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y l e n s c t e s
Luis A. Santaló
manuales
VICTORES Y TENSORES
l.UIS A. SANTALÓ
Vcclorcs y tensores
con sus aplicaciones
M A NU ALES DE E U D E B A /M A T E M A T IC A
Vectores y tensores
LUIS A. SANTALO
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EUOEBA E D IT O R IA L U N IV E R S IT A R IA DE BUENOS A IR E S
Primera edición; abril de 1961
Segunda edición; noviembre de 1962
Tercera edición; abril de 1964
Cuarta edición; enero de 1963
Quinta edición; agosto de 1966
Séptima edición; agosto de 1969
Octava edición: octubre de 1970
(C) 1969
EDITORIAL UNIVERSITARIA DE BUENOS AIRES
Rivadavia 1571/73
S o d td a á Je Economía M ixta
Fundada por la Universidad de Buenos Aires
Heclio el depósito de ley
IMPRESO EN LA ARGENTINA — PRINTED IN ARGENTINA
IN T R O D U C C IO N
7
V ectores y T enso res
H
I n t r o d u c c ió n
tensores que interesan y, por tanto, puede haber muchos lectores para
quienes sean ellos suficientes, con lo que les es posible evitar el estudio,
siempre pesado al principio, de los tensores en general. Por otra parte,
para cualquier lector el estudio previo de los tensores cartesianos antes de
los generales no será nunca una perdida de tiempo, sino más bien un
recomendable entrenamiento.
Sigue después el estudio de los tensores en general y, como aplica
ción obligada, la geometría do los espacios de conexión afín y nociones
sobre la geometría de los espacios de Ricmann. Term ina el libro con la
acostumbrada aplicación de esta última a la teoría de la relatividad
general.
VECTORES
i*
CAI’JT U L O I
A L G E B R A V E C T O R IA L
13
Ai.oEnnA V e c t o r ia l
F io u r a 1
sobre una misma recta o rectas paralelas tienen la misma dirección. Sobre
cada recta hay dos sentidos opuestos.
Toda magnitud vectorial puede representarse por un vector, cuya
longitud sea proporcional a la intensidad y cuya dirección y sentido sean
14
1. V e c t o r e s : S u s C l a s e s
3. Igualdad de vectores.
D e f . 5 : D o s v e c to re s se d ic e n iguales c u a n d o tie n e n el m is m o m ó
d u lo y la m is m a d ir e c c ió n y s e n tid o .
F ig u r a 2
15
A j -gebra V e c t o r ia l
a) A = r A (propiedad re/Z^xiva) :
b) Si A = B , es B = A (propiedad simétrica) ^
e) S i A = B y B = C , e s A = C (propiedad transitiva).
Sin embargo, estas propiedades no caracterizan la definición dada de igual
dad ; se podrían dar muchas otras sin dejar de cumplirse esas propiedades. Por
ejemplo: “Dos vectores son iguales cuando tienen la misma dirección”, “dos
vectores son iguales cuando tienen el mismo módulo” , “dos vectores son iguales
cuando la recta que los contiene corta a un plano fijo del espacio en un mismo
punto” , etc. De todos modos las tres propiedades mencionadas eliminan a otra»
definiciones que no serían admisibles. Por ejemplo: “Dos vectores son iguales
cuando sus direcciones son perpendiculares” ; esta definición no sería admisible,
por no cumplirse la propiedad transitiva.
que sean iguales deben estar sobre una misma recta, por ejemplo los
O P y O ' P ' de la figura 3.
Los vectores fijos son aquellos que únicamente son iguales cuando
tienen el mismo módulo, igual dirección y sentido y, además, el mismo
origen. Así, los vectores de las figuras 2 y 3, considerados como fijos,
16
2. Co m p o n e n t e s y C o s e n o s D ir e c t o r e s de un V ector
lio «on iguales; para que lo fueran deberían tener el mismo origen y
|)(ir tanto estar representados por el mismo segmento orientado.
Obsérvese que las definiciones de igualdad para los vectores desli-
/.iinlc» y fijos cumplen también las tres propiedades (reflexiva, simétrica
y transitiva) que mencionamos para los vectores libres.
Las fuerzas son el ejemplo típico de vectores deslizantes, puesto que
mi cfecto no cambia si se trasladan sobre la recta que las contiene, pero
varia si se aplican sobre otra recta paralela.
I'',JERCICIOS
1. Demostrar que si O P y OiPi son dos vectores iguales, pero no coinci-
dentcs, los vectores O O i y P P i son tam bién iguales.
2. Si O P y O iP i son dos vectores ¡guales, no coincidentes, buscar la con
dición para que: a) Lo» vectores POi y OPt sean perpendiculares entre sí; b)
los vectores P O i y O P i tengan el mismo módulo.
3. Sean O P y O Pi dos vectores del mismo origen que forman entre sí un
ángulo de 60® y tienen por módulos 2 y 3, respectivamente. H allar el módulo
del vector que une los puntos medios de los segmentos O P y O P ¡.
4. D ado un tetraedro regular de arista a , hallar el módulo del vector que
une un vértice con el baricentro de la cara opuesta (altu ra del tetraedro).
2. CO M PO N EN TES Y COSENOS D IR EC TO R ES DE U N V EC TO R
En consecuencia, poniendo
(6) a = p* + q* + t*
raiults:
18
2. C o m po n e n t e s y C o s e n o s D ir e c t o r e s d e xjn V ec to r
2. C o se n o s d ir e c to re s d e u n v e c t o r .
D e f . 2 : S e lla m a n cosenos d ir e c to r e s d e u n v e c to r, re s p e c to d e u n
siste m a d e c o o rd e n a d a s o rto g o n a le s ( O ; x , y , ¿ ) , a los co sen os d e los
19
A lgebra V e c t o r ia l
Los ángulos hay que tomarlos entre 0° y 180°, de m anera que los
cosenos directores pueden ser positivos o negativos.
Si los ángulos del vector A (« i, «2 , «3) con los ejes los represen
tamos por a , p , Y , los cosenos directores se deducen de las fórmulas
(8 ) fli = a eos a , <12 = a eos p , 0 3 = a eos y ,
que expresan que la proyección de un segmento sobre un eje, es igual
a la longitud del segmento por el coseno del ángulo que el mismo forma
con el eje (fig. 5 ).
Si elevamos estas igualdades al cuadrado y las sumamos miembro a
miembro, teniendo en cuenta (2 ) resulta
(9) eos“ a + eos* 3 -t- eos* Y = 1
que es la relación fundamental que liga los cosenos directores de un
vector.
De (2) y (8 ) se deduce también que
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2. Co m po n e n t e s y Co sen o s D ir e c t o r e s de un V ectoh
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A lg e br a V e c t o r ia l
EJER C IC IO S
1. H allar el módulo del vector de origen P ( 2 0 , — 5 , 8 ) y extremo
P .(-4 ,-3 ,2 ).
2· U n vector tiene un módulo a = 1 3 y sus dos primeras componentes
son a, = 3 , n» = 4 . ¿C uál es la tercera componente?
S. U n vector de módulo 5 tiene las tres componentes iguales. ¿C uánto
valen?
4. I Cuál es la condición para que un vector esté en el plano y , z ?
5. H allar los cosenos directores del vector de componentes (1 , — 1 , 3) .
6 . U n vector forma ángulos iguales con los tres ejes coordenados. H allar
lus cosenos directores. Suponiendo que tiene módulo igual a 5 , ¿ cuáles serán
lus componentes?
7. H allar los cosenos directores de un vector situado en el plano x , y cuya
dirección es la de la bisectriz del cuadrante x , — y .
8 . H allar los cosenos directores de los vectores paralelos al eje r .
9. H allar las componentes del vector de módulo 2 situado en el plano x , y
que forma un ángulo de 30° con el eje * .
22
3 . A d ic i ó n y S u s t r a c c ió n de V ectores
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A lgebra V e c to r ia l
s u m a d e los m ó d u lo s d e los s u m a n d o s , s ie n d o ig u a l ú n ic a m e n t e e n el
caso d e te n e r los v e c to re s la m is m a d ir e c c ió n y s e n t id o .
Ejemplos:
1. L a suma de los vectores A ( — 3 , 1 , — 2) y B ( 0 , — 3 , 5) es el
vector de componentes ( — 3 , — 2 , 3) .
2. L a suma de dos vectores opuestos es el vector nulo.
3. Sea A u n vector fijo y B un vector de módulo fijo pero de dirección
variable. Discutir, gráfica y analíticam ente, los intervalos en que puede variar
la dirección de B para que el módulo de la suma A + B sea mayor que el mó
dulo de A . Análogamente p ara que sea m enor que el módulo de A ,
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3. A d ic i ó n y S u st r a c c ió n dk V íc t o r e s
'-B
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Algibra VsCTOIUÍlL
F io u r a 12
F ig u r a 13
20
3. A d ic ió * y S u s t r a c c ió n de V íc t o r e s
(2) A = x
B
De esta m anera queda definido el cociente entre dos vectores de
ijiual dirección; su valor es el escalar X antes definido. En cambio, el
cociente entre vectores de direcciones diferentes no se puede definir.
Sobre cada uno de los ejes y con el sentido coincidente con el sen
tido positivo de los mismos, consideremos respectivamente los versores
I , J , K . Sus componentes son
1 ( 1 , 0 , 0 ) , J ( 0 , 1 , 0 ) , K ( 0 , o , 1)
y se llaman versores fundamentales.
Todo vector A ( « i , ü2 , «s) puede escribirse en la forma
(3) A = I + a, J + a, K
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A lg e br a V e c t o r ia l
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3 . A d ic i ó n y S u st r a c c ió n de V ectores
(5) O G = i U O P^ .
1
Queremos ver la condición que deben cum plir los X* para que el punto
G , extremo del vector O G , sea independiente del punto O , es decir, sea el
inismo cualquiera que sea el punto O elegido p a ra form ar la suma (5 ) . Para
ello, si O ' es otro punto cualquiera, deberá ser también
O ’O + O G = 2 X. O 'O + 2 X. O P , = O 'O 2 X, + O G
1 1 1
dn donde
(7 ) 2X . = 1 .
1
Reciprocamente, si esta condición se cumple, el extremo del vector definido
|Mir rl segundo miembro de (6) es el mismo punto G . Por tanto se tiene
'l’i'.oR. 2 : Dados n puntos Pt y n números reales X i, Ca condición necesaria
V xulicitnt» para que el punto G definido por la ecuación (5) dependa únicamente
lié loi puntos P, y de ¡os números X i, pero no del punto O , es que se cumpla
hi Kimiición ( 7) .
( ¡oiisidercmos ahora un sistema de masas puntuales m» colocadas respec-
llvniiii'iilR rn los puntos Pi . P ara deducir de este sistema un pun to G que de-
lii'iiil.i úiilcuincntc de los puntos Pt y de las masas m t , bastará tom ar
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A l g e b r a V e c t o r ia l
,
D e í. 5: D ado u n sistema de masas m i colocadas respectivamente en loi
puntos P i le llam a baricentro del sistema, al punto G definido por la igualdad
(9) O G = — Í m tO P i . m = Í m t
m 1 1
el cual es independiente del punto O .
En particular, tom ando por O el mismo baricentro G , se verifica la relación
(10) Sw<GP< = 0.
1
Si todas las masas se suponen iguales, el punto G le llama baricentro del
sistema de puntos Pt y está definido por
1 «
(11) 0G = — 2 0P,
n 1
y también es independiente del punto O que se tome.
8. Coordenadas barícéntricas. Sean P i , P i , P i , P* cuatro puntos fijos
del espacio que no estén en un mismo plano. A cada cuaterna de números
reales Xi que cum pla la condición (7 ) , la igualdad (5) hace corresponder un
punto bien _determ inado G . Recíprocamente, dado un punto G , según (4)
está determ inada la descomposición
O G = p O P i + q OP, + r OP,
y también
OPt != Pi OP, + qi OP, + r, OP, .
M ultiplicando esta segunda igualdad por X y restando de la prim era resulta
(12) O G = ( p - X /,,) O P, + ( 9 - X q,) OP, + (r - X n ) OP, + k O P ,.
L a condición j > 4 - g + r — X(/>i + 9 i + r i — 1) = 1 determ ina unívoca
m ente X, con cuyo valor (12) tom a la forma (5 ) . Es decir, dado uv punto
cualquiera G , «e tiene bien determ inada la descomposición O G en la formü (5) .
D e f . 6 : Dados cuatro puntos fijos P j , P ,, P , , P* del espacio, que no
estén en un mismo plano, los cuatro números X* ligados por la relación
Xi + X * + X « 4 ' X < = l que figuran en la ecuación (5 ) se llaman coordenadas
barícén trica s del p u n to G re sp e c to del siste m a d e co o rd en ad as fo rm a d o
los p u n to s P j .
P ara el caso del plano la definición de coordenadas barícéntricas es com
pletam ente análoga, con tal de tom ar como sistema de coordenadas tan sólo tres
puntos Pi (no alineados) en lugar de cuatro.
EJER C IC IO S
1. Dados los vectores A (3 , - 2 , 0) , B (5 , - 1 , - 4) , C ( - 4 , 3 , 1) ,
D (O, O, 1) hallar las componentes de los vectores A - { - B — C — D ,
A - D + C, A - B - f D - C , A - 2 B + 3 C , 3 A - B - 2 G + D.
2. D ado el vector fijo A y un vector B de igual módulo que A pero de
dirección y sentido variables, discutir la diferencia de módulos | A — B | — 1A |
viendo en qué casos es mayor, igual o m enor que cero.
3. Los vectores A y B form an entre (í u n ángulo de 45* y el módulo
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3 . A d ic i ó k y S u s t r a c c ió n de V ectores
ilr A vale 3 . H allar cuál debe ser el módulo de B para que A — B lea
perpendicular a A .
4. En el mismo problema anterior hallar el módulo de B para que
A -|- B forme con A un ángulo de 3 0 °.
5. Dem ostrar que |A + B l ^ | A | + | B | y | A | — | B 1 : ^ | A — B j .
6. Dados en el plano , y los vectores cuyo origen común es el origen
de coordenadas y cuyos puntos extremos son respectivamente P i ( 0 , l ) , P i ( — 1 ,
3 ) , P » ( 2 , — 1} construir gráficamente los vectores O P i — O P t — O P » ,
O P. + O P, - 2 O P. , O P. - 2 O P, + 3 O P. .
7. Dados cuatro vectores A , B , C , D en el plano, construir gráfica
mente la suma A - | - B — C - t - D y comprobar: a) L a propiedad coiunutativa
A + B —C + D = A + B + D — C = A — C + D + B ; i ) L a propie
usociativa A - | - B — C - j - D — (A B) — (C — D ) * A (B — C "í" D ) ·
8. Se tienen tres vectores A , B , C con el origen común O . ¿ Cuál es la
condición para que O y los extremos de los vectores sean vértices de un
paralelogramo?
9. D em ostrar que si A , B , C son vectores no paralelos a un mismo
plano y se cumple la condición a A + PB + y C = 0 , debe ser a = P = y = O .
10. D ado un triángulo P. P , P , y un punto cualquiera G de su plano,
llamando Q i a los puntos en que los vectores Pi G cortan al lado opuesto a
P i , probar la relación
Q iG Qí G Q tG
------------ 1--------------- 1------------ = 1 .
G .P. Q2 P 2 Q .P .
11. Probar: a) El centro 1 del círculo inscripto «I triángulo P»P»P·
está dado por
J= [a O P, + b O P , + c OP,]
G = z ~ {OPx + O P t + O P ,) .
3
Kn todos los casos O es un punto cualquiera del plano.
12. Si en un tetraedro A B C D dos pares de aristas opuestas son per
pendiculares, dem ostrar que también las aristas que form an el tercer p a r ion
pripendiculares entre si.
13. D ado u n tetraedro A B C D probar la relación
(D - .4) (B - C) + (D - B) (C - A) + {D - C) (A - B) = O.
14. Demostrar que para hallar el baricentro de un sistema de m asai se
iiirdrii iiiitituir varias de ellas por su baricentro, »uponiendo en él una masa
fKH«I « ln lum a de las masas de los puntos correspondientes.
15. Si G ei el baricentro del sistema de m a iai m» colocadas en loi puntoi
/'i , driiiuitrar la llamada rtUción d i S u w a r ti
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A lgebra V e c t o r ia l
2 m , O P ,' = m O G * + 2 m , GP,^
tiendo m = 2 m ».
16. Con la misma notación anterior p robar que
m ' O G‘ z= m 2 mt O P' — 2 m , m ¡ P i P ' .
« ·.!
17. Buscar a i , Oi, oi de m anera que los vectores
a iI + a ,J + a , K , 2 I - 3 J + 5 K , - I + 2 J - K
sean linealmente dependientes, o sea que resulten coplanares al llevarlos a
partir de un origen común.
18. D em ostrar que con segmentos iguales y paralelos a las medianas de
un triángulo cualquiera se puede form ar otro triángulo. Probar que el teorema
sigue siendo cierto si se sustituyen las medianas por los segmentos que unen lo·
vértices del triángulo con los puntos que dividen al lado opuesto en una razón
dada.
19. Sea O u n pu nto del plano del triángulo M N P . Si M ' , N ' , P ’ son
los puntos medios de sus lados, dem ostrar que
O M + O N + OP = O M ' + O N ' + O P ' .
4. P R O D U C T O ESCALAR Y P R O D U C T O V EC TO R IA L
L Producto escalar.
D e f . 1 : Se llama producto escalar o interno de dos vectores A , B
al escalar obtenido como producto de los módulos de A y B por el
coseno del ángulo formado por los dos vectores. ^
Indicaremos el producto escalar con un punto, de m anera que será
(1) A .B = 1A | 1B | cosO = a f e c o s 0
siendo G el ángulo que forman los dos vectores y a , b sus módulos.
Como consecuencias inmediatas de la definición' se tiene:
a) E l producto escalar es conmutativo:
A .B = B .A .
b) L a condición necesaria y suficiente para que dos vectores sean
perpendiculares es que su producto escalar sea nulo.
De (1) y (2.14) se deduce:
c) M ediante las componentes de los vectores A , B iu producto
escalar se expresa
(2) A .B = + (22 bi + a¡ b¡ .
De aquí se deduce:
(3) A . (B C) = ai (£>1 + Ci) + Oj (62 + C2 ) + a^ (63 + Cj) =
= A .B + A .C
es decir;
d) E l producto escalar tiene la propiedad distributiva.
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4 . P ro ducto E sc a l a r y P roducto V e c t o r ia l
/4) a= |A l= V A *
íónnula muchas veces útil. Obsérvese que en el último miembro no se
jiucde simplificar la raíz con el exponente, pues \/A^ es el escalar a
y en cambio A es un vector.
e) Para los versores fundamentales I , J , K , siendo de módulo
IItildad y perpendiculares entre sí, resulta
(5) P = p = K^=l, I.J = J.K = K.I = 0 .
Con la notación del producto escalar, el ángulo 0 entre dos vecto
res A , B se calcula por la fórmula
(6) eos 0 = — -
a b
([ue según (2) es la misma fórmula 2.14, ya encontrada.
F ig u r a 18
H. l'.l ángulo que forman los vectores anteriores, según (6) se calcula
iiii'iIlHiilr 1,1 fónimla eos O = — 8/V 154 .
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A lgebra V e c t o r ia l
2 a. 6 , ^ ( 2 a , ’)'A(2fc,·)'/.
válida p a ra dos ternas de números ( a i , a>, o>) , {bi , b t , bi) cualesquiera.
34
4. P roducto E sc a l a r y P roducto V e c t o r ia l
35
A l g ebra V e c t o r ia l
“mayor, pulgar, índice” se tiene un triedro directo. C ualquier otro que se pueda
luperponer con é l también será directo. E n c e i s o contrario será inverso.
F ig u r a 22
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4 . P r o d u c t o E sc a l a r y P r o d u c t o V e c t o r ia l
ili· |(KMi(i()vcctor.
I Iiiíi v(íz fijada la orientación del espacio, los pseudovectores que-
iliii liicti determinados y actúan como los vectores propiamente dichos,
nii iidc) válidas para ellos todas las reglas de adición, sustracción y pro-
iliK lo iiuc hemos visto en los números anteriores.
37
A lg e br a V e c t o r ia l
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4. P r o d u c t o E sc a l a r y P r o d u c t o V e c t o r ia l
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A l g ebra V e c t o r ia l
legún (8) se puede calcular por la fórm ula sen 0 = V 90/V 154 puesto que
el módulo de su producto vectorial es V90 · Compárese este resultado con el
del ejemplo 2 del 4 .1
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4. P r o d u c t o E s c a l a r y P r o d u c t o V e c t o r ia l
r,(l',KCICIOS
I . Descomponer u n vector dado B en suma de otros dos B i, Bi tales que
p| priinrro sea paralelo al vector dado A y el segundo perpendicular al mismo.
Niiliición gráfica y analítica.
',2. Probar que de la igualdad A .B = A .C no se deduce B = C . De-
iiioiilriir que el significado geométrico de dicha igualdad es que A es perpen-
illruliir a B — C (o es el vector nulo).
3. Dados en el espacio los puntos Pi ( — 1 , — 1, 2) , Pi ( — 3 , 0 , 2) ,
/*. ( 1 , 3 , 5 ) , h a lla rlo s ángulos Pi P , , Pi Pi y P i P i P , .
4. Probar la identidad
A .B = 54 ( l A + B |* - | A1 > - | B 1 * ) .
3. Resolver y discutir las ecuaciones vectoriales A .X = A , A a X — B ,
•lindo A , B vectores dados y í: un escalar también dado.
6. Siendo a = | A | , 6 = | B | p robar que el vector
AB bA
C = ----------------
a+ b
llrnr l.-\ dirección de la bisectriz del ángulo que form an A y B .
7. H allar las componentes del versor perpendicular a losvectores
A ( 0 . 1 , 5) y B ( - 3 , O, 2) .
8. H allar el área del paralelogramo cuyos lados son los vectores A (1 ,
1 , 2 ) , B ( 3 , O, - 4 ) .
9. Sea el tetraedro O A B C formado por los vectores A , B , C , de origen
ciiini'm O . Demostrar que la suma de los productos vectoriales A a B , B A C ,
<! A A , A C A AB es nula (siendo A C el vector C — A y A B el B — A) .
10. D em ostrar directam ente a p a rtir de la def. 1, sin pasar por las com-
pmirnlcs de los vectores, la propiedad distributiva del producto escalar (3) .
I I . Dados los vectores A ( 1 , 0 , — 3 ) , B ( 2 , 5 , — 1) hallar la pro-
yrcrión de B sobre A .
12. Probar vectorialmente que la suma de los cuadrados de las diagonales
ilr nn paralelogramo es igual a la suma de los cuadrados de sus lados.
13. Si A + B + C = 0 , p robar que A A B + B a C + C a A =
.1 A A 1$.
14. Dados los vectores A (2 , O , - 3) , B ( - 1 , 5 , 2) , C (O , - 4 , 1)
rnlrnl.ir las expresiones
< , ) A ( B a C) ; 6 ) A a ( B a C) ; c) ( A aB)a C ;
,/)AA(AaB) ; «) ( A . B ) . ( A A B) ; /) (A A B) A (A A C ) .
I .'5. U n paralelepípedo rectángulo tiene de aristas a , b , c . H allar los
AiiKiiU)· que forman las diagonales con las aristas. Caso p articular del cubo.
16. Sean tres vectores A ,B , C de módulos a , b , c . Sea o el ángulo
n , f! ; (l rl ángulo A , C y Y elángulo A , B . P robar que el módulo s de la
autnn de los tres vectores está dado por la fórmula
j* = íi’ + fc’ + í ’ + 2 6 í eos a + 2 a í eos P + 2 a 6 eos Y .
17. D em ostrar que la condición necesaria y suficiente p a ra que losvec-
liirr» A -j- B y A — B sean perpendiculares, es que sea | A | = | B | .
18. H allar el vector de módulo 3 perpendicular a los A (3 , — 1 , 0) y
»(1.4, -2 ).
10. Comprobar que cuaquier vector paralelo al eje y es perpendicular a
I niili|ulrr vector paralelo al plano x , t .
20. Scijún 2.4 la condición para que los vectores A , B sean paralelos (0 = 0
ó O n ) c· que sea <zi {>i + ai -|- oi 6· = ± a b . Probar que esta relación
r» rfjiiivalente a la A A B = O .
41
A l g e b r a V k c t o r u Ii
5. P R O D U C T O M IX T O Y O TR O S PR O D U C TO S
VECTORIALES
42
5. P r o d u c t o M i x t o y O t r o s P r o d u c t o s V e c t o r ia l e s
(6 ) = B. A B.C
C A C.B C»
En consecuencia, la propiedad b) anterior se puede enunciar:
L a condición necesaria y suficiente para que tres vectores sean
paralelos a un mismo plano es que el segundo m iem bro de (6) sea nulo.
Ejemplos·,
1. Siendo A (O, 1 , - 2 ) , B ( - 3 . 5 , 1 ) , C ( - 1 , O, 2) calcular
( A B C ) . Aplicando (2) resulta
O 1 -2
(ABC)= —3 5 1 = — 1 — 10 + 6 = — 5 .
- 1 O 2
2. Averiguar si el triedro formado por los vectores anteriores es directo
o invrrjo. Siendo su producto mixto negativo, el triedro que form an será inverso.
3. Los tres vectores A ( 1 . - 1 , 2) , B ( 3 , O , - 3) , C (O , 1 , - 3)
43
A lgebra V e c t o r ia l
ion paralelos a un mismo plano, puesto que el detenninante formado por sus
componentes es nulo.
2. Pseudocscalares. El producto mixto ( A B C ) , aun siendo un
producto escalar, no es propiamente un escalar. En efecto, cambiando
la orientación de los ejes coordenados, el producto A AB cambia de
signo y por tanto también el producto mixto ( A B C ) .
D e f. 2: Las cantidades que tienen las propiedades de los esca
lares, pero cambian de signo al cambiar la orientación del espacio, se
llaman pseudoescalares.
Por consiguiente, el producto mixto es un pseudoescalar.
I = - A J = 1 b - - ^ A
«1 »2 fll t>2
y sustituyendo en (10) ,
(A A B) A c = «1 fi B — (fel Ci + fea Ci) A
que según (9) se puede escribir en la forma final
(11) ( A a B) A C = ( A. C) B - (B. C) A .
Este resultado nos dice que el producto vectorial no es asociativo.
En efecto, aplicando la misma fórmula (11) resulta
A A (B A C ) = - ( B A C ) a A = ( C . A ) B - ( B . A ) C - ^ ( A a B) a C .
44
5. P r o d u c t o M i x t o y O tr o s P r o d u c to s V e c to r ia le s
E A C = ( A A B ) A C = ( A. C) B - ( B. C) A .
l’or tanto
(12) (A A B ) . ( C A D ) = ( A . C ) ( B . D ) - ( B - C ) ( A - D )
iHic es la llamada identidad de Lagrange.
h) Producto vectorial de dos productos vectoriales. Se trata de
I .il( iilar
(A A B) A (C A D ) .
Poniendo de nuevo E = A A B , queda
E A (C A D ) = - (C A D ) A E = ( D. E) C - ( C. E) D
y por tanto
(i:i) (A A B) A (c AD) = (ABD) C - (A B C ) D .
45
A l g e br a V e c t o r ia l
vector que no pertenece al plano. Sin embargo, como este vector tiene
siempre la misma dirección (la normal al plano), el inconveniente se
puede evitar tomando como producto vectorial la componente única
(16) del mismo. Se llega asi a la siguiente
D ef. 3 : En el álgebra vectorial del plano se llama producto vectorial
de dos vectores A , B al producto de sus módulos por el seno del ángulo
que forman, este ángulo tomado como positivo o negativo según que
el sentido de la rotación que lleva A sobre B (a través de un ángulo
menor de 180°) sea el mismo de la que lleva I sobre J o el opuesto.
De acuerdo con esta definición, la ambigüedad del signo en (16)
desaparece, puesto que quedará + si 0 es positivo y — si es negativo.
Resulta por tanto
(17) A A B = a sen 0 = «1 ¿2 ~ «2 ^1 .
El producto vectorial, en el caso del plano, no tiene carácter vecto
rial como en el espacio. Es un escalar que cambia de signo al cam
biar la orientación del sistema fundamental I , J . Por consiguien
te: en el plano, el producto vectorial es un pseudoescalar.
EJER C IC IO S
1. C alcular el producto mixto de los vectores A (O , — 1 , 2) , B (— 3 ,
5 . 0 ), C ( - 4 , 2 , 5 ) .
2. A veriguar si los tres vectores anteriores son o no paralelos a u n mismo
plano.
3. Se d an los vectores A (5 , O , 1) , B (3 , — 2 , 0) , C ( — 4 , 1 , x) .
H allar la tercera componente x con la condición de que los tres vectores resulten
paralelos a un mismo plano.
4. Dados cuatro vectores A ( l , — 1 , 3 ) , B ( 2 , — 5 , 0 ) , C ( — 1 ,
1, — 2) , D (3 , 2 , — 6) calcular las expresiones
a) ( A a B ) . ( C a D ) ; b) ( A a B ) A ( C A D ) ; c) [A A (B A C ) ] AD ;
d) (A A B) A C ) .D ; e) (A A D ) . (B A C ) ; /) (A A C ) A (B A D ) .
5. Si A , B , C son tres versores tales que A .B = a , B .C = P y
C .A = V , probar que
( A B C ) = (1 _ a* - P’ - V» + 2 a P v )
Esta expresión se llama, siguiendo a Staudt, el seno del ángulo triedro
formado por los tres versores dados.
6. Si A , B , C son tres vectores no paralelos a un mismo plano, todo
otro vector D puede ponerse en la forma
D = a A + PB + y C .
P robar que es
a=
(DBC)
-------------
(ABC)
(DCA)
6 = --------------
(ABC)
V=
(DAB)
(ABC)
7. Los vectores
- A» = ^ c* = - A ^
(A B C ) (A B C ) (ABC)
46
6. N otas y Com plem entos del C a p ít u l o I
47
A lg ebra V e c t o r ia l
hoy, para gran parte de sus aplicaciones, la idea intuitiva de vector como seg
mento orientado es la más útil y fecunda.
Sin embargo, desde el punto de vista de la m atem ática pura, interesa dar
una definición abstracta, que ponga de manifiesto las características esenciales
de los vectores y sirva para distinguirlos de otros objetos geométricos o analí
ticos. Se llega así al concepto de espacio vectorial, que vamos a definir, y que
constituye una estructura de las más importantes en la m atem ática moderna.
D e f . 1 ; Se llama espacio vectorial a un conjunto de elementos A i, A , ,
A», . . . llamados vectores, entre los cuales están definidas las dos operaciones
siguientes:
Adición. A todo p ar A i , Aa le corresponde un vector Ai -1- A i , con las
propiedades siguientes:
a) Al + Aj = Aa -t- Al (propiedad co nm u ta tiva );
b) Al (Aj + As) = (Al -|- Aj) Aj (propiedad asociativa);
c) existe un elemento O (vector nulo) tal que, cualquiera que sea A , se
verifica A + O =: A ;
d ) a todo vector A le corresponde otro vector — A (vector opuesto) , tal
que A + ( — A) = O .
Multiplicación por un escalar. T odo número real X y todo vector A de
term inan un vector XA con las siguientes propiedades:
a) X (A l A j ) = X Al + X Al (propiedad distributiva respecto de la
adición de vecto res);
(Xi + X») A = Xi A + Xa A (propiedad distributiva respecto de la
adición de escalares);
e) (Xi Xa) A = Xi ( Xi A) (propiedad asociativa).
d) 1A = A.
L a im portancia de esta definición axiomática es que am plía la idea geomé
trica intuitiva de vector. Cualquier conjunto de elementos entre los cuales pue
dan definirse las operaciones anteriores podrá considerarse como un espacio vec-
tcrial, y los elementos mismos como vectores, aunque a veces sería difícil inter
pretarlos como flechas o segmentos orientados.
Por ejemplo, el conjunto de todos los polinomios de segundo grado en la
variable x con coeficientes reales y con la adición y multiplicación p or un escalar
tomadas de la m anera ordinaria forman un espacio vectorial.
E n la definición anterior no aparece un elemento im portante p ara las
operaciones entre vectores, a saber, la dimensión dcl espacio. Para llegar a este
concepto se introducen dos nuevas definiciones.
D e f . 2: Se dice que m vectores A i , A i , . . . , A» de u n espacio vectorial
son independientes, si entre ellos no existe ninguna relación de la forma
Xi Al -|- Aa Aa Xj Al + . . . . + X«, A» = O
siendo el segundo miembro el vector nulo y los números reales X» no todos iguales
a cero.
D e f . 3: El número máximo de vectores independientes de un espacio vec
torial se llam a dimensión del espacio.
Esto significa que si la dimensión es n , se pueden elegir n vectores inde
pendientes y expresar cualquier otro como combinación lineal de ellos. Estos n
vectores se dice entonces que constituyen una base del espacio.
Por ejemplo, el teorema del 3 .6 nos dice que el espacio de los vectores
ordinarios que hemos estudiado en los párrafos anteriores es de dimensión 3 .
Pruébese como ejercicio que el espacio vectorial mencionado de los polinomios de
segundo grado es también de dimensión 3 . L a dimensión puede ser infinita;
por ejemplo, para el espacio vectorial formado por todas las funciones continuas
48
6. N otas y Co m plem ento s del C a p ít u l o I
i 4S
C A PITU LO II
A P L IC A C IO N E S D E L A L G E B R A V E C T O R IA L
1. Trigonometría plana.
a) Fórm ula del coseno. Consideremos el triángulo formado por
los tres ve<ítores A , B , C (fig. 27), orientados tal como indica la fi
50
7. L a s F ó r m u l a s F u n d a m e n t a l e s de la T r ig o n o m e t r ía
sen p sen y
I)c igual manera se obtendría que esta relación es igual a a /sen a ,
l’or tanto
a b e
(4) -----= ---- ^ = -----
sen a sen p sen y
ipic es la fórm ula del seno de la trigonometría plana.
c) Fórmulas de adición. Sean A (ai , 02) , B {b¡,, b^) dos vec
2. Trigonometría esférica.
a) Fórm ula del coseno. Consideremos los versores A , B , C cu
yos extremos forman el triángulo esférico A B C . Llamemos ahora
a , b , c a los lados de este, triángulo y a , P , y a sus ángulos, de m a
ne ni (jue tendremos
51
A p l ic a c io n e s del A lg e br a V e c t o r ia l
F io u r a 29
52
8. A p l ic a c io n e s a la G e o m e t r ìa A n a l ì t ic a
se n a se n b se n c
(12) = ---------- = -----------
sen a sen p sen y
ipic cs la f ò r m u l a d el sen o de la trigonometria esférica.
I.J K R C IC IO S
1. Como caso particular de las fórmulas anteriores, probar que para el
lilAiiKiiIo rectángulo esférico de hipotenusa c , valen las fórmulas
cos c = cos a cos b = cot a cot 3
cos a =: sen P cos a = cot c tg p
cos P = sen a cos i = cot e tg a
sen a = sen c sen a = cot P tg i
sen b = se n e sen P = cot a tg o .
2. P ara el área de u n triángulo esférico sobre la esfera de radio unidad,
vitlr la fórmula 5 = a + P 4 - 7 — n . En particular, si v = k / 2 queda
i? ES n -f- P — n /2 . Probar que en este caso es también
S = a — are sen (cos 6 sen a ) = a — are tg (cos e tg a ) .
3. Si a , P , Y son los ángulos interiores de un triángulo plano, probar
ijiie
tg a . tg P . tg Y = tg a + tg P + tg Y .
4. Si a p artir de un punto se llevan sucesivamente vectores de módulo
iinldnd que vayan formando cada uno con el anterior un ángulo constante o ,
•I· olilirnen como extremos los vértices de una poligonal inscripta en una cir-
riinferencia. Aprovechar esta propiedad para demostrar las fórmulas
('III (1« - f cos (ou + a ) + cos (q« + 2 a ) + . . . . + cos (o» + (n — 1) a ) =
no
sen —
2 1
= ---------- cos fot. 4----------(n — 1) a )
a 2
sen —
2
•rn o« -f sen (Oo + a ) + sen («o + 2 q ) + ___ + sen (a« + (n — 1) «) —
na
sen —
2 1
= ------- sen (a. + Y (n — 1) o ) .
sen —
2
•Irndo ru rl ángulo del primer vector ron el eje de las abscisas.
.'). En un triángulo plnno, serin r . r, , rt , Te los radios de los círculos
ln«rripfo y exinscriptos respectivamente. Siendo F el área, probar las relaciones
______ 1 1 1 1
F = y/rr^r^r^ ; _ = _ + _ +
r r„ r. r„
53
A p l ic a c io n e s de á l g e b r a V e c t o r ia l
54
8. A p l ic a c io n e s a la G e o m e t r ía A n a l ít ic a
(7)
X —
---------:
®1 ®2 ®3
ipie es otra forma de la ecuación general de la recta en coordenadas cartesianas.
lUl.i nos dice que siempre que las ecuaciones de una recta tengan la forma (7 ) ,
lo« denominadores a i, a-i, a, son componentes de un vector que tiene la di-
rrrrió n de la recta; es decir, son proporcionales a los cosenos directores de la
iiiiiima.
An&logamente, la ecuación (3 ) equivale a
(8) K = « 1 + X — » 1 ) ,iy [ = + X ( J z — y i ) > « = «1 + X («3 — «i)
55
A p l ic a c io n e s del A lgebra V e c t o r ia l
o sea
X — Xi y — J 'i Z — Zi
(9)
Xi — Xi y, — y 1 zi —ti
que son las ecuaciones cartesianas de la recta que pasa por dos puntos.
Ejemplos:
1. Las ecuaciones de la recta que pasa por el punto ( — 3 , O, 2) y ei
paralela al vector de componentes (2 , — 1 , 3 ) son ______ _
x = - 3 + 2X , y = - X , z = 2 + 3X
o tea
*+3 z- 2
2 - ~ ^ - ”1 ·
2. Las ecuaciones de la recta que pasa por los dos puntos ( — 1 , 5 , — 4)
y (O , 3 , — 2) son
y —5 *+4
“ “ -2 “ ~2
56
8. A p l ic a c io n e s a la G e o m e t r ìa A n a l ìt ic a
57
A p l ic a c io n e s del algebra V e c t o r ia l
—1 —5 ) . Su ecuación será
x- 2 y+ 6 *- 1
O 10 - 2 = - 5 2 * - 6 y - 3 0 r + 98 = 0
3 9 -7
(14) d = ,
a
Es decir:
L a distancia de un punto V a un plano (A -X ) — b = O es
igual al valor que tom a el prim er m iem bro de la ecuación del plano al
sustituir X por P , dividido por el m ódulo de A .
Con este criterio la distancia al origen resulta — b / a , que es ne
gativo de acuerdo con el criterio adoptado de tom ar A en el sentido
que va del origen al pleino y la distancia en el sentido que va del plano
al punto.
58
8. A p l ic a c io n e s a la G e o m e t r ía A n a l ít ic a
Ejemplos:
1. L a distancia del del punto (6 , 3 , - 2 ) al plano 2 * — 4 y + z — 2 = 0 ,
reiulta ser ( 2 .6 - 4 .3 - 2 - 2 ) / V2’ = - 4 /V ^ .
2. Como aplicación vamos a dem ostrar que “el lugar geométrico de los
puntos cuya suma de distancias a m planos dados es constante, esotro plano” .
Sean losplanos A < .X = í>< (» = 1 , 2 , . . . , m ) .Siempre se puede
iiiponer, dividiendo por el módulo respectivo, que los vectores A< son de módulo
unidad. Entonces la sum a de las distancias de P a estos planos, vale
s = ( 2 A .) . p - 2 fc,
'■ 1 ^ 1
lo que prueba que P satisface a la ecuación
m m
( 2 A ,) . X - ( 2 6, + í ) = O .
59
A p l ic a c io n e s del A lgebra V e c t o r ia l
(1 7 , A ,B )
lAABj
De aquí, para que las rectas (16) estén en un mismo plano, debe
ser
(18) ( X , - X o , A,B) = 0 .
Ejimplos;
1. P ara hallar la distancia m ínim a entre las rectas
* -3 y- 1- 5 t+ 1 *-Hl y -1 z -3
2 - 3 5 - 4 3 - 1
se puede tom ar X , (3 , - 5 , - 1 ) , A (2 , - 3 , 5) , X, ( - 1 , 1 , 3) ,
B (-4, 3,-1) con lo cual (17) da
d = 84/V 504 .
2. H allar la m ínim a distancia de la prim era recta (19) al eje x . Como
punto X» del eje x se puede tom ar el origen de coordenadas. Por otra parte
sus cosenos directores (componentes del vector B ) son ( 1 , 0 , 0 ) . P or tanto,
aplicando (17) , resulta
d = 28/V 34 .
60
8. A p l ic a c io n e s a la G e o m e t r ìa A n a l ìt ic a
Para que sean paralelas debe ser A A A' = O (es decir, las compo
nentes de A , A' proporcionales).
b) Angulo de dos planos. Dados dos planos
B .X - c = 0 , B '.X - c' = O ,
puesto que B , B' son vectores normales a los mismos, el ángulo que
forman, igual al ángulo de sus normales, estará dado por
·—
En particular, para que sean perpendiculares debe ser B · B' = O
y para que sean paralelos B A B' = O .
c) Angulo de recta y plano. D ada la recta X = Xo + XA y el
plano B . X — f = O, el ángulo que forman será el complementario
del que forman A y B , y por tanto estará dado por
r X r' : ai a i + ai ai + ai a«' = O
bi bi bt
" " ' bi' ~ bi' ~ h,'
(23) n 1 n' : b i b í + b ib i + b ib ,’ = O
r 11 rt : aibi + a ib , + a tb t => O
Üi Ot dt
¿1 b% bt
Ejemplos·.
1. El ángulo que forman entre si los planos x — 2 y + 2 z — 5 = 0 ,
4x + 2 y ~ 4 z + 3 = 0 , según (21) , estará dado por cos O = — 4 / 9 .
2. El ángulo que forma el plano x — 4 )i + 8 z + 1 = 0 con el * = O ,
r i l i d;ido por cos 0 = 8 /9 .
61
A p l ic a c io n e s del A lgebra V e c t o r ia l
62
8. A p l ic a c io n e s a la G e o m e t r ía A n a l ìt ic a
K = — (P Q R ) ,
6
de donde
P .P P .Q P .R
(27) r = — Q .P Q .Q Q .R
36
R .P R .Q R .R
Los productos escalares de este determ inante se expresan fácilm ente me
diante los módulos de los vectores P , Q , . . . , U o sea, m ediante las longi-
tudcs de las aristas del tetraedro. Representando estos módulos por las mismas
letras en minúsculas, se tiene
/ = p ' +■ q' - 2 P . Q ,
tí’ = /.’ + r* - 2 P . R ,
í* = 9 ’ -h r» - 2 Q .R ,
fórmulas que perm iten despejar los productos P . Q , P . R , Q . R en fun
ción de las aristas. Sustituyendo los valores obtenidos en (27) , tendremos V en
función de las longitudes de las aristas del tetraedro.
Haciendo el cálculo resulta
(28) 144 r " = t’ / (tt’ + i’ - t’ - f 9 ’ + r* - />’)
+ „'g* + r* + - 5’)
+ í* r* (t’ + u* - + í ’ + g’ - r‘)
- Í'u ’í’ - - u’ r’ í ’ - ¿‘ p'q' .
63
A p l ic a c io n e s del A lgebra V e c t o r ia l
( 32 ) s = [ Pi A p, -I- p, A P3 + P, A Pi ] .
1 1
5’ = — fa* 6’ ------ fa» 4- i* - c’iM =
4 4
64
8. A p l ic a c io n e s a la G e o m e t r ìa A n a l ìt ic a
I
= — (a + 6 + c) (a + 5 — c) (c — a + t ) (c + a — b) =
16
= p {p — a) {p — b) ( p — e) .
li.il)icndo p u e s to
A P BQ CR
= ei = Cl = c»
PB " ’ QC RA
Según (5 ) los puntos P , Q , R son
A + oiB _ B + OsC _ C + Oj A
P = R =
l + Oi 1 + 0. 1+0.
65
A p l ic a c io n e s del A lgebra V e c t o r ia l
EJER C IC IO S
1. Ecuación de la recta que pasa por P (O , — 3 , 2) y es perpendicular
al plano 2 x — y + 5t: = 0.
2. Ecuación del plano que pasa po r el punto P ( — 1 , 3 , 2 ) y es per
pendicular a la recta
* -3 y+ í z-2
b ~ ~ -2 ~ ~4
3. Ecuación del plano que pasa po r P ( — 1 , 2 , — 5) y es paralelo a
las dos rectas
x — 1 y+5 z —3 x — 1 y+4 z—2
3 -1 2 2 5 -3
4. Ecuación del plano que contiene P ( 2 , — 3 , 5) y es paralelo a los
dos vectores de componentes ( — 1 , 0 , 4 ) , ( 2 , — 3 , 10)respectivamente.
5. D em ostrar que el punto de intersección de la recta X = X» + X A con
el plano B - X — i» = O es
5 - B · X„
X = X , H------------------- A .
B· A
+ 2z - =1O
6. H allar la distancia del punto P ( — 1 , 2 , 0) al plano x — S y +
.
7. H allar el ángulo entre los doc planos 3 x + 2 y — z = 0 , 2 x +
+ y - 5 z - 2 = 0 .
8. H allar el ángulo que forma la recxa que une los puntos A ( — 1 , 2 , 0)
y B (2 , — 3 , 4) con el plano 3 * — 2 y + z — 5 = 0 .
1) y B (O
9. H allar los ángulos que forma la recta que une los puntos
. — 3 , 4 ) con cada uno de los ejes roordrm dos.
A ( —3 , — 2 ,
66
8. A p l ic a c io n e s a la G e o m e t r ía A n a l ít ic a
15. D em ostrar que las rectas que unen los puntos medios de los parea
tln m itin· opuestas de un tetraedro concurren en un punto.
1 L a condición necesaria y suficiente p ara que las rectas X = Ai +
I X H ,, X( = Al + n Bi sean coplanares es que sea (Ai — A i, B i , Bi) = O .
13, D ada la recta X = A + XB y el punto P , dem ostrar que el punto
•liii/lrico de P respecto de dicha recta es
(P-A) B
P ' = 2 A + 2 -------- — -------- B - P .
67
A p l ic a c io n e s del A lgebra V e c t o r ia l
9. NOTAS Y C O M PL EM EN TO S D EL C A P ÍT U L O II
68
9. N otas y C o m plem en to s del C a p ít u l o II
69
A p l ic a c io n e s del A lgebra V e c t o r ia l
70
9. N otas y C o m plem en to s del C a p ít u l o II
7]
Los V ecto res y lo s C a m b io s d e C o o r d e n a d a s
72
C A PITU LO IJl
LOS V E C T O R E S Y LOS C A M B IO S D E
COORDENADAS
73
Los V e c t o r e s y l o s C a m b io s d e C o o r d e n a d a s
F ig u r a 44
74
10. C a m b i o s de C oordenadas C a r t e s ia n a s O rtogonales
75
Los V e c t o r e s y l o s C a m b io s d e C o o r d e n a d a s
(3) P = a i* + a /+ a 3 * = l , + 1 .
K'=Yx^ + Y2^+Y3^ = l
I ' . J ' = tti Pi + 02 P2 +03 Ps = O r . K ' = Oí Yi + Oj Y^ + OjYs = O
j ' . k ' = PiYi + p, y2+P3Y3 = o
y las que expresan lo mismo para los versores I , J , K son
(4) P = Oi=+pi=+Y i*= 1 p = 02*+ p2*+ Y 2^= l ,
K 2 = 03^ + P3“ + Y 3 " = 1
I . J = Oí 02 + pi P2 + Yi Y2 = O , I . K = Oí 03 + Pi P3 + Yi Ys = O
J .K = a 2 O 3 + P 2 P 3 + Y 2 Y 3 = 0 .
Estas relaciones (3) y (4) no son independientes. Geométricamen
te es evidente que si las ecuaciones ( 1) implican las (2 ), también las
(3) deben implicar las (4) , lo cual puede también probarse algebrai
camente.
Reuniendo (3) y (4) en un solo enunciado, se tiene:
T e o r . 1 : Para la matriz
Ctl 0>2 (X3
(5) Pl p2 p3
Yl Y2 Ys
de la transformación ( 1) de un sistema de versores fundamentales en
otro, la suma de los cuadrados de los elementos de una linea cualquiera
( fila o columna) vale uno y la suma de los productos de los elementos
de cualquier linea por los de una paralela vale cero.
Representado por A el determinante de la matriz (5) , de (1)
se deduce
Oi 02 O3
(6) (I'J 'K ') = A ( I J K ) , con A = p l p2 p3
Yl Y2 Ys
Como sabemos que el producto mixto de los versores de un triedro
ortogonal vale + 1 6 — 1 según que el triedro sea positivo o negativo
(5. 1), de aquí resulta:
T eor . 2: E l determinante A de los coeficientes de la transfor
mación d e un triedro ortogonal de versores en otro, vale + 1 si los dos
triedros son del mismo signo y — \ si son de signos opuestos.
O tra propiedad im portante del determinante de los coeficientes es
la siguiente. Supongamos que los dos triedros tengan la misma orien
tación, o sea, A = + 1 . Teniendo en cuenta las relaciones 4.14 apli
cadas al triedro I ' , J ' , K ', de (2) se deduce
K = I A J = (p,Y, - p^Y,) F + (02 Yl - Oi Y2) y + (Oi P2 - 02 Pl) K '
de donde, comparando con la última ecuación (2), resulta
(7) 03 = pl Y2 - P2 Yl , p3 = 0.2 Yl - «1 Y2 Ys = a i P2- 02 Pl
y análogamente con los demás elementos.
En cambio, si A = — 1 , la orientación de I ' , J ' , K ' es negativa,
76
10. C a m b io s de C o ordenadas C a r t e s ia n a s O rtogonales
77
Los V ecto res y lo s C a m b io s d e C o o r d e n a d a s
EJER C IC IO S f
L D em ostrar que no es admisible una definición de producto de dos vec
tores A (a>, flj, a,) , B ( 6 i , ¿ 1 , ¿i) como el nuevo vector de componentes
di bt -|- fli 6i , ai bt a t b í , ai bt -1- a i 6 i .
2. D ada la transformación ortogonal
1 2 2
r = — I ------- J ------- K
3 3 3
2 1 2
J ' = — I ------ J + — K
3 3 3
2 2 1
K ’ = ------ 1 ------- J + — K
3 3 3
hallar la transformación inversa y averiguar si los nuevos ejes tienen igual o
distinta orientación que los primeros.
3. Buscar las componentes de los ocho versores obtenidos como inter
sección de los planos bisectores de los planos coordenados.
4. Se sabe que los tres versores I ' , J ' , K ' form an u n triedro ortogonal
y que cada uno de ellos tiene dos componentes iguales entre sí; hallar el valor
absoluto de estas componentes.
5. Si X , y y x' , y' son dos sistemas de ejes coordenados del plano, no
necesariamente ortogonales, probar que las fórmulas de transformación de coor
denadas (con el origen fijo) son
* ' sen (x ’ , y ) =z X sen (x , y ) + y sen (.y, y’)
y sen ( / , x ’) = X sen (* , x ’) - | - y sen ( y , * ')
78
11. D e f i n i c i ó n A n a l í t i c a de V ector
Ejemplos:
1. Supongamos que se quisiera definir un vector por la propiedad de
tener sus tres componentes iguales, o sea, un vector de componentes a , a , a
distintas de cero. ¿E staría el vector bien definido? Si al mismo tiempo se da
un particular sistema de coordenadas, no hay ningún inconveniente en tomar
en este sistema el vector de componentes a , a , a . Pero si se hace u n cambio
de ejes, las componentes en el nuevo sistema ya no serán iguales entre sí, como
es evidente geométricamente y resulta de (1) . Es decir, sin puntualizar de an
temano un particular sistema de coordenadas no se puede definir un vector
por la propiedad de tener sus tres componentes ieuales a nn valor dado dis
tinto de cero. En otras palabras: el hecho de tener las componentes iguales
no es una propiedad intrínseca al vector.
2. Sean A (a, , a? , Oj) , B (6, , , b,) dos vectores dados. Si definimos
un nuevo vector por tener sus componentes respectivamente iguales a
(2) fli 6i , fli -f- fea , íli fel
la definición es admisible, independientemente de cual sea el sistema de coor
denadas. En efecto, las fórmulas de transformación de estas sumas son las
mismas (1) , como se deduce escribiendo las fórmulas análogas para las com
ponentes de B y sus transformadas y sum ando miembro a miembro. Es el
vector A -f B . Lo mismo si se tom aran las diferencias, lo que daría el vector
A-B.
E n cambio, la definición de un vector por las componentes
(3) a, + b t , ai — b i , a, — b,
no es admisible, pues estas componentes no se transform an según las fórmulas (1).
3. Sean dos vectores A ( a i , a t , a») , B( f ei , fcj, fcj). Veamos si las
componentes
(4 ) Ci = a t b t — at bt , Ci = a» fei — ai bt , c» = a i t j — a i b,
definen o no un nuevo vector.
Por un cambio de coordenadas, según (1 ) seri
79
Los V ecto res y lo s C a m b io s d e C o o r d e n a d a s
80
11. D e f i n i c i ó n A n a l ìt ic a de V ector
Ejemplos;
1. Supongamos u n vector A = A ( x , y , z) función de punto. Ello quiere
decir que sus componentes son funciones de x , y , z , o sea, at z= a, ( x , y , z) .
Afirmamos que las tres derivadas parciales O u, o i . , a » son componentes de un
vector, llamado vector derivado de A respecto de x , el cual se representa por
A , . E n efecto, de ( 1 ) se deduce, puesto que las a i , P«, Y< son constantes,
« 'l » = «1 «-la, + « 2 «2:» + « 3 « 3 ..
= Pl + ^2 + P3 ®3»
“ ' 3 ® = V i “ ir . + Y a “ 2í! + V 3 o-sx
lo cual prueba que la ley de transformación de las a i. es efectivamente la de
los vectores.
Análogam ente se tienen los vectores A , , A, de componentes respectivas
a „ , a ., (i = 1 , 2 , 3) .
2. Supongamos u n punto P { x , y , z) móvil en el espacio. Ello significa
que las coordenadas x y , z son funciones del tiempo t . Afirmamos que las
derivadai x = d x / d t , y = d y / d t , z = d z / d t son componentes de un vector,
llamado vector velocidad. En efecto, derivando las ecuaciones 10. 10 respecto de
t y siendo los coeficientes constantes, resulta que x , y , z se transform an según
la ley ( 1 ) , lo que dem uestra el enunciado.
3. En cambio, compruébese como ejercicio que las tres derivadas parciales
oim, a i , , ai. (siendo ai la prim era com ponente de u n vector) no son compo
nentes de un vector, puesto que su ley de transformación no es la de los vectores.
81
Los V ecto res y lo s C a m b io s d e C o o r d e n a d a s
82
11. D e f i n i c i ó n A n a l ít ic a de V ecto r
83
Los V ecto res y lo s C a m b io s d e C o o r d e n a d a s
Ejemplo:
Supongamos en el plano un vector A ( ai , c j). Formemos — ai».
Afirmamos que ® es u n pseudoescalar. E n efecto, por u n cambio de coorde
nadas que conserve la orientación del plano, según (6 ) e»
dx dy
a 'j·’ = ( — sen (f au cos tp ai,) — + ( — sen q> ai, -f- cos (p as,) —
dx dx'
dx dy
a' ■ — ' ' coscpa« 4- se n tp a i.) — + (c o stp a i, + sencp ai,) —
dy' dy'
y como las fórmulas que ligan x , y con x ' , y ' son las mismas ( 6 ) ' que ligan
las componentes de dos vectores, es
dx dx dy dy
— = cos q> , — = — sen (j) , — = sen q> , — = cos (p
d x' d y' dx' dy'
con lo cual resulta
a'j,> = — sen (p cos (p a « + cos*(p au — sen’cp ai, -f- sen (p cos (p a>,
a'i,· = — sen cp cos <p a « — sen’tp a u + cos’(p ai, 4- sen <p cos (j) a·,
de donde
(11) a'im’ — a'iy' “ a2m— ai, .
En cambio, por una transformación de coordenadas que invierta la orien
tación del plano, según ( 7) , resulta
dx dy
a'tm· = (sencp a « — co« cp o u ) — + (sen cpai, — c o sip a » ) —
dx OX
'd x cy
o'i,· = (eos q> a « -f- sen (p ou) , + (eos (p ai, sen <p ai,) —
dy oy
y como según ( 7 ) ', en este caso es
dx dx ^y dy
— = cos (p , — = sen (p— = sen cp , — - - eos (p
dx dy dx dy
resulta
a'»,· = sen cp cos cp ai. — cos’ cp a » + sen’ q) ai, — sen cp eos cp Oi,
a'i,> =: sen cp cos q) fli. -f- sen’ cp a,. — cos’ cp a¡, — cos cp sen q> a,,
de donde
(12) a' 1 0 ’ — a 1, ' = — (as» — ai,) .
(11) y(12) prueban que efectivamente 4> es u n pseudoescalar.
84
12. N o t a s y C o m p le m e n t o s d e l C a p ít u lo III
EJER C IC IO S
1. Dado un vector A (ai, at, a,) comprobar que la suma a* + a»* + <»»’
cs un invariante. Demostrar que salvo un factor constante, este invariante es el
ùnico de la forma 'Shij ata¡ con hi/ coeficientes constantes arbitrarios y la
suma extendida, tanto para i como para ; , de 1 a 3 .
2. Dados dos vectores A (ai, a,, a,) , B ( ¿ i, ¿>, bt) , probar que las
combinaciones (Xiai + H iti , Aifli + Usfei, lafla + Hj*») solamente son com
ponentes de un vector si Xi = Xt= X, y = Hs = (j·« .
3. Dado un vector A ( a i, a i , o<)probar que las tres derivadasparciales
a i . , a j , , a» no son componentes de un vector.
4. Dados en el plano dos vectores A (a i, a») , B (bi, 6j) ,probar qu»
la expresión ai i>j — atbi es un pseudoescalar.
5. A todo número complejo a + bi (i= unidad imaginaria) , corresponde
el vector del plano de componentes a, b. Recíprocamente, a todo vector del
plano corresponde el número complejo cuyas partes real e imaginaria son, res
pectivamente, la primera y segunda componente del vector. Demostrar: a) En
esta correspondencia, la suma y el producto por un escalar se corresponden; b)
El producto definido para los números complejos, (a,b).(a',b’) = (aa' — bb',
a 6 '-t-a '6 ) , no puede aplicarse en álgebra vectorial por no tener carácter in
trínseco
/ = - i [2 ( r í + 3 ) * -H 2 (rq - p) y + (I - ^ + r>) z]
con
(2 ) í = 1 -f- />* 4 - 9* - f r* .
L a transformación general de determ inante — 1 es la misma anterior con
los signos cambiados en cada ecuación.
Por ejemplo, p ara p = l , q = 0 , r = — 1 se obtiene la transformación
ortogonal
x’= — ( x - 2 y - 2 z )
3
y' = - i ( 2 * - y - f 2 0
85
Los V ecto res y lo s C a m b io s d e C o o r d e n a d a s
z'= j(.-2 x -2 y + z) .
F ig u r a 47
88
12. N o t a s y Co m plem entos del C a p ít u l o III
1 El Ea E,
1 1 El Ea E,
(8) El El — 1 Ea - Ea
Ea Ea -E, — 1 El
E. Ea Ea -E. : - 1
87
L os V e c to re s y lo s C a m b io s de C o o rd e n a d a s
88
CA PITU LO IV
A N A L IS IS V E C T O R IA L . OPERADORES
V E C T O R IA L E S
89
A n á l is is V e c t o r ia l . O per a d o r es V e c t o r ia l e s
2. Sea P, [ x t , y,
V<P = (3:^=4- z) I - 4 y J -(- ( at - 2 z) K .
, z») un punto fijo del espacio y consideramos una fun
y
a Po, o sea r*= —
(P P„)’ = (at — * 0 ) ’
ponentes del gradiente serán
+{y—
y,)'
ción del tipo cp = (p (r) siendo r la dist-'ncia del punto varinble P (x , , z)
+ (z — z, )’ . Las com
x-x„ y-y> z — z,
(5) (p, = (p, -------- (p, — (pr ----------- (p. = CPr
r r T
o bien, si representamos por E al versor correspondiente a la dirección P« P
(llam ado versor direccional), o sea,
X — Xt y — yt z — zt
(6 ) E = -----------------------------------------------K
r r r
se puede escribir
(7) VcP = (PrE .
Por ejemplo, si (p = 1 /r , es
1 1
(8 ) V _ = _ E .
90
13. Ca m po s E scalares. G r a d ie n t e
es dícir:
T e o r . 2 : E l módulo del vector gradiente de una función cp es
iguúl al limite del cociente entre el incremento de cp por un desplaza
miento en la dirección de máxima variación y el valor del desplaza
miento mismo, cuando éste tiende a cero.
Estas dos propiedades prueban, por camino geométrico, que
Vcp es efectivamente un vector, pues puede definirse independiente
mente del sistema de coordenadas.
91
A n á l is is V e c t o r ia l . O peradores V e c t o r ia l e s
( 13) =í
qPí (Py fp*
Obsérvese que según el teor. 3 , las líneas de j/radiente coinciden
con las trayectorias ortogonales de las superficies de nwel.
Ejemplos:
1. Supongamos el caso del plano (r = 0) . Sea el cam po cp = ** — / .
Las líneas de nivel son las hipérbolas a:’ — y* = constante y las líneas de gradiente
estarán dadas por
ix dy
------ = — — o sea X dy -i- y dx = O
2 x 2 y
y por tanto xy = cte. Es decir, son también hipérbolas equiláteras, trayectoria·
ortogonales de las lineas de nivel (fig. 48).
2. El hecho de ser V^P norm al a la superficie cp = cte. perm ite hallar
la ecuación de la norm al y por tan to del plano tangente a una superficie dada.
Sea, en efecto, la superficie cp ( * , y , z) = O . L a norm al en el punto
X · (jío, yo, Zn) de la misma, será
(14) X = X o - f X (V c p ) .
indicando por (V <P)· el vector gradiente en el punto X , . El plano tangente
tendrá por ecuación vectorial
(15) ( X - X o ) . (V<P)o = O .
E n coordenadas cartesianas, la ecuación de la recta norm al se obtendrá
igualando las tres componentes en la ecuación (14) , despejando X en cada
una de ellas e igualando; resulta
X — Xo y--- ^0 « — ^0
(16) -------- = --------- = --------- .
«Paro %o <*>»0 i
92
1 3. C am pos E sca la res. G r a d ie n t e
* - l y -3 x+ 2
- 2 ~ ~ 1 ~ ~ ~ 2
F i o u r a 48
( 18)
donde en el primer miembro debe entenderse una notación simbólica.
93
A n á l is is V e c t o r ia l . O peradores V e c t o r ia l e s
(22) + + {i = 1 , 2 3 ) *
dx dy dz
Si indicamos por A» al vector cuyas componentes son las derivadas
parciales O n, a^x, a^x y con análogo significado utilizamos los vectores
Ay, A*, (11.2) , podemos también escribir
(23) (V. V ; A = yj A i + Ü2 Ay + ^3 A j .
Con esta notación se establece:
D e f . 5 : Se llama derivada direccional del vector A = A {x , y , z)
según la dirección del versor V , al vector
dA
• Según esto (21) puede interpretane también como el producto del vector A por
•I etcalar
3 93
V .V = V i — + tH — + V t— .
04T Oy o z
94
13. C a m p o s E scalares . G ra dients
AA = A ( a: + ^1 A i , y + z/2 A s , z + í^s A i) — A ( x , y , 2 )
y p o r ta n to
AA
(25) lím ------ = A,í>i + A „ + A»Us = '’V . V ' A .
As-^ As
Ejemplos·.
1. S e a q ) = jc’ + / — ¿“ y V = x l — y J + 3 z K . L a derivada de (p
en la dirección de V es
da>
_ = 2;c’ - 2 / - 62* .
rfV
2. Si A z= s e n ;e l + x y z ] + e* K y V = **1 — y z j — y K , será
dA 3 9 3
------ = (at’ ------- y z --------- y — ) ( s e n * I + x y z j + «*K )
¿V dx dy dz
= **cosa;I4- (x'yz — xyz' — x)^)J + x'e‘ K .
3. Si A es un vector cualquiera y X el vector posición, se comprueba
inm ediatam ente que se verifica
(A.V) X = A .
6. D e r iv a d a to ta l y d e r iv a d a p a r c ia l d e u n e s c a la r o u n v e c to r
re s p e c to de) tie m p o . S u p o n g a m o s u n a fu n c ió n d e p u n to q u e d e p e n d a
ta m b ié n d el tie m p o í , o sea, cp = cp ( x , y , z , í) ·
S i. a d e m á s , ta m b ié n x , y , z son fu n c io n e s d e í , y lla m a m o s V
a l vector velocidad ( 1 1 . 2 )
(26) V = x I + y J + zK
d o n d e los p u n to s in d ic a n d e riv a d a s re s p e c to d e í , se tie n e
( 2 7) = cp, + y . ' 7 c p .
dt
S i e n vez d e u n e s c a la r se tie n e u n v e c to r A = A ( x , y , z , f)
ta m b ié n d e p e n d ie n te d el tie m p o t , co n las n o ta c io n e s d el n ú m e ro a n
te rio r, e n v ez d e ( 2 7 ) , te n d re m o s la ig u a ld a d v e c to ria l
E JE R C IC IO S
1. H allar las componentes del gradiente de la función (p en el punto in
dicado en los siguientes casos
05
A n á l is is V e c t o r i a i -, v^ p e r a d o r e s V e c t o r ia l e s
a) (pisA r + y* — 2 2 * e n e l pu n to ( 1 , 3 , — 1 ) ;
b) (f = i?e‘ sen y en el pu n to (O , n / 2 , 2) ;
c) q> =: sen 3 Aicos* y tg z en el punto (O, n / 2 , jt/4:) ;
d) <p = V** + y* — * en el p u nto (2 , — 1 , 0) ;
«) (p = log + >’ + *’ en el pu n to ( — 1 , 1 , 3 )
2. A p artir del punto Po (— 1 , 3 , 2) , ¿hacia qué dirección hay que diri
girse p a ra que aum ente lo más rápidam ente posible la función (x y ) ’ + z* —
— xy + 2x?
3. Probar la fórmula y F (cp) = F’ .
4. Siendo X = * I + y J - f z K el vector de posición y A un vector
constante, dem ostrar que (A.X) = A.
5. Probar que si V<P = * X es <p = cp (r ) siendo r = ( at’ -f y * -f z*)’/*.
6. Probar que la solución de la ecuación V<P = A , si A es un vector
constante, es <p = A . X + 6 .
7. H allar la ecuación del plano tangente y de la norm al a la superficie
2** - / - f y z - 12 = O en el punto ( 3 , - 2 , 1) .
y — Xx =
zO
8. D ada la fam ilia de superficies equipotenciales definidas por la ecuación
, h allar las líneas de gradiente.
9. H allar el ángulo que form an las superficies 'c — 2 a: z — 7 = 0
y S a: * - A r y - f z — 4 = 0 en el punto ( — 1 , 2 , — 1) . Por ángulo de dos
superficies en un pu nto se entiende el ángulo de las normales en el mismo.
10. Si ( X x , X y , X z ) = X" cp ( a : , y , z) , dem ostrar que
X . V<P = n (p .
11. Dados en el plano dos vectores A ( oi , Oi) , B {b¡, bi) cuyas com
ponentes sean funciones de x , y y poniendo 0 = a¡ bt — at b i , probar que
0 . , 0 , son componentes de un pseudovector (el gradiente de 0 ) .
12. Siendo X el vector de posición y A , B dos vectores constantes
cualesquiera, dem ostrar la fórmula
V [ (X A A ) . (X A B) ] = B A (X A A) + A A (X A B) .
13. D ada la función <p = Arye* y el vector V (Ary, « *, s e n z ) hallar
dtp/dV .
14. Dados los vectores A = ( 3 A r y , y z , z ’ ) , V (x y , y t , z x ) , calcu
lar d A / d V .
15. Sea q) = cp ( r ) u n a función d e r = V * ’ - t - / - f * * y X ( * , y , * )
el vector de posición. D em ostrar que V<P A X = 0 .
16. Probar que las ecuaciones diferenciales de las líneas de gradiente (13)
pueden condensarse en la form a d X A V ‘P = 0 ·
17. Probar que la dirección de la tangente a la curva de intersección de
las dos superficies q> ( a t , y , z) = c te ., ip (·*, y , z) = cte. es la del vector
Vq) A vn>.
96
14. C a m po s V e c t o r ia l e s . D iv e r g e n c ia de u n V ector
dx
«2 (x , y)
I'n el espacio no siempre existen superficies ortogonales a las líneas
de ci.mpo, como veremos más adelante (16..5) .
Ejemplos·.
1. Sea el campo de vectores en el plano A = — A r l - t - y J . L a ecuación
diferencial de las líneas de campo es
dy ^ y
dx X
* Aquí nosreferimos siempre a campo» que no varían con el tiempo, llamados campos
eilaeiónarios. Silas Q^ ,además de ser fundones de x , y * t , lo son también dcl tiempo t,
te lírne un campo variable. Por ejemplo, en el caso del movimiento de un fluido, asignando
■ cnda punto el vector velocidad de la partícula que en el ilutante t pasa por él, se tiene
un cnmpn tic velocidades que puede variar con t . En este caso se suele reservar el nombre
de línea» de corriente para las trayectorias descriptas por las partículas, di.^tÍngu¡éndolas de las
línrnj de campo que c/>rrcsponden a la definición dada en el texto. Para un movimiento
^tlMcionnrio, ambas líneas coincidea.
97
A - n á l i s i s V e c t o r ia l . O p e r a d o r e s V e c t o r ia l e s
y por tanto dichas líneas son x y = constante, o sea, hipérbolas equiláteras cu-
yzis asíntotas son los ejes coordenados.
Las trayectorias ortogonales o líneas equipotenciales tienen por ecuación
diferencial d y / d x = x / y , o sea, son las curvas x^ — y“ = c t e ., que son tam
b ié n hipérbolas equiláteras con las bisectrices de los ejes como asíntotas (fig.
4 8 ).
2. Sea el cam po vectorial A = * I - f ) ’J - t - « K . Las líneas de campo
se obtendrán integrando el sistema
dx dy dz
* y t
l o que d a a x =: ^ y =z y z , que son rectas por el origen.
3. Sea el cam po vectorial
A = — a sen z l + a cos z J t K
c o n a , b constantes. Las líneas de cam po se obtendrán integrando el sistema
d x / d z = — ( a / 6 ) s e n r , d y /d z = (a/¿>) c o s í , lo cual d a
* z= ( a/ b) COSÍ + X, , y = (,a/b) se n z -f- [i , z = z
q u e son hélices circulares de eje paralelo a K .
98
1 4. C a m p o s V e c t o r ia l e s . D iv e r g e n c ia de un V ec to r
E = I-f j - 1 - K ,
r r T
liendo r* = (* — at,)’ + (y — y , ) ' + (z — z , y , p o r u n cálculo fácil resulta
que vale
2
d iv E - —
T
p.nra el caso del espacio y d iv E = 1 /r p a ra el caso del plano.
3. Veamos ahora la divergencia de V cP > Pa^'a· ^1 caso en que q) es
«ólo función de r . Según 13. 7 y 13. 8 es
div grad q> = div (q>rE) = V<Pr . E -f- cprdivE .
Según la misma 13. 7 es V <?>· = *?'■>■ E , con lo cual queda
q>r
div g rad q) = cprr - f 2 ------ .
r
L a divergencia del gradiente de u n a función q) es u n escalar que se llama
el laplaciano (o la laplaciana) de q> ; se representa por Aq>, y lo estudiaremos
más adelante (apartado 16) . L a expresión anterior se puede por tanto escribir
99
A n á l i s i s V e c t o r i a l . O p e r a d o r e s V e c t o r ia l e s
4. E n el ejemplo del 11. 3 vimos que a p artir del vector A ( a , , ai) del
plano se puede form ar el pseudovector B ( — o i , ai) . L a divergencia de este
pseudovector será div B = — ai. + a i , , que efectivamente sabemos que es un
pseudoescalar, según el ejemplo de 1 1 . 4 .
100
1 4. C a m p o s V e c t o r ia l e s . D i v e r g e n c ia de un V ector
101
A n á l i s i s V e c t o r ia l . O p e r a d o r e s V e c t o r ia l e s
102
1 5 . E l R otor
que es la prim era de las ecuaciones fundam entales de la teoría de Maxwell (ver
apartado 26) .
K J K R G IC IO S
1. C alcular la divergencia de los siguientes campos vectoriales
a) ( 3 * ’ — z) I + cos y j — c 'K
b) ^ I + y*J + 2>K
c) r* ( I + J + K) siendo r = (at’ + y* + z’ )’/ ’
d) AT*y I — cos y J + z K .
2. C alcular la divergencia de los siguientes campos vectoriales en el punto
indicado
а) (Aí’ + y ) I + z’ J — A T z K e n ( — 3 , 0 , 1 )
б ) Ar yzl + s e n y j — z*K en (O, n / 4 , 1)
c) - y J + e’ K en ( 1 , 1 , 0) .
3. C alcular la divergencia y luego el gradiente de la divergencia de los
siguientes campos vectoriales.
a) *’ I - ; e y J + z>K
b) se n * I - f sen y J + s e n z K
c) r ^I + y r J + z r K , (r» = ** + / + z>).
4. Sea A = ( 3 ac’ + y) I — (s e n * — z) J + a K . H allar a con la
condición de que sea div A = O .
5. Sea A = (s e n at — z ) I + o J + z y K . H allar a con la condición
de que sea div A = — x .
6. Probar las identidades
a) div (A A (B A C ) ) = ( A . C ) d iv B - ( A. B) div C +
-}- B .g rad ( A . C ) — C .g ra d ( A. B) .
b) div (grad qp A cp grad ij)) = O .
c) div (grad cp A grad ij)) = O .
15. EL R O T O R
103
A n á l i s i s V e c t o r ia l . O p e r a d o r e s V e c t o r ia l e s
(4) rotA = 0 0 0
dx dy dz
ax «2 «3
0 9
donde los productos simbólicos — Oi, — a ¡ , . . . hay que entenderlos
dx dy
a ó
como las derivadas parciales respectivas — = a^t, — a¡ = a¡y , . . .
dx dy
Consecuencia inmediata de la definición es que
(5) rot (A ± B) = rot A ± rot B .
Si se trata de un pseudovector en vez de un vector, el rotor se
define por las mismas componentes (2) . Solamente hay que observar
que el resultado es ahora un vector, puesto que por cambios de coorde
nadas que invierten la orientación del espacio, las componentes del pseu
dovector cambian de signo, y al formar las combinaciones (2) aparece
otro cambio de signo, lo que equivale, en conjunto, a ningún cambio,
quedando la ley de transformación de los vectores. Por tanto se tiene:
D e f . T : Se llama rotor de un pseudovector A de componentes
«1, «2 , «3 (funciones d e x , y , z) al vector cuyas componentes son las
expresiones (2) .
En particular, si A es un vector, el resultado de aplicar dos veces
el operador rot , o sea, rot rot A es nuevamente un vector.
104
15. E l R o to r
dx _ dy _ dz
(6 )
div d2z diz dix Ü2X fl]]/
Ejemplos:
1. Si es A = — ( a : + y) J - f (z* — senAr) K , entonces será ro tA =
= cos a ; J — K .
2. Sea A = Arri - f y r j + z r K , con r = (*’ + }'’ + La
prim era componente del rotor es
3r dr y z
— y —— = í ------- y — = 0
3y 3í r f
y análogam ente las otras componentes, de m anera que resulta rot A = O .
3. Si es A = a (r) I -f- i> (r) J + c (r) K , siendo a , b , c funciones
de r , es
ro t A = [ ( y e ' - z b') I + (z a' - x c') J + (x b' - y a') K] r - i
donde los acentos indican derivadas respecto de r .
4. D ado el cam po de vectores A = aczI — (3Ar + y ) J + (At* + y’ ) K
las líneas de torbellino estarán dadas por el sistema
dx dy dz
~2y ~ ^ 7 “ '
que igualado a. d t , c indicando con puntos las derivadas respecto del parám etro
auxiliar t , equivale a
* = 2y , y ■= . — X , í = — 3 .
105
A n á l i s i s V e c t o r ia l . O p e r a d o r e s V e c t o r ia l e s
106
1 5 . E l R o tor
■>
F ig u r a 51
107
A n á l isis V e c t o r ia l . O p e r a d o r e s v e c t o r ia l e s
108
15. E l R o to r
Por tanto ro t A = cp' J . P ara que el rotor sea nulo debe ser = O,
o sea, debe tratarse de un punto (como el P de la figura) en que la tangente
a la curva * = q) (z) sea vertical. Ello está de acuerdo con el significado intui
tivo mencionado del rotor, pues en estos puntos las aspas de un molinete infi
nitesimal colocado en ellos estarán em pujadas por igual, las superiores y las in
feriores, y el molinete no girará.
O
F igur a 5 4
109
A n á l is is V e c t o r ia l . O p e r a d o r i ;s V e c t o r ia l e s
EJER C IC IO S
1. H allar el rotor de los siguientes campos vectoriales
a) (s e n * — j>) I + J _ ¿»K
b) e‘ I - y J + z K
c) ** 1 - f / J -f-
d) log * I -1- log y J -|- log z K
O (x ' - y ' ) I + x y z j - z’ K .
2. H allar el rotor de los siguientes campos vectoriales en el punto indicado
a) (*‘ - l o g y ) J -f- - z=K en ( - 1 , 1 , 0 )
b) 3 x y l + V y J + V z K en ( 3 , 4 , 2)
c) s e n x l + s e n y J + s e n z K en (O, n / 2 , Jt) .
3. Siendo (p = 3 sen z , h allar ro t grad q).
4. Siendo A = *’ I - (x + y z) J — x z K hallar rot grad div A
en el punto ( 1 , —1 , 2) .
5. Si A = cp (r) X siendo X = * I - f j > J - { - z K y cp u na función de
r = (x‘ + y + , probar que ro t A = 0 .
6. Si A es un vector constante y X el mismo vector del ejercicio an
terior, probar que rot (A A X ) = 2 A .
7. Si A es u n vector constante, pro b ar la identidad
A . [grad ( B. A) - rol (B A A) ] = d i v B
válida cualquiera que sea el vector B .
110
16. E l L a p l a c ia n o . F ó r m u l a s V e c t o r ia l e s
8. Probar la identidad
rot [ro t A + grad q>] = rot rot A .
111
A n á l i s i s V e c t o r ia l . O p e r a d o r e s V e c t o r ia l e s
2. El laplaciano.
D e f . 1 : Se llama laplaciano de una función de punto { x , y , z)
a la divergencia de su gradiente.
Se representa por A (o también, a veces, por V^) , de manera
que, según la definición, es
(4) Acp = V^cp = V . Vqp = div grad qp = qp„ -f- cp^^ + (p„ .
Las funciones qp que satisfacen a la ecuación Acp = O se llaman
armónicas.
De la definición se deduce inmediatamente la distributividad
(5) A (cp ± ·»!))= Aqp ± Ati)
y también de 13.4 y 14.7 la relación
(6) A (cpijj) =qpAil>-t-i|)Acp 4 -2 Vqp. Vij> .
E je m p lo s·.
1. Si — 3xy^ — zxy-{- \es A<P= 12x'z — 6 jr.
2. E n 14 .9 y 1 4 .1 0 vimos que si cp = (p (r) es A<p= CPrr 4- 2cprA
p ara el espacio y A<P = <Prr -H f f r / r p ara el caso del plano. Estas expresio
nes perm iten integrar inm ediatam ente la ecuación A<P = O, resultando
cp = c j r -f- cj p a ra el espacio y cp = log r - f í j p ara el plano, siendo Ci, ct
dos constantes arbitrarias. Se tiene por tanto:
T e o r . 1 : L a s ú n ic a s ju n c i o n e s a r m ó n ic a s d e la f o r m a cp = cp ( r ) son
(7) cp = c¡ /r - f c,
p a r a e l esp acio , y
(8 ) cp = c, lo g r - f c»
p a ra e l p la n o .
3. El laplaciano de u n a función cp es un escalar. Por tanto se le puede
aplicar nuevam ente el operador A > resultando el laplaciano doble o bilapla-
cia no. E n coordenadas cartesianas ortogonales su expresión es
9'cp 3‘cp 3*cp 3*(p 0*cp 3*cp
AAqp = V"<P = ------ + ------ + ------ + 2 ---------- + 2 ---------- -f 2 ----------- .
dx* 0/ dz* dx‘dy‘ dx'dz’ d/dz>
Las funciones que satisfacen a la ecuación AA<P = O se llam an biar-
m ó n ic a s .
112
16. El L a p l a c ia n o . F ó r m u l a s V e c t o r ia l e s
lis
A n á l i s i s V e c t o r ia l . O p e r a d o r e s V e c t o r ia l e s
114
16. E l L a p l a c ia n o . F ó r m u l a s V e c t o r ia l e s
•II viilor sea independiente del orden de derivación. Por tanto, cual-
(jiiiiTA q u e sea la fu n c ió n
(ai) rot grad cp = O .
l)c aquí y de (19) se deduce
(!¿2) div (grad cp A grad \p) = O .
g) Consideremos el doble producto vectorial V A (A AB) . Se tiene
(ri) V A (A A B) = V-* A (A A B) 4- V « A (A A B)
y I rcord.mdo la fórmula 5.1 1 resulta
(2-1) V A (A A B) = ( B .V ^ ) A - B (V -i-A ) + A ( V « ·® ) - ( A .V « ) B
•Innde c!primero y últim o término tienen el significado
(W ) (B .v ^ )A = (¿ ,l + t , ^ + ¿ , - i ) A
dx oy dz
3 9 3
(A. V « ) B = (a i— + — + a· — ) B
dx oy dz
i|iin deben interpretarse como vectores cuyas componentes son las que resultan
ill poner en lugar de A y B las componentes respectivas. Por ejemplo, las
t'oiiiponcntes del prim er vector son
+ ^2 + ^3 · ( i — 1> 2, 3)
Con esta interpretación, y suprimiendo los subíndices del operador V »
p u n to que no puede haber confusión, resulta
(2(i) V A (A A B) = rot ( A a B) = ( B. V ) A - B ( V - A ) +
4- A ( V . B ) - ( A . V ) B .
h ) La utilización del operador V como vector es correcta y, como aca-
li.iinoi de ver, muchas veces útil. Sin embargo, en ciertos casos debe procederse
ccm cuidado. Por ejemplo, es evidente que
(V.B) A ^ (B.V) A
r i decir, el producto escalar contenido en el paréntesis no es en este caso con-
iiiutiitivo.
Consideremos el caso de calcular ( V a A ) A B , o sea ( r o tA ) a B .
Aplicando la fórmula del triple producto vectorial (5 .1 1 ) podría creerse que es
( V a A ) a B = ( V - B ) a - V (A .B ) (¡errón eo !)
ciiimdo el verdadero resultado es
(27) ( V AA) a B = ( B . V ) A - V ^ f A . B )
ríiiiio íc com prueba buscando las componentes de ambos miembros.
A nálogamente se tiene
( V A B) A A = (A . V ) B - V a (A .B )
y de esta relación, junto con la anterior se deduce
(2(1) V ( A . B ) = V ^ (A .B ) 4 - V b (A .B ) = (B . V ) A 4 - (A . V ) B -
- ( V A A) a B - ( V A B ) a A .
En particular, si A = B , resulta
(2 9 ) V A’ = 2 (A . V ) A - 2 ( V A A) A A
y ai, además, A tiene rotor nulo
(30) VA’ = 2 (A . V ) A .
115
A n á l i s i s V e c t o r ia l . O pe r a d o r e s V e c t o r ia l e s
E JE R C IC IO S
L D em ostrar las relaciones (1 2 ), (1 3 ), (14) .
2. C om probar la identidad (16) p a ra el caso tp = 3 se n * sen y s e n r , A =
a)
9. D em ostrar las siguientes identidades;
b)
V A (<p V <P) = 0
V-(<P V <P) = ( V t p ) ’ + cpAtp.
10. Com probar que tp = (a cos m * -j- tsenm*) ( í « “ ' - f d e ’" ) es
u n a función armónica.
11. H allar el laplaciano del vector A = sen*I — + xzK . C al
cular su valor en el punto ( n / 2 , — 1 , 1) .
12. Probar que p a ra todo versor T , se cumple
(T .V )T = - T A ro tT .
116
17. L os O p e r a d o r e s V e c t o r i a l e s e n C o o r d e n a d a s C u t e v i l ín e a s
117
A n á l i s i s V e c t o r ia l . O p e r a d o r e s V e c t o r ia l e s
118
17. L os O p e r a d o r e s V e c t o r i a l e s e n C o o r d e n a d a s C u r v i l í n e a s
-
2. Coordenadas curvilíneas en genera!. Sean x , y , z las coorde
nadas cartesianas ortogonales de un punto del espacio. Si se tienen tres
funciones
(4) X = X ( u i , u 2 ,u?) , y = y ( « i , «2, «s) , 2 = 2 ( « i , «2, ms)
(|ue cn cierto dominio D del espacio adm itan las funciones inversas
(-I)' ii, = u , ( x , y , z ) ,U2 = u - i i x , y , z) , «3 = U3 ( v , y , z)
siempre que en D la correspondencia entre las tem as ( x , y , z) y
(»/, , «2 , M3) sea biunívoca, todo punto P podrá determinarse tanto
por X , y , z como por los valores de m, , «2 , «3 · En efecto, dadas las
coordenadas x , y , z las fórmulas (4 ) ' permiten calcular las « i , «2, «a
y, rnríprocamente, dadas las m, , « 2 , las fórmulas (4) permiten cal
cular x , y , z . Las Ui , , «3 constituyen, por tanto, otras coordenadas
(leí punto P .
Por cada punto del espacio pasan tres superficies m (x , y , z) = cte.
(t = 1 , 2 , 3 ) llamadas superficies coordenadas. Sus intersecciones son
I.')s lineas coordenadas, caracterizadas porque a lo larcco de ellas varía
lina sola de las coordenadas Mí . Si alíjuna de las funciones «i (x , y , z)
no es lineal, las superficies coordenadas no son todas planas, ni las líneas
coordenadas rectas. Se dice entonces que las m, , u^, «3 son las coor
denadas de un sistema d e coordenadas curvilíneas.
au)i O—
z sobre las cuales varía únicamente z
Si las funciones (4) , ( 4 ) ' son las (3) , ( 3 ) ' las son las coordenadas
esféricas o> 0 , a . Las superficies coordenadas son: cte. que son
ísferas de centro en el origen O ; b) 0 = cte. que son conos de revolución de
119
A n á l is is V e c t o r ia l . O p e r a d o r e s V e c t o r ia l e s
(6 ) ^ = \ V «31 = (« 3 . + «3v + « 3* )
«3
resulta que el versor normal a la superficie coordenada «3 = cte. es el
vector
(7 ) U 3 = A3 V «3 .
Análogamente, los versores normales a las superficies coordenadas
( x , y > z) = c te ., Ui {x , y , z) = cte. son
(8) Ui = V ui , U2 = ,
donde h i , Aj análogamente a (6) son las inversas de los módulos de
los vectores Vmi , V «2 respectivamente.
Estas fórmulas (7) , (8) permiten calcular los versores U j , U 2 , U 3
a p artir de los I , J , K del sistema cartesiano ortogonal primitivo,
cuando se conocen las fórmulas de transformación (4) , (4 )'. En efecto,
ellas pueden escribirse
(9) Ui = A¡ (mí3, I + J + «iíK ) . (t=l,2,3J.
Si el sistema de coordenadas curvilíneas es ortogonal, los versores
U j , U 2 , U 3 forman un triedro trirrectángulo en cada punto del es
pacio. Ellos pueden definirse también como los versores tangentes a las
líneas coordenadas, según las cuales varía únicamente una de las coor
denadas « 1, «2 j U3 . En efecto, el versor U 3 , por ejemplo, siendo
normal a la superficie «3 = c te ., será tangente a las superficies = cte.
y iÍ2 = c te ., que también son normales a la primera, y por tanto será
tangente a su línea de intersección. Lo mismo para U i y U 2 .
120
17. Los O p e r a d o r e s V e c t o r i a l e s e n C o o r d e n a d a s C u r v i l í n e a s
121
A n á l is is V e c t o r ia l . O p e r a d o r e s V e c t o r ia l is
E je m p lo :
Si las componentes de un vector en coordenadas cartesianas ortogonales
ion í7i, flj, a , , h allar: a) sus componentes en coordenadas cilindricas; b)
sus componentes en coordenadas esféricas.
a) Según las fórmulas de transformación (2) es
Xr = eos a , *0 = — r sen a , x, — 0
yr = sen a , = r cos a , y, = O
Zr = O , «a = O , i. z= l
y además, según (15) , es ht = i , ki = r , ht = 1 . Por consiguiente, apli
cando ( 1 8 ) ' (siendo ui = r , u, = a , u, = z) , resulta
122
17. L os O p e r a d o r e s V e c t o r i a l e s e n C o o r d e n a d a s C u r v i l í n e a s
(20) = aaii=O
i
cos 0 cos a + Oí cos 6 sen
— fli sen a + cos a, a. a—a¡
Oí’ = oi sen 0 cos a + oi sen 0 sen a + a« cos 0
sen 6
(22) y (p = ; i - | ^ U i + - i - | ^ U 2 + ^ - |^ U 3
h \ 0U 1 « 2 0W 2 «3 0W 3
123
A n á l i s i s V e c t o r ia l . O p e r a d o r e s V e c t o r ia l e s
(29) V » . V » .)
0U\
\ 0 W2 ^ 2/3 /
o bien, teniendo en cuenta (7) y (8) y que (U 1U 2U 3) = 1 ,
124
17. L os O p e r a d o r e s V e c t o r i a l e s e n C o o r d e n a d a s C u r v i l í n e a s
Ejemplos:
L L a divergencia en coordenadas cilindricas. Si las componentes de un
vector A en coordenadas cilindricas son a¡, a i , a¡ (funciones de r , a , z) ,
según (15) y (30) será
1 / 3 (raí) dai 3 (raí)
(31)
)·
2. L a divergencia en coordenadas esféricas. Si ahora a i, a i, at son
las componentes de A en coordenadas esféricas, y p o r tanto son funciones de
O, O, a , según (17) y (30) , será
1 3(o ’ ai) 1 3( aa s en0) 1 3a«
(32) div A = ------------------+ -----------------------------+ ------------------- ·
p’ 3q o sen 0 30 o sen 0 3a
3. La divergencia en el plano (coordenadas polares). Si A es u n vector
del plano, de componentes Oi, ai referidas a un sistema de coordenadas polares
r , a , es
1 ^ 3 (raí) ^ 3aa
(33) div A
f V 3r ^)·
7. El laplaciano en coordenadas curvilíneas ortogonales. P ara h a
llar la expresión del laplaciano en coordenadas curvilíneas ortogonales
Ui, «2, «3, bastará aplicar (22) y (30) , resultando
Ì /hihs 9cp \
(34) A c p = V . Vcp =
h jiih -i u\ Al 0Ml /
a A
/ A l1 A
A3 0Cp \ j 0 / Al Aa 0cp \
+ ■
dUi \ A22 0U2 /
\ A 0«3 \ A3 0U3 / .
q-;¿ es la expresión buscada.
Ejemplos:
1. E l laplaciano en coordenadas cilindricas. D e acuerdo con los valores
ya obtenidos el laplaciano de ( p ( r , o , z ) es
125
A n á l i s i s V e c t o r ia l . O p e r a d o r e s V e c t o r ia l e s
+ r 0 (Aiai) d{hzaz)
(4 1 ) 1
U 2+
Al hz duz dux
0(Aj « 2 ) 3(AxaO
U,
Al A2 [ 0Mi 0M2
que es la expresión buscada.
Ejemplos:
1. E l rotor en coordenadas cilindricas. T eniendo en cuenta (1 5 ) re
sulta que sus componentes son
126
17. L os O p e r a d o r e s V e c t o r i a l e s e n C o o r d e n a d a s C u r v i l í n e a s
1 / d{hiai) d(h,a,) \
h.hi \ du, dui /
Si el vector está dado en coordenadas polares A ( r , a ) y sus compo
nentes son a,, a,, el rotor es
1 1
(44) — at O i r ------- a,a .
T r
9. El laplaciano de un vector en coordenadas curvilíneas ortogonales. El
laplaciano de un vector A hay que calcularlo por las fórmulas de los números
anteriores a p a rtir de la definición
(45) A A = grad div A — ro t rot A .
En coordenadas curvilíneas sería erróneo calcular A A como el vector
cuyas componentes fuesen los laplacianos de las componentes de A ,lo cual
vale únicamente para elcaso de lascoordenadas cartesianas ortogonales, como
ya observamos en 16 . 3 .
P ara darse cuenta de ello bastará considerar un caso particular. Para
abreviar los cálculos supongamos el caso de coordenadas cilindricas y de un
campo de vectores cuyas componentes sean sólo función de r , a (no de z) .
Llam ando K al versor dirigido según el eje z , según (42) es
/ I 1 \
rot A = ( — ai + atr — — a,ajK
1 /1 1 \
(ro t rot A ) , = — ( — «»a + ------- ^>oa 1
/I 1 \
íro t rot Al = — (— at + at,-------- a,a]
\r r J'
y según (31)
1 1
div A = flir -1----- a, ------- a-a r
r r
1 1 1 1
(grad div A )f — a,rr— — a, — — ai^ -j- — a,r -j- — az^r
1* t* r r
1/ 1 1 \
(grad div \ ) a = — I a,ra H------a.« ------- aiaa )
^ at = ---- T Ojrr +
127
A n á l is is V e c t o r ia l . O p e r a d o r e s V e c t o r ia l e s
E JER C IC IO S
1. H allar las componentes cartesianas de los versores fundam entales U i ,
U a, U i de los sistemas de coordenadas cilindricas y esféricas. En este problema
y en los siguientes se entiende que los sistemas de coordenadas cartesianas, cilin
dricas y esféricas, están ligados por las fórmulas de transformación (2 ) y (3 ) .
2. D adas las componentes de u n vector en coordenadas cilindricas, hallar
sus componentes en coordenadas cartesianas.
3. D adas las componentes de u n vector en coordenadas esféricas, h allar sus
componentes en coordenadas cilindricas.
4. H allar las componentes del vector posición « I - j - y J - J - z K en coorde
nadas cilindricas y esféricas.
5. H allar las componentes cartesianas del vector que en coordenadas es
féricas tiene las componentes (1 , 1 , 1) .
6. H allar las componentes cartesianas del vector que en coordenadas ci
lindricas tiene las componentes ( — 1 , 3 , 2) .
7. D ada la función qp = o’ sen 0 tg a en coordenadas esféricas, encontrar
su expresión en coordenadas cartesianas y en coordenadas cilindricas.
8. Escribir las ecuaciones del cambio de coordenadas esféricas a cilindricas
y viceversa.
9. Siendo en coordenadas esféricas qp = o’ sen’0 cos’a , calcular V·** Y
Aqp.
10. E n coordenadas cilindricas un vector tiene po r componentes («’’ cos a ,
z s e n a , r') . C alcular su divergencia y su rotor.
11. En coordenadas cilindricas un vector tiene por componentes (O , sen a ,
í) . C alcular la divergencia, el rotor y el laplaciano.
12. Sea cp =: r’ sen a log z (en coordenadas cilindricas). H allar: a ) L a
expresión de cp en coordenadas cartesianas; 6) El valor de Aqp prim ero direc
tam ente en coordenadas cilindricas y luego a través de su expresión en coorde
nadas cartesianas.
13. Sea cp = q) (r , z ) . C alcular Atp prim ero en cordenadas cilindricas,
luego en cartesianas, y com probar que se obtiene el mismo valor.
14. Sea q p = c p ( o ) . Siendo, como siempre, q la distancia al origen,
dem ostrar que con la condición q p ( o o ) = 0 , las soluciones de la ecuación
A<p = O son cp = — c / q (<t = constante) .
15. E n las mismas condiciones dcl ejercicio anterior, dem ostrar que la
solución de Atp= — fcqp es qp = — (c/ q ) e ’V o ·
128
18. N o ta s y C o m p le m e n t o s d e l C a p ít u lo I V
elipsoides si (o > — c*
(2) hiperboloides de u n a hoja si — e * > c o > — b‘
hiperboloides de dos hojas si — i ’ > to > — a* .
Por cada punto P ( x , y , z) dcl espacio pasa u n a cuádrica de cada
clase. E n efecto, p ara determ inar cd tenemos la ecuación de tercer grado (1) ,
en la cual x , y , z son ahora las coordenadas de P , y se ve fácilmente que
las tres raíces de la misma están respectivamente en los intervalos (2) . Estas
raíces ^ , n , V son las coordenadas elipsoidales del punto P . Las superficies
coordenadas = cte. son elipsoides; las n = cte. hiperboloides de una hoja y
las V = cte. hiperboloides de dos hojas, siendo todas éstas cuádricas homofocales
y con centro en el origen de coordenadas.
Las fórmulas que ligan X, n ,v con x , y , z son
(a’ + X) (a’ + n ) {a' + y) (b’ + X) (5* + n ) (6’ + v)
= --------------------------------- - V* =
(6’ - a’ ) ( í ’ - a ') (c* - 6’ ) ( a ’ - 6’ )
^ _ (,» + X) (c» + n ) (c» + v)
( v — X) (V - n)
‘• = 2 w V / (V )
y en las coordenadas a , P , y ,
/i. = V(X - M.) ( X - v ) , h , = V(M. - v) ( n - X ) . h, = V ( v - X ) ( v - ( i ) .
Con estos valores se calculan fácilmente los operadores vectoriales. Por
ejemplo, p a ra el laplaciano es
V7~W 3 / ----- 3cp\ V7Tíy 3 / ,-rr-T 3<P\
A<p = 4 --------------------------- ( V / ( X ) — ) + 4 ---------------------- - r~ ( ^ )
( X - n ) ( X - v ) 3X \ 3 X / ( n - v ) ( ( A — X) 9n V
V /(v ) 3 / 3cp\
+ 4
(v
o bien
2")p 3’cp ó’cp
Aq> = ■ ( V - H ) — - + (X-v) + (n-X)
(ti-X ) ( X - v ) (H -V ) 3a’ 3P‘ 3y’
129
A n á l i s i s V e c t o r ia l . O p e r a d o r e s V e c t o r ia l e s
* = 5n , y = — (5’ — n*) . «= «.
2
Las superficies coordenadas ^ = c te ., t] = cte. son cilindros parabólicos
de generatrices paralelas al eje « y las 2 = cte. son planos perpendiculares al
mismo eje. Se tiene
= (V + H’) ( ¿ r + dti») + d z ‘
y por tanto
h, = h, = VV + íf , h , = 1
con lo cual es ya fácil obtener;
+ + '
rot¿ A = ------í------_ v r + n ’
rot, A = — -— (v rir;?
V I ’ + TI* \ /
1 / 8 (V F + V « = ) 9 (V F + ^ < z .)X
— ñ ----------
3. C oordenadas parabólicas. Son las | , t) , a ligadas con las cartesianas
por las fórmulas de transformación
h, = h, = y j T + ^ . h. = l n .
130
18. N o t a s y C o m p l e m e n t o s d e l C a p í t u l o IV
D e aquí:
o) Las componentes del gradiente son
1 9(p 1 3(p 1 3(p
v r + t i * 3i
6) L a divergencia vale
1 3(ajTi) V l' + 'n’ 3a»
V .A = ' ' ' ——
V l’ + ri’ I 3| n 3n |ti 3a
I
+ (%at + Tja,)
e) El laplaciano se escribe
1 '1 3 / 3 (p \ 1 3 / 3<p \ / 1 1 \ 3’cp ■
Am — -----------
V + n' Ç 3Ç \ 3 | / ^ 11 3 t i \ 3 ti ^ tiV 3 a’ .
de donde:
a) Las componentes del gradiente de una función q) ( I , t] , a ) son
1 3tp
2 V + 3§ 2 V 5* + T)· 3n
S*» í V t r + l ’T n ^ ) 3a ‘
131
A n á l i s i s V e c t o r ia l . O p e r a d o r e s V e c t o r ia l e s
V + rf 3ai“
+ ^ ( v d - Ti’) ( r + n’) +
da
V ( l + V ) ( 1 - T i ’)
c) E l laplaciano de u n a función (p ( | , t i , a ) tom a la form a
r 3 3cp a 3cp
A tp = (1 + I ’) - (1 - n’) - -
3ti_ 3tiJ
3’(p
(1 + r ) (1 -T i’) 3¡?J ■
d) Las componentes del rotor de u n vector A ( a i , a», a,) son, respec
tivamente.
tota A
v a T v H l ^ f r A / £ i 2 ..^ - -
, ^ χ . + ^ > ■ ι -------L »5 V ' ' > - " ■ e>iV'^ >+6' A
5. Coordenadas toroidales. Son las , n , a ligadas con las cartesianas por
las ecuaciones
sen n
X =: r cos a , y = r sen a z —
cosh X 4- eos u
donde se h a puesto
senh X
cosh X + cos ft
Las superficies coordenadas X = cte. son toros cuyo eje es el z ; las
(X= cte. son esferas cuyo centro está sobre el eje z y las a = cte. son planos
que contiene el mismo eje z . El elemento de arco vale
'dX' + dn'
ds' = r’ ---------— -f da'
senh’ X
y por tanto
r
Al = A. = h% ■=. r .
senh X senh X
Los operadores vectoriales son fáciles de escribir; nos limitaremos al lu-
placiano
senh’ X 3 / 3tp\ 3 / 3<p \ T 3’<p
Acp =
. 3X \ 3xy 3(i \ J '^ ,en h ’ X 3a’
132
C A PITU LO V
133
fó rm u la s I ntegrales
(5) A (u + Au ) . B ( m + Au) - A ( m) . B ( m) =
= [A ( m + Au) — A (u) ] .B ( m + Au) + A ( « ) . [B (u 4- Am)— B («) ]
resulta, dividiendo por Au y pasando al límite para Au -> O,
(6) ( A. B ) ' = A '.B + A . B ' .
e) Análogamente, sustituyendo en (5) el producto escalar por el
vectorial, resulta
(7) ( A A B ) ' = (A'AB) + (AAB') .
/) De (6) se tiene, en particular,
(8) (A^)'= ( A .A ) '= 2A.A' .
Puesto que A^ es un escalar, siendo m una constante cualquiera,
será
(9) [(A =)"·]' = m (A*)”-nA==)' = 2 m (A .A ') (A^)” - .
En particular, para m = Y z , se tiene expresada en forma vecto
rial la derivada del módulo de un vector, a saber
134
19. D e r i v a c i ó n d e V e c t o r e s . C u r v a s . I n t e g r a l e s C u r v i l í n e a s
Por ejemplo, suponiendo para fijar las ideas el caso de dos pará
metros u , v , es
0A . A (u + A u , i;) — A (u , í^)
Au = ------ = lim --------------------------------------
9u Au
( 12)
0A . A ( « , ü + Ay) — A ( « , w)
A» = -- = lim ------------------------------------------
0y Ay
y las proposiciones a) , b) , c) , , g) del número anterior subsisten
con sólo sustituir la derivada respecto del único parámetro, por la deri
vada parcial respecto de cualquiera de los parámetros.
135
fó rm u la s Integrales
(15) X = - ^ .
dt
Por tener este vector la dirección límite de la de una cuerda cuyo
extremo tiende a coincidir con el punto inicial, tendrá la dirección de
la tangente a la curva.
Supongamos que exista el vector derivado (15) y que sea función
continua de i •‘ (lo cual equivale a que existan las derivadas de las tres
funciones (13) y sean funciones continuas de i) . Podremos establecer
la siguiente;
D ef. 1: Se llama elemento de arco ds de una curva X = X (i)
en el punto correspondiente al valor t del parám etro al módulo del
vector áX = X á t para el valor i . Longitud de un arco de curva es
la integral de ds extendida al mismo.
Se tiene por tanto
(17) = T
ds
tiene la dirección de la tangente a la curva y, además, tiene módulo
unidad. Se llama el versor tangente. Su expresión en forma canónica es
dx dy dz
(18) T = - I + ^ J-f--K V
as ds as
y en función de las derivadas respecto del parám etro t ;
(19) T = - ^ V
V x»
Curvas planas. Para las curvas planas valen las mismas definicio
nes. Suponiendo la curva contenida en el plano x , y bastará hacer
¿ = O en las fórmulas anteriores. Así, el versor tangente será
T = -1- / J
donde los acentos indican derivadas respccto del arco s . Llamando <p
al ángulo que forma la tangente con el eje x , las componentes de T
son también cos cp, sen cp y, por tanto, comparando con la expre
sión anterior debe ser
x' = cos <p , y' = sen cp .
136
19. D e r iv a c ió n de V e c to r e s. C u r v a s . I n t eg r a l e s C u r v il ín e a s
137
T
fó r m u la s Integrales
Ejemplos·,
l . Sea la curva
X = t
El vector X tiene de componentes ( 1 , 2 <, 3 <*) . El elemento de arco
vale rfs = (1 4 1* - f 9 t*)V2 d i . El versor tangente es
I + 2 í J + 3í*K
T z= x l + yj + z K =
( l + 4 í ' - f 9 í ‘) V 2
2. L a curva
(22) X = rcost y = r sen t , z = kt
donde r , k son constantes, es la hélice circular. Para ella es ds ■= (r* + A:*)^/* dt ■
Por tanto, la longitud del arco com prendido entre los valores t = ío, í = f i ,
vale
138
19. D e r iv a c ió n de V ecto res. C urv as. Integrales C u r v il ín e a s
(25) S tp ( x , y> z) dx
Xo
para cuyo cálculo debe ponerse y = y (x) , z — z{x~) (ecuaciones
de la curva) e integrar respecto de x como una función de una
variable.
Si el integrando es un vector U = Ui I + Uj J + m, K , la integral
a lo largo de una curva dada F , es el nuevo vector cuyas componentes
son las integrales de las componentes, o sea,
V = / U * = ( / « i * ) I + ( / « 2 ds) J + ( / « 3 ds) K .
Ejemplos;
1. Sea, en el plano, la circunferencia x = r cos a , y = r s e n a y la
función <p = * — y . L a integral curvilínea de tp a lo largo de la circunfe
rencia, entre los puntos correspondientes a a = O , a = í t / 2 , será
V/2
J <p = j (^ — y) r da = j" r* (cos a — sen a) do = O .
o o
2. Sea la curva x ■= t , y z= f , « = <’ . D ada la función x“ — y + z ,
y los puntos A ( 0 , 0 , 0) , S ( — 1 , 1 , — 1) de la curva, es
139
fó r m u l a s I ntegrales
140
19. D e riv a c ió n db V e c to re s. C u rv as. In te g ra le s C u rv ilín e a s
/ ai (x, y, z) dx
X
y por tanto, de (3 2 ) se deduce cp* = « i .
Como el valor (p ( x , y , z) es independiente del camino, tomando
otras curvas para las cuales se llegue a X según paralelas a los ejes
y , z el mismo razonamiento anterior conduce a que cp^ = , (p* = fls
lo cual prueba el enunciado. En resumen:
T eor . 1 ; L a condición necesaria y suficiente para que la circula
ción de un vector A , cuyas componentes «i = «i (x , y , z) (i = 1 , 2 , 3)
sean funciones continuas de las variables x , y , z en una región R del
espacio, sea nula a lo largo de toda curva cerrada de R , es que A sea
el gradiente de una función uniforme cp. En tal caso, la circulación
entre dos puntos cualesquiera de R es independiente del camino y está
d ada p or ( 3 1 ) .
Ejemplos;
1. El ejemplo físico más im portante de circulación es el trabajo de una
fuerza a lo largo de un arco de curva. Si A ( x , y , z ) representa fuerzas, la
integral (28) es el trabajo de la misma a lo largo de F entre los puntos X » , X i .
Sea, por ejemplo, la fuerza A = ; c I - l - ) i J + z K y la curva x = cos t ,
y = sen t , z 3 t . El trabajo realizado por la fuerza A al desplazarse a lo
largo de la curva desde el punto P (1 , O, 0) al ( 2 ( 0 , 1 , 3 n /2 ) (puntos
que corresponden a los valores /o = O, t, = n /2 del p arám etro ), aplicando (29)
será
9 T /2 T /2 9
<= r A .T ds — S ( — x s t n t + y cos t + 3 z) dt = S 9 t dt = —
> 0 o 8
141
fó r m u la s Integrales
F io u r a 62
EJER C IC IO S
1. Analizar en qué casos la derivada del módulo de u n vector coincide
con el módulo de la derivada.
2. Demostrar que la condición p ara que el módulo de u n vector A sea
constante, es que sea A .A ' = O y p ara que su dirección sea constante
A A A' = O .
142
20. S u p e r f ic ie s . Integrales de S u p e r f ic ie
X = «·· , y = 2 (t - 1)«· . * = - í*
ó
entre los puntos í r= O , f =: 1 .
10. Siendo A ( i , l , f ) , h allar la circulación de este vector a lo largo
de la curva del ejercicio anterior, entre los mismos puntos í = O , t = 1 .
11. Siendo — f z + xy, V = * I — ( A : - f - y - t - z ) J - { - 2 }'K
y d X = d x l -\· d y l + d z K , calcular las integrales
JtpdX , JV.dX , JVAdX
a lo largo de la curva x ■=. 2 t , y = 3 í ’ , z — f entre los puntos t = O,
t = 2.
143
fó r m u la s Integrales
VX«^
Análogamente, al variar v , manteniéndose u constante, se tiene
sobre la superficie otra curva cuyo versor tangente es
(4) 'T = .
VX/
En (3) y (4) X „ , X^ son los vectores cuyas componentes son las
derivadas parciales { xu, yu, Zu) y {x«, yv, Zv) respectivamente, o sea
(5) X„ = Xu I + y« J + 2u K , Xp = X» I + y» } + Zv K .
Esas curvas, según las cuales varían únicamente u ó v se llaman
curvas paramétricas de la superficie. Por cada punto de la superficie
pasa una curva de cada clase y ellas constituyen lo que se llama un
sistema de coordenadas curvilíneas sobre la superficie.
Es útil introducir las siguientes notaciones
144
20. S u p e r f ic ie s . Integrales de S u p e r f ic ie
(10) N=
V£G-F^
Según esta definición, el sentido del versor normal se tom ará siem
pre de m anera que el triedro X « , X » , N tenga la misma orientación
que el triedro de los versores fundamentales I , J , K (dirigidos, res
pectivamente, según los ejes x , y , z) .
Según (10) las componentes del versor normal N , o sea sus co
senos directores (cosenos de los ángulos a , P , Y que forma con los
ejes coordenados), son
yuZv — yvZu „ xvzu -xu zv x uy v ~x p y u
(11) eos a = --------------- cos p = -------------------, cos y = -----------------
\/EG - y/EG-F^ yJ E G - F^
Si la superficie está dada en forma explícita por la ecuación
2 = f(x,y)
p ara hallar el versor norm al N bastará ponerla en la forma param étrica equi
valente:
X = u , y = V , z = f(u, v) .
Entonces, poniendo, como es costumbre f, = p, f, = q,se tiene
X = u l - t - « J + f(u. v ) K
Ü 2) X . r = I - f / . K , X. = J 4- 9 K
X, a X . = K - 9 J - / > I
145
fó r m u la s Integrales
- ►v
F io u r a 64
146
20. S u p e r f ic ie s . Integrales de S u p e r f ic ie
ciones param étricas del toro resultan (siendo a — distancia del centro de la
circunferencia al eje de giro, r = radio de la circunferencia),
(16) AT = (a + r cos y) cos u , y = (a + r cos y) sen u , z = r sen v
y por tanto la ecuación vectorial del toro es
( 17) X = (a -f- >■ eos v) cos u 1 + (a + r cos v) sen u J + r sen v K .
De aqui
j;. = — (a -f- r cos v) sen u , y , = (a -1- r cos » ) cos u , z, = O
Xv = — r cos u sen v ,y· — — f sen u sen v , Zt, = r eos v
y por tanto
(18) E = (a + r c o í v y , F = O , G = , EG - r- = (a + r cos v ) \
147
fó rm u la s Integrales
148
2 0 . S u p e r f ic ie s . I n t eg r a l e s de S u p e r f ic i«
O
F io u r a 66
aparece bajo el signo de las integrales dobles, no debe ser otra cosa
que el elemento de área del plano. Por tanto, si consideramos a partir
de un punto P { x , y) el desplazamiento que lo lleva al punto
<2 (« + dx^, y + dy) y el que lo m anda al R {x d^ x , y + d ^ y ) , el
elemento de área correspondiente al punto P será el área del parale
logramo infinitesimal P Q R S (fig. 66) , o sea, según 5 .5
dx dy
= dx di y — dy d^x .
di X di y
Aquí, en el segundo miembro, los productos son ordinarios. Este
es, por tanto, el significado preciso del producto exterior;
(27) dx A dy = dx diy — dy d^x .
Si, en particular, se toman los desplazamientos paralelos a los ejes
coordenados, resultará Q { x + d x , y) , R [ x , y + dy) y por tanto
dx A dy = dx d y , lo que justifica la costumbre usual de emplear única
mente la notación de producto ordinario en vez de la de producto ex
terior, más precisa.
De (27) se deducen las leyes que rigen el producto exterior y que
permiten el cálculo con el mismo, a saber:
a) Propiedad anticonmutativa:
du dv = — dv dtt
149
fó r m u l a s I ntegrales
de la cual se deduce
du A du = O
b) Propiedad distributiva:
du A (dv + dio) = du dv + du dw .
Verificando el producto exterior de las dos diferenciales (26) según
estas reglas, queda
dx A dy = {xuVv — Xvyu) du A dv
de acuerdo con (25) .
Si bien en las diferenciales que aparecen bajo el signo de integral
doble no puede haber confusión al utilizar el símbolo de producto ordi
nario en vez del exterior, puesto que siempre se trata de un producto
exterior, cuando se opera con formas diferenciales sin que estén sujetas
a integración, es muy conveniente distinguir entre los dos productos. Por
esto nosotros vamos a utilizar la notación de producto exterior en todos
los casos. Así, en vez de (22) , escribiremos
(28) J = ^ f [ x , y) dx A dy .
D
Con esta notación, el elemento de área dx A dy del plano apa
rece orientado, es decir, si en (28) se invierte el orden de las diferencia
les, poniendo dy ^ dx , se invierte el signo de I . Ello, geométricamente.
150
2 0 . S u p e r f ic ie s . I n t eg r a l e s de S u p e r f ic i*
151
fó r m u l a s I ntegrales
(33) Jo ^
eos Y
Teniendo en cuenta (11) y (25) esta expresión equivale a
(34) da = y/EG - du ^ dv
que es la forma general del elemento de área para la superficie cuvas
ecuaciones paramétricas son las (1) . De esta expresión y de (11) ,
siendo
dy A d z = [yuZv — yvZu)du K dv , dz ^ dx ■=■ {zuXv — ZvX«) du A dv
'e deduce que análogamente a (33) se tiene también
152
20. S u p e r f ic ie s . Integrales de S u p e r f ic ik
(35) = =
CO S a cos P
Siendo N = cos a I + cos P J + cos y K , de (33) y (35) re
sulta la fórmula muchas veces útil
(36) N í/a = d y A d z l + d z A d x J + d x A d y K .
Todavía otra forma para el elemento de área se obtiene teniendo en
cuenta que según la fórmula (10) que da el versor normal N , se
verifica
( N X « X . ) = y /E G -
y por tanto, según (34) ,
(37) ¿o = (N X „X «) ÍÍM A ¿y ,
La ventaja de esta expresión, así como la (36) , sobre la (34) es
que permite asignar un signo al elemento de área, teniendo así la posi
bilidad de definir un área orientada.
Si la superficie está dada en la forma explícita z = f { x , y) , se
gún (12) , el elemento de área vale
(38) d a = -\/l + dx A dy .
Ejemplos; "
1. Según (14) y (34) el elemento de área sobre la esfera vale
(39) da = f* sen Q d a A áO .
Integrando entre los limites 0 ^ a ^ 2 K , 0 ^ d ^ T t se obtiene el área
total de la esfera 4 n r’ .
2. Según (18) y (34) el elemento de área del toro vale
(40) da = r (a + r cos y) du A dv .
Integrando entre O s ^ u ^ 2 n , 0 ^ ü ^ 2 r t , resulta que el área to
tal del toro vale 4 Ji* r a .
153
fó rm ulas I ntegrales
Ejemplos;
1. Supongamos Ja integral de superficie de la función (j) = * + y + x
sobre la esfera de radio unidad.
Según (13) y (39) será
/ (x + y + z) da = f (cos a sen 9 + sen a sen 0 + cos 0) sen O da A dQ .
a s
Los intervalos de variación son 0 = ¿ ( p ^ 2 J i , 0 : ^ 0 ^ « , de modo qu?.
integrando resulta que la integral vale cero.
2. Sea la integral de cp = a:’ «* sobre la región de superficie cilindrica
*’ + / = !, -
Con las coordenadas cilindricas a , x es da = da A dz quedando
2
/ da ■= S eos’ a¡? da Adz ■=■ — Ji .
D O 3
3. Consideremos el cálculo de
/ X dy A dz + y dz A dx + z dx A dy
D
siendo D el triángulo de vértices ( 1 , 0 , 0 ) , ( 0 , 1 , 0 ) , ( 0 , 0 , 1 ) .
L a ecuación del plano que contiene D es x y + z — 1 = 0 ; por
tanto será
1
f X dy A dz = — y — z) dy A dz = — .
D 6
Las otras dos integrales tienen el mismo valor, de m anera que la integral
buscada vale % .
Ejemplos:
1. C alcular el flujo del vector X = A fI + y J + í K a través de la
esfera de radio a y centro en el origen de coordenadas.
En este caso, como N = X / a , según (43) el flujo es simplemente e)
área m ultiplicada por a , o sea, 4 JCa’ .
2. Sea A = q ’X . / r ' , siendo q una constante y r* = (at* + y* + 2*) .
Se desea calcular el flujo de este vector a través de la esfera de centro en eJ
origen y radio a .
154
2 0 . S u p e r fic ie s . I n t e g r a le s d e S u p e r ítc b t
EJER C IC IO S
siempre que el límite exista y sea el mismo cualquiera que sea la forma de
la superficie S que se supone tiende a reducirse al punto P .
155
F ó r m u l a s Integrales
(2) ^ d x A d y A dz
dz
extendida al volumen V ,
156
21. T eorem a de la D iv e r g e n c ia . F ó r m u l a s de G reen
G2 = ^ dx A dy A dz = J ' <12 N . J ¿a .
V s
Sumando estas tres integrales y teniendo en cuenta también que es
A = Ol I + <i2 J + ^3 K resulta
(5)
J
f (
\ dx dy dz /
dx A dy A dz =
J
f A .N da .
r a
Poniendo, como es costumbre
dx A dy A d z = elemento de volumen = dx
y utilizando el simbolismo habitual para la divergencia de A , resulta
la fórmula de Gauss-Ostrogradski:
(6) J· V . A ¿ T = / A . N ¿ a .
r s
157
fó rm ulas Integrales
X dy A dz -J- y dz A dx z dx A dy .
= t3 J/
a
158
21. T eo rem a de la D iv e r g e n c ia . F ó r m u l a s de G reen
X dy — y d x .
a
La fórmula (8 ) ' seguirá siendo válida si se cambia en ambos miem
bros el nombre de las funciones a-i, a^ \ en particular podemos sustituir
fli por «2 y di por — C i. Con ello queda
(8 )" J («2* - a¡y) dx A d y = / a^dx + a^ dy
D O
que es la comúnmente llamada fórmula de Green del plano.
Ejemplo:
P ara un a elipse, * = a cos (p , y = i> sen (p (O q) ^ 2 n ) resulta que el
valor del área es
1
F = — C a b (cos*(p -t- sen’ cp) ¿<p = n a b .
2J
159
fó rm ulas I ntegrales
Esta es una igualdad entre vectores, que condensa las tres igualdades
análogas escritas con las componentes respectivas.
E n particular, si (p = 1 ,
(11 ) /N d a = O .
O
Poniendo N = cos a I + cos P J + eos -y K , esta igualdad nos dice que
/ cos a da = / cos 3 d<T = / cos y da =z Q
B B g
es decir, que la proyección de una superficie cerrada que limite cierto volumen
del espacio sobre los planos coordenados (y por tanto sobre cualquier otro pla
no) es nula. Se entiende “proyección orientada” , de m anera que los elementos
de área da cuya norm al forme un ángulo mayor de 90° con la norm al al plano
de proyección, se proyectan con signo negativo.
b) Poniendo en vez de A el producto vectorial A a B (con B un vectoi
constante arbitrario) y teniendo en cuenta que
V . ( A a B) = ( V A A ) . B , ( A a B).N = - ( A a N).B
la fórmula de Gauss nos da
(12) / ( V A A) d t = - / (A A N ) da
r s
después de haber prescindido del factor B , lo que puede hacerse, como en
el caso anterior, por tratarse de un vector constante cualquiera.
Siendo V A A = rot A , la igualdad obtenida perm ite d ar p ara el rotor
una definición análoga a la dada en (9 ) p ara la divergencia, a saber
^ ( A A N ) da
(13) r o tA = — l i m -----------------------
que tiene tam bién la ventaja de ser intrínseca, es decir, independiente del sis
tem a de coordenadas.
160
21. T e o r e m a d e l a D i v e r g e n c i a . F ó r m u l a s d e G r e e n
(.5 , ^ =
(19) f A ^ d r = f ^ d o
V s
que constituyen dos casos particulares interesantes de las fórmulas de Green.
1 61
fó rm ulas Integrales
(2 0) A(p = O ,
donde el primer miembro es el laplaciano de la función incógnita cp.
La forma de este laplaciano depende, como vimos en el apartado 17 ,
del sistema de coordenadas utilizado.
D e f . 1; U na función cp (x , y , z) se dice que es armónica en un
dominio cuando en todos los puntos del mismo admite segundas deri
vadas parciales continuas, las cuales satisfacen a la ecuación de Laplace
A(p = O .
El ejemplo más simple e importante de función armónica en el
espacio de tres dimensiones es el siguiente; sea P [ a , b , c) un punto
fijo y X [ x , y , z) un punto variable, cuya distancia al punto P será
r = V (;< - a ) “ + (y - b y + (z - c y .
La función
(21) (p = i
r
es una función armónica en todo el espacio (con el punto P como
único punto singular), es decir A ( l/r ) = 0 . Para comprobarlo se
puede hacer el cálculo en coordenadas cartesianas, poro es mucho más
simple utilizar coordenadas esféricas de origen en el punto P , en cuyo
caso la comprobación de que la función cp = 1/ r satisface la ecuación
(20) es inm ediata* (basta utilizar las fórmulas de 17. 7).
Consideremos ahora un dominio o volumen V limitado por una
superficie cerrada S que cumpla las condiciones de regularidad exigidas
para que sea válido el teorema de la divergencia. Vale entonces la se
gunda fórmula de Green (17), la cual vamos a aplicar al caso de ser
= 1 / r , donde r tiene el mismo significado anterior y P lo supone
mos interior a V .
Para evitar el punto singular P (para el cual es r = O, aj) = <») ,
excluiremos de V el volumen de una esfera de radio e y centro P ;
sea V' el volumen resultante y 2 la superficie de la esfera. La fór
mula (17) se escribe en este caso
F' fi
J \r dN ^ dN rj
2
Para la integral sobre 2 del segundo miembro observemos: a) el
módulo I d (p /d N ¡ es acotado en P , pues suponemos, desde el mo-
* En el plano> la definición de función arm ónica t s la misma anterior, pero el ejem·
pío dado ya no sirve. U n ejemplo im portante de función arm ónica en el plano es 9 = lo g f!.
tiendo r , como antes, la disUncia del pun to variable ^ ( x , y) al p un to fijo P ( a , b)
del mismo plano. H ágase la comprobación como ejercicio.
162
21. T eorem a de l a D i v e r g e n c ia . F ó r m u l a s de G reen
2
indicando con cp (P) el valor (p ( a , b , c) que toma cp en el punto
P . Con esto, (22) nos da, al pasar al límite para e O,
(23) incp(P) dx +
8
identidad notable llamada tercera fórmula de Green.
Si cp es armónica queda
(24)
a
relación importante que permite calcular el valor de una función armó
nica en el interior de un volumen V limitado por una superficie ce
rrada S , conocidos sus valores y los de su derivada según la normal
sobre S .
Obsérvese que (24) vale solamente bajo la hipótesis de que cp sea
armónica. Si en el segundo miembro se dan para cp y su derivada nor
mal valores arbitrarios sobre S , el resultado <p (P) no es en general
una función armónica. En el número siguiente veremos que una función
armónica queda determinada con sólo dar sus valores sobre la superficie.
Si en lugar de ser armónica, cp satisface a la llamada ecuación de
Poit^on
(25) Acp = —4 jto
siendo Q y , z) una función acotada y continua en todo el espacio,
(23) da
(2 6 ) 9 (^ ) = f — dx + - ^ f í — - cf da .
J r 4k J \ r dN ¿ N r /
V a
Tomando por S una esfera cuyo radio tienda a infinito, de ma-
163
fó rm ulas In t eg r a le s
(28)
1
donde la integral está extendida a todo el espacio, excluidos los puntos
singulares, cuya contribución está contenida en la suma del segundo
miembro.
7. Aplicaciones de las fórmulas de Green. Las principales aplicaciones,
además de las que acabamos de ver, de las fórmulas de Green, se refieren a
cuestiones de unicidad. Vamos a d ar algunos ejemplos interesantes.
a) Dado un dominio V limitado por una superficie S , no puede haber
más de una función armónica en V que tome valores dados sobre S .
Es decir, si (p, ip satisfacen a la ecuación de Laplace en el interior del
* En realidad no es necesario que O adm ita prim eras derivadas parciales continuas;
bastan condiciones menos restrictivas. V er p or ejemplo, O . D . K eixoo, Foundations of Foten-
tial Theory, Londres, J . M urray, 1929, pág. 156.
164
21. T eo rem a de l a D i v e r g e n c ia . F ó r m u l a s de G reen
(30) f — da = 0 .
J dN
n
Apliquemos luego la fórm ula (24) al caso de la esfera de centro P y
radio r . Teniendo en cuenta (30) resulta
(31) <p ( P ) = _ J _ T q, ¿ o
s
lo cual prueba el teorema, pues el segundo miembro es, por definición, la media
aritm ética de los valores de cp sobre la superficie S de la esfera de radio r
y centro P .
U n a consecuencia inm ediata de este teorema es que una función armónica
cn un dominio, incluido el contorno, sólo puede tom ar sus valores máximo y
mínimo en el contorno.
EJER C IC IO S
1. Aplicando la fórm ula de Gauss, hallar el flujo del vector A = 3 a: 1—
— 2 y J + 5 z K a través de una esfera cualquiera de radio 2 .
2. Probar la fórm ula integral
S ( A . V *P + <P V · A) d t = f cp A . N do .
V B
3. Probar que si (p es arm ónica, el flujo de cp Vcp a través de una su
perficie S es igual a la integral de ( V ·? ) * extendida al volumen V limitado
por S (aplicar la fórm ula del ejercicio anterior).
4. Probar que sobre cualquier superficie S que lim ita un volumen V
se verifica
If55
fó rm ulas Integrales
166
22. T eorem a del R oto r
167
fó rm ulas I ktecrales
168
22. T eorem a del R otor
E je m p lo :
Si r es una curva cerrada del plano x,y y consideramos como super
ficie 5 el dominio plano que la misma encierra, tomando A = — la
fórmula de Stokes da
.f ( - y I + * J ) (^' I + / 3)ds = 2 ,f dx A dy
r B
y como el segundo miembro es igual a 2 F , F = área de S , resulta
F = -ij' X dy — y dx, como ya obtuvimos en 21. 2.
2 r
169
fó rm ulas I ntegrales
* Es muy frecuente definir el vector torbellino por rot A , pero el factor Y t no des
empeña ningún papel esencial.
170
22. T eorem a del R otor
171
fó r m u la s Integrales
orientable, noorientable.
abierta) es siempre la misma para todas las aristas que lo constituyen, la su
perficie es y en caso contrario
F ig u r a 72
biláteras,
Se demuestra que las superficies orientables coinciden con las llamadas
es decir, con aquellas en las que se distinguen dos lados o caras, no
siendo posible pasar de uno a otro lado más que a través del contorno si se
trata de una superficie abierta. E n el ejemplo anterior, por ejemplo, la parte
convexa superior es un lado o cara, separado por el contorno de la parte cóncava
interior.
L a esfera completa es un ejemplo de superficie cerrada, orientable o bilá-
tera. Q ue es orientable se puede ver dibujando sobre ella un a descomposición
en celdas, pero es más fácil com prender su carácter de bilátera. En efecto, la
parte externa constituye uno de sus lados o caras y la interna (o sea la super
ficie vista desde adentro) es el otro lado.
El ejemplo típico de superficie no orientable abierta es la llam ada banda
de Möbius. Se obtiene tom ando u na tira rectangular y uniendo los lados me
nores entre si, pero en sentidos opuestos (fig. 73 ). Es una superficie abierta
172
22. T eorem a del R otor
SAjBS
cuyo contorno es la suma de los lados mayores AB -(- •B-'l ·Descomponiéndola
cn los triángulos
Si;
tra que la arista ABeaSi
y 2 y orientando ambos de la m anera dicha, se encuen
tiene la orientación y la misma A—
>B
cn luego la superficie no es orientable.
Todas las superficies no orientables son uniláteras, es decir, tienen un solo
lado o cara. E n el caso del anillo o banda de Möbius es fácil com probar que,
efectivamente, coloreándolo a p artir de un punto hasta donde se pueda sin
atravesar el contorno, se term ina por colorear todo el anillo sin que quede nada
por pintar.
El teorema de Stokes no vale para superficies no orientables, ni tampoco
el tearema de Gauss, pues siempre que se hable de “flujo” se necesita tener una
orientación determ inada para el versor normal, cosa que no es posible para
las superficies no orientables o uniláteras.
Como superficie cerrada no orientable, el ejemplo más simple es la “bote
lla de K lein” representada en la figura 74. L a superficie se penetra a sí misma
y tiene la propiedad de que, aun siendo cerrada, no divide al espacio en dos
regiones separadas. Es la superficie que se obtiene uniendo las dos bases de un
cilindro circular de m anera invertida; la unión no puede hacerse sin que la su
perficie se penetre a sí misma.
5. Diferenciación exterioT de formas diferenciales. Hemos visto en 20.3
X,y,z
( 12)
U n a forma diferencial de prim er grado (o forma de Pfaff) en las variables
=üidx aidy O
es una expresión de la forma
ldz. x,y,z
U n a forma diferencial de segundo grado en las variables es una
expresión de la forma
173
fó r m u la s Integrales
(13) =
z h
(o'’> Oi d y d z Oí d z h d x a, d x
En losdos casos, las <n son funciones diferenciables de las variables x , y , z .
dy .
( 14) = dai A d x ++ +
L a d i f e r e n c i a l e x te r io r de las formas
\ da, A d y da, A dz
y u**' se define por
(15) = da, A dy A d z
donde las d a i son las diferenciales ordinarias de las
da, dz A d x
a>. da, A d x A dy
,
D· D
donde la prim era integral está extendida al contorno D * del dominio D Si .
de Stokes. Si D es un volumen V
lo limita y resulta la fórmula de Gauss.
,
D es u n a superficie S el contorno D * es u na curva F y resulta la fórmula
el contorno D * es la superficie S que
m = a, d x a, d y ,
Por ejemplo, para el plano, donde sólo cabe la posibilidad de ser
la fórm ula (18) da
/ a ,d x a ,d y S { a „ — a i ,) d x A d y
o D
donde D es un área plana (simplemente conexa) y C su contorno. Resulta
así la fórmula de Green para el plano (2 1 .8 " ) .
EJER C IC IO S
1. Sea r una curva cerrada plana del espacio que limite un a región
plana S de área F y sea P un punto interior a S .
Suponiendo que F se
hace tender a cero, de m anera que F tienda a reducirse al punto P , demostrar
que si A es un campo vectorial definido en una región que contiene S , la
componente de rot A según la normal a. S en P vale
r-^op
( r o t A ) , = lim — f A .T a 'í .
T
2. Aplicando la fórmula de Stokes calcular la circulación del vector
x^+y‘yz‘i+x
y I - { - 2 A r J — K a lo largo del círculo 3 = 0 , z = l .
3. Sea A = — J + K .. C alcular el flujo de rot A a través de
la semiesfera — 1 = 0, z ^ O .
4. Calcular la circulación del vector ( S x ^ y — 3 z + e’ s e n z ) I -(- aí’J
-f- (e* cosz — 3 íí) K a lo largo de la curva * = eos t , y = sen t , z = eos í
5.
(0 ^ tr^ 2 n ).
Siendo A un vector constante y X el vector posición, probar que la
circulación de A A X a lo largo de una curva cerrada F es igual a dos veces
el flujo de A a través de un casquete de superficie limitado por F .
6. Probar que la circulación del vector posición X a lo largo de cual
quier curva cerrada es nula.
174
23. Ca m p o s de G r a d ie n t e s y de R otores
1. Definiciones.
D e f . 1 : Se dice que un campo de vectores V es un c a m p o de
g r a d ie n te s cuando existe una función de punto cp, tal que
( 1) V = grad cp .
La función qp se llama entonces un p o te n c ia l escalar y se dice que
el vector V deriva del potencial cp.
D e f . 2: Se dice que un campo de vectores U es un c a m p o d e
rotores cuando existe un campo de vectores A , tal que
(2) U = rot A .
El vector A se llama p o te n c ia l v e c to r de U .
175
fó rm u la s Integrales
F ig u r a 75
176
23. C a m p o s de G r a d ie n t e s y de R otores
a, V B
( I) (X, y, z) <¿x + / Va (Xi, y, dy + í v¡ (xj, >’i, z) dz
^1 =^1
Si so cambia el punto Pi la función cp varía en una constante; es
tlt'í ir, está definida salvo una constante aditiva.
Se puede, como ejercicio, com probar nuevam ente que la función q) cumple
rfiTlivamente las condiciones
<p. = i»i , q), = y, , cp. = .
En efecto, por la continuidad supuesta de las primeras derivadas parciales
ilr lili componentes vt , es lícito derivar bajo el signo integral en (4 ) , re·
lullanclo
X
(J). = r, ( * , y , z) , cp, = J i,., ( x , y , z ) á.* + I,, ( * 1 , y , z ) ,
ti
(I lilcii, puesto que según (3 ) se verifica
Vx, — y j, = O , D i, — = O , ÜM — K i, = O
iraiilta
X
CP, = J· Vu {x , y , z) d x + V2 { x i , y , z) =z vi ( x , y , z)
*1
y nnálogamente
* V
fp. = S v„ ( x , y , z) dx + S { x i, y , z) dy + v, ( x i , y i , z)
*1 Vi
= / ‘V s jx ,y ,z ) d x + jv ¡^ (x ^ ,y .z)d y + v^(,x^,y^,z)=vs(x,,z),y
177
fó rm ulas In t eg r a l e s
(10) ai = í Ui { x , y , z ) dx
»0
» V
«3 = - í Ui {x , y , z) dx + S Ui {x„ , y , z) dy .
«O Va
Hemos obtenido así una solución particular. Si añadimos a ella el
gradiente de una función arbitraria cp , el campo A + grad cp también
cumple la condición de que su rotor es V , debido a la ecuación ge
neral rot grad cp = O. Recíprocamente, si A , A* son dos soluciones
de la ecuación (6) , por sustracción resulta rot (A — A*) = O . De
aquí, según el teor. 2 , puesto que D es simplemente conexo, se deduce
que A — A* es el gradiente de un escalar. Es decir, la forma general de
los vectores cuyo rotor es U es A grad cp, siendo cp una función escalar
178
23. C a m p o s de G r a d ie n t e s y de R ot o r e s
179
fó rm ulas I ntegrales
función acotada y continua que adm ita las primeras derivadas parciales
continuas en todo el espacio, existe siempre la descomposición
(17) W = grad cp + rot A
en un cam po irrotacional y otro solenoidal.
La función cp se llama potencial escalar del campo y el vector A
potencial vector del mismo.
L a función (p está dada por la ecuación (15) y el campo A se
obtiene por el método indicado en el teor. 4 para hallar un vector cuyo
rotor sea el vector conocido W — grad cp .
Observemos que según el teorema mencionado, el cam po A queda de
term inado salvo un gradiente, el cual se puede elegir de m anera que secum pla
la condición
(18) div A = O
con lo cual, la definición de laplaciano de u n vector (1 6 .3 ) da
(19) A A = — ro t ro t A = — ro t U = — ro t W .
Esta ecuación es análoga a la de Poisson, pero entre vectores. En coorde
nadas cartesianas, igualando las componentes respectivas de los dos miembros,
se descompone en tres ecuaciones de Poisson y p or tanto, teniendo en cuenta
la solución 2 1 .2 7 p a ra cad a u n a de ellas, la solución vectorial de (1 9 ) puede
condensarse en la fórm ula única
1 r w
(20) A = ------ I ----------- d x .
4 ;i ·>/ r
con la integración extendida a todo el espacio. Esta fórm ula ju n to con la 21.27
que en este caso se escribe
1 div W
(21) <p = ---------- I ------------ dx
____ __ 4 ji J t
nos da un a form a explícita de la función q) y del vector A que figuran en la
descomposición (17) .
E l problem a que acabamos de resolver equivale al siguiente:
Encontrar un campo vectorial dados su divergencia y su rotor.
En efecto, si se conocen d iv W y r o t W , las fórmulas (15) y (19) nos
dan (p y A y entonces el cam po buscado es W = V -t- U , siendo V = grad q),
U = ro t A . Es decir
1 f div W 1 r rot W
(22) W = -----------grad I ----------- d x + ------ ro t j ---------- d x .
4 rt J r An J r
L a solución es aplicable siempre que las integrales que en ella figuran
resulten finitas. L a solución no es única. Así, en el caso div W = O ,
ro t W = O, además de la solución trivial W = constante existen otras, por
ejemplo W = atI — y J - f - K . P ara la unicidad hay que im poner ciertas
condiciones p ara W en el infinito, como vamos a ver a continuación.
Para el cálculo de (22) debe tenerse en cuenta que, supuestos dos puntos
P , Q. en el espacio, cuya distancia sea r , en las integrales se considera el valor
de W en Q y las integrales se extienden a todo el espacio al variar ¡2 . R e
sultan así funciones de P y los operadores grad y ro t se tom an en este punto.
180
23. Ca m p o s de G r a d ie n t e s y de R otores
I ikIih «on análogos, siempre que se pued an integrar las ecuaciones de Poisson
(15) y (19) en el dominio.
Respecto de la unicidad de la solución, valen los teoremas siguientes:
T p. o r . 6 ; S i dos campos vectoriales U , V tienen la misma divergencia
y fl mismo rotor en un dominio simplemente conexo y finito D y la misma
fililí iKinente normal sobre la superficie S que lo limita, los dos campos son
iilinlicos, es decir, U = V .
En efecto, poniendo A = U — V , las hipótesis hechas son:
a) div A = O , 6) rot A = O , c) A .N = O
iliiiule las primeras igualdades tienen lugar en D y la últim a sobre S ( N es
rl vrrsor norm al) . D e í>) y el teor. 2 se deduce que existe una función q> tal
iliir A = grad (p = V<P · Po*" tanto, según a) , es div grad (p = Acp = 0 .
I.rt fórmula de G reen (2 1 .1 8 ) teniendo en cuenta la condición c) , que equi-
viilr n V<P-N = á(p/áN = O , nos dice que la integral de (V <P)’ e x ten d id as
/) r» nula. Por tanto \7cp = O , de donde cp = ote. y A = O, o sea,
II V.
Para el caso en que el dominio D se extienda a todo el espacio, la super
ficie .? desaparece y entonces el teorem a se enuncia:
T e o r . 7 : S i dos campos vectoriales U , V tienen la misma divergencia
V t i mismo rotor en todo el espacio y,' además, la función (p cuyo gradiente es
A rr U — V tiende a cero como I / r y | I como 1/r* cuando r —> oo ,
tnlonces es U = V .
I-a demostración es análoga a la anterior, con sólo tener en cuenta que
ln Integral de superficie en la fórm ula de G reen utilizada es tam bién n ula en
m ir cnso, por ser el integrando (p ara r —> o o ) del orden de 1 /r’ y la super-
llclr de integración del orden de r* (se puede suponer que S es u n a esfera
di» íirr.T 4 r*).
En particular, si V = O se deduce:
T p.o r . 8 : S i un campo vectorial U tiene nulos la divergencia y el rotor
y, además, la función cp tal que = U tiende a cero como 1 /r y
VT*! = | U | tiende a cero como 1/r* cuando r ^ , es U = 0 .
Observemos, finalm ente, que el cam po dado p or la fórm ula (22) es siem-
|irr un cam po continuo que se anula en el infinito. Recíprocam ente, si se im
pone a W la condición de ser continuo y nulo en el infinito, la solución dada
por (22) es única, es decir, vale la siguiente variante del teor. 7:
T for . 9: S i dos campos vectoriales tienen la misma divergencia y el mis
mo rotor en todo el espacio y además son continuos fc o n derivadas continuas)
y nulos en el infinito, los dos campos son iguales.
lín efecto, si los dos campos son U y V , poniendo como antes
A= — V resulta que existe un potencial cp tal que A = V v y A < P ~ 0 ·
l’or (ante tp es una función arm ónica y, en consecuencia, las derivadas parciales
I ' · , <í>», cp, (que son las componentes de A ) tam bién lo son. Como ellas se
nniilan en el infinito y u n a función arm ónica no puede tom ar sus valores m á
ximo y mínimo más que en el contorno en que está definida, resulta que son
nulas on todo el espacio y por tanto A = O , o sea, U = V .
181
fó rm u la s I n t e g r a l ís
(24) A = rot í - d T
4jiJ. r
donde la integración está extendida a todo el hilo de torbellino, únicos
puntos del espacio en que por hipótesis es U y- O. En la integral (24)
r es la distancia del punto Q del hilo al punto P dcl campo, es decir,
al punto en que está aplicado A ; y d t es el elemento de volumen
en Q .
Consideremos una línea de torbellino T alrededor de la cual se
considera el hilo. Si T es su versor tangente, es U = ] U | T . Por otra
parte, llamando o al elemento de área de la sección normal del hilo,
(25) A = -l-r o , r l ±
4 rt J r
r
donde solamente aparece la integración sobre la línea de torbellino T
habiendo desaparecido toda referencia al hilo, excepto por la circula
ción Y , que ahora puede considerarse como una característica de F .
El operador rot se refiere al punto P y el versor T es sólo función d
Q , de manera que siendo (según 16.17)
182
23. Ca m p o s de G r a d ie n t e s y de R otores
rot T = O
F ig u r a 77
183
fó rm ulas I ntegrales
«-00
| A | = J L f J ü L *
' ' 4k J
y como (fig. 77)
O o
s = O Q = o tg cp , ds = --------- ííq) r = ---------- i sen 0 = eos q>,
eos'·' qp eos cp I
queda ,/.
A V Y _
' ' 4jt J
-»/·
o ^ 2 k 0
(28) da
(29)
8
o bien, según la notación de derivada direccional ( 1 3 .5 ) ,
r 8 '- )
8
Como siempre se puede tom ar una superficie S que no pase por
P , resulta
T eor . 9: E l cam po A engendrado por una línea de torbellino
cerrada F es el gradiente de la función potencial
B
en todos los puntos no pertenecientes a V ,
184
23. Ca m p o s de G r a d ie n t e s y de R otores
F ig u ra 78
ÍC. puede medir por la longitud del arco de circunferencia de radio uni-
(l;i<! y centro O comprendido entre las mismas.
En el caso del espacio, la generalización natural es la siguiente. Su
pongamos un conjunto de semirrectas a partir de un origen O y tales
c|iie formen una superficie cónica cerrada de vértice O . El conjunto
tic las semirrectas de origen O que son interiores a esta superficie cónica
nc dice que forman un ángulo sólido de vértice O . Para medirlo, se corta
por una superficie esférica de radio unidad y centro O . L a intersección
ron el ángulo sólido será cierta región de la superficie esférica, cuya
/irra es, por definición, la medida del ángulo sólido (fig. 78). Por ejem-
jiio, todas las semirrectas que parten del origen de coordenadas y perte
necen al octante correspondiente a la parte positiva de los ejes x , y , i
forman un ángulo sólido de medida 4 Jt/8 = %¡2 .
D ada una superficie y un punto O no perteneciente a ella, in
teresa muchas veces calcular el ángulo sólido que resulta al proyectar S
desde O . o sea, el ángulo sólido según el cual es vista S desde O
(fig. 79).
Si d a es el elemento de área de S correspondiente al punto P ,
su proyección sobre la esfera de radio unidad y centro O , o sea, el
185
fórm ulas Integrales
ello el ángulo sólido depende del sentido de la normal N , pero una vez
fijado éste, tendrá un valor bien determinado· Además, si un mismo ra
dio vector desde O corta más de una vez a la superficie, los elementos de
ángulo sólido correspondientes a los distintos puntos de intersección se
sumarán algebraicamente, que es lo que en general interesa. Por ejemplo,
si S es una superficie cerrada que no se atraviesa a sí misma y que por
tanto limita cierto volumen del espacio, el ángulo sólido total según el
cual es vista desde O vale siempre 4 jt si O es interior y O si O es
exterior.
En efecto, tomando la normal siempre hacía el exterior del volumen,
el valor de eos 0 será positivo en los puntos en que la prolongación del
radio vector sale del volumen (como el Pi de la fig. 80) y negativo en
aquellos en que entra en el volumen (como el P j de la fig. 80) . Por
consiguiente si O es interior, en las partes de la esfera unidad sobre las
cuales se proyectan más de un punto de S , cada elemento proyectado
de signo negativo se compensa con otro positivo, quedando únicamente
una sola proyección. En consecuencia la proyección de toda la super
ficie S cubre una sola vez a la esfera unidad y por tanto el ángulo só
lido correspondiente vale 4 j t . En cambio, si O es exterior, cada radio
vector por O corta a 5 en un número par de puntos, a los cuales co-
186
23. Ca m po s de G r a d ie n t e s y de R otores
(S3> a=
S 8
«icndo N el versor normal a 5 en el punto P , E el versor de la di-
iiTción OP y r = \OP \ .
(34) í¡ = - J '( n .v Í ) . , = -
8 8
Comparando con (31) , resulta que si la superficie S tiene por
contorno la curva F , la relación entre Q y la función potencial (p
lirl campo engendrado por F (considerada como línea de torbellino) ,
(3 5 ) cp =
187
fó rm u la s Integ rales
F ig u r a 81
N aturalm ente que esta expresión no es única, pues sabemos que al vector
A se le puede agregar un gradiente arbitrario, sin que deje de satisfacer al
sistema.
188
23. Ca m po s de G r a d ie n t e s y de R otores
/ r
—
r I(z + r)
(41)
J
f A.Tidsi = [cp] =
Ti
Y
Q
r. Ti
El ángulo sólido Q a lo largo de la curva cerrada F i sólo puede
variar en un múltiplo de 4 j t . Si F i no está enlazada con F (fig-
íll) la variación de Q es nula. Si F i se enlaza con F (fig. 82) la
F ig u r a 82
189
fó rm ulas Integ r a les
(42) J V y T T i ^ d sd si = 4 j t v
Ti r
que puede escribirse
EJER C IC IO S
1. Siendo el cam po V = sen y sen z I -f- * eos y sen z J -|- * sen y eos z K
irrotacional, h allar la función potencial de la cual deriva.
2. Lo mismo p ara el cam po U = («* - f 2 x y z ) 1 + x’z J + (x’ y — 6 z*) K .
3. H allar el potencial vector de los campos solenoidales siguientes:
a) lJ = ^ y I - ( * y + y) J + z K
b) V = — s c n x 1 + {y eos x — f ) J + 2 y z K
c) V = ( 2 x + y + z ) l - y J - - K .
4. D em ostrar la fórm ula (3 9 ).
5. C alcular el ángulo sólido desde el cual se ve desde el origen de coorde
nadas un cuadrado de lado b cuyo centro es el punto (O , O, a ) ycuyo plano es
paralelo al x , y .
6. Si el producto cpA tiende a cero con un orden infinitesimal igual o m a
yor que el de 1 /r’ en el infinito y si div A = O , probar que es / A . V < P ¿ t = O ,
estando la integral extendida a todo el espacio.
7. D em ostrar que si A es un cam po de vectores continuo y diferenciable,
existen infinitas funciones <p tales que <pA es u n cam po solenoidal.
8. Sea U un cam po de vectores y representemos p or u el módulo de U .
Sea T el versor tangente a las líneas de cam po en cada punto y í el arco de
estas lineas. D em ostrar que una condición necesaria y suficiente p a ra que U sea
solenoidal es que sea d log u /d s = — div T .
190
24. N otas y Co m plem entos de l C a p ít u l o V
F igura 83
191
fó rm ulas I ntegrales
F io u r a 85
F ig u r a 86
192
24. N otas y Co m plem ento s del C a p ít u l o V
F igura 87
193
fó rm ulas Integrales
F ioura 88
194
24. N o t a s y C o m p l e m e n t o s d e l C a p í t u l o V
ItiRuIo entre estot dot vectores, m edido según la orientación fijada. C uando P
ilricribe C , al volver al punto de p artida, el ángulo (p h ab rá variado en un
múltiplo de 2 li ; sea 2 k n (k = núm ero entero, positivo, nulo o negativo).
Tomemos do» puntos diam etralm ente opuestos sobre C y hagamos girar
rnn continuidad este circulo alrededor de ellos. Como el cam po es continuo, el
número k obtenido por la misma operación anterior deberá tam bién variar con
l ontinuidad, y como es entero perm anecerá constante. Al volver a superpo-
iirr C sobre sí mismo, después de girado 180°, el sentido de recorrido de C
H|i.'irece invertido, m ientras que el cam po no h a variado. E n cada punto el
Angulo q) es ahora W = n -f-<P y P °r tanto — d tp , pero como el camjK)
lie integración h a invertido el sentido, la variación total será ahora —2 k j t ,
(¡orno debe ser la misma anterior, resulta íe = — k y p o r ta n to A: = O .
Por otra parte consideremos la fam ilia de círculos menores paralelos a C ,
qiie van desde C hasta el polo O del mismo. H aciendo con cad a uno de
rilo» la operación anterior, p or la continuidad del campo, tam bién k deberá
permanecer constante. Al reducirse C al punto O , como en este p u n to hay
un »olo vector, el ángulo (p varia en ± 2 Jt (el signo depende del sentido de
recorrido), puesto que el vector del cam po es fijo y el versor tangente varía en
± 2 n . En consecuencia resulta k = ± l .
Este resultado es contradictorio con el resultado k = 0 , lo cual prueba
que la hipótesis de p artid a (existencia de u n cam po continuo de vectore» tan-
Krntes) no es admisible.
Si no se impone la condición de que lo» vectores sean tangentes, entonce»
il existen campos vectoriales continuos sobre la superficie de la esfera. Por ejem
plo, el cam po formado por todos lo» versores normales a la misma. E n este
roto vale el siguiente
T eor . 4 : Dado un campo de vectores continuo sobre la superficie de la
alera, sin puntos singulares, la recta de por lo menos uno de los vectores pasa
por *l centro de la esfera.
E n efecto, »1 así no fuera, considerando en cada punto el vector tangente
proyección ortogonal del vector del cam po sobre el plano tangente, tendríam os
un cam po de vectores tangentes sin discontinuidades, en contra del teor. 3 .
El teor. 3 subsiste si en lugar de la esfera se considera una superficie
runlquiera obtenida por deformación continua de la esfera. El hecho es evi-
•Irnte por razones de continuidad. Se tra ta de u n teorem a topològico, que no
ciiinbia p or deformaciones continuas.
Para superficies cerradas que no pueden obtenerse p o r deformación con
tinua de la esfera el teorem a cam bia. Por ejemplo, sobre el toro el cam po for-
nmdo por los versores tangentes a las circunferencias m eridianas es continuo y
rarece de puntos singulares.
En general, se dem uestra que el núm ero mínimo de puntos singulares está
relacionado con la característica de Euler de la superficie.
V er: P. A lexandroff y H . H opf , Topologie, Berlín, Springer, 1935, voi.
I. caps. 12, 13 y 14.
4. Teorem as sobre puntos fijos. Los teoremas anteriores sobre campos vec-
íorinle» pueden servir p a ra la dem ostración de ciertos teoremas sobre puntos
fijos (puntos homólogos de sí mismos en u n a transform ación), de gran utilidad
rii muchos capítulos de la m atem ática. Mencionaremos, como ejemplo, dos de
ello».
T ror. 5: Toda transformación continua (no necesariamente biunivoca) de
la superficie de ¡a esfera sobre sí misma contiene por lo menos un punto fijo
o un par de puntos homólogos diametralmente opuestos.
Demostración : Sea P P' la transform ación dada. Supongamos que no
hubtrrn ning^ún punto fijo, o sea, fuera siempre P ^ P ' . Considerando los^ vec-
lure« P P ', tendremos «obre la esfera u n cam po continuo de vectore*. Según el
U5
F ó r m u l a s Integrales
teor. 4 la recta de por lo menos uno de estos vectores pasará por el centro
de la esfera. Por tanto, p a ra esta recta, P ' es el punto diam etralm ente opuesto
a P.
T eor. 6 : T od a transformación continua (no necesariamente biunivoca)
del plano proyectivo en sí mismo contiene por lo menos un punto fijo.
Demostración: Proyectando los puntos del plano proyectivo desde un
punto exterior O , se tiene una radiación de rectas. T o d a transform ación con
tinua del plano equivale a una transformación continua entre las rectas de la
radiación. Sea a -* a' esta transformación. Cortemos la radiación por una
esfera de centro O ; sea A un punto de ella y a la recta OA ; trazando por
A la paralela a a' tendremos otro punto A ' sobre la esfera. Asignemos a cada
punto A el versor de dirección A A ' . Si a' resulta tangente a la esfera, A A '
será la dirección de la tangente deducida por continuidad. Tendrem os así un
cam po de versores continuo sobre la esfera. Según el teor. 4 hay por lo menos
uno de ellos cuya dirección pasa p or O . Esta dirección será la de una recta
fija de la transformación. Su punto de intersección con el plano proyectivo
de p artid a será u n p u n to fijo.
P ara los teoremas anteriores y otros análogos, ver W . F e n c h e l , “Elemen
tare Beweise und Anv/endungen einiger Fixpunktsátze” , M atem . Tidsskrift, M .
1932.
5. Sobre cam pos solenoidales. E n 3.23 demostramos que todo cam po so
lenoidal es un cam po de rotores, bajo la condición de ser el dominio D en el
cual el cam po está definido el interior de u n paralelepípedo.
El teorema vale con solo suponer que D es un dominio convexo y en
general p ara cualquier dominio tal que no contenga superficies cerradas que
limiten dominios no íntegram ente contenidos en D. P ara estos últimos el
teorem a puede no valer, como prueba el siguiente ejemplo (ver T . M. Apóstol,
Análisis Matemático, Ejercicio 11-34). Sea D el espacio com prendido entre
dos esferas concéntricas de origen O y sea el cam po U = X. |X|“®, donde X
es el vector posición. Sea 2 una superficie esférica de centro O contenida en D
y consideremos sobre ella una circunferencia m enor c. Indicando con 2 '
a la superficie de 2 menos el interior de c el teorem a de Stokes ( (6) - 12)
dice que
/ A . T * = X U .N d a
c S'
H aciendo tender a cero el radio de c, el prim er miembro tiende a cero,
m ientras que el segundo, según ( ( 3 3 ) - 2 3 ) tiende al ángulo sólido sescún el
cual se ve 2 desde O, o sea, a 4 x. La contradicción nos dice que para el dominio
D considerado no existe el cam po A.
196
CAPITULO VI
A P L IC A C IO N E S D E L A N A L IS IS V E C T O R I A L
ds = \ / x ’‘ dt , V =
dt
y el versor tangente
(4) T = - ^ = X' .
ds
En lo sucesivo indicaremos con un acento las derivadas respecto
dcl arco s , conservando el punto para las derivadas respecto del pará
metro general t . El paso de unas derivadas a otras se hace utilizando
la relación (3) , que se puede escribir d s / d t = Por ejemplo,
so tiene
. dt X
X' = X _ =
ds
(5)
dt X (X .X ) X
X "= —
dt .(X ^2\l/2
) ds X^ (X^)*
Escribiendo que T es un versor, o sea, que tiene módulo unidad,
se tiene
(6) X'^ = 1
y por derivación respccto de í , resulta
(7) X '.X " = O ,
197
A p l ic a c io n e s del A n á l is is V e c t o r ia l
198
25. A p l ic a c io n e s a la T e o r ía de C urvas
199
A p l ic a c io n e s del A n á l is is V e c t o r ia l
200
25. A p lic a c io n e s a l a T e o r ía d e C u r v a s
(X 2 )3 /2
(.5 ) t = =
y — [X ^(X A X )2p/ü
b = t a n = - 2 S ^
V ( X AX)í
De aquí, por un cálculo fácil,
(XXX)
(20) T = - B '.N =
(X AX) í
Ejemplos:
1. P ara la hélice circular X (r cos q j, r «en (p, k <p ) es X ( — r sen <p,
201
A p l ic a c io n e s dkl A n á l is is Y s c x o r ia l
202
25. A p l ic a c io n e s a la T e o r ía de Curvas
203
A p u c a c io n e s del A n á l is is V e c t o r ia l
(28) (X - Y) .T = O , (X - Y) .N = - — , (X - Y) .B = .
X XT
Por tanto, el centro de la esfera osculatriz es el punto
(29) Y = X+JL n - - ^ B
que poniendo, por definición,
1
— = o = radio de curvatura
X
se puede escribir (fig. 90) ,
(30) Y = X + eN + — B .
T
El radio de la esfera osculatriz estará dado por
(31) i 2 - = (X - Y)* = 0^ + ^ - ^ y .
204
25. A p l ic a c io n e s a la T e o r ía de C urvas
(33) 0T +
Por consiguiente:
L a condición necesaria y suficiente para que una curva sea esférica
es que su curvatura y torsión estén ligadas por la relación (33) , en U
cual los acentos indican derivadas respecto del arco s .
L a ecuación (33) es equivalente a escribir
c o n stan te.
205
A p l ic a c io n e s del A n á l is is V e c t o r ia l
Io _ ds =
O
are sen —
R
Si la curva es cerrada y en todos sus puntos es o 7 6 O (no tiene puntos
angulosos) será, por tanto,
S td s = O
o
o sea: la torsión total de las curvas esféricas cerradas es nula.
T am bién es cierto el teorem a recíproco: la única superficie que tiene nula
la torsión total de todas sus curvas cerradas, es la esfera. (V er L . A. S a n t a l ó ,
Revista M atem ática H ispano-Am ericana, 1935, voi. 10).
mite derivada continua (o sea, que las tres componentes de E (í) son
funciones con derivada continua respecto de s ) .
U n punto Z de la superficie reglada puede determinarse por el
parámetro í , que fija la generatriz g sobre la cual se encuentra, más
el parám etro X igual a la distancia de Z al punto X . La ecuación
vectorial de la superficie reglada es entonces
Z = Z ( í , X) = X (í) + X E (í) .
U na c u r v a de l a s u p e r f i c i e q u e pase p o r el p u n t o Z estará dada
D o r u n a f u n c i ó n ^ ~ X ( í ) . La tangente a l a c u r v a t e n d r á l a d i r e c c i ó n
d e l v e c to r
f35) Z ' = T + XE' + X'E
206
25. A p l ic a c io n e s a la T e o r ìa de C urvas
207
A p u c a c io n e s del A n á l is is V e c t o r ia l
EJERCICIOS
1· D em ostrar que las normales principales de una hélice circular cortan
siemprr al eje de la misma.
2. H allar el lugar geométrico de los centros de curvatura de una hélice
circular.
3. D em ostrar que la condición necesaria y suficiente para que una curva
sea plana cs que su torsión sea nula.
4. D em ostrar que si c es una cuerda y í el arco correspondiente de una
curva, es Hm - c‘)/s* - x V l2 (para 0) .
5. H allar el centro y el radio de la esfera osculatriz de la hélice circular.
6· A p artir de un punto O de una curva, se tom an las cuerdas O A = c, .
= Cj (a uno y otro lado de O ) . Siendo A B = Ct y representando por T
el área del triángulo O AB , probar que p ara c i , c s , -» O , es lím (ci Ct/T)
= 4 o , siendo q el radio de curvatura en O .
7. Siendo T , N , B los versores tangente, norm al principal y binormal
208
26. A p l ic a c io n e s al E l e c t r o m a g n e t ism o
209
A p l ic a c io n e s del A n á l is is V e c t o r ia l
(4) ro tE + — 4 ^ = 0
C 0Í
/-» 1 0D 4n ,
(5) rot H —---------- — ------- 1 = 0
c dt c
donde c es una constante, que en el sistema de unidades elegido coin
cide con la velocidad de la luz.
Las ecuaciones (1) , ( 2 ) , (4) y (5) son las llamadas ícuactonej
de M axwell, fundamentales para el estudio de las propiedades electro
magnéticas de los cuerpos en reposo.
Diferenciando (1) respecto de t y tomando la divergencia de (5)
resulta la ecuación de conservación de la carga eléctrica, a saber:
(6) div I + — = O .
dt
210
2 6 . A p l ic a c io n e s al E l e c t r o m a g n e t ism o
(8) rot E + — = O
c 0Í
(9) div H = O ,
(10) rotH - — — - — 1 = 0.
c Zt c
Estas ecuaciones tienen como consecuencia que los dos campos E
y H no pueden ser del mismo tipo. Si E es un vector, sabemos que
rot E es un pseudovector y por tanto (8) nos dice que H debe ser un
pseudovector, pues la derivación respecto de í no influye en la manera
como se comportará por un cambio de coordenadas. Por otra parte,
siendo H un pseudovector, rot H será un vector y por tanto, según
(10) , también E e I son vectores.
Podría considerarse invertido este temperamento, considerando a H
como un vector y a E e I como pseudovectores, pero por costumbre
se toma el primer caso por parecer más de acuerdo con la realidad.
T oda la teoría del electromagnetismo puede edificarse a partir de
las ecuaciones de Maxwell. Desde nuestro punto de vista, solamente
interesan algunas consecuencias que pongan de manifiesto la utilidad del
cálculo vectorial. Supondremos, para simplificar, estar en el caso del
vacío o sea del sistema último, lo cual, por otra parte, no restringe m u
cho la generalidad en los problemas particulares que vamos a considerar.
E jem plo :
Supongamos un conductor rectilíneo infinito p o r el cual circula u n a co
rriente de intensidad } . Si la sección recta del conductor es a , la intensidad ;
(cantidad de electricidad que atraviesa la sección p o r unidad de tiem po) ei
el m ódulo de l a , siendo I el vector densidad de corriente que aparece en
la ecuación (1 0 ). Siendo el cam po estacionario es E = cte. y la ecuación (10)
nos dice entonces que se creará un cam po m agnético (efecto de O ersted) y que
el conductor, suponiéndolo de sección suficientemente pequeña, e» u n a linea de
torbellino del mismo.
P o r tanto, según la ley general de Biot y Savart (2 3 .6 ) el cam po m ag
nético será, en cada punto, norm al al plano determ inado por el punto y el
conductor. En cuanto al m ódulo h de este cam po magnético, puede deter
minarse por la ley de Biot y Savart, o bien observando que a lo largo de
una circunferencia norm al al conductor, siendo h constante p o r razón de ii-
m etría, la circulación vale 2 n h r (siendo r el radio de la circunferencia).
Pero esta circulación, según el teorem a de Stokes, es tam bién igual al flujo del
rotor a través del círculo lim itado p o r la circunferencia considerada, que según
(10) vale ( 4 « / í ) j .
Por tanto 2
h = ----- « .
er
211
A p l ic a c io n e s del A n á l is is V e c t o r ia l
(13) E + —— =-Vcp
c ot
,
con lo cual las ecuaciones (10) y (7) se pueden escribir, respectivamente,
, 1 a^A , 1
c'^ 0í^ c
4re
rot rot A + ---------- + — V,cp«---------- I — O
c
, ^
(14)
1 aA
Acp + — d i v ------= — 4 Jt o .
c dt
Al vector A se le puede agregar un gradiente arbitrario sin que
deje de satisfacer a la condición (11) (puesto que rot grad = 0) . Con
viene determinar este gradiente por la condición de que se cumpla la
llamada condición de Lorentz,
(15) divA + - ^ = 0.
c ot
Con esto, las ecuaciones ( 14) se escriben
c- 8 l· c
I
■
que son las ecuaciones de los potenciales A , cp.
L a solución de los sistemas de ecuaciones (16) puede ponerse en una
form a m uy parecida a la del caso de campos estacionarios que vimos en 2 3 .4 .
En efecto, se puede dem ostrar que la solución es, respectivamente,
1 r l(.Q ,t-r /c )
(17) A ( P , f ) = - / —
c J r
1 r o (Q > í — r/c )
(18) (p(P,t) = - / -i r f x ,
c J r
donde r es la distancia | P Q | , los elementos de volumen se suponen en el
punto Q y las integrales están extendidas a todo el espacio.
Obsérvese que los valores de I y de o en el punto Q hay que to
marlos, no en el instante t , sino en el instante anterior t —r /c , con lo cual
212
26. A p l ic a c io n e s al E l e c t r o m a g n e t ism o
(20) ^
d tj
f xdx = —
4n J
f ( E .E ,- l - H .H ,) ¿T .
r r
De las ecuaciones de Maxwell, multiplicando (8) por H , (10)
por E y restando, teniendo en cuenta la relación 16.19 resulta
H .H í + E.Ee = - c div (E A H ) - 4 3 tE .I .
y por tanto, sustituyendo en (20) y aplicando el teorema de Gauss
(21) = +
V 8 r
siendo N el vector normal a la superficie S .
La últim a integral en (21) corresponde a la llamada energía ter-
moquimtca, que se traduce en generación de calor en el volumen V .
La primera integral es el flujo del vector (c /4 jt) E A H a través de
S . Este vector, que vemos representa la densidad de flujo de energía
a través de una superficie cerrada, se llama vector de Poynting.
213
A p l ic a c io n is del A n á l is is V e c t o r ia l
1 0H
(22) div E = O ; (23) rot E + ------------- = O ;
c dt
(24) d iv H = 0 ; (25) ro tH - — - ^ = 0 .
c dt
Eliminando de estas ecuaciones el vector H , para lo cual basta
tom ar el rotor en (23) y tener en cuenta (22) y la ecuación que resulta
al derivar (25) respecto de t , resulta
que es la ciática ecuación de “la cuerda vibrante” , cuya solución general se sabe
que e*
(2 9 ) E , z = f , ( x - c t ) + U ( x + e t)
tiendo f , , f, dos funciones arbitrarias de los argum entos x — c t , x + e t .
A nálogam ente, la tercera com ponente de la ecuación (27) d a u n a ecuación de
la misma form a, cuya solución general será
(3 0 ) H, = g , ( x - e t ) + g , ( x + c t ) .
P ara ver la t relaciones entre las cuatro funciones U , U , g t , g, escribamos
la tercera com ponente de las ecuaciones (23) y la segunda de las ecuaciones
(2 5 ) . R esulta, respectivamente,
- í·' + + W + /.' = O
t’ _ _ g,' - g ; = O
de donde
(31) u = g! , U' = - .
Por consiguiente, u n a solución particular de las ecuaciones de Maxwell
214
2 6 . A p l ic a c io n e s al E l e c t r o m a g n e t ism o
E JE R C IC IO S
1. Probar que las ecuaciones de M axwell p a ra el caso (22) a (2 5 ) en
que no hay cargas ni corrientes, se satisfacen poniendo
1 3^^ 1 3V
E = grad div V ----------------, H = — ro t ——
c* 0í* e dt
•iempre que V (vector de L orentz) cum pla la condición
1 a *v
A V ---------------- = O .
c* 3(·
2. Sea S u n casquete de superficie lim itado p or la curva F y N su
versor norm al en cada punto. Probar que la ecuación (8 ) de M axwell se puede
escribir en form a integral de la siguiente m anera
- — ^ J H .N á f f = J E . T ds
S T
es decir, la circulación de E a lo largo de F es proporcional a la variación
del flujo de H a través de S (ley de inducción de F arad ay ).
3. Probar que el vector de Poynting es un vector, no un seudovector.
4. D e la ecuación (7 ) deducir que el flujo eléctrico a través de cualquier
superficie cerrada es igual a 4 n p o r la carga total contenida en el interior de
la superficie (ley de G auss).
5. Si se suponen varias cargas eléctricas qt (i = 1 , 2 ........... m ) colo
cadas respectivamente en los puntos jP< , el cam po eléctrico por ellas creado
et igual a
i>l
siendo X» el vector de origen P» y extremo el punto donde se considera el
cam po y ri el m ódulo del mismo.
Probar: a) Q ue fuera de los puntos Pi se satisface la ecuación d iv E = O ;
m
b) Q ue es E = — V<P tiendo tp = 2 q t/r i (potencial electrostático).
1
6. Sea q u n a carga eléctrica situada en el pu n to X y —q o tra en el
punto X + A ¿X , siendo A el versor que indica la dirección de la recta que
une las dos cargas. El potencial en el origen de coordenadas debido a la p ri
m era carga es q / r y el debido a la segunda — q / { r + dr) , siendo r = | X )
y por tanto
215
A p l ic a c io n e s del A n á l is is V e c t o r ia l
(A .X )
dr = l X + A ¿ A . | - | X I = --------- d \
T
despreciando los infinitésimos de orden superior respecto de áX.
Por tanto el potencial conjunto vale
q it q (A .X ) d \
tp ^ _ - .
d'jnde también se han despreciado los términos en di? .
Supongamos ahora que q tienda a infinito al mismo tiempo que d \
tiende a cero, de m anera que el producto tenga u n valor constante y finito.
Se tiene entonces lo que se llam a un dipolo. Llam ando a a este valor finito,
el vector M = a A es el momento del dipolo. El potencial en el origen se
expresa entonces por la fórmula
M.X
q. _ — — .
216
27. A pl ic a c io n e s a la M e c á n ic a de fl u id o s
dM
(5)
(6) ^ =
dt Q
Como V puede ser función no sólo del punto x , y , z sino tam
bién del tiempo í , el primer miembro puede sustituirse por
dV 3V I T7 · _L T7· ■
217
A p l ic a c io n e s del A n á l is is V e c t o r ia l
(9) ^
+ ( V . V ) V -t- V tl> -f — V/ » = 0 .
ot í
o también, teniendo en cuenta (7) ,
- i V t^ = [(y . V ) V V A (V A V ) .
218
27. A p l ic a c io n e s a la M e c á n ic a d e f l Oi d o s
3 /0 (p 1 \ 1 a
y las otras dos son las análogas, con las derivadas parciales respecto
de y , z en vez de x . De estas ecuaciones se deduce, por integración
y suponiendo que e es sólofunción de p,
219
A p l ic a c io n e s del A n á l is is V e c t o r ia l
, 18) i r
dt
=
J
f iL .T
dt
+
J
fv . idtl * .
T r
En la segunda integral, puesto que el versor tangente T es d P /d s
siendo P el punto correspondiente de F , puede ponerse
(19) « L = £ ( 'ü ') =
dt d t \ ds/
( 'Í L '1 =
d ,\d t ) di
i. iíL
y por tanto el integrando resulta ser V2 d(V^) , que integrando a lo
largo de una curva cerrada es cero, por ser una diferencial exacta.
En cuanto a la prim era integral, aplicando la ecuación de Euler
en su forma (10) , se tiene
¿20
27. A p l i c a c i o n e s a la M e c á n ic a de f l u i d o s
(21) - ^ = r rot — . N do
dt J Q
B
siendo S cualquier casquete de superficie cuyo contorno sea F .
Según 16.17 es
Vp 1
r o t ------ = V — A V />
Q Q
y por tanto queda
dy
(22) = , V p , da
dt
a
Si o es sólo función de p el producto mixto aparece con dos
factores proporcionales y por tanto se anula, resultando de nuevo el
teorema de Lord Kelvin.
En 22.3 se definieron las líneas y tubos de torbellino, dando al
gunas de sus propiedades que son generales para cualquier campo de
rotores. Para el caso particular de los campos de velocidades y tor
bellinos del movimiento de un fluido, el teorema de Lord Kelvin per
mite deducir otras propiedades de dichas líneas o tubos.
221
A p l ic a c io n e s del A n á l i s i s V e c t o r ia l
EJE R C IC IO S
1. Demostrar que ti para un fluido la densidad et función de la presión,
únicamente puede haber equilibrio si las fuerzas externas derivan de un po-
Uncial.
2. Demostrar que si en. Un fluido en equilibrio las fuerzas exteriores de
rivan de un potencial, las supverficies equipotenciales coinciden con las de igual
presión.
3. Siendo G la resultante de lat fuerzas exteriores que actúan sobre un
fluido por unidad de masa y p la densidad, demostrar que una condición ne
cesaria para el equilibrio (velocidad nula) es rot (o G ) = O .
4. Demostrar que de la condición de equilibrio del problema anterior te
deduce que también debe cumplirse la condición G .ro t G = O .
5. U n fluido incompresible está sujeto a la fuerza exterior G = (2 * —
— y) I — xj + «*K . Suponiendo que esté en equilibrio y que en el origen de
coordenadas la presión sea nula, hallar la presión en cada punto.
6. Supongamos un fluido para el cual se cumplan las siguientes condicio
nes: a ) la densidad es función de la presión; b) las fuerzas exteriores derivan
de un potencial; c) en un instante dado existe un potencial de velocidades.
Demostrar que en todo momento seguirá existiendo un potencial de velocidades.
7. Pro/bar que la velocidad V en un movimiento estacionario de un
fluido incompresible, cuyas fuerzas exteriores deriven de un potencial, cumple
la condición
(rot V . V ) V - (V . V ) rot V = O ,
8. Probar que para un fluido incompresible se cumple siempre la ecuación
d rot V
----------- = (rotV . V ) V + rotG .
dt
9. Supongamos un depósito lleno de un liquido incompresible que se
mantiene a una altura h constante, a pesar de tener en el fondo (que se su
pone horizontal) un agujero por el cual el liquido sale a ima velocidad v,.
Se pide: 1^: Comprobar que el teorema de Bernoulli da en cite cato
222
28. N o t a s y Co m plem entos del C a p ít u l o VI
1 .
— I/· + + — = cte.
P
2 e
siendo g la aceleración de la gravedad, p la presión y z la altura sobre la
base; 2* Determinar el valor constante de esta expresión para el caso de una
partícula situada en la parte superior del líquido y deducir de ello la fórmula
Vi* = 2 gh (teorema de Torricelli).
(3)
Ésta et una ecuación de Bessel, cuya solución general se expresa mediante
las llamadas funciones de Bessel de primera y segunda especie de orden n en
la forma
(4) f = aJ,(,mr) + 6 Yn(m r) .
Las funciones de Bessel han sido tabuladas y se opera con ellas según
ciertas reglas de tipo análogo a las elementales y clásicas de las funciones cir
culares e hiperbólicas. Como fórmulas importantes podemos mencionar:
223
A p l ic a c io n e s del A n á l is is V e c t o r ia l
(12 ) (1 - ti’) n (n + 1) - 5 = 0.
d\i .
Si m n esta ecuación adm ite como solución particu lar la función
P .= 1 ,P . = H , P . = l ( 3 ^ · - l ) , P » = J (5 ü ’ - 3 n ) ,
P . = — (35 n‘ - SOn* + 3 ) , . . .
8
y p a ra las funciones esféricas
P .,. = 1 , P ,., = , P ,,, = (1 - n*)'/» , Pm = J (3 (1* - 1),
224
28. N otas y Co m plem ento s del C a p ít u l o V I
225
A p l ic a c io n e s del A n á l is is V e c t o r ia l
E jtm p lo:
Movimiento de un punto sobre la superficie de la Tierra. Vamos a aplicar
lat fórmulas anteriores al caso dcl movimiento d e un punto sobre la superficie
de la T ierra.
Tomemos el origen de coordenadas en el centro de la T ierra y el versor K
en la dirección del Polo N orte. Sean L , J· dos versores ortogonales fijos en
F ig u r a 92
226
28. N o t a s y Com plem entos del C a p ít u l o V I
G = A + 2 D A V,
o lea
(30) A = G + 2V , a D .
E jto nos dice que el movimiento ocurre como ei a la fuerza de la gravedad
G se le añadiera otra nueva fuerza 2 V r A D (fuerza de C oriolis).
L a ecuación (30) es la ecuación diferencial vectorial del movimiento.
Igualando las componentes de los vectores de ambos miembros se tiene un sis
tem a de tres ecuaciones de segundo orden con tres incógnitas ' ( * ( < ) » > (*) >
z ( í ) ) com plicado de integrar exactamente. Sin embargo, suponiendo, en prim era
aproximación que V r es la velocidad que se obtendría si el movimiento le
produjera con la T ierra en reposo, le pueden deducir d o · coiuecuencias no
tables:
a ) P ara el caso de un pu n to en caída libre, V r est& dirigida hacia el
centro de la T ierra y por tanto V , A D es norm al al plano m eridiano del lugar
y está dirigido hacia el Este. A la fuerza de la gravedad se le suma, p or tanto,
una fuerza horizontal dirigida hacia el Este. D e aq u í: por efecto de la rotación
de la Tierra, los cuerpos que caen libremente sufren un desvio hacia el Este.
b) P ara el caso de u n movimiento horizontal (por ejemplo el caso de
los vientos en. m eteorología), el vector V r A D está dirigido hacia la derecha
de Vr en el H em isperio N orte y hacia la izquierda en el Hemisferio Sur.
Basta observar, p ara verlo, que en el Hemisferio N orte D está dirigido hacia el
exterior de la T ierra y en el Hemisferio Sur hacia el interior. E n consecuencia:
por efecto de la rotación de la Tierra, los cuerpos en mowimiento horizontal
sufren un desvio hacia ¡a derecha en el Hemisferio Norte y hacia la izquierda
en el Hemisferio Sur.
227
LLi!
Segunda Parte
TENSORES
m ·
CAPITULO VII
T R A N S F O R M A C IO N E S L IN E A L E S . M A T R IC E S
231
T r a n s f o r m a c io n e s L i n e a l e s . M a t r ic e s
232
2 9 . E l E s p a c io A f ín de n D im e n s io n e s
233
T r a n s f o r m a c io n e s L i n e a l e s . M a t r ic e s
EJER C IC IO S
L Con la definición de distancia deducida de la fórm ula (4 ) probar:
a ) la distancia entre dos puntos es nula únicam ente si los puntos coinciden; b)
para tres puntos cualesquiera A , B , C vale entre sus distancias la propiedad
triangular A C AB B C , en la cual el signo igual puede valer única
m ente si los tres puntos están en línea recta.
2. El im poner la condición de que las coordenadas xi sean números
reales significa que nos limitamos al espacio euclidiano real. Si las xi pueden
ser números complejos, las mismas definiciones anteriores dan los espacios afín
y euclidiano complejos. Probar que en este caso com plejo la distancia entre dos
puntos puede ser nula sin que los puntos coincidan (si n ^ 2) . Por este
motivo la definición de distancia (4 ) no sirve en el caso complejo. Probar que,
en cambio, la definición
rf* = (y, — x ,)(y i — x i) * - f ( y . - x . ) ( y . — x>) *-{-. . . - f ( y » - x . ) (y» - x .)*
donde el asterisco indica el complejo conjugado, no adolece de ese defecto.
3. El punto M será el punto medio del segmento A B si A M = M b .
Si Xl son las coordenadas de ^4 y y< las de B , calcular las coordenadas
de M .
4. ¿C uál es la dimensión del espacio que representa el conjunto de los
triángulos del plano? ¿Y el de los triángulos equiláteros? D efinir en estos
espacios u n a m étrica euclidiana [de la form a (4)] e interpretarla cn el plano
de los triángulos.
5. Si en la definición de distancia (4 ) algunos de los términos del se
gundo m iembro son negativos, se dice que el espacio es p s e u d o e u c lid ia n o . Por
ejemplo, en el espacio { x , y , R ) de las circunferencias del plano (x y coor
denadas del centro, R el rad io ), se puede considerar la m étrica í f = (xi — xs)’ +
+ (y» — y«)* — { R l — R t ) * . E studiar la representación geométrica de esta
distancia en el plano de la» circunferencial.
234
3 0 . T r a n s f o r m a c i o n e s L i n e a l e s . M a t r ic e s
A = «21 « 2 2 · · ■. ÉÍ2P
(2 )
.« íl • « w j
B = b¡2 ■ · . &2, •
(^)
.b r. br2 . .
D e f . 2:
Se llama t r a n s f o r m a c i ó n l i n e a l p r o d u c t o B . A a la trans
formación de Rp en R / ' obtenida como resultado de verificar suce
sivamente las transformaciones A y B .
235
T r a n s f o r m a c io n e s L i n e a l e s . M a t r ic e s
(5) a:/' = 2 2 { k = \ , 2 , . . . ,r )
{>1 k=l
y por tanto es otra transformación lineal C cuya matriz es
Cll C12 . . · C-íp
Observaciones:
1. Dos matrices son iguales cuando dan lugar a la misma trans
formación lineal, o sea, en consecuencia, cuando tienen iguales todos sus
elementos.
2. Si una matriz tiene q filas y p columnas, se dice que es del
tipo q X p . Si q ^ p , la matriz se llama rectangular, y si q = p
cuadrada.
3. Para que el producto de dos matrices B , A esté definido es
necesario que si B es del tipo r X q , A sea del tipo q X p . El pro
ducto es entonces del tipo r X p .
4. Si convenimos en representar por x , x' a las matrices de una
sola columna formada por las coordenadas respectivas, o sea
r ■ 1
Xt Xt
•
•
(8 ) X =
1 X ' =
•
•
•
«
. . . V .
con la definición anterior de producto de matrices, la transformación
lineal (1) se escribe
(9 ) x> = A x .
236
3 0 . T r a n s f o r m a c i o n e s L i n e a l e s . M a t r ic e s
237
T r a n s f o r m a c io n e s L in e a l e s . M a t r ic e s
EJE R C IC IO S
1. Escribir las ecuaciones de la transform ación lineal A que hace co
rresponder a cada punto ( x , y , z) del espacio ordinario su proyección orto
gonal sobre el plano * -|- y -f- z = 1 . C alcular A ' .
2. Escribir las ecuaciones de la transform ación lineal A que hace co
rresponder a cada pun to { x , y ) del plano, el que resulta de una rotación
de 60° alrededor del origen de coordenadas. Luego las de la transformación
B que hace corresponder a cada punto el resultado de una traslación de am
plitud a paralela al eje x . H allar A . B y B . A (tan to como transform a
ciones como p a ra sus matrices correspondientes).
3. Escribir las ecuaciones de u n a simetría, en el plano, respecto de la
recta x — y = O .
4. D ad a la m atriz A y t i producto A . B , ¿en qué casos se puede de
term inar B ?
5. C om probar (13) p ara las matrices
3 O
Í3 0 -1 s-i
-1 O
A = 0 0 0 1 B =
4 -1
.3 — 1 2 OJ 5 O
6. D ar ejemplos de matrices no nulas cuyo producto sea la m atriz nula.
7. H allar las condiciones que deben cum plir los coeficientes de la trans
formación lineal del plano
x' = a x + b y + c , y' = p x + g y + r
238
31. M a t r ic e s C uadradas
31. M A TR IC ES CUADRADAS
239
T r a n s f o r m a c io n e s L i n e a l e s . M a t r ic e s
det. ^ = I ^ I = I fli, I .
En ese caso, la solución está dada por la regla de Cramer, a saber
(5) Xh = aj),x¡' (h = 1 , 2 n)
J-l
con
(6) a„ - - J 7 J - ·
c») ¿ ¡I
lo cual no expresa otra cosa que la propiedad bien conocida de los de
terminantes que dice: “la suma de los elementos de una fila por sus
adjuntos es igual al determinante y la suma de los mismos elementos por
los adjuntos de una línea paralela es nula” .
Los símbolos bij definidos por las condiciones (10) sellaman sím
bolos de Kronecker y se utilizan con m ucha frecuencia.
240
r
31. M a t r ic e s C uadradas
= E-^ = E
y multiplicando a la derecha por A ambos miembros
(12) (A-^)-^ = A .
c) La inversa de la traspuesta de una matriz es igual a la tras
puesta de la inversa.
En efecto, aplicando 30.13 se tiene
[A .A -^ y = (A-^)^.A* = E< ■= E
y multiplicando a la derecha por (^4')"^ ambos miembros, resulta
(13) (A-^)‘ = (^ ')-*
conforme al enunciado.
1 0 1J . 0 - 2 1 j
A plicando (13) resulta
1r - 1 % V ,' ■ 0 -V 2 — V2 '
A = V, 0 -1 f V. 0 —1
1 -1 1 .1 1 0 .
241
T r a n s f o r m a c io n e s L i n e a l e s . M a t r ic e s
2. L a matriz
1 0 o Ì
O 1 0
A = O O 1
O o o
ei nilpotente de índice 4 , puesto que
O O 1 o' O o o
0 0 0 1 o o o
A‘ = A‘= A* = o
0 0 0 0 o o o
0 0 0 0 o o o
5. Grupos lineales general y especial. Recordemos de la teoría de
determinantes que el producto de dos de ellos (del mismo orden) se
verifica por la misma regla que el producto de matrices, es decir, vale
la relación
(15) det ( ^ .B ) = (det ^ ) . ( d e t B)
De aquí, poniendo B = , resulta
242
31. M a t r ic e s C uadradas
EJER C IC IO S
1. U na m atriz cuadrada cuyos únicos elementos distintos de cero son los
de la diagonal principal se llam a matriz diagonal. Probar que la suma y el
producto de matrices diagonales son nuevam ente matrices diagonales.
2. Buscar la m atriz de la transformación que a cada p u n to del espacio
hace corresponder su proyección ortogonal sobre el plano a x \ - b y - \ - c x - \ - d = 0 .
Probar que es idem potente y justificarlo geométricamente.
3. Probar que si A . X — X . A cualquiera que sea la m atriz A , en
tonces X es de la form a q E { q — escalar).
4. Probar que A* , A es siempre u n a m atriz simétrica.
5. D em ostrar que el determ inante de u n a m atriz antisim étrica de orden
im par es siempre nulo.
6. Si A es antlsim étrica, p ro b ar que A* es simétrica.
7. Si A , B son m atrices simétricas, p ro b ar que el producto A . B ei
simétrico solamente si A . B B .A ,
8. Probar que ú A , B son antisimétricas, la com binación A . B — B . A
es también antisimétrica.
9. Si {i z= 1 , 2p) son las coordenadas de un espacio afín
y yi (i = l , 2 q) las de otro, se llam a j u m a directa de los dos espa
ciosal espacio afín de dimensión p + q , cuyos puntos tienen las coordenadas
( x t , X t, X r, y i , y t , , Vt) . Si se tiene u n a transform ación lineal A
en el prim er espacio y o tra B en el segundo, ellas inducirán u n a transform a
ción lineal en el espacio sum a, que se llam a suma directa de A y B . La. m a
triz de esta transform ación se llam a sum a directa de las m atrices A , B y se
representa p o r
.1 O n
A Bz= \f^ _ I .
Lo Bj
a)
Probar las siguientes propiedades de la suma directa:
b)
(A e B) e c = A e (B e
{ A l ® B.) (A , e & ) = A t A , B,B»
c)
243
T r a n s f o r m a c i o n e s L i n e a l e s . M a t r ic e s
244
3 2 . T r a n s f o r m a c io n e s y M a t r ic e s O r t o g o n a l e s
245
T r a n s f o r m a c i o n e s L i n e a l e s . M a t r ic e s
(11) [ “c i.
las condiciones (10) de ortogonalidad son
(12) a» + 6 * = l , ac + b d = 0 , + =
Como son tres ecuaciones y cuatro elementos a , b , c , d resulta
que lasmatrices ortogonales de segundo orden dependen de un solo
parámetro. Para ponerlo de manifieste, pongamos
(13) a = eos 0 , b = ± sen 0 .
El signo ± de 6 se puede suprimir,suponiendo que 0 puede
tom ar valores positivos y negativos. Con estos valores lasecuaciones
(12) dan = eos“ 0 , c® = sen* 0 , y teniendo en cuenta las posibles
combinaciones de signos para que se cumplan (12) y que 0 puede ser
positivo y negativo, resulta que:
Las matrices ortogonales de segundo orden con | .4 | = -t 1 son
de la forma
f COS0 sen0
^ ^ ~ [-se n 0 COS0
y las de | .4 | = — 1 , de la forma
'eos 0 sen 0'
l^senO —cos0^
El parám etro 0 puede tomar también valores imaginarios. Por
ejemplo, para el caso A * , poniendo 0 = i (p y recordando que
(16) costcp = chcp , sentcp = tshcp
resulta que la expresión general de las matrices ortogonales de segundo
orden con elementos imaginarios y determinante + 1 , es
2 4 tí
33. N otas y Co m plem en to s del C a p ít u l o VII
ch q) i sh cp 1
(17) A* =
—tshtp chq) J
Son im portantes las siguiente» propiedades, cuya dem ostración dejamos
como ejercicio al lector:
1. Probar que la m atriz producto de dos m atrices correspondiente» a lo»
valores 0 i , 0 i del parám etro es la correspondiente a 0 i + 0 j .
2. Probar que la» mutrices A* form an grupo y, en cambio, las A~ no.
EJER C IC IO S
1. Probar que son ortogonales las siguientes transformaciones:
o) Xl = X, , Xt = Xt , Xt' = Xl .
6) X i'= — X t, Xt — X l, Xt = X t.
V2 V2
Xl X t , Xt ™ ““ X t) Xt X* f Xi Xl ·
«) X l'= — (aTi — 2 *1 — 2 x t) , Xt = — ( — 2 *1 + Xl — 2 X i ) ,
3 3
Xt = — ■ ( — 2 Xl — 2 Xl + Xt) .
3
2. Probar que las transformaciones ortogonales de determ inante + 1 for
man grupo y las de determ inante — I no.
3. D em ostrar que si ./l es sim étrica (antisim étrica) y B ortogonal,
H ' A B es simétrica (antisim étrica).
4. Probar que si se perm utan la» columnas de u n a m atriz ortogonal, sigue
»icndo ortogonal.
5. Si A , B son matrices ortogonales, probar que la suma directa de
ambas tam bién es ortogonal (ver apartado 31, ejercicio 9 ).
6. Probar que toda m atriz A n o singular (d e determ inante no nulo)
e» igual al producto de una m atriz simétrica p o r o tra ortogonal.
7. Si A = B C , con B simétrica y C ortogonal, probar que = A A*,
8. P robar que si es simétrica, tam bién lo es A ~'‘ .
33. NOTAS Y C O M PL EM EN TO S D E L C A P IT U L O V H
247
T r a n s f o r m a c i o n e s L i n e a l e s . M a t r ic e s
= 2 (E + í ) - ! ( £ - S)
o sea
(1 ) A = (E + 5 ) - i (E - S ) = ( E - S ) {E + 5 ) - i .
Análogam ente se obtiene
(2 ) S {E + A ) - ^ (E - A ) = { E - A ) (E + A ) - i .
D e aquí se deduce que S es antisimétrica. E n efecto, de la prim era
igualdad se deduce E — A = (E + A ) S de donde, trasponiendo,
E - A* = S* [E + A*) .
M ultiplicando a la derecha por A y siendo esta m atriz ortogonal por
hipótesis, resulta
A - E = S* (A + E)
de donde
5» = (.4 - E ) (A + £ ) - i
que junto con (2) da 5 + 5 ' = O y por tanto S es antisimétrica.
Recíprocam ente, toda expresión (1) con S antisimétrica da lugar a una
matriz ortogonal. En efecto, de ( 1 ) se deduce (E -{■ S) A = E — S y tras
poniendo
A t (E + S*) = E - S*
o sea, por ser S antisim étrica,
A t ( £ - 5 ) = ( £ -{- S )
de donde, m ultiplicando a la derecha p or {E + S)~^ y teniendo en cuenta
(1 ) , resulta
A*A = E
lo que prueba que A es ortogonal.
Ejemplo:
Tomemos
f O — 1 Oí
S = 1 O 2
O -2 O
con lo cual será
' 1 1 0' ' 5 1 -2 'l
E - S = -1 1 -2 (E -1- -1 1 -2
vi
. 0 2 1. —2 2 2J
y po r tanto
r 4 2 - 4 I
A = (E + S)-^ (E - S ) = — -2 -4 -4
6
(.-4 4 -2J
deíbe ser ortogonal, como efectivamente es fácil com probar.
248
CAPITULO VII!
TEN SO RES C A R T E S IA N O S
249
T e n s o r e s C a r t e s ia n o ·
Ejemplos:
1. Si la ecuación <ti x< = O se verifica p a ra valores cualesquiera de las
variables x» (f = 1 , 2 , . . . , n) , debe ser oi = O . En efecto, si hubiera
un particular a» v* O, tom ando todas las variables iguales a cero menos x » ,
no se cum pliría la hipótesis.
2. Si la ecuación o i j x i x j = O se cum ple p a ra valores cualesquiera de
las variables, debe ser <7i) + = O . En efecto, tom ando todas las variables
nulas menos la xi , resulta que debe ser a u = O (p a ra todo i; el índice i
sin sum ar). Por otra p arte xi x; es factor común de a u -|- a/, y por tanto,
tom ando todas las variables nulas excepto las x i , x / , resulta el enunciado.
3. Dem ostrar, de m anera análoga, que si a i / t x i x « x t = O, p ara valo
res cualesquiera de las variables, debe ser a.;» + <*/»i + = 0.
251
T e n so r e s C a r t e sia n o s
252
3 4 . T e n so r e s C a r t e sia n o s
y por tanto, aplicando (12) p ara cada u n a de las componentes t ' n buscadas,
resulta que ellas son los elementos de la m atriz
f -2 O - n
1 O 2
L O 1 2J
exactamente igual a la (8) del caso n = 3 , sólo que ahora la suma del
segundo miembro se sobrentiende extendida desde h = .1 hasta h = n .
Se puede así establecer, de m anera general, la siguiente
D e f . 3: D ad o el espacio euclidiano w-dimensional, se llam a ten
sor cartesiano d e orden p al conjunto d e n’’ com ponentes " · *p
que por un cambio de coordenadas de la forma (19) se transforman
según la ley
(21) »2 •••»p 5
los índices repetidos h i , h z , . . . , hp se entienden sumados de 1 a n .
También aquí vale la propiedad transitiva mencionada en 3 4.2.
Puesto que las fórmulas son idénticas para cualquier número de
diinonsiones, en lo que sigue supondremos, salvo indicación expresa,
(juc estamos en el espacio de n dimensiones.
Pruébese como ejercicio que el número de componentes de un
tensor de orden p es n*’ .
Observación sobre la notación. En cálculo tensorial se representa
»irini)rc un tensor por una componente genérica. Así, se dice “el tensor
ti)“ j>ara indicar el tensor cuyas componentes son las í» /. De esta
mancrii el mismo tensor puede representarse indistintamente por tu ,
Ihh , ttm, etc. De igual manera, al hablar del “vector Uj” entendere
mos (>1 vcctor de componentes , y poi tanto el índice genérico t
puede sustituirse por cualquier otra letra.
253
T enso res C a r t e s ia n o s
(24) cos 0 =
EJER C IC IO S
254
3 5 . O p e r a c io n e s con T e n s o r e s C a r t e s ia n o s
255
Fensores C a r t e s ia n o s
256
3 5 . O p e r a c io n e s con T e n so r e s C a r t e sia n o s
257
T enso res Ca r t e s ia n o s
3 at.
(6) aihfljfc íhfc,.
OXm
donde se ha puesto, como haremos siempre, para abreviar,
258
3 5 . O p e r a c io n e s con T e n so r e s C a r t e sia n o s
258
T ensores C a r t e s ia n o s
o sea,
Wigp — flinv «ps **ml»
lo que prueba el enunciado.
Se comprende con estos ejemplos que el criterio y su método de
demostración son generales. Se puede por tanto enunciar de manera
breve el siguiente criterio, llamado también ley del cociente·.
Si el producto (contraído o no) de las n" componentes de un ente
u de p Índices, por un tensor cualquiera de un cierto orden, produce
siempre un tensor, se puede afirmar que el ente u es un tensor.
En este enunciado, como se desprende del ejemplo 1 considerado,
los invariantes van incluidos como tensores de orden cero.
EJE R C IC IO S
1. En (8 ) y (13) se han definido el rotor de un vector (que es u n tensor
de segundo orden y que no debe confundirse con el pseudovector llam ado tam
bién rotor p ara n = 3) y el rotor de u n tensor antisimétrico de segundo orden.
Probar que rot ro t «« = O.
2. Si Fi/* es u n tensor totalm ente antisimétrico, probar que tam bién lo
es el tensor
F im .m — F jtn .i -\-Ftm t,i — F m ll.t
llam ado rotor de Fi/* .
3. D ado un escalar cp = q) ( ati , , . . . , * , ) probar directam ente que
cp,i cp.< es un invariante (m ódulo del gradiente o prim er parám etro diferencial
de Beltram i) y que tam bién (p,i. es otro invariante (laplaciano o segundo p a
rám etro diferencial de B eltram i).
4. Dado un tensor t i n dem ostrar que las
t(lí») = tilt - f t)tl 4- till -f- ti»/ -1- t m - f (/It
son componentes de un tensor simétrico y las
= til* + t i n tkii — t u l — t t n — tu»
son componentes de un tensor totalm ente antisimétrico.
5. D em ostrar que si u i , v i , wi son tres vectores del espacio afín de n
dimensiones, las cantidades
Ui Ui u,
h ii, =
Oi Vi Vk
Wi Wl Wt
son componentes de un tensor antisimétrico.
(1) 8,;
O si j .
Queremos demostrar ahora que estas bij son componentes de un
260
36. T en so r es de S egundo O rden
(2) 8u = —1 si i> ;
O si i= j.
No hay ningún inconveniente en definir u n tensor que en un particular
listema de coordenadas tenga estas com ponentes; pero en otro sistema las com
ponentes serán
. / » . \
6 'u = aji 8ai = 2 I 2 au, au, — 2 at» a>» )
(■1)
donde cn el num erador se entiende el adjunto del elemento ti, en el
determinante í . Se verifica:
b) Las Xl, son componentes de un tensor.
Para demostrarlo habrá que ver su ley de transformación por un
rainbio de coordenadas. Como ya observamos en 31.1 para un caso
iin.'dogo, cs
261
T enso res C a r t e sia n o s
262
36. T e n so r es de S egundo O rden
263
T e n so r e s C a r t e s ia n o s
Ann O
U na vez halladas las raíces de esta ecuación, los sistemas lineales
(8) permiten calcular los coeficientes « i / .
Obsérvese que si no interesan los coeficientes de la transformación
ortogonal, sino únicamente las componentes no nulas A'i del tensor
transformado, basta resolver la ecuación (9) y sus raíces serán preci
samente las A ' i .
Éste es el esquema general del método. Falta completarlo con al
gunos detalles esenciales, a saber:
Las raíces de la ecuación secular (9) , suponiendo el tensor A a
real y simétrico, son siempre reales.
En efecto supongamos que hubiera una raíz q imaginaria. Su
conjugada Q también sería raíz. Sea y i la solución del sistema
{A ij - b i j Q ) y i = 0 {i = 1 , 2 , , n) .
Sustituyendo Q e y/ por sus conjugados será también
y, = 0
o sea
A ijy f = Qyi , A i)y f = Q y i .
M ultiplicando la prim era ecuación por yi y la segunda por yi y
sumando respecto de i , resulta
y ¡ y i = e Vi yi , A ij y j y i = 0 yi yi .
Los primeros miembros son iguales, dada la simetría de A n ;
luego o yi yi = Qytyi y como yi yi es siempre positivo, debe ser o = e .
o sea, o es real.
264
36. T en so r es de S egundo O rden
265
Te n so r e s C a r t e s ia n o s
1 -0 -4 6
— 4 - 3 - 0 - 2 = - o’ -F 63 o + 162 = O
6 - 2 2 - 0
266
36. T enso res de S egundo O rden
— — 4fla + 6aa = 0
— 4 Cii — 12 <7a — 2 a» = o
6 íiji — 2 fla — 7 a» = O
cuya solución en función de an es
011 = — 2 On t a« = — 2 fla
P ara Oi = — 6
7 fl« — 4 a» + 6 a» = O
— 4 an + 3 aa ~ 2 aa = O
6 an — 2 a a + 8 a» = O
x ’í = ± — (xi — 2 x1 — 2 X l)
3
* 1 = ± — (— 2 *1 -H ATI — 2 x$)
3
1 -0 0 0
0 3 -p 2 =
0 2 -Q
267
Te n s o r e s C a r t e s ia n o s
flu O O '
O Oa — 2 an
O 2 Oa ,
donde a u , a n , a„ se determ inan p o r las condiciones de ortogonalidad, resul
tando oi, = 1 , a„ = ± l/V S T an = ± 1 /V S ^
Por tanto, la transformación ortogonal que hace pasar (14) a ( 1 5 ) , es
V5 V5
EJERCICIOS
1. D em ostrar que si p ara u n tensor u n es u<j uj» = 8ti>, el determ i
nante I Un I vale ± 1 .
2. Probar que si tt¡ es antisimétrico, el determ inante de las Xn defi
nidas por (4) es simétrico o antisimétrico según que n sea im par o par.
3. Con las notaciones del 3 6 . 2 , probar las relaciones
3 log X 3 log t
—----- , —------ = T(> .
3T(/ 3 tu
4. R educir a la forma diagonal m ediante u n a transform ación ortogonal
el tensor cuyas componentes son los elementos de la m atriz
f_ 3 8 3/ 2Ì
I 8 1 2
I 3/2 2 2
268
37. PSEUDOTENSORES O DENSIDADES TENSORLALES
269
Te n s o r e s C a r t e s i a n o s
270
37. P s e u d o t e n s o r e s o D e n s id a d e s T e n s o ria le s
(9) T i = (ji , T i = ín , T i =: (m .
Por ejemplo, de dos vectores u , , vi se deduce el tensor t u zz Ui a, — ui vt
y de éste la densidad vectorial o pseudovector (9) que no es otra que el pro
ducto vectorial de u· por V t, que con la notación actual se puede escribir
(10) ( u A v ) t = Eím u ¡í;»
E n particular, el m omtnto de un vector ui aplicado en el p u n to x i , x , ,
K», respecto del origen de coordenadas es el pseudovector ( 4. 13)
(1 2 ) trn = e«í» X! u» .
Análogam ente, d e un vector ut se deduce, por diferencia de derivadas
parciales cruzadas, el tensor t u = u i j — u ,., y de aquí la densidad dual, que
ei precisam ente el ro to r de u<, que con la notación actual se escribirá
(11) T, = t,ixU„.f .
2. Si ■ · * *, tensor de orden n totalmente antisimétrico, tiene
una sola com ponente estricta t = f a ...,, pues cualquier otra o es nula o bien
vale H- T ó — T . Se puede escribir
'-i,1*2
i
lo que nos dice, teniendo en cuenta las leyes de transformación de tt^ ‘
y que: la único componente estricta de un tensor totalmente anti
simétrico de orden n , es una densidad escalar.
EJER C IC IO S
1. Probar que
8ip 6<r
«ÍP V
8;^ 8/fcr
y en particular
= 6ip 5/« — Sit .
2. P robar la identidad
6p, = e ,n 5 if -f- en· 8/» -J- s</« 5»»
3. Probar la relación
Ut v¡ Un
fu» = Vt Vi Vt
Wl Wl Wl
luponiendo que para » = 1 , ;' = 2 , í: = 3 el determ inante del segundo miem
bro valga -f- 1 .
5. E nunciar y probar la “ley del cociente” p a ra tensores y pseudotensores.
Ejemplos:
a) Si el producto T i i t V i es un pseudotensor S j t cualquiera que sea el
vector D(, entonces T i / t c» u n pseudovector.
271
T en s o r e s C a r t e s ia n o s
272
38. T e n s o r e s Is o tíó p ic o s . U n ic id a d de O p erad o res V e c to ria le s
x ’i = Xj , x 'i = Xi
y las demás coordenadas invariables, debe ser (con las i y las j no
sumadas)
w'n = üii, aii¡ Uhk = a-iit = «y/
y por tanto, llam ando X al valor común de las componentes que tienen
los dos índices iguales, resulta que efectivamente debe ser U i¡ = X h a .
c) No existen pseudotensores isotrópicos de segundo orden, excepto
para el caso n = 2 , en el cual los únicos pseudotensores isotrópicos son
los múltiplos del d e Levi-Civita.
En efecto, supongamos que u¡j sea ahora un pseudotensor isotró-
pico de un espacio euclidiano de dimensión n > 2 . Sean i , j dos
índices distintos cualesquiera y fijemos un tercer índice k . Considere
mos el cambio de coordenadas
(2) X i Xi , X j — Xj , x'jf — X}¡ , x'm Xm
para todo m distinto de i , j , k . Este cambio de coordenadas es orto
gonal y su determ inante vale + 1 . Por tanto
W'i/ = dih O-jk ^hk = Ojk UiJt = — Uii
y si u'ij debe ser igual a «jy, resulta «jy = O .
Para las componentes de índices iguales, fijemos un índice i y
consideremos la transformación
x 'i = — Xi , x'm = Xfn
para todo m distinto de i . El determinante de los coeficientes de
esta transformación ortogona/ vale ~ 1 y por tanto se tiene (con la i
no sumada)
U 'ii = — Oit, flijj Mwfc = ff»¡t « jj¡ = — M ii
273
T e n s o r e s C a r t e s ia n o s
j, k
x 't = Xi , X 'i = — Xj , x 'j, = Xh
(i,j, k x 'i = Xi
diferentes) debe ser
, x 'j
274
38. T e n s o r e s Is o tró p ic o s . U n ic id a d de O p erad o res V e c to ria le s
275
T ensores C a r t e s ia n o s
EJE R C IC IO S
1. Probar que el único invariante de segundo grado que se puede form ar
con las componentes de u n vector es el cuadrado de su módulo.
2. P robar que el único invariante de segundo grado que se puede form ar
con las componentes de dos vectores es una combinación lineal con coeficientes
constantes de su producto escalar y de los cuadrados de sus módulos.
3. P robar que, p a ra n = 3 , como combinación lineal con coeficientes
constantes de los productos de las componentes de dos vectores no se pueden
form ar las componentes de ningún vector; en cambio se puede form ar u n único
pseudovector, que es el producto vectorial de ambos vectores.
276
39. N o t a s y Com plem entos del C a p ít u l o VII
Bi = — (A a — A a ) , Bi = — (A n — A a ) , B, = — {Aa — A n ) ,
277
CAPITULO IX
A PL IC A C IO N E S D E LO S T E N S O R E S C A R T E S IA N O S
278
4 0 . E jem plo s de T e n so r e s C a r t e s ia n o s . A p u c a c i o n k
f
vale o = {xi Xi) = l/l'>· lo que da una interpretación geométrica del
momento de inercia.
279
A p l ic a c io n e s de los T e n so r e s C a r t e sia n o s
280
40. E jem plo s de T e n so r e s C a r t e s ia n o s . A pl ic a c io n e s
281
A p l i c a c i o n is de LOS T e n s o r e s C a r t e s i a n o s
del problema, que permiten escribir (7) . Si las T(i> fueran tres vec
tores cualesquiera, sus componentes no podrían tomarse como compo
nentes de un tensor, como es evidente según su ley de transfonnación.
Ecuaciones de equilibrio. Veamos ahora la relación entre las fuer
zas que actúan sobre un elemento de volumen del medio y las tensiones
sobre la superficie del mismo elemento.
Consideremos de nuevo el paralelepípedo rectánprulo S con un
vértice en el punto P y aristas A;ci, Ax^, A x i . Si F es la fuerza
por unidad de volumen que actúa sobre el medio, la que actúa sobre
el volumen AV = Aa:, Ax^ Ax¡ de S será F Á V . Si el medio
está en equilibrio, esta fuerza debe ser equilibrada por la suma de las
tensiones que actúan sobre las caras de S". La tensión corres
pondiente a la cara que pasa por P y es perpendicular al eje x^, es
T(i) ( xi , X2 , «3) Axi Ax 3 y la correspondiente a la cara paralela es
T(i) (a:, -I- Aati, x¡ , ATs) Axi Ax¡ ; la resultante de ambas será
( 9) (T ( l ) ( X l + A x i , X 2 , X s ) - T ( „ (aTi, X 2 , X 3 ) ) A x 2 A x s =
= T<a,., A V .
Haciendo lo mismo con las tensiones correspondientes a las caras
perpendiculares a los ejes x^, x^ y escribiendo que la suma de estas
tensiones más la fuerza F A F debe ser nula (primera condición de
equilibrio), resulta
(10) F - ^ T α,.i= 0
Ésta es una ecuación vectorial. Descomponiéndola en sus compo
nentes, se puede escribir F¡ 4- T( í ,/, í = O, o sea
(11) F¡ + E i,,i = 0 .
Estas ecuaciones nos dan las componentes de la fuerza por unidad
de volumen en función del tensor de tensiones.
Las seffimdas condiciones de equilibrio se obtendrán escribiendo
que los momentos de la fuerza v de las tensiones respecto de los ejes
coordenados deben tener la resultante nula. El momento de F A F
^fuerza aplicada en el punto P (x, . x^, x^^)) . respecto del eje x, . se-
ETÚn 37.12 es ZmX i F k A F . El momento de T ,h A a t, Aa:, . análoga
mente, es e.,!ic xiT(T,jt Ax, Ax, v la resultante entre este momento y
el correspondiente a la cara opuesta del naralelepípedo rectángulo S
análosf-amente a (9Ì será CF-Kit x, 7’n u ) .iA F .
De igual manera. los momentos resultantes de las tensiones de las
otras caras respecto del mismo e¡e at, valen (^uk x 1 T A V y
(p-nk Xi T(^iitc) A V respectivamente. Por tanto la condición de equi
librio respecto del eje Xi es
(12) Zi i kXf Pk + (ei;7¡ Afy 7’({)s),< = 0 .
Como la misma condición debe valer para los otros ejes Xí , Xí
se puede escribir, en general,
282
40. E je m p lo s de T en so res C a rte s ia n o s . A p lic a c ió n »
en.
de u n m edio eUstico, son fenómenos relacionados entre sí. Es
decir, las
las en,
son funciones de las
formaciones pequeñas se puede luponer que las
es decir
En
E n prim era aproximación y p ara de
soa funciones lineales de
(15)
siendo 0 = í»» la dilatación
E li ~ X 6 5<i -f- 2 lie ti
(5 ) y X, (i dos escalares que dependen del medio
(coeficientes de elasticidad de Lam e).
,
En vez de X , n es costumbre utilizar el llamado módulo de Y oung £ y la
razón de Poisson a definidos respectivamente por
(16)
^
E —
n ( 3 X + 2 (i)
--------------------
X- f M
,
<y — ---------------- -
X
2 ( X- h í » )
de donde se deduce, recíprocam ente,
oE E
(17) X = --------------------------- ti = ---------------- .
(l-2o)(H-<J) 2(1+0)
Con esto, (15) se puede escribir, despejando
(18)
EEn 1 -i- <r
= ----------
—-------- — 0 8tj
2o —1
a
(19) en En
1 -fo
= ---------- “ —
£
a
8*/ ·
S
Las fórmulas f l l ) , (15) y (4 ) perm iten ej^ re sa r la fuerza Fi por unidad
de volumen en función del vector de la deformación «< . En efecto, sustituyendo
en (11) los valores (15) y (4 ) resulta, recordando que
(20) P ; + (X + H ) «MJ + = O
O=en,
o bien, m ediante los coeficientes E y a ,
1 ^ ■
(21) Pl -l· Uí.n + Auj = O
2 (1 + 0 ) 1- 2 o
E sta * fó rm u la * n o s d a n l a e x p re sió n d e la r e s u lta n te Fi d e la s fu e rz a s
283
A p l ic a c io n e s de los T e n s o r e s C a r t e s ia n o s
internas del medio que equilibran las tensiones que actúan sobre los elementos
superficiales del mismo. Si hay, adem ás, ciertas fuerzas externas de resultante
R í por unidad de volumen, p ara que haya equilibrio deberá ser ii / = F / , y si
n o hay equilibrio, sino deformación (o sea, m ovim iento), las ecuaciones funda
mentales de Newton (fuerza = masa , aceleración) se escribirán
3’u/
(2 2 ) C = Ri - Fl
(2 6 ) P, + -t- t) A u / - / > , / = O
284
4 1 . E l E s p a c i o - T i e m p o . L a R e l a t iv id a d E s p e c ia l
2S5
A.PUCAC10NES DE LOS TENSORES CARTESIANOS
286
41. E l E s p a c io - T ie m po . L a R e l a t iv i d a d E s p e c i a l
V‘-$
El tiempo propio t es el tiempo que indicaría un relej que se mo
viese con el punto.
287
A p l ic a c io n e s de los T e n s o r e s C a r t e s ia n o s
1 + tghcpi.tghcp2
de donde
(17) . = I»
(18) Vi = { a Vi, t e a ) .
El cuadrivector inpulso-m asa Pi se define, por analogía con la
mecánica clásica, por ler P» = rriaV i , siendo rtio la masa en reposo
del punto en movimie:ito. Por tanto es
(19) P i = { a m o V i , nioica) .
La comparación con el vector impulso m Vi del espacio ordinario
induce a introducir como masa de una partícula que se mueve con ve
locidad V,
(20) m = mo a .
Obsérvese que de acuerdo con el teor. 1 del 41.1 la cuarta com
ponente de Pi debe ser un invariante del espacio físico y, efectivamente,
salvo la constante i c . su valor es precisamente m .
Con esta masa rr. , variable con la velocidad, la fuerza en el es
pacio físico será el vector
d (mvi)
(21) fi = - ^ { i = l 2 3)
dt
y el trabajo o energía p o r un desplazamiento dx¡
d E = fi dxi = fi Vi dt = Vi d{ mv i ) [i sumado de 1 a 3)
o sea
(22) d E = Vi Vi dm + m Vi dvi = v~ dm + V2
puesto que v'^ = y,® -t- 4- y,“ .
Pero, según (20) y(10) es
m = m^a , v^ = — c^/a^ , dv^ =
con lo cual queda
(23) dE — rrioV^da + (m „c^/a·) d a = m^ c ^ d a .
Por tanto, la diferencia de energía al pasar de la velocidad v = O
a la velocidad v será
(24) E — Eo = mo (a — Uo) = c~ (m — mg)
pues Oo = 1 , valor de a para y = O.
Esta relación que liga la masa con la energía es posiblemente la
más importante de las que ha puesto de manifiesto la relatividad espe
cial. Obsérvese que siendo v < c , por desarrollo cn serie es
-/ ,.2 \->''2
(25) E - E o = moC^
= mo(^ 1^:1 +
.2
es decir, para pequeñas velocidades (en comparación con la velocidad de
la luz c) se obtiene la fórmula clásica de la energía.
289
A p l ic a c i o n e s de l o s T en s o r e s C a r t e s ia n o s
aso
4 2 . E c u a c io n e s R e l a t iv ist a s de la F ís ic a
291
Ap l ic a c io n e s de los T e n s o r e s C a r t e s ia n o s
292
4 2 . E c u a c io n e s R e l a t iv is t a s de la F ís ic a
293
Ap u c a c io n e s de los T e n s o r e s C a r t e s ia n o s
ecuaciones del campo deben igualarse al tensor energía del espacio, in
teresan los tensores de segundo orden simétricos que se pueden formar
con hij y sus derivadas parciales. Las posibilidades son varias. Con la
condición de ser lineales respecto de las derivadas segundas, los únicos
tensores posibles son los siguientes
(19) h i j ^uh i p ^p j +hj p^pi ; hpg^pgbn; hkk.ij ; hu^ittebu ■
Cualquier combinación lineal de estos tensores con coeficientes cons
tantes, igualada a cero (o al tensor energía T i¡ del espacio) podría
servir, en principio, como ecuaciones del campo.
Si se impone la condición de conservación T j i j = O, esta combi
nación lineal debe ser de la forma
(20)
~ (^ip,í>y + hjp^pi) + hpg^ M Si/ ] + Cj [ hkk.il
con Ci, Ci constantes; esta combinación, igualada a dará las ecua
ciones del campo.
Si no se impone la condición de conservación, quedan más posi
bilidades. Birkhoff, en su teoría de la gravitación (1943) , toma como
ecuaciones del campo
(21) h „ M = T i,
siendo T ij el tensor energía del espacio (nulo en el vacío).
U na vez obtenido el campo, por integración de (21) , Birkhoff
postula que la fuerza /i que el mismo engendra sobre un punto ma
terial debe ser una función lineal de las derivadas primeras hi¡,k (cosa
natural si se interpretan las componentes h a como potenciales) y cua
drática de las componentes del cuadrivector velocidad Vi del punto
(como ocurre en la relatividad general de Einstein) . Es decir, debe ser
de la forma
(22) fi ~ ^ [ k i + fcj hmm.i Sfci +
+ ki hjk,i + ks hjm,m 6aí + k^ hmm.i ?>jh ^ VjV)t
siendo m la masa del punto y ki constantes de las que se puede dis
poner. Con la condición de ser ftVi = 0 (hipótesisnatural pues si
fi = m (P Xi / d y Dj = d x i / d s , la relación f i V i = - 0 esuna conse
cuencia de ViVi = l ) se deduce que debe ser
(23) k i + ki = k i + k, = k3 + k i = 0
quedando todavía tres constantes ki arbitrarias. Birkhoff tom a Ati = 1 ,
¿4 = — 1 y las restantes ki nulas. Queda así como expresión de la
fuerza
(24) fi = tn (hij,k — hjk.i) v¡ vn .
Poniendo fi = m {d^ x ¡ / d ^ ) , v¡ = d x ¡ / d s , las expresiones (24)
se transform an en las ecuaciones del movimiento de un punto material.
Vemos que en este caso de un campo definido por un tensor simé
trico las posibilidades de elección para las ecuaciones del campo, o las
ecuaciones del movimiento, son mucho más abundantes que en los casos
294
43. N o t a s y Com plem entos del C a p ít u l o EX
y s u p o n g a m o s q u e se c u m p la
aii d x ' t d x ', = at¡ d xi d x,
q u e p u e d e escrib irse
3 * '. d x ',
(3) aii — ----------------- dxk dx» = a», dx» dx»
Zx»
de donde
^ x ', d x ',
= a»
dx»
295
A p l ic a c i o n e s de lo s T e n s o r e s C a r t e s ia n o s
(5 )
dXí
Derivando (4) respecto de x , , resulta
... dx'j , ay. s-x',
5— á--------------------------------------a-^
oxm oxh ox^axt "á-- á-------- ~
y también, por la pennutación h~> m h ,
... a**', d x ’, dx'. d ' x ’,
ox.óx„ 0*» dx, 9x»0Ar«
Restando (6 ) y (7) se obtiene, puesto que at¡ = a n ,
^x 'i d x ’, d x ’, S ' x ’,
à— d x „ 'Z----------;—
o x ^ d x , à-------- d X, 0x*9jr„= O
o bien, perm utando í -> ft-» í y sum ando con (6)
d^x', dx'j
"a—
d x^Oá-----
X, a-----
d x„ “ °
Considerando estas ecuaciones como u n sistema lineal homogéneo con los
coeficientes 3 x '> /3 x » , la condición (5 ) exige que sea
d ' x ’i
« o - — I----- = O
d xtd x,
y considerando estas ecuaciones como un sistema homogéneo con los coeficientes
a , j , siendo | ai> | O debe ser
d‘ x ’,
------------- = O
d Xl 3 x .
Estas relaciones obligan a que las funciones (2) sean lineales respecto de las
variables xi , lo cual es el teorem a enunciado.
2. La fórm ula de Gauss en el espacio-tiempo. El simbolismo del cálculo
diferencial exterior (2 2 .5 ) perm ite generalizar inm ediatam ente a un espacio
de cualquier núm ero de dimensiones las fórmulas de Gauss o de Stokes del es
pacio ordinario.
En efecto, se puede dem ostrar, siguiendo u n camino que esencialmente
consiste cn la generalización de los empleados p ara los casos del espacio ordinario,
que si en un espacio de n dimensiones se tiene una variedad S de dimensión
fi que sea el contorno de otra variedad V de dimensión p + 1 , y si eo es una
form a diferencial de orden p definida sobre S , se tiene
(10) f (O f d(o
8 V
donde en el segyndo miembro el integrando es la diferencial exterior de la
form a to .
En 2 2 .5 vimos los casos particulares p = 2 (fórm ula de Gauss) y ^ = 1
(fórm ula de Stokes) del espacio ordinario de tres dimensiones.
Consideremos ahora el caso n = 4 , p = 3 . Si yi son los cosenos di
rectores d e la norm al a la hipersuperfície S que lim ita el volumen V , el ele
m ento de área (tridim ensional) de S se expresa p o r cualquiera de los cociente»
equivalentes
296
4 3 . N o ta s y C o m p le m e n to s d e l C a p ítu lo IX
297
CAPITULO X
TE N SO R E S E N GENERAL
298
44. T e n s o r e s en G e n e r a ;. A lg ebra T e n s o r ia l
a esférica»
.
* ’i = <p,
*'a = 9) en el espacio, resultan las fórmulas
=
* 'i sen x ' j sen * ' i
cos
(6) ^ dxjc .
dx/f
Esta ley de transformación, lineal y hcsnogcr.ea, para las diferen
ciales, induce a establecer la siguiente
D e f . 1 : Se llama vector contravariante a un conjunto de n com
ponentes u* (i = 1 , 2 , 3 , . . . , n) que por un cambio de coordenadas
(1) se transformen según la ’.ey
(7) u'‘ = ^ u» .
9 Xi
El prim er ejemplo de vector contravariante es el de componentes
d x i , llamado vector desplazamiento. Excepto para éste, que seguire
mos representando por d x i , los vectores contravariantes se indican siem
pre con un índice en la parte superior.
En el espacio ordinario, dividiendo (6) por d t (t = tiempo)
resulta que otro ejemplo de vector contravariante es el vector velocidad.
Análogamente, si V [x^, X2 , X3 , . . . . x„) es una función de punto,
por la regla de derivación de función de función, se tiene
dV _ dV dxt _ dxt dV
J a ~ J a ~ ~dl^
que también es lineal y homogénea respecto de las derivadas de V .
Tom ando (8) como modelo, se establece la siguiente
D e f . 2 : Se llama vector covariante a un conjunto de n componen
tes Vi que por un cambio de coordenadas (1) se transformen según
la ley
(9) v'ü =
Vt .
Xi 9
Los vectores covariantes se indican siempre con el índice en la parte
inferior. El prim er ejemplo d e vector covariante es el (8) llamado
299
T en sores en G eneral
9 x"i
o sea, sustituyendo v'^ por su valor dado por (9) ,
dx'k dxit dxh
V"i = -------------------- Vh = ---------- Vh .
d x"i 0 x'k 9
Es decir, verificando sucesivamente los cambios Xi x'i y x'i x " i,
se obtiene la misma ley que debe aplicarse para el cambio producto
Xi x " i . Por tanto la definición dada de vector es consistente.
3. Tensores en general. Igual que para tensores cartesianos, la idea
de tensor general aparece como producto de vectores. Se tiene así:
*1 *2 ’
D e f . 3: Un conjunto de funciones de las va
riables X i , se dice que son componentes de un tensor de orden p ■‘r q
p veces contravariante y q veces covariante, cuando por un cambio
de coordenadas (1) se transforma como el producto de p vectores con
travariantes y q vectores covariantes, o sea,
( 10)
4 4 4 dxi ^ , , »
'"‘i '» · · · 'fl ·
Según esta definición general, los vectores son tensores de orden
uno. Igual que para los tensores cartesianos, debe observarse que la
importancia de los tensores en geometría y en mecánica estriba en la
propiedad evidente de que: si las componentes de un tensor son todas
nulas en un sistema de coordenadas (se dice que es el tensor nulo),
seguirán siendo nulas en cualquier otro sistema.
Por tanto, el hecho de anularse todas las componentes de un tensor
constituye u n a propiedad intrínseca del espacio, independiente del par
ticular sistema de coordenadas elegido para su estudio.
Para d a r un tensor hay que dar sus componentes en un sistema de
coordenadas; las componentes en cualquier otro se calcularán luego por
las fórmulas (10) .
300
44. T e n s o r e s en G eneral. A lgebra T e n s o r ia l
dxk dxi
2. Tensor mixto cuya ley de transformación es
(12) ■
dxh 9 x'k
3. T ensor covariante cuya ley de transformación es
(13)
(14)
dXi
puesto que la derivada de una variable independiente respecto de otra
es siempre nula, excepto si es respecto de sí misma, en cuyo caso vale
uno.
De esta expresión se deduce que las n^ expresiones b’‘i son com
ponentes de un tensor, pues por un cambio de coordenadas queda
dx'k dx'n dxH
8'*i = --- = --------
dx 'i d x , dx'i
que se puede escribir
dx'n d x i
dxh dx'i
lo que prueba que las b’^i son componentes de un tensor mixto.
c) Para ver si n”* cantidades son o no componentes de un tensor
hay que ver su ley de transformación por un cambio de coordenadas.
Sea por ejemplo Vi un vector covariante y consideremos las n‘ deri
vadas parciales
(15) = ^ ( i , k = í , 2 , .. n) .
d xic
Queremos ver si ellas son o no componentes de un tensor. Siendo
por hipótesis Vi un vector covariante será
, dxh
= ------ Vh
dx'i
y por tanto
, dXh dxm
(16; v'i,H = - - - ■ , Vk + -x—rVh.m -^ -7-
9 x'i 9 x'h o x'i 9 x'k
301
T ensores en General
302
44. T ensores e n G e n e r a l . A l g e b r a T e n s o r ia l
3 Xl ^ 9 Xz Q 9 Xt «
------ = sen o cos a —------ = sen O sen a ------- = cos o .
a x\ d x 'i dx'i
De aquí, según (13), se deduce u'n = 1 .
Análogamente, calculadas las derivadas parciales respecto de x't
x'a y aplicando (13) s encuentra fácilmente que las restantes com
ponentes u'ij son los e em entos de la matriz
1 O O
o Q" o
o o 0^ sen^ 0
5. Operaciones c o ü tensores. Las operaciones de adición o sus
tracción y multiplicación de tensores, en este caso general, se definen
lo mismo que en el cas» de tensores cartesianos. Únicamente hay que
tener en cuenta:
dXh d x k d x j = idXh
r - oXh ‘‘ ·
En cambio, por contracción de índices de la misma clase no se
obtiene ningún tensor. Por ejemplo, las n componentes a^^j¡ obtenidas
dcl mismo tensor anterior no son componentes de un vector, como se
deduce inmediatamente de su ley de transformación.
303
T ensores en G en era l
3U4
4‘. T e n s o r e s e n G e n e r a l. A lg e b r ü T e n s o r ia l
o sea
^x^ dx^
dXi^'"dXi^
de donde, multiplicando ambos miembros por / , resulta el enunciado.
305
T ensores en G eneral
= J ^12 ... n ·
306
44. T ensores en G en era l, álgebra T e n s o r ia l
(28) ^ ’
^iikm — Unic,m "t" UkniJ ·
Estas expresiones se llaman también los rotores de Ui¡ y «i/s ; ellas
íon fácilmente generalizables a tensores covariantes antisimétricos de
cualquier número de índices.
d) De un tensor totalmente antisimétrico *¡¡ ■ · · *„ orden
sea igual a la dimensión del espacio, su única componente estricta Ui2 ,..„
cs una densidad escalar (4 4 .9 , ejemplo 3) .
e) Si "» es un pseudotensor contravariante totalm ente anti
simétrico, su divergencia
(29)
cs otro pseudotensor totalm ente antisimétrico. Análogamente, de un
pseudovector contravariante H* se deduce la divergencia que
es un pseudoescalar.
En este caso e) la demostración es un poco más complicada. Se
puede llevar a cabo utilizando la fórmula (30) de los ejercicios.
Para otros tipos de tensores o pseudotensores u otras combinaciones
entre sus derivadas ordinarias, el resultado no tiene, en general, carácter
tensorial. Ello obliga a definir una nueva operación (derivación cova
riante) que veremos en el apartado siguiente.
EJER C IC IO S
1. Probar que 6*· = n (n = dimensión del esp a c io ).,
2. Probar, viendo su ley de transform ación, que si u i/ es u n tensor, u<i
no es ningún invariante. En cambio si el tensor es o*/, probar que v \ sí es
un invariante.
3. Si las componentes de u n vector contravariante cn coordenadas car
tesianas ortogonales son u' = x ¡ , u’ = ati , u' = x t , hallar sus componentes
en coordenadas esféricas.
4. H allar las componentes en coordenadas cilindricas del tensor cova
riante cuya» componentes en coordenadas cartesianas ortogonales son los ele
mentos de la m atriz unidad.
5. Probar que si se tiene el sistema de ecuaciones
a*',
--— a» = 6, (t = 1 , 2 , ·. , n)
o»*
de ellas se deduce
307
T en sor e s en G eneral
dx', dx'.
10. Siendo / el jacobiano (3 ) , probar que
d j dx, d‘ x \
(30) ^ = - J .
d X, 9x', d x , d Xi
9 Xh
se deduce que las derivadas pjirciales= 9 «V9 x¡t se transforman
según la ley
308
45. D e r iv a c ió n C o v a r ia n t e
309
T en sores en G en era l
310
45. D e r iv a c ió n C o v a r ia n t e
311
T en sores en G e íe r a l
312
45. D e r iv a c ió n C o v a r ia n t e
(1 5 )
dx. dx. . .
_ / h · · · }»\ / »1 · · · *n \ „
dxj dx^
0 X ', 0 X ',
l n
lo que prueba que las ... obtenidas a partir de H según la
fórmula (1 5 ) son componentes de un tensor covariante.
Por tanto, como ya se conoce la derivación covariante de tensores,
será
H ; i — H i 2 · ■ · n ; k — H 12 . · · n ,» ^ -Í^ 1 2 · · · · · · * ~
_ T 3 x « „ _ T 9 ^ « „
313
T X N SO R K S E N G r ifE R A L
EJER C IC IO S
F* = r » -I-
dx’, dx’,
siendo / el jacobiano de la transformación.
6. D em ostrar que p a ra que se cum plan las mismas propiedades impues
tas a la derivación covariante de pseudotensores, si se tra ta de un pseudotensor
S I " de peso p , su ley de derivación covariante debe ser la misma que para
los tensores, añadiendo al final el sum ando — p S " ', . El caso de pseudo
tensores ordinarios o densidades tensoriales corresponde a p = 1 , y el caso del
ejercicio 4 anterior a p =: — 1 .
7. Probar que si * r ‘ son dos conexiones definidas en un mismo
espacio, la diferencia T* = P — *r* es un tensor.
8. Probar que la suma de conexiones afines no es, en general, otra co
nexión afín. S¡ r * , * r* son conexiones afines, dem ostrar que la combinación
1^*1]', (X , tí constantes) solamente será o tra conexión afín si X + n = 1 .
(Basta ver la ley de transform ación p or cambios de coordenadas.)
9. P robar que si es una conexión afín, tam bién lo es r = r (co
nexión traspuesta de la p rim era). O bservar que las derivaciones covariante»
respecto de am bas conexiones no son, en general, iguales.
10. Probar que
314
4 6 . E s p a c io s de C o n e x ió n A f ín
rk = r ' ih- r* k*
es un vector.
11. Probar q u e la le y d e transformación (5 ) es transitiva; es decir, si por
un nuevo cambio d e v a riab as x ', -> x ' \ es
Zx", de', dx\ d’ x", dx’, dx\
jr"* — ------------ — r* — ------------------ ------ ,
·* 0 a:'« 0 c " t 0 x". *' 3 a:', 0 Jc'» 3 x " t 0
tam bién se verifica q u e
d^x", dx dx„ d^x", dx, 0*,
r " ‘ = --------------------------- T" —
·* dx^ d x ', d x". »· d x . d x , d x ’\ 0
12. D ado un cam p o <É vectores contravariantes X* se llam a derivada de
Lie de un vector c o n tra v a riin te u' respecto del cam po X* a la expresión
(1 8 ) 2 u ‘ = X* u ‘.» - V.» «* .
315
T ensores en G eneeal
u*.,ik = m'.is ^ ~
® - ( “ ‘^ + 1;; “ O I?.
y por tamo, restando miembro a miembro y teniendo en cuenta que
los índices distintos de los i , l , k son índices que incücan sumación y
que por tanto se puede cambiar su nombre convenientemente, resulta
W «Vi - «Sifc = R ] i y - i*
habiendo introducido la notación
(5)
Las n' funciones R^jik son componentes de un tensor. En efecto,
en la igualdad (4) , tanto el prim er miembro como T \ i m*,* son com
ponentes de tensores, cualquiera que sea el vector ; por tanto, según
la ley del cociente, las serán componentes de un tensor de cuarto
orden, una vez contravariante y tres veces covariante. Se llama el
tensor de curvatura del espacio.
Si se parte de un vector covariante, y j , se obtiene análogamente
(6) yj¡n — Vi-n = R^m vj, — yj¡* .
Resulta así el siguiente
T eor . 1; En general no se puede invertir el orden en la deri
vación covariante. Para que las derivadas covariantes segundas de cual
quier vector sean independientes del orden de derivación es necesario
y suficiente que los tensores de curvatura y de torsión sean nulos.
Si en vez de vectores se considera un tensor cualquiera, un cálculo
fácil prueba que también las condiciones anteriores son las necesarias y
suficientes para que se pueda invertir el orden de derivación para un
tensor cualquiera.
316
4 6 . E s p a c io s de C o n e x i ó n Arfa*
dxi dxk
o sea, desarrollando y teniendo en cuenta que de las ecuaciones (7)
se deducen los valores de las derivadas parciales u*,s = — re
sulta
I'i _ I'i Y I yh = p i _ p i p / y li
'■jh hl il hk ·
Pasando todo a un miembro, dando a los índices que van sumados
el nombre conveniente y teniendo en cuenta (5) , esta condición se
puede escribir
R,‘„ “ ' = o ·
Estas condiciones, p ara todos los valores de i , l , k , son las que
deben cumplirse para que «1 paralelismo no dependa del camino para
el vector particular «*. Si se quiere que el paralelismo no dependa del
camino para cualquier vector, deberá ser = O . Tenemos, por tan
to, el siguiente
T eor . 2: L a condición necesaria y suficiente para que el parale
lismo sea independiente del cam ino es que sea nulo el tensor de curva
tura del espacio.
Cuando es nulo el tenscor de curvatura, se dice también que es nula
la curvatura del espacio.
317
T ensores en G eneral
y q1 de torsión
(10)
hay ciertas relaciones notables que conviene señalar.
Por simple comprobación directa se obtiene
(11) R¡„ + R ‘„ = 0
31S
r 46. E sp a c io s de C o n e x ió n A f í n
(18) * i= ^ i- .
Se tiene
dx'i
o sea, dada la simetría
ría de las F*
’ il»
dxi
dx'i
De aquí se deduce
S10
Tensores en G eneral
E JE R C IC IO S
1. Probar que dada una conexión afín cualquiera , la combinación
F‘
o») = —2 (F* + F* )
es u na nueva conexión afín (p arte simétrica de la conexión d a d a ). Probar tam
bién que
r* - F*
(II),« (···> ,I
320
4 7 . E s p a c io s de R ie m a n n
321
T ensores en G enerai
9 /* “ dxi
M ultiplicando p o r y sumando respecto de l resulta
= I f j „u
^ dx'n dxi ^
y finalmente, m ultipli(ando por dx',/dxt y sumando respecto de t
queda ‘ . ^
lo cual nos dice que las funciones g*® son componentes de un tensor
contravariante de segando orden. Es la forma contravariante del tensor
fundamental.
323
Tenso res en G eneral
324
47. E s p a c i o s de R ie m a n n
ti = *1 , V = Xì , E = gu , F = ga = gli , G z= gn
resulta que es d e la f o r r a (1 ) . Por tanto, las superficies del espacio ordi
nario, con su m è tric a u su ai, .oix espacios de R iem ann de 2 dimensiones. Todo
lo que se diga de estos e sp a to s, será válido p ara superficies.
Las com ponentes c o n tr.v arian tes del tensor fundam ental resultan
G F E
— _________ gB _ gM _____________ gJJ _ ______________ ,
EG-F' ' E G -P E G -P
El producto esca la r de lo s vectores covariantes fli, resulta
G ü: b i — P (fll fca -j- fll fel) + E Oa b»
a.b =
E G - P
g h i.i = ^ jg u + .
325
TlNSORES Etf GbNERAL
326
4 7 . E s p a c io s dk Rhm ann
EJER C IC IO S
1. Si en un espacio de R iem ann de dimensión 3 las componentes gii
del tensor fundam ental son los elementos de la m atriz
fl O O T
O O
.0 O Xl sen* Xl J
hallar los y com probar las relaciones (5 ) .
2. C alcular, en el espacio de Riemann definido por d / = dx,’ + x,’ dxt +
+ Xí sen’ Xl dxi , los símbolos de Christoffel.
3. P robar que si ui es u n vector, ^/~g u, es un pseudovector.
4. Probar que A,¡ u* v' = A'* u, v¡ .
5. Probar que el cos O definido por (1 3 ) está siempre com prendido entre
— 1 y -f- 1 si la forma gn x, x¡ es definida positiva (o sea, es siempre ^ 0 ) .
6. Probar que los versore:s tangentes a las líneas coordenadas (4 7 .4 ) tie
nen como única componente n o nula a, = 1/Vg(< y el ánc^ilo que forma el
tangente a la linca x, con el tangente a la línea x / está dado por
g<!
C'.os6 =
y/£t , ei j
con ninguno de los índices sumjado.
327
T ensores en G eneral
(2) I = SF(xi,x'i)dt
U
extendida a lo largo de la curva (1) .
La curva de ecuaciones paramétricas
(3) Vi (t) = Xi (t) + B hi {t) (i = 1 , 2 , . . . , n)
donde 8 es una constante y las hi son funciones cualesquiera (deri
vables) con las condiciones
(4) hi (to) = hi (íx) = O ,
serán también curvas que unirán A con B y que tomando e suficien
temente pequeño serán tan próximas como se quiera a la curva (1) .
Se llaman curvas variadas de la (1) . Para ellas la integral (2) toma
el valor
V /3F . 0F
(6) /, = / + e
328
48. C urvas G e o d é s ic a s . T e n s o r de C urvatura
r dF r\ d / dF \
h 'i i t = - [h i
d x ’i dt \ d x'i /
*· *·
con lo cual el térm ino del desarrollo (6) que contiene e a la primera
potencia y que se re p resc ita por 8 / se puede escribir
dP d dF
(7) 8J = e | ' hi d t
d Xi dt d x'i _
329
T m tO I tX · I N O tN E R A L
3. Operadores diferenciales.
Gradiente. Dada una función cp ( x i , X2 , · · · , Xn) se llama gra
diente de la misma al vector covariante
(11) V ,(p = (p .i
Rotor. Ya vimos que dado un vector covariante U i, la«; diferen
cias de derivadas ordinarias
(12) m = «i., — tí,.i
son componentes de un tensor antisimétrico llamado rotor de .
En un espacio de Riemann el rotor está definido también para
vectores contravariantes, puesto que se puede pasar a sus componentes
covariantes. Por ejemplo, el rotor de u* será el tensor
r a = {gih «■>'),i - {gihu’‘),i .
Para el espacio de tres dimensiones, n = 3 , el tensor rjy y la den
sidad tensorial de Levi-Civita permiten definir una densidad vectorial
(15) div tí = (1 /V g ) { ^ e t i * ) , i
330
48. C jh v a s G e o d ís ic a · . T ensor ds C urvatura
(20) . / \ 1
A l tp = ( o ’ se n 0 ) · ( e ’ sen O <f , p) . p 4 - ( s e n O ( p . J , , + ( _ ^ ■ )
\.e n 0
d e a c u e rd o co n 1 7 .3 6 .
331
T ensores en G eneral
donde los paréntesis indican que bs índices encerrados por ellos no de
ben sumarse.
Estas componentes U * , Vi se llaman componentes físicas del
vector respectivo. La ventaja de ellas es que en coordenadas ortogo
nales, que son las de más frecuente uso en las aplicaciones, no hay que
distinguir entre las componentes co- o contra varían tes, pues ambas to
man el mismo valor. En efecto, si las componentes físicas de m’ son las
U* dadas por (21) , en un sistema de coordenadas ortogonales es
y por tanto
R^ = ------V g(M)
V7
son (por definición) las componentes físicas del pseudovector i?'·.
Con esto, para hallar las componentes físicas del rotor de V{ dado
por sus componentes físicas V i , según (13) y (21) se tiene
(2 4 ) =
Vg \Vg<“ >
332
48. Ü JR V A s G e o d é s ic a s . T ensor de C u rv a tu ra
donde los índices repetidos ^^an sumados, excepto cuando están entre
paréntesis.
Obsérvese que los valore (22) , (23) y (24) coinciden con los
obtenidos en el apartad o 17 le m anera elemental y directa. Es un ejer
cicio instructivo hacer la conprobación en cada caso.
Ejemplo :
El vector velocidad, cuyas componentes contravariantes son las derivadas
de las coordenadas respecto del tiem po, tiene por componentes físicas en coor
denadas esféricas o , (? 0 , p sen 9 a , como resulta aplicando (21) . En coorde
nadas cilindricas sus componenfcs físicas son r , r a , z.
- { / i ) ([s k , h ] - g,n,h)
o bien, teniendo en cuenta 4 7 .1 4 ,
333
T ensores en G eneral
(32) = - { i ’í b
y por tanto, teniendo en cuenta 47.24 resulta jR*,;¡ = G. En resumen;
En un espacio d e Riemann, por contracción de índices del tensor
de curvatura se puede obtener un solo tensor no nulo, el tensor de Ricci,
el cual es simétrico.
Obsérvese que a partir de la forma covariante del tensor de curva
tura, siendo
R^nti = Rkiih
el tensor de Ricci se escribe
(33) R ji = R híh .
A partir de este tensor se puede formar el escalar
(34) R = g'^Rih
que se llama curvatura escalar del espacio.
O tro tensor im portante es el tensor gravitatorio de Einstein defi
nido por
(35) Gn = R i , - ^ R n ,
334
IT 48. C u rv as G e o d é s ic a s . T ensor )k C u rv a tü ia
= = ( - R m í :p - R . iíp:h)
= R,pgOi - R ,p ;h g ‘^g"¡ = R.,pg^i - R"!-;,
y de aquí, pasando el sustraendo al primer miembro y despejando,
= y R;ig^‘
Ve
rot rot U( = — g\. gil z*
Z
Pero, siempre para n = 3 ,
e‘ “ g,tgii = e»i» g g ”‘
y por tanto
rot rot Ui=Ui;jk sW> gmk =(«y.,fc --- M¡.yj.) gifc
Con esto, aplicando 46.6 resulta
A «I = ui-.it g“ + uj g‘*
= “!;<» g“ -1- Rmin «" s '·
= Ui-ng'* -I- ü«( a"
P*ra un espacio de dimensión n cualquiera, la deKnición (38) no tiene
335
Tensores en G eneral
sentido, pues el sustraendo del segundo mitmbro deja de ser un vector. La de
finición natural sería tomar como laplaciano de un vector Ui el nuevo vector
Sin embargo, para que en el caso n = 3 coincida con la definición
(38) se acostumbra a tomar como definición de laplaciano de un vector U4 ,
para cualquier espacio de Riemann, el nuev'o vector
(39) Aui = f í . i u"
Compárese este resultado con lo dicho en 1 7 .8 .
Obsérvese que la notación no significa el laplaciano de la función ui
considerada como un escalar; es simplemente una notación para indicar la com
ponente l del laplaciano del vector u<.
Un vector se llama armónico sobre uaa región de un espacio de Riemann
dado, cuando en ella cumple la condición Ami = 0 .
E JER C IC IO S
1. Las superficies del espacio ordinario, con el elemento de arco ds*=Edu’-{-
2F du do + G dt?, son espacios de Riemann de dos dimensiones, para lo»
cuales es gu=:E, ga = gn = F , ga ■= G , u = Xi, v =: x,. Probar que,
para ellas, las únicas componentes no nulas del tensor covariante de curvatura
son
Rmi — — Rmt — — Rtia = Rtai .
2. Demostrar que en el caso anterior, n = 2 , la única componente es
tricta Raa es un pseudoescalar de peso 2 , cs decir, que por un cambio de
coordenadas de jacobiano / , es R'aa= P Raa. Deducir de aquí que el
cociente
í
es un invariante, el cual se llama curvatura de Gauss de la superficie.
3. Considerar la superficie cuyo elemento de arco es de la forma di’ =
= du'+ C dv‘ y probar que para ella es
Raa 1 S’ VG
K = -------- = ----------- = r - r - r - . Ri, = - K g „ , R = - 2 K .
S yjG
( i - · )
dVg=—g,td(V g g ‘*) ·
2
5. Teniendo en cuenta 47.24 probar que el tensor de Ricci de un es
pacio de Riemann puede escribirse en la forma
R,i = (log — {I"f).»+ {i‘·} {)*»} — { ( / } (log V ¿).. .
6. Probar que g , j g ‘' = z n .
^36
4 9 . ID E. B E LA TEORIA DE LA RELATIVIDAD GENERAL
337
T ensores en G eneral
( 6) Ri j — — R g i j - a T i ,
Esto está de acuerdo con ei hecho de que jas diez g a tampoco pue
den quedar completamente determinadas, puesto que por un cambio
de coordenadas (para lo cual se dispone de 4 funciones x'i = x't (ati,
Xt, Xí , x * ) ) se pueden dar valores arbitrarios a 4 de las g a . En rea
lidad se trata de 6 funciones incógnitas y 6 ecuaciones para deter
minarlas.
2. Fuera de la materia y de las regiones con energía, siendo T i¡ = O
las ecuaciones (6) quedan
(8 ) Rij — — R gij = O .
338
49. l E A DE LA T e o r í a d e l a R e la tiv id a d G e n e r a l
áii
t" + ~ r ' f = C
dr
donde se ha puesto, por simplicidad
(12) e>^=i-K/r.
La primera de estas ecuaciones puede sustituirse por la que ex
339
T ensores en G eneral
00 = , 0 '.= o .
Con ello, la segunda ecuación (11) nos dice que también es 0"o = O
y por derivaciones sucesivas se obtiene que todas las derivadas de O re
sultan nulas. Por tanto: la geodésica es una curva plana contenida en
el plano 0 = jt/2 .
Poniendo 0 = n : / 2 , la tercera ecuación (11) da
(14) r® {dcpfds) = = cte.
La última (11) da
(15) gí* (d t/ds) = k = cte.
Sustituyendo entonces en (13) los valores
d r _ ^ h dcp _ h
r ds ’ ds d(f ’ ds
y siendo siempre 0 = jt/2 se obtiene
(16) {dr/d(p)^ = - ( l - c ^ k ^ ) {r*/h^) + {K /h^ ) + Kr
que por el cambio de función r = \ j u se puede escribir
(17) {du/d^ )^ = - (1 - c^k^)/h^ + {K /h^ ) u - u ' + K u ^
o bien, derivando respecto de <p y ordenando
(18) £Pu/íf(p* -1- M = A:/2 A" + (3 /2 ) K u»
que es la ecuación de la proyección de la geodésica sobre el plano , <p
o sea, la trayectoria en el espacio físico.
Si, en primera aproximación, se toma sólo el primer termino del
segundo miembro, la integral es u = { K / 2 h^) (1 + ecos (cp —cpo)) ,
con e = cte. que es la ecuación de una cónica con el foco en O : es
el resultado clásico de Newton. Pero si se tiene en cuenta toda la ecua
ción (18) la integral es una curva parecida a una elipse que al mismo
tiempo girase alrededor de O . El punto de mínima distancia a O va
girando alrededor de este punto, fenómeno llamado precesión del peri-
helio, el cual será tanto más apreciable cuanta mayor sea la influencia
del término {^ /2)K ú^ en (18), o sea, cuanto menor sea la distancia
al punto central. En el caso del sistema solar cs sólo apreciable para el
caso del planeta Mercurio, y el resultado obtenido coincide con el ob
servado. Es uno de los fenómenos en que la teoría de Einstein aventaja
a la de Newton.
340
49. I d e a de l a T e o rìa de l a R e la tiv id a d G e n e ra i
P ara las tray ecto ris d e los rayos luminosos, las ecuaciones son la
mismas de antes, con sóo tener en cuenta que ahora debe ser ds = 0
En vez de (16) se obtiene
( d r / d o ) ^ = {c^ ¿V/i=) r* - r ^ + K r
que poniendo r = l / u se escribe
( 19) {d u /d cf) 2 + u== = {c^ ¡e) + K u^ .
A distancias n o m iy cercanas al punto central, el término K u * &
despreciable y las cu rv a integrales son u = ( c k / h) eos (cp — q>o) , quí
son rectas. En cam bio, si se tiene en cuenta el termino K las tra
yectorias resultan curvai. Físicamente significa que los rayos luminosoi
deben curvarse al pasar cerca de una masa material, curvatura que sí
calcula a partir de la ecuación (19) de la trayectoria.
341
S O L U C IO N E S DE LO S E J E R C IC IO S
APARTADO 1
APARTADO t
1. 2V 15 4.
2. a . = l l .
S. 5/VS.
4. a. = 0.
5. l/V Í T , - l / V Í T , 3 /V ÍT .
7. - 1 / V 2 , 1/V 2, 0 .
8. O, O, 1.
9. V 3, 1 , 0 .
10. V 5 /3 , - 2 V 5 / 3 , 2 V 5 /3 .
343
Vectores y T ensores
APARTADO 3
1. ( 1 2 , - 6 , - 6 ) , ( - 1 , 1 . 0 ) , (2 , - 4 , 4 ) , ( - 1 9 , 9 , 11) , (12,
- 1 1 , 3 ).
2. Sea 0 el ángulo entre A y B ; si 6 > 60° , la diferencia es mayor
que cero, si O = 60° es igual a cero y si 0 < 60° es menor que cero.
3. Igual a V 18 .
4. Para que A -f B determine con A un ángulo de 30° debe ser b=
= 3 /(2 sen 15°).
5. Equivale a que cn todo triángulo un lado es menor que la suma de los
otros dos y mayor que su diferencia.
6 y 7. Hacer la construcción.
8. Que se cumpla una de las tres condiciones A = B + C , B = A 4 - C ,
C = B + A.
9. La suma a A -j- P B siempre da vectores del plano determinado por
A y B , por tanto debe ser 7 = 0 ; análogamente a = P = O .
10. Tomando G como origen de coordenadas es a A -1-3 + y P ,= O ,
“ + P + 7 = 1 . El punto Q, debe cumplir Qi = ^ = n(Pj — Pa) 4 -Pj ;
de aquí XPi-f- (n — 1)Pj — nP» = 0 y por tanto, comparando con la primera
relación anterior, se tiene a = X /( X — 1) y como es \=Q,JPi resulta a =
= Q i/( 6 i — Pi) que es lo mismo que G Qi/fiiPi ; análogamente se obtiene
P = GQ^/QiPt y V = GQf/QsPt ; la relación a + P + Y = 1 prueba enton
ces el enunciado.
344
S o l u c io n e s de los E je r c ic io s
APARTADO 4
1. Sean A, el versor correspondiente a A , y Ai el perpendicular en el
sentido directo; llamando a al ángulo entre A y B , será Bi = tc o s o A i,
B, = ¿>sen o A i.
2. La igualdad equivale a A . (B — C) = 0 , de donde sigue el enunciado.
3. coso = 1 /V llO , cosP = — 21/5V22, cosy = 4 /5 V 5 .
4. Observar que | A B )* = (A -f B)’ = A* - f B’ + 2 A .B .
5. a) Siendo a el módulo de A y H un vector cualquiera, X = {k/a‘) A -|-
-f- A A H ; b) B debe ser perpendicular a A ; entonces, siendo X un es
calar arbitrario, es X = XA -|- (A A B)/a*6 .
6. Los ángulos de C con A , B están dados por eos a = eos P =
= {ab -f- A .B ) / (a+ b) c .
7. A A B = 2 I - f - 1 5 J - t - 3 K ; el versor buscado es el vector anterior di
vidido por su módulo V238 .
8. I A A B | = ( 4 1 -t- lO J - 3 K | = 5V 5.
9. A A B - f B A C + C / \ A i + ( C - A ) A ( B - A ) = 0 .
345
V íc t o r e s t T d ís o r e s
3 /V ^ .
19. U n vector paralelo al eje y es XJ y otro paralelo al plano * , * es
fil+ v K , Por tanto X J(n I + vK ) = O.
20. I A A B |· = (<7,6. - a,b,)' + {<1.5. - <i.6.)· - f (a.6, - a,¿..)» =
= ai’(6i* -f- 6»') <ii’(6i* -j- bt) -f- Ot{b’ -J- bt) — Zatotbtbi — 2a¡atbtbt —
— 2a,atbibt = (fli* -t- aj* -j- <ij*) (bi -|- bt -|- bt) — (aifri dtbt -)- Otbi)‘ s
= a’i ’ — (axbi -f- atbt -f- a.6.)*. Luego ab = oiéi -J- a»bi -f- atbt equivale «
|A A B | = 0 .
21. Sean a, b las componentes de A , B . Por b) ,t) las componentes
de q> deben ser de la forma A* = 2 a n a / 6* y por a ) h‘= JS^af»(ajbt —
— atbi) o f·« , h ' = Xj'tfi + X»‘ci -f- X.‘<r, siendo Ci, Ct, e, las componentes
del producto vectorial. Los coeficientes X/* deben ser constantes independientes
de A , B . Además, p or ser cp intrínseco, es decir, independiente de la tem a
fundam ental, por la sustitución K — K , que m antiene ci, Ct y cam bia ct
en — Ct, también debe mantenerse h j , h, y cam biar ht en — h t . Esto obliga
a que sea X,‘ = X,’ = O , Xi’ = Xi’ = O ; análogamente, los cambios I —I ,
J - J dan X,· = X,· = O , V = X,' = O , X,' = V = O , X,· = V = O .
Q ueda así h, = X,Vi, ht = Xi’ffj, ht = X»’c«. Como los coeficientes Xi* no
deben depender de A , B , aplicando d) a los vectores I , J p ara los cuales
es = O , fl = O, c, = 1 , resulta | X,’ | = 1 ; análogamente, p ara losJ , K
y K , I resulta | Xi‘ I = | X** | = 1 .
APARTADO 5
1. 13,
2. No.
3. » = - 1/2 .
146
S o l u c io n e s be los E je r c ic io s
y como el producto vectorial del num erador es un vector que tiene la dirección
de A , poniéndolo igual a XA Esulta el enunciado.
8. El numerador de ( A * B 'C * ) es [(B A C) A (C A A )]. ( A A B ) ; el
primer factor es un vector que tieie la dirección de C ; por tanto (A*B*C*) =
= X (A B C ) y según el ejercicio anterior, tomando los recíprocos debe ser tam
bién ( A B C ) = X (A *B*C*) ; por tanto X,’ = 1 y tomando el caso I , J , K
•e ve que X = 1 .
9. Consecuencia de ser siercpre D = ^A 4- rC ; también poniendo
A = a J 4- o tj 4- a j í y análogamente B , C , D , resultan determinantes con
dos columnas iguales.
10. Basta hacer el cálculo.
11. Se hacen los cálculos.
12. Basta comprobarlo.
13. Poniendo X = ^A 4- 9® + y multiplicando ambos miembros por
B A C queda (X B G ) = ^(A B C ) ; multiplicando ambos miembros por
(A B C ) resulta
• ü w
BA B’ BC. = /> (A B C )·
CA CB C*
de donde se despeja p ; análogamente se procede para g , r.
14. Si A , B , C son los vértices del triángulo, la mediana que pasa p)or
A es la recta que une este punto con el % (B -H C ) ; ella contiene el punto
G = (A - f B - f C ) /3 puesto que los vectores (A 4- B - f C ) /3 — A =
= (B 4-. C - 2 A )/3 y % (B 4 - C ) - A = ( B 4 - C - 2 A )/2 tienen la
misma dirección; del mismo modo se demuestra que las otras medianas pasan
también por G .
15. Uniendo los extremos se obtienen los vectores B — A, C — A,
(P — l)A -f- ^ B - f - r C ; para que estén en un plano su producto mixto debe ser
nulo, o sea (A B C ) (^ -)- 9 4- r — 1) = O, de donde sigue el enunciado, ti
A , B , C no son ya complanare·.
APARTADO 7
1. S · aplican las férmulai (10), (11) y (12) d d ta*to.
34:7
V ectores y T ensores
APARTADO 8
1. Vectorial X = P - f X (2I — J - f 5 K ) ; paramétricas x = 2%, y =
= — 3 — X, í : r = 2 - f 5 X ; cartesiana x/2 = — y + 3 = (z — 2 ) / 5 .
2. Vectorial (X + I _ 3 J - 2 K ) . ( 5 I - 2 J - f K ) = O ; cartesiana u
ordinaria 5x — 2y + + 3 =: O .
3. Vectorial (X + I _ 2 J - f 5 K ) . [(31 - J 2K ) A (21 + 5 J -
— 3 K )j =: O ; cartesiana — 7at 13y -f- 17z -t- 52 = 0 .
4. 12;f -f ISy -f 3z + 15 = 0 .
5. Se halla X por la condición B.(Xo -f XA) — ¿> = O, o sea, X =
= (6 — B X «)/(B A ) ; sustituyendo en la ecuación vectorial de la recta re
sulta el enunciado.
6. + 8/VT4 .
7. cosqp = 13/2VTÓ5.
8. sencp = 23/10V 7.
9. cosa = - 3 /1 9 , eos P = I /V W , eos y = - 3 /V Í9 .
10. Sea el triángulo A B C . Tomando C como origen de coordenada»,
el circuni-entro Pi = aA - f pB se determina por ser (Pi — % A ) .A = O,
(Pi — B) .B = O, resultando
a — 6 eos C b ~ acosC ceosA
Pi — ----------------A -f- ----------------- B — ----------------A -f-
2a sen’ C 2fcsen’ C 2a sen’ C
ceos B
2 b s e a 'C
348
S o l u c io n e s de los E je r c ic io s
cos Á cos B
P, = --------------------A H----------------------- B
2 sen B%<TíC 2 sen A sen C
349
Vectores y T ensores
4. I' = (o /V 2 )I + (a /V 2 )J -f V T ^ K , J ' = ( V F ^ ^ / v ^ X I +
- r J ) — aK., K ' = (1 /V 2 ) ( I — J ) , siendo a una constante arbitraria.
350
S o l u c io n e s de los E je r c ic io s
APARTADO 11
1. Se aplican las fórmulas d e transfonnación y se comprueba.
2. Lo mismo.
3. De (1) se deduce que k s fórmulas de transformación no son las de los
vectores.
4. Resulta aplicando las formulas de transformación ( 6 ) , (7) .
5. a) Es ( a , b) + ( a ', i ') = (a + a ' , b + b') , X(a,b) =(U,Xl>)
tanto para vectores como para complejos; b) si (a, b) , (a', b) se trans
forman como vectores, las componentes (a a ' — bb', ab' + ab) no.
APARTADO 13
1. a) 2 , 6 , 4 ; b) 4 , 0 , 4 ; c) 0 , 0 , 0 ; d) 4 / 3 , - 2 / 3 ; - 1 ;
/ ) - 2 / 1 1 , 2 /1 1 , 6 /1 1 .
2. Hacia la dirección dcl vector ( 1 , 5 , 6 ) .
3. Se aplica la regla para derivar una función de función.
4. Resulta por ser A .X = ai* + a,y + a,x.
5. Se integra el sistema cp, =: kx, (p, = ky, q>,= ht.
6. Si tiene derivadas parciales constantes es cp= a,x + aty a,e + b
7. Plano tangente 12 (* — 3) + 5 (y + 2) — 2 ( í — 1) = O ;normal
(x-3)/í2= (y + 2)/5= ( z - l ) / - 2 .
8. Circunferencias situadas en planos perpendiculares al eje *.
9. cosa = 1/V 330.
10. Derivando ambos mietmbros respecto de X y haciendo X = 1 , resulta
*(p. -|- y«p, -H zq># = nq>, que es lo que se pide demostrar (teorema de Euler
de las funciones homogéneas) .
351
V ectores y Tensores
A PA R TA D O 14
d) 1. a) 6x - seny -
2 x y + seny + 1.
e’ ; b) 2(* - f y 4- í ) ; c) nr'-'(x + y + z) ;
2. a ) - 3 ; í.) k/ í + V 2/2 - 2 ; c) 1.
APARTADO 15
352
S o l u c io n e s de lo s E je r c ic io s
APARTADO 16
I , 2 , 3 , 4^ 5 y 6 . Basta h ac ere l cálculo.
7. La primera componente es ( / B C ) . = (A ,B C ) + (A B.C) + (A B C .)
y análogamente se obtienen las restaites.
8. Es rot A = O p or (17) .
9. a) por (17) ; fe) por (16).
10. Se hace el cálculo.
I I. -sen x l - 2 í '**J ; _ I - 2J .
12. Se aplica (29) al caso T * = 1 .
13 y 14. Basta observar que la s componentes de ambos miembros son
iguales.
APARTADO 17
1. En coordenadas cilindricas se tiene U i(c o sa , se n o , 0 ) , U j(— se n o ,
co so , 0) , U j( 0 , O, 1) . En esféricas es U i(sen0 co so , sen 0 s e n a , cos 0) ,
U j(cos0 c o s a , cos 0 s e n o , — senG ), U»(— s e n a , co so , 0 ) .
2. Si ai' son las componentes en coordenadas cilindricas, las componentes
en coordenadas cartesianas son a, = cos a a¡— sen o ai , a, = a / sen o +
+ flj' cos a,a» = at . Si ai' son las componentes encoordenadas esféricas,
las cartesianas son at = a,' sen 0 cos o + a,' cos 0 cos a — ai sen a , aj =
= ai sen 0 sen a + a, cos 0 sen o -|- a> cos a, a, = ai cos0 — at'sen 0 .
3. Si a/ son las coordenadas esféricas y fli las cilindricas, es ai =
= a,'sen O + a¡'cos0 , ai= at', ct = a / cos O — ai' sen 0 .
4. Cilindricas ( r , O ,z) ; esféricas ( o , O, 0) .
5. Basta hacer a.' = a / = a,' = 1 en las fórmulas del ejercicio 2 .
6. Caso particular del ejercicio 2 .
7. En cartesianas tp = (y/x) (** + )^ + **)(** + y*)’^ · En cilindricas
cp = r(r* + r*) tg o .
8. r = Q sen 0 , n = a , z z= q cos 0 , o = ( í·’+ a*)'^ ,0 = aretg (r/z ) ,
a = a .
9. A<P = 4 cos’n cos’ 0 — cos’a sen’ 0 6 cosa sen’a — 3 eos’ o ;
'7Cp = 2 o sen’ 0 eos’ a Ui — 3 o sen’ 0 eos’ o sen Q U , + 2 o sen’ O eos’ o cos 0U».
10. La divergencia vale (e' cos a + i" eos o + * cos Q )/f ; las componentes
dcl rotor son — (1 /r) s e n a , 2 r , (1/r) (r + e'')sen a .
11. La divergencia es 1 4 ( c o s a )/r ; el rotor ( 0 , 0 , (s e n o ) /r ) ; el la
placiano ( — 2 cos a / r ’ , 0 , 0 ) .
12. tp = (x’ + f ) ylogz ; A<p = 8 y log z — (x* + / ) y/^ .
13. Basta hacer el cálculo.
14 y 15. Se utiliza la expresióm del laplaciano en coordenadas esféricas.
353
V ectores y T ensores
APARTADO 19
1. Según (10) debe ser A .A ' = | A | . | A' | y por tanto el vector y su de
rivado deben tener la misma dirección; luego debe ser A = q)(í) B , siendo B
un vector constante.
2. Siendo el módulo constante es A’ constante y por tanto A .A ' = O ; si
la dirección es constante es A =: cp(í)B (B constante) y por tanto A a A' = 0 .
3. Se deriva A, = A/VA’ y se tiene en cuenta la identidad A A (A' A
A A) = A 'A · - (A A ')A .
4. Se deriva como función de función.
5. Basta hacer el cálculo.
6. El integrando es % grad V ; por tanto basta aplicar el teorema 1
7. La integral a lo largo de una curva es la variación del vector A A X
entre los extremos; por tanto es nula si la curva es cerrada.
8. Las ecuaciones paramétricas del camino de integración son * = 1 -4-
+ c o s í, y — sen { (O ^ t ^ 2 íi) . Sustituyendo, queda d(p = d t .
9. e* - (2 /3 ) .
10. % « ’ -{- (27/10) .
11. a) (41/12)1 + ( 3 6 /5 )J + ( 3 9 3 /1 0 )K ; b) - ( 2 6 3 / 4 0 ) ;
t) - 1 2 , 8 1 - 1 - (5/2 ) J -1- (17/2) K .
APARTADO 20
354
S o l u c io n e s de lo s E je r c ic io s
8. (9 /2 ) « ü · .
9. Se considera el cubo l e aristas dx, dy, dz paralelas a los ejes y de
centro P ; sobre las caras n o m ales al eje * es tp(Pi) = (p(P) ± Vtv>dx y
por tanto, como que el área de am bas es dy A dz, queda (fmdx A dy /\dz. H a
ciendo lo mismo con las o tra cara» y sumando, el numerador queda igual a
(cp.I + (p,J + (p.K) dx A dy A dz ; dividiendo por el elemento de volumen re
sulta el enunciado.
APARTADO 21
1. 64.
2. Es la fórmula de Gauis aplicada al vector <pA.
3. Se aplica el ejercicio interior al caso A = VV ·
4. Se aplica el teorem a i e Gauss al vector (*· - f y -J- «*) X .
5. Es la última fórmula del subapartado 1 del texto, pasando a las varia
bles u,V.
6. Se toma como superficie S un paralelepípedo rectángulo de aristas dx ,
dy,dz paralela! a los ejes y de centro P .
7. Se procede como en el ejercicio anterior.
8. a — & 4 - e = 0 .
9. Se aplica la fórmula de Gauss.
10. Se hace el cálculo.
11. Uno.
12. Cero.
APARTADO 22
355
V ectores y T ensores
APARTADO 23
3. a) A = xzl + ( % * * / + * y ) K ; h) A = 2 y « (x - *.) J +
+ ( — y sen * + — y‘x„ + j>o sen *) K ; c) A = — (x — *«) r J + (*y +
+ xoy + ''Áy‘+ zy — zyo)K. A todas estas soluciones se Ies puede agregar
un gradiente arbitrario.
4. Escribiendo el integrando de (38) con las z, x permutadas, su dife
rencia con el integrando de (39) resulta á ( a r c tg y A ) cuya integral es nula.
APARTADO 25
1. Si la hélice es X = r eos cp I -f- r sen <p J -|- a q> K , los coeficientes di
rectores de la normal principal son ( —.reos cp , — rsen cp , 0) , de donde sigue
el enunciado.
2. Con la notación del ejercicio anterior o = r/(r* -f- o’) , N = — coscpl —
— sen cp J , luego el lugar de los centros de curvatura es Z = X 4 - ( ? N =
= (r — o) eos cp I + (r — o) sen qp J a cp K que es otra hélice.
3. Si T = O, la última fórmula de Frenet da B' = O , B = cte. Integran
do la relación B .X ' = O resulta B .X = cte., que es la ecuación de un plano.
356
S o l u c io n e s de los E j e r c i c io s
4. En el entorno de un ¡unto es x = s— ( l / 6 ) x ’ í* - f y = % x í ’ 4-
+ 0 / 6 ) x V +...,z = — ( / 6 ) x x í’ + . . . . Por tanto c‘-=x‘ + f + ¿‘=
= í“ — ( 1/12) 54^ / + . . . é donde sigue el enunciado.
5. Z = X + q N , i? = Q con los valores del ejercicio 2 .
6. Como cuerda y aree son infinitésimos equivalentes, el numerador es
sist{st + ía) ; aplicando las órm ulas del ejercicio 4 y tomando sólo los primeros
términos de los desarrollos nspectivos, resulta que las coordenadas de A son
( i i , % X íi’ , — ( 1 /6 ) X T íi’) y las de B ( — A , % x íi’ , (1 /6 ) x x a ’); por tan
to es T = (1/4) K íjft( íi 4- í ) + . . . ; haciendo el cociente y pasando al limite
resulta el enunciado.
7. Se aplican sucesivartEnte las fórmulas de Frenet.
8. Si X = X ( j ) es la curva, debe ser Y = X -|- XT una recta para una
conveniente X = X(í) ; p a a ello es necesario que sea Y' A Y " = O, lo que
exige X’x' t = O ; de aquí «1 enunciado. Análogamente en los otros casos.
9. Z = X + X(cos 6 T - f sen 0 B) , o sea E = cos O T - f «en 0 B . De
aqui (T E E ') = sen 0 (x c a 0 — T sen 0) , luego para que la superficie sea de-
sarrollable debe ser sen 9 = 0 (superficie de las tangentes) o tg 0 — x/x en
cada punto (superficie llamada rectificante de la curva).
10. Los ejes de curvatura son Z = X - f <?N + XB ; como (X -f- p N )' =
— o'N + o t B , es (p 'N -1- o t B , B , — t N ) = O, luego la superficie es
desarrollable; la arista de retroceso corresponde al valor de X para el cual
Z' r= e 'N -I- <?t B — X tN tiene la dirección de B , o sea X = o’ /t.
11. Se cumple t = O.
APARTADO 26
APARTADO 27
1. Equilibrio quiere decir V = O ; por tanto la ecuación de Euler (8) nos
dice que G = V í / o y si O es función de p el segundo miembro es un gra
diente.
357
V ectores y T ensores
2. Es V*í> = V /'/o ; por tanto las superficies iji = cte. coincidea con lai
p = cte.
3. Consecuencia de ser c G = V P y r o tg r a d p r s O .
4. Consecuencia de ser G = V .Í/0 y rotC V .^/c) = V '.(l/o ) A V # ·
5. p = q [x‘— xy e’— l) siendo q la densidad, supuesta constante.
6. Consecuencia del teorema 1 de Lord Kelvin, pues según el enunciado es
Y = O, lo que seguirá verificándose en todo instante.
7. Tomar rotor en (9) y tener en cuenta la relación rot ( V . V ) V =
= ( V . V ) r o tV - ( r o t V . V ) V + d iv V .r o tV .
8. Tomar rotor en (8) y tener en cuenta (7) y la identidad del ejercicio
anterior.
9. En la ecuación de Bernoulli es ^;) = ¿fz ; la constante es gh + p/Q y
para z= 0 resulta la expresión enunciada.
APARTADO 29
APARTADO 30
= (1 /3) {2x - y- z), y' = (1 /3 ) (- x + 2 y - z),
1. V z· =
= {— X— y + 2i) ; .4’ es la misma A.
(1 /3 )
2. a) - ( V l / 2 ) y , y = ( V l / 2 ) * + ( 1 /2 ) ) - ; b) x' =
= X + a, y' = y, c) A.B;x' = (1/2) (a + x) - (VS/2)y, / =
= (V3/2) (* + a) + (l/2)y ; d) B.A :x'= (l/2)x - (V 3/2)y + a , / =
= (V3/2)x + ( l / 2 ) y .
3. x' = y, y' = x. ·
4. Siempre que A sea una matriz cuadrada de determinante no nulo.
5. Se comprueba.
'0 l ■
6. •
.0 1 . .0 o J
358
S o l u c io n e s de los E je b c ic io s
7. a) a = q ^ 1, b -{■ p = O , a ’ - t - 6 ’ = l ; i ) a + 9 = 0 , b= p,
a' + b'z=l, ¿‘/(l-a) =r^/(l + a) ; c) a* + p* = l. b* + = l,
ab + pq = O ; d) o" + p’— 6’ 4- 9*, ab + pq = O .
8. Consecuencia de la r g l a p ara multiplicar matrices.
APARTADO 31
APARTADO 32
359
V ectores y T ensores
6. AA' es simétrica: por tanto existe una matriz ortogonal JR que la lleva a
la forma diagonal con todob sus elementos positivos, pongamos R"^{AA')R = 7^.
Pongamos S = R T R'' (simétrica); se observa que P = S~'A es ortogonal
y por tanto la descomposición buscada es A = S P .
7. A = BC, A‘= C‘B‘ de donde A A' z= B C C‘B' y siendo C ortogo
nal y B simétrica, resulta A A' = .
8. (A'')‘ = (A‘)''‘ = A~^, luego A'' es simétrica.
APARTADO 34
f -1 1 O í
1. 1 0 3
I O 2 - 1 J
2. 0 -2
1 3
4. Análogo al anterior.
3. tt'íi = oi» aii = 8»! uai = u»» = Un .
APARTADO 35
1. Basta hacer el cálculo.
2. Permutando un par de índices cualquiera, por ejemplo, el k, m , se
observa que el resultado es la misma suma alternada cambiada de signo (te
niendo en cuenta la hipótesis de que Fi/* es totalmente antisimétrico).
3. (3(p/3*'()[3(p/0x'() = (0<p/3*>) (3qp/3*») Oiytti» = (d<p/dx,) (3()p/0*,); aná
logamente el segundo caso.
4. Las sumas son tensores como se deduce de la ley de transformación;
las propiedades de simetría se comprueban por cada par de Indices.
5. Se comprueba que las diferencias ui vi— i>/ vt son componentes de
un tensor antisimétrico; el desarrollo por menores complementarios de la úl
tima fila prueba luego el enunciado.
APARTADO S6
1. Es | «. y| = | 6 o l = l .
2. Si se cambian los signos de todos los elementos de un determinante,
el resultado cambia de signo o no según que su orden sea impar o par; apli
cado esto a los adj tu resulta el enunciado.
3. Es í(»adj í(, = 8», í , de donde 8»y(3í/9í(») = adj íi/ = í íu > o se a ,
Zt/dt,i = ttil de donde resulta la segunda igualdad; las relaciones análogas
dan la primera.
4. Los elementos de la matriz diagonal buscada son 1 , % ( — 1 -|- 3 V34),
% ( - 1 - 3V M ) .
360
S o l u c io n e s de los E je r c ic io s
APARTADO 57
1 y 2. Se compruebar p a r a los distintos valores de los Indices.
3. Son n ! sumando: iguales a uno.
4. Por la propiedad ce los determinantes de cambiar de signo al permutar
columnas y ser nulos si tieren columnas iguales.
5. Se procede como para tensores.
6. Aparece a’ = 1 .
7. Según (10) en los cambios de coordenadas aparece el factor a* y como
fl’ = 1 , queda solamente a , lo que prueba el enunciado.
APARTADO 38
APARTADO 44
361
V ectores y T en so r »
y d e l a r e la c ió n ( d x ^ / d x ' t ) ( d x ’t / d x , ) = 8*», p o r d e r iv a c ió n p a r c ia l r e s p e c t o d
x ' . , r e s u lta
0»x> 0*'. dx, d fx’, dx, _
d x ' t d x ', dx, d x ', í x , ixm dx',
dx, 0x»
M u ltip lic a n d o p o r a d j (0 * » /0 a: ', ) y sie n d o / 6*. = ------- a d j — — r e s u lta el
d x', dx,
e n u n c ia d o .
APARTADO 45
APARTADO 46
362
S o l u c io n e s de los E je r c ic io «
APARTADO 47
1· = 1 , fi” = l A i ’ , e” = i/(xisenx,y, = 0 ( { ■ / ■ ;·) .
2. En un sistema con ds' = ht'dxt + Aj’ dxi + h% dx, , es
<>hi dh,
[ij, t ] = O , [ i ; , í ] = — [ ii, ;■] = ht —— , [11, i] = ht
dx, dxt
. ht dht 9iog;>. aiogA.
{i/}-o
APARTADO 48
363
Vectores y T ensores
2. La ley de transformación es
364
B IB L IO G R A F IA
365
V ectores y T ensores
366
B ib l io g r a f ía
367
INDICE ALFABETICO
369
V ectores y T ensores
370
I jndice A L rA iifrn co
371
V e c to re s y T en scres
O
Lagrange, identidad de, 45 Oersted, efecto de, 211
Lamé, coeficiente de, 283 Ondas electromagnéticas, 213
Laplaciano Orientación del espacio, 34
— de un escalar, 99, 112 Ortotetraedro, 69
— de un vector, 112, 335
Ostrogradski, 157, 160
— en coordenadas curvilíneas ortogo
nales, 125
Legendre, 223, 224
Ley
— de inducción de Faraday, 215 Paralelismo
— del cociente, 260, 304 — de Levi-Civita, 326
Lie, 315 — de vectores, 316
Líneas Parámetros diferenciales de Beltrami, 331
— de campo normales a superficies, 116 Paso de la hélice, 138
— de corriente, 97, 219 Peso de un pseudotensor, 305
— de flujo, 97 Pi Calleja, P., 239
— de gradiente, 92 Piano
— de rotor, 104 — normal, 198
— de torbellino, 104, 170 — osculador, 198
— equipotenciales, 97 — rectificante, 198
— geodésicas, 329
Poisson, 163, 283
Lorentz, 212
Polinomios de Legendre, 224
Pohlke, 69
M Potencial
— escalar, 175
Magnitud
------del campo electromagnético, 212
— escalar, 13 — newtoniano, 164
— vectorial, 14 — retardado, 213
Matriz
— vector, 175
— antisimécrica, 241
------del campo electromagnético, 213
— cuadrada, 239
— de una transformación, 235 Precesión del perihelio, 340
— diagonal, 243 Producto
— idempotente, 241 — de matrices, 236
— inversa, 240 — de pseudotensores, 40
— nilpotente, 241 — de tensores
— ortogonal, 244-247 ------cartesianos, 255
— simétrica, 241 ------en general, 303
— traspuesta, 238 — de un vector por un escalar, 26
— triangular, 243 — directo de matrices, 243
— unidad, 239 — escalar de vectores, 32, 254, 304, 324
Menelao, 66 — exterior de formas diferenciales, 149
Módulo — externo, 37
— de un vector, 15, 254, 324 — interno, 32
— de Young, 283 — mixto de tres vectores, 42
Momento de un vector respecto de un — vectorial, 37
punto, 36, 39, 69, 271 ------en el plano, 45
Pseudoescalares, 44, 83
Pseudotensor, 268-304
N — de Levi-Civita, 269
Nabla, 1 ] 1 Pseudovector, 36, 80
Navier-Stolces, 284 Ptolomeo, 68
372
fNDicr Ai.rAiiinco
373
V ectores y T ensores
Versor, 27
— binormal, 198
Vector, 14, 80 — direccional, 90
— aceleración, 201
— normal a una superficie, 143, 145
— armónico, 336
— axial, 36 — normal principal a una curva, 198
— contravariante, 299 Versores fundamentales, 27
— covariante, 299 Velocidad, 81
— de Poynting, 213, 293 — absoluta, 225
— deslizante, 16, 69 — angular, 109, 226
— desplazamiento, 80, 299 — de arrastre, 225
— fijo, 16 — instantánea, 225
— función de un jarámetro, 133 — propia, 71
— función de variosparámetros, 134 — relativa, 225
— nulo, 15 — resultante, 71
— posición, 54 Volumen
— torbellino, 170, 220 — de un espacio de Riemann, 328
— velocidad, 81 — del tetraedro, 62
Vectores ------en función de las aristas, 63
— equipolentes, 15
— iguales, 15
— opuestos, 24
— paralelos, 20 W
— perpendiculares, 22
— recíprocos, 47 Weyl, H , 295
374
INDICE
In t r o d u c c ió n ............................................................................................................................... 7
P R IM E R A P A R T E . V E C T O R E S
I. A l g e b r a v e c t o r ia l
Ejercicios ........................................................................ 17
2. Componentesy cosenos directores de un vector .......... 17
1. Com ponentes d e un v ecto r; 2. Cosenos d irecto res de u n vector:
3. V ectores p aralelo s; 4. Angulo de dos vectores.
Ejercicios ........................................................................ 22
T "
3. Adición y sustracción de vectores ............................. 23
1. A dición de vectores; 2. Sustracción de vectores: 3. S um a al
gebraica d e v ario s vectores: 4. P rod u cto d e u n v ector p o r u n es
calar; 5. V ersores fundam entales. Descom posición canónica de un
vector: 8. D escom posición de u n vector p o r sus com ponentes se
g ú n tre s direcciones dadas; 7. B aricen tro d e u n sistem a de
m asas; 8. C oordenadas b arícéntricas.
Ejercicios ........................................................................ 30
4. Producto escalar y producto vectorial ...................... 32
1. P ro d ucto escalar; 2. Las dos orientaciones d el e sp ad o ; 3. Vec
to res axiales o pseudovectores; 4. P ro d u cto vectorial; 5. Compo
n en tes del producto vectorial; 6. P ro d ucto escalar y vectorial
de pseudovectores.
Ejercicios ........................................................................ 41
5. Producto mixto y otros productosvectoriales ............. 42
1. P ro du cto m ixto dea tres vectores; 2. Pseudoescalares; 3. Doble
p ro ducto vectorial; •4. Otros p roductos vectoriales; 5. A lgebra
v ectorial en el planeo.
Ejercicios ....................................................................... 46
S78
V ectores y T ensores
II. A p l i c a c i o n e s d e l á l g e b r a v e c i ’ORIa l
Ejercicios .......................................................................... 53
8 . Aplicaciones a la geometría analítica .......................... 53
1. Puntos y vectores: 2. Ecuación vectorial de la recta: 3. Ecuación
vectorial del plano; 4. Distancia de u n p unto a u n p lano; 5. D is-
tan cia de u n punto a u n a recta; 6. M ínima distancia en tre dos
rectas: 7. Propiedades angulares e n tre rectas y planos; 8. Volum en
del tetraed ro ; 9. G eom etría analítica del plano; 10. Teorem a
de Menelao.
Ejercicios .......................................................................... 66
9. Notas y complementos del capítulo II ......................... 68
1. Teorem a de Ptolom eo; 2. A rea del cu adrilátero : 3. Teorem a de
C arnot: 4. C ircunferencia de los n u ev e puntos: 5. Cónica por cinco
puntos; 6. Una propiedad del o rtotetraedro; 7. Teorem a de P ohlke; 8.
Vectores deslizantes. Fuerzas; 9. Aplicaciones a la navegación aérea.
Ejercicios .......................................................................... 89
12. Notas y complementos del capítulo III ..................... 89
1. Form a explícita d e las transform aciones ortogonales; 2. Angulos
d e E u ler; 3. C uatem íones.
r v . A n á l is is v e c t o r ia l . O peradores v e c t o r ia l e s
Ejercicios.......................................................................... 99
14. Campos vectoriales. Divergencia deun vector ............. 96
1. Cam pos vectoriales; 2. D ivergencia d e u n vector: 3. In terp reta
ciones físicas d e la divergencia.
E jercicios.................................................................................. 108
376
tNDICB
Ejercicios............................................................................ 110
16. E) laplaciano.Fórmulas vectoriales ................................. 111
1. El o p erador “ n a b l a ” ; 2. El laplaciano; 3. L aplaciano de u n vector.
4. F órm ulas v e c to r ia le s ; 5. L íneas d e cam po norm ales a superficies.
Ejercicios........................................................................... 116
17. Los operadoresvectoriales encoordenadas curvilíneas 117
1. Coordenadas p o la r e s en el plano y en el espacio; 2. C oordenadas
curvilíneas en g e n e r a l; 3. Coordenadas curvilíneas ortogonales; 4.
L as com ponentes d e u n vector cn coordenadas cu rvilíneas ortogo
nales; 5. El g r a d ie n te e n coordenadas curvilíneas ortogonales; 6. La
divergencia en c o o rd e n a d a s curvilíneas ortogonales: 7· El laplaciano
en coordenadas c u rv ilín e a s ortogonales: 8. El ro to r en coordenadas
curvilíneas o rto g o n a le s; 9. El laplaciano d e u n vector en coorde·
nadas curvilíneas o rto g o n ales.
Ejercicios........................................................................... 128
18. Notas y complementos del capítulo IV ...................... 128
1. Coordenadas elip so id ales; 2. C oordenadas cilíndrico-parabólicas;
a r ó licas: 4 Coordenadas esferoidales; 5. Coor-
3. C oordenadas p arab
den ad as toroidales.
V. F ó rm u la s in te g ra le s
Ejercicios.......................................................................... 163
22. Teorema delrotor ........................................................... 166
1. Teorem a del rotor. F ó rm u la de Stokes: 2. Casos particulares
de la fórm ula de Stokes: 3. L ineas y tubos de torbellino; 4. S uper
ficies orientables y no orlentables: 5. D iferenciación ex terio r de
form as diferenciales.
377
V ectores t Tensorm
Ejercicios.......................................................................... 190
24. Notas y complementos del capitulo V .......................... 190
1. Nota histórica; 2. Campos vectoriales en el p lano: caracte-
ristica d e u n a cu rv a e índice d e u n punto; 3. Campos vectoriales
tan g en tes a una superficie; 4. Teorem as sobre puntos fijos.
VI. A p lic a c io n e s d e l a n á l i s i s v e c to r ia l
V n . T r a n s f o r m a c io n e s l in e a l e s , m a t r ic e s
E j e r c ic io s ............................................................................................ 238
378
ÍNDICE
Ejerácios............................................................................ 243
32. Traiíformaciones y matricesortogonales ...................... 244
1. Iran sfo rm acio n es y m atrices ortogonales; 2. Propiedades de los
elenentos d e u n a m a t r i z ortogonal; 3. M atrices ortogonales de se*
gunlo orden.
Ejercicios........................................................................... 247
33. Nota; y complementos delcapítulo VII ..................... 247
R ep esen tació n -le C ay ley p a ra las m atrices ortogonales.
V III. T e n s o r e s c a r t e s ia n o s
E jercicios.................................................................................. 260
36. Tenscres de segundo orden .................................................. 260
1. El ten so r d e K ro necker; 2. Tensores deducidos d e u n tensor
d e segundo o rden; 3. Reducción d e u n tensor sim étrico a la for
m a diagonal.
379
V ectores y T eksores
X. T en so res en g e n e ra l
Ejercicios.......................................................................... 314
46. Espacios de conexiónafín .............................................. 315
1. E spacios d e conexión afín ; 2. P aralelism o d e vectores; 3. P ro
piedades del ten so r d e cu rv atu ra ; 4. Espacios d e conexión afin
sim étrica; 5. L as id en tid ad es d e Bianchi.
Ejercicios.......................................................................... 327
48. Curvas geodésicas.Tensor de curvatura ..................... 328
1. C u rvas ex trem ales; 2. L íneas geodésicas; 3. O peradores dife
ren ciales; 4. Com ponentes físicas d e u n vector; 5. El tensor
de cu rv atu ra e n espacios d e R iem ann: 6. T ensores deducidos
del de c u rv a tu ra por contracción; 7. L aplaciano d e u n vector.
E j e r c ic io s ............................................................................................ 336
380
I n d i«
381
I
L
OBSERVACIÓN T IP O G R iF IC A
SE ACABO DE IMPRIMIR
EN EL MES DE OCTUBRE DE 1970,
EN FRIGERIO ARTES GRAFICAS,
PERÜ 1257, BUENOS AIRES.
i
En fslii ol)ra, los vccliiics y Iciiiioi··«
Se tiütaii (>ii do·· piiilrN scpiiiililiiii. I.ii
primiMa incluye· iilf(<'l>rii vrcloilai, dril
nición analítica de vi'itoi y aniillülii vi't'·
torial, operaciones veetoiiiiles y fói ínulas
integrales (|ue las relacionan. I.a segun
da incluye matrices y transfonnaciones
lineales, tensores cartesianos, tensores en
general y espacios de Kiemann. T ihIos
estos puntos son desarrollados con am
plitud y se dan las correspondientes apli
caciones.
L. A. Santaló nació en Cíerona (Espa
ña), en 1911. Se doctoró en Ciencias
Matemáticas en la Universidad ü Ma
drid y estudió, además, en Hamburgo,
París, Princeton y Chicago. Dtsde 1939
hasta 1947 fue investigador principal y
vicedirector del Instituto de Matemáti
cas de la Universidad Nacional del Li-
oral. Entre 1948 y 1955 fue profesor
contratado en la Facultad de Ciencias
Fisicomatemáticas de la Universidad de
La Plata. Actualmente es profesor con
dedicación exclusiva en la Faculad de
Ciencias Exactas y Naturales de la Uni
versidad de Buenos Aires. Ha publicado
e j, muchas memorias en revistas especiali
zadas y es autor de varios libros impor
tantes cn su matíria: Geometría inte-
-^-1
Ural y Geometría analítica, ambas en
colaboración, La probahilidad y sus apli
caciones, Introduction to Integral Oeo-
metri/. Historia de la aeronáutica. Geo
ËMilcis “ í metrías no euclidianas. Se especializa en
geometría difjrencial e integral.
ALGUNOS TITULOS
DE EUDEBA
I M. R „ S4 . V III
■•V
·.
U'·'· !^Vi··^,;, ví'íi
.:, r . ■.· ‘ .y-
■.·,.··; ■ «w·..
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?'■; f ·?, '
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E D IT O R IA L U N IV ER SITA R IA D E B U E N o '^ A IR E S
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