Aula 13 SEM0104 PDF

SEM0104 - Aula 13
Cinemática e Cinética de Corpos

Rígidos
Prof. Dr. Marcelo Becker

SEM - EESC - USP
Sumário da Aula
• Introdução
• Cinemática de Corpos Rígidos
• Cinética de Corpos Rígidos
• Métodos Newton-Euler
• Exemplos
EESC-USP © M. Becker 2009 2/67

Introdução
• Conceito de corpo rígido: é um
conjunto de infinitas partículas de
massa infinitesimal;
• Existem algumas situações onde as
dimensões de um corpo rígido não
podem ser desprezadas;
• Aparece a rotação de corpo rígido.

Introdução
• Apresentação de algumas grandezas
físicas importantes:
– v* e a* - velocidade e aceleração linear;
– ω e ω& - velocidade e aceleração
angular;
– J e H – quantidade de movimento linear e
angular.

Introdução
• Equações diferenciais que descrevem o
movimento de um corpo:
– Newton (sistema Inercial):
n
∑ I Fi = dtd (m ⋅ I v*) = m& ⋅ I v * + m ⋅ I a *
i =1
– Euler (sistema móvel Bn solidário ao corpo):

n
∑ Bn M o i = dtd ( Bn H o )+ Bn Ω x H = I . d
Bn o Bn o dt ( Bn ω ) +
i =1
*
Bn Ω x ( I .
Bn o Bn ω ) + m ρ
Bn 0 x Bn ao

Sumário da Aula
• Introdução
• Exemplos

Cinemática de Corpos Rígidos
• Quando existem forças que não estão
aplicadas no centro de massa de um
corpo, deve-se considerá-lo corpo
rígido.
• No estudo dos corpos rígidos,
trabalha-se:
– 3D: seis eq. de equilíbrio: 3R e 3T;
– 2D: três eq. de equilíbrio: 1R e 2T.
Cinemática de Corpos
Rígidos
Sistema móvel B fixo
ao corpo (translação e
rotação em torno de Z)
&
I ω = {0 0 θ }
T

• As velocidades e acelerações
(lineares e angulares) podem ser
obtidas por diferenciação direta das
equações de deslocamento:
d d2
I vB = ( r ) I aB = 2 ( I rOB )
dt I OB dt

• Utilizando sistemas móveis de
referência:
– Velocidade:
I v B = I v A + I ω × I rAB + I vRe l
– Aceleração:
I a B = I a A + I ω& × I rAB + I ω × I ω × I rAB + 2 ⋅ I ω × I vRe l + I aRe l

• Corpo rígido significa,
matematicamente, que a distância
entre dois pontos A e B pertencentes a
um corpo permanece constante.
• Considerando:
T d2
I a Re l = Tθ ⋅ dt 2 ( B rAB ) =0
T d
v
I Re l = T ⋅
θ dt ( B rAB ) =0

Rígidos

• No caso de um corpo flexível, a
distância não permanece mais
constante e passa a ser descrita em
função da elasticidade do material do
corpo.
• A velocidade relativa e a aceleração
relativa não são nulas.

Rígidos

• Então, as equações que descrevem,
com auxílio do sistema móvel solidário
ao corpo, são:
I v B = I v A + I ω × I rAB
I a B = I a A + I ω& × I rAB + I ω × I ω × I rAB

Sumário da Aula
• Introdução
• Exemplos

Cinética dos Corpos Rígidos
Introdução
• Já sabemos que corpo rígido pode ser
idealizado como um conjunto de partículas;
• Então, faremos a dedução das equações

para forças e momentos resultantes;
• Serão introduzidos conceitos de quantidade

de movimento linear e angular.

Quantidade de Movimento Linear
• Para achar o centro de massa:
n n ∑in=1 (mi I ri )
∑ (mi I ri ) = ∑ mi I r* = m I r * ⇒ I r* =
i =1 i =1 ∑in=1 mi
• Usando o centro de massa para obter o vetor de
quantidade de movimento linear:
dn  dn  d
I J =  ∑ (mi I ri )  =  ∑ mi I r * = (m I r *)
dt  i =1  dt  i =1  dt
n
I J = ∑ (mi I vi ) = m I v *
i =1

Quantidade de Movimento Linear
Partículas livres Corpo rígido

Variação da Quantidade de Movimento Linear
• Baseado na segunda Lei de Newton, temos
que a quantidade de movimento linear de
um corpo rígido só se altera se for aplicado
a ele forças externas.
s d
∑ I F j = (m I v*)
j =1 dt

Variação da Quantidade de Movimento Linear
• Expandindo-se a equação anterior, tem-se:
s d d
∑ I F j = (m) I v * + m ( I v*) = m& I v * + m I a *
j =1 dt dt
• Quando não se tem variação de massa ao
longo do tempo, a equação se resume a:
s
∑ I Fj = m I a *
j =1

Quantidade de Movimento Angular
• A quantidade de movimento angular de uma
partícula i, em relação a um ponto A qualquer, é
o produto vetorial entre o vetor ρi e o vetor de
quantidade de movimento linear J:
I H A = I ρ i × ( I J i ) = I ρ i × (mi I vi )

Uma única partícula Sistema de partículas

• Quando se tem um sistema com n
partículas, a equação fica:
n
I H A = ∑ [ I ρ i × (mi I vi )]
i =1
• Cuja equação de velocidade linear

de cada partícula é dada por:
I vi = I v A + I ω × I ρ i + 1
Iv
2 Re
3l
=0
• A quantidade de movimento angular
para o caso de rotação e translação
simultânea fica:
n
I H A = ∑ [ I ρ i × mi ( I v A + I ω × I ρ i )]
i =1
• Expandindo:
n n
I H A = ∑ [ I ρ i × mi ] × I v A + ∑ [ I ρ i × mi ( I ω × I ρ i )]
i =1 1424 3 i =1
centro de massa

• Re-escrevendo a equação:
n
*
I HA = m ρ
I a × I v A + ∑ [ I ρ i × mi ( I ω × I ρ i )]
i =1
• Colocando o sistema móvel de

referência sobre o centro de massa do
sistema:
n
I HA = m I ρ a* × I v A + ∑ [ I ρ i × mi ( I ω × I ρ i )]
14243 i =1
=0

• Então, a equação fica:
n
I H A = ∑ I ρ i × ( I ω × I ρ i ) mi
i =1
• Representando no sistema móvel:

n
Bn H A = ∑ Bn ρ i × ( Bn ω × Bn ρ i ) mi
i =1

• Descrevendo o vetor ρi nos sistemas
inercial e móvel:
 x (t )  x
   
I ρ i = I r =  y (t )  Bn ρ i = Bn r =  y
 z (t )  z
   

• Descrevendo o vetor velocidade
angular ωi nos sistemas inercial e
móvel:
ω x  ω x 
   
I ω = ω y  Bn ω = ω y 
ω  ω 
 z  z

• Para um corpo rígido, trocam-se os símbolos
de somatório para integral e de mi por dm.
Então, as equações nos sistemas inercial e
móvel ficam:
IH A = ∫ I r × ( I ω × I r )dm
Bn H A = ∫ Bn r × ( Bn ω × Bn r ) dm
dm = µ dV = µ dx dy dz
• Substituindo os valores de Bnr , Bnω e dm
na equação da quantidade de
movimento angular, tem-se:
  x  in jn kn 
  
Bn H A = ∫∫∫   y  × ω x ωy ω z  µ dx dy dz
z x z 
  y

• Efetuando-se o produto vetorial, tem-
se:
 in jn kn 
 
Bn H A = ∫∫∫  x y z  µ dx dy dz
 
 ( z ω y − yω z ) − ( z ω x − xω z ) ( yω x − xω )
y 

• Que também pode ser descrito como:
 ( y 2ω x − xyω y + z 2ω x − xzω z ) 
 2 2 
Bn H A = ∫∫∫ − ( yxω x − x ω y − z ω y + yzω z )  µ dx dy dz
 (− zxω + x 2ω − zyω + y 2ω ) 
 x z y z 

• Re-ordenando os termos do vetor de
quantidade de movimento angular:
( y 2 + z 2 ) − xy − xz  ω x 
 2 2  
Bn H A = ∫∫∫  − yx ( x + y ) − yz  ω y µ dx dy dz
 − zx 2 2  
 − zy ( x + y ) ω
 z 

• Mas as velocidades angulares ωx, ωy e
ωz independem de x, y e z. Colocando
a integral pra dentro da matriz, tem-
se:
 ∫∫∫ ( y 2 + z 2 ) µ dx dy dz − ∫∫∫ xy µ dx dy dz − ∫∫∫ xz µ dx dy dz  ω x 
 2 2  
Bn H A =  − ∫∫∫ yx µ dx dy dz ∫∫∫ ( x + z ) µ dx dy dz − ∫∫∫ yz µ dx dy dz  ω y 
 − ∫∫∫ zx µ dx dy dz − ∫∫∫ zy µ dx dy dz ∫∫∫ ( x 2
+ z 2
) µ dx dy dz  ω z 
 

• Efetuando-se a integral de cada
termo da matriz, chega-se:
 I xx − I xy − I xz  ω x 
  
Bn H A = − I yx I yy − I yz  ω y  ⇒ Bn H A = Bn I A Bn ω
 − I zx − I zy I zz  ω z 

• Onde aparecem:
– Os momentos de inércia de massa:

• Ixx , Iyy e Izz
– Os produtos de inércia de massa:
• Ixy , Ixz e Iyz

• Em que:
I xx = ∫∫∫ ( y 2 + z 2 ) µ dx dy dz 
 I yy = ∫∫∫ ( x 2 + z 2 ) µ dx dy dz 
I xy = ∫∫∫ xy µ dx dy dz  
 I yx = ∫∫∫ yx µ dx dy dz 
I xz = ∫∫∫ xz µ dx dy dz  
I yz = ∫∫∫ yz µ dx dy dz 
I zz = ∫∫∫ ( x 2 + y 2 ) µ dx dy dz 

I zy = ∫∫∫ zy µ dx dy dz 

I zx = ∫∫∫ zx µ dx dy dz 

Teorema dos Eixos Paralelos
• Quando deseja-se obter informações sobre
os momentos e produtos de inércia em
relação a um determinado ponto D,
distante do centro de massa de Dx, Dy e Dz.
• Utiliza-se o Teorema dos Eixos Paralelos ou

Teorema de Steiner.

• Equações dos momentos e produtos
de inércia ficam:
I x ' x ' = I xx + m ( D y2 + D z2 ) I x ' y ' = I xy + m Dx D y

I y ' y ' = I yy + m ( D z2 + Dx2 ) I x ' z ' = I xz + m Dx Dz
I z 'z ' = I zz + m ( D x2 + D y2 ) I y 'z ' = I yz + m D y Dz

• Assim, o novo tensor de inércia
calculado em relação ao ponto D
fica:
 I x 'x ' − I x' y' − I x 'z ' 
 
Bn I D =  − I y ' x ' I y'y' − I y 'z ' 
 − I z 'x ' − I z'y' I z 'z ' 

Direções Principais de Inércia
• Quando o corpo tiver simetria em
relação à distribuição de massa, tem-
se a seguinte equação de inércias
diagonais:
 I xx 0 0
I = 0 I 0 
Bn O  yy 
 0 0 I zz 

• Diz-se que o sistema móvel escolhido
coincide com os três eixos principais de
inércia do corpo.
• Usando a teoria dos Auto-valores e Auto-
vetores, tem-se a seguinte equação:
( I xx − λ ) − I xy − I xz 
 
 − I xy ( I yy − λ ) − I yz  = 0
 − I xz − I yz ( I zz − λ )
• Chega-se a uma equação polinomial
de terceira ordem em λ:
C3λ3 + C 2 λ2 + C1λ + C0 = 0
• Resolvendo a equação:
λ1 0 0 
I = 0 λ 0 
Bn +1 o  2 
 0 0 λ3 
• Para o cálculo da direção Bns1
(usando o maior momento de inércia
de massa λ1), resolve-se a equação:
( I xx − λ1 ) − I xy − I xz  a1  0
    
 − I xy ( I yy − λ1 ) − I yz  b1  = 0
 − I xz − I yz ( I zz − λ1 ) c1  0

• Obtém-se valores a1, b1 e c1 diferentes
da solução trivial. Então, o vetor Bns1
fica:   a1
 2 
 a1 + b12 + c12 
 b1 
Bn s1 =  2 2 2

 a1 + b1 + c1 
 c1 
 2 2
 a1 + b1 + c1 
2

(usando o momento de inércia de
massa intermediário λ2), resolve-se a
equação:
( I xx − λ2 ) − I xy − I xz  a2  0
    
 − I xy ( I yy − λ2 ) − I yz  b2  = 0
 − I xz − I yz ( I zz − λ2 )  c2  0

fica:   a2
 2 
 a2 + b22 + c22 
 b2 
Bn s 2 =  2 2 2

 a2 + b2 + c2 
 c2 
 2 2
 a2 + b2 + c2 
2

(usando o menor momento de inércia
de massa λ3), resolve-se a equação:
( I xx − λ3 ) − I xy − I xz  a3  0
    
 − I xy ( I yy − λ3 ) − I yz  b3  = 0
 − I xz − I yz ( I zz − λ3 )  c3  0

fica:   a3
 
 a32 + b32 + c32 
 b3 
Bn s3 =  2 2 2

 a3 + b3 + c3 
 c3 
 2 2
 a3 + b3 + c3 
2

• Então, a matriz de transformação de
coordenadas T entre as bases móveis Bn
e Bn+1 (onde se tem as direções
principais) pode ser dada por:
 a1 a2 a3 
 
 a12 + b12 + c12 a22 + b22 + c22 a3 + b3 + c3 
2 2 2
 b1 b2 b3 
T =
2 2 2
 ⇒ Bn +1 S =T Bn S
 a1 + b1 + c1 a22 + b22 + c22 2 2 2
a3 + b3 + c3 
 c1 c2 c3 
 2 2
 a1 + b12 + c12 a22 + b22 + c22 a3 + b3 + c3 
2 2

Variação da Quantidade de Movimento Angular
• Baseado na Lei de Euler, temos que a
quantidade de movimento angular de
um corpo rígido só se altera se for
aplicado a ele momentos externas.
s d
∑ Bn M A = ( Bn H A ) + Bn Ω × Bn H A =
i =1 dt

• Explicitando melhor a equação
anterior, chega-se:
d * *
= ( Bn I A Bnω + m ρ
Bn A × Bn v A ) + Bn Ω × ( Bn I A Bnω + m ρ
Bn A × Bn v A ) =
dt
d d d * d
= ( Bn I A ) Bnω + Bn I A ( Bn ω ) + (m) ρ
Bn A × Bn v A + m ( Bn ρ *A ) × Bn v A +
dt424
1 3 dt dt23
1 dt424
1 3
=0 =0 =0
* d *
+m ρ
Bn A × ( Bn v A ) + Bn Ω × ( Bn I A Bnω + m ρ
Bn A × Bn v A ) =
dt

• Cujo resultado pode ser visto abaixo:
d * d 
= Bn I A ( Bn ω ) + Bn Ω × ( Bn I A Bnω ) + m ρ
Bn A ×  ( Bn v A ) + Bn Ω × Bn v A 
dt 1dt4444244443
Bn a A
• Simplificando:
s d *
∑ Bn M Ai = Bn I A ( Bn ω ) + Bn Ω × ( Bn I A Bnω ) + m ρ
Bn A × Bn a A
i =1 dt

Sumário da Aula
• Introdução
• Métodos Newton-
Newton-Euler
• Exemplos

Métodos Newton-
Newton-Euler
• Os produtos finais do método são as
equações diferenciais de movimento
e as reações dinâmicas;
• Existem algumas etapas básicas a

serem seguidas:

Métodos Newton-
Newton-Euler
Cinemática:
1. Definição de sistemas de referência (I e Bn);
2. Definição das matrizes de transformação

dos sistemas móveis para o inercial e vice-
versa;
3. Cálculo das grandezas físicas: (velocidade

e angular e aceleração absoluta dos
sistemas móveis): Ω e Ω &
Bn i Bn i

Métodos Newton-
Newton-Euler
Cinemática:
4. Determinação das equações de vínculo
com base em equações vetoriais
fechadas;
5. Cálculos das grandezas físicas:
Bn ωi e Bnω
&i
(velocidade e aceleração angular
absoluta dos corpos)

Métodos Newton-
Newton-Euler
Cinemática:
6. Cálculo das grandezas físicas (velocidade
e aceleração linear absoluta do centro de
massa dos corpos, na base inercial e na
base móvel)
I vi e I ai Bi vi e Bi ai

Métodos Newton-
Newton-Euler
Cinética ou Dinâmica:
7. Determinação das propriedades
geométricas dos vários corpos (massa total
mi e o tensor inércia IO);
8. Cálculo dos vetores de quantidade de

movimento linear J (função de mi e Bnvi);
9. Cálculo dos vetores de quantidade de

movimento angular H (função Biωi e I);

Métodos Newton-
Newton-Euler
10. Determinação de todas as forças
exercidas atuantes;
11. Newton (no sistema I ou no Bn):
p
∑ I F j = dtd ( I J i ) = dtd (mi ⋅ I vi ) = m& i ⋅ I vi + mi ⋅ I ai
j =1
12. Euler (necessariamente no sistema Bi):

m
∑ Bi M Oi = I Oi ⋅ dtd ( Bi ω ) + Bi Ω i × ( I Oi ⋅ Bi ω ) + mi ⋅ Bi rOi × Bi aOi
j =1

Métodos Newton-
Newton-Euler
13. Cálculo das equações diferenciais de
movimento e das reações dinâmicas pelo
método Newton-Euler;
14. Resolução numérica das equações de

movimento e análise dos movimentos com
grande amplitudes;

Métodos Newton-
Newton-Euler
15. Linearização das equações diferenciais de
movimento e obtenção das matrizes de
massa, rigidez e amortecimento. Análise
dos movimentos com pequenas
amplitudes: análise de vibração,
estabilidade, análise modal, etc.

Sumário da Aula
• Introdução
• Métodos Newton-
Newton-Euler
• Exemplos

Exemplos
• Geometria simples Momento de inércia:
I xx = ∫ ( y 2 + z 2 ) dm
I xx = ∫ ( y 2 + z 2 ) ρ dV
Onde:
πro2
dV = dx ⇒ ro = r 2 − x 2
2
π (r 2 − x 2 )
dV = dx
2
Exemplos
• Geometria simples Equação da esfera:
r 2 = x2 + y2 + z 2 ⇒ y2 + z2 = r 2 − x2
Resolvendo a integral:
r 2
I xx = ∫−r ( r − x 2 ) 2 π2 ρ dx =
= 2∫0r (r 2 − x 2 ) 2 π2 ρ dx =
= ρπ ∫ 0r (r 4 − 2r 2 x 2 + x 4 )dx =
r
 4 2r x x  2 3
8 
5
= ρπ  xr − +  = ρπ  r 5 
 3 5 0  15 
Exemplos
• Geometria simples Substituindo-se ρ:
m
ρ=
4 2
πr
3
Então, o momento de
inércia fica:
2 2
I xx = I yy = mr
5

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Cinemática e Cinética de Corpos

Prof. Dr. Marcelo Becker

EESC-USP © M. Becker 2009 2/67

EESC-USP © M. Becker 2009 3/67

EESC-USP © M. Becker 2009 4/67

– Euler (sistema móvel Bn solidário ao corpo):

EESC-USP © M. Becker 2009 5/67

EESC-USP © M. Becker 2009 6/67

EESC-USP © M. Becker 2009 8/67

EESC-USP © M. Becker 2009 9/67

I a B = I a A + I ω& × I rAB + I ω × I ω × I rAB + 2 ⋅ I ω × I vRe l + I aRe l

EESC-USP © M. Becker 2009 10/67

EESC-USP © M. Becker 2009 11/67

EESC-USP © M. Becker 2009 12/67

EESC-USP © M. Becker 2009 13/67

EESC-USP © M. Becker 2009 14/67

I a B = I a A + I ω& × I rAB + I ω × I ω × I rAB

EESC-USP © M. Becker 2009 15/67

EESC-USP © M. Becker 2009 16/67

• Então, faremos a dedução das equações

• Serão introduzidos conceitos de quantidade

EESC-USP © M. Becker 2009 17/67

EESC-USP © M. Becker 2009 18/67

Partículas livres Corpo rígido

EESC-USP © M. Becker 2009 20/67

EESC-USP © M. Becker 2009 21/67

EESC-USP © M. Becker 2009 22/67

Uma única partícula Sistema de partículas

• Cuja equação de velocidade linear

EESC-USP © M. Becker 2009 25/67

• Colocando o sistema móvel de

EESC-USP © M. Becker 2009 26/67

• Representando no sistema móvel:

EESC-USP © M. Becker 2009 27/67

EESC-USP © M. Becker 2009 28/67

EESC-USP © M. Becker 2009 29/67

EESC-USP © M. Becker 2009 31/67

EESC-USP © M. Becker 2009 32/67

EESC-USP © M. Becker 2009 33/67

EESC-USP © M. Becker 2009 34/67

EESC-USP © M. Becker 2009 35/67

EESC-USP © M. Becker 2009 36/67

– Os momentos de inércia de massa:

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EESC-USP © M. Becker 2009 38/67

• Utiliza-se o Teorema dos Eixos Paralelos ou

EESC-USP © M. Becker 2009 39/67

I x ' x ' = I xx + m ( D y2 + D z2 ) I x ' y ' = I xy + m Dx D y

EESC-USP © M. Becker 2009 40/67

EESC-USP © M. Becker 2009 41/67

EESC-USP © M. Becker 2009 42/67

EESC-USP © M. Becker 2009 45/67

EESC-USP © M. Becker 2009 46/67

EESC-USP © M. Becker 2009 47/67

EESC-USP © M. Becker 2009 48/67

EESC-USP © M. Becker 2009 49/67

EESC-USP © M. Becker 2009 50/67

EESC-USP © M. Becker 2009 51/67

EESC-USP © M. Becker 2009 52/67

EESC-USP © M. Becker 2009 53/67

EESC-USP © M. Becker 2009 54/67

EESC-USP © M. Becker 2009 55/67