Tablas de datos

%Apertura Tiempo (s) Flujo Volumétrico

Cálculos:

Con el fin de encontrar los parámetros de sintonización, los cuales se ingresan al equipo de control
del equipo de pérdidas por fricción. Empleando los valores del control manual realizado cambiando
la apertura de la válvula de 30 a 50%.

Para facilitar la muestra de cálculos supondremos algunos valores que podría dar el equipo como
resultado.

Tiempo (s) Flujo Volumétrico

0 4.3
3 4.63
0 4.46
3 6
6 7.9
9 7.98
12 7.85
15 7.8
18 7.71
21 7.74
24 7.72
27 7.85
30 7.86
33 7.83
36 7.87
39 7.77
42 7.77
45 7.89
48 7.83
51 7.82
54 7.78
57 7.81
60 7.83
63 7.8

En principio se hará un modelamiento empírico de la variación de la variable controlada respecto a

la variable manipulada. Para ello se usará un modelo de primer orden y parámetros agrupados:
 𝑌(𝑠) 𝑘𝑝 ∗ 𝑒 −𝜃𝑠
=
𝑈(𝑠) (𝜏𝑠 + 1)
Donde Y es la variable controlada, U es la variable manipulada, kp es la ganancia (Es decir la relación
entre el cambio en la variable manipulada y la controlada), τ es la constante de tiempo que define
el tiempo de respuesta del sistema de control y θ el tiempo muerto del sistema, el cual es el tiempo
que se demora en percibirse la perturbación. En este caso la función está en el dominio de La-Place.
Para esto se utiliza el método de (Smith & Corripio, 1991), el cual se caracteriza por un análisis de
los gráficos de los cambios en la variable controlada respecto a la variable manipulada. Se realizara
este proceso para los dato supuestos.

Apertura valvula 30%-50%

9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
0 10 20 30 40 50 60 70

∆𝐹 7.8−4.3(𝐿/𝑚𝑖𝑛) 3.5𝐿/𝑚𝑖𝑛
La ganancia (kp) se define como: = =
∆𝐴𝑝 50%−30% 20%

El siguiente paso es obtener los valores en la variable controlada que corresponden a la constante
de tiempo más el tiempo muerto, así como los valores que corresponden al tiempo de un tercio de
Ƭ más el tiempo muerto. Con ello es posible, en la gráfica de la función, obtener el tiempo del 63%
del cambio más el tiempo muerto.
3.5𝐿
𝑌(𝜃 + 𝜏) = ∆𝐹 ∗ 0,632 = ∗ 0,632 = 2.212𝐿/𝑚𝑖𝑛 + 4.3𝐿/𝑚𝑖𝑛 = 6,51𝐿/𝑚𝑖𝑛
𝑚𝑖𝑛

1 𝐿 𝐿 4.3𝐿
𝑌 (𝜃 + 𝜏) = ∆𝐹 ∗ 0,283 = 3.5 ∗ 0,283 = 0.9905 + = 5,3𝐿/𝑚𝑖𝑛
3 𝑚𝑖𝑛 𝑚𝑖𝑛 𝑚𝑖𝑛

Con base en los valores de los deltas es posible obtener en la gráfica los tiempos, y con base en ello
solucionar el sistema de ecuaciones 2*2 para obtener los valores de tao y teta:
 𝜃 + 𝜏 = 3.9𝑠
1
𝜃 + 𝜏 = 1.8𝑠
3

Así, y resolviendo el sistema, se obtiene que Ƭ es 3.15 segundos, y θ es 0.75 segundos.

Finalmente, para la sintonía de los controladores, es necesario evaluar el tipo de control a hacer.
Con base en ellos se fijan algunos valores tentativos límite para los parámetros, así como
recomendaciones generales del tipo de algoritmo. En este caso, para los controladores de flujo se
recomienda una acción proporcional e integral.

La ecuación general que describe el comportamiento de un controlador PID (Smith & Corripio, 1991)
es:

1 𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑀𝑉(𝑡) = 𝐾𝑐 [𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡) − 𝑇𝑑 ]
𝑇𝐼 0 𝑑𝑡

Donde el error en función del tiempo se define como la diferencia entre la variable controlada y el
set-point (CV-SP) en un instante determinado. Para el cálculo de los parámetros integral, y
diferencial, así como la constante de proporcionalidad se utiliza el modelado empírico de primer
orden de Ziegler - Nichols, así:

Tipo de controlador Kp TI TD
P 𝜏 0 0
𝑘∗𝜃
PI 𝜏 𝜃/0,3 0
0,9 ∗
𝑘∗𝜃
PID 𝜏 2∗𝜃 0,5 ∗ 𝜃
1,2 ∗
𝑘∗𝜃

para un controlador con acción proporcional e integral, se tiene:

𝜃 0.75𝑠
𝑇𝐼 = = = 2.5𝑠
0,3 0,3
𝜏 3.5𝑠
𝐾𝑐 = 0,9 ∗ = 0,9 ∗ = 4.2
𝜃 0.75𝑠
Obteniendo una función de control PI:
 𝑡
1
𝑀𝑉(𝑡) = 4.2 [𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)]
2.5𝑠 0

Bibliografía
Smith, C., & Corripio, A. (1991). Control automatico de procesos: Teoria y practica. Ciudad de
Mexico: Limusa.