Evaluacion 1.

Dinámica

Brayan Felipe Mendieta Muñoz

Jorge Iván Ramírez Tamayo
Maira Alejandra Sánchez Arévalo

 
Universidad Nacional de Colombia
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Civil y Agrícola
Dinámica (2015948)
16 de marzo de 2018
Bogotá D.C.
2018
1. El mecanismo que se muestra en la figura se conoce como mecanismo de retorno rápido
de Whitworth. La varilla de entrada AP gira a una razón constante y el pasador P tiene la
libertad de deslizarse en la ranura de la varilla de salida BD. Use software para graficar θ
en función de φ y en función de φ para una revolución de la varilla AP. Suponga que , l = 4
pulg y a) b = 2.5 pulg, b) b = 3 pulg, c) b = 3.5 pulg.

Imagen 1. Mecanismo de retorno rápido de Whitworth

Solución analítica

Podemos observar claramente cómo se forma un ángulo entre los puntos A,B Y P. Mediante
el teorema de los senos podemos establecer relaciones de ángulos para determinar θ en
función de φ.

De allí obtenemos :

b l
sen(φ−θ) = sen(90+θ)

bcos(θ) = l[sen(φ)cos(θ) − cos(φ)sen(θ)]

b = l[sen(φ) − cos(φ)tan(θ)]

l
θ= sen(90+θ)
Imagen 2. Relaciones de ángulos
Ahora para θ′ derivamos.

(lcos(φ)−φ′)(cos(φ))−(lsen(φ)−b)(−lsen(φ)φ′)
sec2 (θ) * θ′ = (lcos(φ))2

l2 −blsen(φ)
θ′ = cos2 (θ) (lcos(φ))2
φ′

(lcos(φ))2 l2 blsenφ
θ′ = l +b −2blsen(φ) (lcosφ)2
2 2

l2 −blsen(φ)
θ′ = l +b2 − 2blsen(φ)
2 lφ′

Una vez conseguidas las ecuaciones explícitas se puede pasar a modelar el problema
mediante el software.

Modelamiento.

​Imagen 3. Programa 1

En esta primera parte del modelo se establecen los valores para las variables que se van a
mantener constantes a lo largos del ejercicio, estas son φ′ = 1, l = 4 y b = 2.5, 3, 3.5 .
Además se establece un vector φ el cual describirá el movimiento de la barra PA, desde 0 a
2pi radianes (360°), con un paso de 0.01 radianes para tener una mayor precisión.
Para tabular los valores constantes las ecuaciones de θ y θ′ halladas anteriormente, se
necesita del uso de un ciclo “For” y de la creación y llamado de dos funciones ( θ y θ′ ). Con
la ayuda de un contador y otros dos vectores, ingresa cada valor de φ y las constantes en
los vectores θ y θ′ qué son las soluciones a nuestro problema.

Imagen 4. Función θ′ ​ ​Imagen 5. Función θ

Finalmente para graficar θ( φ ) y θ′( φ ) contra φ , se hace un llamado al comando “plot”.

Imagen 6. Comando Plot

Gráficas Resultantes (Resultados)

El objetivo del ejercicio era graficar las relaciones theta en función de (l,b y Phi) y graficar la
relación de la derivada de theta en función de (l,b,dphi y Phi). Al efectuar el programa se
presentaron las siguientes gráficas.
 Imagen 7. Gráficas dadas por el Programa

2. Una pelota se deja caer con una velocidad v 0 a un ángulo α con la vertical sobre el
escalón superior de una escalera que consta de 8 escalones. La pelota rebota hacia abajo
por los escalones, como se muestra en la figura. Cada vez que la pelota rebota, en los
puntos A, B, C, ..., la componente horizontal de su velocidad permanece constante y la
magnitud de la componente vertical de su velocidad se reduce en un porcentaje k . Use
software para determinar a) si la pelota baja por las escaleras sin saltarse ningún escalón,
b) si la pelota baja por las escaleras sin rebotar dos veces en un mismo escalón, c) el primer
escalón sobre el que la pelota rebota dos veces. Use valores de v 0 desde 1.8 m/s hasta 3.0
m/s con incrementos de 0.6 m/s, valores de α desde 18° hasta 26° con incrementos de 4°,
y valores de k iguales a 40 y 50.

Imagen 8. Esquema del problema

Solución análitica.

Para poder hallar la solución a este problema es necesario concentrarse en cómo es el

comportamiento que tiene la pelota a lo largo del sistema.

Imagen 8. Análisis del problema.

El problema inicia cuando la pelota rebota en el escalón A, ella llega con una velocidad
inicial v 0 , su componente v 0x seguirá siendo el mismo para los demás rebotes por lo que
v 0x = v Ax = v Bx = ... = v N x , mientras que para su componente vertical su norma irá
disminuyendo un porcentaje k ​por cada rebote.

Estas condiciones expuestas anteriormente nos conducen a la conclusión que la pelota

describira un movimiento parabólico.

La antes de rebotar en el primer punto (punto A), la velocidad en sus componentes

cartesianas estará dada por:
v x0 = v 0 sin(α) (1)
v y0 = v 0 cos(α) (2)

A partir del primer rebote aparece la reducción en la velocidad vertical, mientras que la
velocidad en x ( v x0 ) permanecerá constante.

(100−k)
v Ay = 100 v 0 cos(α) (3)

Cuando rebota en el segundo escalón.

 (100−k)
v By = 100 (v Ay − g tA )
v Bx = v 0x = v 0 sin(α)

Cuando rebota en el tercer escalón.

(100−k)
v Cy = 100 (v By − g tB )
v Cx = v 0x = v 0 sin(α)

Finalmente, para un rebote N.

(100−k)
vN y = 100 (v N −1y − g tN −1 ) (4)
v N x = v 0x = v 0 sin(α)

Para N=1,2,3,4,5,6,7.

Una vez hallamos una ecuación que describe la velocidad de la pelota, es necesario hallar
otra que nos de el tiempo.

y B = y A + v A tA − 21 gtA2 * y A = 0 y B = − 0.15

− 0.15 − v A tA + 21 gtA2 = 0

v A + v 2A +0.3g
tA = √ (5)
g

Solo consideramos la solución positiva, ya que no tiene sentido en este ejercicio un tiempo
negativo.

Para analizar el siguiente tramo, obtendremos la misma relación.

y C = y B + v B tB − 21 gtB2 * y B =− 0.15 y C = − 0.30

v B + v 2B +0.3g
tB = √
g

Por lo tanto podemos establecer una ecuación general para un tiempo n.

v N + v 2N +0.3g
tN = √ (6)
g

Ahora describimos el movimiento en el eje X, partiendo del segmento A-B

 xB = xA + v 0x tA * xA = 0

Para el segmento B-C

xC = xB + v 0x tB

Para un segmento general 1-N - N

xN = xN −1 + v 0x tN −1 (7)

En el momento de determinar la distancia sobrante que falta para completar el movimiento

parabólico, decidimos utilizar los conceptos de trabajo y energía para facilitarnos el cálculo
del tramo faltante.

2
1
2 m(v 0 y) + mgh = 21 m(v f )2

Con el fin de determinar la Voy, la despejamos.

V y = √voy 2 + 2gh

Después de golpear el suelo esta tendría una magnitud de:

V y ′ = (1 − k )√voy 2 + 2gh

La siguiente expresión dada después de el choque de la pelota con la escalera seria de:

√(1 − k) (voy
2 2
V y2 = + 2gh) + 2gh

Asumiendo que el desplazamiento en x está dado por

2V oy
x = vo * g

Al efectuar el reemplazo de Voy en la ecuación podemos encontrar el valor de la distancia

del segmento faltante de la parábola en términos de la velocidad en y, esto daría en
conclusión

V ox
x= g (voy + √voy2 + 2gh )
Esta ecuación nos permite determinar la distancia del segmento faltante de la parábola en el
momento de su lanzamiento

lo que hace el programa es operar como un vector 8x1, cada casilla representa un escalón.
Y este programa nos permite determinar cuántas veces la pelota rebota en el escalón
siendo añadido en el vector. En el caso de que salte el escalón este valor será cero en la
posición del vector.

Imagen 9. Ejemplo de rebotes expresado en el vector.

Modelamiento.

Una vez analizamos el comportamiento del sistema, se procede a la parte de modelamiento,

en esta sección lo que se hace es incluir las condiciones necesarias para desarrollar cada
numeral

Resultados

Análisis:

Conforme observamos los resultados dados por el programa el grupo concluyó que se
puede presentar ciertas discrepancias en el cálculo de la distancia acumulada. En el
intervalo de la parábola en el cual hay intercambio de escalón, el cálculo de ​x tuvo que
efectuarse utilizando conceptos de energía. Ya que recurrir a las ecuaciones cinemáticas
generaba resultados imprevistos en el cálculo de rebotes en el vector. Analizando la
disminución de la velocidad dada por la constante ​K, ​vemos que esta disminuye
abruptamente la velocidad (factores de 40% y 50%de reducción), parando el movimiento de
la pelota rápidamente. La idea del programa era analizar la trayectoria de la pelota a lo largo
de los escalones, para poder determinar las posiciones a lo largo del tiempo, se utilizaron
intervalos en el eje X que representaban los escalones y desempeñan la función de llamar a
un contador por cada rebote. El modelo realizado en el programa se ajusta bastante a lo
que podría suceder en la realidad si nos enfocándonos en la distribución de los rebotes a lo
largo de los escalones en base a ángulos y velocidades distintas, sin embargo los valores
obtenidos no son iguales a los que se reportan en el solucionario de este punto.

Bibliografía

● Serway. R (2008) Física para ciencias e ingeniería- Volumen 1-Séptima edición.

Cenage Learning

● Beer. F, Johnston. R ​Mecánica Vectorial para Ingenieros: Dinamica. ​McGraw Hill

● Hibbeler. R.C ​Dinámica Decimosegunda Edicion. ​Prentice Hall