UNIVERSIDAD PRIVADA DEL VALLE

FACULTAD DE TECNOLOGIA
INGENIERIA PETROLEO GAS Y ENERGIAS
CAMPUS TIQUIPAYA

AUTOMATIZACION Y CONTROL

INFORME DE PROYECTO

CONTROLADOR “PI” PARA

CONTROL DE TEMPERATURA

Estudiantes:
José Cristhian Trujillo D.
Limberth Caberos Gangas
Limberth Flores Flores

Docente: Ing. Ronald Cordero

Cochabamba 15 de septiembre del 2017

Gestión II – 2017
 Control de temperatura
Equipo necesario
 Arduino bordo (por ejemplo Uno, Mega 2560, etc)
 bombilla (incandescente, LED, CFL, etc.)
 2 Relé de estado sólido de CA (tipo hockey-puck, etc.)
 sensor de temperatura (TMP36, etc.)
 Ventilador
La temperatura de la bombilla se mide en este ejemplo con un sensor TMP36
(barato, relativamente preciso, suficiente alcance). La tarjeta Arduino suministra
energía al sensor y lee la salida del sensor a través de una entrada analógica. La
tarjeta Arduino también se utiliza para generar la salida digital que enciende y apaga
el relé de estado sólido. Es decir, la salida digital conecta y desconecta
alternativamente la bombilla de la fuente de alimentación de CA (de la pared) a
través del relé para encender y apagar la bombilla. La lógica de control empleada
para determinar cuándo encender y apagar el relé se implementa dentro de
Simulink, que también se emplea para visualizar la temperatura de la bombilla y la
señal de control.
Experimento de identificación del sistema
Para implementar nuestro sistema de control de temperatura, técnicamente no
necesitamos un modelo de nuestra planta (la bombilla). Podemos simplemente
emplear la lógica que enciende la bombilla cuando la temperatura medida es más
baja de lo deseado y apaga la bombilla cuando la temperatura es mayor que la
deseada. Sin embargo, nos gustaría poder explicar el comportamiento resultante de
nuestro sistema de control (e incluso intentar diseñar el algoritmo de control de una
manera más inteligente). Por lo tanto, se generará un modelo para el
comportamiento térmico de la bombilla basada en su respuesta observada. Esto a
veces se denomina un modelo de blackbox o un modelo basado en datos. Después
de haber generado tal modelo.
La adición de un término a nuestro controlador que es proporcional a la integral del
error nos da lo que se denomina un controlador Proporcional-Integral o un
controlador PI para abreviar. Matemáticamente, este controlador tiene la
forma Dicho controlador hace que el sistema de control de
realimentación de tipo 1, por lo tanto, debe reducir el error de estado estable a una
referencia constante (un paso en esencia) a cero.
para esta función de transferencia de lazo cerrado, la ganancia DC es 1. Por lo
tanto, tendremos ciertamente un error de estado estacionario cero para una
referencia constante. Cuanto mayor sea el valor de Ki, más rápidamente el error de
estado estacionario será llevado a cero. Este comportamiento tiene sentido intuitivo
si volvemos al rendimiento del sistema que observamos con Kp = 1. Con ese
controlador P, la temperatura de la bombilla alcanzó un valor de estado estacionario
por debajo del deseado. En esencia, el esfuerzo de control (ciclo de trabajo)
alcanzado en estado estacionario suministró energía al bulbo a una velocidad que
estaba exactamente en equilibrio con la velocidad a la que se estaba perdiendo
calor al medio ambiente. La entrada de control permaneció constante debido a que
el error de temperatura se había estabilizado a un valor constante y el esfuerzo de
control era proporcional al error. Sin embargo, con control integral, el esfuerzo de
control continuará aumentando hasta que el error de estado estacionario se vuelve
a cero. Puesto que la integración es una suma, suma el área bajo el gráfico de error
frente al tiempo. Por lo tanto, el término integral del controlador tendrá el efecto de
incrementar el esfuerzo de control al acumular este error (ya que suma el área). Un
efecto secundario de la adición del control integral es que hizo que nuestro sistema
de lazo cerrado de segundo orden, de tal manera que la respuesta ahora puede
oscilar (overshoot). Este efecto es también algo intuitivo. Vamos a ejecutar nuestro
sistema con un controlador PI con Kp = 1 y Ki = 0,02 observar la respuesta.

Al ejecutar este modelo, observe los valores del esfuerzo de control debido al
término proporcional del controlador y al término integral del controlador (como se
muestra en las pantallas). A continuación se da el perfil de temperatura resultante y
el esfuerzo de control para este modelo. Inicialmente el error es grande y se hace
más pequeño a medida que la bombilla se calienta. Por lo tanto, el término
proporcional del esfuerzo de control es inicialmente grande y luego disminuye a
medida que el error se hace más pequeño. La parte integral del esfuerzo de control
continúa creciendo a medida que la magnitud del error disminuye debido a que la
integral es error de acumulación, es sumando el área bajo la "curva" de error.
Cuando la temperatura de la bombilla alcanza el nivel deseado, el error es cero y el
esfuerzo de control proporcional también es cero. El esfuerzo de control integral, sin
embargo, sigue siendo bastante grande porque ha acumulado todo el error positivo
desde que se inició el sistema de control. Esto se conoce como el integrador
"liquidación". Por lo tanto, la bombilla continúa calentándose durante un tiempo y
sobrepasa su temperatura deseada debido al integrador. En este punto, el error es
ahora negativo y el esfuerzo de control proporcional es negativo. Y mientras el
esfuerzo de control integral sigue siendo positivo, ahora está comenzando a
disminuir. Este proceso de desenrollar al integrador lleva tiempo. Además, la
temperatura puede entonces disminuir la temperatura deseada a medida que
disminuye. Este ejemplo ilustra por qué nuestro sistema de bucle cerrado es ahora
de segundo orden, es decir, por qué ahora puede tener polos complejos y oscilar.
es todavía bastante grande porque ha acumulado todo el error positivo desde que
se inició el sistema de control. Esto se conoce como el integrador "liquidación". Por
lo tanto, la bombilla continúa calentándose durante un tiempo y sobrepasa su
temperatura deseada debido al integrador. En este punto, el error es ahora negativo
y el esfuerzo de control proporcional es negativo. Y mientras el esfuerzo de control
integral sigue siendo positivo, ahora está comenzando a disminuir. Este proceso de
desenrollar al integrador lleva tiempo. Además, la temperatura puede entonces
disminuir la temperatura deseada a medida que disminuye. Este ejemplo ilustra por
qué nuestro sistema de bucle cerrado es ahora de segundo orden, es decir, por qué
ahora puede tener polos complejos y oscilar. es todavía bastante grande porque ha
acumulado todo el error positivo desde que se inició el sistema de control. Esto se
conoce como el integrador "liquidación". Por lo tanto, la bombilla continúa
calentándose durante un tiempo y sobrepasa su temperatura deseada debido al
integrador. En este punto, el error es ahora negativo y el esfuerzo de control
proporcional es negativo. Y mientras el esfuerzo de control integral sigue siendo
positivo, ahora está comenzando a disminuir. Este proceso de desenrollar al
integrador lleva tiempo. Además, la temperatura puede entonces disminuir la
temperatura deseada a medida que disminuye
Diagrama Obtenido: