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Professor: Moacir
Engenharia Eletrica
BRASÍLIA –DF
2017
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SUMÁRIO
1. INTRODUÇÃO........................................................................................3
2. TEORIA E CONTROLE MODERNO I ...................................................3
1. Controle Clássico.............................................................................. 4
2. Modelos Matemático de Sistemas.....................................................4
3. Sistema em malha aberta e malha fechada......................................5
4. Funções de transferêcia de elementos dinâmico..............................6
5. Resposta ao degrau...........................................................................7
6. Rampa................................................................................................7
7. Impulso para sistema de primeira e segunda ordem.........................7
8. Diagramas de blocos................................................................. .......8
9. Simplificação de diagramas de blocos....................................... .......8
10. Sistema com múltiplas entradas........................................................9
11. Erro em regime permanente........................................................ .....9
12. Polos e zeros e estabilidade......................................................... ..10
13. Análise pelo lugar das raízes...........................................................11
CONLUSÃO..............................................................................................12
REFERÊNCIAS.........................................................................................13
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TEORIA E CONTROLE MODERNO I
INTRODUÇÃO
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CONTROLE CLÁSSICO
Considere o controle de navegação do automóvel, que é um dispositivo
projetado para manter o veículo em uma velocidade constante. A variável de saída do
sistema é a velocidade do veículo. A variável de entrada é o torque de saída do motor,
que é regulada pelo acelerador.
Uma maneira simples de projetar um controle de navegação é bloquear a
aceleração quando o motorista ativa o controle de navegação. No entanto, em
terrenos acidentados, o veículo frenará quando o carro subir e acelerará quando ele
descer. Esse tipo de controlador utiliza um sistema chamado de Controle em malha
aberta porque não há conexão direta entre a saída do sistema e suas entradas.
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À medida que prosseguirmos, vamos observar que em ambos os casos o
primeiro passo do desenvolvimento de um modelo matemático é a aplicação das leis
básicas da física utilizadas na ciência e na engenharia. Por exemplo, quando
modelarmos circuitos elétricos, a lei de Ohm e as leis de Kirchhoff, que são as leis
básicas dos circuitos elétricos, serão aplicadas inicialmente. Somaremos tensões em
uma malha ou correntes em um nó. Quando estudarmos sistemas mecânicos,
usaremos as leis de Newton como princípios orientadores fundamentais. Nesse caso,
somaremos forças ou torques. A partir dessas equações, obteremos a relação entre a
saída e a entrada do sistema.
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SISTEMA DE CONTROLE A MALHA FECHADA
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RESPOSTA AO DEGRAU
Para explicarmos o funcionamento da resposta ao degrau, ilustraremos
fazendo uma análise em um circuito capacitivo.
Como um circuito RC responde um degrau de tensão? Resolvemos a resposta
total como a soma da resposta forçada e do natural. A resposta de degrau RC é um
comportamento fundamental de todos os circuitos digitais.
Vamos provocar um degrau abrupto de tensão num circuito resistor-capacitor
(RC) e observar o que acontece com a tensão no capacitor.
RAMPA
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DIAGRAMA DE BLOCOS
Como sabemos, um subsistema é representado como um bloco com uma
entrada, uma saída e uma função de transferência. Muitos sistemas são constituídos
de subsistemas múltiplos. Quando subsistemas múltiplos são conectados, alguns
elementos esquemáticos adicionais devem ser acrescentados ao diagrama de blocos.
Esses novos elementos são as junções de soma e os pontos de ramificação. Todas as
partes constituintes de um diagrama de blocos para um sistema linear invariante no
tempo.
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Já os blocos em paralelo as funções de transferência se somam.
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POLOS E ZEROS E ESTABILIDADE
A resposta de saída de um sistema é a soma de duas respostas: a resposta
forçada e a resposta natural. Embora muitas técnicas, como a solução de uma
equação diferencial ou a aplicação da transformada inversa de Laplace, permitam que
calculemos essa resposta de saída, essas técnicas são trabalhosas e consomem
muito tempo. A produtividade é auxiliada por técnicas de análise e projeto que
fornecem resultados em um tempo mínimo. Se a técnica for tão rápida que sentimos
que deduzimos os resultados desejados por inspeção, algumas vezes utilizamos o
atributo qualitativo para descrever o método. A utilização dos polos e zeros e de sua
relação com a resposta no domínio do tempo de um sistema é uma técnica deste tipo.
O aprendizado dessa relação nos dá uma “visão” qualitativa dos problemas. O
conceito de polos e zeros, fundamental para análise e projeto de sistemas de controle,
simplifica o cálculo da resposta de um sistema. O leitor é encorajado a dominar os
conceitos de polos e zeros e suas aplicações nos problemas ao longo deste livro.
Vamos começar com duas definições.
Polos de uma Função de Transferência
Os polos de uma função de transferência são os valores da variável da
transformada de Laplace, que fazem com que a função de transferência se torne
infinita, ou quaisquer raízes do denominador da função de transferência que são
comuns às raízes do numerador. Estritamente falando, os polos de uma função de
transferência satisfazem a parte da definição. Por exemplo, as raízes do polinômio
característico no denominador são os valores de que tornam a função de transferência
infinita, portanto são polos. Entretanto, se um fator do denominador pode ser
cancelado com o mesmo fator no numerador, a raiz deste fator não faz mais com que
a função de transferência se torne infinita. Em sistemas de controle, geralmente nos
referimos à raiz do fator cancelado no denominador como um polo, mesmo que a
função de transferência não seja infinita neste valor.
Os zeros de uma função de transferência
São os valores da variável da transformada de Laplace, que fazem com
que a função de transferência se torne zero, ou quaisquer raízes do numerador da
função de transferência que são comuns às raízes do denominador. Estritamente
falando, os zeros de uma função de transferência satisfazem a parte desta definição.
Por exemplo, as raízes do numerador são valores de que anulam a função de
transferência e, portanto, são zeros. Entretanto, se um fator do numerador pode ser
cancelado com o mesmo fator no denominador, a raiz desse fator não mais fará com
que a função de transferência se torne zero. Em sistemas de controle, frequentemente
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nos referimos à raiz do fator cancelado no numerador como um zero, mesmo que a
função de transferência não seja zero neste valor.
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CONCLUSÃO
Uma maneira simples de projetar um controle de navegação é bloquear a
aceleração quando o motorista ativa o controle de navegação. No entanto, em
terrenos acidentados, o veículo frenará quando o carro subir e acelerará quando ele
descer. Esse tipo de controlador utiliza um sistema chamado de Controle em malha
aberta porque não há conexão direta entre a saída do sistema e suas entradas.
Em um sistema de Controle em malha fechada, um elemento de realimentação
monitora constantemente a velocidade do veículo e ajusta o acelerador conforme
necessário para manter a velocidade desejada. Este sinal de realimentação compensa
as variações provocadas por fatores externos como mudança na inclinação do solo ou
velocidade do vento.
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REFERÊNCIAS
http://coral.ufsm.br/gepoc/renes/Templates/arquivos/elc1031/ELC1031.L2.6.pdf
http://www.foz.unioeste.br/~chsantos/ENG_CONT/Aula_05.pdf
https://pt.khanacademy.org/science/electrical-engineering/ee-circuit-analysis-topic/ee-
natural-and-forced-response/a/ee-rc-step-response
https://fenix.tecnico.ulisboa.pt/downloadFile/3779572053485/Cap4%20-%20Diagrama-
de-Blocos.pdf
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