UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

LABORATORIO DE CONTROL MODERNO

PRÁCTICA N° 10
DISEÑO CON OBSERVADORES

OBJETIVO
Hacer uso de los comandos del Matlab para el diseño de los estados utilizando un observador de estado de orden
completo.

INTRODUCCIÓN
En el diseño de los estados utilizando el método por Asignación de Polos se colocan todos los polos de lazo cerrado en
las posiciones que se deseen. Sin embargo se requiere tener buenas medidas de todas las variables de estado o bien
incluir un observador de estado en el sistema.
Aquí diseñaremos un observador de estado de orden completo y utilizaremos los estados estimados para la
~
realimentación de la matriz de ganancia u   K x .
Los observadores de estado pueden diseñarse si y solo sí se satisfacen la condición de observabilidad.
El requisito para realizar la asignación de polos en forma arbitraria, es que el sistema sea de estado completamente
controlable.

El proceso de diseño tiene dos etapas:

 Determinación de la matriz de ganancia de realimentación K para producir la ecuación característica deseada.

 Determinación de la matriz de ganancia del observador Ke para obtener la ecuación característica deseada del
observador.

Diagrama de bloque del sistema y del observador

de estado de orden completo, cuando la entrada
u y la salida y son escalares.

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Ejemplo:
Considere el caso del diseño de un sistema regulador para la siguiente planta donde se utilizará la realimentación de
estado observada tal que u   K ~
x.
x  Ax  Bu
y  Cx

 0 1 0
Donde: A    , B    , C  1 0
 20.6  2 1

1
Para la simulación del sistema considere condiciones iniciales x(0)    y un tiempo de 0 a 10.
0

Determine la matriz de retroalimentación de ganancias de estados K tal que los polos de lazo cerrado deseados estén
ubicados en 1  1.8  2.4 j  2  1.8  2.4 j
Diseñe un observador de estado de orden completo tal que los polos del observador estén ubicados en s1  8 s2  8 .

.
Para determinar la matriz de retroalimentación de ganancia de estados K como se vio anteriormente utilizaremos el
comando acker

El vector de los polos de lazo cerrado deseados para los estados es

J   1.8  2.4i  1.8  2.4i

Obtenemos primero la matriz de retroalimentación de

ganancias K para ubicar los polos de lazo cerrado del
sistema en las posiciones deseadas.

La matriz de retroalimentación de ganancia de estados es:

K  29.6 3.6

Para obtener la matriz de ganancia del observador de

estados K e utilizaremos también el comando acker donde
las matrices a utilizar son como lo indica el sistema dual

El vector de los polos deseados del observador es

j   8  8

Por tanto la matriz de ganancia del observador de estados

 16 
es: K e   
84.6

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El diagrama de bloques utilizando simulink del sistema con realimentación del estado observado sería.
1 ~
La simulación se obtuvo con condiciones iniciales x(0)    y un tiempo de 0 a 10. x
0

Al correr la simulación se generarán las siguientes

variables en el workspace

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 Graficando las señales quedarían las siguientes graficas

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