Cette commande rapprochée (SVM) permet
de déterminer les séquences des allumages et des extinctions des composants du convertisseur et de
minimiser les harmoniques des tensions appliquées au moteur. Pour un entrainement à courant
alternatif performant on préfère une stratégie de commande évoluée. Le contrôle par flux orienté est
une méthode appropriée pour satisfaire des performances élevées.

Il introduit un découplage entre le flux et le couple et assure une caractéristique de réglage


mécanique similaire à celle d’un moteur à courant continu à excitation séparée. La qualité de la
commande vectorielle dépend en grande partie des caractéristiques dynamiques et statiques de
l’onduleur. Une simulation du système globale à l’aide du logiciel MATLAB/SIMULINK permet de
mettre en évidence les performances des réglages et du convertisseur à MLI vectorielle.
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Chapitre1: Modélisation sur La Machine Synchrone

1. Rotor/Stator:
Le terme de machine synchrone regroupe toutes les machines dont la vitesse de rotation de
l’arbre de sortie est égale à la vitesse de rotation du champ tournant. Pour obtenir un tel
fonctionnement, le champ magnétique rotorique est généré soit par des aimants, soit par un circuit
d’excitation. La position du champ magnétique rotorique est alors fixe par rapport au rotor, ce qui
impose en fonctionnement normal une vitesse de rotation identique entre le rotor et le champ
tournant statorique.

Cette famille de machine regroupe en fait plusieurs


sous familles, qui vont de l’alternateur de plusieurs
centaines de mégawatts au moteur de quelques watts, en
passant par les moteurs pas à pas. Néanmoins, la
structure de toutes ces machines est relativement
proche. Le stator est généralement constitué de trois
enroulements triphasés répartis, tel que les forces
électromotrices générées par la rotation du champ
rotorique soient sinusoïdales où trapézoïdales. Les
stators, notamment en forte puissance, sont identiques à
ceux d’une machine asynchrone (voir ci-contre).

Figure 1 : Stator MS

Il existe trois grandes familles de rotor, ayant pour rôle de générer le champ d’induction rotorique.
Les rotors bobinés à pôles lisses, les rotors bobinés à pôles saillants ainsi que les rotors à aimants :

Figure 2 : Rotor à pôles lisses Figure 3 : Rotor à pôles saillants


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2. Modèle mathématique de la MSAP :
2.1 Equations électriques dans le repère d, q :

Afin d’obtenir une formulation plus simple et de réduire la complexité du modèle de la machine,
de son modèle mathématique sera développé sur la base des hypothèses simplificatrices à savoir que
la machine est symétrique, fonctionne en régime non saturé et que les différentes pertes ainsi que
l’effet des amortisseurs sont négligeables.

Le modèle de la machine synchrone le plus utilisé est basé sur la théorie unifiée des machines
électriques. Cette théorie est basée sur la transformation de Park et qui permet d'obtenir un système
équivalent formé de deux enroulements orthogonaux qui sont situés dans le même plan que les
enroulements a, b et c. Avec cette transformation, nous pouvons passer d’une représentation dans le
repère triphasé ( abc , , ) à une représentation dans un repère cartésien d’axes ( dq, ), comme nous
le montre la figure suivante :

Figure4 : Représentation du moteur synchrone à aimants dans le repère d-q et α-β

L'évolution des aimants permanents modernes, qu'ils soient à base d'alliages métalliques ( Alnico ),
d'oxydes métalliques ( ferrites durs anisotrope ) ou de terres rares ( SmCo, NdFeB) leur a permis
d'être utilisés comme inducteurs dans les machines synchrones.

Le modèle de Park de la machine synchrone à aimants permanents à P paires de pôles est défini par
le système d’équations suivant :

Figure5 : (1.2.3) : Enroulements statoriques


(F) Enroulement Rotorique Mobile
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 Expression du flux:
1  l11i1  l12i2  l13i3  l1 f i f

 f  l f 1i1  l f 2i2  l f 3i3  l ff i f

Les mutuelle l1 f , l2 f , l3 f Les inductances propre et mutuelle de la bobine 1


 
l1 f  M 1 f cos l11  l0  l2 cos 2
 
 2  2
l2 f  M 1 f cos(  ) l12  M 0  M 2 cos(2  )
3  3

   4
l3  M 0  M 2 cos(2  3 )
4
l3 f  M 1 f cos(  3 )

L’inductance propre rotorique : l ff  l f  cte


2 2
1  I (l0  l2 cos 2t ) cos(t   )  I ( M 0  M 2 cos 2t  ) cos(t    )
3 3
4 4
 I ( M 0  M 2 cos 2t  ) cos(t    )  M 1 f I f cos(t )
3 3

(l0  M 0 ) cos(t   )  (l2  M 2 ) cos 2t cos(t   )


1  I  3   i M cos(t )
  M 2 cos(t   )  f 1f
 2 

Répartition sinusoïdale du flux le terme correspond la pulsation 2ωt est nul.


 3 
1  I (l0  M 0 )(cost cos   sin t sin  )  M 2 (cost cos   sin t sin  
 2 
 i f M 1 f cos(t )
Alors
3
1  ((l0  M 0 ) I cos   M 2 I cos   i f M 1 f ) cos(t )
2
3
 ((l0  M 0 ) I sin   M 2 I sin  ) sin(t )
2
Et comme : 1  d cos t  q sin t
Et par identification :
 3
d  (l0  M 0  M 2 ) I d  M 1 f I f
 2

  (l  M  3 M ) I


q 0 0
2
2 q

Où, Ld Lq sont respectivement les inductances directe et en quadrature. Elles sont supposées
indépendantes de la position  r ,  fd valeur crête du flux généré par les aimants lorsque son axe
longitudinal est aligné avec celui de l’un des enroulements statoriques.
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 3
L  l  M0  M2
 d 0 2

L  l  M  M3
 q 0 0
2
2

Ce qui permet d’exprimer simplement:


 d  Ld I d  M 1 f I f


 q  Lq I q

D’autre part le flux inducteur est:

 f  l1 f i1  l2 f i2  l3 f i3  l ff i f
2 2 4 4
 M 1 f I cos t cos(t   )  M 1 f I cos(t  ) cos(t    )  M 1 f I cos(t  ) cos(t   )  lf I f
3 3 3 3
3
 IM 1 f cos   l f I f
2

3
f  M1f I d  l f I f
2

 Expression des tensions :

En convention récepteur
d1
v1  Rs I1 
dt
 d d
v d  Rs I d  dt  q

v  R I  d q  
 q s q
dt
d

Le modèle de Park de la machine synchrone à aimants permanents à P paires de pôles est défini par
le système d’équations suivant :

 d d
v d  Rs I d  dt  q d  Ld I d  M 1 f I f
 avec : 
v  R I  d q   q  Lq I q

 q s q
dt
d

Ce système représente le modèle électrique dynamique dans le référentiel de Park. Dans notre cas, le
système est équilibré (la somme des composantes a, b, c est nulle), donc la troisième équation est
nulle. Dans le système dq, tournant à la vitesse du rotor, les grandeurs électriques et magnétiques
sont de type continu, ce qui rend sa commande similaire à la commande des machines à courant
continu. Ce système sera utilisé dans la commande vectorielle de la MSAP.
Le diagramme vectoriel qui nous permet d’analyser le fonctionnement moteur de la machine | 11
synchrone à aimants est représenté par la figure suivante :

Figure 6 Diagramme vectoriel de la MSAP pour fonctionnement moteur

Le diagramme vectoriel de la MSAP pour le fonctionnement moteur représente les relations


vectorielles entre les différentes tensions et le courant du moteur dans le repère de Park (d, q).

Dans ce diagramme, le courant id est choisi égal à zéro de telle sorte que le flux rotorique soit aligné
avec l’axe d. En plus, lorsque le courant id est nul, le modèle du moteur synchrone se réduit à celui
d’un moteur à courant continu à excitation indépendante. Cette technique nous permet de contrôler
le couple et par la suite la vitesse en utilisant la composante en quadrature du courant iq
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3.2 Schéma équivalent en régime transitoire :

La figure 7 montre le schéma équivalent en régime transitoire de la MSAP dans le repère de Park

Figure 7: Circuits équivalents du MSAP dans le repère d-q

Traditionnellement, le circuit équivalent par phase de la machine synchrone de la figure 7 est


exploité pour l'analyse et la simulation numérique des entraînements de ce type de machine en
régime transitoire.

3.3 Expression du couple électromagnétique :

Pour définir la nouvelle expression du couple dans le nouveau référentiel, nous effectuons le bilan
énergétique du MSAP. La puissance fournie à la machine est donnée par l’expression suivante :

Cela signifie que la quantité d’énergie consommée par la machine est convertie en énergie
magnétique et mécanique. Le terme Pjs représente la puissance perdue par effet joule au stator.
L’énergie magnétique emmagasinée par les inductances du stator est définie par le terme P ms et le
terme Ptr représente la puissance transmise au système mécanique du moteur.
où :

L'expression du couple en fonction des courants statoriques (id ;iq) et du flux d'induction maximum
de l'aimant permanent (ˆ fd ) du MSAP est donnée par la relation suivante :
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D'après l’équation précédente, le couple électromagnétique se décompose en deux termes :

Kt = Np* Ke représente la constante de couple, Cemp représente le couple principal créé par l'aimant
et Cemr est dû à l'anisotropie rotorique et représente le couple réluctant dû à la saillance du MSAP.
Dans le cas d'une machine à pôles lisses, le dernier terme est nul.

3.4 Modélisation du convertisseur de puissance :


Pour réaliser la régulation de la vitesse ou de la position des MSAP, il est indispensable d’utiliser un
onduleur de tension qui est constitué d’une source de tension continue constante et de six
interrupteurs de puissance avec des diodes en antiparallèle. Grâce à une séquence d'ouverture et de
fermeture de ces interrupteurs, l’onduleur de puissance commute le courant dans les phases de la
machine afin d'obtenir un système triphasé de tensions et de courants d'amplitude et de fréquence
réglables.

v. Description de la chaîne de conversion de l’énergie :

Le schéma structurel de la chaîne de conversion de l’énergie alimentant le stator du MSAP est


illustré par la figure 8

Figure 8 : Configuration de l’association convertisseur MSAP

Pour alimenter le circuit intermédiaire, le moyen le plus simple consiste en un redresseur à diodes
en pont triphasé, assurant la conversion de la tension alternative générée par le réseau triphasé en
une tension continue. Après un étage de filtrage, l’onduleur est alimenté par une source de tension
continue VDC. Les commutateurs d’un même bras de l’onduleur sont toujours complémentaires.
Chaque interrupteur de puissance est réalisé par un IGBT en antiparallèle avec une diode, où ces
composants sont supposés parfaits.

Dans l'étude de l'ensemble onduleur-machine, nous supposerons que la charge triphasée, est
équilibrée, couplée en étoile avec un neutre isolé et la chute de tension aux bornes des interrupteurs
est négligeable. Du fait que les constantes de temps de la machine sont très grandes devant le temps
de passage d'un état ON à l’état OFF des composants semi-conducteurs,
On peut faciliter la modélisation et diminuer le temps de simulation en modélisant l'onduleur par un | 14
ensemble d'interrupteurs idéaux. Pour la modélisation de l’onduleur, on considère les hypothèses
suivantes :

 Transistors parfaits : la commutation des transistors est instantanée (temps de fermeture et


ouverture nuls) et sans pertes. Enfin, la chute de tension dans les transistors est considérée nulle;
 Alimentations parfaites : la tension aux bornes du bus continu est constante et ne varie pas avec
la puissance échangée ;

La modélisation de l’onduleur consiste à trouver une relation entre les grandeurs de commande des
transistors et les grandeurs électriques de la machine synchrone. Ainsi, comme les grandeurs de
commande agissent sur les interrupteurs commandables, on peut définir la fonction de commutation
suivante :

C4 = 1- C1 C5 = 1- C2 C6 = 1 – C3

A titre d’exemple la tension Vao vaut VDC/2 lorsque C1 = 1 et C4 = 0 elle devient -VDC/2

Lorsque C1 = 0 et C4 = 1. Avec le même raisonnement pour Vb0 et Vc0, les tensions de sortie de
l'onduleur par rapport au point milieu O de la source prise comme référence de potentiel, sont
données par le système suivant :

Les tensions composées s'écrivent en fonction des tensions Va0, Vb0 et Vc0 sous la forme suivante :

Le système de tensions équilibrées va, vb et vc s'écrit en fonction des tensions composées sous la
forme suivante :

En faisant intervenir les équations, on tire finalement les tensions simples aux bornes des
enroulements statoriques :
L'onduleur peut être commandé en utilisant plusieurs techniques dont: la commande par hystérésis | 15
et la technique de Modulation par Largeur d'Impulsions (MLI). En ce qui concerne la technique MLI,
nous citerons pour référence la MLI sinus-triangle, la précalculée et la MLI vectorielle, stratégies les
plus fréquemment employées.

Après avoir présenté la modélisation de l’onduleur, nous rappellerons le principe de fonctionnement


de la technique de modulation vectorielle. En effet, cette technique sera utilisée par l’algorithme de
la commande vectorielle du MSAP.

vi. Technique de modulation vectorielle :

Les tensions appliquées aux bornes des phases statoriques sont de forme quasi sinusoïdale donc
ayant un contenu d'harmonique, qui provoque l'augmentation des pertes dans la machine ainsi que
des oscillations mécaniques sur l'arbre. Pour réduire ce problème, il existe deux possibilités:

 Soit augmenter le nombre des niveaux de tension fourni par l'onduleur;


 Soit imposer sur chaque période de commutation la technique de Modulation de Largeur
d’Impulsions.

Chacune de ces techniques permet d’obtenir des caractéristiques différentes des tensions de sortie
de l’onduleur (amplitude maximale de la tension, spectre d'harmonique). La MLI avec porteuse
présente des inconvénients. D’autres stratégies de génération des signaux MLI ont été développées,
par la suite. Pour la commande des machines synchrones ou asynchrones, la MLI vectorielle ou «
Space Vector PWM» en anglo-saxon, semble être la plus souvent adaptée. A partir des tensions
simples Va, Vb et Vc de la machine, on peut construire les composantes du vecteur tension Vref qui
peuvent être définies par la relation suivante :

Figure9 : Représentation des huit vecteurs de tension statoriques fournis par l’onduleur
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La figure 9 représente les huit vecteurs réalisables par l’onduleur dans le plan ( ). En effet, la
modulation vectorielle offre l'avantage de minimiser les harmoniques de courant, de réduire les
pulsations du couple et de maximiser la puissance disponible, ce qui justifie son utilisation. Cet
algorithme sert d’interface algorithmique entre la commande vectorielle et le bloc de génération des
impulsions de commande des IGBTs de l’onduleur.

vii. Principe de fonctionnement de la MLI vectorielle :

Les six interrupteurs de l’onduleur sont commandés de manière complémentaire deux à deux. Pour
cela nous avons que trois degrés de liberté, ayant chacun deux états : fermé (F) ou ouvert (O).
Suivant la combinaison de l’état des interrupteurs de l’onduleur, on peut dresser le tableau qui
montre les huit vecteurs de tension à appliquer à la machine à chaque instant dont six sont actifs et
deux sont nuls. D’après la figure 9, on remarque que les six vecteurs actifs définissent six secteurs
angulaires de /3 rad. Si on repère ces secteurs par un l’indice i , les relations exprimant ces
vecteurs sont :

Figure 10: Différentes combinaisons des vecteurs de tension de l’onduleur triphasé

La répartition des vecteurs de tension dans le plan (,), comme l’indique la figure 9 est un
hexagone symétrique où l’amplitude du vecteur de référence est limitée par un cercle de rayon .
Par conséquent, cette technique de modulation permet l’obtention d’un taux de modulation
maximale égale à ce qui ressemble à une augmentation de 15% par rapport à la modulation
sinusoïdale.
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viii. Description de l’algorithme de la MLI vectorielle :

Suivant la représentation vectorielle, le principe consiste à considérer un vecteur tension


quelconque comme étant, dans un intervalle de temps Tsw, la combinaison de 2 vecteurs adjacents
et du vecteur nul. Autrement dit, pour appliquer la tension Vref pendant le temps Tsw, il est
équivalent d'appliquer :

La tension V2 pendant le temps t2;


La tension V1  pendant le temps t1 ;
Une tension nulle pendant les temps T0et T7.

Avec les durées de temps 0 T et T7 définies par la relation suivante :

Figure 11 : Principe d’application d’un vecteur de référence.

Dans le but de limiter le contenu harmonique des tensions générées, nous avons utilisé une MLI
vectorielle avec des impulsions centrées au milieu de la période de commutation.
Cette technique consiste à déterminer les instants de commutation de manière à distribuer le temps
d’application du vecteur nul de façon identique entre V0 et V7. Ainsi, on peut reconstituer les
signaux de commande à appliquer pour obtenir le vecteur tension de référence, pour cela les
interrupteurs sont codés par 1 à l’état fermé et par 0 à l’état ouvert. La figure 12 montre les
séquences des signaux de commande correspondant au premier secteur.
D’une façon générale, pendant une période de commutation Tsw, le vecteur tension de référence se
trouve dans un secteur formé par Vi et Vi+1 , i  {1, 2, 3, 4, 5}, comme l’indique la figure11. Pour que
sa valeur moyenne sur Tsw soit égale à 0

Figure 12 : Séquences des signaux de commande


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L’algorithme de calcul de la MLI vectorielle peut être décomposé en deux phases : la détermination
du secteur angulaire (recherche de l’indice i) et le calcul des temps d’application des deux vecteurs
actifs. La figure II.11 montre l’algorithme de détermination du secteur angulaire en se basant sur les
composantes de la tension statorique de référence.

Figure13 : Algorithme de détermination du secteur

Après la détermination des rapports cycliques, on peut résumer les va leurs des indices de
modulation pour chaque secteur dans le tableau suivant:

Figure 14 : Rapports cycliques pour les différents secteurs.

Enfin, les signaux de commande des interrupteurs de l’onduleur (T1 j'jusqu’a T6) sont déterminés à
partir de l’intersection entre une porteuse et la modulante (indice de modulation) .
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C
O
N
C
L
U
S
I
O
N
E
S
U
M nous avons présenté la modélisation dynamique de la MSAP dans un repère
Au cours de ce chapitre,
lié au rotor, puis au Estator en utilisant respectivement la transformation de Park et de Clark ainsi
que le convertisseur statique qui l’alimente. Nous avons développé les modèles non linéaires de la
machine synchrone sous forme d’une représentation d’état dans les différents repères utilisés pour
notre étude. Ainsi, nous allons utiliser ces modèles pour la réalisation des observateurs de vitesse
ainsi que pour l’implantation des lois de commande. Ensuite, nous avons exposé les problématiques
et les hypothèses simplificatrices pour aborder notre étude. Et pour finir, nous avons détaillé le
modèle d’état du MSAP et de son convertisseur statique commandé avec la technique MLI
vectorielle. Dans le troisième chapitre, nous allons exposer les différents résultats de simulation et
d’expérimentation pour mettre en œuvre la commande par orientation du flux rotorique de la MSAP
avec capteur mécanique en utilisant la technique de modulation vectorielle.
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Chapitre2: Simulation de La Machine Synchrone

3. Outil de simulation MATLAB/SIMULINK :


vii. Matlab :
Un système interactif et convivial de calcul numérique et de visualisation graphique, destiné aux
ingénieurs et scientifiques. Il possède un langage de programmation à la fois puissant et simple
d’utilisation. Il permet d’exprimer les problèmes et solutions d’une façon aisée, contrairement à
d’autres langages de programmation. Il intègre des fonctions d’analyse numérique, de calcul
matriciel, de traitement de signal, de visualisation graphique 2D et 3D, etc. Il peut être utilisé de
façon interactive ou en mode programmation. En mode interactif, l’utilisateur à la possibilité de
réaliser rapidement des calculs sophistiqués et d’en présenter les résultats sous forme numérique ou
graphique. En mode programmation, il est possible d’écrire des scripts (programmes) comme avec
d’autres langages. L’utilisateur peut aussi créer ses propres fonctions pouvant être appelées de façon
interactive ou par des scripts. Ces fonctions fournissent à MATLAB un atout inégalable : son
extensibilité. Ainsi, l’environnement MATLAB peut facilement étendu. Dans MATLAB, l’élément de
base est la matrice. L’utilisateur ne s’occupe pas des allocations de mémoire ou de
redimensionnement comme dans les langages classiques. Les problèmes numériques peuvent être
résolus en un temps record, qui ne représente qu’une infime du temps à passer avec d’autres
langages comme le Basic, C, C++ ou le Fortran. MATLAB s’est imposé dans les milieux universitaire
et industriel comme un outil puissant de modélisation, de simulation et de visualisation de
problèmes numériques. Dans le monde universitaire, MATLAB est utilisé pour l’enseignement de
l’algèbre linéaire, le traitement du signal, l’automatique, etc., ainsi que dans la recherche scientifique.
Dans le domaine industriel, il est utilisé pour la résolution et la simulation de problèmes d’ingénierie
et de prototypage. MATLAB est une abréviation de MATrix LABoratory. Écrit à l’origine, en Fortran,
par Cleve Moler, MATLAB était destiné à faciliter l’accès au logiciel matriciel développé dans les
projets LINPACK et EISPACK. La version actuelle est écrite en C. Sa disponibilité est assurée sur
plusieurs plates-formes : Sun, Bull, HP, IBM, Compatibles PC, Macintosh, et plusieurs machines
parallèles. MATLAB est conforté par une multitude de boîtes à outils (toolboxes) spécifiques à des
domaines variés. Un autre atout de MATLAB, est sa portabilité; la même portion de code peut être
utilisée sur différentes plates-formes sans la moindre modification.

viii. Simulink :
TM
SIMULINK est un programme pour la simulation des systèmes dynamiques linéaires et non
TM
linéaires; une extension de MATLAB , dans laquelle la définition des modèles se fait par schémas
blocs (diagramme structurel). Le diagramme structurel permet la représentation graphique d’un
système d’équations linéaires et non linéaires. Il met en évidence la structure du système et permet
de visualiser les interactions entre les différentes grandeurs internes et externes.
On distingue alors particulièrement bien les contres-réactions, les couplages réciproques, les | 21
non-linéarités, etc. Les éléments qui composent le diagramme structurel représentent des opérations
mathématiques, à savoir addition, soustraction, multiplication avec un coefficient, intégration et
différentiation, ainsi que la multiplication et la division de deux variables et la fonction non linéaire
d’une variable. SIMULINK possède une interface graphique pour visualiser les résultats sous forme
de graphiques
ou de valeurs numériques en cours de simulation. Les paramètres régissant le fonctionnement des
systèmes peuvent être modifiés en ligne, c’est à dire en cours de simulation, et l’on peut observer
leur effet immédiatement. SIMULINK est bâti autour d’une bibliothèque de blocs (librairies) classés
par catégories. Les principales librairies sont montrées dans le tableau:

Librairie Contenu
Sources Différents types de signaux d’entrée
Sinks Appareils virtuels de visualisation
Continuous Systèmes et opérateurs continus
Discrete Blocs représentant les systèmes
discrets
Math Opérateurs mathématiques
Functions & Tables Fonctions et tables de valeurs
Nonlinear Systèmes et opérateurs non linéaires
Signals & Systems Blocs de connexion et sous-systèmes

ix. Principe de la SVM :


Dans cette modulation on représente par seul vecteur les trois tensions sinusoïdales de sortie que
l’on désire. On approxime au mieux ce vecteur pendant chaque intervalle de modulation en agissant
sur la commande des trois jeux d’interrupteur complémentaires. Cette MLI vectorielle ne s’appuie
pas sur des calcules séparés pour chaque bras de l’onduleur mais sur la détermination d’un vecteur
de contrôle global approximé sur une période de modulation T.

 Les étapes de la réalisation des blocs de SVM :

1 étape : Détermination des tensions de références Vα, Vβ.


2 étape : Détermination des secteurs.
3 étape : calcul des variables X, Y et Z.
4 étape : calcul de t1 et t2 pour chaque secteur.
5 étape : génération des signaux modulants taon, tbon et tcon.
6 étape : génération des séries d’impulsions Ta, Tb et Tc.

 La présentation des blocs sous simulink de la SVM:

Le système de simulation de SVM est basé sur le MATLAB/SIMULINK qu’est choisi en tant
qu’environnement fondamental en raison de ses divers avantages uniques : l’efficacité de
programmation élevée, interface graphique élégant, son architecture ouverte permettant l’adaptation
aux besoins du client.
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A. Bloc simulink de la SVM:

La simulation de cette technique se fait à travers le modèle suivant:

Figure 15 : Schéma bloc de la SVM

B. Détermination des Vα, Vβ:

Ce bloc permet de projeter les tensions triphasées dans le référentiel (α, β) en effectuant la
transformation de Clarke sous Simulink, on obtient :

Figure 16 le bloc de la transformation.

C. Nouvelle méthode de détermination des secteurs :

Généralement, le secteur est déterminé par l’angle γ où γ= Vβ/Vα . Dans cet article le secteur est
déterminé par une méthode simple basée sur les tensions Vα, Vβ,
La détermination est faite comme dans le tableau 1, où A2 est le signe de V α et A1 est le signe de
Vβ. On note que A2 égale à 0 si V α est négatif sinon A2 égale à 1. A1 égale à 0 si Vβ est négatif
sinon A1 égale à 1. A0 égale à 1 si la valeur absolue du rapport (V β / α V) est supérieur ou égale à
(tan 60 = 1.732) autrement A0 égale à 0. Cette méthode est employée par bibhu pour la
détermination du secteur pour la DTC.

Le bloc Simulink est présenté par la figure suivante:


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Figure 17 : le bloc de détermination du secteur.

D. Calcul des variables X, Y et Z :

Les trois variables sont données par les équations suivantes :

Le bloc est présenté par la figure suivante:

Figure 18 : bloc de calcul de X, Y et Z

E. Calcul de t1 et t2 :

Dans cette étape le bloc calcul les temps t1 et t2 pour chaque secteur à partir des valeurs de X, Y et
Z suivant le tableau ci-dessous :
F. Détermination de taon, tbon et tcon : | 24

Ce bloc génère les signaux modulants d’après les formules suivantes :


taon = (T-t1-t2)/ 2.
tbon = taon + t1.
tcon = tbon + t2.

Figure 19 : bloc de détermination de taon, tbon et tcon.

G. Détermination de Ta, Tb et Tc :

Ce bloc génère des séries d’impulsions qui serviront par la suite à réaliser les signaux de commande
entrant dans le modèle de l’onduleur, suite à la comparaison des signaux modulants avec une
porteuse triangulaire de haute fréquence (20khz). Sous SIMILINK ce bloc se présente sous l’aspect
suivant :

Figure 20 : bloc de détermination de Ta, Tb et Tc.

Les signaux txon sont ordonnés d’une manière bien précise (tableau ci-dessous).
H. La commande vectorielle de la PMSM: | 25

La technique appliquée à la PMSM consiste à maintenir Id nulle pour produire un couple maximal et
utiliser la composante Iq pour réaliser le réglage en cascade afin d’assurer les performances de la
poursuite en vitesse. Le schéma bloc de cette structure de commande est représenté dans la figure
suivante :
 BLOC : TRANSFORAMTION DE PARK :

Figure 21 : bloc de park transf

 BLOC : TRANSFORAMTION DE PARK Inverse :

Figure 22 : bloc de park invers transf

 BLOC : machine synchrone :

Figure 23 : bloc de MS
 BLOC : Schéma global

Figure 24: bloc de MS avec SVM


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 Résultat Simulation :
L’essai de bloc de la SVM sur la PMSM a donné les résultats suivants:

Figure 25 :la réponse de la vitesse à une charge nominale.

Figure 26 la forme de courant Id.


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Figure 27 :la réponse de couple d..

Figure 28 ; la forme de courant Iq

Parameters de la PMSM:
La tension continue Vdc= 120 v.
Le temps d’échantillonnage T= 50 us.
P=400w, Ld=Lq=21.5mH, R=5.2Ω, Inom=2A, Cr=1..5N.m, Φf=0.24 wb, fr=0, J=85e-6kgm2.
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:
C
O
N
C
L
U
S
I
O
N
E
S la commande vectorielle de la machine synchrone à aimants permanents
Dans cet article on étudié
alimentée par un onduleur
U de tension à SVM., et on a établi le modèle de la SVM avec
MATLAB/SIMULINK. La technique de la SVM est généralement compliquée dans la théorie et difficile
dans l’exécution pratique
M mais la simulation basée sur MATLAB/ avec l’utilisation de nouvelle
méthode de la détermination de secteur peuvent représenter le comportement de SVM plus
E
facilement et plus clairement.

Les résultats de simulation et les résultats expérimentaux sont présentés pour démontrer la validité
de la technique SVM.
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Table des figures :


 Figure 1 : Stator MS
 Figure 2 : Rotor à pôles lisses
 Figure 3 : Rotor à pôles saillants
 Figure4 : Représentation du moteur synchrone à aimants dans le repère d-q et α-β
 Figure5 : (1.2.3) : Enroulements statoriques (F) Enroulement Rotorique Mobile
 Figure 6 Diagramme vectoriel de la MSAP pour fonctionnement moteur
 Figure 7: Circuits équivalents du MSAP dans le repère d-q
 Figure 8 : Configuration de l’association convertisseur MSAP
 Figure9 : Représentation des huit vecteurs de tension statoriques fournis par l’onduleur
 Figure 10: Différentes combinaisons des vecteurs de tension de l’onduleur triphasé
 Figure 11 : Principe d’application d’un vecteur de référence.
 Figure 12 : Séquences des signaux de commande
 Figure13 : Algorithme de détermination du secteur
 Figure 14 : Rapports cycliques pour les différents secteurs.
 Figure 15 : Schéma bloc de la SVM
 Figure 16 le bloc de la transformation.
 Figure 17 : le bloc de détermination du secteur.
 Figure 18 : bloc de calcul de X, Y et Z
 Figure 19 : bloc de détermination de taon, tbon et tcon.

 Figure 20 : bloc de détermination de Ta, Tb et Tc.


 Figure 21 : bloc de park transf
 Figure 22 : bloc de park invers transf
 Figure 23 : bloc de MS
 Figure 24: bloc de MS avec SVM
 Figure 25 : la réponse de la vitesse à une charge nominale
 Figure 26 la forme de courant Id.
 Figure 27 : la réponse de couple d..
 Figure 28 ; la forme de courant Iq